JP2002356207A - Automated storage and retrieval warehouse - Google Patents

Automated storage and retrieval warehouse

Info

Publication number
JP2002356207A
JP2002356207A JP2001164856A JP2001164856A JP2002356207A JP 2002356207 A JP2002356207 A JP 2002356207A JP 2001164856 A JP2001164856 A JP 2001164856A JP 2001164856 A JP2001164856 A JP 2001164856A JP 2002356207 A JP2002356207 A JP 2002356207A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
lifter
temporary
unloading
th
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001164856A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4815067B2 (en
Inventor
Ryuji Uchinami
龍司 打浪
Original Assignee
Itoki Crebio Corp
株式会社イトーキクレビオ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Itoki Crebio Corp, 株式会社イトーキクレビオ filed Critical Itoki Crebio Corp
Priority to JP2001164856A priority Critical patent/JP4815067B2/en
Publication of JP2002356207A publication Critical patent/JP2002356207A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4815067B2 publication Critical patent/JP4815067B2/en
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To fully bring out the ability of a vertical circulating lift and improve shipping ability in an automated storage and retrieval warehouse provided with the vertical circulating lift for shipping.
SOLUTION: When an m-th (a shipment number) load W from an o-th temporary storage part 36 for shipping is retrieved onto an n-th lifter 44 and a load W with a shipping number larger than m+1 is in an upper stage from the o-th temporary storage part 36 shipping, the load W with the shipping number larger than m+1 is placed on a lifer 44 in advance. Since circulation of lifters 44 in empty states can be suppressed, shipping efficiency can be improved.
COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、出庫用の垂直循環式のリフト装置を備えた自動倉庫において、その出庫制御に関するものである。 The present invention relates, in an automated warehouse equipped with a vertical circulation of the lifting device for unloading relates its goods issue control.

【0002】 [0002]

【従来の技術】自動倉庫において、荷の入庫又は出庫手段として、多数のリフターが垂直方向に移動する垂直循環式のリフト装置(搬送装置)が提案されている(例えば特開昭64−22708号公報や特許第312509 BACKGROUND OF THE INVENTION automated warehouse, as load of receipts or unloading means, a number of lifters lifting device of the vertical circulating type which moves in the vertical direction (conveying device) has been proposed (e.g., JP-A-64-22708 Publication and Patent No. 312509
0号公報参照)。 See 0 JP).

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、荷の出庫順序は各棚段ごとにまちまちであり、例えば、3段目の棚、7段目の棚、6段目の棚、9段目の棚というように、取り出し順序は一定していない。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, unloading goods issue order of is mixed for each trays, for example, a shelf of the third stage, shelves 7 stage, shelf 6 stage shelf 9 stage so on, extraction order is not constant.

【0004】そして、垂直循環式リフト装置で各段の棚から出庫する場合、従来は、単純に、3段目の棚、7段目の棚、6段目の棚、9段目の棚という順序で荷をリフターに載せて出庫していた。 [0004] Then, when the left from the shelf at each stage in the vertical circulating type lifting device, conventionally, simply, the shelf of the third stage, shelves 7 stage, shelf 6 stage, that 9-stage shelf the load was goods issue put on the lifter in order.

【0005】従って、リフト装置に載っている荷を見ると、隣合った荷が載っているリフターの間に、それら荷が載っていた棚の段差数に応じて数の空リフターが存在していた。 Accordingly, looking at the load resting on the lift device, while the lifter Tonaria' has load rests, exist empty lifter number in accordance with the step numbers thereof loads were listed shelf It was. すなわち、従来は、空のままで各棚の前を通過してしまうリフターの数が多く、垂直循環式リフト装置の性能を十分に活用できていなかった。 That is, conventionally, the number of lifter would pass in front of each shelf remains empty lot, the performance of the vertical circulating type lifting device has not been able to fully utilize.

【0006】本発明は、このような現状を改善すべくなされたもので、垂直循環式リフト装置の能力をフルに引き出して、出庫能率を向上することを課題とする。 [0006] The present invention has been made to improve such a situation, pull out the ability of the vertical circulating type lifting device in full, it is an object to improve the goods issue efficiency.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】請求項1の発明では、自動倉庫は、一端部に出庫用仮置き部を備えた棚が多段に配置された格納庫と、任意の段の出庫用仮置き部から放出された1つの荷を載せて下降し得るリフターの多数個が設けられた出庫用の垂直循環式リフト装置と、前記各リフターから荷を受け取るために最下段の出庫用仮置き部よりも下方に配置した払い出しコンベヤと、各出庫用仮置き部から各リフターへの荷の移載順序を設定する(割り付けする)制御装置とを備えている。 In SUMMARY OF to the invention of claim 1, the automatic warehouse, and hangar shelf with a goods issue for temporary portion on one end disposed in multiple stages, goods issue for temporary portion of an arbitrary stage a large number of one lifter which may descend carrying the load and the vertical circulating type lifting device for unloading disposed released from said than unloading for temporary part of the bottom to receive a load from the lifter It includes a payout conveyor disposed below, to set the transfer order of the load to each lifter from the unloading for temporary unit (for allocation) control unit.

