JP2002219676A - ロボット及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザにとってより現実のペットの形態に近
いロボットを提供する。 【解決手段】 ロボットは、ユーザからプリントを受け
取るプリント受取部と、プリントに予め定められた記憶
対象画像があるか否かを判断する判断部と、プリントに
記憶対象画像がある場合に当該記憶対象画像を記憶する
記憶部と、プリントを保管できる保管部を備える。プリ
ント受取部は、記憶対象画像があるプリントを保管部に
保管し、記憶対象画像がないプリント当該ロボットから
排出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット及びその
制御方法に関する。特に本発明は、画像を取り扱うロボ
ット及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平１１−１２６０１７
号公報に開示されたペットロボットが知られている。上
記ペットロボットは、複数のボタンを備えた操作部を有
する。操作部のボタンには、それぞれ「叱る」、「ほめ
る」等の異なる概念が割り当てられている。ユーザがそ
のボタンを押すと、ロボットは、押されたボタンに割り
当てられている概念に対応する動作を行う。例えば、割
り当てられている概念が「吠える」であると、ロボット
の口を動かすと同時に鳴き声に対応する音声信号をスピ
ーカーから出力する。これにより、特開平１１−１２６
０１７号公報に開示されている発明は、実際に生きてい
るペットにより近い上記ペットロボットを提供しようと
している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、現実に生きて
いる犬猫等のペットは、操作ボタンなどを介して飼い主
とコミュニケーションをとることはない。現実に生きて
いるペットは、例えば餌を飼い主からもらったり、ある
いは、自分が大切にしているものを渡したりすることで
飼い主とコミュニケーションをとる。つまり、現実に生
きているペットは、何らかの物を飼い主との間でやり取
りすることで飼い主とコミュニケーションを取る。

【０００４】そこで本発明は、現実のペットが人間とコ
ミュニケーションを取る形態により近い形態でユーザと
コミュニケーションを取るロボット及びその制御方法を
提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲
における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成さ
れる。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】即ち、本発明の第１の形
態に係るロボットは、ユーザからプリントを受け取るプ
リント受取部と、そのプリントに予め定められた記憶対
象画像があるか否かを判断するプリント判断部と、プリ
ントに記憶対象画像がある場合に当該記憶対象画像を記
憶する記憶部とを備える。

【０００６】上記ロボットは、プリントを保管できる保
管部をさらに備え、プリント受取部は、記憶対象画像が
あるプリントを保管部に保管し、記憶対象画像がないプ
リント当該ロボットから排出することが好ましい。ま
た、記憶対象画像は、人間の顔に関する画像であること
が好ましい。また、上記ロボットは、記憶部に記憶され
ている記憶対象画像に対応する人がいる方向へ当該ロボ
ットを移動させる動作制御部をさらに備えることがこの
ましい。

【０００７】本発明の第１の形態に係るロボットは、記
憶部に記憶されている記憶対象画像に対応しない他人が
いる方向と異なる方向へ当該ロボットを向けさせる動作
制御部をさらに備えるてもよい。この場合、動作制御部
は、他人から遠ざかる方向に当該ロボットを移動させる
ことが好ましい。また、ロボットは、記憶部に記憶され
ている記憶対象画像に対応しない他人を撮像する撮像部
をさらに備えてもよい。さらに、ロボットは、予め定め
られた距離だけ他人から離れた位置へ当該ロボットを移
動させる動作制御部をさらに備え、撮像部は、移動の後
に前記他人を撮像することであってもよい。さらに、ロ
ボットは、移動の後であって撮像の前に他人の注意を喚
起する音を発生させる音響部をさらに備えてもよい。ま
た、このロボットでは、動作制御部が記憶部に記憶され
ている記憶対象画像に対応する知人がいる方向へ当該ロ
ボットを移動させ、知人がいる方向へ移動した後に他人
の画像をプリントするプリント部とをさらに備えてもよ
い。

