JP2002234456A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操舵補助力発生用モータの過負荷防止を良好な
操舵フィーリングを維持しつつ行う電動パワーステアリ
ング装置を提供する。 【解決手段】操舵補助力発生用の電動モータへの指示電
流の上限値を、制御装置により予め設定した制限条件に
従って制限する。その制御装置の雰囲気温度を温度セン
サにより検出し、その検出雰囲気温度が低い程に、その
制限条件を緩和する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータにより
操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】電動パワーステアリング装置において、
操舵補助力発生用の電動モータや、このモータの制御装
置が、そのモータの過負荷により過熱するのを防止する
ため、そのモータへの指示電流の上限値を予め設定した
制限条件に従って制限することが行われている。

【０００３】例えば、その制限条件として制限開始時に
おけるモータの連続駆動時間の設定値を予め定め、その
連続駆動時間が設定値に至ったならば、その指示電流の
上限値を低減することで、そのモータや制御装置の過熱
を防止している。その制限条件の決定に際しては、例え
ばモータの連続駆動時間と電流値とから雰囲気温度の上
昇分を推定し、モータや制御装置が過熱することのない
連続駆動時間を予め定めている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来、その制限条件を
決定するに際しては、その雰囲気温度をモータの仕様上
の最高温度であると想定していた。そうすると、実際の
雰囲気温度が、制限条件を決定するために用いられた想
定雰囲気温度よりも低い場合、モータへの指示電流値が
過度に制限されることになる。そのため、操舵補助力が
不足して操舵フィーリングが低下するという問題があっ
た。

【０００５】本発明は、上記問題を解決することのでき
る電動パワーステアリング装置を提供することを目的と
する。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、操舵補助力発
生用の電動モータへの指示電流の上限値を、予め設定し
た制限条件に従って制限する制御装置を備える電動パワ
ーステアリング装置において、雰囲気温度を検出可能な
温度センサが設けられ、その検出雰囲気温度が低い程
に、その制限条件が緩和されることを特徴とする。本発
明の構成によれば、モータへの指示電流の上限値を過負
荷防止のために制限する際に、その制限を雰囲気温度に
応じて行うことができる。これにより、その指示電流が
過度に制限されるのを防止し、操舵フィーリングの低下
を抑制できる。

【０００７】その制限条件として、その制限開始時にお
けるモータの連続駆動時間の設定値、その指示電流の上
限値の最小値、その指示電流の上限値を漸減させる際の
漸減速度、および、その指示電流の上限値を低下させた
後に漸増させる際の漸増速度が予め設定され、その連続
駆動時間が設定値を超えた時に、その指示電流の上限値
が、その漸減速度で、その最小値まで低減され、しかる
後に、その漸増速度で増大され、その連続駆動時間の設
定値は、検出雰囲気温度が低い程に長くされ、その指示
電流の上限値の最小値は、検出雰囲気温度が低い程に大
きくされ、その漸減速度は、検出雰囲気温度が低い程に
遅くされ、その漸増速度は、検出雰囲気温度が低い程に
速くされるのが好ましい。これにより、そのモータへの
指示電流の上限値の過負荷防止のための制限を、確実に
雰囲気温度に応じた適正なものにできる。

【０００８】そのモータの電流値を検出可能な電流検出
センサが設けられ、その連続駆動時間の設定値は、指示
電流の上限値が小さい程に長くされ、その漸減速度は、
検出されたモータの電流値が小さい程に遅くされるのが
好ましい。これにより、そのモータへの指示電流の上限
値の過負荷防止のための制限を、より確実に雰囲気温度
に応じた適正なものにできる。

【０００９】前記温度センサは前記制御装置のハウジン
グ内の温度を検出するものとされ、その検出温度が設定
値未満の場合、前記検出雰囲気温度として温度検出開始
当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定され、
その検出温度が設定値以上である場合、前記検出雰囲気
温度が前記制限条件を設定する上での最大範囲にあると
みなして前記制限条件が設定されるのが好ましい。その
モータや制御装置の雰囲気温度と制御装置のハウジング
内の温度とは、モータの制御により制御装置の温度が上
昇する前にあっては差がないため、モータの制御のため
の温度検出開始当初におけるハウジング内の温度を検出
することで、モータの雰囲気温度を検出することができ
る。また、そのハウジング内の温度が蓄熱によって雰囲
気温度よりも上昇して設定値以上になった場合には、モ
ータへの指示電流の上限値の制限条件を設定する上での
最高温度が検出雰囲気温度に代えて雰囲気温度として用
いられる。これにより、ハウジング内の温度が設定値よ
りも上昇した場合は、最も厳しい制限条件の下でモータ
への指示電流の上限値を制限し、そのハウジング内の温
度を速やかに低減することができる。しかも、その雰囲
気温度と制御装置内のハウジング内の温度とを単一の温
度センサにより検出するので、制御系が複雑化すること
がない。

