JP2002277543A - センサ群管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のセンサを用いて目標群を効率的に観測
する観測システムのセンサ群管理装置を提供する。 【解決手段】 複数のセンサ４ａ〜４ｂから構成される
センサ群を管理して複数の目標１Ａ〜１Ｄを観測するセ
ンサ群管理装置１０であって、センサ群からの複数の観
測情報を受けてこれらを融合する観測情報融合器５と、
センサ群４ａ〜４ｂから各センサの稼働情報を受けてセ
ンサ群の現況を管理するセンサ管理器１１と、複数の追
尾フィルタ６Ａ〜６Ｄから構成され、観測情報融合器の
出力に基づき目標の追尾を行う追尾フィルタ群７と、追
尾フィルタ群７の出力およびセンサ管理器１１のセンサ
の稼働情報の出力に基づき複数のセンサと複数の目標と
の割当てを決定する割当て器８と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数のセンサによ
り目標の観測を行う場合に、これらセンサに対してそれ
ぞれどの目標をどのように観測するか指示するセンサ群
管理装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は例えば特開平９−２５７９２３号
公報に示された従来のセンサ群管理装置の構成を示すブ
ロック図である。図８において、１Ａ〜１Ｄは観測すべ
き対象としての目標である。これら目標１Ａ〜１Ｄは、
例えば航空機あるいは航空機以外の小型の飛翔体であ
る。また、航空機にはその速度に応じて比較的高速のジ
ェット機、比較的低速のヘリコプター、これらの中間の
プロペラ機が含まれる。また、その大きさに応じて、ジ
ャンボジェット等の大型航空機、セスナ機等の小型航空
機が含まれる。これらをまとめて目標群２とする。

【０００３】３ａ〜３ｃは該目標群２を観測するための
観測ビーム、４ａ〜４ｃは該観測ビーム３ａ〜３ｃを用
いて該目標１Ａ〜１Ｄを観測するセンサである。ここ
で、センサとしてレーダ装置を考える。この図におい
て、観測ビーム３ａは目標１Ａを、観測ビーム３ｂはや
はり目標１Ａを、観測ビーム３ｃは目標１Ｄをそれぞれ
照射している。すなわち、目標１Ａは２つのビームによ
り照射されている。

【０００４】５は該センサ群４ａ〜４ｃの出力を受けて
これらを融合し、観測すべき対象である目標１Ａ〜１Ｄ
ごとに整理して、追尾フィルタ群７に対して出力する観
測情報融合器である。６Ａ〜６Ｄは観測情報融合器５よ
り出力される観測情報を受けて上記各目標１Ａ〜１Ｄの
追尾を行う追尾フィルタである。これら追尾フィルタ６
Ａ〜６Ｄはそれぞれひとつの目標に対応し、この目標の
追尾情報を出力する。これらをまとめて追尾フィルタ群
７とする。

【０００５】８は追尾フィルタ群７より出力される追尾
情報を受けて、センサ群４ａ〜４ｃの各目標への割り当
てを決定する割当て器、９は割当て器８の割当て手順を
与えるルールである。センサ群管理装置１０は、観測情
報融合器５、追尾フィルタ群７、割当て器８及びルール
９からなる。

【０００６】次に従来のセンサ群管理装置の動作につい
て説明する。観測情報融合器５は複数のセンサ４ａ〜４
ｃから出力される観測情報を融合し、観測すべき対象で
ある目標１Ａ〜１Ｄごとに整理して、追尾フィルタ群７
に対して出力する。すなわち、割当て器８がどのセンサ
をどの目標に割り当てているかに基づき、センサ４ａ〜
４ｃの出力を対応する追尾フィルタ６Ａ〜６Ｄに対して
出力する。

【０００７】また、図８のように一つの目標１Ａに複数
のビーム３ａ，３ｂが割当てられているとき、センサ４
ａ，４ｂの出力の平均あるいは他の演算によりこれらの
データを融合して追尾フィルタ群７に出力する。つま
り、観測情報融合器５は複数のセンサと複数の追尾フィ
ルタとを結びつける働きをする。

