JP2002259968A

JP2002259968A - 色抽出方法及び色抽出装置

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Publication number: JP2002259968A
Application number: JP2001056427A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Nishi; 隆暁西; Masabumi Yoshizawa; 正文吉澤; Eiji Fukumiya; 英二福宮; Shogo Hamazaki; 省吾濱崎
Original assignee: Japan Science and Technology Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Japan Science and Technology Agency; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-03-01
Filing date: 2001-03-01
Publication date: 2002-09-13

Abstract

(57)【要約】【課題】照明条件についてロバストな、色抽出方法を
得る。【解決手段】動画像を構成するカラー画像から抽出色
テーブルで定義される特定範囲の色を持つ部分を抽出す
る。時系列で前後に位置する２つのカラー画像につい
て、背景領域を設定し、設定した背景領域のデータに基
づいて、これら２つのカラー画像における画像変化量を
算出し、画像変化量が所定条件を満たす場合、２つのカ
ラー画像のいずれかについて、カラー画像そのもの、又
は抽出色テーブルを、算出した画像変化量を相殺するよ
うに補正し、補正後の条件で、特定範囲の色を持つ部分
を抽出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カラー動画像か
ら、色情報に基づき、特定の色を持つ、物体または人物
等の全部または特定部分が、写っている部分を抽出す
る、色抽出方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、色抽出技術を応用して、カラー動
画像から、特定の被写体の位置を連続的に求め、人間や
ロボットなどの動作を、計測する技術が実用化されてい
る。

【０００３】このような、色抽出を行うには、カラー動
画像を得るため、撮像を行う必要がある。ここで、撮像
を行う環境が、理想的であり、常に、同じ照明条件が得
られるよう、調節されていればよいが、必ずしも、その
ような環境で撮像を行えるとは限らない。むしろ、同じ
照明条件下で、撮像を継続的に行えるということは、現
実的には、ほとんどあり得ないといっても過言ではな
い。

【０００４】具体的には、撮像環境における照明条件
は、天候変化や日没、照明の点灯または消灯等により、
変化しうるものである。このように、照明条件が変化す
ると、同じ被写体を撮像しても、画像上のデータは、異
なるものとなってしまう。

【０００５】さて、図７（ａ）は、従来技術による抽出
色と目標色の関係を示すグラフである。図７（ａ）の横
軸は色相Ｈであり、縦軸は輝度Ｖである。

【０００６】例えば、撮像を行う部屋に窓があり、その
窓から、太陽光が差し込んでいる場合を考える。そし
て、撮影開始時において、赤の球体を撮影すると、この
球体の像を構成する画素は、図７（ａ）の「抽出色領
域」と記載された色範囲に属する。しかしながら、太陽
光が雲に遮られてかげりを生じたり、日没になったりす
ると、球体の像を構成する画素は、図７（ａ）の「目標
色領域」と記載された色範囲に属することになる。これ
らの領域は、全くずれてしまっている。

【０００７】すなわち、屋外の明るさの影響を受ける状
態において、「抽出色領域」を色抽出することに決め、
以下、そのまま色抽出を継続し、その後、屋外の明るさ
が変化した場合を、考えると、次のようになる。

【０００８】屋外の明るさが撮像開始時から変化してい
ないうちは、球体の像をほぼ正しく抽出することができ
るであろう。しかしながら、屋外の明るさが変化してし
まうと、右上がりの斜線を付した部分について、球体の
像でありながら、抽出することができない。また、右下
がりの斜線を付した部分については、球体の像ではない
別の像を、球体の像であると誤認し、過剰に抽出してし
まうことになる。図７（ａ）に図示している関係にある
と、球体の像を正しく抽出できるのは、高々２割強しか
ない。なお、以上の説明で、赤色の球体の像の例を挙げ
たが、他の像についても同様である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
技術では、照明条件が変化すると、色抽出結果の精度が
著しく低下してしまうという問題点があった。