【００１０】前記温度センサは前記制御装置のハウジン
グ内の温度を検出するものとされ、その検出温度が第１
設定値未満の場合、前記検出雰囲気温度として温度検出
開始当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定さ
れ、その検出温度が第１設定値よりも大きな第２設定値
以上である場合、前記検出雰囲気温度が前記制限条件を
設定する上での最大範囲にあるとみなして前記制限条件
が設定され、その検出温度が第１設定値以上で第２設定
値未満であり、直前における前記制限条件の設定に際し
て前記検出雰囲気温度として温度検出開始当初の検出温
度を用いている場合、前記検出雰囲気温度として温度検
出開始当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定
され、その検出温度が第１設定値以上で第２設定値未満
であり、直前における前記制限条件の設定に際して前記
検出雰囲気温度を前記制限条件を設定する上での最大範
囲にあるとみなしている場合、前記検出雰囲気温度が前
記制限条件を設定する上での最大範囲にあるとみなして
前記制限条件が設定されるのが好ましい。この場合にお
いても、モータの制御のための温度検出開始当初におけ
るハウジング内の検出温度を雰囲気温度とすることがで
きる。また、そのハウジング内の温度が蓄熱によって雰
囲気温度よりも上昇することで第２設定値以上になった
場合には、最も厳しい制限条件の下でモータへの指示電
流の上限値を制限し、制御系を複雑化することなくハウ
ジング内の温度を速やかに低減することができる。さら
に、そのハウジング内の温度が一旦第２設定値以上にな
った場合には、その第２設定値よりも小さな第１設定値
未満にならない限り、その最も厳しい制限条件の下でモ
ータへの指示電流の上限値が制限される。これにより、
そのハウジング内の温度を充分に低減することができ
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１に示す電動パワーステアリン
グ装置１においては、車両のステアリングホイールＨに
連結されるステアリングシャフト２が、ステアリングギ
ヤ３を介して車輪４に連結されている。そのステアリン
グギヤ３は、本実施形態ではラックピニオン式とされ、
そのステアリングシャフト２はユニバーサルジョイント
５を介してピニオン６に接続され、そのピニオン６に噛
み合うラック７にリンク機構を介して車輪４が連結され
る。これにより、ステアリングホイールＨの回転がステ
アリングシャフト２およびピニオン６を介してラック７
に伝達され、そのラック７の移動により車輪４のトー角
が変化することで操舵がなされる。そのステアリングギ
ヤ３は、ドライバーの操舵により作動する部材の動きを
舵角が変化するように車輪に伝達できるものであればよ
く、例えばボールスクリュー式としてもよい。

【００１２】操舵補助力発生用の電動モータ１０の出力
が、出力伝達機構を介して車輪４に伝達される。その出
力伝達機構は、そのステアリングシャフト２に設けられ
る従動ギヤ１１と、この従動ギヤ１１に噛み合う駆動ギ
ヤ１２とを有し、その駆動ギヤ１２がモータ１０により
駆動されることで操舵補助力が発生する。その出力伝達
機構はモータ１０の出力を舵角が変化するように車輪４
に伝達できればよく、例えば、ラックピニオン式ステア
リングギヤのラックに一体化されるスクリューと、その
スクリューにねじ合わされるナットとを有し、そのナッ
トがモータ１０により駆動されるものでもよい。

【００１３】その操舵補助力を決定するための操舵補助
基準値として、ステアリングシャフト２により伝達され
る操舵トルクを検出するトルクセンサ２１と、車速を検
出する車速センサ２２が、車載制御装置２３に接続され
ている。なお、その操舵補助基準値は操舵補助力を決定
するための基準となるものであれば特に限定されず、例
えば舵角を採用してもよい。