【０００８】本発明の第１の形態に係るロボットは、周
囲にいる人を撮像する撮像部と、撮像部が撮像している
人が記憶部に記憶されている記憶対象画像に対応する人
であるか否かに基づいて当該ロボットの表情を変える表
情変更部をさらに備えることが好ましい。

【０００９】本発明の第２の形態に係るロボットは、被
写体を撮像する撮像部と、ユーザとのコミュニケーショ
ンの頻度に応じて撮像部の撮像条件を切り替える撮像条
件切替部と、撮像部が撮像した画像をプリントするプリ
ント部とを備える。撮像条件切替部は、コミュニケーシ
ョンの回数を前記ユーザが当該ロボットに触れた回数を
もって特定することが好ましい。また、撮像条件切替部
は、頻度が予め定められた基準値以下となったことを条
件として、ピントが被写体にあっていない画像を撮像部
が撮像するように前記撮像条件を切り替えることが好ま
しい。

【００１０】本発明の第３の形態に係るロボットは、入
力された音声が予め定められた音声に対応するか否かを
判定する音声判定部と、音声がした方向を特定する音声
方向特定部と、入力された音声が予め定められた音声に
対応することを条件として音声がした方向を撮像する撮
像部とを備える。このロボットは、予め定められた期間
内に撮像部が撮像を行った撮像回数が、予め定められて
いる許容回数に達しているか否かを判定する撮像回数判
定部をさらに備え、撮像部は、撮像回数が許容回数を達
していないことを条件として撮像を行うことが好まし
い。また、このロボットは、入力された音声の音量が予
め定められた基準値を越えたか否かを判定する音量判定
部と、許容回数と期間内に音量が基準値を越えた回数と
に基づいて基準値を再設定する基準値設定部とをさらに
備え、撮像部は、音量が基準値を超えたことを条件とし
て撮像を行うことが好ましい。

【００１１】本発明の第４の形態に係るロボットの制御
方法は、ユーザからプリントを受け取るプリント受取段
階と、プリントに予め定められた記憶対象画像があるか
否かを判断するプリント判断段階と、プリントに記憶対
象画像がある場合に当該記憶対象画像を記憶する記憶段
階とを備える。

【００１２】本発明の第５の形態に係るロボットの制御
方法は、被写体を撮像する撮像段階と、ユーザとのコミ
ュニケーションの頻度に応じて撮像段階の撮像条件を切
り替える撮像条件切替段階と、撮像段階で撮像した画像
をプリントするプリント段階とを備える。

【００１３】本発明の第６の形態に係るロボットの制御
方法は、入力された音声が予め定められた音声に対応す
るか否かを判定する音声判定段階と、音声がした方向を
特定する音声方向特定段階と、入力された音声が予め定
められた音声に対応することを条件として音声がした方
向を撮像する撮像段階とを備える。

【００１４】なお上記の発明の概要は、本発明の必要な
特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群の
サブコンビネーションも又発明となりうる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態を通じて
本発明を説明するが、以下の実施形態はクレームにかか
る発明を限定するものではなく、又実施形態の中で説明
されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に
必須であるとは限らない。

【００１６】図１は、本発明の一実施形態に係るロボッ
ト１００の機能を示す機能ブロック図である。ロボット
１００は、例えば犬の外形を有し、４本の足で歩行移動
するペット型のロボットである。ロボット１００は、ユ
ーザからプリントを受け取るプリント受取部１１２と、
プリント受取部１１２が受け取ったプリントに予め定め
られた記憶対象画像があるか否かを判断するプリント判
断部１２４と、上記プリントに記憶対象画像がある場合
にその記憶対象画像を記憶する記憶部１２６とを有す
る。なお、本実施形態の記憶対象画像は、人の顔の画像
である。

【００１７】ロボット１００は、さらに、プリントを保
管できる保管部１１４と、被写体を撮像する撮像部１０
４とを有する。撮像部１０４は、例えばロボットの頭部
に備えられたＣＣＤカメラである。ロボット１００は、
さらに、撮像部１０４が撮像した画像をプリントできる
プリント部１１６と、例えばピントが被写体にあってい
る画像を撮像するか、ピントが被写体にあっていない画
像を撮像するかといった撮像部１０４の撮像条件を切り
替える撮像条件切替部１０２を有する。

