JP2002330653A - 搾乳ユニットの自動搬送装置 - Google Patents
搾乳ユニットの自動搬送装置Info
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- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
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Abstract
図るとともに、長期使用によっても分岐レールへの円滑
かつ確実な進入(退出)を可能にして動作の安定性及び
信頼性を高める。 【解決手段】ガイドレール部4に、分岐レール3…を主
レール2…の搬送方向Hに湾曲させて主レール2…に合
流させる分岐部3j…と、この分岐部3j…に対する主
レール2…の上流2f…側と下流2r…側又は主レール
2…の下流2r…側と分岐レール3…側を接続可能な可
動レール部6…を設けるとともに、搾乳ユニット5a,
5b…が予め設定した位置を通過したことを検出する複
数の位置検出部7…,8…,9…及びこの位置検出部7
…,8…,9…の検出により搾乳ユニット5a,5b…
の走行を制御するコントローラ10を設ける。
Description
沿って自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自
動搬送装置に関する。
て手作業で行うことは大変な労力を伴うとともに、反
面、全自動化システムを導入する場合には大規模設備と
莫大なコストが必要となり、いずれも一長一短がある。
そこで、一部に自動化機能部を導入したいわゆる半自動
搾乳機も知られている。
公昭52−42702号公報で開示される搾乳装置が知
られている。この搾乳装置は、搾乳牛を所定方向に繋留
したストールの上方に移動用レール及びパイプラインを
設け、この移動用レールに、搾乳終了検知装置及びティ
ートカップ自動離脱装置等の自動化機能部を備える搾乳
装置を移動自在に懸架したもので、搾乳時には、作業者
が手動によって、搾乳装置を移動用レールに沿って搾乳
しようとする搾乳牛まで移動させることができる。した
がって、搾乳装置を持ち運びする必要が無くなり、労力
は大幅に軽減される利点がある。
は、作業者の労力は大幅に軽減されるものの、作業者自
身が搾乳装置を移動させるため、全体の搾乳時間はさほ
ど短縮されず、搾乳作業の能率アップを図れない。ま
た、作業者が人為的に操作するため、吊り下げた搾乳装
置にある程度の剛性が必要になるとともに、吊下機構等
が増えて大型化し、しかも、スタンチョン形式のストー
ルでは、隣同士の乳牛の間隔が狭いことから、かえって
使いにくく不便な場合も生ずる。
題点を解決した半自動搾乳機を、既に、特許第2987
749号で提案した。この半自動搾乳機は、乳牛を係留
する複数のストールに沿って配したガイドレール部と、
このガイドレール部に移動自在に装填し、かつ当該ガイ
ドレール部に接触する独立した左右一対の走行ローラ及
び各走行ローラを個別に回転駆動可能な回転駆動部を有
するとともに、搾乳ユニットを吊り下げる吊下部を有す
る自走部と、回転駆動部を制御する制御部を備えて構成
したものであり、搾乳作業の大幅な能率アップを図れる
とともに、使い勝手と利便性を高めることができる。
87749号による半自動搾乳機では、搾乳ユニットを
主レールから分岐レールに進入させる場合、即ち、搾乳
ユニットを90°方向変換する場合、搾乳ユニットを分
岐部の中央に停止させ、左右一対の走行ローラを一対の
走行モータにより相互に反転させて行うため、次のよう
な改善すべき課題も残されていた。
台の走行モータを搭載する必要があるため、コストアッ
プを招くとともに、搾乳ユニットの大型化及び重量アッ
プを招く。
があるなど、分岐レールへの円滑かつ確実な進入(退
出)を行いにくく、特に、長期の使用により走行ローラ
が減耗した場合等においてこの問題が大きくなる。
る課題を解決したものであり、装置全体のコストダウ
ン,小型化及び軽量化を図ることができるとともに、長
期使用によっても分岐レールへの円滑かつ確実な進入
(退出)を可能にして動作の安定性及び信頼性を高める
ことができる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的
とする。
は、乳牛C…を係留する複数のストールA…の配列方向
に沿って配した主レール2…及びこの主レール2…から
分岐してストールAとA…間に配した複数の分岐レール
3…を有するガイドレール部4と、このガイドレール部
4を自走する搾乳ユニット5a,5b…とを備える搾乳
ユニットの自動搬送装置1を構成するに際して、ガイド
レール部4に、分岐レール3…を主レール2…の搬送方
向Hに湾曲させて主レール2…に合流させる分岐部3j
…と、この分岐部3j…に対する主レール2…の上流2
f…側と下流2r…側又は主レール2…の下流2r…側
と分岐レール3…側を接続可能な可動レール部6…を設