【００１０】そこで本発明は、照明条件についてロバス
トな、色抽出方法及びその関連技術を提供することを目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明では、時系列に従
って撮像された動画像において、この動画像を構成する
カラー画像から抽出色テーブルで定義される特定範囲の
色を持つ部分を抽出するについて、時系列において前後
に位置する２つのカラー画像について、背景領域を設定
し、設定した背景領域のデータに基づいて、これらの２
つのカラー画像における画像変化量を算出し、算出した
画像変化量が所定条件を満たす場合、２つのカラー画像
のいずれかについて、カラー画像そのものを、算出した
画像変化量を相殺するように、補正し、補正後のカラー
画像から、抽出色テーブルで定義される特定範囲の色を
持つ部分を抽出するものである。

【００１２】あるいは、本発明の別の手法では、画像そ
のものを補正するのではなく、抽出色テーブルで定義さ
れる特定範囲を、算出した画像変化量を相殺するよう
に、補正し、カラー画像から、抽出色テーブルの補正さ
れた特定範囲の色を持つ部分を抽出するものである。

【００１３】これにより、照明条件についてロバスト
な、色抽出を行える。

【００１４】

【発明の実施の形態】請求項１記載の色抽出方法では、
時系列に従って撮像された動画像において、この動画像
を構成するカラー画像から抽出色テーブルで定義される
特定範囲の色を持つ部分を抽出するについて、時系列に
おいて前後に位置する２つのカラー画像について、背景
領域を設定し、設定した背景領域のデータに基づいて、
これらの２つのカラー画像における画像変化量を算出
し、算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、２つ
のカラー画像のいずれかについて、カラー画像そのもの
を、算出した画像変化量を相殺するように、補正し、補
正後のカラー画像から、抽出色テーブルで定義される特
定範囲の色を持つ部分を抽出する。

【００１５】請求項２記載の色抽出方法では、算出した
画像変化量を相殺するように、補正し、カラー画像か
ら、抽出色テーブルの補正された特定範囲の色を持つ部
分を抽出する。

【００１６】これらの構成により、背景領域でない、つ
まり動きのある領域の画像変化を無視することができ、
動きによって、色抽出条件が影響されないようにするこ
とができる。

【００１７】また、背景領域における変化は、カラー画
像全体に亘る、照明条件の変化であると考えることがで
きるので、照明条件の変化のみについて、色抽出条件を
追従させ、照明条件に対するロバスト性を向上できる。
その結果、色抽出結果の精度を向上できる。

【００１８】請求項３記載の色抽出方法では、所定条件
は、算出した画像変化量が、基準値以上であるという条
件である。

【００１９】この構成を用いれば、基準値を適度に設定
することにより、背景領域における無視できない変化
を、カラー画像全体の色抽出に反映させ、色抽出精度を
向上できる。

【００２０】請求項４記載の色抽出方法では、背景領域
は、時系列において前後に位置する２つのカラー画像の
それぞれについて、輪郭線を抽出した結果、輪郭線の変
化がみとめられない領域である。

【００２１】この構成において、輪郭線の変化をとらえ
ることにより、動きのある領域と、動きのない背景領域
とを、明確に区別することができる。

【００２２】請求項５記載の色抽出方法では、背景領域
は、時系列において前後に位置する２つのカラー画像
を、ｍ×ｎ（ｍ、ｎは自然数）領域に区画した領域のな
かから選択される。

【００２３】この構成により、カラー画像を、縦横分割
した各領域から、背景領域を選ぶことができる。ここ
で、カラー画像のどの部分において、動きがあるか、あ
るいは動きがないかは、予測困難である。このように、
均等に区画すると、各領域をまんべんなく公平に評価す
ることができるため、背景領域を被写体の動きにあわせ
て適切に設定でき、照明条件の変化をより正確につかむ
ことができる。

【００２４】請求項６記載の色抽出方法では、背景領域
のうち、輝度平均が極端に大きい領域は、画像変化量の
算出基礎から除外される。

【００２５】この構成により、光の反射などで、極端に
輝度が高い、いわゆる「てかり」現象が発生した、例外
的な背景領域を算出基礎から除外して、照明条件の変化
をより正確にとらえることができる。