【００１８】さらに、ロボット１００は、記憶部１２０
に記憶されている記憶対象画像に対応する人（以下、
「知人」という）がいる方向へ、あるいは、記憶部１２
０に記憶されている記憶対象画像に対応しない人（以
下、「他人」という）から遠ざかる方向にロボット１０
０を移動させる動作制御部１２８を有する。また、ロボ
ット１００は、それぞれ動作制御部１２８の制御に基づ
いて、例えば犬の鳴き声などの音を発生させる音響部１
３０と、ロボットの表情を変える表情変更部１３２とを
有する。

【００１９】さらに、ロボット１００は、それぞれ異な
る方向に向けられ、周囲の音声（以下、「周囲音声」と
いう）をひろう３つのマイク１３４、１３６、１３８を
有する。また、ロボット１００は、周囲音声の音量が例
えば６５ホン等の予め定められた基準値（以下、「音量
基準値」という）を越えたか否かを判定する音量判定部
１２２と、周囲音声が例えば笑い声等の予め定められた
音声（以下、「設定音声」という）に対応するか否かを
判定する音声判定部１２０とを有する。また、ロボット
１００は、予め定められた期間（以下、「基準期間」と
いう）内に撮像部１０４が撮像を行った撮像回数が予め
定められている許容回数に達しているか否かを判定する
撮像回数判定部１０８を有する。なお、本実施形態で
は、基準期間は例えば月曜日から日曜日までの１週間で
あり、許容回数は例えば２０回である。

【００２０】ロボット１００は、さらに、周囲音声がし
た方向（以下、「音声方向」という）を特定する音声方
向特定部１１８を有する。音声方向特定部１１８は、例
えば、マイク１３４、１３６、１３８の各々がひろった
周囲音声の音量差と、各々のマイク１３４、１３６、１
３８が向けられている方向とに基づいて音声方向を特定
する。また、ロボット１００は、音声方向特定部１１８
が求めた音声方向に撮像方向が一致するように撮像部１
０４の向きを調整する撮像方向調整部１８４を有する。
本実施形態では、撮像方向調整部１８４は、ロボット１
００の頭部の向きを変えることで撮像部１０４の撮像方
向を調整する。ロボット１００は、上記の他に、基準期
間内に音量が基準値を越えた回数等に基づいて音量基準
値及び許容回数を再設定する基準値設定部１１０を有す
る。

【００２１】図２は、プリント受取部１１２の機能を示
す機能ブロック図である。プリント受取部１１２は、ユ
ーザから提供されたプリントを受け取り、保持し、ま
た、プリント判断部１２４からの命令があった場合に保
持しているプリントをロボット１００の外部へ排出する
プリント保持部１５２を有する。また、プリント受取部
１１２は、プリント保持部１５２によって保持されてい
るプリントの画像を読み取る画像読取部１５０を有す
る。画像読取部１５０は、例えばイメージスキャナー又
はＣＣＤカメラである。画像読取部１５０は、読み取っ
た画像をプリント判断部１２４へ送る。プリント受取部
１１２は、さらに、プリント保持部１５２が保持してい
るプリントを保管部１１４へ搬送する搬送部１５４を有
する。

【００２２】なお、プリント受取部１１２は、例えばロ
ボット１００の口に該当する部位に備えられ、ユーザが
その口に差し込んだプリントを受け取ることが好まし
い。このようにすると、ユーザは、プリントを餌として
ロボット１００に与えた感覚を得ることができる。例え
ば、プリント保持部１５２がプリントを排出した結果、
プリントがロボット１００の口から出てくると、ユーザ
は、ロボット１００がプリントを好まずに口から吐き出
したと感じることができる。また、プリントが排出され
ずに保管部１１４に保管されると、ユーザは、ロボット
１００がプリントを好んで飲み込んだと感じることがで
きる。