けるとともに、搾乳ユニット5a,5b…が予め設定し
た位置を通過したことを検出する複数の位置検出部7
…,8…,9…及びこの位置検出部7…,8…,9…の
検出により搾乳ユニット5a,5b…の走行を制御する
コントローラ10を設けたことを特徴とする。
レール部6…は、分岐部3j…に対する主レール2…の
上流2f…側と分岐レール3…の間に配した支軸11…
により一端側が回動自在に支持された可動レール本体1
2…と、この可動レール本体12…を主レール2…の下
流2r…側と分岐レール3…側を接続する位置に保持す
るバネ部材13…を備えて構成できる。また、複数の可
動レール本体12…を、同時に回動方向一方又は他方へ
変位させる強制変位機構14を設けることができるとと
もに、主レール2…の終端2e…と始端2s…を連通さ
せる戻りレール19…を設けることができる。一方、位
置検出部7…は、主レール2…の予め設定した位置に配
設した後退用ドグ15a…,15b…と、搾乳ユニット
5a,5b…に配設し、後退用ドグ15a…,15b…
により操作される後退用検出スイッチ16a…,16b
…を備えるとともに、コントローラ10は、後退用検出
スイッチ16a…,16b…が操作されたなら、第一設
定時間T1が経過した後に搾乳ユニット5a,5b…を
後退走行させる制御機能を備えている。この位置検出部
7…は、二以上の搾乳ユニット5a,5b…における各
搾乳ユニット5a,5b…と対応する各分岐レール3…
を関連付けて設ける。さらに、位置検出部8…は、分岐
レール3…の予め設定した位置に配設した減速用ドグ1
7…と、搾乳ユニット5a,5b…に配設し、減速用ド
グ17…により操作される減速用検出スイッチ18…を
備えるとともに、コントローラ10は、減速用検出スイ
ッチ18…が操作されたなら、第二設定時間T2が経過
した後に、搾乳ユニット5a,5b…の走行を停止させ
る制御機能を備えている。なお、搾乳ユニット5a…
は、ミルクタップMx,My…に接続して搾乳を行う一
対の独立した搾乳機部5ax,5ay…を備えるととも
に、各搾乳機部5ax,5ay…は吊下位置Pdに対し
て左右に搭載することが望ましい。
主レール2…に沿って前進走行し、所定の分岐部3j…
に対して、主レール2…の上流2f…側から進入すれ
ば、可動レール部6…の機能により主レール2…の下流
2r…側へガイドされる。また、位置検出部7…によ
り、搾乳ユニット5a,5b…が予め設定した位置を通
過したことを検出すれば、コントローラ10は、第一設
定時間T1(0を含む)が経過した後に、搾乳ユニット
5a,5b…を後退走行させる制御を行う。これによ
り、搾乳ユニット5a,5b…は主レール2…の下流2
r…側から分岐部3j…に進入し、可動レール部6…の
機能により分岐レール3…側へガイドされる。一方、搾
乳ユニット5a,5b…を分岐レール3…から退出させ
る際には、搾乳ユニット5a,5b…を前進走行させれ
ば、可動レール部6…の機能により主レール2…の下流
2r…側へガイドされる。このように、分岐レール3…
に対する搾乳ユニット5a,5b…の進入及び退出は、
搾乳ユニット5a,5b…の前進走行及び後退走行によ
り全てレールに沿って確実かつ円滑に行われる。また、
一台の走行モータとコントローラ10による正転制御又
は逆転制御により実現可能となる。
面に基づき詳細に説明する。
成について、図1〜図5を参照して説明する。
的斜視図を示す。同図中、4はガイドレール部であり、
このガイドレール部4には、二本の主レール2,2、複
数の分岐レール3…、戻りレール19、接続レール31
…(31s)が含まれる。戻りレール19は中央に配
し、この戻りレール19の下方には、作業者が通行でき
る搾乳通路Rが設けられている。また、搾乳通路Rの両
側には多数のストールA…が搾乳通路Rに沿って設けら
れ、各ストールA…には、図5に示すように、乳牛C…
が係留される。
レール2,2をそれぞれ配する。各主レール2,2は戻
りレール19に対して平行に配し、主レール2…の終端
2e…と始端2s…はそれぞれ接続レール31…を介し
て戻りレール19の始端19s…と終端19e…に接続
し、長方形状のループ経路を構成する。この場合、干渉
を避けるため、一方の主レール2の終端2eは他方の主
レール2の終端2eよりも長くし、L形の接続レール3
1sを介して接続する。
複数の分岐レール3…を接続する。各分岐レール3…は
配列するストールA…に対して一つ置きに設け、ストー
ルAとA…間に配するとともに、先端はミルクライン4
1付近まで延設する。なお、ミルクライン41には真空
ラインが含まれ、ミルクライン41の所定位置には、各
ストールA…に対応して一対のミルクタップMx,My
…が設けられる。この場合、分岐レール3は、図2及び
図3に示すように、主レール2の搬送方向Hに湾曲させ
て当該主レール2に合流させる分岐部3jを有するとと
もに、この分岐部3jに対する主レール2の上流2f側