【０００８】追尾フィルタ群７の追尾フィルタ６Ａ〜６
Ｄは、それぞれ対応する目標の観測情報を受けて目標の
位置と速度の推定及び予測を行ない、各目標の追尾情報
を更新して出力する。一方、目標の観測情報が得られな
かった場合には、外挿処理を行うことにより目標の位置
と速度の推定及び予測を行ない、各目標の追尾情報を更
新して出力する。このように得られた追尾情報は追尾フ
ィルタ群７の出力となる。

【０００９】割当て器８はこの追尾情報を入力として、
ルール９により与えられる割当ての手順にしたがって複
数のセンサ４ａ〜４ｃの観測ビーム３ａ〜３ｃを目標１
Ａ〜１Ｄのいずれに割り当てるかを決定するとともに、
この決定結果を割当て情報として出力する。複数のセン
サ４ａ〜４ｃはこの割当て情報に基づき観測を行い、新
たな観測情報を取得する。以上の処理により、目標群２
は見失われることなく追尾を維持することができる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のセ
ンサ群管理装置では、センサ群はすべて稼働中であると
仮定している。しかし、実際には個々のセンサが別々な
時間に検査あるいは修理中の場合がある。そのため、非
稼働中のセンサに対して割当を行ってしまうという問題
があった。

【００１１】また、従来のセンサ群管理装置ではセンサ
の数より目標が多い場合、割り当てられない目標が生じ
るという問題があった。

【００１２】また、従来のセンサ群管理装置では目標を
割り当てられたセンサ群が照射するビームの種類や、該
種類のビーム照射時のセンサへの負荷(リソース量)等に
ついて考慮されていない。そのため目標の各状況によっ
て探知追尾に効果的な照射ビームの種類まで制御でき
ず、センサ群の能力を最大限に発揮できないという問題
があった。

【００１３】また、従来のセンサ群管理装置では観測範
囲にある雲などの観測ノイズ発生源への対処がない。そ
のため観測ノイズ発生時において観測データの質が劣化
するという問題があった。

【００１４】本発明は、かかる問題を解決するためにな
されたものであり、複数のセンサを用いて目標群を効率
的に観測する観測システムのセンサ群管理装置を提供す
ることを目的とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記の目的に鑑み、この
発明は、複数のセンサから構成されるセンサ群を管理し
て複数の目標を観測するセンサ群管理装置であって、前
記センサ群からの複数の観測情報を受けてこれらを融合
する観測情報融合器と、前記センサ群から各センサの稼
働情報を受けてセンサ群の現況を管理するセンサ管理器
と、複数の追尾フィルタから構成され、前記観測情報融
合器の出力に基づき目標の追尾を行う追尾フィルタ群
と、前記追尾フィルタ群の出力およびセンサ管理器のセ
ンサの稼働情報の出力に基づき前記複数のセンサと前記
複数の目標との割当てを決定する割当て器と、を備えた
ことを特徴とするセンサ群管理装置にある。

【００１６】また、複数のセンサから構成されるセンサ
群を管理して複数の目標を観測するセンサ群管理装置で
あって、前記センサ群からの複数の観測情報を受けてこ
れらを融合する観測情報融合器と、複数の追尾フィルタ
から構成され、前記観測情報融合器の出力に基づき目標
の追尾を行う追尾フィルタ群と、前記追尾フィルタ群の
出力に基づき各センサの単位時間当たりの可能なビーム
照射量を考慮して可能であれば複数の目標に割り当てる
ようにして前記複数のセンサと前記複数の目標との割当
てを決定しセンサ群に対しセンサ制御指令を送るセンサ
制御器と、を備えたことを特徴とするセンサ群管理装置
にある。

【００１７】また、前記追尾フィルタ群の出力に基づき
前記複数の目標の状況を管理する目標管理器をさらに備
え、前記センサ制御器が前記複数の目標の状況からそれ
ぞれに適したビームの種類および該ビーム照射によるセ
ンサへの負荷も考慮して前記複数のセンサと前記複数の
目標との割当てを決定することを特徴とする請求項２に
記載のセンサ群管理装置にある。

【００１８】また、前記観測情報融合器からのセンサ群
の観測状況に基づき観測ノイズの状況を管理するノイズ
管理器をさらに備え、前記センサ制御器が前記ノイズ管
理器から得られる観測ノイズの状況も考慮してノイズ対
処ビームを照射するようにセンサ群に対しセンサ制御指
令を送ることを特徴とする請求項２または３に記載のセ
ンサ群管理装置にある。

【００１９】また、複数のセンサから構成されるセンサ
群を管理して複数の目標を観測するセンサ群管理装置で
あって、前記センサ群からの複数の観測情報を受けてこ
れらを融合する観測情報融合器と、複数の追尾フィルタ
から構成され、前記観測情報融合器の出力に基づき目標
の追尾を行う追尾フィルタ群と、前記観測情報融合器か
らのセンサ群の観測状況に基づき観測ノイズの状況を管
理するノイズ管理器と、前記追尾フィルタ群の出力に基
づき前記複数のセンサと前記複数の目標との割当てを決
定しかつ前記ノイズ管理器から得られる観測ノイズの状
況を考慮してノイズ対処ビームを照射するようにセンサ
群に対しセンサ制御指令を送るセンサ制御器と、を備え
たことを特徴とするセンサ群管理装置にある。

【００２０】また、前記センサ群から各センサの稼働情
報を受けてセンサ群の現況を管理するセンサ管理器をさ
らに備え、前記センサ制御器が前記センサ管理器のセン
サの稼働情報も考慮して割当てを決定することを特徴と
する請求項２ないし５のいずれかに記載のセンサ群管理
装置にある。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に関わるセンサ群管
理装置を各実施の形態に従って説明する。 実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１によるセン
サ群管理装置の構成を示すブロック図である。図１にお
いて、１Ａ〜１Ｄは観測すべき対象としての目標であ
る。これら目標１Ａ〜１Ｄは、例えば航空機あるいは航
空機以外の小型の飛翔体である。また、航空機にはその
速度に応じて比較的高速のジェット機、比較的低速のヘ
リコプター、これらの中間のプロペラ機が含まれる。ま
た、その大きさに応じてジャンボジェット等の大型航空
機、セスナ機等の小型航空機が含まれる。これらをまと
めて目標群２とする。

【００２２】３ａ〜３ｃは目標群２を観測するための観
測ビーム、４ａ〜４ｂは観測ビーム３ａ〜３ｃを用いて
目標１Ａ〜１Ｄを観測するセンサである。ここでセンサ
としてレーダ装置を考える。この図において観測ビーム
３ａは目標１Ａを、観測ビーム３ｂはやはり目標１Ａ
を、観測ビーム３ｃは目標１Ｄをそれぞれ照射してい
る。すなわち目標１Ａは２つのビームにより照射されて
いる。

【００２３】５はセンサ群４ａ〜４ｃの出力を受けてこ
れらを融合し、観測すべき対象である目標１Ａ〜１Ｄご
とに整理して、追尾フィルタ群７に対して出力する観測
情報融合器である。６Ａ〜６Ｄは観測情報融合器５より
出力される観測情報を受けて各目標１Ａ〜１Ｄの追尾を
行う追尾フィルタである。これら追尾フィルタ６Ａ〜６
Ｄはそれぞれひとつの目標に対応し、この目標の追尾情
報を出力する。これらをまとめて追尾フィルタ群７とす
る。

【００２４】１１はセンサ群４ａ〜４ｃの稼働情報を受
けてセンサ４ａ〜４ｃの現況を管理するセンサ管理器で
ある。８は追尾フィルタ群７より出力される追尾情報お
よびセンサ管理器１１のセンサ稼働情報を受けて、セン
サ４ａ〜４ｃの各目標１Ａ〜１Ｄへの割り当てを決定す
る割当て器、９は割当て器８の割当て手順を与えるルー
ルである。センサ群管理装置１０は、観測情報融合器
５、追尾フィルタ群７、割当て器８、ルール９及びセン
サ管理器１１からなり、例えばコンピュータおよびデー
タベース等でも構成可能である(以下同様)。

【００２５】次に本発明の実施の形態１のセンサ群管理
装置の動作について図１に基づいて説明する。まず全体
の動作について概説する。観測情報融合器５は複数のセ
ンサ４ａ〜４ｃから出力される観測情報を融合し、観測
すべき対象である目標１Ａ〜１Ｄごとに整理して、追尾
フィルタ群７に対して出力する。すなわち割当て器８が
どのセンサをどの目標に割り当てているかに基づき、セ
ンサ４ａ〜４ｃの出力を対応する追尾フィルタ６Ａ〜６
Ｄに対して出力する。また、図１のように一つの目標１
Ａに複数のビーム３ａ、３ｂが割当てられているとき、
センサ４ａ、４ｂの出力の平均あるいは他の演算により
これらのデータを融合して追尾フィルタ群７に出力す
る。

【００２６】追尾フィルタ群７の追尾フィルタ６Ａ〜６
Ｄはそれぞれ、対応する目標の観測情報を受けて、目標
の位置と速度の推定及び予測を行ない、各目標の追尾情
報を更新して出力する。一方、目標の観測情報が得られ
なかった場合には外挿処理を行うことにより、目標の位
置と速度の推定及び予測を行ない、各目標の追尾情報を
更新して出力する。このように得られた追尾情報(追尾
誤差の期待値)は、追尾フィルタ群７の出力となる。

【００２７】センサ管理器１１は複数のセンサ４ａ〜４
ｃから出力される稼働情報を受けて、センサ４ａ〜４ｃ
が現在稼働中か否かを確認する。

【００２８】割当て器８は追尾フィルタ群７からの追尾
情報およびセンサ管理器１１からのセンサ稼動情報を入
力として、ルール９により与えられる割当ての手順にし
たがって、複数のセンサ４ａ〜４ｃにおける稼動センサ
のみに対し、観測ビーム３ａ〜３ｃを目標１Ａ〜１Ｄの
いずれに割り当てるかを決定するとともに、この決定結
果を割当て情報として出力する。複数のセンサ４ａ〜４
ｃは、この割当て情報に基づき観測を行い、新たな観測
情報を取得する。ルール９に保存されている割当の手順
は従来例と同等のものである。

【００２９】以上のように本実施の形態のセンサ群管理
装置によれば、複数の目標を稼動中のセンサのみに割り
当てることができ、有効な観測を行うことができる。

【００３０】実施の形態２．図２は本発明の実施の形態
２によるセンサ群管理装置の構成を示すブロック図であ
る。同図において上記実施の形態と同一もしくは相当部
分は同一符号で示す。新規な部分は図１の割当て器８の
代わりにセンサ制御器１２を設け、更にセンサ群４ａ〜
４ｃがこれの出力を受ける点である。またセンサ制御器
１２はセンサリソースデータベース１３を備えている。

【００３１】次に本発明の実施の形態２によるセンサ群
管理装置の動作を図２に基づいて説明する。図１のセン
サ群管理装置における割当て器８は、前述のように、セ
ンサ稼働情報と、追尾フィルタ群７から出力される追尾
誤差の期待値を用いて観測ビーム３ａ〜３ｃの割当てを
行っていたが、本発明の実施の形態２によるセンサ群管
理装置におけるセンサ制御器１２は、追尾フィルタ群７
から出力される追尾誤差の期待値の他に、センサ群４ａ
〜４ｃの照射可能なビーム量を考慮した目標の割当てを
行う。

【００３２】そのため、各センサ４ａ〜４ｃごとに単位
時間あたりの照射可能なビーム量と、目標捜索(観測)に
必要なビーム照射量を設定しておく。各センサの照射可
能なビーム量が尽きるまで複数の目標への割当てが可能
になる。これはセンサの捜査能力として、センサあたり
の追尾可能な目標数が１より大きいことが前提となる。
しかし、近年のセンサの性能が上記条件を満足すること
は明らかである。

【００３３】センサ制御器１２は、センサ管理器１１か
ら出力されるセンサ稼働情報と追尾フィルタ群７から出
力される追尾誤差の期待値を用いて、センサ群４ａ〜４
ｃに複数の目標を割り当てる。このとき、センサリソー
スデータベース１３および１目標の捜索に必要な単位時
間あたりのビーム照射量から、センサリソース(単位時
間当たりの可能なビーム照射量)に余分さえあれば、複
数目標を単一センサに割り当てることも可能である。

【００３４】図３はセンサ群４ａ〜４ｃの照射可能なビ
ーム量を定義したセンサリソースデータベースの構成の
一例を示したものである。図において、１３はセンサリ
ソースデータベースの例、１４はセンサ名称、１５は単
位時間あたりの照射可能なビーム量であるリソース(資
源量)である。センサ４ａの照射可能なビーム量は１で
あることを示す。仮に１目標の捜索に必要なビーム照射
量を単位時間あたり０.１とすると、センサ４ａは単位
時間あたり１０の目標を同時捜索が可能なことになる。

【００３５】センサ制御器１２は、複数の目標１Ａ〜１
Ｄを割り当てたセンサ群４ａ〜４ｃに対し目標へのビー
ム照射を行うためのセンサ制御命令を送信する。センサ
群４ａ〜４ｃはセンサ制御命令を受け、割り当てられた
目標１Ａ〜１Ｄに対しビームの照射を行う。

【００３６】以上のように本実施の形態のセンサ群管理
装置によれば、センサのリソースに余裕がある限り目標
を割り当てることができ、より多くの目標に対して有効
な観測を行うことができる。

【００３７】なお、センサ管理器１１は必要に応じて設
けることができる。

【００３８】実施の形態３．図４は本発明の実施の形態
３によるセンサ群管理装置の構成を示すブロック図であ
る。同図において上記実施の形態と同一もしくは相当部
分は同一符号で示す。新規な部分は図２の追尾フィルタ
群７からの追尾情報を目標管理器１６が処理し、目標の
急旋回等を表す目標状況をトリガとして最適なセンサと
最適な種類のビーム照射を行う点である。またセンサ制
御器１２はセンサリソースデータベース１３に加えてビ
ーム種類別リソースデータベース１７及び対応ビームデ
ータベース２０を備えている。

【００３９】次に本発明の実施の形態３によるセンサ群
管理装置の動作を図４に基づいて説明する。図２のセン
サ群管理装置におけるセンサ制御器１２は、前述のよう
に追尾誤差の期待値の他にセンサ群４ａ〜４ｃの照射可
能なビーム量を考慮した目標の割当てを行っていたが、
本発明の実施の形態３によるセンサ群管理装置における
目標管理器１６は、追尾フィルタ群７からの出力に基づ
き複数の目標１Ａ〜１Ｄの速度、加速度、方向情報から
それぞれの飛行状況を管理する。そしてセンサ制御器１
２は追尾フィルタ群７からの追尾誤差の期待値の他にこ
の目標の状況に関する情報も考慮して、目標の状況に対
応する効果的なビーム制御を行うための目標の割当てを
行う。

【００４０】近年のセンサは、目標に対する探知および
追尾性能の向上を目的とした種類のビームを備えてい
る。そのため、目標の状況、これに対する効果的なビー
ム種類、各種類のビーム照射の際のセンサへの負荷を設
定しておく。図５はセンサ群の照射可能な種類のビーム
のそれぞれのセンサにおける照射時の負荷であるリソー
ス量を定義したビーム種類別リソースデータベースの構
成例を示したものである。図において、１７はビーム種
類別リソースデータベースの例、１８はビームの種類の
名称、１９は照射に必要な単位時間あたりのリソース量
(照射を行うセンサにおける負荷)である。通常ビームの
場合、照射に必要なリソース量は０.０３であり、高出
力ビームの場合、照射に必要なリソース量は０.１であ
ることを示す。

【００４１】更に、図６は目標の状況とその目標状況に
対し効果的なビーム種類を定義した対応ビームデータベ
ースの構成例を示したものである。図において、２０は
対応ビームデータベースの例、２１は目標の状況の種
類、２２は目標の状況を判断するための特徴条件、２３
は目標状況において探知追尾に適切なビーム種類であ
る。例えば、探知・追尾において、ステルス機はＲＣＳ
が１.０以下の場合を指し、高出力ビームが効果的であ
ることを示す。

【００４２】目標管理器１６は、複数の目標１Ａ〜１Ｄ
の速度、加速度、方向情報から各目標の飛行状況を割り
出す。センサ制御器１２は対応ビームデータベースビー
ム２０を基に、まず割り出された各目標の飛行状況から
これの探知・追尾に適切なビーム種類を割り出す。例え
ば、目標の加速度または方向が変化した場合、目標が旋
回中であると判定し、探知・追尾に適切なビーム種類と
して、”高パルス”を選択する。そしてビーム種類別リ
ソースデータベース１７及びセンサリソースデータベー
ス１３を基に、それぞれのセンサ群４ａ〜４ｃに対し、
目標および目標に照射するビーム種類を割当てる。そし
て複数の目標１Ａ〜１Ｄを割り当てたセンサ群４ａ〜４
ｃに対し、目標及び目標に照射するビーム種類を用いた
ビーム照射を行うためのセンサ制御命令を送信する。セ
ンサ群４ａ〜４ｃはセンサ制御命令を受け、割り当てら
れた目標１Ａ〜１Ｄに対しビームの照射を行う。

【００４３】以上のように本実施の形態のセンサ群管理
装置によれば、センサのリソースに余裕がある限り、探
知・追尾に最適なビーム種類を用いたビーム照射がで
き、効率的な観測を行うことができる。

【００４４】なお、センサ管理器１１は必要に応じて設
けることができる。

【００４５】実施の形態４．図７は本発明の実施の形態
４によるセンサ群管理装置の構成を示すブロック図であ
る。同図において上記実施の形態と同一もしくは相当部
分は同一符号で示す。新規な部分は、図２の観測情報融
合器５からの情報をノイズ管理器２４にも送信し、ウェ
ザークラッタ等目標観測に不要なノイズが生じた範囲を
解析し、センサ制御器１２に送信する点である。

【００４６】次に本発明の実施の形態４によるセンサ群
管理装置の動作を図７に基づいて説明する。図２のセン
サ群管理装置における観測情報融合器５は、前述のよう
に複数のセンサ４ａ〜４ｃから出力される観測情報を融
合し観測すべき対象である目標１Ａ〜１Ｄごとに整理し
て追尾フィルタ群７に対して出力していたが、本発明の
実施の形態４による観測情報融合器５は、ノイズ管理器
２４に融合された観測情報を送信する。

【００４７】ノイズ管理器２４は、受信した観測情報か
ら目標とウェザークラッタ等目標観測に不要となるノイ
ズ信号を分離し、ノイズ信号の分布範囲をセンサ制御器
１２に送信する。センサ制御器１２は、受信したノイズ
信号の分布範囲に基づき、該範囲における観測データの
質の劣化を防ぐため、ノイズ分布範囲にはクラッタ対処
ビームを照射するように、センサ群４ａ〜４ｃに対して
センサ制御命令を送信する。

【００４８】ノイズ管理器２４は、観測情報融合器５よ
り出力される目標１Ａ〜１Ｄごとに整理された観測情報
を受け、観測不要信号であるノイズの解析を行う。ノイ
ズの解析は、ある一定以上密集したプロットの集合をク
ラッタとして扱う画像処理を用いる。ノイズ管理器２４
の出力は上記ノイズの範囲を示す三次元座標データであ
る。

【００４９】センサ制御器１２は、ノイズ管理器２４よ
り出力されるノイズの範囲に対し、クラッタを抑圧する
ためのクラッタ(ノイズ)対処ビームを照射するためのセ
ンサ制御命令をセンサ群４ａ〜４ｃに対し送信する。

【００５０】以上のように本実施の形態のセンサ管理装
置によれば、観測ノイズ信号が現れた場合でも観測デー
タの質の劣化を防ぐようにして、センサのリソースに余
裕がある限り目標を割り当てることができ、より多くの
目標に対して有効な観測を行うことができる。

【００５１】なお、センサ管理器１１、目標管理器１６
および各データベース１３，１７，２０は必要に応じて
設けることができる。

【００５２】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、複数の
センサの稼働状態を管理するセンサ管理器を備えるた
め、故障または検査等で稼働が中断しているセンサを除
いた稼働中のセンサを有効に用いて観測することができ
る。

【００５３】また、センサ制御器を設けセンサリソース
(センサの単位時間当たりの可能なビーム照射量)を管理
することにより、センサの数より目標が多い場合であっ
ても、センサに目標を割り当てられる効果がある。

【００５４】また、目標管理器を設けることにより、各
目標の飛行状況等によって探知・追尾に効果的なビーム
種類を照射することができる効果がある。

【００５５】また、ノイズ管理器を設けることにより、
雲などクラッタ発生時に観測データの質の劣化を防ぐこ
とができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１によるセンサ群管理装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態２によるセンサ群管理装
置の構成を示すブロック図である。

【図３】 図２のセンサ群管理装置におけるセンサリソ
ースデータベースの構成の一例を示した図である。

【図４】 本発明の実施の形態３によるセンサ群管理装
置の構成を示すブロック図である。

【図５】 図４のセンサ群管理装置におけるビーム種類
別リソースデータベースの一例を示した図である。

【図６】 図４のセンサ群管理装置における対応ビーム
データベースの一例を示した図である。

【図７】 本発明の実施の形態４によるセンサ群管理装
置の構成を示すブロック図である。

【図８】 従来のセンサ群管理装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１Ａ〜１Ｄ 目標、２ 目標群、３ａ〜３ｃ 観測ビー
ム、４ａ〜４ｂ センサ、５ 観測情報融合器、６Ａ〜
６Ｄ 追尾フィルタ、７ 追尾フィルタ群、８割当て
器、９ ルール、１０ センサ群管理装置、１１ セン
サ管理器、１２センサ制御器、１３ センサリソースデ
ータベース、１６ 目標管理器、１７ビーム種類別リソ
ースデータベース、２０ 対応ビームデータベース、２
４ノイズ管理器。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のセンサから構成されるセンサ群を
   管理して複数の目標を観測するセンサ群管理装置であっ
   て、 前記センサ群からの複数の観測情報を受けてこれらを融
   合する観測情報融合器と、 前記センサ群から各センサの稼働情報を受けてセンサ群
   の現況を管理するセンサ管理器と、 複数の追尾フィルタから構成され、前記観測情報融合器
   の出力に基づき目標の追尾を行う追尾フィルタ群と、 前記追尾フィルタ群の出力およびセンサ管理器のセンサ
   の稼働情報の出力に基づき前記複数のセンサと前記複数
   の目標との割当てを決定する割当て器と、 を備えたことを特徴とするセンサ群管理装置。
2. 【請求項２】 複数のセンサから構成されるセンサ群を
   管理して複数の目標を観測するセンサ群管理装置であっ
   て、 前記センサ群からの複数の観測情報を受けてこれらを融
   合する観測情報融合器と、 複数の追尾フィルタから構成され、前記観測情報融合器
   の出力に基づき目標の追尾を行う追尾フィルタ群と、 前記追尾フィルタ群の出力に基づき各センサの単位時間
   当たりの可能なビーム照射量を考慮して可能であれば複
   数の目標に割り当てるようにして前記複数のセンサと前
   記複数の目標との割当てを決定しセンサ群に対しセンサ
   制御指令を送るセンサ制御器と、 を備えたことを特徴とするセンサ群管理装置。
3. 【請求項３】 前記追尾フィルタ群の出力に基づき前記
   複数の目標の状況を管理する目標管理器をさらに備え、
   前記センサ制御器が前記複数の目標の状況からそれぞれ
   に適したビームの種類および該ビーム照射によるセンサ
   への負荷も考慮して前記複数のセンサと前記複数の目標
   との割当てを決定することを特徴とする請求項２に記載
   のセンサ群管理装置。
4. 【請求項４】 前記観測情報融合器からのセンサ群の観
   測状況に基づき観測ノイズの状況を管理するノイズ管理
   器をさらに備え、前記センサ制御器が前記ノイズ管理器
   から得られる観測ノイズの状況も考慮してノイズ対処ビ
   ームを照射するようにセンサ群に対しセンサ制御指令を
   送ることを特徴とする請求項２または３に記載のセンサ
   群管理装置。
5. 【請求項５】 複数のセンサから構成されるセンサ群を
   管理して複数の目標を観測するセンサ群管理装置であっ
   て、 前記センサ群からの複数の観測情報を受けてこれらを融
   合する観測情報融合器と、 複数の追尾フィルタから構成され、前記観測情報融合器
   の出力に基づき目標の追尾を行う追尾フィルタ群と、 前記観測情報融合器からのセンサ群の観測状況に基づき
   観測ノイズの状況を管理するノイズ管理器と、 前記追尾フィルタ群の出力に基づき前記複数のセンサと
   前記複数の目標との割当てを決定しかつ前記ノイズ管理
   器から得られる観測ノイズの状況を考慮してノイズ対処
   ビームを照射するようにセンサ群に対しセンサ制御指令
   を送るセンサ制御器と、 を備えたことを特徴とするセンサ群管理装置。
6. 【請求項６】 前記センサ群から各センサの稼働情報を
   受けてセンサ群の現況を管理するセンサ管理器をさらに
   備え、前記センサ制御器が前記センサ管理器のセンサの
   稼働情報も考慮して割当てを決定することを特徴とする
   請求項２ないし５のいずれかに記載のセンサ群管理装
   置。