【００２３】図３は、動作制御部１２８の機能を示す機
能ブロック図である。動作制御部１２８は、撮像部１０
４が撮像した人の画像を記憶部１２６に記憶されている
記憶対象画像と比較することで、撮像された人が知人で
あるか他人であるかを判定する画像判定部１６０を有す
る。また、動作制御部１２８は、撮像部１０４が撮像し
た人とロボット１００との間の距離を測定する測距部１
６２を有する。測距部１６２は、例えば撮像部１０４が
有する自動焦点調節機能を利用して撮像された人までの
距離を測定する。動作制御部１２８は、さらに、画像判
定部１６０の判定および測距部１６２の測定結果に基づ
いてロボット１００の例えば足の動作を制御することで
ロボット１００を移動させる移動制御部１６４を有す
る。

【００２４】図４は、撮像条件切替部１０２の機能を示
す機能ブロック図である。撮像条件切替部１０２は、ユ
ーザがロボット１００に触れたことを検出する接触セン
サ１１７０を有する。接触センサ１７０は、例えば静電
容量式のタッチセンサである。本実施形態では、接触セ
ンサ１７０は、ロボット１００の頭に備えられ、ユーザ
がロボット１００の頭をなでたことを検出する。撮像条
件切替部１０２は、さらに、接触センサ１７０の出力に
基づいてユーザがロボット１００に触れた接触頻度を算
出する接触頻度算出部１７２と、接触頻度算出部１７２
が求めた接触頻度に基づいて撮像部１０４の撮像条件を
設定する撮像条件設定部１７４とを有する。

【００２５】図５は、ロボット１００の動作を示すフロ
ーチャートである。本実施形態では、ロボット１００
は、ユーザからプリントを受け取るためのプリント受取
処理（Ｓ１００）と、撮像部１０４が撮像した人に近づ
く又はその人から離れるための移動制御処理（Ｓ１０
２）とを実行する。また、ロボット１００は、設定音声
に対応する音声がした方向の画像を撮像するための音声
方向撮像処理（Ｓ１０４）と、撮像部１０４の撮像条件
を切り替えるための撮像条件切替処理（Ｓ１０６）とを
実行する。ロボット１００は、上記４つの処理を主電源
が切られるまで繰り返す（Ｓ１０８）。なお、４つの処
理が行われる順は任意であり、図示した順に限定されな
い。

【００２６】図６は、プリント受取処理（Ｓ１００）の
内容を示すフローチャートである。プリント受取処理で
は、はじめにプリント保持部１５２がユーザから提供さ
れたプリントを受け取り、保持する（Ｓ１２０）。次
に、画像読取部１５０がプリントの画像を読み取る（Ｓ
１２２）。次に、プリント判断部１２４が読み取られた
画像に記憶対象画像が含まれているか否かを判断する
（Ｓ１２４）。前述したように、本実施形態では、記憶
対象画像は人の顔の画像である。プリント判断部１２４
は、例えば、読み取られた画像に人の肌色と同一の色相
を有する領域があるか、また、その領域内に人の目に対
応する画像があるかを基準としてＳ１２４の判断を行
う。

【００２７】読み取られた画像に記憶対象画像がある場
合、プリント判断部１２４は、その記憶対象画像、つま
り人の顔の画像を記憶部１２６に記憶させる（Ｓ１２
４：Ｙ、Ｓ１２６）。また、プリント判断部１２４は、
プリント搬送部１５４に受け取ったプリントをプリント
保持部１５２から保管部１１４へ移させる（Ｓ１２
８）。一方、Ｓ１２４において、プリント判断部１２４
が読み取られた画像に記憶対象画像がないと判断された
場合、プリント判断部１２４は、プリント保持部１５２
にプリントをロボット１００の外部へ排出させる（Ｓ１
２４：Ｎ、Ｓ１３０）。Ｓ１２８またはＳ１３０の処理
が終了すると、プリント受取処理は終了する。