【００２６】以下、図面を参照しながら、本発明の実施
の形態について説明する。まず、構成の具体的説明をす
るに先立ち、図５を用いて、色抽出のあらましを説明す
る。

【００２７】まず、色抽出を行うには、被写体を撮像す
る必要がある。ここでは、撮像の結果、ある時刻におい
て、図５（ａ）のような画像が得られたとする。

【００２８】また、一方で、色抽出を行うには、カラー
画像から抽出する色の範囲（特定範囲）を、定義する抽
出色テーブルが必要になる。ここでは、図５（ｂ）に示
すように、抽出色と、抽出色以外の非抽出色を定義した
ものとする。

【００２９】この例では、図５（ａ）に示した人物の動
作をとらえるため、人物の手に赤色のマーカを取り付け
ており、図５（ｂ）の抽出色は、このマーカの色の範囲
を規定している。なお、ここでは、ＲＧＢ色空間で定義
を行っているが、他の色空間で定義を行うこともでき
る。

【００３０】もし、図５（ａ）の画像が、理想的な照明
条件下で撮像され、かつ、図５（ｂ）の抽出色テーブル
が、マーカの色を適切に定義していれば、図５（ｃ）に
示すように、マーカの像のみを取り出した、色抽出画像
が得られる。そして、このような色抽出画像を継続して
取得できれば、撮像の時系列に沿って、この人物の手の
軌跡を得ることができるから、これにより、この人物の
動作を解析できる。

【００３１】しかしながら、「従来の技術」の項で述べ
たように、図５（ｃ）のような理想的な色抽出画像が得
られる場合は、多くない。

【００３２】ここで、図５（ａ）のような、カラー画像
を時系列に従って並べた動画像のデータを取得したと
き、これらのカラー画像間における変化を代表する指標
として、カラー画像全体における、画像変化量（たとえ
ば、輝度変化量や色相変化量など）を用いることも考え
られる。

【００３３】ここで、カラー画像間における変化につい
て考える。まず、このような変化を引き起こす要因とし
て、上述したように、屋外の明るさの変化や照明条件の
変化などがある。また、被写体が動作すると、同様の変
化が起こる。

【００３４】したがって、カラー画像間における変化
は、照明条件の変化に起因する成分と、被写体の動作に
起因する成分とを、重ね合わせたものであると、考える
ことができる。

【００３５】もとより、被写体の動作を制限することは
できない。なぜなら、このような制限をしたのでは、被
写体の動作解析自体が行えなくなるからである。

【００３６】したがって、（条件１）被写体が動作して
も、色抽出に影響がでないように工夫する必要がある。
また、（条件２）照明条件が変化しても、適切に色抽出
を行えるような工夫が必要になる。

【００３７】ここで、上述したように、カラー画像全体
における画像変化量を用いるのでは、（条件１）及び
（条件２）を満たすことはできない。なぜなら、これで
は、画像変化量のうち、被写体の動作による成分と、照
明条件の変化による成分とを、分離することができない
からである。

【００３８】そこで本形態では、被写体の動作による成
分と、照明条件の変化による成分とを、分離するため、
カラー画像を、被写体の動作がない背景領域と、被写体
の動作がある動作領域に分類し、背景領域のみから、画
像変化量を求めることにしている。

【００３９】こうすれば、画像変化量は、被写体の動作
がない背景領域の変化のみに依存することとなり、（条
件１）を満たすことができる。

【００４０】また、一般に、照明条件が変化すると、カ
ラー画像全体にその影響が及ぶ。より詳しくは、背景領
域にも、照明条件の変化が影響する。

【００４１】したがって、背景領域のみから画像変化量
を求め、適切な補正を行えば、（条件２）も満たすこと
ができる。この補正としては、カラー画像そのもの（よ
り詳しくは、カラー画像の各画素値）を補正する場合
と、カラー画像そのものは補正せず、抽出色テーブルに
よって定義される抽出色の特定範囲を補正する場合とが
ある。

【００４２】本発明者らは、以上の知見に基づき、次の
ような構成を完成した。次に、図１を用いて、本形態に
おける色抽出装置の構成を説明する。ここで、図１は、
本発明の一実施の形態における色抽出装置の機能ブロッ
ク図である。