【0008】そして、前記制御装置は、出庫順序番号の大きい荷が出庫順序番号の小さい荷よりも上方に位置している場合、出荷順序番号の小さい荷が載るリフターを確保した状態で、出庫順序番号の大きい荷を予めリフターに載せるように設定されている。 [0008] Then, the control apparatus, when a large load of goods issue sequence number is located above the small load of goods issue sequence number, while ensuring the lifter small load of shipment order number rests, goods issue order It is set so as placed in advance lifter large load number.

【0009】請求項2の発明は、請求項1において、前記垂直循環式リフト装置における上下に隣合ったリフターの間隔を、上下に隣合った棚の間隔と同じ寸法に設定することにより、複数のリフターに複数の出庫用仮置き部から同時に荷を放出することを可能ならしめている。 [0009] The second aspect of the present invention resides in that in Claim 1, the spacing of lifter Tonaria' vertically in the vertical circulation lift system, by setting the same size as the spacing shelves Tonaria' vertically, a plurality and tighten if enable release of load at the same time from a plurality of unloading for temporary portion of the lifter.

【0010】 [0010]

【発明の作用・効果】本発明によると、出荷順序は確保しつつ、出荷番号が大きい荷を予めリフターに載せておけるため、リフターの使用効率を向上することができる。 According to the present invention functions and effects of the present invention, shipping order while ensuring, for definitive put in advance lifter a load shipment number is large, it is possible to improve the use efficiency of the lifter. その結果、荷の出荷能率を向上することができる。 As a result, it is possible to improve the delivery efficiency of the load.

【0011】特に、請求項2のように構成すると、例えば出荷番号が続いている荷が上下に連続している場合など、それら複数の荷を同時にリフターに載せることができ、しかも、各出庫用仮置き部からリフターへの荷の放出タイミングの制御が簡単であるため、出荷能率を一層向上することができる。 [0011] In particular, when configured as claim 2, for example, if the load shipment number has followed is continuous vertically, can put the plurality of load at the same time the lifter, moreover, for each unloading for controlling the release timing of the load from the temporary portion to the lifter is simple, it is possible to further improve the shipping efficiency.

【0012】 [0012]

【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 [Embodiment of the Invention will now be described with reference to embodiments of the present invention with reference to the drawings.

【0013】本実施形態は自動倉庫の出庫部に適用しており、図1は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視図、図2は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であり、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫部を除いた概要を説明する。 [0013] The present embodiment is applied to the outlet unit of the automatic warehouse, FIG. 1 is a schematic perspective view of the automated warehouse from the direction of the goods receipt portion, FIG. 2 is a schematic plan view of a goods receipt portion closer of the automated warehouse There, first, on the basis of these drawings, an outline, except for the outlet unit of the automatic warehouse.

【0014】(1).概要 自動倉庫は、荷Wを間口方向に並べて並設できる棚1を多段に備えた格納庫2と、格納庫2の前面と重なるように配置した台車走行部3と、格納庫2と平面視で直列状に並ぶように配置した入庫用仮置き部4とを備えている。 [0014] (1). Summary automatic warehouse, a hangar 2 shelves 1 provided in multiple stages that can be juxtaposed side by side load W in the frontage direction, a carriage traveling portion 3 arranged so as to overlap with the front of the hangar 2, hangar and a goods receipt for temporary section 4 arranged so as to line up in series form 2 in a plan view. なお、図1では2つの自動倉庫を背中合わせに配置した状態を示している。 Note that shows a state arranged back to back two automated warehouse in FIG.

【0015】格納庫2は、多数本の前後支柱5と、各棚段ごとに配置したフロントフレーム6及びリアフレーム7とで主要骨組みが構成されている。 The hangar 2 is a longitudinal strut 5 of the large number of major framework is constituted by the front frame 6 and rear frame 7 disposed in each trays. 他方、各台車走行部3は、支柱5と、各棚段ごとに配置したフロント及びリアのレール6,8とで主要骨組みが構成されており、 On the other hand, each truck travel section 3 includes a post 5, the main skeleton is constituted by the front and rear rails 6, 8 arranged at each shelf stage,
一対のレール6,8上を自走台車9が走行するようになっている。 The upper pair of rails 6,8 so that the self-propelled carriage 9 travels.

【0016】格納庫2のフロントフレーム6と台車走行部3のフロントレール6とは同じ部材であり、このため同じ符号で示している。 [0016] the same member from the front rail 6 of the front frame 6 and the carriage travel section 3 of the hangar 2 shows this for the same reference numerals.

【0017】入庫用仮置き部4は、前後の支柱5及び各棚段ごとに配置した前後レール10で主要骨組みが構成されており、各レール10の対には、仮置き用台車(トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良い)11が走行自在に配置されている。 [0017] Receipt for temporary section 4, before and after the rail 10 disposed in each longitudinal strut 5 and the trays are configured the main framework, a pair of each rail 10 is temporary carriage (traverser, or may be paraphrased as mobile temporary rack) 11 is freely arranged running.

【0018】台車走行部3は入庫用仮置き部4の略中間部まで延びており、このため、仮置き用台車11から自走台車9に荷Wを載せ換えることができる。 The carriage travel section 3 extends to substantially intermediate part of the goods receipt for temporary section 4, thus, can be from temporary carriage 11 replace placing a load W in the self-propelled carriage 9. なお、入庫用仮置き部4は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。 Incidentally, receipts for temporary section 4 is not limited to the carriage system, or the like roller conveyors scheme.

