JP2002330162A

JP2002330162A - 分散管理型通信方法及び装置

Info

Publication number: JP2002330162A
Application number: JP2002111658A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Yamazaki; 信行山崎
Original assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 1998-12-03
Filing date: 2002-04-15
Publication date: 2002-11-15
Anticipated expiration: 2019-12-02
Also published as: JP3890423B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、従来不可能であった分散管理型の実
時間通信システムを(1)通信パケットの優先度による追
い越し、(2)ノード毎の優先度の付け替え、(3)優先度に
よる経路制御という3つの手法を用いて実現することを
目的とする。同時に、これらの手法を組み合わせること
により、・集中管理型と比較し非常に多くの通信ノード
を接続すること、・通信経路の一部が壊れてもロバスト
な通信をすること、・再送不要、・量子時間の非常に小
さい実時間通信を実現可能にする。【解決手段】本発明の分散管理型実時間通信方法は、複
数の情報処理装置間で実時間通信を行なう場合におい
て、通信ノード（情報処理装置）毎に優先度に応じた通
信パケットの追い越しを行ない、その際に通信ノード毎
に優先度を付け替え、さらに優先度毎に異なる経路を設
定できることによって実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種ロボット、自動
車、プラント、ホームオートメーション等の種々の分散
実時間制御を実現するために必要な実時間通信（ハード
リアルタイム通信）、及び、画像、音声等のマルチメデ
ィアデータを滑らかに伝送するために必要な実時間通信
（ソフトリアルタイム通信）を可能にする通信方法及び
方式に関するものである。

【０００２】図１では人間型ロボットにおける分散実時
間制御システムの例を示しているが、この例ではロボッ
トの各機能ブロック（頭、目、耳、口、各関節等）を制
御する情報処理装置間を本発明を用いた実時間通信リン
クを用いて適切なトポロジで結合し、人間型ロボットシ
ステムを構築している。

【０００３】この例では、各モータやセンサ等を制御す
るためには遅延時間を保証するハードリアルタイム通信
が必要であり、また、画像や音声データを滑らかに送受
信するためにはバンド幅を保証するソフトリアルタイム
通信が必要である。

【０００４】

【従来の技術】USBやIEEE１３９４等の従来の実時間通
信（アイソクロナス転送等）では、通信データのバンド
幅の集中管理を行なっている主通信制御管理装置にあら
かじめ通信のバンド幅を予約しておき、主装置がバンド
幅を一元管理している。つまり、主通信制御管理装置が
バンド幅を集中管理することによって、実時間通信を実
現している。このような集中管理方式では大規模な実時
間通信システムの構築は困難であり（USBでは最大１２
７ノード、IEEE１３９４では最大６３ノード）、また、
主通信制御管理装置が故障した場合は全ての通信が停止
する。

【０００５】従来方式では、通信パケットに優先度が付
加されていて追い越しをする実用システムは存在しない
し、実験的な通信パケットを追い越す方式においても、
短い遅延時間で通信パケットの追い越しを実現したり、
通信パケットの再送を不要にしたり、通信ノード毎に優
先度を付け替えて通信パケットの加速／減速を行い実時
間通信を制御するということはない。特開昭62-260452
号公報では、多段相互結合網(MIN)を応用し、通信パケ
ットに優先度を付けてパケットおよび回線交換を実現し
ている。この方式は、元々、電話回線向けの技術であ
り、電話回線における被設定呼要求、呼設定要求、非同
期データ要求などに優先度をつけてパケットまたは回線
交換を可能にしている。音声データを通信する音声パケ
ットを優先し、音声パケットに関してソフトリアルタイ
ム通信を実現し、それ以外の余ったバンド幅でノンリア
ルタイムのデータのパケット通信を行うことを実現して
いる。しかしながら、この方式では、ポートの数に依存
した複数段のサブスイッチを経由して通信パケットが入
出力されるため、ポート数を増加させるとバンド幅を大
きくすることができるがサブスイッチの段数が増えて遅
延時間まで大きくなってしまう。さらに、通信を行うた
めには最初に回線を開く必要があり、最初の通信の遅延
が大きい。また、低い優先度のパケットは回線が開かな
いために送信元から送信を行うことができない状態が長
期間続く可能性がある。したがって、音声通信のような
ソフトリアルタイム通信には向いているが、制御用途の
ハードリアルタイム通信には不向きである。