【００２８】図７は、移動制御処理（Ｓ１０２）の内容
を示すフローチャートである。移動制御処理では、撮像
部１０４がロボット１００の周囲の画像を撮像し、撮像
された画像を動作制御部１２８へ送る（Ｓ１４０）。動
作制御部１２８では、画像判定部１６０が送られた画像
に人がいるか否かを判定する（Ｓ１４２）。人がいなか
った場合、ロボット１００は、移動制御処理を終了する
（Ｓ１４２：Ｎ）。人がいた場合、画像判定部１６０
は、その人の画像と記憶部１２０に記憶されている記憶
対象画像と比較して、撮像された人が知人であるか否か
を判定する（Ｓ１４２：Ｙ、Ｓ１４４）。画像判定部１
６０は、予め定められた誤差範囲内で撮像された人の顔
と記憶対象画像とが一致する場合には撮像された人は知
人であると判定し（Ｓ１４４：Ｙ）、一致しない場合に
は他人であると判定する（Ｓ１４４：Ｎ）。

【００２９】Ｓ１４４において、画像判定部１６０が、
撮像された人は他人であると判定した場合、次に表情変
更部１３２がロボット１００の表情を警戒した表情に変
更する（Ｓ１４６）。本実施形態では、表情変更部１３
２は、例えばロボットの耳を立てることによりロボット
の表情を警戒した表情に変える。次に、移動制御部１６
４がロボット１００を撮影されている他人から後退りさ
せる（Ｓ１４８）。これにより、ロボット１００は、顔
を他人の方向へ向けたまま、その他人から遠ざかる方向
へ移動する。移動制御部１６４は、測距部１６２が測定
する他人までの距離が予め定められた距離となるまでロ
ボット１００を後退りさせる（Ｓ１５０）。ここで予め
定められた距離とは、例えば、撮像部１０４がその他人
の全身を撮影できる距離である。

【００３０】ロボット１００が予め定められた距離だけ
他人から後退りすると、次に音響部１３０が音を発生さ
せる（Ｓ１５２）。発生される音は、それを聞いた上記
他人の注意を喚起し、上記他人を撮像部１０４の方へ振
り向かせるための音である。本実施形態では、音響部１
３０は、犬の吠え声を発生させる。音が発生された後、
撮像部１０４が他人のいる方向の静止画を撮像する（Ｓ
１５４）。また、撮像の後、移動制御部１６４が他人の
いる方向と異なる方向へロボットの向きを変える（Ｓ１
５６）。このようにロボット１００が他人から後退した
り、向きを変えたりすることにより、ロボット１００
は、その他人に対し親密な感情を抱いていないことを表
現できる。

【００３１】Ｓ１４４において、画像判定部１５０が、
撮像された人が知人であると判定した場合、次に、表情
変更部１３２がロボット１００の表情を従順な表情に変
える（Ｓ１５８）。本実施形態の場合、表情変更部１３
２は、ロボットの耳を寝かせることで従順な表情を作り
出す。次に、移動制御部１６４がロボット１００を撮像
されている知人の方へ移動させる（Ｓ１６０）。移動制
御部１６４は、測距部１６２が測定する知人までの距離
が予め定められた距離、例えば５０ｃｍとなるまでロボ
ット１００を知人の方向へ接近させる（Ｓ１６２）。

【００３２】次に、プリント部１１６が撮像部１０４が
撮像した画像をプリントし、知人に提供する（Ｓ１６
４）。プリントする画像には、撮像部１０４がＳ１５４
で撮像した他人の画像と、後述する音声方向撮像処理に
おいて撮像部１０４が撮像した音声方向の画像とが含ま
れる。Ｓ１５６またはＳ１６４の処理が終了すると、移
動制御処理は終了する。

