JP2002259952A - 撮影対象物表面の自動獲得・復元方法及び装置 - Google Patents
撮影対象物表面の自動獲得・復元方法及び装置Info
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- JP2002259952A JP2002259952A JP2001050753A JP2001050753A JP2002259952A JP 2002259952 A JP2002259952 A JP 2002259952A JP 2001050753 A JP2001050753 A JP 2001050753A JP 2001050753 A JP2001050753 A JP 2001050753A JP 2002259952 A JP2002259952 A JP 2002259952A
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Abstract
データを高精度に自動的に獲得・復元する。また、幾何
情報と光学情報からなる現実世界に近いモデルを自動的
に高速かつ効率的に獲得・復元する。 【解決手段】 撮影対象物(例えば、地面や道路面)を撮
影した時系列画像データから、自動的に対象物表面を獲
得・復元する撮影対象物表面の自動獲得・復元方法であ
って、各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々の
位置情報を取得し、取得したカメラ視点位置情報とその
ときに撮影した対象物画像に基づいてそのときの対象物
の傾斜を計測し、対象物のカメラパラメータを考慮した
3次元座標値に逐次変換し、各々の対象物の3次元座標
値をある対象物画像上に透視投影し、その中から画像中
心付近へ投影された3次元座標値を、その対象物画像の
中心の3次元座標値として、逐次獲得し、獲得した画像
中心の3次元座標値と、対象物の幅情報及び方位情報か
ら、対象物を形成する多角形の面を逐次構成し、対象物
の3次元面を逐次生成しながら、対象物を獲得・復元す
るものである。
Description
より取得した時系列画像データから、対象物表面の3次
元座標値を求め、撮影対象物の表面、外観に関するモデ
ルを自動獲得・復元する方法及び装置に関し、特に、標
高データを計測する測量分野に適用して有効な技術に関
係するものである。
宇宙測量により対象物の50メートルメッシュの間隔
(10メートルメッシュの標高データ等は、50メート
ルメッシュ間隔のサンプル点から計算により算出したも
の)で、各サンプル点の3次元座標値として測量されて
いる。
ように、サンプル点が荒く、街区レベルでの標高を正確
に測量することは不可能である。
展により、飛行機にレーザ測定器を搭載し、宇宙測量よ
りも精度よく標高データを測定することが可能となっ
た。
等の遮断物もレーザ計測してしまうため、道路や街区周
辺の標高データを厳密に測定することは困難であった。
の幾何情報を利用し、画像処理的アプローチから、道路
面を自動生成する研究が行われている。
獲得するには至っておらず、道路を構成する両端の幾何
情報(センターライン、歩道と道路との境界等)に依存し
ている。このような画像処理を主体とした獲得・復元方
法においては、光学情報獲得・復元を併用した精度の高
い道路モデルを構築する方法は確立されていない。
は、コンピュータグラフィックスのエディタツール、ま
たはクリエータにより創作されており、実写の映像とか
けはなれた非現実的な地面や道路を作るのが現状であ
る。
量あるいは復元した対象物の3次元的座標値による標高
データに対して、より正確な街区周辺の標高データ及び
道路の標高データを高精度に自動的に獲得・復元するこ
とが可能な技術を提供することにある。
からなる現実世界に近いモデルを自動的に高速かつ効率
的に獲得・復元することが可能な技術を提供することに
ある。
な特徴は、本明細書の記述及び添付図面によって明らか
にする。
発明の概要を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
第1の発明は、対象物を撮影した時系列画像データか
ら、対象物情報、あるいはモデル化する3次元形状幾何
情報、あるいは表面形状情報を自動的に獲得・復元する
撮影対象物表面の自動獲得・復元方法であって、各々の
撮影対象物画像と、それと同期した各々のカメラ視点位
置情報を取得する過程と、前記取得したカメラ視点位置
情報から、対象物を撮影した時点での対象物の傾斜を計