【0019】(2).入庫部 入庫用仮置き部4の前面に沿った部位でかつ台車走行部3の側方には、一対のコラム12を介して入庫用昇降台(リザーバ)13を昇降自在に配置している。 [0019] (2). On the side of the goods receipt section a portion along the front of the goods receipt for temporary part 4 and carriage driving unit 3, receipts for lifting table via a pair of column 12 (reservoir) 13 lifting They are arranged freely. また、入庫用仮置き部4の下方には、入庫用コンベヤ14の終端に接続された入庫用仮置きコンベヤ15を設けている。 Below the receipts for temporary section 4 is provided with a goods receipt for temporary conveyor 15 connected to the end of the warehousing conveyer 14.

【0020】図3の概略斜視図に示すように、入庫用昇降台13は、本体フレーム16を備えており、この本体フレーム16に5組の移載ユニット17を設けている。 As shown in the schematic perspective view of FIG. 3, the goods receipt for the elevation frame 13 is provided with a body frame 16 is provided with a main body frame 16 to the five sets of transfer unit 17.
各昇降ユニット17はそれぞれ多数本のフォーク18を備えており、5つの移載ユニット17は、全体として、 Each lifting unit 17 is respectively provided with a large number of forks 18, five transfer unit 17, as a whole,
下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態で前進してから下降して後退したりする。 Or lift rises and from moving forward in the lowered position, or retracted down from moving forward at an elevated state.

【0021】本体フレーム16の左右両端に昇降ガイド体19を設け、この昇降ガイド体19に、コラム16に沿って昇降するためのガイドローラ20を設けている。 [0021] The provided elevation guide member 19 to the left and right ends of the main frame 16, to the lifting guide 19, is provided with a guide roller 20 for moving up and down along the column 16.
昇降ガイド体19は、コラム12の上端に軸支したスプロケットに巻掛けられたチェーン21に吊り下げられており、チェーン21を駆動することにより、入庫用昇降台13を任意の高さに昇降させることができる。 Lifting guide member 19 is suspended from the chain 21 wound around sprocket pivotally supported at the upper end of the column 12, by driving the chain 21, thereby lifting the goods receipt for the elevation frame 13 to the desired height be able to.

【0022】前記入庫用仮置きコンベヤ15はローラコンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用昇降台13のフォーク18が入るようになっている。 [0022] The goods receipt for temporary conveyor 15 has become a roller conveyor system, so that the fork 18 of the receipts for the elevation frame 13 between Tonaria' roller enters. 従って、移載ユニット17を下降状態で前進させてから上昇させて後退させることにより、五個の荷Wを入庫用昇降台13に一斉に移し換えることができる。 Accordingly, by retracting it is raised from advancing the transfer unit 17 in lowered position, can be transferring simultaneously five pieces of luggage W in goods receipt for the lifting platform 13.

【0023】(3).入庫用仮置き部及び仮置き用台車 図4に示すように、仮置き用台車11は、平面視矩形の車体フレーム23を備えており、この車体フレーム23 [0023] (3). Receipt for temporary section and as shown in temporary carriage 4, temporary carriage 11 has a rectangular shape in plan view of the body frame 23, the body frame 23
に、パイプを横向きL字状に曲げて形成した支持体24 , The support 24 formed by bending a pipe sideways L-shape
を多数並設している。 It is arranged a large number of.

【0024】仮置き用台車11には5個の荷Wを並べて載せ得るようになっている。 [0024] is adapted to be placed side by side, five of the load W is in temporary storage truck 11. そして、仮置き用台車11 Then, the temporary placement for the carriage 11
の荷載置部は多数本の支持体24で櫛歯状になっているため、入庫用昇降台13を上昇させてから、各移載ユニット17を上昇状態で前進させてから下降させて後退させることにより、5個の荷Wを仮置き用台車11に一斉に載せ換えることができる。 Because of Nino portion is in a comb-like a support 24 of the large number, from raising the goods receipt for the elevation frame 13 is retracted is lowered from advancing the respective transfer units 17 in raised position it makes it possible to replace loaded simultaneously five load W on the temporary placement carriage 11.

【0025】図示していないが、車体フレーム23は、 [0025] Although not shown, the body frame 23,
入庫用仮置き部4のレール10を走行する複数対の車輪を備えている。 And a plurality of pairs of wheels traveling on the rails 10 of the receipts for the temporary section 4. 図2に示すように、入庫用仮置き用部4 As shown in FIG. 2, receipts for temporary use section 4
の端部に位置した支柱5と、後部のレール10に設けたブラケット(図示せず)とにそれぞれスプロケット25 A post 5 which is located at the end of the (not shown) a bracket provided on the rear portion of the rail 10 and the sprocket 25, respectively
を回転自在に取り付け、両スプロケット25にチェーン26を巻き掛けている。 The rotatably mounted, it is wound a chain 26 to the sprockets 25. チェーン26は、入庫用仮置き用部4の端部に配置したモータ27で駆動される。 Chain 26 is driven by a motor 27 disposed in an end portion of the receipts for temporary use section 4.