【００３３】図８は、音声方向撮像処理（Ｓ１０４）の
内容を示すフローチャートである。音声方向撮像処理で
は、はじめに、音量判定部１２２がマイク１３４、１３
６、及び１３８が取得した周囲音声の音量が音量基準値
を超えるか否かを判定する（Ｓ１８０）。音量判定部１
２２が周囲音声の音量が音量基準値を超えないと判定し
た場合、音声方向撮像処理は終了する（Ｓ１８０：
Ｎ）。一方、音量判定部１２２が周囲音声の音量が音量
基準値を超えると判定した場合、次に音声判定部１２０
が周囲音声が設定音声に対応するか否かを判定する（Ｓ
１８０：Ｙ、Ｓ１８２）。本実施形態では、音声判定部
１２０は、周囲音声の周波数スペクトルを求め、求めた
周波数スペクトルに人の笑い声を示すスペクトルが含ま
れている場合に周囲音声は設定音声に対応すると判定す
る。

【００３４】Ｓ１８２において、音声判定部１２０が周
囲音声は設定音声に対応していないと判定した場合、音
声方向撮像処理は終了する（Ｓ１８２：Ｎ）。一方、周
囲音声が設定音声に対応していると音声判定部１２０が
判定した場合、次に撮像回数判定部１０８が基準期間内
の撮像回数が許容回数に達しているか否かを判定する
（Ｓ１８２：Ｙ、Ｓ１８４）。撮像回数が許容回数に達
していない場合、次に音声方向特定部１１８がマイク１
３４、１３６、１３８の出力に基づいて音声方向を特定
する（Ｓ１８４：Ｎ、Ｓ１８６）。さらに、撮像方向調
整部１０６が、音声方向特定部１１８が特定した音声方
向に撮像部１０４の撮像方向を一致させる（Ｓ１８
８）。次に、撮像部１０４が静止画を撮像する（Ｓ１９
０）。これにより、本実施形態の場合は、笑い声がした
方向の画像が撮影される。Ｓ１９０の処理の終了によ
り、音声方向撮像処理は終了する。

【００３５】一方、Ｓ１８４において撮像回数判定部１
０８が撮像回数が許容回数に達していると判定した場合
には、基準値設定部１１０が、設定音声に対応する周囲
音声が基準期間内に音量基準値を越えた回数と許容回数
との差である超過回数を求め、超過回数が予め定められ
ているしきい値を越えるか否かを判断する（Ｓ１８４：
Ｙ、Ｓ１９２）。超過回数がしきい値を越えていない場
合、音声方向撮像処理は終了する（Ｓ１９２：Ｎ）。一
方、超過回数がしきい値を越えている場合、基準値設定
部１１０は、音量基準値を例えば５ホン高い値に、又は
許容回数を例えば５回多い値に再設定する（Ｓ１９２：
Ｙ、Ｓ１９４）。Ｓ１９４の処理の終了により、音声方
向撮像処理は終了する。

【００３６】図９は、撮像条件切替処理（Ｓ１０６）の
内容を示すフローチャートである。撮像条件切替処理で
は、接触頻度算出部１６２が接触センサにユーザが触れ
る度に接触頻度を求める（Ｓ２１０、Ｓ２１２）。本実
施形態では、接触頻度算出部１６２は、例えば過去１週
間にユーザが接触センサに触れた回数を接触頻度として
求める。一方、撮影条件設定部１６４は、定期的に、例
えば一日１回定められた時間に接触頻度算出部１６２が
算出した接触頻度が予め定められた規定値を越えている
か否かを判断する（Ｓ２１４，Ｓ２１６）。接触頻度が
規定値を越えている場合、つまりユーザがロボット１０
０とコミュニケーションを取っている回数が多い場合に
は、撮像条件設定部１６４は、撮像部１０４の撮影条件
を第１の条件に設定する（Ｓ２１６：Ｙ、Ｓ２１８）。
本実施形態では、第１の撮像条件に設定された撮像部１
０４は、シャープなピント、および適正な露光条件で被
写体を撮像する。