と下流2r側又は主レール2の下流2r側と分岐レール
3側を接続可能な可動レール部6を有する。
レール2の上流2f側と分岐レール3の間に配した支軸
11により一端側が回動自在に支持された可動レール本
体12と、この可動レール本体12を主レール2の下流
2r側と分岐レール3を接続する位置に保持するバネ部
材(スプリング)13を備える。可動レール本体12は
起立したレール片部12cを有し、自然状態ではレール
片部12cの先端が主レール2側の内壁面に当接する。
なお、他の分岐レール3…側も同様に構成するととも
に、他方の主レール2側も向きが異なるものの基本的な
構成は、上述した一方の主レール2側と同様に構成す
る。
る搾乳ユニット5a…が、主レール2の上流2f側から
進入すれば、可動レール本体12は搾乳ユニット5a…
に備える一方の走行用車輪58…(図4参照)に押され
て逃げ、搾乳ユニット5a…はそのまま主レール2に沿
って下流2r側へガイドされる。一方、搾乳ユニット5
a…が、主レール2の下流2r側から進入すれば、可動
レール部6により分岐レール3側へガイドされる。さら
に、分岐レール3側から進入すれば、可動レール部6に
より主レール2の下流2r側へガイドされる。可動レー
ル部6をこのように構成することにより、駆動部による
操作が不要となり、ガイドレール部4のコストダウン,
小型化及び軽量化を図ることができる。
ル2…,3…,19,31…(31s)は、図4に示す
ように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレー
ルを形成するスリットSr…を有する。なお、図4は、
分岐レール3を示すが、各レール2…,19,31…
(31s)も同一断面形状となる。そして、このガイド
レール部4には、図1に示すように、四台の搾乳ユニッ
ト5a,5b…を装填する。この場合、二台の搾乳ユニ
ット5a,5bは一方の主レール2側の搾乳を担当し、
他の二台の搾乳ユニット5a,5bは他方の主レール2
側の搾乳を担当する。各搾乳ユニット5a…は、ガイド
レール部4に沿って自走する。なお、図示を省略した
が、分岐レール31…(31s)からは引込レールが分
岐し、この引込レールは、洗浄装置や充電装置等が設け
られた管理室まで延設する。
ガイドレール部4に吊り下げられた自走部51と、この
自走部51の下方に支持された左右一対の搾乳機部5a
x,5ayと、コントローラ10を備える。このコント
ローラ10には、バッテリボックスや操作パネル等が含
まれる。各搾乳機部5ax,5ayは、ガイドレール部
4からの吊下位置Pdに対して左右に搭載することによ
り左右方向の重量バランスをとる。各搾乳機部5ax,
5ayは、ミルクライン41に設けたミルクタップM
x,Myにディストリビュータをそれぞれ接続して独立
して搾乳を行うことができる。したがって、一つのミル
クタップを一対の搾乳機部に共通に使用する場合に比べ
て相互の干渉が回避され、例えば、一方の搾乳機部5a
x側におけるティートカップの装着不良等により真空度
が低下した場合であっても、他方の搾乳機部5ayによ
る搾乳中への悪影響が防止される。各搾乳機部5ax,
5ayに備えるディストリビュータとミルクタップM
x,Myの接続は、前述した特許第2987749号で
開示する自動着脱部を用いて自動で接続(接続解除)す
ることができる。なお、他の搾乳ユニット5b…も同様
に構成する。
も同じ)は、作業者が、ティートカップ52…を乳牛C
に対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われ
る。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティート
カップ52…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理
により、ティートカップ52…はチェーン53により図
5に示す非使用位置Phまで引き戻される。なお、図5
中、54は、ポストデッピング機構を構成する噴射ノズ
ルであり、搾乳終了後に消毒液を乳牛Cの乳房に噴射す
る機能を備える。
ベース部55を備え、このベース部55の上面に走行モ
ータ56及びこの走行モータ56の回転を減速する減速
機構部57を搭載する。また、左右一対の走行用車輪5
8,58をガイドレール部4の内部に収容し、この走行
用車輪58,58と減速機構部57は、回転伝達機構部
59により接続する。この場合、ベース部55の上面か
ら上方へ支持ハウジング60を起設し、上部をスリット
Srを通してガイドレール部4の内部に収容する。そし
て、支持ハウジング60の上部に走行用車輪58,58
のシャフト61を回動自在に取付け、このシャフト61
に固定した被動プーリ62と減速機構部57の回転出力
軸63に取付けた駆動プーリ64間に、無端ベルト65
を架け渡して回転伝達機構部59を構成する。なお、こ
の回転伝達機構部59は、歯車機構等を利用した他の回