【００１４】その制御装置２３に、モータ１０の電流値
を検出する電流検出センサ２５と、雰囲気温度を検出可
能な温度センサ２６とが接続されている。その温度セン
サ２６は、モータ１０の駆動時に過熱防止が必要とされ
るモータ１０や制御装置２３といった電動パワーステア
リング装置１の構成要素の雰囲気温度を検出可能であれ
ば、その構造や配置は限定されない。例えば、その温度
センサ２６をモータ１０や制御装置２３の近傍に配置し
て制御終了まで時系列に検出される温度それぞれを雰囲
気温度としてもよいし、制御装置２３のハウジング２３
ａ内に配置し、その温度センサ２６による温度検出開始
当初の検出温度を制御終了まで雰囲気温度としてもよ
い。

【００１５】その制御装置２３は、上記トルクセンサ２
１により検出された操舵トルクと車速センサ２２により
検出された車速とに応じた目標電流値を演算する。すな
わち制御装置２３は、その操舵トルクと車速と目標電流
値との間の予め設定された関係を記憶し、その記憶した
関係と検出された操舵トルクと車速とから目標電流値を
演算する。その記憶される関係は、例えば、操舵トルク
が大きく車速が小さい程に操舵補助力が大きくなるよう
に定められる。制御装置２３は、その電流検出センサ２
５により検出された電流値と、その目標電流値との偏差
を演算し、例えばＰＩＤ制御を行うことで、その偏差を
なくすように求められた指示電流をモータ１０へ出力す
る。

【００１６】その制御装置２３は、そのモータ１０への
指示電流の上限値を制限するための制限条件を記憶し、
その制限条件に従ってモータ１０への指示電流の上限値
を制限する。その制限条件は、モータ１０の過負荷によ
るモータ１０や制御装置２３の過熱を防止できるように
予め設定される。

【００１７】その制限条件として、その制限開始時にお
けるモータ１０の連続駆動時間の設定値、そのモータ１
０への指示電流の上限値の最小値、その指示電流の上限
値を漸減させる際の漸減速度、および、その指示電流の
上限値を低減させた後に漸増させる際の漸増速度が予め
設定され、それらが制限条件として制御装置２３に記憶
される。これにより制御装置２３は、そのモータ１０へ
の指示電流の上限値を、そのモータ１０の連続駆動時間
が予め設定した設定値を超えた時に、予め設定した漸減
速度で、予め設定した最大値から予め設定した最小値ま
で低減させ、しかる後に、予め設定した漸増速度で、そ
の最大値まで増大させる。なお、そのモータ１０への指
示電流の上限値の最大値は、ステアリング装置１が必要
とする最大操舵補助力に応じたモータ１０の仕様から予
め定められる。

【００１８】その制限条件は、上記温度センサ２６によ
る検出雰囲気温度が低い程に緩和される。すなわち、そ
の連続駆動時間の設定値は、検出雰囲気温度が低い程に
長くされる。その指示電流の上限値の最小値は、検出雰
囲気温度が低い程に大きくされる。その漸減速度は、検
出雰囲気温度が低い程に遅くされる。その漸増速度は、
検出雰囲気温度が低い程に速くされる。

【００１９】また、その連続駆動時間の設定値は、電流
検出センサ２５により検出されたモータ１０の電流値が
小さい程に長くされ、その漸減速度は、検出されたモー
タ１０の電流値が小さい程に遅くされる。その漸増速度
は、本実施形態では検出されたモータ１０の電流値が変
化しても変化しないが、その電流値が小さい程に速くさ
れてもよい。

【００２０】図２は、その記憶される制限条件の一例を
示すもので、本実施形態においては、その制限条件は、
雰囲気温度が２５℃未満、２５℃〜３０℃、３０℃〜３
５℃、３５℃〜４０℃、４０℃〜４５℃、４５℃〜５０
℃、５０℃〜５５℃、５５℃〜６０℃、６０℃〜６５
℃、６５℃〜７０℃、７０℃以上の各温度範囲毎に、予
め設定されて制御装置２３に記憶される。すなわち、モ
ータ１０への指示電流の上限値の最大値Imax（図示例で
は６５アンペア）での制限開始時におけるモータ１０の
連続駆動時間の設定値ｔａ、モータ１０への指示電流の
上限値の最小値Imin、モータ１０への指示電流の上限値
を最大値Imaxから漸減させる時の当初の漸減速度Ｖｄ、
モータ１０への指示電流の上限値を最小値Iminから最大
値Imaxまで漸増させる時の漸増速度Ｖｉとが、各基準雰
囲気温度毎に記憶される。