【0026】そして、図2及び図4に示すように、チェーン26の一部に、ブラケット28を介して車体フレーム23の端部が固定されている。 [0026] Then, as shown in FIGS. 2 and 4, a portion of the chain 26, an end portion of the body frame 23 is fixed via a bracket 28. 従って、モータ27を正逆回転させることにより、仮置き用台車14を台車走行部3に箇所に前進させたり後退させたりすることができる。 Therefore, by forward and reverse rotation of the motor 27, the temporary carriage 14 or can retract or be advanced positions in the carriage traveling portion 3.

【0027】(4).棚の構造 図5に示すように、棚1は、仮置き用台車11と同様に、奥行き方向に延びる多数本の支持体24を備えている。 [0027] (4). As shown in structure diagram 5 of the shelf, the shelf 1, as in the temporary carriage 11 is provided with a large number of supports 24 extending in the depth direction.

【0028】各支持体24の前後両端は支持フレーム2 The front and rear end of each support 24 is a support frame 2
9に固定されており、前部の支持フレーム29はフロントフレーム6の上向き凹溝6aに嵌め込まれており、後部の支持フレーム29はリアフレーム7の内面に固定されている。 9 is fixed to the front of the support frame 29 are fitted into the upward groove 6a of the front frame 6, a rear portion of the support frame 29 is fixed to the inner surface of the rear frame 7.

【0029】(5).自走台車 図6に示すように、自走台車9は平面視で長方形に形成された本体フレーム30を備えており、本体フレーム3 [0029] (5). As shown in the self-propelled carriage 6, self-propelled carriage 9 is provided with a body frame 30 formed in a rectangular in plan view, the body frame 3
0に、モータ31で駆動される一対ずつの走行車輪32 0, the running wheels of each pair driven by a motor 31 32
と、フォーク18を備えた5つの移載ユニット33とを設けている。 When, are provided and five transfer unit 33 provided with a fork 18.

【0030】移載ユニット33はそれぞれ駆動用モータ34を備えている。 The transfer unit 33 is respectively provided with a drive motor 34. モータ34を正転させると、移載ユニット33は下降状態で前進してから上昇に転じて後退する。 When the normal rotation of the motor 34, the transfer unit 33 moves backward turned upward from the advanced lowered position. これにより、入庫用仮置き台車13から荷Wを載せ替えることかできる。 This allows either be reloaded the load W from receipts for temporary placing vehicle 13. 逆に、モータ34を逆転させると、移載ユニット33は上昇状態で前進してから下降に転じて後退する。 Conversely, reversing the motor 34, the transfer unit 33 is retracted in turn to descend from the advanced raised position. これにより、荷Wを棚1に載せ替えることができる。 Thus, the load W can be replaced shelved 1.

【0031】自走台車9において各移載ユニット33を独自に駆動し得るのは、棚1に荷Wを収納するに際して必ずしも棚1に複数の荷Wを一括収納できる空きがあるとは限らず、また、出庫すべき荷Wが必ずしも並んでいる訳ではないからである。 [0031] The can independently drive each transfer unit 33 in the self-propelled carriage 9 is not limited to a certain empty necessarily be collectively accommodating a plurality of load W to the shelf 1 when housing the load W to the shelf 1 Further, because the load W to be issuing is not necessarily being in necessarily aligned.

【0032】(6).出庫部の概要 次に、本発明が適用されている出庫部の概要を図7及び図8に基づいて説明する。 [0032] (6). Summary of the outlet unit will now be described with reference an overview of outlet unit to which the present invention is applied to FIGS.

【0033】両図に示すように、格納庫2を挟んで入庫用仮置き用部4と反対側に位置した部位には、自走台車9から5個の荷Wを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコンベヤ36を各棚段ごとに設けている。 [0033] As shown in these figures, the portions located on the opposite side and receiving for temporary storage for 4 across the hangar 2, the length can be replaced loaded simultaneously five load W from autonomous guided vehicle 9 is are provided unloading for temporary conveyor 36 of each trays. 出庫用仮置きコンベヤ36は出庫用仮置き部の一例であり、多数のローラ37をチェーン38で駆動するローラコンベヤ方式になっている。 Goods Issue for temporary conveyor 36 is an example of a goods issue for temporary portion, which is a roller conveyor system for driving a plurality of rollers 37 in the chain 38.

【0034】各出庫用仮置きコンベヤ36を挟んで棚1 [0034] with respect to the respective goods issue for the temporary storage conveyor 36 shelf 1
と反対側の部位には、ベルトコンベヤ方式の放出コンベヤ39が配置されており、放出コンベヤ39の群を挟んで出庫用仮置きコンベヤ36と反対側の部位には、出庫用の循環式リフト装置40を配置している。 And at a portion on the opposite side, are arranged discharge conveyor 39 of a belt conveyor system is provided, at its portion opposite to the unloading for temporary conveyor 36 across a group of discharge conveyor 39, the circulating lifting device for unloading It is arranged 40.