【００４３】図１において、制御手段１は、記憶手段３
にアクセスしながら、図２に示した処理を実行し、他の
各要素を制御する。

【００４４】抽出色テーブル２には、図５（ｂ）に示し
たように、抽出色の特定範囲が定義される。ここでは、
この定義は、ＲＧＢ色空間で行っているが、ほかの色空
間で定義してもよい。

【００４５】記憶手段３は、メモリやハードディスクな
どの記憶媒体からなり、この記憶手段３には、次のよう
な領域が設けられている。

【００４６】画像記憶部３１には、撮像手段４が出力す
る動画像のデータが、読み書き自在に記録される。

【００４７】領域情報記憶部３２には、カラー画像をｍ
×ｎに分割した、各矩形領域について、この領域が、動
作領域あるいは背景領域のいずれであるか、また、背景
領域とされた矩形領域について、てかり発生領域か否か
という、情報が記録される。

【００４８】抽出結果記憶部３３には、色抽出の結果が
記録され、一時記憶部３４には、制御手段１の処理上、
必要なデータが記録される。

【００４９】また、撮像手段４は、被写体の動画像を撮
像し、その結果は、画像記憶部３３に記録される。

【００５０】比較領域設定手段５は、動画像を撮像した
時系列において、より前に位置するカラー画像（基準画
像）と、後に位置するカラー画像（撮像画像）とについ
て、比較すべき矩形領域を設定する。

【００５１】輪郭線抽出手段６は、これら基準画像及び
撮像画像について、白黒２値画像を作成し、この白黒２
値画像から、輪郭線を検出する。

【００５２】領域分類手段７は、基準画像及び撮像画像
のそれぞれについて、指定された矩形領域内の輪郭線を
構成する画素の一致判定を行い、一致する画素数が、一
定しきい値以上の領域を背景領域とし、そうでない領域
を動作領域とする。つまり、矩形領域を、背景領域と動
作領域に分類する。

【００５３】画像変化量算出手段８は、後に詳述するよ
うに、背景領域（てかり発生領域を除く）のみに基づい
て、基準画像及び背景画像の双方について、画像変化量
を算出する。

【００５４】画像信号変換手段９は、次式により、ＲＧ
Ｂ信号とＨＳＶ信号（Ｖは輝度、Ｈは色相、Ｓは彩度）
とを相互に変換する。 V = 0.299*R + 0.587*G + 0.114*B Cr = 0.5*R + 0.41869*G + 0.08131*B Cb = -0.16874*R -0.33126*G + 0.5*B S = √(Cr^2 + Cb^2) if S≠0 then H = Atan(Cr/Cb) else H = 0

【００５５】なお、本形態では、ＨＳＶ信号で画像変化
量を求めているため、画像信号変換手段９を設けたが、
ＲＧＢ信号そのもので画像変化量を求めるようにすると
きは、画像信号変換手段９は、省略することができる。

【００５６】第１例では、色抽出条件補正手段１０は、
算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、撮像画像
そのものを、算出した画像変化量を相殺するように、補
正する。あるいは、第２例では、色抽出条件補正手段１
０は、抽出色テーブルにおける抽出すべき特定範囲を、
算出した画像変化量を相殺するように、補正する。

【００５７】色抽出手段１１は、撮像画像から、抽出色
テーブル２で定義される特定範囲の色を持つ部分を抽出
する。

【００５８】次に、図２を用いて、色抽出の全体的な流
れを説明する。ここで、図２は、色抽出の各プロセスを
示すフローチャートである。

【００５９】まず、ステップ１において、制御手段１
は、撮像手段４に撮像を開始させ、図６（ａ）に示すよ
うな、動画像のデータが画像記憶部３１に記録される。
制御手段１は、動画像を構成するカラー画像のうち、時
系列で前のものを基準画像に選び、後のものを撮像画像
とする。

【００６０】ここでは、図６（ａ）に示すように、格子
線を付したマーカを抽出対象としており、マーカの像を
指示することにより、制御手段１は、マーカの色情報を
取得する。制御手段１は、この色情報に基づいて、抽出
色テーブル２の特定範囲を設定する。