【００２１】図３は、その制限開始時におけるモータ１
０の連続駆動時間の設定値とモータ１０への指示電流の
上限値との関係の一例を示し、図示例では雰囲気温度が
２５℃未満、モータ１０への指示電流の上限値の最大値
Imaxは６５アンペアとされている。

【００２２】図４は、モータ１０への指示電流の上限値
を最大値Imaxから最小値Iminまで漸減させる時の、電流
検出センサ２５により検出されるモータ１０の電流値と
上記漸減速度Ｖｄとの関係一例を示し、図示例では雰囲
気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６０アンペアと
されている。

【００２３】図５は、モータ１０への指示電流の上限値
を最小値Iminから最大値Imaxまで漸増させる時の、その
指示電流の上限値と時間との関係一例を示し、図示例で
は雰囲気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６０アン
ペアとされている。

【００２４】そのモータ１０の制御手順を、図６のフロ
ーチャートを参照して説明する。まず、上記温度センサ
２６による検出温度を読み込む（ステップ１）。次に、
その検出雰囲気温度と電流検出センサ２５により検出さ
れたモータ１０の電流値とに対応する上記制限条件とし
て、モータ１０の連続駆動時間を設定する（ステップ
２）。次に、電流検出センサ２５によるモータ１０の検
出電流値Ｉを読み込み（ステップ３）、検出電流値Ｉの
大きさが、モータ１０への指示電流の上限値の最小値Im
inを超えるか否かを判断する（ステップ４）。その検出
電流値Ｉの大きさが最小値Imin以下であれば駆動時間累
積フラグをオフし（ステップ５）、ステップ１に戻る。
なお、雰囲気温度として温度検出開始当初の検出温度を
用いる場合はステップ２に戻ればよく、以下の各ステッ
プにおいてステップ１に戻る場合は同様である。その検
出電流値Ｉの大きさが最小値Iminを超えてれば、駆動時
間累積フラグがオンか否かを判断する（ステップ６）。
駆動時間累積フラグがオフであれば駆動時間累積フラグ
をオンし（ステップ７）、モータ１０の駆動時間の累積
を開始することでモータ１０の連続駆動時間を演算し
（ステップ８）、駆動時間累積フラグがオンであれば、
その連続駆動時間を引き続き演算する。その演算したモ
ータ１０の連続駆動時間ｔが、制限条件として設定され
た制限開始時におけるモータ１０の連続駆動時間の設定
値ｔｃ以上か否かを判断する（ステップ９）。そのモー
タ１０の連続駆動時間ｔが設定値ｔｃ未満であればステ
ップ１に戻る。そのモータ１０の連続駆動時間ｔが設定
値ｔｃ以上であれば、検出雰囲気温度と検出されたモー
タ１０の電流値とに対応する上記制限条件として、漸減
速度とモータ１０への指示電流の上限値の最小値Iminと
を設定する（ステップ１０）。しかる後に、モータ１０
への指示電流の上限値の最大値Imaxから最小値Iminへの
漸減を、その設定された漸減速度で行う（ステップ１
１）。次に、そのモータ１０への指示電流の上限値が、
制限条件として設定された最小値Iminに到達したか否か
を判断する（ステップ１２）。その指示電流の上限値が
最小値Iminに到達していなければステップ１１に戻る。
その指示電流の上限値が最小値Iminに到達すれば、検出
雰囲気温度に対応する上記制限条件として漸増速度を設
定し（ステップ１３）、そのモータ１０への指示電流の
上限値の最小値Iminから最大値Imaxへの漸増を、その設
定された漸増速度Ｖｉで行う（ステップ１４）。次に、
その指示電流の上限値が最大値Imaxに到達したか否かを
判断し（ステップ１５）、最大値Imaxに到達していなけ
ればステップ１４に戻る。その指示電流の上限値が最大
値Imaxに到達すれば、制御を終了するか否かを判断し
（ステップ１６）、終了しなければステップ１に戻る。
なお、その制御終了は、例えば車両のイグニッションキ
ースイッチがオフか否かにより判断する。

