JP2002330653A - 搾乳ユニットの自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】装置全体のコストダウン，小型化及び軽量化を
図るとともに、長期使用によっても分岐レールへの円滑
かつ確実な進入（退出）を可能にして動作の安定性及び
信頼性を高める。 【解決手段】ガイドレール部４に、分岐レール３…を主
レール２…の搬送方向Ｈに湾曲させて主レール２…に合
流させる分岐部３ｊ…と、この分岐部３ｊ…に対する主
レール２…の上流２ｆ…側と下流２ｒ…側又は主レール
２…の下流２ｒ…側と分岐レール３…側を接続可能な可
動レール部６…を設けるとともに、搾乳ユニット５ａ，
５ｂ…が予め設定した位置を通過したことを検出する複
数の位置検出部７…，８…，９…及びこの位置検出部７
…，８…，９…の検出により搾乳ユニット５ａ，５ｂ…
の走行を制御するコントローラ１０を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガイドレール部に
沿って自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自
動搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、酪農設備において搾乳作業を全
て手作業で行うことは大変な労力を伴うとともに、反
面、全自動化システムを導入する場合には大規模設備と
莫大なコストが必要となり、いずれも一長一短がある。
そこで、一部に自動化機能部を導入したいわゆる半自動
搾乳機も知られている。

【０００３】従来、この種の半自動搾乳機としては、特
公昭５２−４２７０２号公報で開示される搾乳装置が知
られている。この搾乳装置は、搾乳牛を所定方向に繋留
したストールの上方に移動用レール及びパイプラインを
設け、この移動用レールに、搾乳終了検知装置及びティ
ートカップ自動離脱装置等の自動化機能部を備える搾乳
装置を移動自在に懸架したもので、搾乳時には、作業者
が手動によって、搾乳装置を移動用レールに沿って搾乳
しようとする搾乳牛まで移動させることができる。した
がって、搾乳装置を持ち運びする必要が無くなり、労力
は大幅に軽減される利点がある。

【０００４】しかし、このような従来の半自動搾乳機
は、作業者の労力は大幅に軽減されるものの、作業者自
身が搾乳装置を移動させるため、全体の搾乳時間はさほ
ど短縮されず、搾乳作業の能率アップを図れない。ま
た、作業者が人為的に操作するため、吊り下げた搾乳装
置にある程度の剛性が必要になるとともに、吊下機構等
が増えて大型化し、しかも、スタンチョン形式のストー
ルでは、隣同士の乳牛の間隔が狭いことから、かえって
使いにくく不便な場合も生ずる。

【０００５】そこで、本出願人は、このような従来の問
題点を解決した半自動搾乳機を、既に、特許第２９８７
７４９号で提案した。この半自動搾乳機は、乳牛を係留
する複数のストールに沿って配したガイドレール部と、
このガイドレール部に移動自在に装填し、かつ当該ガイ
ドレール部に接触する独立した左右一対の走行ローラ及
び各走行ローラを個別に回転駆動可能な回転駆動部を有
するとともに、搾乳ユニットを吊り下げる吊下部を有す
る自走部と、回転駆動部を制御する制御部を備えて構成
したものであり、搾乳作業の大幅な能率アップを図れる
とともに、使い勝手と利便性を高めることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、特許第２９
８７７４９号による半自動搾乳機では、搾乳ユニットを
主レールから分岐レールに進入させる場合、即ち、搾乳
ユニットを９０°方向変換する場合、搾乳ユニットを分
岐部の中央に停止させ、左右一対の走行ローラを一対の
走行モータにより相互に反転させて行うため、次のよう
な改善すべき課題も残されていた。

【０００７】第一に、自走する搾乳ユニットに、左右二
台の走行モータを搭載する必要があるため、コストアッ
プを招くとともに、搾乳ユニットの大型化及び重量アッ
プを招く。

【０００８】第二に、定位置で正確に方向変換する必要
があるなど、分岐レールへの円滑かつ確実な進入（退
出）を行いにくく、特に、長期の使用により走行ローラ
が減耗した場合等においてこの問題が大きくなる。