測する過程と、前記対象物の傾斜情報、カメラ視点位置
情報、並びにカメラパラメータを考慮して、対象物の表
面上の3次元座標値に逐次変換する過程と、前記各々の
対象物表面の3次元座標値を、ある時刻に撮影した対象
物画像面に透視投影し、その中から画像中心付近へ投影
された3次元座標値を、その対象物画像の中心点(画像
中心と称する)の3次元座標値として、逐次獲得する過
程と、前記獲得した画像中心の3次元座標値、対象物の
幅情報、及び方位情報から、対象物を形成する多角形の
面を逐次構成する過程と、対象物の表面形状を獲得・復
元する過程とを具備するものである。
物表面の自動獲得・復元方法において、獲得した対象物
表面の3次元面を、時系列画像に投影して形成される多
角形の幾何情報から、その多角形で囲まれる領域の光学
情報、あるいはテクスチャー情報を獲得する過程と、対
象物表面形状を獲得した時間から遅延させるかあるいは
対象物形状を獲得した位置からずらした位置での個々の
道路面上の多角形を透視投影して形成する2次元画像上
の多角形で囲まれた領域中の光学情報、あるいはテクス
チャー情報を獲得する過程と、前記光学情報、あるいは
テクスチャー情報を獲得したときの3次元面の投影形状
の幾何情報を利用して、透視投影歪みや縦横比を補正し
た正射影型のパノラマ画像を逐次生成する過程と、前記
の3次元幾何情報と、前記光学情報、あるいはテクスチ
ャー情報とを組み合わせて、逐次対象物の3次元モデル
を獲得・復元する過程とを具備するものである。
の撮影対象物表面の自動獲得・復元方法において、前記
対象物は、地面もしくは道路面である。
像データから、対象物情報、あるいはモデル化する3次
元形状幾何情報、あるいは表面形状情報を自動的に獲得
・復元する撮影対象物表面の自動獲得・復元装置であっ
て、各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々のカ
メラ視点位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記
取得したカメラ視点位置情報から、対象物を撮影した時
点での対象物の傾斜を計測する対象物傾斜計測手段と、
前記対象物の傾斜情報、カメラ視点位置情報、並びにカ
メラパラメータを考慮して、対象物の表面上の3次元座
標値に逐次変換する変換手段と、前記各々の対象物表面
の3次元座標値を、ある時刻に撮影した対象物画像面に
透視投影する手段と、前記対象物画像面に投影された対
象物の傾斜位置情報の中から画像中心付近へ投影された
3次元座標値を、その対象物画像の中心点(画像中心と
称する)の3次元座標値として、逐次獲得する3次元座
標値獲得手段と、前記獲得した画像中心の3次元座標値
と、対象物の幅情報及び方位情報から、対象物を形成す
る多角形の面を逐次構成する多角形の面構成手段と、対
象物の表面形状を獲得・復元する獲得・復元手段とを具
備するものである。
物表面の自動獲得・復元装置において、対象物表面形状
として獲得した個々の多角形な3次元面の幾何情報を、
獲得した時間から遅延させるか、あるいは対象物形状を
獲得した位置と異なる位置において、時系列画像に透視
投影した結果形成される2次元画像上の多角形で囲まれ
た領域中の光学情報、あるいはテクスチャー情報を獲得
する遅延時の光学情報獲得手段と、前記光学情報、ある
いはテクスチャー情報を獲得したときの3次元面の投影
形状の幾何情報を利用して、透視投影歪みや縦横比を補
正した正射影型のパノラマ画像を逐次生成するパノラマ
画像生成手段と、前記3次元幾何情報と、前記光学情
報、あるいはテクスチャー情報とを組み合わせて、逐次
対象物の3次元モデルを獲得・復元する3次元モデル獲
得・復元手段とを具備するものである。
の撮影対象物表面の自動獲得・復元装置において、前記
対象物が、地面もしくは道路面である。
置を移動しながら地面、または、道路を撮影して取得し
た時系列画像と、前記時系列画像と、それと同期して計
測する位置センサ情報を用いて、画像入力装置で撮影し
た地面、または、道路の3次元的形状を獲得し、同時
に、地面または道路面上のテクスチャーデータを高品質
に逐次獲得することにより、地面、または、道路モデル
を復元することを特徴とする。
測量もしくは航空測量からの標高データと比較して、地
面もしくは標高面、または、道路面の形状を、簡易的、
かつ、精度よく獲得・復元することが可能となる。ま
た、コンピュータグラフィックスに利用できるような実
写に近い地面、または、道路モデルとして利用すること
が可能である。
形態(実施例)とともに図面を参照して詳細に説明する。
全図において、同一機能を有するものは同一符号を付
け、その繰り返しの説明は省略する。
例1の道路面の獲得・復元装置の概略構成を示すブロッ
ク図、図2は本実施例1のカメラ、移動手段及び座標系
の設定の概要構成を示す模式図、図3は本実施例1の道
路面の獲得・復元装置の処理手順を示すフローチャート
である。
両(移動手段)12に搭載して車載撮影(図2)しながら、
各時刻iでのカメラ視点位置(Xi,Yi,Zi)で映して
いる画像の画像中心に該当する道路面(地面)10の3次
元的面(または形状:図2においては(Xj,Yj,Zj−
Hc)での画像中心に投影される地面点)を獲得・復元す
る実施例について説明する。
ング位置と等価であることを前提としている。図2にお
いて、P1は時刻iでのカメラ11の視点位置(Xi,Y
i,Zi)、P2は時刻jでのカメラ11の視点位置(X
j,Yj,Zj)、Hcは車高である。
図1に示すように、センシング部1、データ蓄積部2、
傾斜情報取得部3、地面情報取得部4、幾何情報獲得部
5、方位取得部6、モデル構築部7、及びモデル出力部
8で構成されている。
理動作手順について説明する。
点の位置情報を取得する。このセンシングデータは、デ
ータ蓄積部2において、ある一定量の時系列のセンシン
グデータ分が蓄積もしくは記憶される。この蓄積された
データは、傾斜情報取得部3、地面情報取得部4、方位
取得部6へ伝達される。傾斜情報取得部3では、各々の
センシング位置での地面の傾斜を計算し、地面情報取得
部4では、これらの傾斜情報とカメラ視点位置情報から
地面の位置情報に変換する。また、方位取得部6では、
センシング点での方位角が計算され、地面のスリット面
生成に使用される。ー方、幾何情報獲得部5では、蓄積
された地面点として変換されたデータを、あるカメラ視
点位置での画像面に投影し、これら時系列の投影データ
の中から、その画像の中心に位置する地面(中心面)の3
次元座標値を獲得する。この処理をセンシングしたカメ
ラ視点位置情報に対して実行され、モデル構築部7で、
地面もしくは道路面モデルを構築し、要求するモデル形
式に従ったデータ形式をモデル出力部8から出力され
る。
手順を説明する。
101として、そのときのカメラ視点情報、すなわち、
位置情報(Xi,Yi,Zi)が時系列に取得される(図
2)。これらのデ−タは、センシングデータ蓄積部10
3において、適宜データ蓄積を行っている。以下の処理
は、図2に示すように、位置情報(Xi,Yi,Zi)が取
得されてから、ある量分だけ蓄積したセンシング入力デ
ータ101の中から、地面の3次元座標値(Xj,Yj,
Zj−Hc)として獲得する。
しているが、以下の処理は、一般的な説明をするため、
傾斜している場合について記載する。また、説明を簡単
にするために、主軸をY(車両の進行方向)とした場合
について説明する。通常は、移動手段(車両等)12は、
定義上設定した座標系(例えば、国家座標系)X−Y平面
を移動するが、各々の時間での移動手段12の進行方向
をY軸としても、一般性を失わない。このY軸を設定す
ることで、方位取得部6(図1)では、Y軸からの方位が
計算されている。
位置情報(Xi,Yi,Zi)を取得し、カメラ視点(Xi,
Yi,Zi)として設定する。このとき、この視点におけ
る仰角、すなわち、カメラ11が水平面と為す角θi(X
軸周りの回転)が計算され、透視投影計算時のカメラパ
ラメータとして利用される。同時に、そのときの方位φ
iも取得され、スリット面のモデル化のときに利用され
る。次に、センシングデータの蓄積部103から、逐
次、時刻i以外の時刻jのときのカメラ視点の位置情報
(Xj,Yj,Zj)をロードする(105)。このとき、
図4に示すように、時刻jを前後する時刻j−1と時刻
j+1での位置情報(P3,P4)の差分計算(P4−P
3)から、そのときの傾斜角θj、並びに地面点への変換
量(Yjd,Zjd)=(Hc×sinθj,−Hc×cosθj)を計
算する(106)。カメラ視点の位置が(Xj,Yj,Z
j)のとき、地面の位置情報は、(Xjg,Yjg,Zjg)=
(Xj,Yj+Yjd,Zj+Zjd)となる(107)。ここ
で、Hcは平坦部における地面からカメラ視点位置まで
の高さ、すなわち、車高である。
位置情報(Xjg,Yjg,Zjg)は、カメラ11の水平面に
対する仰角θiを考慮したカメラパラメータにより、時
刻iのときのカメラ視点における画像面へ透視投影され
る(108)。投影された点(xj,yj)の中で、画像中
心の座標値(Cx,Cy)との誤差が、ある許容誤差ε以内
になる点を集計し(109)、集計した中から、それら
の平均値を算出し、3次元座標値を獲得する。この点
は、時刻iのときのカメラ視点に関する位置情報で操影
したときの画像における画像中心に相当する点の3次元
座標値である(111)。このように、逐次、地面上の
3次元座標値を獲得していく。
個々のスリット面で近似して、逐次復元していき、地面
の3次元形状をモデル化する。そのとき、地面の幅に指
定があった場合は、その幅に設定し(112)、指定が
ない場合は、デフォルトで幅を与えて、スリット面幅を
設定する。さらに、獲得した3次元座標値間の中間点か
ら、スリット面の(進行方向に沿った)長さを設定する。
このときのスリット面は、X′−Y′での矩形面である
ため、X−Yでのスリット面とするのに、方位情報取得
部において出力されると、それからの相対的方位を加味
した獲得時の方位φj(104)を使って座標変換する
(113)。これを、図6の右の図にて説明する。図6
において、スリット面の中心を、Qj(Xjg,Yjg)
とする。尚、Z軸は、ここでは関係が無い。そのとき、
地面幅がLとRで与えられ、Qと前後して獲得したスリ
ット面中心の座標値を(Xj−1g,Yj−1g)、(Xj+1
g,Yj+1g)とする。スリット面の四隅の座標値Pj
1'、Pj2'、Pj3'、Pj4'は、数1の式となる。
(Yj+1g−Yjg)/2) Pj2'(XjdR',YjdR')=(Xjg+R,Yjg−(Yj−1g
−Yjg)/2) Pj3'(XjdL',YjdL')=(Xjg−L,Yjg−(Yj−1g
−Yjg)/2) Pj4'(XjuL',YjuL')=(Xjg−L,Yjg+(Yj+1g
−Yjg)/2) さらに、このスリット面の方位角φjであることによ
り、スリット面の四隅の3次元座標値は、それぞれ数2
の式となる。
uR'×sinφj,XjuR'×sinφj+YjuR'×cosφj) Pj2(XjdR,YjdR)=(XjdR'×cosφj−YjdR'×si
nφj,XjdR'×sinφj+YjdR'×cosφj) Pj3(XjdL,YjdL)=(XjdL'×cosφj−YjdL'×si
nφj,XjdL'×sinφj+YjdL'×cosφj) Pj4(XjuL,YjuL)=(XjuL'×cosφj−YjuL'×si
nφj,XjuL'×sinφj+YjuL'×cosφj) なお、Pj1とPj4は、次のスリット面(Qj+1(Xj+1
g,Y+1g))のPj+12,Pj+13と等価とし、Pj2と
Pj3は、1つ前のスリット面(Qj−1(Xj+1g,Y+
1g))のPj−11,Pj−14と等価にする。
(Xjg,Yjg)が獲得されると、その前後の中心座標値(X
j−1g,Yj−1g)、(Xj+1g,Yj+1g)と地面幅Lと
R、並びに方位角φjにより、逐次、スリット面を四隅
の座標値Pjl、Pj2、Pj3、Pj4によりポリゴン表現
し、3次元モデル形式に従って、道路をモデル化し(1
14)、3次元モデル化した地面モデルデータを出力す
る(115)。
搭載して車載撮影(図2)しながら、各時刻iでのカメラ
視点(Xi,Yi,Zi)で映している道路面上の対象部分の
3次元的構造、または形状(図2において、(Xj,Yj,Z
j−Hc))、並びに地面(道路面)の光学情報、またはテ
クスチャー情報を獲得、復元する例について説明する。
本実施例2では、前記実施例1で獲得した地面の形状に
加えて、地面の光学情報、またはテクスチャー情報を同
時に獲得し、より現実に近い地面としてモデル復元する
ものである。なお、以下では、前記実施例1と異なる部
分のみに限定して説明する。
ル自動獲得・復元装置の概略構成を示すブロック図、図
8は本実施例2の全体処理動作の手順を示すフローチャ
ート、図9は本実施例2のテクスチャー獲得処理手順を
示すフローチャートである。
元装置は、図7に示すように、画像入力部21では、時
系列に画像を取り込み、後処理等の用途に応じて蓄積す
る。光学情報取得部22では、獲得した幾何情報から形
成されるスリット面を使い、その中の光学情報を、時系
列画像中から探索し、最適と判断した時点で獲得する手
段を有している。こうして獲得された光学情報は、パノ
ラマ画像生成部23でパノラマ画像として変形、変換さ
れ、テクスチャーマッピング用の画像として蓄積され
る。モデル構築部7では、3次元ビューワに合わせて、
幾何情報と光学情報を合成、加工し、モデル出力部8か
ら地面、道路モデルが出力される。
元装置装置の処理動作において、前記実施例1と同じ処
