JP2002279598A - Drive supporting device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、カメラ
などの撮像手段により車両（自動車等）の後方視野およ
び前方視野の各画像をそれぞれ撮像し、得られた画像か
ら後続車両の状態を検出し、アラームとして車両の運転
者に対し報知する車両の運転支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to, for example, an image pickup means such as a camera for picking up images of a rear view and a front view of a vehicle (automobile or the like), and detecting the state of a following vehicle from the obtained images. The present invention relates to a vehicle driving support device that notifies a vehicle driver as an alarm.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の技術として、たとえば、
ステレオ視による距離計測および障害物検出、あるい
は、単眼視による接近車両検出など、車両の周囲の画像
を撮影するようにカメラを設置し、得られる画像から車
両などの障害物を検出する技術が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of technology, for example,
A technology that installs a camera to capture an image around the vehicle, such as distance measurement and obstacle detection by stereo vision, or approaching vehicle detection by monocular vision, and knows the technology to detect obstacles such as vehicles from the obtained images. Have been.
【０００３】また、自車と後続車両との接触や追突など
の事故を防止するために、従来技術を用いる場合、後続
車両との距離、および、後続車両の自車に対する相対速
度を検出し、後続車両と自車との距離が小さい場合、あ
るいは、後続車両が急速に自車に接近する場合に、運転
者に対して後続車両の存在を知らせる方法が考えられ
る。Further, in order to prevent an accident such as a collision or collision between a host vehicle and a following vehicle, when using the prior art, the distance to the following vehicle and the relative speed of the following vehicle to the host vehicle are detected. When the distance between the following vehicle and the own vehicle is short, or when the following vehicle rapidly approaches the own vehicle, a method of notifying the driver of the presence of the following vehicle can be considered.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、運転者は、
走行中、主に車両の進行方向である前方の車両、信号、
歩行者に集中して走行しており、単純に後続車両の存在
を知らせるだけでは、前方に集中している運転者の運転
の妨げになる可能性がある。The driver, however,
During traveling, the vehicle ahead, which is mainly the direction of travel of the vehicle, signals,
Since pedestrians are traveling in a concentrated manner, simply informing the presence of a following vehicle may hinder the driver of a driver concentrated forward.
【０００５】また、従来の車両などの障害物を検出する
技術は、後続車両を誘導する場合には用いられていな
い。In addition, the conventional technology for detecting an obstacle such as a vehicle is not used for guiding a following vehicle.
【０００６】そこで、本発明は、車両の運転者の前方に
対しての注意をできるだけ妨げないように、後続車両に
関するアラームを生成することができる車両の運転支援
装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a driving assistance system for a vehicle that can generate an alarm for a following vehicle so as to prevent a driver of the vehicle from paying attention to the front as much as possible. .
【０００７】また、本発明は、後続する登録車を誘導し
ようとする運転者の運転を支援することのできる車両の
運転支援装置を提供することを目的とする。Another object of the present invention is to provide a driving support system for a vehicle capable of supporting the driving of a driver trying to guide a subsequent registered vehicle.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の車両の運転支援
装置は、車両に設けられ、少なくともその車両の後方視
野の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮
像された画像から、前記車両の後方に続く後続車両を検
出し、その後続車両の前記車両に対する危険度を検出す
る検出手段と、この検出手段により検出された後続車両
の危険度に応じて、その危険度が高いほど間隔が短くな
るアラームを周期的に生成し、前記車両の運転者に対し
報知するアラーム生成手段とを具備している。A driving assistance system for a vehicle according to the present invention is provided on a vehicle, and includes: an imaging unit that captures at least an image of a rear field of view of the vehicle; Detecting means for detecting a following vehicle following the rear of the vehicle and detecting the risk of the following vehicle with respect to the vehicle; and, according to the risk of the following vehicle detected by the detecting means, the higher the risk, the greater the distance And an alarm generating means for periodically generating an alarm for reducing the vehicle speed and notifying the driver of the vehicle.
【０００９】また、本発明の車両の運転支援装置は、車
両に設けられ、少なくともその車両の後方視野の画像を
撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画
像から、前記車両の後方に続く後続車両を検出し、その
後続車両が前記車両に対して危険であるか否かを検出す
る検出手段と、この検出手段の検出結果に基づき、前記
後続車両が危険でない状態から危険である状態になった
時点、および、危険である状態から危険でない状態にな
った時点においてアラームを生成し、前記車両の運転者
に対し報知するアラーム生成手段とを具備している。[0009] A vehicle driving assistance device according to the present invention is provided in a vehicle, and has an image pickup means for picking up an image of at least a rear view of the vehicle; Detecting means for detecting a succeeding vehicle and detecting whether or not the following vehicle is dangerous to the vehicle, and a state in which the following vehicle is in a non-hazardous state to a dangerous state based on a detection result of the detecting means. And an alarm generating means for generating an alarm at the time when the vehicle becomes dangerous and when the vehicle changes from the dangerous state to the non-dangerous state and notifying the driver of the vehicle.