【０００９】本発明は、このような従来の技術に存在す
る課題を解決したものであり、装置全体のコストダウ
ン，小型化及び軽量化を図ることができるとともに、長
期使用によっても分岐レールへの円滑かつ確実な進入
（退出）を可能にして動作の安定性及び信頼性を高める
ことができる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的
とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向
に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から
分岐してストールＡとＡ…間に配した複数の分岐レール
３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部
４を自走する搾乳ユニット５ａ，５ｂ…とを備える搾乳
ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、ガイド
レール部４に、分岐レール３…を主レール２…の搬送方
向Ｈに湾曲させて主レール２…に合流させる分岐部３ｊ
…と、この分岐部３ｊ…に対する主レール２…の上流２
ｆ…側と下流２ｒ…側又は主レール２…の下流２ｒ…側
と分岐レール３…側を接続可能な可動レール部６…を設
けるとともに、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…が予め設定し
た位置を通過したことを検出する複数の位置検出部７
…，８…，９…及びこの位置検出部７…，８…，９…の
検出により搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の走行を制御する
コントローラ１０を設けたことを特徴とする。

【００１１】この場合、好適な実施の形態により、可動
レール部６…は、分岐部３ｊ…に対する主レール２…の
上流２ｆ…側と分岐レール３…の間に配した支軸１１…
により一端側が回動自在に支持された可動レール本体１
２…と、この可動レール本体１２…を主レール２…の下
流２ｒ…側と分岐レール３…側を接続する位置に保持す
るバネ部材１３…を備えて構成できる。また、複数の可
動レール本体１２…を、同時に回動方向一方又は他方へ
変位させる強制変位機構１４を設けることができるとと
もに、主レール２…の終端２ｅ…と始端２ｓ…を連通さ
せる戻りレール１９…を設けることができる。一方、位
置検出部７…は、主レール２…の予め設定した位置に配
設した後退用ドグ１５ａ…，１５ｂ…と、搾乳ユニット
５ａ，５ｂ…に配設し、後退用ドグ１５ａ…，１５ｂ…
により操作される後退用検出スイッチ１６ａ…，１６ｂ
…を備えるとともに、コントローラ１０は、後退用検出
スイッチ１６ａ…，１６ｂ…が操作されたなら、第一設
定時間Ｔ１が経過した後に搾乳ユニット５ａ，５ｂ…を
後退走行させる制御機能を備えている。この位置検出部
７…は、二以上の搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における各
搾乳ユニット５ａ，５ｂ…と対応する各分岐レール３…
を関連付けて設ける。さらに、位置検出部８…は、分岐
レール３…の予め設定した位置に配設した減速用ドグ１
７…と、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に配設し、減速用ド
グ１７…により操作される減速用検出スイッチ１８…を
備えるとともに、コントローラ１０は、減速用検出スイ
ッチ１８…が操作されたなら、第二設定時間Ｔ２が経過
した後に、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の走行を停止させ
る制御機能を備えている。なお、搾乳ユニット５ａ…
は、ミルクタップＭｘ，Ｍｙ…に接続して搾乳を行う一
対の独立した搾乳機部５ａｘ，５ａｙ…を備えるととも
に、各搾乳機部５ａｘ，５ａｙ…は吊下位置Ｐｄに対し
て左右に搭載することが望ましい。

【００１２】これにより、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…が
主レール２…に沿って前進走行し、所定の分岐部３ｊ…
に対して、主レール２…の上流２ｆ…側から進入すれ
ば、可動レール部６…の機能により主レール２…の下流
２ｒ…側へガイドされる。また、位置検出部７…によ
り、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…が予め設定した位置を通
過したことを検出すれば、コントローラ１０は、第一設
定時間Ｔ１（０を含む）が経過した後に、搾乳ユニット
５ａ，５ｂ…を後退走行させる制御を行う。これによ
り、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…は主レール２…の下流２
ｒ…側から分岐部３ｊ…に進入し、可動レール部６…の
機能により分岐レール３…側へガイドされる。一方、搾
乳ユニット５ａ，５ｂ…を分岐レール３…から退出させ
る際には、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…を前進走行させれ
ば、可動レール部６…の機能により主レール２…の下流
２ｒ…側へガイドされる。このように、分岐レール３…
に対する搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の進入及び退出は、
搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の前進走行及び後退走行によ
り全てレールに沿って確実かつ円滑に行われる。また、
一台の走行モータとコントローラ１０による正転制御又
は逆転制御により実現可能となる。

【００１３】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１４】まず、本実施例に係る自動搬送装置１の構
成について、図１〜図５を参照して説明する。

【００１５】図１は自動搬送装置１を上方から見た模式
的斜視図を示す。同図中、４はガイドレール部であり、
このガイドレール部４には、二本の主レール２，２、複
数の分岐レール３…、戻りレール１９、接続レール３１
…（３１ｓ）が含まれる。戻りレール１９は中央に配
し、この戻りレール１９の下方には、作業者が通行でき
る搾乳通路Ｒが設けられている。また、搾乳通路Ｒの両
側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けら
れ、各ストールＡ…には、図５に示すように、乳牛Ｃ…
が係留される。

【００１６】一方、戻りレール１９の左右両側には、主
レール２，２をそれぞれ配する。各主レール２，２は戻
りレール１９に対して平行に配し、主レール２…の終端
２ｅ…と始端２ｓ…はそれぞれ接続レール３１…を介し
て戻りレール１９の始端１９ｓ…と終端１９ｅ…に接続
し、長方形状のループ経路を構成する。この場合、干渉
を避けるため、一方の主レール２の終端２ｅは他方の主
レール２の終端２ｅよりも長くし、Ｌ形の接続レール３
１ｓを介して接続する。

【００１７】また、主レール２には直角方向に突出した
複数の分岐レール３…を接続する。各分岐レール３…は
配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストー
ルＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクライン４
１付近まで延設する。なお、ミルクライン４１には真空
ラインが含まれ、ミルクライン４１の所定位置には、各
ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ
…が設けられる。この場合、分岐レール３は、図２及び
図３に示すように、主レール２の搬送方向Ｈに湾曲させ
て当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとと
もに、この分岐部３ｊに対する主レール２の上流２ｆ側
と下流２ｒ側又は主レール２の下流２ｒ側と分岐レール
３側を接続可能な可動レール部６を有する。

【００１８】可動レール部６は、分岐部３ｊに対する主
レール２の上流２ｆ側と分岐レール３の間に配した支軸
１１により一端側が回動自在に支持された可動レール本
体１２と、この可動レール本体１２を主レール２の下流
２ｒ側と分岐レール３を接続する位置に保持するバネ部
材（スプリング）１３を備える。可動レール本体１２は
起立したレール片部１２ｃを有し、自然状態ではレール
片部１２ｃの先端が主レール２側の内壁面に当接する。
なお、他の分岐レール３…側も同様に構成するととも
に、他方の主レール２側も向きが異なるものの基本的な
構成は、上述した一方の主レール２側と同様に構成す
る。

【００１９】これにより、分岐部３ｊに対して、後述す
る搾乳ユニット５ａ…が、主レール２の上流２ｆ側から
進入すれば、可動レール本体１２は搾乳ユニット５ａ…
に備える一方の走行用車輪５８…（図４参照）に押され
て逃げ、搾乳ユニット５ａ…はそのまま主レール２に沿
って下流２ｒ側へガイドされる。一方、搾乳ユニット５
ａ…が、主レール２の下流２ｒ側から進入すれば、可動
レール部６により分岐レール３側へガイドされる。さら
に、分岐レール３側から進入すれば、可動レール部６に
より主レール２の下流２ｒ側へガイドされる。可動レー
ル部６をこのように構成することにより、駆動部による
操作が不要となり、ガイドレール部４のコストダウン，
小型化及び軽量化を図ることができる。

【００２０】また、ガイドレール部４を構成する各レー
ル２…，３…，１９，３１…（３１ｓ）は、図４に示す
ように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレー
ルを形成するスリットＳｒ…を有する。なお、図４は、
分岐レール３を示すが、各レール２…，１９，３１…
（３１ｓ）も同一断面形状となる。そして、このガイド
レール部４には、図１に示すように、四台の搾乳ユニッ
ト５ａ，５ｂ…を装填する。この場合、二台の搾乳ユニ
ット５ａ，５ｂは一方の主レール２側の搾乳を担当し、
他の二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂは他方の主レール２
側の搾乳を担当する。各搾乳ユニット５ａ…は、ガイド
レール部４に沿って自走する。なお、図示を省略した
が、分岐レール３１…（３１ｓ）からは引込レールが分
岐し、この引込レールは、洗浄装置や充電装置等が設け
られた管理室まで延設する。

【００２１】搾乳ユニット５ａは、図５に示すように、
ガイドレール部４に吊り下げられた自走部５１と、この
自走部５１の下方に支持された左右一対の搾乳機部５ａ
ｘ，５ａｙと、コントローラ１０を備える。このコント
ローラ１０には、バッテリボックスや操作パネル等が含
まれる。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙは、ガイドレール部
４からの吊下位置Ｐｄに対して左右に搭載することによ
り左右方向の重量バランスをとる。各搾乳機部５ａｘ，
５ａｙは、ミルクライン４１に設けたミルクタップＭ
ｘ，Ｍｙにディストリビュータをそれぞれ接続して独立
して搾乳を行うことができる。したがって、一つのミル
クタップを一対の搾乳機部に共通に使用する場合に比べ
て相互の干渉が回避され、例えば、一方の搾乳機部５ａ
ｘ側におけるティートカップの装着不良等により真空度
が低下した場合であっても、他方の搾乳機部５ａｙによ
る搾乳中への悪影響が防止される。各搾乳機部５ａｘ，
５ａｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭ
ｘ，Ｍｙの接続は、前述した特許第２９８７７４９号で
開示する自動着脱部を用いて自動で接続（接続解除）す
ることができる。なお、他の搾乳ユニット５ｂ…も同様
に構成する。

【００２２】実施例の搾乳機部５ａｘ（搾乳機部５ａｙ
も同じ）は、作業者が、ティートカップ５２…を乳牛Ｃ
に対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われ
る。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティート
カップ５２…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理
により、ティートカップ５２…はチェーン５３により図
５に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。なお、図５
中、５４は、ポストデッピング機構を構成する噴射ノズ
ルであり、搾乳終了後に消毒液を乳牛Ｃの乳房に噴射す
る機能を備える。

【００２３】一方、自走部５１は、図４に示すように、
ベース部５５を備え、このベース部５５の上面に走行モ
ータ５６及びこの走行モータ５６の回転を減速する減速
機構部５７を搭載する。また、左右一対の走行用車輪５
８，５８をガイドレール部４の内部に収容し、この走行
用車輪５８，５８と減速機構部５７は、回転伝達機構部
５９により接続する。この場合、ベース部５５の上面か
ら上方へ支持ハウジング６０を起設し、上部をスリット
Ｓｒを通してガイドレール部４の内部に収容する。そし
て、支持ハウジング６０の上部に走行用車輪５８，５８
のシャフト６１を回動自在に取付け、このシャフト６１
に固定した被動プーリ６２と減速機構部５７の回転出力
軸６３に取付けた駆動プーリ６４間に、無端ベルト６５
を架け渡して回転伝達機構部５９を構成する。なお、こ
の回転伝達機構部５９は、歯車機構等を利用した他の回
転伝達機構部により置換可能である。

【００２４】さらに、ベース部５５の上面には、後退用
検出スイッチ１６ａ，減速用検出スイッチ１８，終了用
検出スイッチ６６，充電用検出スイッチ６７を、それぞ
れ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ１６
ａ，１８，６６，６７は、リミットスイッチを利用で
き、１６ａｄ，１８ｄ，６６ｄ，６７ｄは、上方に突出
した各検出スイッチ１６ａ，１８，６６，６７のスイッ
チレバー部を示す。この場合、後退用検出スイッチ１６
ａは、主レール２における予め設定した位置、即ち、図
１に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐
部３ｊ…に対して上流２ｆ…側における所定距離離れた
位置にそれぞれ取付けた複数の後退用ドグ１５ａ…と組
合わさることにより位置検出部７…を構成する。また、
減速用検出スイッチ１８は、分岐レール３における予め
設定した位置、即ち、図１に示すように、分岐レール３
の外側面であって、各分岐レール３の先端よりも所定距
離手前に離れた位置にそれぞれ取付けた複数の減速用ド
グ１７…と組合わさることにより位置検出部８…を構成
する。さらに、終了用検出スイッチ６６は、接続レール
３１…における予め設定した位置、即ち、図１に示すよ
うに、接続レール３１…の外側面に取付けた終了用ドグ
６８…と組合わさることにより位置検出部９…を構成す
る。なお、充電用検出スイッチ６７は、前述した管理室
に延設した引込レールに取付けた充電用ドグ６９と組合
わさり、同様の位置検出部を構成する。この場合、充電
用検出スイッチ６７が充電用ドグ６９によりオンすれ
ば、自動的に充電回路がオンしてコントローラ１０に設
けたバッテリが充電される。

【００２５】なお、図４は、搾乳ユニット５ａ側の自走
部５１を示す。この搾乳ユニット５ａは奇数番目の分岐
レール３…に進入して搾乳を行い、他方の搾乳ユニット
５ｂは偶数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行
う。したがって、位置検出部７…は各搾乳ユニット５
ａ，５ｂ…と対応する各分岐レール３…を関連付けて設
ける。即ち、奇数番目の分岐レール３…に対応して設け
た後退用ドグ１５ａ…に対して、偶数番目の分岐レール
３…に対応して設けた後退用ドグ１５ｂ…は、図４に仮
想線で示すように、左右方向の位置を異ならせて取付け
るとともに、この後退用ドグ１５ｂ…に対応する後退用
検出スイッチ１６ｂも、後退用検出スイッチ１６ａに対
して左右方向の位置を異ならせて取付ける。

【００２６】他方、ガイドレール部４には、図３に示す
ように、複数の可動レール本体１２…を、同時に回動方
向一方又は他方へ変位させる強制変位機構１４を設け
る。この強制変位機構１４は、主レール２の始端２ｓに
設けたエアシリンダ３２と、終端２ｅに一端を固定した
リターンスプリング３３と、このエアシリンダ３２の駆
動ロッド３２ｒとリターンスプリング３３の自由端を連
結した主ワイヤ３４を備える。そして、この主ワイヤ３
４の中途位置に各可動レール部６…に対応したワイヤト
リガ３５…を固定し、このワイヤトリガ３５…と可動レ
ール本体１２…の後端部を、分岐ワイヤ３６…を介して
それぞれ接続する。この場合、分岐ワイヤ３６…の中途
にはコイルスプリング３７…を介在させてストローク偏
差を吸収する。また、分岐ワイヤ３６…を引張った際
に、可動レール本体部１２…を回動変位できるように、
分岐ワイヤ３６…をガイドフック部３８（図２参照）に
架けて方向変換する。

【００２７】この強制変位機構１４は、エアシリンダ３
２を駆動制御して主ワイヤ３４を引張れば、各可動レー
ル本体部１２…を、同時に分岐レール３…側へ回動変位
させることができる。これにより、各可動レール本体部
１２…を図３に示す実線で示す位置まで回動変位させ、
主レール２…を開放できるとともに、主ワイヤ３４を戻
せば、各可動レール本体部１２…を、同時に主レール２
…側へ回動変位させ、元の状態に復帰させることができ
る。したがって、主レール２…の終端２ｅ…又は途中に
ある搾乳ユニット５ａ，５ｂを始端２ｓ側へ戻すことが
できる。このような強制変位機構１４を設けた場合に
は、必ずしも戻しレール１９を設けることを要しない。
このため、戻しレール１９の設置スペースを確保できな
い場合には、主レール２に戻りレールを兼用させること
ができるため、省スペース化を図ることができる。一
方、戻しレール１９を設けた場合には、必ずしも強制変
位機構１４を設けることを要しない。しかし、双方を設
けることにより、使い勝手と作業能率をより高めること
ができる。その他、各搾乳ユニット５ａ…には、反射型
光センサ等を用いて前方の障害物を検出し、障害物が無
くなるまで一時停止する衝突防止装置を備えている。

【００２８】次に、本実施例に係る自動搬送装置１の動
作について、各図を参照しつつ図６に示すフローチャー
トに従って説明する。

【００２９】搾乳を行う際には、まず、ホームポジショ
ンとなる管理室で待機している搾乳ユニット５ａを作動
させる。これにより、自走部５１の走行用車輪５８，５
８が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する
（ステップＳ１）。管理室からは、不図示の引込レール
を走行し、さらに、戻りレール１９を走行して主レール
２に始端２ｓ側から進入する。そして、搾乳ユニット５
ａが１番目の分岐レール３に対応する後退用ドグ１５ａ
を通過すれば、後退用検出スイッチ１６ａがオンし、こ
れにより、第一設定時間Ｔ１だけ前進走行して停止する
（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４）。この場合、搾乳ユニッ
ト５ａは分岐部３ｊ…に対して、主レール２…の上流２
ｆ…側から進入するため、前述した可動レール部６…の
機能により主レール２…の下流２ｒ…側へガイドされ
る。なお、第一設定時間Ｔ１は、搾乳ユニット５ａが１
番目の分岐レール３における分岐部３ｊから僅か通過し
た程度に設定する。

【００３０】一方、停止した搾乳ユニット５ａは直ちに
後退走行する（ステップＳ５）。これにより、搾乳ユニ
ット５ａは主レール２…の下流２ｒ…側から分岐部３ｊ
…に進入し、前述した可動レール部６…の機能により分
岐レール３…側へガイドされる。そして、搾乳ユニット
５ａが１番目の分岐レール３における減速用ドグ１７を
通過すれば、減速用検出スイッチ１８がオンし、自走部
５１は予め設定した比較的低速に切換えられる（ステッ
プＳ６，Ｓ７）。また、減速用検出スイッチ１８がオン
した後、第二設定時間Ｔ２だけ後退走行して停止する
（ステップＳ８，Ｓ９）。この場合、第二設定時間Ｔ２
は、搾乳ユニット５ａに備えるディストリビュータがミ
ルクタップＭｘ，Ｍｙに接触する直前で停止するように
設定する。搾乳ユニット５ａが停止すれば、前述した自
動着脱部が作動し、ディストリビュータをミルクタップ
Ｍｘ，Ｍｙに自動で接続する（ステップＳ９）。

【００３１】ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュ
ータが接続されることにより、接続終了が報知されるた
め、作業者は１番目の分岐レール３に位置する各搾乳機
部５ａｘ，５ａｙのティートカップ５２…を二頭の乳牛
Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛
Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる（ステップＳ
１０）。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカ
ップ５２…の自動離脱処理が行われる（ステップＳ１
１，Ｓ１２）。自動離脱処理により、ティートカップ５
２…はチェーン５３により図５に示す非使用位置Ｐｈま
で引き戻されるとともに、噴射ノズル５４から消毒液が
各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される。

【００３２】この後、自走部５１は再度前進走行する。
前進走行により搾乳ユニット５ａは分岐レール３側から
分岐部３ｊに進入するため、前述した可動レール部６…
の機能により主レール２…の下流２ｒ…側へガイドされ
る。そして、主レール２…に沿って前進走行し、２番目
の分岐レール３（分岐部３ｊ）を通過した後、３番目の
分岐レール３（分岐部３ｊ）、即ち、次の奇数番目の分
岐レール３に至り、上述した１番目の分岐レール３にお
ける場合と同様の処理が行われる（ステップＳ１〜Ｓ１
２）。

【００３３】他方、搾乳ユニット５ａを作動させた後、
所定時間が経過したなら他方の搾乳ユニット５ｂも作動
させる。これにより、搾乳ユニット５ｂも同様に、引込
レール，戻りレール１９にガイドされ、主レール２に進
入する。そして、搾乳ユニット５ｂは、２番目の分岐レ
ール３、即ち、偶数番目の分岐レール３に至り、上述し
た１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行
われる（ステップＳ１〜Ｓ１２）。また、他方の主レー
ル２側においても上述した一方の主レール２側と同様の
処理が行われる。この場合、戻りレール１９の終端１９
ｅには切換部が設けられており、この切換部を切換える
ことにより他方の主レール２側へガイドできる。

【００３４】そして、各搾乳ユニット５ａ…が、それぞ
れ分担された全ての搾乳処理を終了すれば、各搾乳ユニ
ット５ａ…は、接続レール３１，３１ｓに進入するとと
もに終了用ドグ６８…により終了用検出スイッチ６６が
オンし、各搾乳ユニット５ａ…は一旦停止する。これに
より、作業者が各搾乳ユニット５ａ…の確認（点検）を
行い、終了後、再度、前進走行させれば、不図示の引込
レールにガイドされて管理室に進入し、洗浄装置による
洗浄や充電装置による充電が行われる。充電装置による
充電は、前述した位置検出部９による検出に基づいて行
われる。

【００３５】本実施例の自動搬送装置１によれば、分岐
レール３…に対する搾乳ユニット５ａ…の進入及び退出
は、搾乳ユニット５ａ…の前進走行及び後退走行により
全てレールに沿って行うため、長期使用によっても分岐
レール３…への円滑かつ確実な進入（退出）を可能にし
て動作の安定性及び信頼性を高めることができる。ま
た、一台の走行モータとコントローラ１０による正転制
御又は逆転制御により実現可能となり、搾乳ユニット５
ａ…のコストダウン，小型化及び軽量化を図ることがで
きる。

【００３６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨
を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することが
できる。例えば、位置検出部７…の後退用ドグ１５ａ，
１５ｂ…を、分岐部３ｊ…に対して主レール２…の上流
２ｆ…側に設けた場合を示したが、下流２ｒ…側に設け
てもよい。この場合、第一設定時間Ｔ１は、０とし検出
により直ちに後退走行させることができる。また、一つ
の主レール２に二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填し
た場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に
実施できる。

【００３７】

【発明の効果】このように、本発明に係る搾乳ユニット
の自動搬送装置は、ガイドレール部に、分岐レールを主
レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させ
る分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下
流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な
可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設
定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部
及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を
制御するコントローラを設けたため、次のような顕著な
効果を奏する。

【００３８】（１） 分岐レールに対する搾乳ユニット
の進入及び退出は、一台の走行モータの正転制御及び逆
転制御により実現できるため、使用する走行モータの半
減により搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量
化を図ることができる。

【００３９】（２） 分岐レールに対する搾乳ユニット
の進入及び退出は、全てレールに沿って行うため、長期
使用によっても分岐レールに対する円滑かつ確実な進入
及び退出を可能にして動作の安定性及び信頼性を高める
ことができる。

【００４０】（３） 好適な実施の形態により、可動レ
ール部を、分岐部に対する主レールの上流側と分岐レー
ルの間に配した支軸により一端側が回動自在に支持され
た可動レール本体と、この可動レール本体を主レールの
下流側と分岐レール側を接続する位置に保持するバネ部
材を備えて構成すれば、可動レール部を操作する駆動部
が不要となり、ガイドレール部のコストダウン，小型化
及び軽量化を図ることができる。

【００４１】（４） 好適な実施の形態により、複数の
可動レール本体を、同時に回動方向一方又は他方へ変位
させる強制変位機構を備えて構成すれば、戻りレールの
設置スペースを確保できない場合、主レールに戻りレー
ルを兼用させることができるため、省スペース化に貢献
できる。

【００４２】（５） 好適な実施の形態により、複数の
可動レール本体を同時に回動方向一方又は他方へ変位さ
せる強制変位機構及び主レールの終端と始端を連通させ
る戻りレールの双方を設ければ、使い勝手と作業能率を
より高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自
動搬送装置の模式的斜視図、

【図２】同自動搬送装置に備えるガイドレール部の要部
を示す断面平面図、

【図３】同自動搬送装置のガイドレール部に備える強制
変位機構の平面構成図、

【図４】同自動搬送装置の搾乳ユニットに備える自走部
の断面正面図、

【図５】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面
図、

【図６】同自動搬送装置の動作説明用フローチャート、

【符号の説明】

１ 自動搬送装置 ２… 主レール ２ｒ… 主レールの下流 ２ｆ… 主レールの上流 ３… 分岐レール ３ｊ… 分岐部 ４ ガイドレール部 ５ａ… 搾乳ユニット ５ａｘ 搾乳機部 ５ａｙ 搾乳機部 ６… 可動レール部 ７… 位置検出部 ８… 位置検出部 ９… 位置検出部 １０ コントローラ １１… 支軸 １２… 可動レール本体 １３… バネ部材 １４ 強制変位機構 １５ａ… 後退用ドグ １５ｂ… 後退用ドグ １６ａ 後退用検出スイッチ １６ｂ 後退用検出スイッチ １７… 減速用ドグ １８ 減速用検出スイッチ １９ 戻りレール Ｃ… 乳牛 Ａ… ストール Ｈ 搬送方向 Ｍｘ… ミルクタップ Ｍｙ… ミルクタップ Ｐｄ 吊下位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹前 昭宏 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 荊木 義孝 長野県須坂市大字幸高246番地 オリオン 機械株式会社内 (72)発明者 平田 晃 埼玉県さいたま市日進町１丁目40番地２ 生物系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 後藤 裕 埼玉県さいたま市日進町１丁目40番地２ 生物系特定産業技術研究推進機構内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乳牛を係留する複数のストールの配列方
   向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐し
   て前記ストール間に配した複数の分岐レールを有するガ
   イドレール部と、このガイドレール部を自走する搾乳ユ
   ニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送装置におい
   て、前記ガイドレール部に、前記分岐レールを前記主レ
   ールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる
   分岐部と、この分岐部に対する前記主レールの上流側と
   下流側又は前記主レールの下流側と前記分岐レール側を
   接続可能な可動レール部を設けるとともに、前記搾乳ユ
   ニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複
   数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により前記搾
   乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたこと
   を特徴とする搾乳ユニットの自動搬送装置。
2. 【請求項２】 前記可動レール部は、前記分岐部に対す
   る前記主レールの上流側と前記分岐レールの間に配した
   支軸により一端側が回動自在に支持された可動レール本
   体と、この可動レール本体を前記主レールの下流側と前
   記分岐レール側を接続する位置に保持するバネ部材を備
   えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自
   動搬送装置。
3. 【請求項３】 前記可動レール本体の複数を、同時に回
   動方向一方又は他方へ変位させる強制変位機構を備える
   ことを特徴とする請求項２記載の搾乳ユニットの自動搬
   送装置。
4. 【請求項４】 前記主レールの終端と始端を連通させる
   戻りレールを備えることを特徴とする請求項１記載の搾
   乳ユニットの自動搬送装置。
5. 【請求項５】 前記位置検出部は、前記主レールの予め
   設定した位置に配設した後退用ドグと、前記搾乳ユニッ
   トに配設し、前記後退用ドグにより操作される後退用検
   出スイッチを備えるとともに、前記コントローラは、前
   記後退用検出スイッチが操作されたなら、第一設定時間
   が経過した後に前記搾乳ユニットを後退走行させる制御
   機能を備えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニ
   ットの自動搬送装置。
6. 【請求項６】 前記位置検出部は、二以上の搾乳ユニッ
   トにおける各搾乳ユニットと対応する各分岐レールを関
   連付けて設けることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユ
   ニットの自動搬送装置。
7. 【請求項７】 前記位置検出部は、前記分岐レールの予
   め設定した位置に配設した減速用ドグと、前記搾乳ユニ
   ットに配設し、前記減速用ドグにより操作される減速用
   検出スイッチを備えるとともに、前記コントローラは、
   前記減速用検出スイッチが操作されたなら、第二設定時
   間が経過した後に、前記搾乳ユニットの走行を停止させ
   る制御機能を備えることを特徴とする請求項１記載の搾
   乳ユニットの自動搬送装置。
8. 【請求項８】 前記搾乳ユニットは、ミルクタップに接
   続して搾乳を行う一対の独立した搾乳機部を備えるとと
   もに、各搾乳機部は吊下位置に対して左右に搭載するこ
   とを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送
   装置。