JP2002341027A - 車両のａｃｃシステムにおけるカーブｒ補正方法及びその装置 - Google Patents

車両のａｃｃシステムにおけるカーブｒ補正方法及びその装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の走行制御に関し、特にレーダー等を使
った先行車の移動情報によりカーブＲを正確且つ迅速に
補正するＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正装置及び
その方法を提供する。 【解決手段】 車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ
補正装置は、検出した先行車の横方向の移動情報により
仮想カーブＲを算出する手段と、ＡＣＣシステムから得
られたカーブＲ及び仮想カーブＲの各々との間の相対検
出位置を算出する手段と、前記検出された各横位置の合
成値によって前記カーブＲを補正する手段と、で構成さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の走行制御に関
し、特にレーザやレーダ（以下、「前方監視装置」と呼
ぶ）を使って能動的に追従すべきターゲット（以下、
「先行車」と呼ぶ）を選択し、それに追従走行する追従
型クルーズ制御（以下、「ＡＣＣ (AdaptiveCruise Con
trol)」と呼ぶ）の方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＡＣＣシステムでは、ステアリングセン
サー等を利用したカーブＲ情報と前方監視装置で検出し
たターゲット情報から先行車を選択し、その先行車に対
して追従走行を行なう。
【０００３】図１は、車両１０に搭載されるＡＣＣシス
テムの一構成例を図式的に示したものである。図１にお
いて、前方監視装置１１は、ＦＭ−ＣＷレーダ等を用い
て先行車を検出してその車間距離や移動方向を監視す
る。ステアリングセンサ１２はドライバーのハンドル操
作を検知し、車速センサ１４は車両１０の走行速度を検
知する。
【０００４】ＡＣＣシステム１３は、前方監視装置１
１、ステアリングセンサ１２及び車速センサ１４からの
各情報を基にカーブＲ情報等を総合的に判断し、前方監
視装置１１及びエンジンやブレーキ等を駆動する駆動制
御部１５に対して先行車へ追従走行するための適当な指
示を与える。なお、ステアリングセンサ１２に代えて車
両１０の曲がる速度を検出するヨーレードセンサも用い
られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のＡＣ
Ｃシステム１３では、ステアリングセンサ１２からのハ
ンドル操作情報が直に反映されるようにカーブＲ情報の
算出処理が行なわれていたため、追従走行時において図
２及び図３に示すような問題が生じていた。
【０００６】図２には、強い横風によってカーブＲ情報
が誤判断される例を示している。ここでは、車両１０が
直線車線（実線で示す）上を走行中に前方から近向する
車両２０が接近してきており、また車両１０の左側から
右側へ強い横風が吹いている状況を示している。この場
合、車両１０のドライバは横風に対抗するためハンドル
を若干左側へ切りながら直進走行を維持する。
【０００７】これにより、ＡＣＣシステム１３が随時算
出するカーブＲ情報は左側へのハンドル操作を反映した
ものとなり、ＡＣＣシステム１３は左側にカーブする路
線上（点線で示す）を走行しているものと誤判断する。
その結果、ＡＣＣシステム１３からの指示により前方監
視装置１１の監視対象範囲が左側にカーブする路線上に
集約され、カーブＲでは補正できないことになる。
【０００８】別の例として、図３には水はけ性向上のた
めに設けられた路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断
される例を示している。この状況では、車両１０のドラ
イバが路面傾斜に対抗するためハンドルを若干左側へ切
りながら走行を行なう。その結果、ここでもＡＣＣシス
テム１３からの指示により前方監視装置１１の監視対象
範囲が左側にカーブする路線上に集約され、カーブＲで
は補正できないことになる。
【０００９】そこで本発明の目的は、上記各問題点に鑑
み、前方監視装置によって検出された先行車の動きをモ
ニターし、それによって推定されるカーブＲ情報と実際
に入力されるカーブＲ情報との比較により、実際のカー
ブＲ情報を随時補正することで先行車選択の精度を高め
たＡＣＣシステムにおけるカーブＲ補正方法及びその装
置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、車両の
ＡＣＣシステムにおけるカーブＲの補正方法であって、
先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲの間違い
を検出すること、先行車の検出情報により仮想カーブＲ
を算出すること、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲ
及び先行車位置から得られる仮想カーブＲの各々の相対
横位置を合成すること、から成る車両のＡＣＣシステム
におけるカーブＲ補正方法が提供される。
【００１１】また、本発明によれば、先行車の初回検出