【００１０】また、本発明の車両の運転支援装置は、車
両に設けられ、少なくともその車両の後方視野および前
方視野の各画像をそれぞれ撮像する撮像手段と、この撮
像手段により撮像された後方視野の画像から、前記車両
の後方に続く後続車両の有無を検出する第１の検出手段
と、前記撮像手段により撮像された前方視野の画像か
ら、前記車両の前方に存在する障害物を検出し、前記車
両からその障害物までの距離を検出する第２の検出手段
と、前記車両が減速されたか否かを検出する第３の検出
手段と、前記第１の検出手段により後続車両が検出さ
れ、前記第２の検出手段により検出された障害物までの
距離が所定値以上あり、かつ、前記第３の検出手段によ
り前記車両が減速されたことが検出された場合にアラー
ムを生成し、前記車両の運転者に対し報知するアラーム
生成手段とを具備している。Further, the vehicle driving support device of the present invention is provided in a vehicle, and captures images of at least each of a rear view field and a front view field of the vehicle, and an image of the rear view field captured by the image capture means. First detecting means for detecting the presence or absence of a succeeding vehicle following the vehicle from an image, and detecting an obstacle existing in front of the vehicle from an image of a front view taken by the imaging means; A second detecting means for detecting a distance from the vehicle to the obstacle, a third detecting means for detecting whether or not the vehicle is decelerated, and a subsequent vehicle being detected by the first detecting means, An alarm is generated when the distance to the obstacle detected by the second detection means is equal to or greater than a predetermined value and the deceleration of the vehicle is detected by the third detection means. It is equipped with an alarm generation means for notifying to the driver.
【００１１】さらに、本発明の車両の運転支援装置は、
車両に設けられ、少なくともその車両の後方視野の画像
を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された
画像から、前記車両の後方に続く後続車両の有無を検出
する検出手段と、この検出手段により後続車両が検出さ
れると、その後続車両はあらかじめ登録された登録車両
であるか否かを判定する判定手段と、この判定手段によ
り登録車両であると判定されると、その登録車両である
後続車両の状態を前記車両の運転者に対し報知する報知
手段とを具備している。Further, the vehicle driving support device of the present invention includes:
Imaging means provided in a vehicle, for capturing at least an image of a rear view of the vehicle, detection means for detecting the presence or absence of a following vehicle behind the vehicle from an image captured by the imaging means, and detection means When the following vehicle is detected, the following vehicle is determined as a registered vehicle, and if the subsequent vehicle is determined to be a registered vehicle, the subsequent vehicle is the registered vehicle. And a notifying unit for notifying the driver of the following vehicle of the state of the following vehicle.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１は、本実施の形態に係る車両の運転支
援装置の構成を概略的に示すものである。図１におい
て、この車両の運転支援装置は、車両（たとえば、自動
車）の運転を支援するもので、その支援する車両（以
後、自車とも言う）に搭載され、自車の前方視野の画像
を撮像する撮像手段としての前方カメラ１１、同じく自
車に搭載され、自車の後方視野の画像を撮像する撮像手
段としての後方カメラ１２、カメラ１１，１２から入力
される各画像を処理する画像処理部１３、当該車両の運
転者に対するアラームを音声などで生成するアラーム生
成手段としてのアラーム生成部１４、後続車両を誘導す
る場合に誘導する車両と自車との位置関係を当該車両の
運転者に知らせる後続車両誘導部１５、生成されたアラ
ームや案内などを音声で出力するスピーカ１６、当該車
両の速度を検出する車速センサ１７、および、当該車両
のブレーキ動作を検出するブレーキセンサ１８から構成
されている。FIG. 1 schematically shows a configuration of a vehicle driving assistance device according to the present embodiment. In FIG. 1, the driving assistance device for a vehicle assists driving of a vehicle (for example, an automobile), is mounted on the assisting vehicle (hereinafter, also referred to as an own vehicle), and generates an image of a front view of the own vehicle. A front camera 11 as an image pickup means for picking up an image, a rear camera 12 also mounted on the own vehicle, and an image pickup means for picking up an image of a rear field of view of the own vehicle, and image processing for processing images input from the cameras 11 and 12 Unit 13, an alarm generation unit 14 as an alarm generation unit that generates an alarm to the driver of the vehicle by voice or the like, and informs the driver of the vehicle of the position of the vehicle to be guided and the own vehicle when guiding the subsequent vehicle. A following vehicle guidance unit 15 for notifying, a speaker 16 for outputting a generated alarm or guidance by voice, a vehicle speed sensor 17 for detecting the speed of the vehicle, and a brake for the vehicle. And a brake sensor 18 for detecting the operation.
【００１４】画像処理部１３は、たとえば、図２に示す
ように、検出手段としての後続車両検出部２１、検出手
段としての前方車両検出部２２、および、検出手段とし
ての後続危険車両検出部２３から構成されている。As shown in FIG. 2, for example, the image processing section 13 includes a following vehicle detecting section 21 as detecting means, a forward vehicle detecting section 22 as detecting means, and a following dangerous vehicle detecting section 23 as detecting means. It is composed of
【００１５】後続車両検出部２１は、後方カメラ１２か
らの入力画像から、後続車両と自車との間の距離、後続
車両の自車に対する相対速度、および、後続車両のパッ
シングの有無を検出するとともに、後続車両のナンバプ
レート上の文字列を検出して認識する。ここで、後続車
両のパッシングの検出は、たとえば、後続車両の領域に
おいて、輝度の急激に変化する部分があれば、それが後
続車両のパッシングであると判定することにより行な
う。The following vehicle detecting section 21 detects a distance between the following vehicle and the own vehicle, a relative speed of the following vehicle to the own vehicle, and presence / absence of passing of the following vehicle from the input image from the rear camera 12. At the same time, the character string on the number plate of the following vehicle is detected and recognized. Here, the detection of the passing of the following vehicle is performed, for example, by determining that there is a portion of the following vehicle in which the luminance suddenly changes, the passing of the following vehicle.
【００１６】前方車両検出部２２は、前方カメラ１１か
らの入力画像から、前方を走る車両などの障害物の有無
および自車から障害物までの距離を検出する。The front vehicle detecting section 22 detects the presence or absence of an obstacle such as a vehicle running ahead and the distance from the own vehicle to the obstacle from the input image from the front camera 11.
【００１７】後続危険車両検出部２３は、後続車両検出
部２１の出力、車速センサ１７およびブレーキセンサ１
８の各出力に基づき、以下の条件のいずれかを満たした
場合に、後続危険車両が存在すると判定する。The following dangerous vehicle detecting section 23 is provided with the output of the following vehicle detecting section 21, the vehicle speed sensor 17 and the brake sensor 1.
8, when any of the following conditions is satisfied, it is determined that the following dangerous vehicle exists.
【００１８】・後続車両がパッシングをしており、一定
距離内にいる。The following vehicle is passing and is within a certain distance.
【００１９】・後続車両が急速な接近をしている。The following vehicle is approaching rapidly.
【００２０】・一定時間以上、短い距離に後続車両がい
る。There is a following vehicle in a short distance for a predetermined time or more.
【００２１】アラーム生成部１４は、後続車両検出部２
１の出力、前方車両検出部２２の出力、後続危険車両検
出部２３の出力、車速センサ１７およびブレーキセンサ
１８の各出力に基づき、以下のように音声によるアラー
ムを生成する。The alarm generator 14 is provided with the following vehicle detector 2
Based on the output of No. 1, the output of the front vehicle detection unit 22, the output of the following dangerous vehicle detection unit 23, and the output of each of the vehicle speed sensor 17 and the brake sensor 18, an audio alarm is generated as follows.
【００２２】・後続危険車両が検出された場合に、“後
続車両がいます注意してください”という音声によるア
ラームを出力する。If a dangerous vehicle behind is detected, an alarm is output with a voice sound saying "Please be careful of following vehicles."
【００２３】・後続危険車両が検出されている状態から
検出されなくなった場合に、“後続車両がいなくなりま
した”という音声によるアラームを出力する。When a dangerous vehicle following is no longer detected from the detected state, an alarm is output with a voice sound saying "there is no following vehicle."
【００２４】・後続危険車両が検出され続けており、最
後に音声案内を出力してからＴＨ（Ｄ）以上時間が経過
した場合に、“後続車両がいます注意してください”と
いう音声によるアラームを出力する。ここで、Ｄは、後
続車両と自車との間の距離である。また、ＴＨ（Ｄ）
は、Ｄの値に応じて変化する閾値である。ＴＨ（Ｄ）と
しては、Ｄの値が大きいほど大きくなるような関数を用
いる。すなわち、後続車両と自車との距離が大きいほ
ど、音声によるアラームの間隔が長くなるようＴＨ
（Ｄ）を設定する。If a dangerous vehicle following is continuously detected and TH (D) or more has elapsed since the last time the voice guidance was output, an alarm with a sound saying "Please be careful of a following vehicle" is issued. Output. Here, D is the distance between the following vehicle and the host vehicle. Also, TH (D)
Is a threshold value that changes according to the value of D. As TH (D), a function that increases as the value of D increases is used. That is, TH is set such that the longer the distance between the following vehicle and the own vehicle, the longer the interval between voice alarms
(D) is set.
【００２５】・後続危険車両が存在し、自車の前方が空
いており、かつ、自車が減速しようとした場合に、“後
続車両がいます注意してください”という音声を出力す
る。なお、ブレーキが踏まれているか、もしくは、自車
が減速している場合に、自車が減速しようとしたと判定
するものとする。また、前方車両検出部２１の処理結果
である前方の障害物までの距離が大きい場合、あるい
は、前方の障害物が検出されない場合に自車の前方が空
いていると判定する。If there is a dangerous vehicle behind, if the vehicle ahead is vacant, and if the vehicle is going to decelerate, it outputs a voice saying "Please be careful when there is a following vehicle." If the brake is depressed or the own vehicle is decelerating, it is determined that the own vehicle is about to decelerate. In addition, when the distance to the front obstacle, which is the processing result of the front vehicle detection unit 21, is large, or when the front obstacle is not detected, it is determined that the front of the own vehicle is vacant.
【００２６】以下、アラーム生成部１４の処理の流れを
図３に示すフローチャートを参照して具体的に説明す
る。なお、図３において、ｔは現在時刻を表すものとす
る。Hereinafter, the flow of the processing of the alarm generation section 14 will be specifically described with reference to the flowchart shown in FIG. In FIG. 3, t represents the current time.
【００２７】まず、後続危険車両検出部２３において、
時刻ｔにおいて後続危険車両が検出されたか否かをチェ
ックし（ステップＳ１）、後続危険車両が検出されてい
れば、ブレーキが踏まれている、あるいは、自車が減速
中であるか否かをチェックする（ステップＳ２）。First, in the following dangerous vehicle detection unit 23,
It is checked whether or not the following dangerous vehicle is detected at the time t (step S1). If the following dangerous vehicle is detected, it is determined whether or not the brake is being depressed or whether or not the own vehicle is decelerating. Check (step S2).
【００２８】このチェックの結果、ブレーキが踏まれて
いない、あるいは、自車が減速中でない場合、時刻ｔ−
１において後続危険車両が検出されたか否かをチェック
し（ステップＳ３）、後続危険車両が検出されていなけ
れば、“後続車両がいます注意してください”という音
声によるアラームを生成し、スピーカ１６から出力する
（ステップＳ４）。次に、経過時間Ｔを「０」にセット
して（ステップＳ５）、ステップＳ１に戻り、上記同様
な動作を繰り返す。As a result of this check, if the brake is not depressed or the vehicle is not decelerating, the time t-
In step 1, it is checked whether or not a following dangerous vehicle has been detected (step S3). If a following dangerous vehicle has not been detected, an alarm with a voice saying "Please be careful of following vehicles" is generated, and the speaker 16 outputs the alarm. Output (Step S4). Next, the elapsed time T is set to "0" (step S5), the process returns to step S1, and the same operation as described above is repeated.
【００２９】ステップＳ２のチェックの結果、ブレーキ
が踏まれている、あるいは、自車が減速中である場合、
時刻ｔにおいて前方の障害物との距離が一定値以上か、
あるいは、前方に障害物が検出されなかったか否かをチ
ェックする（ステップＳ６）。このチェックの結果、障
害物との距離が一定値以上ないか、あるいは、前方に障
害物が検出された場合、ステップＳ３に進んで、上記同
様な動作を繰り返す。ステップＳ６のチェックの結果、
障害物との距離が一定値以上あるか、あるいは、前方に
障害物が検出されなかった場合、ステップＳ４に進ん
で、上記同様な動作を繰り返す。If the result of the check in step S2 is that the brake is being depressed or the vehicle is decelerating,
Whether the distance to the obstacle in front at time t is greater than a certain value,
Alternatively, it is checked whether an obstacle is not detected ahead (step S6). As a result of this check, if the distance to the obstacle is not equal to or more than the predetermined value or an obstacle is detected ahead, the process proceeds to step S3, and the same operation as described above is repeated. As a result of the check in step S6,
If the distance from the obstacle is equal to or greater than a predetermined value or if no obstacle is detected ahead, the process proceeds to step S4, and the same operation as described above is repeated.
【００３０】ステップＳ３のチェックの結果、時刻ｔ−
１において後続危険車両が検出されていれば、経過時間
Ｔを「＋１」する（ステップＳ７）。次に、経過時間Ｔ
を閾値ＴＨ（Ｄ）と比較し（ステップＳ８）、［Ｔ≧Ｔ
Ｈ（Ｄ）］であればステップＳ４に進んで、上記同様な
動作を繰り返し、［Ｔ≧ＴＨ（Ｄ）］でなければステッ
プＳ１に戻り、上記同様な動作を繰り返す。As a result of the check in step S3, the time t−
If the following dangerous vehicle is detected in 1, the elapsed time T is incremented by "+1" (step S7). Next, the elapsed time T
Is compared with a threshold value TH (D) (step S8), and [T ≧ T
If [H (D)], the process proceeds to step S4, and the same operation as above is repeated. If [T ≧ TH (D)], the process returns to step S1, and the same operation as above is repeated.
【００３１】ステップＳ１のチェックの結果、時刻ｔに
おいて後続危険車両が検出されていなければ、時刻ｔ−
１において後続危険車両が検出されたか否かをチェック
し（ステップＳ９）、後続危険車両が検出されていなけ
ればステップＳ１に戻り、上記同様な動作を繰り返し、
後続危険車両が検出されていれば、“後続車両がいなく
なりました”という音声によるアラームを生成し、スピ
ーカ１６から出力する（ステップＳ４）。その後、ステ
ップＳ１に戻り、上記同様な動作を繰り返す。If the result of the check in step S1 is that no subsequent dangerous vehicle is detected at time t, time t-
In step 1, it is checked whether or not a subsequent dangerous vehicle has been detected (step S9). If no subsequent dangerous vehicle has been detected, the process returns to step S1, and the same operation as above is repeated.
If the following dangerous vehicle has been detected, an alarm is generated with a voice saying "there is no following vehicle" and output from the speaker 16 (step S4). Thereafter, the process returns to step S1, and the same operation as above is repeated.
【００３２】後続車両誘導部１５は、誘導したい車両を
あらかじめ登録し、登録車両が自車の後続車両として存
在するか否かと、存在する場合は登録車両と自車との間
の距離の変化を運転者に知らせる。車両の登録は、ナン
バプレート上の文字列の指定、および、走行中に後方カ
メラ１２により撮像された後続車両を直接指定すること
により行なう。車両は、複数登録することも可能であ
る。The succeeding vehicle guidance unit 15 registers a vehicle to be guided in advance, and determines whether or not the registered vehicle exists as a succeeding vehicle of the own vehicle and, if so, changes in the distance between the registered vehicle and the own vehicle. Notify the driver. The registration of the vehicle is performed by designating the character string on the number plate and directly designating the following vehicle imaged by the rear camera 12 during traveling. A plurality of vehicles can be registered.
【００３３】車両を誘導する具体的な状況としては、た
とえば、交通取締り車が違反車の前に入り、違反車を停
止させる場合に誘導する状況、また、複数台の車両で同
一の目的地に行く場合に、先頭の車両に、その他の車両
が後続してついて行く状況などが考えられる。As a specific situation for guiding the vehicle, for example, a situation in which a traffic enforcement vehicle enters in front of the offending vehicle and stops when the offending vehicle is stopped, or a case where a plurality of vehicles are guided to the same destination When going, there may be a situation in which another vehicle follows the leading vehicle.
【００３４】後続車両誘導部１５は、後続車両検出部２
１の出力、前方車両検出部２２の出力、後続危険車両検
出部２３の出力、車速センサ１７およびブレーキセンサ
１８の各出力に基づき、以下のように音声によるアラー
ムを生成する。The following vehicle guiding unit 15 is provided with the following vehicle detecting unit 2.
Based on the output of No. 1, the output of the front vehicle detection unit 22, the output of the following dangerous vehicle detection unit 23, and the output of each of the vehicle speed sensor 17 and the brake sensor 18, an audio alarm is generated as follows.
【００３５】・後続車両が登録車両でなくなった場合
に、“登録車両がいなくなりました”という音声による
アラームを出力する。If the following vehicle is no longer a registered vehicle, an alarm is output with a voice sound saying "no registered vehicle".
【００３６】・後続車両が登録車両であり、後続車両が
距離が一定値以上になった場合に、“登録車両が離れま
した”という音声によるアラームを出力する。If the following vehicle is a registered vehicle and the distance of the following vehicle is equal to or greater than a predetermined value, an alarm is output with a voice sound saying "the registered vehicle has left."
【００３７】・後続車両が登録車両であり、後続車両が
距離が一定値以上になった状態から、一定距離よりも小
さくなった場合に、“登録車両が後ろに来ました”とい
う音声によるアラームを出力する。When the following vehicle is a registered vehicle, and the distance of the following vehicle becomes smaller than a certain distance from a state where the distance becomes a certain value or more, an alarm with a voice message "Registered vehicle has come behind" is issued. Is output.
【００３８】以下、後続車両誘導部１５の処理の流れを
図４に示すフローチャートを参照して具体的に説明す
る。なお、図４において、ｔは現在時刻を表すものとす
る。Hereinafter, the flow of the process of the following vehicle guidance unit 15 will be specifically described with reference to the flowchart shown in FIG. In FIG. 4, t represents the current time.
【００３９】まず、被誘導車両が登録されているか否か
をチェックし（ステップＳ１１）、登録されていなけれ
ば登録されるのを待機する。被誘導車両が登録されてい
れば、時刻ｔにおいて登録車両が後続車両として検出さ
れたか否かをチェックし（ステップＳ１２）、登録車両
が後続車両として検出された場合、時刻ｔにおいて登録
車両が一定距離内にいるか否かをチェックする（ステッ
プＳ１３）。First, it is checked whether or not the guided vehicle is registered (step S11). If not, the process waits for registration. If the guided vehicle is registered, it is checked whether or not the registered vehicle is detected as a following vehicle at time t (step S12). If the registered vehicle is detected as a following vehicle, the registered vehicle is fixed at time t. It is checked whether it is within the distance (step S13).
【００４０】このチェックの結果、登録車両が一定距離
内にいる場合、時刻ｔ−１において登録車両が一定距離
内にいたか否かをチェックし（ステップＳ１４）、登録
車両が一定距離内にいればステップＳ１１に戻り、上記
同様な動作を繰り返し、登録車両が一定距離内にいなけ
れば、“登録車両が後ろに来ました”という音声による
アラームを生成し、スピーカ１６から出力する（ステッ
プＳ１５）。その後、ステップＳ１１に戻り、上記同様
な動作を繰り返す。As a result of this check, if the registered vehicle is within a certain distance, it is checked whether or not the registered vehicle is within a certain distance at time t-1 (step S14), and the registered vehicle is within a certain distance. For example, the process returns to step S11, and repeats the same operation as described above. If the registered vehicle is not within a predetermined distance, an alarm is generated by sound indicating that "registered vehicle has come behind" and output from speaker 16 (step S15). ). Thereafter, the flow returns to step S11, and the same operation as above is repeated.
【００４１】ステップＳ１３のチェックの結果、登録車
両が一定距離内にいない場合、時刻ｔ−１において登録
車両が一定距離内にいたか否かをチェックし（ステップ
Ｓ１６）、登録車両が一定距離内にいれば、“登録車両
が離れました”という音声によるアラームを生成し、ス
ピーカ１６から出力する（ステップＳ１７）。その後、
ステップＳ１１に戻り、上記同様な動作を繰り返す。If the result of the check in step S13 is that the registered vehicle is not within a certain distance, it is checked whether or not the registered vehicle is within a certain distance at time t-1 (step S16). In step S17, an alarm is generated with a sound saying "the registered vehicle has left" and output from the speaker 16 (step S17). afterwards,
Returning to step S11, the same operation as above is repeated.
【００４２】ステップＳ１６のチェックの結果、登録車
両が一定距離内にいない場合、時刻ｔ−１において登録
車両が後続車両として検出されたか否かをチェックし
（ステップＳ１８）、登録車両が後続車両として検出さ
れていればステップＳ１１に戻り、上記同様な動作を繰
り返し、登録車両が後続車両として検出されていなけれ
ば、“登録車両が離れています”という音声によるアラ
ームを生成し、スピーカ１６から出力する（ステップＳ
１９）。その後、ステップＳ１１に戻り、上記同様な動
作を繰り返す。If the result of the check in step S16 is that the registered vehicle is not within a certain distance, it is checked whether or not the registered vehicle has been detected as a following vehicle at time t-1 (step S18). If it is detected, the process returns to step S11, and the same operation as above is repeated. If the registered vehicle is not detected as a following vehicle, an alarm is generated with a voice sound saying "the registered vehicle is away" and output from the speaker 16. (Step S
19). Thereafter, the flow returns to step S11, and the same operation as above is repeated.
【００４３】ステップＳ１２のチェックの結果、登録車
両が後続車両として検出されない場合、時刻ｔ−１にお
いて登録車両が後続車両として検出されたか否かをチェ
ックし（ステップＳ２０）、登録車両が後続車両として
検出されない場合、ステップＳ１１に戻り、上記同様な
動作を繰り返し、登録車両が後続車両として検出された
場合、“登録車両がいなくなりました”という音声によ
るアラームを生成し、スピーカ１６から出力する（ステ
ップＳ２１）。その後、ステップＳ１１に戻り、上記同
様な動作を繰り返す。As a result of the check in step S12, if the registered vehicle is not detected as a following vehicle, it is checked whether or not the registered vehicle is detected as a following vehicle at time t-1 (step S20). If no registered vehicle is detected, the process returns to step S11, and the same operation as described above is repeated. If a registered vehicle is detected as a following vehicle, an alarm is generated with a voice sound saying "the registered vehicle has disappeared" and output from speaker 16 (step S11). S21). Thereafter, the flow returns to step S11, and the same operation as above is repeated.
【００４４】このように、後続車両の危険度に応じて運
転者へのアラームの生成頻度を調整することにより、運
転者の前方への注意を妨げにくくすることができる。As described above, by adjusting the generation frequency of the alarm to the driver according to the degree of danger of the following vehicle, it is possible to make it difficult for the driver to pay attention to the front.
【００４５】また、後続車両の状態の変化を知らせるこ
とにより、運転者に常に後続車両の状態を知らせる必要
がなくなり、運転者の前方への注意を妨げにくくするこ
とができる。Further, by notifying the change of the state of the following vehicle, it is not necessary to always notify the driver of the state of the following vehicle, and it is possible to make it difficult for the driver to obstruct the driver's attention to the front.
【００４６】また、後続車両が存在し、自車が減速した
場合であっても、前方の障害物との距離が大きな場合の
み、アラームを生成することにより、運転者は自車の減
速を止め、後続車両との接触および追突を避けることが
できる。因みに、本発明を用いない場合、前方の障害物
との距離が小さい場合にアラームが生成され、後方との
接触や衝突を避けることができても、前方の車両との衝
突や接触を引き起こし、大きな事故につながる恐れがあ
る。Further, even when a following vehicle is present and the own vehicle is decelerated, the driver stops the deceleration of the own vehicle by generating an alarm only when the distance to the obstacle in front is large. Therefore, it is possible to avoid contact with and collision with a following vehicle. By the way, if the present invention is not used, an alarm is generated when the distance to the obstacle in front is small, and even if collision or collision with the rear can be avoided, it causes collision or contact with the vehicle in front, This can lead to a major accident.
【００４７】また、後続車両誘導部において、後続する
登録車の状態を運転者に知らせることにより、バックミ
ラーおよびルームミラーを運転者が確認する頻度を減ら
すことができ、運転者は前方の安全確保に集中し易くな
る。Further, by notifying the driver of the state of the following registered vehicle to the driver in the following vehicle guiding section, the frequency of the driver checking the rearview mirror and the rearview mirror can be reduced, and the driver can secure safety ahead. It is easier to concentrate on
【００４８】さらに、後続車両誘導部において、ナンバ
プレート上の文字列を用いて車両の同定を行なうことに
より、画像パターンによる車両の同定よりも、精度良く
車両の同定を行なうことが可能になる。Further, by identifying the vehicle using the character string on the number plate in the following vehicle guiding section, the vehicle can be identified with higher accuracy than the identification of the vehicle by the image pattern.
【００４９】なお、前記実施の形態では、音声によるア
ラームを生成する場合について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものでなく、たとえば、画像や文字によ
るアラームを生成して、それを液晶表示器などにより表
示出力する場合も同様に適用できる。In the above-described embodiment, the case where an alarm is generated by voice has been described. However, the present invention is not limited to this. The same applies to the case of displaying and outputting on a display or the like.
【００５０】また、車両の前方視野の画像を撮像する前
方カメラと後方視野の画像を撮像する後方カメラの２つ
を用いた場合について説明したが、本発明はこれに限定
されるものでなく、たとえば、１つのカメラを必要に応
じて回転させることにより、１つのカメラで前方視野の
画像と後方視野の画像を撮像するようにしてもよい。Further, the description has been given of the case where the two cameras, the front camera for capturing the image of the front view of the vehicle and the rear camera for capturing the image of the rear view, are used. However, the present invention is not limited to this. For example, by rotating one camera as needed, one camera may capture an image of the front field of view and an image of the rear field of view.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、車
両の運転者の前方に対しての注意をできるだけ妨げない
ように、後続車両に関するアラームを生成することがで
きる車両の運転支援装置を提供できる。As described above in detail, according to the present invention, a driving assistance system for a vehicle capable of generating an alarm relating to a following vehicle so as to minimize a driver's attention to the front of the vehicle. Can be provided.
【００５２】また、本発明によれば、後続する登録車を
誘導しようとする運転者の運転を支援することのできる
車両の運転支援装置を提供できる。Further, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle driving support device capable of supporting driving of a driver who tries to guide a succeeding registered vehicle.
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の運転支援装置
の構成を概略的に示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a vehicle driving assistance device according to an embodiment of the present invention.
【図２】画像処理部の構成を概略的に示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration of an image processing unit.
【図３】アラーム生成部の処理の流れを説明するフロー
チャート。FIG. 3 is a flowchart illustrating a flow of processing of an alarm generation unit.
【図４】後続車両誘導部の処理の流れを説明するフロー
チャート。FIG. 4 is a flowchart illustrating a flow of a process of a following vehicle guiding unit.
１１…前方カメラ（撮像手段）、１２…後方カメラ（撮
像手段）、１３…画像処理部、１４…アラーム生成部
（アラーム生成手段）、１５…後続車両誘導部、１６…
スピーカ、１７…車速センサ、１８…ブレーキセンサ、
２１…後続車両検出部（検出手段）、２２…前方車両検
出部（検出手段）、２３…後続危険車両検出部（検出手
段）。DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... front camera (imaging means), 12 ... rear camera (imaging means), 13 ... image processing part, 14 ... alarm generation part (alarm generation means), 15 ... following vehicle guidance part, 16 ...
Speaker, 17: vehicle speed sensor, 18: brake sensor,
21: succeeding vehicle detecting section (detecting means), 22: preceding vehicle detecting section (detecting means), 23: trailing dangerous vehicle detecting section (detecting means).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626G
Claims (8)
後方視野の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段により撮像された画像から、前記車両の後
方に続く後続車両を検出し、その後続車両の前記車両に
対する危険度を検出する検出手段と、 この検出手段により検出された後続車両の危険度に応じ
て、その危険度が高いほど間隔が短くなるアラームを周
期的に生成し、前記車両の運転者に対し報知するアラー
ム生成手段と、 を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。1. An image pickup means provided in a vehicle, for picking up an image of at least a rear view of the vehicle, and a subsequent vehicle following the vehicle is detected from an image picked up by the image pickup means. Detecting means for detecting the degree of danger to the vehicle, and periodically generating an alarm in which the interval becomes shorter as the degree of danger is higher, in accordance with the degree of danger of the following vehicle detected by the detecting means; A driving assistance device for a vehicle, comprising: alarm generation means for notifying a driver.
とは、後続車両と前記車両との間の距離であり、 前記アラーム生成手段は、前記後続車両と前記車両との
間の距離が短いほど危険度が高いと判断し、その危険度
が高いほど間隔が短くなるアラームを周期的に生成する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。2. The danger degree of the following vehicle with respect to the vehicle is a distance between the following vehicle and the vehicle, and the alarm generation unit determines that a distance between the following vehicle and the vehicle is shorter. 2. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein it is determined that the risk is high, and an alarm in which the interval becomes shorter as the risk is higher is periodically generated.
とは、後続車両の前記車両に対する相対速度であり、 前記アラーム生成手段は、前記後続車両の前記車両に対
する相対速度が速いほど危険度が高いと判断し、その危
険度が高いほど間隔が短くなるアラームを周期的に生成
することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装
置。3. The danger level of the following vehicle with respect to the vehicle is a relative speed of the following vehicle with respect to the vehicle, and the alarm generation unit increases the risk level as the relative speed of the following vehicle with respect to the vehicle increases. 2. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein the alarm is periodically generated with an interval that becomes shorter as the degree of risk is higher.
後方視野の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段により撮像された画像から、前記車両の後
方に続く後続車両を検出し、その後続車両が前記車両に
対して危険であるか否かを検出する検出手段と、 この検出手段の検出結果に基づき、前記後続車両が危険
でない状態から危険である状態になった時点、および、
危険である状態から危険でない状態になった時点におい
てアラームを生成し、前記車両の運転者に対し報知する
アラーム生成手段と、 を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。4. An image pickup means provided in a vehicle, for picking up an image of at least a rear view of the vehicle, and a subsequent vehicle following the vehicle is detected from an image picked up by the image pickup means, and the following vehicle is detected. Detecting means for detecting whether or not the vehicle is dangerous, based on a detection result of the detecting means, when the subsequent vehicle changes from a non-dangerous state to a dangerous state, and
A vehicle driving assistance apparatus, comprising: an alarm generation unit that generates an alarm when a dangerous state is changed to a non-dangerous state and notifies the driver of the vehicle of the alarm.
後方視野および前方視野の各画像をそれぞれ撮像する撮
像手段と、 この撮像手段により撮像された後方視野の画像から、前
記車両の後方に続く後続車両の有無を検出する第１の検
出手段と、 前記撮像手段により撮像された前方視野の画像から、前
記車両の前方に存在する障害物を検出し、前記車両から
その障害物までの距離を検出する第２の検出手段と、 前記車両が減速されたか否かを検出する第３の検出手段
と、 前記第１の検出手段により後続車両が検出され、前記第
２の検出手段により検出された障害物までの距離が所定
値以上あり、かつ、前記第３の検出手段により前記車両
が減速されたことが検出された場合にアラームを生成
し、前記車両の運転者に対し報知するアラーム生成手段
と、 を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。5. An image pickup means provided in a vehicle, for picking up at least respective images of a rear field of view and a front field of view of the vehicle, and an image of the rear field of view taken by the image pickup means, First detecting means for detecting the presence or absence of a vehicle, detecting an obstacle existing in front of the vehicle from an image of the front view taken by the imaging means, and detecting a distance from the vehicle to the obstacle Second detecting means, a third detecting means for detecting whether or not the vehicle has been decelerated, a following vehicle being detected by the first detecting means, and a fault being detected by the second detecting means. When the distance to the object is equal to or greater than a predetermined value and the third detecting means detects that the vehicle has been decelerated, an alarm is generated to notify the driver of the vehicle of an alarm. Driving support apparatus for a vehicle, characterized by comprising a means.
後方視野の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段により撮像された画像から、前記車両の後
方に続く後続車両の有無を検出する検出手段と、 この検出手段により後続車両が検出されると、その後続
車両はあらかじめ登録された登録車両であるか否かを判
定する判定手段と、 この判定手段により登録車両であると判定されると、そ
の登録車両である後続車両の状態を前記車両の運転者に
対し報知する報知手段と、 を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。6. An image pickup means provided in a vehicle for picking up at least an image of a rear view of the vehicle, and a detection means for detecting the presence or absence of a succeeding vehicle following the vehicle from the image picked up by the image pickup means. When the following vehicle is detected by the detection unit, a determination unit that determines whether the subsequent vehicle is a registered vehicle that has been registered in advance, and when the determination unit determines that the vehicle is a registered vehicle, An informing means for informing a driver of the following vehicle that is the registered vehicle of a state of the following vehicle, and a driving assistance device for the vehicle.
は、後続車両と前記車両との間の距離が所定値以上にな
った場合および後続車両が登録車両でなくなった場合で
あり、 前記報知手段は、後続車両と前記車両との間の距離が所
定値以上になった場合および後続車両が登録車両でなく
なった場合にそれぞれアラームを生成し、前記車両の運
転者に対し報知することを特徴とする請求項６記載の車
両の運転支援装置。7. The state of the following vehicle that is a registered vehicle is when the distance between the following vehicle and the vehicle is equal to or greater than a predetermined value and when the following vehicle is no longer a registered vehicle. The means generates an alarm when the distance between the following vehicle and the vehicle is equal to or greater than a predetermined value and when the following vehicle is no longer a registered vehicle, and notifies the driver of the vehicle of the alarm. The vehicle driving support device according to claim 6, wherein
像された画像から、前記後続車両のナンバプレート上の
文字列を認識し、この認識したナンバプレート上の文字
列をあらかじめ登録された文字列と照合することによ
り、前記検出手段により検出された後続車両が登録車両
であるか否かを判定することを特徴とする請求項６記載
の車両の運転支援装置。8. The character string on the number plate of the following vehicle is recognized from the image captured by the image capturing means, and the recognized character string on the number plate is registered in advance as a character string. 7. The driving support apparatus for a vehicle according to claim 6, wherein it is determined whether or not the following vehicle detected by the detection unit is a registered vehicle by comparing with a registered vehicle.
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|---|---|---|---|
| JP2001082697A JP2002279598A (en) | 2001-03-22 | 2001-03-22 | Drive supporting device for vehicle |
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