【0035】この循環式リフト装置40は、上下に長く延びる一対のガイドフレーム41と、その上端間と下端間とに回転自在に取り付けたスプロケット42と、上下スプロケット42に巻き掛けたチェーン43と、棚1の上下間隔と同じ間隔寸法でチェーン43に取り付けた多数のリフター44とを備えている。 [0035] The circulation type lifting device 40 includes a pair of guide frames 41 extending long in the vertical direction, a sprocket 42 rotatably attached to the between the upper end and between the lower ends, and a chain 43 wound around the upper and lower sprockets 42, and a plurality of lifters 44 attached to the chain 43 at the same interval dimensions as the vertical spacing of the shelves 1.

【0036】ガイドフレーム41は支持フレーム45で倒れ不能に保持されている。 The guide frame 41 is held so as not to fall in the support frame 45. 図示していないが、ガイドフレーム41の下端部には、チェーン43を駆動するモータが取り付けられている。 Although not shown, the lower end of the guide frame 41, a motor for driving the chain 43 is attached. 各リフター44は、櫛歯状の受けフォーク44aを備えている。 Each lifter 44 has a comb-shaped receiving forks 44a.

【0037】最下段に位置した放出コンベヤ39と出庫用仮置きコンベヤ36との下方には、櫛歯型の払い出しコンベヤ46と、これに接続された中継コンベヤ47とが配置されている。 [0037] below the unloading for temporary conveyor 36 and discharge conveyor 39 located at the bottom includes a payout conveyor 46 of comb, and the relay conveyor 47 connected thereto are arranged.

【0038】リフター44の受けフォーク44aは払い出しコンベヤ47の溝を通過するようになっており、これにより、荷Wはリフター44から放出コンベヤ46及び中継コンベヤ47に移載され、次いで、プッシャーのような横移動手段(図示せず)により、中継台48を介して出庫コンベヤ49に載せ換えられる。 The receiving fork 44a of the lifter 44 is adapted to pass through the grooves of the dispensing conveyor 47, thereby, the load W is transferred to the discharge conveyor 46 and the relay conveyor 47 from the lifter 44, and then, as the pusher such by the lateral moving means (not shown), is replaced placed on goods issue conveyor 49 via the relay board 48.

【0039】(7).出庫制御 次に、図9に基づいて出庫制御方法を説明する。 [0039] (7). Unloading Control Next, the unloading control method will be described with reference to FIG.

【0040】図9のうち(A)は、各段の出庫用仮置き部36における荷Wの出荷順序を示している。 [0040] Among the FIG. 9 (A) shows the shipping order of the load W in unloading a temporary portion 36 of each stage. この図では、各出庫用仮置き部36において5個ずつのWが仮置きされており、50個の荷Wは番号の通りに出荷される。 In this figure, are W is temporarily placed in five pieces each unloading for temporary section 36, 50 of the load W will be shipped as the number. 言うまでもないが、先頭の荷Wが放出されたら、次の荷Wが先頭になる。 Needless to say, if the head of the load W is released, the next load W is at the beginning.

【0041】また、制御の基準を定めるため、便宜的に、始業時において1段めの出庫用仮置き部36に対応したリフター44を第1番として、上方に向けて順次番号が大きくなるように設定している(リフター44は循環するから、同じリフター44に複数の番号が付き得る)。 Further, for determining the reference of the control, for convenience, the lifter 44 corresponding to a goods issue for temporary portion 36 of the 1-stage during the opening as a first number, such that the sequence numbers upward increases It is set to (from the lifter 44 circulates get marked with a plurality of numbers in the same lifter 44).

【0042】なお、自走台車9で棚1から荷Wを出庫用仮置き部36に搬送する場合、5つの移載ユニット33 [0042] In the case of transport from the shelf 1 a load W in the unloading for temporary section 36 in the self-propelled carriage 9, five transfer units 33
に、出庫用仮置き部36に近い端から出荷順序に沿って荷Wが並ぶように移載することにより、荷Wを能率良く出庫用仮置き部36に移載できる。 To, by transferring to the load W are arranged from the end closer to the unloading for temporary portion 36 along the shipping order, it transfers the load W to efficiently unloading a temporary section 36. もちろん、自走台車9の1回の走行によって出庫用仮置き部36に運ぶ荷W Of course, the load W carry the goods issue for temporary unit 36 ​​by the traveling of a single self-propelled trolley 9
の数は5個には限らず、必要に応じて適宜設定できる。 The number is not limited to five, it can be set as appropriate depending on the needs of the.

【0043】本実施形態の説明に先立って、比較のため、図10に基づいて従来方法による出荷順序を示している。 [0043] Prior to the description of the present embodiment, for comparison, it shows a shipping order according to the conventional methods on the basis of FIG. 10.

【0044】すなわち、この従来例では、図9(A)と同じ出荷順序において、3番目のリフター44で1番目の荷Wを取り出す、7番のリフター44で2番目の荷Wを取り出す、8番目ののリフター44で3番目の荷Wを取り出す、12番目ののリフター44で4番目の荷Wを取り出す、と言うように制御される。 [0044] That is, in this conventional example, in the same shipment order as FIG. 9 (A), the taken out first load W in the third lifter 44, in the lifter 44 of the seventh retrieve the second load W, 8 th retrieve third load W in the lifter 44 retrieves the 12 th of at lifter 44 4 th load W, is controlled to say.