【００２５】上記構成によれば、モータ１０への指示電
流の上限値を過負荷防止のために制限する際に、その制
限を雰囲気温度に応じて行うことができる。これによ
り、その指示電流が過度に制限されるのを防止し、操舵
フィーリングの低下を抑制できる。

【００２６】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、温度センサ２６により制御装置２３のハウジング
２３ａ内の温度を検出するものとし、上記実施形態のフ
ローチャートの雰囲気温度読み込みステップ１に代え
て、図７の第１変形例に示す温度設定ステップを行って
もよい。すなわち、先ず温度センサ２６による検出温度
を読み込み（ステップ１０１）、その検出温度Ｔが設定
値Ｔ１未満か否かを判断する（ステップ１０２）。その
設定値Ｔ１は、制限条件を設定する上での最大範囲の温
度Ｔｍａｘ（図２に示す例では７０℃を超える温度）を
超える値に設定される。その検出温度Ｔが設定値Ｔ１未
満であれば、温度検出開始当初の検出温度Ｔｏを雰囲気
温度として設定する（ステップ１０３）。その検出温度
Ｔが設定温度Ｔ１以上であれば、制限条件を設定する上
での最大範囲の温度Ｔｍａｘを雰囲気温度として設定す
る（ステップ１０４）。これにより、その検出温度Ｔが
設定値Ｔ１未満の場合、上記実施形態における雰囲気温
度として温度検出開始当初の検出温度Ｔｏを用いて制限
条件を設定し、その検出温度が設定値Ｔ１以上である場
合、上記実施形態における雰囲気温度が制限条件を設定
する上での最大範囲（上記実施形態では７０℃超え）に
あるとみなして制限条件を設定する。

【００２７】また、温度センサ２６を制御装置２３のハ
ウジング２３ａ内の温度を検出するものとし、上記実施
形態のフローチャートの温度検出ステップ１に代えて、
図８の第２変形例に示す温度設定ステップを行ってもよ
い。すなわち、先ず温度センサ２６による検出温度を読
み込み（ステップ２０１）、その検出温度Ｔが第１設定
値Ｔ１未満か否かを判断する（ステップ２０２）。その
検出温度Ｔが第１設定値Ｔ１未満であれば、高温フラグ
がオフされ（ステップ２０３）、温度検出開始当初の検
出温度Ｔｏを雰囲気温度として設定する（ステップ２０
４）。その検出温度Ｔが第１設定値Ｔ１以上であれば、
その検出温度Ｔが第２設定値Ｔ２以上か否かを判断する
（ステップ２０５）。その第２設定値Ｔ２は、第１設定
値Ｔ１よりも大きく、制限条件を設定する上での最大範
囲の温度Ｔｍａｘ（図２に示す例では７０℃を超える温
度）を超える値に設定される。その検出温度Ｔが第２設
定値Ｔ２以上であれば、制限条件を設定する上での最大
範囲の温度Ｔｍａｘを検出雰囲気温度として設定し（ス
テップ２０６）、高温フラグをオンする（ステップ２０
７）。その検出温度Ｔが第１設定値Ｔ１以上で第２設定
値Ｔ２未満の場合、高温フラグがオンか否かが判断され
る（ステップ２０８）。その高温フラグがオンである場
合、検出雰囲気温度は制限条件を設定する上での最大範
囲の温度Ｔｍａｘに維持される。その高温フラグがオフ
である場合、温度検出開始当初の検出温度Ｔｏを雰囲気
温度として設定する。これにより、その検出温度が第１
設定値Ｔ１未満の場合、雰囲気温度として温度検出開始
当初の検出温度Ｔｏが用いられて制限条件が設定され
る。その検出温度が第１設定値Ｔ１よりも大きな第２設
定値Ｔ２以上の場合、雰囲気温度が制限条件を設定する
上での最大範囲にあるとみなして制限条件が設定され
る。その検出温度が第１設定値Ｔ１以上で第２設定値Ｔ
２未満であり、直前における制限条件の設定に際して検
出雰囲気温度として温度検出開始当初の検出温度Ｔｏを
用いている場合、雰囲気温度として温度検出開始当初の
検出温度Ｔｏが用いられて制限条件が設定される。その
検出温度が第１設定値Ｔ１以上で第２設定値Ｔ２未満で
あり、直前における制限条件の設定に際して雰囲気温度
を制限条件を設定する上での最大範囲にあるとみなして
いる場合、雰囲気温度が制限条件を設定する上での最大
範囲にあるとみなして制限条件が設定される。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、操舵補助力発生用モー
タへの指示電流を過負荷防止のために制限する際に、雰
囲気温度に応じて適度に制限することで良好な操舵フィ
ーリングを維持でき、さらに、そのモータの制御装置の
ハウジング内温度が雰囲気温度よりも上昇した場合で
も、シンプルな制御系で制御装置の過熱を防止できる電
動パワーステアリング装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置の構成説明図