【０００６】従来方式では、同じネットワークアドレス
を持つ通信パケットはある瞬間には必ず同じ経路をとっ
て送信元から受信先に送信され、複数経路を通って同時
に専用回線や迂回路を設けて通信することはできない。
特開昭58-151747号公報では、パケット交換機に接続さ
れている各端末に所定のクラスを設定し、端末に割り当
てられたクラス（優先度に相当）に従ったルーティング
を行うことができる。クラスは端末に割り当てられてお
り、障害の際には、あらかじめ静的に設定してあるルー
ティングテーブルによって、優先クラスが与えられてい
る端末からのパケットは迂回路を通ることができる。非
優先クラスが与えられている端末からのパケットは、平
常時にも迂回路のみを通るように設定し、障害時にはパ
ケットを廃棄するように設定できる。しかしながら、ク
ラスは端末に付加されていて、ルーティングは状態が平
常時から障害時に変化したときにしか変更されないの
で、平常時に動的にルーティングを変更することができ
ない。また、ある瞬間において、送信元から受信先に対
して一つの経路のみをルーティングして通信を行ってお
り、複数経路をルーティングして同時に通信を行うこと
ができない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】これに対して、本発明
では、１. 通信パケットに優先度を付け、高い優先度の通信
パケットが低い優先度の通信パケットを通信ノード毎に
短い遅延時間で通信パケットを再送することなく追い越
すことにより実時間通信を制御する、２. 全く同じネットワークアドレス（送信元アドレス及
び送信先アドレス）を持つ通信パケットの経路を優先度
によって別々の経路に設定し複数経路を同時にルーティ
ングし同時に通信することを可能にすることによって専
用回線や迂回路を設け同時にバンド幅と遅延時間を制御
して実時間通信を制御する、３. 通信パケットの優先度を通信ノード毎に付け替え通
信パケットの加速／減速およびルーティングを分散制御
することによって分散管理で実時間通信を制御する、と
いう方法を組み合わせることによって、分散管理を用い
て大規模かつ量子時間の小さい実時間通信を実現する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】通信パケットのヘッダ部
分には図２に示すようにネットワークアドレス（送信元
アドレス、送信先アドレス等）以外に優先度を付加して
おく。優先度は０が一番低く、数字が大きくなるにした
がって高くなる。図３は通信ノードが計４個スター結合
をしていて、通信ノード１（送信元１）と通信ノード２
（送信元２）が同時に通信ノード３を介して通信ノード
４に通信パケットを送信する場合を示している。図３
(A)では通信ノード1が優先度１の通信パケットを通信ノ
ード３に送信し、通信ノード２は優先度０の通信パケッ
トを同時に通信ノード３に送信している。図３(B)では
通信ノード３が通信ノード１及び通信ノード２から通
信パケットを受信しているが、通信ノード３は通信パケ
ットの優先度の高い通信ノード１からの通信パケットを
通信ノード４に対して送信し、優先度の低い通信ノード
２からの通信パケットは通信ノード３で待たせておく。
図３(C)では、通信ノード１からの通信パケットを通信
ノード４に送信した後で、優先度の低い通信ノード２か
らの通信パケットを通信ノード４に送信していることを
示している。

【０００９】上記を実現するために次のような制御方法
を行なう。図４は５入力５出力で一つの入力部当たり追
い越し用バッファが４本あるネットワークスイッチの場
合を示しているが、入力ポートから入力された通信パケ
ットが通信ノードで衝突しない場合は、そのまま出力ポ
ートへ出力する。図４において、異なる入力ポートから
入力された通信パケットが同じ出力ポートに出力を行な
う場合、通信パケットに付加された優先度に従い、低い
優先度の通信パケットはバッファ（データを受け渡しす
るための一時的な記憶場所）に貯められ出力を待たさ
れ、高い優先度の通信パケットは先に出力される。高い
優先度の通信パケットの出力の後に低い優先度の通信パ
ケットがバッファから出力ポートに出力され、優先度に
従った通信パケットの追い越しが行なわれる。

【００１０】上記の通信パケットの追い越しを実現する
ために通信パケットの大きさと等しいバッファを複数本
入力ポート側に設ける。さらに、出力が待たされ続けて
いる時に入力が入り続けバッファが溢れそうになった場
合にバッファの内容を一時的に退避するための記憶装置
（メモリ）を設けることができる。

【００１１】図５は図４のネットワークスイッチのひと
つの入力部の詳細を示しているが、通信パケットの追い
越しは以下のように行なわれる。入力ポートから入力さ
れた通信パケットは、入力ポインタで指し示されている
バッファ０からバッファ３のうち使用されていない空バ
ッファに書き込まれる。入力パケットのヘッダ部分は必
ず全て受信されてバッファに書き込まれ、その受信され
たヘッダを元に図６のようなルーティングテーブル（経
路制御表）を参照し出力ポート番号と優先度を得る。得
られた出力ポート番号は図５のリンクストローブ（L０
〜L４）に書き込まれ、例えばL０ビットが有効であれば
その入力パケットの出力先は出力ポート０であることを
示している。

【００１２】図５においてL０からL４までの複数ビット
が有効であればマルチキャストを意味し、全て有効であ
ればブロードキャストを意味する。入力部の出力側では
各出力ポート毎にそれぞれ独立に各バッファのリンクス
トローブを参照し、自出力ポートのリンクストローブが
有効な場合、出力ポート側にある優先度調停装置（図４
参照）に対して優先度と共に出力要求を行なう。優先度
調停装置は、出力要求が一つの入力ポートからだけある
場合はただちに出力許可を与え、出力要求が複数ある場
合は優先度の一番高いものに出力許可を与える。一番優
先度の高い要求が複数ある場合は、ラウンドロビン方式
で出力許可を与える。

【００１３】通信パケットの衝突がない場合や、衝突が
あってもその時点での最高優先度の通信パケットの場合
は、ヘッダの受信とルーティングテーブル参照の遅延時
間後に直ちに出力が開始される。入力部の出力側ではパ
ケットの送信を終了したら各出力ポート毎に独立して自
分のリンクストローブのみを無効にし、全てのリンクス
トローブが無効になったらそのバッファが空であること
を意味する。バッファにパケットが待たされているにも
関わらず、入力パケットが連続して入力された場合、バ
ッファを溢れさせないように少なくとも一つ以上の空バ
ッファを常に用意するようにする。図５においてもし空
バッファが残り少なく（例えば残り１本）なってしまっ
た場合、次の入力パケットは退避用記憶装置（例えばSD
RAM等）に退避される。出力が進み空バッファの残りが
多く（例えば２本以上に）なると退避用記憶装置に退避
されていた入力パケットを優先度を考慮してバッファに
復元することにより、出力を継続する。

【００１４】図５においてSDRAM出力ポインタは、退避
されるべき入力パケットのSDRAMの退避アドレスを指し
示しており、SDRAM入力ポインタはデータが復元される
空バッファを指し示している。実時間通信においては、
再送を行なうとそのために発生するオーバヘッドが非常
に大きく実時間通信における量子時間が大きくなってし
まうが、このように再送を行なわないことにより実時間
通信の量子時間を非常に小さくできる。

【００１５】全く同じネットワークアドレスを持つ通信
パケットの経路を優先度により同時に通信可能な別々の
経路に設定可能にすることによって専用線や迂回路を設
けることができる。この際、送信時と受信時で別々の経
路を設定することもできる。全く同じ送信元と受信先間
において優先度毎に異なる複数の経路で同時に通信可能
であり、バンド幅を広げることもできる。これらの機能
より、通信パケットのバンド幅および遅延時間の制御を
可能にする。

【００１６】基本的にはネットワークアドレスと優先度
の組でルーティングテーブルを参照するが、もしネット
ワークアドレスは同じであるが優先度が一致する組合わ
せ（経路）がルーティングテーブル上に無い場合には、
最も優先度の低い優先度０の経路がデフォルト経路とな
る。つまり、１. ネットワークアドレスと優先度の両方が一致すれば
その経路が第一優先、２. ネットワークアドレスは一致するが優先度が一致し
ない場合、優先度０の経路、となる。この際、優先度０
の経路はデフォルト経路となるので、途中で経路が消滅
してしまわないようにルーティングテーブルに登録して
おくことが推奨される。

【００１７】図７は全く同じ送信元から送信先に対して
異なる優先度の通信パケットを同時に通信している状態
を示す。図７では、２次元格子の交点に通信ノードがあ
り、優先度０から優先度３までの４つの優先度を持つ通
信パケットが異なる経路を通って送信元から送信先に同
時に通信されている。例えば、優先度０の経路上は別の
通信ノードからの通信パケットも同じ経路を通って送信
先に通るように設定しておいて、優先度３の経路は図７
の送信元と送信先の優先度３の通信パケットしか通らな
いように設定しておくことにより、他の通信パケット
（他ノード間の通信パケットおよび自ノードからの別優
先度の通信パケット）と全く衝突が起きない、短い遅延
時間で高いスループットの専用線を実現することができ
る。通常のネットワークでは、ある瞬間（時刻）におい
ては、ある一つの経路が定まっており、その経路を通っ
て通信が行われるが、このように優先度が異なると別々
の経路で同時に通信を可能にする。また、前述のような
設定にすると、送信元と受信先間のバンド幅を広くし遅
延時間を低くすることもできる。

【００１８】制御用の分散システムでは図８のような木
構造を採る場合が多い。図８において、全ての線（実
線、点線、破線）は、物理的な通信路を示している。図
８において通信ノード０から通信ノード７に通信する場
合、実時間性が低い優先度０の通信パケットは途中に通
信ノード１と通信ノード３という通信ノードを経由して
通信を行なうが、高い実時間性が要求される優先度３の
通信パケットは通信ノード０から直接通信ノード７へ通
信を行なっている。この際、点線の経路は優先度３の通
信パケットしか通さないように設定しておけば、他の優
先度の通信パケットは別経路を通るので、同じ通信ノー
ド間での優先度の異なる別パケットにも邪魔されること
のない、低い遅延時間で高いスループットの専用線を実
現できる。また、図８は、システム製作後に通信遅延時
間が間に合わなかったりバンド幅が足りなかったという
不具合が判明した場合に、後付けで容易に拡張できる
（点線の経路を付け足すことができる）という説明図も
兼ねている。例えば、システム設計者が、当初は木構造
のアーキテクチャ（図８の点線部分以外）で分散制御を
行うべくシステム設計を行った場合において、実際に製
作してみたところ、ノード０からノード７の通信遅延時
間がどうしても間に合わないことが判明したとする。本
発明を用いると、ノード０とノード７間に新たに物理的
に通信路（図８の点線部）を設け、優先度（この場合
は、優先度３）に従ったルーティングを行えば、容易に
後付けで拡張することができ、遅延時間やバンド幅に関
する不具合を解消できる。このように同じ送信元と送信
先を持つ通信パケットでありながら、優先度が異なる場
合には別経路を設定し、同時に通信することができる専
用線や迂回路を設けることも可能となり、単位量子時間
の小さな実時間通信システムを構築できる。

【００１９】通信ノード毎に通信パケットの優先度の付
け替えを行なうことによって、通信パケットの加速／減
速およびルーティングの変更を行い、分散管理での実時
間通信の制御を実現する。優先度の付け替えは、図６の
ようなルーティングテーブル（経路制御表）を用いるこ
とによって行なう。図６において、ネットワークアドレ
スと優先度を元にルーティングテーブルを参照し、出力
ポート番号（複数可）を決定する。その際、優先度を付
け替えないモード（図６の優先度付替ビットが無効）の
場合は優先度はそのままであるが、優先度を付け替える
モード（図６の優先度付替ビットが有効）の場合、出力
ポートから出力する際に通信パケットの優先度を新優先
度に置き換える。つまり、現ノードでの通信パケットの
優先度は入力パケットのヘッダに付加されている優先度
で決定され、その優先度に従って追い抜きやルーティン
グが決定されるが、次ノードでの通信パケットの優先度
を制御することができる。従って、優先度による追い越
しとルーティングの両面で通信パケットの加速／減速を
分散管理制御することができる。ルーティングテーブル
の設定はソフトウェア（分散オペレーティングシステム
等による分散管理）で行ない、ルーティング（経路制
御）自身はハードウェアで行なう。

【００２０】本発明は、前述のように構成したことによ
り、優先度による通信パケットの追い越しを再送するこ
となく通信ノード毎に行なうという手法により実時間通
信を実現する。同時に通信ノード毎に通信パケットの優
先度を付け替え可能にし、それにともない通信パケット
の加速／減速およびルーティング制御ができ、分散管理
型の実時間通信制御を実現する。さらに、同じネットワ
ークアドレスを持つ通信パケットの経路を優先度により
同時に通信可能な別々の経路に設定できる機能によっ
て、専用線や迂回路を設けることが可能になり、優先度
に従った経路制御による遅延時間とバンド幅の両面にお
ける実時間通信制御を実現する。また、分散管理型なの
で、ある通信経路に不具合が発生し不通になったとして
も、その影響を受けない経路の通信は保たれるし、ソフ
トウェアでルーティングテーブルを動的に書き換え経路
を制御することが可能なので、不具合ノードを回避する
ように別の経路を設定することが可能な場合もあり、通
信のロバスト性が高い。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明は通商産業省工業技術院電
子技術総合研究所で研究開発を行なった並列分散リアル
タイム制御用レスポンシブ・プロセッサの実時間通信規
格であるレスポンシブ・リンク上で利用されている。

【００２２】レスポンシブ・リンクでは、図９のように
制御用途用の低い遅延時間を保証するハードリアルタイ
ム通信用のイベントラインとマルチメディアデータ転送
用でバンド幅を保証するソフトリアルタイム通信用のデ
ータラインを分離し（特開平１０-３０７８０３）、さ
らに本発明を利用することによって実時間通信を実現し
ている。レスポンシブ・リンクは図４のように５入力５
出力の構成をとっており、リンク０が自身のCPUに接続
されていて、リンク１からリンク４までの４本が外部と
入出力している。

【００２３】図９のように入力ポートと出力ポートが一
組のコネクタ／ケーブルとなっており、耐ノイズ性を向
上させるために差動型で入出力を行ない、イベントリン
クとデータリンクはそれぞれ同時に送受信することがで
きる。レスポンシブ・リンクのパケットフォーマットは
図１０のようになっており、イベントとデータそれぞれ
のヘッダ部分に優先度も含めて３２bitのネットワーク
アドレス（送信元アドレス(１６bit)と送信先アドレス
(１６bit)）が埋め込まれている。さらに送信元アドレ
スと送信先アドレスそれぞれの最上位ビットが優先度ビ
ット１,０となっており、計２bit（４通り）の優先度を
有している。

【００２４】ルーティングテーブルは図１１のようにな
っており、ルーティングテーブルの参照元は入力パケッ
トのヘッダ部分そのもの（優先度が埋め込まれた送信元
アドレスと送信先アドレス）である。参照先は、・イベントラインのテーブルであることを示すEE（Even
t table Enable）・データラインのテーブルであることを示すDE（Data t
able Enable）・どのリンクに出力するかを示す出力ポート番号(リン
クストローブ：L０〜L４) ・優先度付替有効ビット(PE) ・新優先度(P０,P１) である。

【００２５】図４において通信パケットが入力ポート
（入力０〜４）から入力されると、まずヘッダ部分が図
１１のテーブルで参照され出力ポート番号、優先度及び
優先度付替有効ビットを得る。出力ポート番号で得られ
た出力ポート(出力０〜４)の優先度調停装置に対して優
先度を出力し、出力側の優先度調停装置は入力が１つの
入力ポートだけの場合は直ちに出力を許可し、複数の入
力ポートから入力があった場合（通信パケットの衝突が
起こった状況を意味する）、優先度にしたがって優先度
の一番高いものに対して出力を許可する。（同じ優先度
の場合はラウンドロビン）

【００２６】優先度調停装置によって出力を待たされた
通信パケットは図４のバッファ(バッファ００〜４３)に
貯められ、優先度の高い通信パケットの出力が終った後
に出力される。もし出力すべき通信パケットが待たされ
続けてバッファが溢れそうになると（残りの空バッファ
が１本）、後段にあるSDRAM（同期式DRAM）に退避し、
バッファに溜っていた通信パケットが出力されて空きバ
ッファができると優先度を考慮してSDRAMからバッファ
に通信パケットを復元して出力を行なう。

【００２７】通信パケットを出力ポートに出力する際
に、図１１の優先度付替有効ビット(PE)が有効になって
いる場合は、優先度(Priority０, Priority１)がそれぞ
れ新優先度（P１, P０）に付け替えられ、無効になって
いる場合には優先度は維持される。また、本発明を用
いた図１１のルーティングテーブルを用いて、同じネッ
トワークアドレスを持っていても優先度が異なると別々
の経路を設定できる。それらの別経路を用い、優先度の
異なる通信パケットを同時に通信することができる。こ
れらの通信パケットの優先度の付け替え及び優先度によ
る経路制御ははルーティングテーブルに従いハードウェ
アで行なわれるが、ルーティングテーブルの管理・制御
はソフトウェア（実時間分散オペレーティングシステム
等）で行なわれ、分散管理型の実時間通信を実現してい
る。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば従来不可能であった分散
管理型の実時間通信システムを、 (１)通信パケットの優先度による追い越し (２)優先度による経路制御 (３)通信ノード毎の優先度の付け替えという３つの手法を用いて実現する。同時に、これらの
手法を組み合わせることにより、・量子時間の非常に小さい実時間通信を実現可能・再送不要・同じ通信ノード間で同時に異なる複数経路で通信可能・通信遅延やバンド幅に関して後付けで容易に拡張可能・集中管理型と比較し非常に多くの通信ノードを接続す
ることが可能・通信経路の一部が壊れてもロバストな通信が可能という効果を得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】人間型ロボットを例にした分散制御システムを
例示している。

【図２】通信パケットのヘッダ部分に優先度を付加した
パケットフォーマットを例示している。

【図３】優先度に従った通信パケットの追い越しを例示
している。

【図４】５入力５出力で一つの入力部当たり追い越し用
バッファが４本あるネットワークスイッチを例示してい
る。

【図５】図４のネットワークスイッチのひとつの入力部
の詳細を示している。

【図６】入力パケットの受信されたヘッダを元に出力ポ
ート番号と優先度を得るルーティングテーブル（経路制
御表）を例示している。

【図７】全く同じ送信元から送信先に対して異なる優先
度の通信パケットを同時に通信している状態を示す図で
ある。

【図８】制御用の分散システムにおいて採用されるよう
な木構造での優先度に従った経路制御を説明するための
図である。

【図９】イベントラインとデータラインがそれぞれ同時
に送受信することができるレスポンシブ・リンクの信号
及びコネクタを例示している。

【図１０】レスポンシブリンクのパケットフォーマット
を例示している。

【図１１】レスポンシブリンクのルーティングテーブル
を例示している。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の情報処理装置がそれぞれに対応して
備えられる通信ノードを有するネットワーク上で、選択
された情報処理装置同士が通信パケットを用いて通信す
る通信方法において、通信パケットに優先度を付け、情報処理装置の通信ノードはそれぞれ、そこを通過する
通信パケットの優先度に応じて通信パケットの経路を同
時に通信可能な別々の経路に設定或いは変更して、専用
回線或いは迂回路も実現可能にし、通信遅延およびバン
ド幅を制御する、ことから成る分散管理型通信方法。
【請求項２】前記通信パケットの優先度を通信ノード毎
に付け替え、通信パケットの加速／減速およびルーティ
ングを制御することから成る請求項１に記載の分散管理
型通信方法。
【請求項３】複数の情報処理装置がそれぞれに対応して
備えられる通信ノードを有するネットワーク上で、選択
された情報処理装置同士が通信パケットを用いて通信す
る通信装置において、通信パケットに優先度を付け、情報処理装置の通信ノードはそれぞれ、そこを通過する
通信パケットの優先度に応じて通信パケットの経路を同
時に通信可能な別々の経路に設定或いは変更して、専用
回線或いは迂回路も実現可能にし、通信遅延およびバン
ド幅を制御する、ことから成る分散管理型通信装置。
【請求項４】前記通信パケットの優先度を通信ノード毎
に付け替え、通信パケットの加速／減速およびルーティ
ングを制御することから成る請求項３に記載の分散管理
型通信装置。