【0045】つまり、n番目のリフター44でo番目の出庫用仮置き部36からm番目の荷Wを取り出した場合、(m+1)番目の荷Wがp番目の出庫用仮置き部3 [0045] That is, when retrieving the m-th load W from o th unloading for temporary section 36 in the n-th lifter 44, (m + 1) th load W is temporarily placed part 3 for the p-th outgoing
6よりも下方に位置する場合は、(m+1)番目の荷W If than 6 located below the, (m + 1) th load W
は(n+1)番目のリフター44で取り出され、(m+ It is removed with (n + 1) -th lifter 44, (m +
1)番目の荷Wがk段だけ上方の段に位置している場合は、(m+k)番目のリフター44で取り出される。 If 1) th load W is positioned above the stage by k stages is taken in (m + k) th lifter 44.

【0046】そして、(m+1)番目の荷Wがo番目の出庫用仮置き部36よりも上段に位置していることは多いため、空のままで無駄に循環するリフター44の数が多く、出庫能率が悪いのである。 [0046] Since the (m + 1) th load W that is often located in the upper than o th unloading for temporary section 36, many number of lifters 44 to wastefully circulation remains empty, unloading efficiency is bad.

【0047】図9(B)では本発明の実施形態を示している。 [0047] In FIG. 9 (B) shows an embodiment of the present invention. この実施形態では、リフター44を連続的に循環させつつ、 (1).3番目のリフター44に1番目の荷Wを載せるとの同時に、10段目のリフター44に4番目の荷Wを載せておく、 (2).7番目のリフター44に2番目の荷Wを載せる、 (3).8番目ののリフター44に3番目の荷Wを載せておく、 (4).12番目のリフター44に6番目の荷Wを載せるのと同時に、13番目のリフター44に7番目の荷Wを載せる、 (5).11番目ののリフター44に5番目の荷Wを載せる、 (6).15番目のリフター44に9番目の荷Wを予め載せておく、 (7).16番目のリフター44に10番目の荷Wを載せる、 (8).20番目のリフター44に14番目の荷Wを載せる、 (9).14番目のリフター44に8番目の荷Wを載せる、 (10).17番目のリフター44に11番目の In this embodiment, while continuously circulating the lifter 44, mounted at the same time, the fourth load W to the lifter 44 of the 10-stage and put the first load W in (1) .3 th lifter 44 and keep, (2) .7 th lifter 44 put the second load W, (3) .8 th of the lifter 44 leave put the third load W, (4) .12 th lifter 44 at the same time as placing the sixth load W, the 13 th lifter 44 put seventh load W, put fifth load W in (5) .11 th of the lifter 44, (6). 15th of the lifter 44 in advance put a ninth load W, (7) to .16 th lifter 44 put tenth load W, (8) to .20 th lifter 44 14 th load W the Post, (9) .14 th lifter 44 placed 8th load W, (10) to .17 th lifter 44 11 th Wを載せるのと同時に、18番目のリフター44に12番目の荷Wを載せる、 (11).19番目のリフター44に13番目の荷Wを載せる、というように、リフター44の空き状態と、既に放出されている荷Wと待機中の荷Wとの関係を演算して、 At the same time put W, the 18 th lifter 44 put 12 th load W, (11) to .19 th lifter 44 put 13-th load W, and so on, and free state of the lifter 44, by calculating the relationship between the load W of waiting the load W which has already been released,
空きを埋めるような状態で予めリフター44に荷Wを載せていく。 It puts a load W in advance lifter 44 in a state such as to fill the empty.

【0048】すなわち、一般化すると、n番目のリフター44にo段の出庫用仮置き部36からm番目の荷Wを取り出すことを基準にすると、(m+1)より大きい出荷番号の荷Wがo段目の出庫用仮置き部36よりも上段に位置している場合、m番目の荷Wを取り出すのと同時に、又は、m番目の荷Wを取り出してリフター44を走行させてから、荷Wの出荷順序を損なわない範囲で、その上段に位置している荷Wを予めリフター44に放出するのである。 [0048] That is, when generalized, when a reference to retrieve the n-th m th from unloading a temporary portion 36 of o stage lifter 44 of the load W, (m + 1) load W of a larger shipment number o when located upper than unloading for temporary section 36 of the stage, at the same time as taking out the m-th load W, or from by traveling lifter 44 is taken out m-th load W, the load W within a range that does not impair the delivery order of the is to release the previously lifter 44 a load W that is located on its upper.

【0049】従って、リフター44が空のままで循環することを著しく抑制して、出庫能率を格段に向上することができるのである。 [0049] Thus, significantly suppress the lifter 44 is circulated remains empty, it is possible to remarkably improve the goods issue efficiency.

【0050】その場合、あまりに多くの荷Wの出荷順番を一度に制御するとなると、計算式が著しく複雑化して演算速度が遅くなる。 [0050] In this case, when it comes to control at a time shipment order of too much load W, the operation speed becomes slow formula is greatly complicated. 従って、適当な個数(例えば荷W Accordingly, a suitable number (for example, load W
を20〜50個程度)ずつ、バッジ処理方式でリフター44への対応関係を割り当てるのが好ましい。 The order of 20-50) by, preferably assigns the correspondence between the lifter 44 badges processing method.