【００３７】一方、接触頻度が規定値以下である場合、
つまりユーザとロボット１００との間のコミュニケーシ
ョンが不足している場合、撮像条件設定部１６４は、撮
像部１０４の撮像条件を第２の条件に設定する（Ｓ２１
６：Ｎ，Ｓ２２０）。本実施形態では、第２の撮像条件
に設定されたカメラ１８２は、ピントが被写体にあって
おらず、また、露出がアンダー又はオーバーとなってい
る画像を撮像する。このように、接触頻度に基づいてカ
メラ１８２の撮影条件を切り替えることにより、ロボッ
ト１００は、ユーザと十分なコミュニケーションがとれ
ており満足しているのか、あるいは、ユーザとのコミュ
ニケーションが不十分なために不満でいるのかを撮像し
た画像の画質に表現する。

【００３８】以上、本発明を実施の形態を用いて説明し
たが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範
囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又
は改良を加えることができる。その様な変更又は改良を
加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、
特許請求の範囲の記載から明らかである。

【００３９】

【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
によれば、プリントという物をユーザとやり取りするこ
とでユーザとコミュニケーションを取るロボットが提供
されるので、ユーザにとってより現実のペットの形態に
近いロボットを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るロボット１００の機
能を示す機能ブロック図である。

【図２】プリント受取部１１２の機能を示す機能ブロッ
ク図である。

【図３】動作制御部１２８の機能を示す機能ブロック図
である。

【図４】撮像条件切替部１０２の機能を示す機能ブロッ
ク図である。

【図５】ロボット１００の動作を示すフローチャートで
ある。

【図６】プリント受取処理（Ｓ１００）の内容を示すフ
ローチャートである。

【図７】移動制御処理（Ｓ１０２）の内容を示すフロー
チャートである。

【図８】音声方向撮像処理（Ｓ１０４）の内容を示すフ
ローチャートである。

【図９】撮像条件切替処理（Ｓ１０６）の内容を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１０２ 撮像条件切替部 １０４ 撮像部 １０６ 撮像方向調節部 １０８ 撮像回数判定部 １１０ 基準値設定部 １１２ プリント受取部 １１４ 保管部 １１６ プリント部 １１８ 音声方向特定部 １２０ 音声判定部 １２２ 音量判定部 １２４ プリント判断部 １２６ 記憶部 １２８ 動作制御部 １３０ 音響部 １３２ 表情変更部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA01 BA00 BB06 DA05 DB04 DC00 FC00 3F060 AA00 BA10 CA14 5B057 AA05 BA02 CA08 CA12 CA16 CH11 DA11 DB02 DB09 DC32