転伝達機構部により置換可能である。
検出スイッチ16a,減速用検出スイッチ18,終了用
検出スイッチ66,充電用検出スイッチ67を、それぞ
れ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ16
a,18,66,67は、リミットスイッチを利用で
き、16ad,18d,66d,67dは、上方に突出
した各検出スイッチ16a,18,66,67のスイッ
チレバー部を示す。この場合、後退用検出スイッチ16
aは、主レール2における予め設定した位置、即ち、図
1に示すように、主レール2の外側面であって、各分岐
部3j…に対して上流2f…側における所定距離離れた
位置にそれぞれ取付けた複数の後退用ドグ15a…と組
合わさることにより位置検出部7…を構成する。また、
減速用検出スイッチ18は、分岐レール3における予め
設定した位置、即ち、図1に示すように、分岐レール3
の外側面であって、各分岐レール3の先端よりも所定距
離手前に離れた位置にそれぞれ取付けた複数の減速用ド
グ17…と組合わさることにより位置検出部8…を構成
する。さらに、終了用検出スイッチ66は、接続レール
31…における予め設定した位置、即ち、図1に示すよ
うに、接続レール31…の外側面に取付けた終了用ドグ
68…と組合わさることにより位置検出部9…を構成す
る。なお、充電用検出スイッチ67は、前述した管理室
に延設した引込レールに取付けた充電用ドグ69と組合
わさり、同様の位置検出部を構成する。この場合、充電
用検出スイッチ67が充電用ドグ69によりオンすれ
ば、自動的に充電回路がオンしてコントローラ10に設
けたバッテリが充電される。
部51を示す。この搾乳ユニット5aは奇数番目の分岐
レール3…に進入して搾乳を行い、他方の搾乳ユニット
5bは偶数番目の分岐レール3…に進入して搾乳を行
う。したがって、位置検出部7…は各搾乳ユニット5
a,5b…と対応する各分岐レール3…を関連付けて設
ける。即ち、奇数番目の分岐レール3…に対応して設け
た後退用ドグ15a…に対して、偶数番目の分岐レール
3…に対応して設けた後退用ドグ15b…は、図4に仮
想線で示すように、左右方向の位置を異ならせて取付け
るとともに、この後退用ドグ15b…に対応する後退用
検出スイッチ16bも、後退用検出スイッチ16aに対
して左右方向の位置を異ならせて取付ける。
ように、複数の可動レール本体12…を、同時に回動方
向一方又は他方へ変位させる強制変位機構14を設け
る。この強制変位機構14は、主レール2の始端2sに
設けたエアシリンダ32と、終端2eに一端を固定した
リターンスプリング33と、このエアシリンダ32の駆
動ロッド32rとリターンスプリング33の自由端を連
結した主ワイヤ34を備える。そして、この主ワイヤ3
4の中途位置に各可動レール部6…に対応したワイヤト
リガ35…を固定し、このワイヤトリガ35…と可動レ
ール本体12…の後端部を、分岐ワイヤ36…を介して
それぞれ接続する。この場合、分岐ワイヤ36…の中途
にはコイルスプリング37…を介在させてストローク偏
差を吸収する。また、分岐ワイヤ36…を引張った際
に、可動レール本体部12…を回動変位できるように、
分岐ワイヤ36…をガイドフック部38(図2参照)に
架けて方向変換する。
2を駆動制御して主ワイヤ34を引張れば、各可動レー
ル本体部12…を、同時に分岐レール3…側へ回動変位
させることができる。これにより、各可動レール本体部
12…を図3に示す実線で示す位置まで回動変位させ、
主レール2…を開放できるとともに、主ワイヤ34を戻
せば、各可動レール本体部12…を、同時に主レール2
…側へ回動変位させ、元の状態に復帰させることができ
る。したがって、主レール2…の終端2e…又は途中に
ある搾乳ユニット5a,5bを始端2s側へ戻すことが
できる。このような強制変位機構14を設けた場合に
は、必ずしも戻しレール19を設けることを要しない。
このため、戻しレール19の設置スペースを確保できな
い場合には、主レール2に戻りレールを兼用させること
ができるため、省スペース化を図ることができる。一
方、戻しレール19を設けた場合には、必ずしも強制変
位機構14を設けることを要しない。しかし、双方を設
けることにより、使い勝手と作業能率をより高めること
ができる。その他、各搾乳ユニット5a…には、反射型
光センサ等を用いて前方の障害物を検出し、障害物が無
くなるまで一時停止する衝突防止装置を備えている。
作について、各図を参照しつつ図6に示すフローチャー
トに従って説明する。
ンとなる管理室で待機している搾乳ユニット5aを作動
させる。これにより、自走部51の走行用車輪58,5
8が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する
(ステップS1)。管理室からは、不図示の引込レール
を走行し、さらに、戻りレール19を走行して主レール
2に始端2s側から進入する。そして、搾乳ユニット5