【0051】(8).その他 本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。 [0051] (8). Others present invention can be in addition to various embodied also embodiments above. 例えばリフターは実施形態のような櫛歯方式に限らず、板状などでも良い。 For example lifter is not limited to the comb-tooth system such as the embodiment, it may be like a plate. もちろん、棚も櫛歯状に形成する必要はない。 Of course, it is not necessary to form a shelf in the interdigital.

【0052】また、払い出しコンベヤや放出コンベヤはベルト式に限らず、ローラ式などでも良い。 [0052] In addition, dispensing conveyor and the discharge conveyor is not limited to the belt-type, or the like may be used roller type.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側から見た概略斜視図である。 1 is a schematic perspective view of the automated warehouse from goods receipt side according to the embodiment of the present invention.

【図2】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図である。 2 is a schematic plan view of a portion of the goods receipt portion closer of the automated warehouse.

【図3】入庫用昇降台の概略斜視図である。 Figure 3 is a schematic perspective view of a goods receipt for the lifting platform.

【図4】入庫用仮置き部の部分斜視図である。 4 is a partial perspective view of a goods receipt for temporary section.

【図5】棚の部分的な分離斜視図である。 5 is a partial exploded perspective view of a shelf.

【図6】自走台車の概略斜視図である。 6 is a schematic perspective view of a self-propelled carriage.

【図7】自動倉庫のうち出庫部の斜視図である。 7 is a perspective view of the outlet unit of the automatic warehouse.

【図8】出庫部の平断面図である。 FIG. 8 is a cross-sectional plan view of the outlet unit.

【図9】出庫制御方法を示す図である。 9 is a diagram showing a goods issue control method.

【図10】従来例による出庫制御方法を示す図である。 10 is a diagram showing a goods issue control method according to the prior art.

【符号の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE SYMBOLS

1 棚 2 格納庫 3 台車走行部 4 入庫用仮置き部 9 自走台車 11 入庫用仮置き台車 13 入庫用昇降台 15 入庫用仮置きコンベヤ 36 出庫用仮置きコンベヤ 37 放出コンベヤ 38 循環式リフト装置 44 リフター 46 払い出しコンベヤ 47 中継コンベヤ 49 出庫コンベヤ 1 shelf 2 Hangar 3 trolley traveling section 4 Receipt for temporary unit 9 self-propelled carriage 11 temporary for receipts for temporary vehicle 13 Receipt for lifting platform 15 Receipt for temporary conveyor 36 unloading conveyor 37 discharge conveyor 38 circulation lift system 44 lifter 46 payout conveyor 47 relay conveyor 49 unloading conveyor

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】一端部に出庫用仮置き部を備えた棚が多段に配置された格納庫と、任意の段の出庫用仮置き部から放出された1つの荷を載せて下降し得るリフターの多数個が設けられた出庫用の垂直循環式リフト装置と、前記各リフターから荷を受け取るために最下段の出庫用仮置き部よりも下方に配置した払い出しコンベヤと、各出庫用仮置き部から各リフターへの荷の移載順序を設定する制御装置とを備えており、 前記制御装置は、出庫順序番号の大きい荷が出庫順序番号の小さい荷よりも上方に位置している場合、出荷順序番号の小さい荷が載るリフターを確保した状態で、出庫順序番号の大きい荷を予めリフターに載せるように設定されている、自動倉庫。 1. A and hangar shelf having a goods issue for temporary at one end portion are arranged in multiple stages of lifters that may be lowered by placing one of the load released from the unloading for temporary portion of an arbitrary stage and plurality a vertical circulation type lifting device for unloading provided, wherein a payout conveyor arranged below the unloading for temporary portion lowermost to receive a load from the lifter, from the unloading for temporary section and a control device for setting the transfer order of the load to each lifter, wherein the control device, when a large load of goods issue sequence number is located above the small load of goods issue sequence number, shipping order while ensuring the lifter resting small load numbered, it is set to large loads of goods issue sequence number as previously placed in the lifter, the automated warehouse.
  2. 【請求項2】前記垂直循環式リフト装置における上下に隣合ったリフターの間隔を、上下に隣合った棚の間隔と同じ寸法に設定することにより、複数のリフターに複数の出庫用仮置き部から同時に荷を放出することを可能ならしめている、請求項1に記載した自動倉庫。 Wherein said spacing lifter Tonaria' vertically in the vertical circulation lift system, by setting the same size as the spacing shelves Tonaria' vertically, temporary unit for a plurality of issuing a plurality of lifters and tighten if enable release of load simultaneously, automated warehouse as set forth in claim 1.
JP2001164856A 2001-05-31 2001-05-31 Automatic warehouse Expired - Fee Related JP4815067B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001164856A JP4815067B2 (en) 2001-05-31 2001-05-31 Automatic warehouse

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001164856A JP4815067B2 (en) 2001-05-31 2001-05-31 Automatic warehouse

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002356207A true JP2002356207A (en) 2002-12-10
JP4815067B2 JP4815067B2 (en) 2011-11-16

Family

ID=19007611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001164856A Expired - Fee Related JP4815067B2 (en) 2001-05-31 2001-05-31 Automatic warehouse