【００６１】次に、ステップ２において、制御手段１
は、比較領域設定手段５に比較領域の設定を命ずる。こ
れにより、図６（ａ）に示すように、比較領域設定手段
５は、カラー画像（基準画像及び撮像画像のいずれも同
じ）について、ｍ×ｎの矩形領域からなる比較領域を設
定する。なお、本例では、ｍ＝４，ｎ＝４であるが、ほ
かの数値を使用することもできる。

【００６２】次に、ステップ３において、制御手段１
は、各比較領域について、輪郭線抽出手段６に輪郭線を
抽出させ、輪郭線抽出結果を、領域分類手段７へ渡す。

【００６３】ステップ４では、領域分類手段７は、各比
較領域について、輪郭線抽出結果に基づいて、被写体の
動作があるかどうか判定し、各比較領域を背景領域と動
作領域に分類する。

【００６４】ここで、図６（ａ）の基準画像に対し、図
６（ｂ）に示す撮像画像がある場合を説明する。左上の
角の比較領域については、図６（ａ）（ｂ）において、
輪郭線の差異はないから、この比較領域は、背景領域と
される。

【００６５】また、左上から横及び下に２番目の比較領
域を取り出すと、基準画像では図６（ｃ）のようにな
り、撮像画像では図６（ｄ）のようになる。つまり、こ
の比較領域では、輪郭線が大きく異なっており、この比
較領域は動作領域とされる。

【００６６】このような分類の結果、図６（ａ）を基準
画像とし図６（ｂ）を撮像画像とすると、太線枠内の矩
形領域が動作領域とされ、それ以外の矩形領域は背景領
域とされる。

【００６７】このような分類が完了したら、制御手段１
は、ステップ５において、画像変化量算出手段８に画像
変化量の算出を命ずる。

【００６８】画像変化量算出手段８は、図３に示す流れ
により、画像変化量を算出する。まず、ステップ３０に
て、とりあえずすべての背景領域を画像変化量の算出基
礎とする。

【００６９】次に、各背景領域について、輝度平均を算
出し（ステップ３１）、輝度平均がしきい値Ｔｈをこえ
るものがあれば（ステップ３２）、それを「てかり発生
領域」とみなし、算出基礎から除外する（ステップ３
３）。

【００７０】以上のように、てかり発生領域を除外する
ことにより、局所的に発生した光量の異常を、算出基礎
から除外し、照明条件の変化をより正確に把握できる。

【００７１】そして、画像変化量算出手段８は、以上の
算出基礎から、画像変化量を算出する（ステップ３
４）。本例では、画像変化量算出手段８は、画像信号変
換手段９が変換したＨＳＶ信号に基づき、基準画像と撮
像画像における差分ΔＶ、ΔＨ、ΔＳを求め、これらの
差分を制御手段１へ渡し、制御手段１は、これらの差分
を、一時記憶部４０に記録する。

【００７２】次に、図２のステップ６において、制御手
段１は、これらの差分と、対応する基準値とを、大小比
較する。この基準値は、あらかじめ経験値として設定し
てある。

【００７３】制御手段１は、この比較の結果、これらの
差分のすべてが、対応する基準値以下であれば、照明条
件の変化は無視できる範囲であるとして、そのままステ
ップ８の色抽出へ移る。

【００７４】一方、そうでなければ、ステップ７へ移
り、色抽出条件補正手段１０に色抽出条件の補正を命じ
てから、ステップ８へ移る。

【００７５】なお、以上において、彩度Ｓについては、
処理を省略しても、実用上問題ない。

【００７６】ステップ７では、図４（ａ）または図４
（ｂ）により、色抽出条件の補正が行われる。

【００７７】まず、図４（ａ）に示す、第１例では、色
抽出条件補正手段１０は、撮像画像そのものを、算出し
た画像変化量を相殺するように、補正する。

【００７８】即ち、ステップ１０にて、画像信号変換手
段９を用いて、撮像画像全体をＲＧＢ→ＨＳＶ変換す
る。そして、撮像画像を構成する各画素について、色抽
出条件補正手段１０は、一時記憶部４０に記録されてい
る差分を引き、これらの差分を相殺する。その上で、色
抽出条件補正手段１０は、画像信号変換手段９を用い
て、撮像画像全体をＨＳＶ→ＲＧＢ変換する。これによ
り、撮像画像そのものが、算出した画像変化量を相殺す
るように、補正された。

【００７９】次に、図４（ｂ）に示す、第２例では、色
抽出条件補正手段１０は、抽出色テーブル２における抽
出すべき特定範囲を、算出した画像変化量を相殺するよ
うに、補正する。

【００８０】即ち、ステップ２０にて、画像信号変換手
段９を用いて、抽出色テーブル２の各抽出色をＲＧＢ→
ＨＳＶ変換する。そして、抽出色テーブル２の各抽出色
について、色抽出条件補正手段１０は、一時記憶部４０
に記録されている差分を引き、これらの差分を相殺す
る。その上で、色抽出条件補正手段１０は、画像信号変
換手段９を用いて、撮像画像全体をＨＳＶ→ＲＧＢ変換
する。これにより、抽出色テーブル２における抽出すべ
き特定範囲が、算出した画像変化量を相殺するように、
補正された。

【００８１】そして、図２のステップ８において、色抽
出手段１１は、撮像画像から、抽出色テーブル２で定義
される特定範囲の色を持つ部分を抽出する。

【００８２】なお、ステップ８までの処理が完了した
ら、制御手段１は、現在の撮像画像を基準画像に選び、
この基準画像よりも時系列で後の画像を撮像画像とし
て、以上の処理を繰り返す。

【００８３】また、色抽出条件補正手段１０は、撮像画
像そのもの、あるいは、抽出色テーブル２における抽出
すべき特定範囲を、補正する際に、補正を繰り返し行う
のではなく、オリジナルの撮像画像そのもの、あるい
は、オリジナルの特定範囲を、補正するように構成する
ことが望ましい。これは、補正を繰り返すことによる、
誤差を抑制するためである。

【００８４】次に、図７（ｂ）を用いて、色抽出条件補
正の結果例を説明する。さて、ここでは、従来技術に係
る図７（ａ）と、全く同じ条件であるものとする。

【００８５】以上に詳述したような、色抽出条件補正を
行うと、「従来の技術」の項で述べた、「抽出色領域」
と「目標色領域」とは、図７（ｂ）に示すような、関係
になる。

【００８６】図７（ｂ）を、図７（ａ）と比較すると、
抽出もれや過抽出が激減している点が明らかであろう。
ちなみに、本発明者らの実験によると、マーカの色抽出
精度は、従来技術の２割程度から、８割強に大幅に改善
した。

【００８７】

【発明の効果】本発明によれば、カラー動画像から、色
情報に基づき、特定の物体または人物等の検出を行う際
に、照明条件にロバストな色抽出が行えるため、天候変
化や日没、照明の点灯または消灯等の変化が発生し、画
像上における、検出対象の色が変化した場合でも、色情
報の再設定を行うこと無く、安定した検出を行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における色抽出装置の機
能ブロック図

【図２】同色抽出の各プロセスを示すフローチャート

【図３】同画像変化量算出の各プロセスを示すフローチ
ャート

【図４】（ａ）同色抽出条件補正の各プロセスを示すフ
ローチャート（ｂ）同色抽出条件補正の各プロセスを示すフローチャ
ート

【図５】（ａ）同撮像画像の例示図（ｂ）同抽出色テーブルの例示図（ｃ）同抽出結果の例示図

【図６】（ａ）同基準画像の例示図（ｂ）同撮像画像の例示図（ｃ）同動作領域の対応図（基準画像）（ｄ）同動作領域の対応図（撮像画像）

【図７】（ａ）従来技術による抽出色と目標色の関係を
示すグラフ（ｂ）本発明による抽出色と目標色の関係を示すグラフ

【符号の説明】１制御手段２抽出色テーブル３記憶手段４撮像手段５比較領域設定手段６輪郭線抽出手段７領域分類手段８画像変化量算出手段９画像信号変換手段１０色抽出条件補正手段１１色抽出手段３１画像記憶部３２領域情報記憶部３３抽出結果記憶部３４一時記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者吉澤正文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者福宮英二大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者濱崎省吾大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 5B057 AA05 BA02 BA25 CA01 CA08 CA12 CA16 CB01 CB08 CB12 CB16 CE17 DA11 DB02 DB06 DB09 DC17 5L096 AA02 AA06 BA05 CA04 EA45 FA06 HA02 MA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】時系列に従って撮像された動画像におい
て、この動画像を構成するカラー画像から抽出色テーブ
ルで定義される特定範囲の色を持つ部分を抽出するにあ
たり、時系列において前後に位置する２つのカラー画像につい
て、背景領域を設定し、設定した背景領域のデータに基づいて、これらの２つの
カラー画像における画像変化量を算出し、算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、前記２つ
のカラー画像のいずれかについて、カラー画像そのもの
を、算出した画像変化量を相殺するように、補正し、補正後のカラー画像から、抽出色テーブルで定義される
特定範囲の色を持つ部分を抽出することを特徴とする色
抽出方法。
【請求項２】時系列に従って撮像された動画像におい
て、この動画像を構成するカラー画像から抽出色テーブ
ルで定義される特定範囲の色を持つ部分を抽出するにあ
たり、時系列において前後に位置する２つのカラー画像につい
て、背景領域を設定し、設定した背景領域のデータに基づいて、これらの２つの
カラー画像における画像変化量を算出し、算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、前記２つ
のカラー画像のいずれかについて、抽出色テーブルで定
義される特定範囲を、算出した画像変化量を相殺するよ
うに、補正し、カラー画像から、抽出色テーブルの補正された特定範囲
の色を持つ部分を抽出することを特徴とする色抽出方
法。
【請求項３】前記所定条件は、算出した画像変化量が、
基準値以上であるという条件であることを特徴とする請
求項１または２記載の色抽出方法。
【請求項４】前記背景領域は、時系列において前後に位
置する２つのカラー画像のそれぞれについて、輪郭線を
抽出した結果、輪郭線の変化がみとめられない領域であ
ることを、特徴とする請求項１から３記載の色抽出方
法。
【請求項５】前記背景領域は、時系列において前後に位
置する２つのカラー画像を、ｍ×ｎ（ｍ、ｎは自然数）
領域に区画した領域のなかから選択されることを特徴と
する請求項１から４記載の色抽出方法。
【請求項６】前記背景領域のうち、輝度平均が極端に大
きい領域は、画像変化量の算出基礎から除外されること
を特徴とする請求項１から５記載の色抽出方法。
【請求項７】動画像のデータを記憶する記憶手段と、この動画像のうち、時系列において前後に位置する２つ
のカラー画像を、輪郭線の変化が認められる動作領域
と、変化が認められない背景領域とに、分類する領域分
類手段と、背景領域のデータに基づいて、これらの２つのカラー画
像における画像変化量を算出する画像変化量算出手段
と、抽出すべき特定範囲の色に関する情報を保持する抽出色
テーブルと、算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、前記２つ
のカラー画像のいずれかについて、カラー画像そのもの
を、算出した画像変化量を相殺するように、補正する色
抽出条件補正手段と、補正後のカラー画像から、前記抽出色テーブルで定義さ
れる特定範囲の色を持つ部分を抽出する色抽出手段とを
備えることを特徴とする色抽出装置。
【請求項８】動画像のデータを記憶する記憶手段と、この動画像のうち、時系列において前後に位置する２つ
のカラー画像を、輪郭線の変化が認められる動作領域
と、変化が認められない背景領域とに、分類する領域分
類手段と、背景領域のデータに基づいて、これらの２つのカラー画
像における画像変化量を算出する画像変化量算出手段
と、抽出すべき特定範囲の色に関する情報を保持する抽出色
テーブルと、算出した画像変化量が所定条件を満たす場合、前記２つ
のカラー画像のいずれかについて、前記抽出色テーブル
における抽出すべき特定範囲を、算出した画像変化量を
相殺するように、補正する色抽出条件補正手段と、カラー画像から、補正された特定範囲の色を持つ部分を
抽出する色抽出手段とを備えることを特徴とする色抽出
装置。