理動作手順の説明は、ここでは省略する。
るスリット面が逐次獲得された場合、そのスリット面の
形状を用いて、時刻kでの光学情報を獲得する。すなわ
ち、スリット面を獲得した時刻jで光学情報を獲得する
のではなく、できるだけカメラ視点に近く、地面のテク
スチャーが最も高品質であるような場所に、スリット面
が移動した時刻kで、光学情報を獲得する(304)。
刻kでのカメラ視点(Xk,Yk,Zk)と、スリット面の幾
何情報を入力とする(304,306)。また、センシ
ングデータと同期して撮影された画像データも入力デー
タである(301,302,303)。
は、時刻kでのカメラ視点(Xk,Yk,Zk)でのカメラパ
ラメータにより、画像面へ投影される(305)。このと
き、スリット面は、画像面においてある領域を占めてい
る。ここで、この占有領域が、フレームアウトせず、か
つ、最大の領域かどうかの判定を行う(307)。も
し、次の時刻k+1において(308)、フレームアウト
せず、かつ、占有領域が大きければ、そのときの投影に
より変形したスリット面形状を記憶する(303)。時刻
kを逐次更新し、フレームアウトせず、最大の占有領域
をもつ変形したスリット面を獲得する(図10)。
へ変形するための正射影変換係数を算出し(309)、こ
の変換係数を使って、テクスチャーを切り出して(31
0)、光学情報を獲得する。この獲得した光情報をテク
スチャー正射影変換し(311)、テクスチャーデータ
蓄積部(テクスチャーデータベース)に格納される(3
12)。これにより、画像中心付近での光学情報に比較
して、遅延して獲得した光学情報は、高品質となる。こ
うして、スリット面が獲得されるたびに、前述したよう
に、その面に対応する光学情報を獲得する。得られた正
射影型スリット画像は、逐次、テクスチャーデータ蓄積
部(テクスチャーデータベース)に、逐次格納される。
の2次元座標値設定、並びに幾何情報へのテクスチャー
マッピングを示す。図11の左図は、生成したパノラマ
画像において、スリット面の四隅の2次元座標値を設定
していることを示す図である。スリット面は連続して獲
得され、図11のような座標系で設定される。
何情報、すなわち、スリット面の四隅の3次元座標値
と、2次元座標値との間の関係を示すものである。この
ように、幾何情報に、光学情報を組み合わせて地面また
は道路のモデルを出力する(図8の214,215)。
ば、幾何情報に、光学情報を組み合わせることにより、
現実世界に近いモデルを自動的に高速かつ効率的に獲得
・復元することができる。
前記実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、
前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸
脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論で
ある。例えば、道路面以外の地面、水面等の表面を有す
る全てのものにも適用できることはいうまでもない。
られる効果を簡単に説明すれば、下記のとおりである。
量あるいは復元した対象物の3次元的座標値による標高
データに対して、より正確な街区周辺の標高データ及び
道路の標高データを高精度に自動的に獲得・復元するこ
とができる。
界に近いモデルを自動的に高速かつ効率的に獲得・復元
することができる。
装置の概略構成を示すブロック図である。
定の概要構成を示す模式図である。
装置の処理動作の手順を示すフローチャートである。
考慮した地面点の算出を説明するための図である。
影と3次元座標値としての獲得を説明するための図であ
る。
明するための図である。
・復元装置の概略構成を示すブロック図である。
理動作の手順を示すフローチャートである。
フローチャートである。
説明するための図である。
ーマッピングを説明するための図である。
の例を示す図である。
るための図である。
力装置) 12…車両(移動手段) P1…時刻iでのカメラ11の視点位置(Xi,Yi,Z
i) P2…時刻jでのカメラ11の視点位置(Xj,Yj,Z
j) Hc…車高 21…画像入力部 22…光学情報取得部 23…パノラマ画像
生成部
Claims (6)
- 【請求項1】 対象物を撮影した時系列画像データか
ら、対象物情報、あるいはモデル化する3次元形状幾何
情報、あるいは表面形状情報を自動的に獲得・復元する
撮影対象物表面の自動獲得・復元方法であって、 各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々のカメラ
視点位置情報を取得する過程と、 前記取得したカメラ視点位置情報から、対象物を撮影し
た時点での対象物の傾斜を計測する過程と、 前記対象物の傾斜情報、カメラ視点位置情報、並びにカ
メラパラメータを考慮して、対象物の表面上の3次元座
標値に逐次変換する過程と、 前記各々の対象物表面の3次元座標値を、ある時刻に撮
影した対象物画像面に透視投影し、その中から画像中心
付近へ投影された3次元座標値を、その対象物画像の中
心点(画像中心と称する)の3次元座標値として、逐次
獲得する過程と、 前記獲得した画像中心の3次元座標値、対象物の幅情
報、及び方位情報から、対象物を形成する多角形の面を
逐次構成する過程と、 対象物の表面形状を獲得・復元する過程とを具備するこ
とを特徴とする撮影対象物表面の自動獲得・復元方法。 - 【請求項2】 請求項1記載の撮影対象物表面の自動獲
得・復元方法において、 獲得した対象物表面の3次元面を、時系列画像に投影し
て形成される多角形の幾何情報から、その多角形で囲ま
れる領域の光学情報、あるいはテクスチャー情報を獲得
する過程と、 対象物表面形状を獲得した時間から遅延させるかあるい
は対象物形状を獲得した位置からずらした位置での個々
の道路面上の多角形を透視投影して形成する2次元画像
上の多角形で囲まれた領域中の光学情報、あるいはテク
スチャー情報を獲得する過程と、 前記光学情報、あるいはテクスチャー情報を獲得したと
きの3次元面の投影形状の幾何情報を利用して、透視投
影歪みや縦横比を補正した正射影型のパノラマ画像を逐
次生成する過程と、 前記の3次元幾何情報と、前記光学情報、あるいはテク
スチャー情報とを組み合わせて、逐次対象物の3次元モ
デルを獲得・復元する過程とを具備することを特徴とす
る撮影対象物の自動獲得・復元方法。 - 【請求項3】 前記対象物は、地面もしくは道路面であ
ることを特徴とする請求項1または2に記載の撮影対象
物表面の自動獲得・復元方法。 - 【請求項4】 対象物を撮影した時系列画像データか
ら、対象物情報、あるいはモデル化する3次元形状幾何
情報、あるいは表面形状情報を自動的に獲得・復元する
撮影対象物表面の自動獲得・復元装置であって、 各々の撮影対象物画像と、それと同期した各々のカメラ
視点位置情報を取得する位置情報取得手段と、 前記取得したカメラ視点位置情報から、対象物を撮影し
た時点での対象物の傾斜を計測する対象物傾斜計測手段
と、 前記対象物の傾斜情報、カメラ視点位置情報、並びにカ
メラパラメータを考慮して、対象物の表面上の3次元座
標値に逐次変換する変換手段と、 前記各々の対象物表面の3次元座標値を、ある時刻に撮
影した対象物画像面に透視投影する手段と、 前記対象物画像面に投影された対象物の傾斜位置情報の
中から画像中心付近へ投影された3次元座標値を、その
対象物画像の中心点(画像中心と称する)の3次元座標
値として、逐次獲得する3次元座標値獲得手段と、 前記獲得した画像中心の3次元座標値と、対象物の幅情
報及び方位情報から、対象物を形成する多角形の面を逐
次構成する多角形の面構成手段と、 対象物の表面形状を獲得・復元する獲得・復元手段とを
具備することを特徴とする撮影対象物表面の自動獲得・
復元装置。 - 【請求項5】 請求項4記載の撮影対象物表面の自動獲
得・復元装置において、 対象物表面形状として獲得した個々の多角形な3次元面
の幾何情報を、獲得した時間から遅延させるか、あるい
は対象物形状を獲得した位置と異なる位置において、時
系列画像に透視投影した結果形成される2次元画像上の
多角形で囲まれた領域中の光学情報、あるいはテクスチ
ャー情報を獲得する遅延時の光学情報獲得手段と、 前記光学情報、あるいはテクスチャー情報を獲得したと
きの3次元面の投影形状の幾何情報を利用して、透視投
影歪みや縦横比を補正した正射影型のパノラマ画像を逐
次生成するパノラマ画像生成手段と、 前記3次元幾何情報と、前記光学情報、あるいはテクス
チャー情報とを組み合わせて、逐次対象物の3次元モデ
ルを獲得・復元する3次元モデル獲得・復元手段とを具
備することを特徴とする撮影対象物の自動獲得・復元装
置。 - 【請求項6】 前記対象物は、地面もしくは道路面であ
ることを特徴とする請求項4または5記載の撮影対象物
表面の自動獲得・復元装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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