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4815067B2 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010536687A (en) * 2007-08-29 2010-12-02 ヘーネル アンド カンパニー Storage rack with transfer device
JP2012523358A (en) * 2009-04-10 2012-10-04 ケースピック システムズ リミテッドライアビリティカンパニー Storage and retrieval system
US8919801B2 (en) 2010-12-15 2014-12-30 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
JP2015048195A (en) * 2013-08-30 2015-03-16 株式会社ダイフク Order carrier system
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4876270A (en) * 1972-01-13 1973-10-13
JPH0252809A (en) * 1988-05-25 1990-02-22 Tsubakimoto Chain Co Transshipping device for horizontally rotating shelf
JPH04298412A (en) * 1991-03-25 1992-10-22 Ishida Syst Eng:Kk Article transfer order changing device
JP2000085922A (en) * 1998-09-11 2000-03-28 Seibu Electric & Mach Co Ltd Arranging method for article

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4876270A (en) * 1972-01-13 1973-10-13
JPH0252809A (en) * 1988-05-25 1990-02-22 Tsubakimoto Chain Co Transshipping device for horizontally rotating shelf
JPH04298412A (en) * 1991-03-25 1992-10-22 Ishida Syst Eng:Kk Article transfer order changing device
JP2000085922A (en) * 1998-09-11 2000-03-28 Seibu Electric & Mach Co Ltd Arranging method for article

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8920098B2 (en) 2007-08-29 2014-12-30 Hänel & Co. Storage rack having transport device
JP2010536687A (en) * 2007-08-29 2010-12-02 ヘーネル アンド カンパニー Storage rack with transfer device
US9096375B2 (en) 2009-04-10 2015-08-04 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10239691B2 (en) 2009-04-10 2019-03-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10207870B2 (en) 2009-04-10 2019-02-19 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
KR101978675B1 (en) * 2009-04-10 2019-05-15 심보틱 엘엘씨 An Automated Case Unit Storage System and A Method for Handling Case Unit
JP2012523358A (en) * 2009-04-10 2012-10-04 ケースピック システムズ リミテッドライアビリティカンパニー Storage and retrieval system
KR101790629B1 (en) * 2009-04-10 2017-11-20 심보틱 엘엘씨 Storage and Retrieval System
US9771217B2 (en) 2009-04-10 2017-09-26 Symbotic, LLC Control system for storage and retrieval systems
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
US9725239B2 (en) 2009-04-10 2017-08-08 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9694975B2 (en) 2009-04-10 2017-07-04 Symbotic, LLC Lift interface for storage and retrieval systems
KR20170019497A (en) * 2009-04-10 2017-02-21 심보틱 엘엘씨 An Automated Case Unit Storage System and A Method for Handling Case Unit
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
US9550225B2 (en) 2010-12-15 2017-01-24 Symbotic Llc Bot having high speed stability
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US9676551B2 (en) 2010-12-15 2017-06-13 Symbotic, LLC Bot payload alignment and sensing
US9423796B2 (en) 2010-12-15 2016-08-23 Symbotic Llc Bot having high speed stability
US9327903B2 (en) 2010-12-15 2016-05-03 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
US9156394B2 (en) 2010-12-15 2015-10-13 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US9862543B2 (en) 2010-12-15 2018-01-09 Symbiotic, LLC Bot payload alignment and sensing
US9908698B2 (en) 2010-12-15 2018-03-06 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US9946265B2 (en) 2010-12-15 2018-04-17 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
US8919801B2 (en) 2010-12-15 2014-12-30 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US10280000B2 (en) 2010-12-15 2019-05-07 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US10414586B2 (en) 2010-12-15 2019-09-17 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
JP2015048195A (en) * 2013-08-30 2015-03-16 株式会社ダイフク Order carrier system

Also Published As

Publication number Publication date
JP4815067B2 (en) 2011-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7575407B2 (en) Article storage facility
JP2007001765A (en) Article housing equipment
CN1127436C (en) Storage apparatus
US2661100A (en) Article handling apparatus
CN1068292C (en) High speed storage system
US6929440B1 (en) Method and storage loading system for loading and unloading loads in storage
JP3622101B2 (en) Overhead traveling vehicle system
JP3044473B2 (en) Receipt of the storage shelf material accommodating cassette, unloading, method and storage shelves thereof for re receipts
KR100679938B1 (en) Overhead traveling vehicle system
US4032021A (en) Depalletizers
US4509893A (en) Device for storing and retrieving articles in a shelf stack
JP3138983B2 (en) Loading and unloading equipment for storage shelves
JP2004525838A (en) Automation of the warehouse facilities
CN1880193B (en) Article transport facility and a method of operating the facility
TWI382949B (en) Item handling device
US7210889B2 (en) Circulating storage system
US2856081A (en) Vehicle parking means
US3432046A (en) Transfer means for a load carrier in a storage system
JP2004123240A (en) Automated warehouse
JP5605430B2 (en) Automated warehouse and how to enter the automated warehouse
DK2609021T3 (en) Storage shelf system for storage of storage material
JP3162839B2 (en) Warehouse bars
WO2017064401A1 (en) Order preparation system having carriages provided with climbing means
CN1328133C (en) Handling and managing device
US4194864A (en) Three-dimensional automatic warehouse equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080331

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20101222

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110217

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110817

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110829

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees