JP2002316658A - Steering control device of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に関する。The present invention relates to a vehicle steering control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば特開平１１−７８９４８号
公報に開示された車両用操舵装置のように、車両の操舵
輪を操舵する操舵機構を駆動するモータに対して、運転
者の操舵を補助するように駆動信号を与えるＥＰＳ（el
ectric power steering system）制御装置（操舵力アシ
スト制御装置）と、車両が走行目標に沿って走行するよ
うに駆動信号を与えるＳＡＳ（steering assist syste
m）制御装置（自動操舵制御装置）とを備え、車両が所
定の走行領域から逸脱することを防止しつつ、運転者の
操舵を補助することで、運転者の負担を低減する車両用
操舵装置が知られている。この車両用操舵装置において
は、車両が道路上の走行区分線に沿って走行するように
操舵トルクのアシスト量が自動操舵制御装置にて算出さ
れ、この操舵トルクのアシスト量が操舵力アシスト制御
装置に入力されている。そして、操舵力アシスト制御装
置は、入力された操舵トルクのアシスト量をモータに発
生させるための駆動信号を出力するようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, a motor for driving a steering mechanism for steering the steered wheels of a vehicle, such as a vehicle steering system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-78948, assists the driver in steering. EPS (el
ectric power steering system) control device (steering force assist control device) and SAS (steering assist system) for providing a drive signal so that the vehicle travels along a traveling target.
m) A vehicle steering device that includes a control device (automatic steering control device) and assists the driver in steering while preventing the vehicle from deviating from a predetermined traveling area, thereby reducing the burden on the driver. It has been known. In this vehicle steering system, the assist amount of the steering torque is calculated by the automatic steering control device so that the vehicle travels along the travel lane marking on the road, and the assist amount of the steering torque is calculated by the steering force assist control device. Has been entered. Then, the steering force assist control device outputs a drive signal for causing the motor to generate the assist amount of the input steering torque.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術に係る車両用操舵装置においては、運転者が意識的に
操舵を行う場合、例えば運転者から入力される操舵トル
クが所定の値を超えるような場合であっても、自動操舵
制御装置から操舵力アシスト制御装置に対して操舵要求
信号が出力されており、車両の走行状態によって運転者
が操舵に違和感を感じたり、自動操舵制御装置から出力
される操舵要求信号が運転者の操舵と干渉してしまう虞
がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自
動操舵制御装置から要求される操舵トルクの補助が運転
者の操舵と干渉してしまうことを防止して、運転者の意
志を的確に反映した操舵制御を行うことが可能な車両の
操舵制御装置を提供することを目的としている。By the way, in the vehicle steering apparatus according to the prior art, when the driver performs conscious steering, for example, the steering torque input from the driver exceeds a predetermined value. Even in such a case, the steering request signal is output from the automatic steering control device to the steering force assist control device, and the driver may feel discomfort in steering depending on the traveling state of the vehicle, or the output may be output from the automatic steering control device. There is a possibility that the steering request signal that is performed will interfere with the driver's steering. The present invention has been made in view of the above circumstances, and prevents the assist of the steering torque required from the automatic steering control device from interfering with the driver's steering, and accurately reflects the driver's will. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering control device capable of performing steering control.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の操舵制御装置は、車両の操舵輪（例えば、後述する実
施の形態における操舵輪１９，１９）と該操舵輪を操舵
する操舵機構（例えば、後述する実施の形態における手
動操舵力発生機構１６）と、前記操舵機構を駆動するア
クチュエータ（例えば、後述する実施の形態におけるモ
ータ２０）と、運転者の操舵を補助するように前記アク
チュエータに駆動信号を与える操舵力アシスト制御手段
（例えば、後述する実施の形態におけるＥＰＳ制御装置
２４）と、前記車両が走行目標に沿って走行するように
前記アクチュエータに対して駆動信号を与える自動操舵
制御手段（例えば、後述する実施の形態におけるＳＡＳ
制御装置２３）とを備える車両の操舵制御装置であっ
て、前記自動操舵制御手段は、前記操舵力アシスト制御
手段により前記アクチュエータを駆動制御する操舵力ア
シストモード（例えば、後述する実施の形態におけるＥ
ＰＳ制御モード）時に、前記アクチュエータに対する前
記駆動信号の出力を停止しており、前記操舵力アシスト
モードでの前記アクチュエータの駆動制御時に、前記自
動操舵制御手段による前記駆動信号の出力が停止しない
場合に前記自動操舵制御手段が故障したと判定する故障
判定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステッ
プＳ１０）を備えたことを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the above object, a vehicle steering control device according to the present invention according to the first aspect of the present invention includes a steering wheel for a vehicle (for example, an embodiment described below). Steering wheel 19, 19), a steering mechanism for steering the steering wheel (for example, a manual steering force generating mechanism 16 in an embodiment described later), and an actuator for driving the steering mechanism (for example, an embodiment described later). Motor 20), steering force assist control means (for example, an EPS control device 24 in an embodiment described later) for providing a drive signal to the actuator so as to assist the driver's steering, and Automatic steering control means (e.g., a SAS in an embodiment described later)
The automatic steering control means includes a steering force assist mode in which the steering force assist control means drives and controls the actuator (e.g., E (E) in an embodiment described later).
(PS control mode), the output of the drive signal to the actuator is stopped, and the output of the drive signal by the automatic steering control means is not stopped during the drive control of the actuator in the steering force assist mode. The automatic steering control means is provided with a failure determination means for determining that a failure has occurred (for example, step S10 in an embodiment described later).
【０００５】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
自動操舵制御手段は、操舵力アシスト制御手段によりア
クチュエータを駆動制御する操舵力アシストモード時
に、アクチュエータに対する駆動信号の出力を停止す
る。すなわち、例えば運転者の操舵に係る操舵トルクが
所定の値を超えるような場合に、この運転者の操舵を補
助するようにして、操舵力アシスト制御手段によりアク
チュエータが駆動制御される場合には、自動操舵制御手
段からアクチュエータに対する駆動信号の出力が停止さ
れて運転者の操舵が優先される。これにより、例えば運
転者の操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制
御に係る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止する
ことができる。しかも、ここで、自動操舵制御手段から
アクチュエータに対する駆動信号の出力が停止しない場
合には、操舵力アシスト制御手段側において、自動操舵
制御手段が異常状態にあると判断することができ、例え
ば自動操舵制御手段の異常を検知するための特別な検知
手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を行うこと
ができる。According to the vehicle steering control device having the above structure,
The automatic steering control means stops outputting a drive signal to the actuator in a steering force assist mode in which the steering force assist control means drives and controls the actuator. That is, for example, when the steering torque related to the driver's steering exceeds a predetermined value, the steering force of the driver is controlled by the steering force assist control means so as to assist the driver's steering. The output of the drive signal from the automatic steering control means to the actuator is stopped, and the steering by the driver is prioritized. Thus, for example, when the driver's steering intention is clear, it is possible to prevent the steering related to the control of the automatic steering control means from interfering with the driver's steering. In addition, if the output of the drive signal from the automatic steering control means to the actuator does not stop, the steering force assist control means can determine that the automatic steering control means is in an abnormal state. Failure determination can be easily performed without the need to provide special detection means for detecting abnormality of the control means.
【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
操舵制御装置は、前記故障判定手段は、前記自動操舵制
御手段の前記駆動信号の出力の停止が要求されてから所
定時間以内に前記駆動信号の出力が停止しない場合に、
前記自動操舵制御手段が故障したと判定することを特徴
としている。Further, in the vehicle steering control apparatus according to the present invention, the failure determination means may be configured to stop the output of the drive signal of the automatic steering control means within a predetermined time after being requested. If the output of the drive signal does not stop,
It is characterized in that it is determined that the automatic steering control means has failed.
【０００７】上記構成の車両の操舵制御装置によれば、
前述の請求項１に記載の本発明に関わる作用効果に加
え、所定時間以内に駆動信号の出力が停止しない場合、
自動操舵制御手段が故障したと判定するようにしたの
で、より正確に故障判定を行うことができる。According to the vehicle steering control device having the above structure,
In addition to the operation and effect according to the first aspect of the present invention, when the output of the drive signal does not stop within a predetermined time,
Since it is determined that the automatic steering control means has failed, the failure determination can be performed more accurately.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の操舵制御装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の操舵制
御装置１０の構成図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle steering control device 10 according to an embodiment of the present invention.
【０００９】図１に示すように、この車両の操舵制御装
置１０において、ステアリングホイール１１に一体に設
けられたステアリング軸１２は、ユニバーサルジョイン
ト１３ａ，１３ｂを有する連結軸１３を介して、ステア
リングギアボックス１４内に設けられたラック・ピニオ
ン機構１５のピニオン１５ａに連結されて手動操舵力発
生機構１６を構成している。ピニオン１５ａはラック軸
７のラック歯１７ａに噛合っており、ステアリングホイ
ール１１から入力された回転運動は、ピニオン１５ａを
介してラック軸１７の往復運動に変換され、ラック軸１
７の両端にタイロッド１８，１８を介して連結された２
つの操舵輪１９，１９を転舵させる。As shown in FIG. 1, in this vehicle steering control device 10, a steering shaft 12 provided integrally with a steering wheel 11 is connected to a steering gear box via a connecting shaft 13 having universal joints 13a and 13b. The manual steering force generating mechanism 16 is connected to a pinion 15a of a rack and pinion mechanism 15 provided in the apparatus. The pinion 15a meshes with the rack teeth 17a of the rack shaft 7, and the rotational motion input from the steering wheel 11 is converted into a reciprocating motion of the rack shaft 17 via the pinion 15a.
7 connected to both ends of tie 7 via tie rods 18, 18.
The two steered wheels 19, 19 are steered.
【００１０】ラック軸１７と同軸にモータ２０が配設さ
れており、モータ２０の回転力はラック軸１７にほぼ平
行に設けられたボールねじ機構２１を介して推力に変換
される。すなわち、モータ２０のロータ（図示略）には
駆動側ヘリカルギア２０ａが一体に設けられ、この駆動
側ヘリカルギア２０ａはボールねじ機構２１のねじ軸２
１ａの軸端に一体に設けられたヘリカルギア２１ｂに噛
合わされている。ステアリングギアボックス１４内に
は、ピニオン１５ａに作用する操舵トルクを検出するた
めのトルクセンサ２２が設けられており、このトルクセ
ンサ２２にて検出した操舵トルクの検出信号は、ＳＡＳ
制御装置２３およびＥＰＳ制御装置２４に入力されてい
る。A motor 20 is provided coaxially with the rack shaft 17, and the rotational force of the motor 20 is converted into a thrust through a ball screw mechanism 21 provided substantially parallel to the rack shaft 17. That is, a drive-side helical gear 20 a is integrally provided on a rotor (not shown) of the motor 20, and the drive-side helical gear 20 a
The gear 1a is meshed with a helical gear 21b provided integrally with the shaft end. A torque sensor 22 for detecting a steering torque acting on the pinion 15a is provided in the steering gear box 14. A detection signal of the steering torque detected by the torque sensor 22 is an SAS signal.
It is input to the control device 23 and the EPS control device 24.
【００１１】ＳＡＳ（steering assist system）制御装
置２３は、ＳＡＳ制御モードとして、車両進行方向の道
路上における走行区分線に沿って車両を走行させるため
に必要とされる操舵トルクのアシスト量を算出する。そ
して、後述する所定の条件下において、この操舵トルク
のアシスト量をモータ２０に出力させるためのトルク指
令をＥＰＳ制御装置２４に出力する、あるいは、このト
ルク指令の出力を停止する。このため、ＳＡＳ制御装置
２３には、トルクセンサ２２から出力される操舵トルク
の検出信号に加えて、例えば車両のフロントウィンドウ
の内側にルームミラー（図示略）と一体に設けられ、車
両前方の所定領域における走行区分線を撮影するカメラ
２５から出力される画像データの信号と、車両重心の鉛
直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出す
るヨーレートセンサ２６から出力される検出信号と、例
えばステアリング軸１２に設けられたロータリエンコー
ダ等をなし、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ
を検出する舵角センサ２７から出力される検出信号とが
入力されている。The SAS (steering assist system) controller 23 calculates, in the SAS control mode, an assist amount of steering torque required for driving the vehicle along a lane marking on the road in the vehicle traveling direction. . Then, under predetermined conditions described later, a torque command for causing the motor 20 to output the assist amount of the steering torque is output to the EPS control device 24, or the output of the torque command is stopped. For this reason, in addition to the steering torque detection signal output from the torque sensor 22, the SAS control device 23 is provided integrally with a room mirror (not shown) inside the front window of the vehicle, for example, to provide a predetermined signal in front of the vehicle. A signal of image data output from a camera 25 that captures a traveling lane marking in the area, a detection signal output from a yaw rate sensor 26 that detects a yaw rate (rotational angular velocity) around a vertical (gravity) axis of the vehicle center of gravity, for example, A detection signal output from a steering angle sensor 27 that forms a rotary encoder or the like provided on the steering shaft 12 and detects the direction and magnitude of the steering angle input by the driver is input.
【００１２】さらに、ＳＡＳ制御装置２３には、ターン
シグナルＳＷ２８から出力されるターンシグナルのＯＮ
／ＯＦＦを通知する信号と、ブレーキＳＷ２９から出力
されるブレーキのＯＮ／ＯＦＦを通知する信号と、ワイ
パーＳＷ３０から出力されるワイパーのＯＮ／ＯＦＦを
通知する信号と、メインＳＷ３１から出力される例えば
ＳＡＳ制御装置２３の作動／停止を通知する信号とが入
力されている。すなわち、ＳＡＳ制御装置２３は、例え
ばターンシグナルＳＷ２８からターンシグナルのＯＮを
通知する信号が入力されている場合、あるいは、ブレー
キＳＷ２９からブレーキのＯＮを通知する信号が入力さ
れている場合、あるいは、ワイパーＳＷ３０からワイパ
ーのＯＮを通知する信号が入力されている場合、あるい
は、メインＳＷ３１からＳＡＳ制御装置２３の停止を通
知する信号が入力されている場合、あるいは、ＳＡＳ制
御装置２３における走行区分線の抽出処理が困難な場合
等には、ＥＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停
止するように設定されている。Further, the SAS control device 23 turns on the turn signal output from the turn signal SW 28.
/ OFF notification signal, a brake ON / OFF notification signal output from the brake SW 29, a wiper ON / OFF notification signal output from the wiper SW 30, and a SAS output from the main SW 31, for example. A signal for notifying the operation / stop of the control device 23 is input. In other words, the SAS control device 23 receives the signal indicating that the turn signal is ON from the turn signal SW 28, or receives the signal indicating that the brake is ON from the brake SW 29, for example. When a signal for notifying that the wiper is ON is input from the SW 30, or when a signal for notifying the stop of the SAS control device 23 is input from the main SW 31, or extraction of the traveling lane marking in the SAS control device 23 When the processing is difficult, the output of the torque command to the EPS control device 24 is set to be stopped.
【００１３】さらに、ＳＡＳ制御装置２３は、後述する
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑ（例えば、２０×９．８０６６５×１０-2Ｎ
・ｍ）を超える場合には、ＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにする。Further, as will be described later, the SAS control device 23 sets a predetermined state in the SAS control mode, for example, a torque Tq detected by the torque sensor 22 to a predetermined torque value #Tq (for example, 20 × 9.80665 × 10 -2 N
If the value exceeds m), the torque command output to the EPS control device 24 is set to zero.
【００１４】ＥＰＳ制御装置２４は、ＥＰＳ制御モード
として、車両の走行状態に応じた操舵トルクのアシスト
量をモータ２０に出力させるためのモータ駆動電流を出
力する。このため、ＥＰＳ制御装置２４には、トルクセ
ンサ２２から出力される操舵トルクの検出信号に加え
て、例えば車輪の回転速度に基づいて所定の単位処理時
間毎における車両移動距離つまり車両の速度を検出する
車速センサ３２から出力される検出信号と、モータ２０
の通電電流を検出するモータ電流センサ３３から出力さ
れる検出信号と、モータ２０の通電電圧を検出するモー
タ電圧センサ３４から出力される検出信号とが入力され
ている。さらに、ＥＰＳ制御装置２４は、後述するよう
に、所定条件下、例えばトルクセンサ２２にて検出した
トルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑ以下の場合には、Ｓ
ＡＳ制御モードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入
力されるトルク指令に応じたモータ駆動電流をモータ２
０へと出力する。一方、この所定条件が満たされない場
合、例えばトルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが
所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合には、ＥＰＳ制御モ
ードに移行して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるト
ルク指令を無視する。The EPS control device 24 outputs a motor drive current for causing the motor 20 to output an assist amount of steering torque according to the running state of the vehicle in the EPS control mode. For this reason, the EPS control device 24 detects the vehicle moving distance, that is, the vehicle speed in each predetermined unit processing time based on, for example, the rotation speed of the wheels, in addition to the steering torque detection signal output from the torque sensor 22. The detection signal output from the vehicle speed sensor 32
, And a detection signal output from a motor voltage sensor 34 that detects the energization voltage of the motor 20. Further, as will be described later, the EPS control device 24 determines whether or not the torque Tq detected by the torque sensor 22 is equal to or less than a predetermined torque value #Tq under predetermined conditions.
The mode shifts to the AS control mode, and the motor drive current corresponding to the torque command input from the SAS
Output to 0. On the other hand, when the predetermined condition is not satisfied, for example, when the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds the predetermined torque value #Tq, the mode shifts to the EPS control mode, and the torque input from the SAS control device 23 is applied. Ignore the directive.
【００１５】さらに、ＥＰＳ制御装置２４は、後述する
ように、ＳＡＳ制御モードにおける所定の状態、例えば
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
入力されるトルク指令がゼロか否かを判定して、この判
定結果が「ＮＯ」の場合つまりトルク指令がゼロか以外
の場合に、ＳＡＳ制御装置２３が異常状態にあると判定
して、ＳＡＳ制御装置２３から入力されるトルク指令の
受信を拒否して、ＥＰＳ制御モードに移行する。Further, as will be described later, the EPS controller 24 controls the SAS controller in a predetermined state in the SAS control mode, for example, when the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds a predetermined torque value #Tq. It is determined whether or not the torque command input from the controller 23 is zero. If the determination result is “NO”, that is, if the torque command is not zero, it is determined that the SAS control device 23 is in an abnormal state. , Rejects the reception of the torque command input from the SAS control device 23 and shifts to the EPS control mode.
【００１６】本実施の形態による車両の操舵制御装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の操舵制御
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図２は車両の操舵制御装置１０の動作を示すフロー
チャートであり、図３はＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ
制御装置２４へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）
の時間変化の一例を示すグラフ図であり、図４はトルク
センサ２２にて検出される操舵トルクの時間変化の一例
を示すグラフ図である。[0016] A vehicle steering control device 1 according to the present embodiment.
0 has the above-described configuration. Next, the operation of the vehicle steering control device 10 will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle steering control device 10, and FIG.
SAS signal (torque command) output to control device 24
FIG. 4 is a graph showing an example of the time change of the steering torque detected by the torque sensor 22.
【００１７】先ず、図２に示すステップＳ０１において
は、ＳＡＳ制御装置２３が異常か否かを判定する。この
判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進
む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ０３に進み、ＥＰＳ制御モードに移行して、一連
の処理を終了する。First, in step S01 shown in FIG. 2, it is determined whether or not the SAS control device 23 is abnormal. If this determination is "NO", the flow proceeds to step S02. On the other hand, if the result of this determination is "YES", the flow proceeds to step S03, shifts to the EPS control mode, and ends a series of processes.
【００１８】ステップＳ０２においては、ＳＡＳ制御モ
ードか否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合
には、ステップＳ０３に進む。一方、この判定結果が
「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。ステッ
プＳ０４においては、トルクセンサ２２にて検出した操
舵トルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑよりも大きいか
否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、後述するステップＳ０７に進む。一方、この判定結
果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進み、カウ
ンターの計数値Ｎにゼロを設定する。そして、ステップ
Ｓ０６に進み、ＳＡＳ制御モードに移行して、一連の処
理を終了する。In step S02, it is determined whether the mode is the SAS control mode. If the result of this determination is "NO", the flow proceeds to step S03. On the other hand, if the result of this determination is “YES”, the flow proceeds to step S04. In step S04, it is determined whether or not steering torque Tq detected by torque sensor 22 is larger than predetermined torque value #Tq. If this determination is "YES", the flow proceeds to step S07 described later. On the other hand, if the result of this determination is "NO", the flow proceeds to step S05 and the count value N of the counter is set to zero. Then, the process proceeds to step S06, shifts to the SAS control mode, and ends a series of processes.
【００１９】ステップＳ０７においては、ＳＡＳ出力、
つまりＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に出
力されるトルク指令がゼロか否かを判定する。この判定
結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ
０８に進む。ステップＳ０８においては、カウンターの
計数値Ｎに「１」を加算して得た値を、新たな計数値Ｎ
として設定する。In step S07, the SAS output,
That is, it is determined whether the torque command output from the SAS control device 23 to the EPS control device 24 is zero. If the result of this determination is "NO", the flow proceeds to step S06. On the other hand, if the result of this determination is “YES”, then step S
Proceed to 08. In step S08, the value obtained by adding “1” to the count value N of the counter is changed to a new count value N
Set as
【００２０】そして、ステップＳ０９においては、カウ
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ（例えば、＃Ｎ＝
２０）以上か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ０６に進む。一方、この判定結
果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。ス
テップＳ１０においては、ＳＡＳ制御装置２３が故障等
により異常状態にあると判定して、ＳＡＳ制御装置２３
から入力されるトルク指令の受信をＥＰＳ制御装置２４
にて拒否するように設定して、ステップＳ０３に進み、
一連の処理を終了する。In step S09, the count value N of the counter is set to a predetermined count value #N (for example, # N =
20) It is determined whether or not this is the case. This determination result is “NO”
In the case of, the process proceeds to step S06. On the other hand, if the result of this determination is “YES”, the flow proceeds to step S10. In step S10, it is determined that the SAS control device 23 is in an abnormal state due to a failure or the like, and the SAS control device 23
Control unit 24 receives the torque command input from the
And set to reject, and proceed to step S03.
A series of processing ends.
【００２１】すなわち、ＳＡＳ制御装置２３によって車
両が道路上における走行区分線に沿って走行するように
制御されるＳＡＳ制御モードにおいて、例えば道路上の
障害物を回避する等のために、運転者が所定のトルク値
＃Ｔｑよりも大きい操舵トルクをステアリングホイール
１１を介して入力した場合には、ＳＡＳ制御装置２３は
ＥＰＳ制御装置２４に入力するトルク指令をゼロとす
る。これにより、ＳＡＳ制御モードでありながら、擬似
的にＥＰＳ制御モードに移行したような状態となる。こ
こで、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入
力されるトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウ
ンターの計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの
所定時間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モー
ドからＥＰＳ制御モードへと移行する。That is, in the SAS control mode in which the vehicle is controlled to travel along the lane marking on the road by the SAS control device 23, the driver operates to avoid obstacles on the road, for example. When a steering torque larger than the predetermined torque value #Tq is input via the steering wheel 11, the SAS control device 23 sets the torque command input to the EPS control device 24 to zero. As a result, there is a state in which the control mode is shifted to the EPS control mode in spite of the SAS control mode. Here, the state in which the torque command input from the SAS control device 23 to the EPS control device 24 becomes a value other than zero remains for a predetermined time or more until the count value N of the counter becomes equal to or more than the predetermined count value #N. If the control is continued, the mode is shifted from the SAS control mode to the EPS control mode.
【００２２】例えば図４に示す実線Ｔｑ１のように、ト
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑよりも小さい場合には、例えば図３に示す実線
Ｓ１のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号（トルク指令）＃Ｓよりも小さな値のＳＡＳ
信号を、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４へ
と出力する。この場合には、例えば図５に示すトルクに
応じて変化するＳＡＳ制御モードとＥＰＳ制御モードと
の制御比率を示すグラフ図のように、トルクセンサ２２
にて検出したトルクＴｑが、所定のトルク値＃Ｔｑより
も小さい所定のトルク値＃Ｔｑ１よりも小さい場合に
は、ＥＰＳ制御モードの制御比率をゼロとして、ＳＡＳ
制御モードの制御比率を１００％とする。なお、図３、
図４、図５においては、操舵角度の方向の何れ一方を
「右」とし、何れか他方を「左」として、各方向におけ
るトルクを示した。For example, when the torque Tq detected by the torque sensor 22 is smaller than a predetermined torque value #Tq as shown by a solid line Tq1 shown in FIG. SAS having a value smaller than predetermined SAS signal (torque command) #S corresponding to torque value #Tq
The signal is output from the SAS control device 23 to the EPS control device 24. In this case, for example, as shown in a graph showing the control ratio between the SAS control mode and the EPS control mode which change according to the torque shown in FIG.
If the torque Tq detected at is smaller than the predetermined torque value # Tq1 that is smaller than the predetermined torque value #Tq, the control ratio in the EPS control mode is set to zero and SAS
The control ratio in the control mode is set to 100%. Note that FIG.
4 and 5, the torque in each direction is shown with one of the steering angle directions being “right” and the other being “left”.
【００２３】一方、図４に示す破線Ｔｑ２のように、ト
ルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトルク
値＃Ｔｑを超える場合には、例えば図３に示す時刻ｔ１
から時刻ｔ２の期間、および、時刻ｔ３から時刻ｔ４の
期間のように、所定のトルク値＃Ｔｑに対応する所定の
ＳＡＳ信号＃Ｓを超えるＳＡＳ信号（図３での破線Ｓ
２）を出力することを停止して、例えば図３に示す太実
線Ｓ３のように、ＳＡＳ信号（トルク指令）をゼロにす
る。On the other hand, when the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds a predetermined torque value #Tq as shown by a broken line Tq2 shown in FIG. 4, for example, at time t1 shown in FIG.
From the time t2 to the time t2, and from the time t3 to the time t4, the SAS signal exceeding the predetermined SAS signal #S corresponding to the predetermined torque value #Tq (broken line S in FIG. 3).
The output of 2) is stopped, and the SAS signal (torque command) is set to zero, for example, as indicated by a thick solid line S3 in FIG.
【００２４】上述したように、本実施の形態による車両
の操舵制御装置１０によれば、トルクセンサ２２にて検
出したトルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合
に、ＳＡＳ制御装置２３はＥＰＳ制御装置２４へ出力す
るトルク指令をゼロにするように設定されていることか
ら、ＥＰＳ制御装置２４において受信したトルク指令が
ゼロ以外の値となっている場合には、ＳＡＳ制御装置２
３が故障等の異常状態にあると判定することができる。
すなわち、ＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御装
置２３に発生した異常を検知することができ、例えばＳ
ＡＳ制御装置２３の異常を検知するための新たな検知装
置を設ける必要を無くして、車両の操舵制御装置１０を
構築する際に要する費用を削減することが可能となる。As described above, according to the vehicle steering control device 10 of the present embodiment, when the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds the predetermined torque value #Tq, the SAS control device 23 Since the torque command output to the control device 24 is set to be zero, if the torque command received by the EPS control device 24 has a value other than zero, the SAS control device 2
3 can be determined to be in an abnormal state such as a failure.
That is, the EPS control device 24 can detect an abnormality that has occurred in the SAS control device 23.
By eliminating the need to provide a new detection device for detecting an abnormality in the AS control device 23, it is possible to reduce the cost required when constructing the vehicle steering control device 10.
【００２５】しかも、トルクセンサ２２にて検出したト
ルクＴｑが所定のトルク値＃Ｔｑを超える場合のよう
に、運転者の意志による所定の大きさの操舵が行われた
場合に、単にＥＰＳ制御装置２４側においてＳＡＳ制御
装置２３から入力されるトルク指令を無視するだけでは
なく、さらに、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置
２４へ出力されるトルク指令がゼロに設定されることか
ら、運転者の操舵と干渉する不適切な操舵制御が行われ
ることを確実に防止することができる。Further, when steering of a predetermined magnitude is performed by the driver's will, such as when the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds a predetermined torque value #Tq, the EPS control device is simply used. In addition to ignoring the torque command input from the SAS control device 23 on the 24 side, the torque command output from the SAS control device 23 to the EPS control device 24 is set to zero. It is possible to reliably prevent inappropriate steering control from interfering with the vehicle.
【００２６】なお、上述した本実施の形態においては、
トルクセンサ２２にて検出したトルクＴｑが所定のトル
ク値＃Ｔｑを超える場合には、ＳＡＳ制御装置２３から
ＥＰＳ制御装置２４へと出力するトルク指令をゼロにす
るとしたが、この場合には、ＳＡＳ制御装置２３からＥ
ＰＳ制御装置２４へのトルク指令の出力を停止しても良
いし、あるいは、ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装
置２４へのトルク指令としてゼロの値を出力するように
しても良い。In the above-described embodiment,
When the torque Tq detected by the torque sensor 22 exceeds a predetermined torque value #Tq, the torque command output from the SAS control device 23 to the EPS control device 24 is set to zero. E from the control unit 23
The output of the torque command to the PS control device 24 may be stopped, or a value of zero may be output as a torque command from the SAS control device 23 to the EPS control device 24.
【００２７】また、上述した本実施の形態においては、
ＳＡＳ制御装置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力され
るトルク指令がゼロ以外の値となる状態が、カウンター
の計数値Ｎが所定の計数値＃Ｎ以上となるまでの所定時
間以上に亘って継続した場合に、ＳＡＳ制御モードから
ＥＰＳ制御モードへと移行するとしたが、これに限定さ
れず、例えば、上述したステップＳ０５およびステップ
Ｓ０８およびステップＳ０９を省略して、ＳＡＳ制御装
置２３からＥＰＳ制御装置２４に入力されるトルク指令
がゼロ以外の値となった時点で直ちにＳＡＳ制御モード
からＥＰＳ制御モードへと移行するようにしても良い。In the above-described embodiment,
The state where the torque command input from the SAS control device 23 to the EPS control device 24 becomes a value other than zero has continued for a predetermined time or more until the counter value N of the counter becomes equal to or more than the predetermined count value #N. In this case, the transition from the SAS control mode to the EPS control mode has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the above-described steps S05, S08, and S09 are omitted, and the The transition from the SAS control mode to the EPS control mode may be performed immediately when the input torque command becomes a value other than zero.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の操舵制御装置によれば、例えば運転者の
操舵意志が明確な場合に、自動操舵制御手段の制御に係
る操舵が運転者の操舵と干渉することを防止することが
できる。しかも、操舵力アシスト制御手段側において、
自動操舵制御手段が異常状態にあると判断することがで
き、例えば自動操舵制御手段の異常を検知するための特
別な検知手段を設ける必要無しに、容易に、故障判定を
行うことができる。さらに、請求項２に記載の本発明の
車両の操舵制御装置によれば、所定時間以内に駆動信号
の出力が停止しない場合、自動操舵制御手段が故障した
と判定するようにしたので、より正確に故障判定を行う
ことができる。As described above, according to the vehicle steering control apparatus of the present invention, for example, when the driver's steering intention is clear, the steering related to the control of the automatic steering control means is controlled. Can be prevented from interfering with the driver's steering. Moreover, on the steering force assist control means side,
It is possible to determine that the automatic steering control means is in an abnormal state. For example, it is possible to easily determine a failure without having to provide a special detecting means for detecting an abnormality of the automatic steering control means. Further, according to the vehicle steering control device of the present invention, if the output of the drive signal does not stop within the predetermined time, it is determined that the automatic steering control means has failed. Can be determined.
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の操舵制御装
置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle steering control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】 図１に示す車両の操舵制御装置の動作を示す
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the vehicle steering control device shown in FIG.
【図３】 図１に示すＳＡＳ制御装置からＥＰＳ制御装
置へと出力されるＳＡＳ信号（トルク指令）の時間変化
の一例を示すグラフ図である。3 is a graph showing an example of a time change of a SAS signal (torque command) output from the SAS control device shown in FIG. 1 to the EPS control device.
【図４】 図１に示すトルクセンサにて検出される操舵
トルクの時間変化の一例を示すグラフ図である。FIG. 4 is a graph showing an example of a time change of a steering torque detected by the torque sensor shown in FIG.
【図５】 トルクに応じて変化するＳＡＳ制御モードと
ＥＰＳ制御モードとの制御比率を示すグラフ図である。FIG. 5 is a graph showing a control ratio between an SAS control mode and an EPS control mode that changes according to torque.
１０ 車両の操舵制御装置 １６ 操舵機構（手動操舵力発生機構） １９ 操舵輪 ２０ モータ（アクチュエータ） ２３ ＳＡＳ制御装置（自動操舵制御手段） ２４ ＥＰＳ制御装置（操舵力アシスト制御手段） ステップＳ１０ 故障判定手段 Reference Signs List 10 vehicle steering control device 16 steering mechanism (manual steering force generation mechanism) 19 steered wheels 20 motor (actuator) 23 SAS control device (automatic steering control means) 24 EPS control device (steering force assist control means) Step S10 failure determination means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00 (72)発明者 川越 浩行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC35 DA03 DA15 DA23 DA33 DA64 DA65 DA93 DE09 EC23 3D033 CA13 CA17 CA20 CA21 CA28 CA29 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme court ゛ (Reference) B62D 113: 00 B62D 113: 00 137: 00 137: 00 (72) Inventor Hiroyuki Kawagoe 1 Chuo, Wako-shi, Saitama No. 4-1 F-term in Honda R & D Co., Ltd. (Reference) 3D032 CC20 CC35 DA03 DA15 DA23 DA33 DA64 DA65 DA93 DE09 EC23 3D033 CA13 CA17 CA20 CA21 CA28 CA29
Claims (2)
機構と、 前記操舵機構を駆動するアクチュエータと、 運転者の操舵を補助するように前記アクチュエータに駆
動信号を与える操舵力アシスト制御手段と、 前記車両が走行目標に沿って走行するように前記アクチ
ュエータに対して駆動信号を与える自動操舵制御手段と
を備える車両の操舵制御装置であって、 前記自動操舵制御手段は、前記操舵力アシスト制御手段
により前記アクチュエータを駆動制御する操舵力アシス
トモード時に、前記アクチュエータに対する前記駆動信
号の出力を停止しており、 前記操舵力アシストモードでの前記アクチュエータの駆
動制御時に、前記自動操舵制御手段による前記駆動信号
の出力が停止しない場合に前記自動操舵制御手段が故障
したと判定する故障判定手段を備えたことを特徴とする
車両の操舵制御装置。1. A steering wheel for a vehicle, a steering mechanism for steering the steering wheel, an actuator for driving the steering mechanism, and a steering force assist control means for providing a drive signal to the actuator to assist a driver in steering. A vehicle steering control device comprising: an automatic steering control unit that supplies a drive signal to the actuator so that the vehicle travels along a travel target. The output of the drive signal to the actuator is stopped during a steering force assist mode in which the actuator is drive-controlled by control means, and the automatic steering control means controls the drive of the actuator in the steering force assist mode. If the output of the drive signal does not stop, it is determined that the automatic steering control means has failed. Steering control apparatus for a vehicle characterized by comprising a judgment unit.
手段の前記駆動信号の出力の停止が要求されてから所定
時間以内に前記駆動信号の出力が停止しない場合に、前
記自動操舵制御手段が故障したと判定することを特徴と
する請求項１に記載の車両の操舵制御装置。2. The automatic steering control device according to claim 1, wherein the output of the drive signal is not stopped within a predetermined time after the stop of the output of the drive signal of the automatic steering control unit is requested. The vehicle steering control device according to claim 1, wherein it is determined that the vehicle has failed.
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- 2001-04-23 JP JP2001124948A patent/JP4014817B2/en not_active Expired - Fee Related
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