位置と現在位置からカーブＲの間違いを検出する手段
と、先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手
段と、ＡＣＣシステムから得られるカーブＲ及び先行車
位置から得られる仮想カーブＲの各々の相対横位置を合
成する手段と、で構成される車両のＡＣＣシステムにお
けるカーブＲ補正装置が提供される。
【００１２】本発明では、直線路を曲線路と誤判断した
時にのみ補正を行い、正面の近向する車両に対しての横
方向の動きを監視し、それが推定範囲を外れて間違った
動きをする場合に補正する。その補正方法は、ＡＣＣ−
ＥＵＣからのカーブＲで算出した相対的な横位置とレー
ダで検出した仮想カーブＲで求めた相対的な横位からさ
らに重み付けを行なって求める。
【００１３】
【発明の実施の形態】図４は、本発明によるカーブＲ補
正処理フローの一例を示したものである。本処理フロー
は主に図２の例で示した状況（直線路を曲線路と判断）
を前提としており、ここでは近向する先行車の監視デー
タを用いて現在のカーブＲ値を随時補正する。それによ
り、カーブＲ値の誤判断を起因とした事故の発生等の危
険性を低減するものである。なお、走行車両の安全性も
考慮してカーブＲの補正処理は最小限に抑制され、下記
に示すような条件（Ｓ１１〜１４）を全て満足した場合
にのみ実行される。
【００１４】図４において、先ず最初に先行車を検出す
ると、その先行車の初期検出位置及び自車両の直線前方
からの横ずれを示す横位置を記録する（Ｓ１０及び１
６）。次に、その検出した先行車の動きをモニターしな
がら、以下の処理を継続的に実行する。
【００１５】ステップＳ１１では、自身が算出するカー
ブＲ値が補正を必要とする規定値よりも小さいか否かを
判断し、きついカーブ等のようにカーブＲ値が規定値よ
りも小さい場合に補正処理の対象となる。ステップＳ１
２では、自車両と先行車との間の相対速度が規定値以下
か否かを判断し、先行車が高速に接近するような場合の
み補正を行なう。
【００１６】ステップＳ１３では、初回検出時からの横
位置移動量が所定の範囲内か否かを判断し、先行車が自
車両の進行方向の所定エリア外にあると判断した場合に
カーブＲは合っていると判断し、先行車との衝突の可能
性は低いため補正処理は行なわない。これらの条件を全
て満足（ＹＥＳ）した場合にカーブＲの補正処理を実行
する（Ｓ１５）。
【００１７】図５は、前記補正処理（Ｓ１５）を実行す
るＡＣＣシステム内の機能ブロック構成の一例を示した
ものである。図５において、カーブＲ算出部３０はＡＣ
Ｃシステム部１３で算出され、仮想カーブＲ算出部３１
は後述する各カーブＲの算出を行い、相対横位置検出部
３２は、カーブＲ及び仮想カーブＲそれぞれの相対的な
横位置を算出する。なお、カーブＲ算出部３０は前方監
視部１１（図１）に備えてもよい。
【００１８】重み付け部３４は、車両１０と先行車２０
との間の距離に応じて、カーブＲ、仮想カーブＲそれぞ
れで算出した相対横位置各々に前記距離に応じた重み付
けを行なう。これら各機能ブロックの詳細な動作若しく
は処理内容について以降の実施例によって詳細に説明す
る。
【００１９】図６及び図７には、図４及び５の処理によ
って近向する先行車を検出し、その後にカーブＲの補正
処理を開始する一実施例を示している。図６において、
車両１０がＦＭ−ＣＷレーダ等を用いて近向する先行者
２０を最初に検出し、その距離や角度等のデータを記憶
する（Ｓ１０及び１６）。
【００２０】なお、本例において車両２０の初回検出位
置の横方向エリア内ａ（例えば、ａ＝０．２ｍ等）及び
先行車２０の初回検出時から近向側の所定エリア内ｄ
（例えば、ｄ＝初回検出距離の１０％等）は横方向の距
離測定が不確定となり得るため不感帯とされ、カーブＲ
値補正演算に含まれない（Ｓ１３）。
【００２１】ここで、車両の正面にあたる図中の横位置
比較エリアｂ（例えば、｜ｂ/２｜＝０．８ｍ等）内で
初回に検出された先行車のみが横位置補正の対象とな
り、横方向エリアｃ（例えば、ｃ＝３．６ｍ等）は想定
される車線幅を示す。また、図中に太点線で示す算出さ
れたカーブＲ値が例えば４０００ｍ以下のきついカーブ
を示す場合に補正される（Ｓ１１）。
【００２２】初回検出された先行車２０がその後のモニ
ターにより、カーブＲに沿って移動して先行車２０”の
位置にきたときは、現在のカーブＲ値は正しいと判断さ
れて補正されず、反対にカーブＲに沿わず移動して図中
の網掛けエリア内（先行車２０の初回検出位置と車両１
０の位置での車線幅とを結ぶ線の左側）に先行車２０’
が位置するときはカーブＲの補正を行なう（Ｓ１５）。
【００２３】図７には、図６の状況により補正されたカ
ーブＲの一例を示している。カーブＲの補正は、ＡＣＣ
システムから得られたカーブＲからの相対的な横位置と
網掛けエリア内にある先行車２０’の動きから得られた
仮想カーブＲで作った相対的な横位置とを初回検出時の
距離からの距離ｇに応じて重み付けを行って補正する。
【００２４】仮想カーブＲは、先行車２０の初回検出位
置と、車両１０と、先行車２０の初回検出位置とその移
動先である２０’とを直線で結んだ車両１０の右側端点
ｆとを結ぶ三角形により求められる先行車２０と前記右
側端点ｆとを結ぶ曲線として求められる。なお、カーブ
Ｒは実質的に同様な結果が得られる他の方法によって求
めてもよい。