aが1番目の分岐レール3に対応する後退用ドグ15a
を通過すれば、後退用検出スイッチ16aがオンし、こ
れにより、第一設定時間T1だけ前進走行して停止する
(ステップS2,S3,S4)。この場合、搾乳ユニッ
ト5aは分岐部3j…に対して、主レール2…の上流2
f…側から進入するため、前述した可動レール部6…の
機能により主レール2…の下流2r…側へガイドされ
る。なお、第一設定時間T1は、搾乳ユニット5aが1
番目の分岐レール3における分岐部3jから僅か通過し
た程度に設定する。
後退走行する(ステップS5)。これにより、搾乳ユニ
ット5aは主レール2…の下流2r…側から分岐部3j
…に進入し、前述した可動レール部6…の機能により分
岐レール3…側へガイドされる。そして、搾乳ユニット
5aが1番目の分岐レール3における減速用ドグ17を
通過すれば、減速用検出スイッチ18がオンし、自走部
51は予め設定した比較的低速に切換えられる(ステッ
プS6,S7)。また、減速用検出スイッチ18がオン
した後、第二設定時間T2だけ後退走行して停止する
(ステップS8,S9)。この場合、第二設定時間T2
は、搾乳ユニット5aに備えるディストリビュータがミ
ルクタップMx,Myに接触する直前で停止するように
設定する。搾乳ユニット5aが停止すれば、前述した自
動着脱部が作動し、ディストリビュータをミルクタップ
Mx,Myに自動で接続する(ステップS9)。
ータが接続されることにより、接続終了が報知されるた
め、作業者は1番目の分岐レール3に位置する各搾乳機
部5ax,5ayのティートカップ52…を二頭の乳牛
C,Cにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛
C,Cに対する搾乳処理が同時に行われる(ステップS
10)。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカ
ップ52…の自動離脱処理が行われる(ステップS1
1,S12)。自動離脱処理により、ティートカップ5
2…はチェーン53により図5に示す非使用位置Phま
で引き戻されるとともに、噴射ノズル54から消毒液が
各乳牛C,Cの乳房に噴射される。
前進走行により搾乳ユニット5aは分岐レール3側から
分岐部3jに進入するため、前述した可動レール部6…
の機能により主レール2…の下流2r…側へガイドされ
る。そして、主レール2…に沿って前進走行し、2番目
の分岐レール3(分岐部3j)を通過した後、3番目の
分岐レール3(分岐部3j)、即ち、次の奇数番目の分
岐レール3に至り、上述した1番目の分岐レール3にお
ける場合と同様の処理が行われる(ステップS1〜S1
2)。
所定時間が経過したなら他方の搾乳ユニット5bも作動
させる。これにより、搾乳ユニット5bも同様に、引込
レール,戻りレール19にガイドされ、主レール2に進
入する。そして、搾乳ユニット5bは、2番目の分岐レ
ール3、即ち、偶数番目の分岐レール3に至り、上述し
た1番目の分岐レール3における場合と同様の処理が行
われる(ステップS1〜S12)。また、他方の主レー
ル2側においても上述した一方の主レール2側と同様の
処理が行われる。この場合、戻りレール19の終端19
eには切換部が設けられており、この切換部を切換える
ことにより他方の主レール2側へガイドできる。
れ分担された全ての搾乳処理を終了すれば、各搾乳ユニ
ット5a…は、接続レール31,31sに進入するとと
もに終了用ドグ68…により終了用検出スイッチ66が
オンし、各搾乳ユニット5a…は一旦停止する。これに
より、作業者が各搾乳ユニット5a…の確認(点検)を
行い、終了後、再度、前進走行させれば、不図示の引込
レールにガイドされて管理室に進入し、洗浄装置による
洗浄や充電装置による充電が行われる。充電装置による
充電は、前述した位置検出部9による検出に基づいて行
われる。
レール3…に対する搾乳ユニット5a…の進入及び退出
は、搾乳ユニット5a…の前進走行及び後退走行により
全てレールに沿って行うため、長期使用によっても分岐
レール3…への円滑かつ確実な進入(退出)を可能にし
て動作の安定性及び信頼性を高めることができる。ま
た、一台の走行モータとコントローラ10による正転制
御又は逆転制御により実現可能となり、搾乳ユニット5
a…のコストダウン,小型化及び軽量化を図ることがで
きる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成,形状,数量,手法等において本発明の要旨
を逸脱しない範囲で任意に変更,追加,削除することが
できる。例えば、位置検出部7…の後退用ドグ15a,
15b…を、分岐部3j…に対して主レール2…の上流
2f…側に設けた場合を示したが、下流2r…側に設け
てもよい。この場合、第一設定時間T1は、0とし検出
により直ちに後退走行させることができる。また、一つ
の主レール2に二台の搾乳ユニット5a,5bを装填し
た場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に
実施できる。
の自動搬送装置は、ガイドレール部に、分岐レールを主
レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させ
る分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下
流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な
可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設
定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部
及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を
制御するコントローラを設けたため、次のような顕著な
効果を奏する。
の進入及び退出は、一台の走行モータの正転制御及び逆
転制御により実現できるため、使用する走行モータの半
減により搾乳ユニットのコストダウン,小型化及び軽量
化を図ることができる。
の進入及び退出は、全てレールに沿って行うため、長期
使用によっても分岐レールに対する円滑かつ確実な進入
及び退出を可能にして動作の安定性及び信頼性を高める
ことができる。
ール部を、分岐部に対する主レールの上流側と分岐レー
ルの間に配した支軸により一端側が回動自在に支持され
た可動レール本体と、この可動レール本体を主レールの
下流側と分岐レール側を接続する位置に保持するバネ部
材を備えて構成すれば、可動レール部を操作する駆動部
が不要となり、ガイドレール部のコストダウン,小型化
及び軽量化を図ることができる。
可動レール本体を、同時に回動方向一方又は他方へ変位
させる強制変位機構を備えて構成すれば、戻りレールの
設置スペースを確保できない場合、主レールに戻りレー
ルを兼用させることができるため、省スペース化に貢献
できる。
可動レール本体を同時に回動方向一方又は他方へ変位さ
せる強制変位機構及び主レールの終端と始端を連通させ
る戻りレールの双方を設ければ、使い勝手と作業能率を
より高めることができる。
動搬送装置の模式的斜視図、
を示す断面平面図、
変位機構の平面構成図、
の断面正面図、
図、
Claims (8)
- 【請求項1】 乳牛を係留する複数のストールの配列方
向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐し
て前記ストール間に配した複数の分岐レールを有するガ
イドレール部と、このガイドレール部を自走する搾乳ユ
ニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送装置におい
て、前記ガイドレール部に、前記分岐レールを前記主レ
ールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる
分岐部と、この分岐部に対する前記主レールの上流側と
下流側又は前記主レールの下流側と前記分岐レール側を
接続可能な可動レール部を設けるとともに、前記搾乳ユ
ニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複
数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により前記搾
乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたこと
を特徴とする搾乳ユニットの自動搬送装置。 - 【請求項2】 前記可動レール部は、前記分岐部に対す
る前記主レールの上流側と前記分岐レールの間に配した
支軸により一端側が回動自在に支持された可動レール本
体と、この可動レール本体を前記主レールの下流側と前
記分岐レール側を接続する位置に保持するバネ部材を備
えることを特徴とする請求項1記載の搾乳ユニットの自
動搬送装置。 - 【請求項3】 前記可動レール本体の複数を、同時に回
動方向一方又は他方へ変位させる強制変位機構を備える
ことを特徴とする請求項2記載の搾乳ユニットの自動搬
送装置。 - 【請求項4】 前記主レールの終端と始端を連通させる
戻りレールを備えることを特徴とする請求項1記載の搾
乳ユニットの自動搬送装置。 - 【請求項5】 前記位置検出部は、前記主レールの予め
設定した位置に配設した後退用ドグと、前記搾乳ユニッ
トに配設し、前記後退用ドグにより操作される後退用検
出スイッチを備えるとともに、前記コントローラは、前
記後退用検出スイッチが操作されたなら、第一設定時間
が経過した後に前記搾乳ユニットを後退走行させる制御
機能を備えることを特徴とする請求項1記載の搾乳ユニ
ットの自動搬送装置。 - 【請求項6】 前記位置検出部は、二以上の搾乳ユニッ
トにおける各搾乳ユニットと対応する各分岐レールを関
連付けて設けることを特徴とする請求項1記載の搾乳ユ
ニットの自動搬送装置。 - 【請求項7】 前記位置検出部は、前記分岐レールの予
め設定した位置に配設した減速用ドグと、前記搾乳ユニ
ットに配設し、前記減速用ドグにより操作される減速用
検出スイッチを備えるとともに、前記コントローラは、
前記減速用検出スイッチが操作されたなら、第二設定時
間が経過した後に、前記搾乳ユニットの走行を停止させ
る制御機能を備えることを特徴とする請求項1記載の搾
乳ユニットの自動搬送装置。 - 【請求項8】 前記搾乳ユニットは、ミルクタップに接
続して搾乳を行う一対の独立した搾乳機部を備えるとと
もに、各搾乳機部は吊下位置に対して左右に搭載するこ
とを特徴とする請求項1記載の搾乳ユニットの自動搬送
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001140515A JP3619470B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 搾乳ユニットの自動搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001140515A JP3619470B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 搾乳ユニットの自動搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002330653A true JP2002330653A (ja) | 2002-11-19 |
JP3619470B2 JP3619470B2 (ja) | 2005-02-09 |
Family
ID=18987111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2001140515A Expired - Lifetime JP3619470B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 搾乳ユニットの自動搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3619470B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005000010A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Orion Machinery Company Limited | 搾乳ユニットの自動搬送装置 |
JP2009112207A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | National Agriculture & Food Research Organization | 繋留牛舎の乳牛飼養管理方法 |
JP2009112206A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | National Agriculture & Food Research Organization | 繋留牛舎の乳牛飼養管理システム |
-
2001
- 2001-05-10 JP JP2001140515A patent/JP3619470B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005000010A1 (ja) * | 2003-06-30 | 2005-01-06 | Orion Machinery Company Limited | 搾乳ユニットの自動搬送装置 |
DE112004001179B4 (de) * | 2003-06-30 | 2016-06-30 | Orion Machinery Co., Ltd. | Automatisierte Melkeinheiten-Transportvorrichtung |
JP2009112207A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | National Agriculture & Food Research Organization | 繋留牛舎の乳牛飼養管理方法 |
JP2009112206A (ja) * | 2007-11-02 | 2009-05-28 | National Agriculture & Food Research Organization | 繋留牛舎の乳牛飼養管理システム |
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JP3619470B2 (ja) | 2005-02-09 |
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