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ユーザからプリントを受け取るプリント
   受取部と、 前記プリントに予め定められた記憶対象画像があるか否
   かを判断するプリント判断部と、 前記プリントに前記記憶対象画像がある場合に当該記憶
   対象画像を記憶する記憶部とを備えることを特徴とする
   ロボット。
2. 【請求項２】 前記プリントを保管できる保管部をさら
   に備え、 前記プリント受取部は、前記記憶対象画像がある前記プ
   リントを前記保管部に保管し、前記記憶対象画像がない
   前記プリント当該ロボットから排出することを特徴とす
   る請求項１に記載のロボット。
3. 【請求項３】 前記記憶対象画像は、人間の顔に関する
   画像であることを特徴とする請求項１に記載のロボッ
   ト。
4. 【請求項４】 前記記憶部に記憶されている前記記憶対
   象画像に対応する人がいる方向へ当該ロボットを移動さ
   せる動作制御部をさらに備えることを特徴とする請求項
   １に記載のロボット。
5. 【請求項５】 前記記憶部に記憶されている前記記憶対
   象画像に対応しない他人がいる方向と異なる方向へ当該
   ロボットを向けさせる動作制御部をさらに備えることを
   特徴とする請求項１に記載のロボット。
6. 【請求項６】 前記動作制御部は、前記他人から遠ざか
   る方向に当該ロボットを移動させることを特徴とする請
   求項５に記載のロボット。
7. 【請求項７】 前記記憶部に記憶されている前記記憶対
   象画像に対応しない他人を撮像する撮像部をさらに備え
   ることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
8. 【請求項８】 予め定められた距離だけ前記他人から離
   れた位置へ当該ロボットを移動させる動作制御部をさら
   に備え、 前記撮像部は、前記移動の後に前記他人を撮像すること
   を特徴とする請求項７に記載のロボット。
9. 【請求項９】 前記移動の後であって前記撮像の前に前
   記他人の注意を喚起する音を発生させる音響部をさらに
   備えることを特徴とする請求項８に記載のロボット。
10. 【請求項１０】 前記動作制御部は、前記記憶部に記
    憶されている前記記憶対象画像に対応する知人がいる方
    向へ当該ロボットを移動させ、 前記知人がいる方向へ移動した後に前記他人の画像をプ
    リントするプリント部とをさらに備えることを特徴とす
    る請求項７に記載のロボット。
11. 【請求項１１】 周囲にいる人を撮像する撮像部と、 前記撮像部が撮像している人が前記記憶部に記憶されて
    いる前記記憶対象画像に対応する人であるか否かに基づ
    いて当該ロボットの表情を変える表情変更部をさらに備
    えることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
12. 【請求項１２】 被写体を撮像する撮像部と、 ユーザとのコミュニケーションの頻度に応じて前記撮像
    部の撮像条件を切り替える撮像条件切替部と、 前記撮像部が撮像した画像をプリントするプリント部と
    を備えることを特徴とするロボット。
13. 【請求項１３】 前記撮像条件切替部は、前記コミュニ
    ケーションの回数を前記ユーザが当該ロボットに触れた
    回数をもって特定することを特徴とする請求項１２に記
    載のロボット。
14. 【請求項１４】 前記撮像条件切替部は、前記頻度が予
    め定められた基準値以下となったことを条件として、ピ
    ントが被写体にあっていない画像を前記撮像部が撮像す
    るように前記撮像条件を切り替えることを特徴とする請
    求項１２に記載のロボット。
15. 【請求項１５】 入力された音声が予め定められた音声
    に対応するか否かを判定する音声判定部と、 前記音声がした方向を特定する音声方向特定部と、 前記入力された音声が前記予め定められた音声に対応す
    ることを条件として前記音声がした方向を撮像する撮像
    部とを備えることを特徴とするロボット。
16. 【請求項１６】 予め定められた期間内に前記撮像部が
    撮像を行った撮像回数が、予め定められている許容回数
    に達しているか否かを判定する撮像回数判定部をさらに
    備え、 前記撮像部は、前記撮像回数が前記許容回数を達してい
    ないことを条件として前記撮像を行うことを特徴とする
    請求項１５に記載のロボット。
17. 【請求項１７】 前記入力された音声の音量が予め定め
    られた基準値を越えたか否かを判定する音量判定部と、 前記許容回数と前記期間内に前記音量が前記基準値を越
    えた回数とに基づいて前記基準値を再設定する基準値設
    定部とをさらに備え、 前記撮像部は、前記音量が前記基準値を超えたことを条
    件として前記撮像を行うことを特徴とする請求項１６に
    記載のロボット。
18. 【請求項１８】 ユーザからプリントを受け取るプリン
    ト受取段階と、 前記プリントに予め定められた記憶対象画像があるか否
    かを判断するプリント判断段階と、 前記プリントに前記記憶対象画像がある場合に当該記憶
    対象画像を記憶する記憶段階とを備えることを特徴とす
    るロボットの制御方法。
19. 【請求項１９】 被写体を撮像する撮像段階と、 ユーザとのコミュニケーションの頻度に応じて前記撮像
    段階の撮像条件を切り替える撮像条件切替段階と、 前記撮像段階で撮像した画像をプリントするプリント段
    階とを備えることを特徴とするロボットの制御方法。
20. 【請求項２０】 入力された音声が予め定められた音声
    に対応するか否かを判定する音声判定段階と、 前記音声がした方向を特定する音声方向特定段階と、 前記入力された音声が前記予め定められた音声に対応す
    ることを条件として前記音声がした方向を撮像する撮像
    段階とを備えることを特徴とするロボットの制御方法。