【００２５】本例の仮想カーブＲは、次の式で求められ
る。
【００２６】本発明によれば、原則としてＡＣＣシステ
ムから得られたカーブＲで求めた相対横位置を上述した
仮想カーブＲで求めた相対横位置が合成されて補正後の
相対横位置が求められる。さらに本発明では、合成前の
各相対横位置に対して初回検出時の距離からの距離ｇに
応じて重み付けが行なわれる。
【００２７】例えば、先行車２０の初回検出位置では現
在のカーブＲに対する相対横位置に１００％の重み付け
がなされ、それが接近してきて先行車の位置２０’が例
えば車両１０から３０ｍ以内の距離に入ると仮想カーブ
Ｒに対する相対横位置に１００％の重み付けがなされ
る。このような、補間によって実際の車両走行の状況に
適合し且つ迅速な補正処理が可能となる。
【００２８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、カ
ーブＲ情報を先行車の移動情報によって随時補正するた
め、先行車選択の精度及び信頼性が顕著に向上する。そ
の結果、横風等によりステアリングセンサー等からのカ
ーブＲ情報が誤って検出されても正確に先行車の判定が
可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両に搭載されるＡＣＣシステムの一構成例を
図式的に示した図である。
【図２】横風によってカーブＲ情報が誤判断される例を
示した図である。
【図３】路面傾斜によってカーブＲ情報が誤判断される
例を示した図である。
【図４】本発明によるカーブＲ補正処理フローの一例を
示した図である。
【図５】本発明の補正処理を実行するＡＣＣシステム内
の機能ブロック構成の一例を示した図である。
【図６】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（１）
を示した図である。
【図７】本発明によるカーブＲの補正の一実施例（２）
を示した図である。
【符号の説明】
１０…車両 １１…前方監視装置 １２…ステアリングセンサ １３…ＡＣＣシステム １４…車速センサ １５…駆動制御部 ２０、２０’、２０”…先行車 ３０…カーブＲ算出部 ３１…仮想カーブＲ算出部 ３２…相対横位置検出部 ３３…合成部 ３４…重み付け部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL02 LL04 LL08 LL09 5J070 AB17 AC02 AC06 AE01 AF03 AK22 BF02 BF03 BF19 5J084 AA05 AA07 AB01 AC02 BA03 EA04 EA22

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のＡＣＣシステムにおけるカーブＲ
    の補正方法であって、 先行車の初回検出位置と現在位置からカーブＲの間違い
    を検出すること、 先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出すること、 ＡＣＣシステムから得られるカーブＲ及び先行車位置か
    ら得られる仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する
    こと、から成ることを特徴とする車両のＡＣＣシステム
    におけるカーブＲ補正方法。
  2. 【請求項２】 前記検出された相対横位置に対して、前
    記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこな
    うこと、を含む請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 カーブＲが所定値以下の場合には前記補
    正を行なわない、請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記車両と先行車との間の相対速度が所
    定値以上の場合には前記補正を行なわない、請求項１又
    は２記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記先行車がその検出位置から所定距離
    だけ前記車両の方向に移動しない場合には前記補正を行
    なわない、請求項１又は２記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記先行車がその検出位置から所定の横
    方向エリア外に移動した場合には前記補正を行なわな
    い、請求項１又は２記載の方法。
  7. 【請求項７】 先行車の初回検出位置と現在位置からカ
    ーブＲの間違いを検出する手段と、 先行車の検出情報により仮想カーブＲを算出する手段
    と、 ＡＣＣシステムから得られるカーブＲ及び先行車位置か
    ら得られる仮想カーブＲの各々の相対横位置を合成する
    手段と、で構成することを特徴とする車両のＡＣＣシス
    テムにおけるカーブＲ補正装置。
  8. 【請求項８】 前記検出された相対横位置に対して、前
    記車両と先行車との間の距離に応じた重み付けをおこな
    う手段、を有する請求項７記載の装置。
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