【図２】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置における制御装置に記憶される制限条件の一例を示す
図

【図３】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置における制限開始時におけるモータの連続駆動時間の
設定値とモータへの指示電流の上限値との関係一例を示
す図

【図４】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置における検出されるモータの電流値とモータへの指示
電流の上限値の漸減速度との関係一例を示す図

【図５】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置におけるモータへの指示電流の上限値を漸増させる時
の指示電流の上限値と時間との関係一例を示す図

【図６】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装
置におけるモータの制御手順を示すフローチャート

【図７】本発明の第１変形例の電動パワーステアリング
装置における温度設定ステップを示すフローチャート

【図８】本発明の第２変形例の電動パワーステアリング
装置における温度設定ステップを示すフローチャート

【符号の説明】

１０ 電動モータ ２３ 制御装置 ２３ａ ハウジング ２６ 温度センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操舵補助力発生用の電動モータへの指示電
   流の上限値を、予め設定した制限条件に従って制限する
   制御装置を備える電動パワーステアリング装置におい
   て、雰囲気温度を検出可能な温度センサが設けられ、そ
   の検出雰囲気温度が低い程に、その制限条件が緩和され
   ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】その制限条件として、その制限開始時にお
   けるモータの連続駆動時間の設定値、その指示電流の上
   限値の最小値、その指示電流の上限値を漸減させる際の
   漸減速度、および、その指示電流の上限値を低下させた
   後に漸増させる際の漸増速度が予め設定され、その連続
   駆動時間が設定値を超えた時に、その指示電流の上限値
   が、その漸減速度で、その最小値まで低減され、しかる
   後に、その漸増速度で増大され、その連続駆動時間の設
   定値は、検出雰囲気温度が低い程に長くされ、その指示
   電流の上限値の最小値は、検出雰囲気温度が低い程に大
   きくされ、その漸減速度は、検出雰囲気温度が低い程に
   遅くされ、その漸増速度は、検出雰囲気温度が低い程に
   速くされる請求項１に記載の電動パワーステアリング装
   置。
3. 【請求項３】そのモータの電流値を検出可能な電流検出
   センサが設けられ、その連続駆動時間の設定値は、指示
   電流の上限値が小さい程に長くされ、その漸減速度は、
   検出されたモータの電流値が小さい程に遅くされる請求
   項２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】前記温度センサは前記制御装置のハウジン
   グ内の温度を検出するものとされ、その検出温度が設定
   値未満の場合、前記検出雰囲気温度として温度検出開始
   当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定され、
   その検出温度が設定値以上である場合、前記検出雰囲気
   温度が前記制限条件を設定する上での最大範囲にあると
   みなして前記制限条件が設定される請求項１〜３の中の
   何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
5. 【請求項５】前記温度センサは前記制御装置のハウジン
   グ内の温度を検出するものとされ、その検出温度が第１
   設定値未満の場合、前記検出雰囲気温度として温度検出
   開始当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定さ
   れ、その検出温度が第１設定値よりも大きな第２設定値
   以上である場合、前記検出雰囲気温度が前記制限条件を
   設定する上での最大範囲にあるとみなして前記制限条件
   が設定され、その検出温度が第１設定値以上で第２設定
   値未満であり、直前における前記制限条件の設定に際し
   て前記検出雰囲気温度として温度検出開始当初の検出温
   度を用いている場合、前記検出雰囲気温度として温度検
   出開始当初の検出温度が用いられて前記制限条件が設定
   され、その検出温度が第１設定値以上で第２設定値未満
   であり、直前における前記制限条件の設定に際して前記
   検出雰囲気温度を前記制限条件を設定する上での最大範
   囲にあるとみなしている場合、前記検出雰囲気温度が前
   記制限条件を設定する上での最大範囲にあるとみなして
   前記制限条件が設定される請求項１〜３の中の何れかに
   記載の電動パワーステアリング装置。