JP2002215210A - プログラム現在位置の更新方法 - Google Patents
プログラム現在位置の更新方法Info
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- JP2002215210A JP2002215210A JP2001012022A JP2001012022A JP2002215210A JP 2002215210 A JP2002215210 A JP 2002215210A JP 2001012022 A JP2001012022 A JP 2001012022A JP 2001012022 A JP2001012022 A JP 2001012022A JP 2002215210 A JP2002215210 A JP 2002215210A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- motion
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- axis
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- Pending
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- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 手動介入等によるプログラム現在位置のずれ
を解消して正確な位置決めを行うプログラム現在位置の
更新方法を提供する。 【解決手段】 ラダー命令およびモーション命令を有す
るモーション制御装置１におけるプログラム現在位置の
更新方法において、モーションプログラム２運転中にモ
ーションプログラム以外のラダー命令により軸８を動か
した場合、若しくは他の複数のモーションプログラムで
同じ軸を動かした場合に、任意の軸に対してプログラム
現在位置を更新する命令ＰＬＤ：３を指定することによ
って軸に対する最新のプログラム現在位置を取得できる
ようにしたものである。
を解消して正確な位置決めを行うプログラム現在位置の
更新方法を提供する。 【解決手段】 ラダー命令およびモーション命令を有す
るモーション制御装置１におけるプログラム現在位置の
更新方法において、モーションプログラム２運転中にモ
ーションプログラム以外のラダー命令により軸８を動か
した場合、若しくは他の複数のモーションプログラムで
同じ軸を動かした場合に、任意の軸に対してプログラム
現在位置を更新する命令ＰＬＤ：３を指定することによ
って軸に対する最新のプログラム現在位置を取得できる
ようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モーションプログ
ラムに基づき産業用機械などの制御対象機器の位置決め
制御を行うモーションコントローラに関する。
ラムに基づき産業用機械などの制御対象機器の位置決め
制御を行うモーションコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、モーションプログラムを有するコ
ントローラでは、図４に示すように、モーションプログ
ラムのイニシアルスタート時、複数の各軸ＰＰＯＳ［Ａ
１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］、ＰＰＯＳ［Ｃ１］、ＰＰＯＳ
［Ｄ１］を、例えば、原点位置にするような、プログラ
ム現在位置の初期化が行われ、サーボコントローラの制
御位置を参照して、その後プログラム実行時の各軸ＰＰ
ＯＳ［Ａ１］〜［Ｄ１］の更新処理に示すように、モー
ションプログラムの各ブロック毎の移動量を加算して更
新される。
ントローラでは、図４に示すように、モーションプログ
ラムのイニシアルスタート時、複数の各軸ＰＰＯＳ［Ａ
１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］、ＰＰＯＳ［Ｃ１］、ＰＰＯＳ
［Ｄ１］を、例えば、原点位置にするような、プログラ
ム現在位置の初期化が行われ、サーボコントローラの制
御位置を参照して、その後プログラム実行時の各軸ＰＰ
ＯＳ［Ａ１］〜［Ｄ１］の更新処理に示すように、モー
ションプログラムの各ブロック毎の移動量を加算して更
新される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、モーションプログラム運転中に手動介入して
ＪＯＧ／ＳＴＥＰ等で軸移動を行った場合には、モーシ
ョンプログラムによる移動ではないので、モーションプ
グラムに反映されプログラム現在位置が更新されること
はなく、この状態でモーションプログラムを継続実行す
ると、モーションプログラムで指定した位置と異なる位
置に位置決めしてしまうという問題があった。更に、プ
ログラムのデバッグ運転中にＪＯＧ等により軸を動かし
た場合に、デバックの対象となるプログラムは更新され
ないので、プログラムで指定したステップとデバッグ実
行するステップ範囲とが異なってしまい正常なデバッグ
が不可能になるという問題があった。そこで、本発明の
第１の目的は、モーションプログラム運転中に、任意の
軸に対してモーションプログラムで指定された時点のプ
ログラム現在位置を更新する機能を持つことによって、
手動介入等があった場合でもプログラム現在位置が更新
されてモーションプログラムで指定した位置に正確に位
置決めできるプログラム現在位置の更新方法を提供する
ことにある。更に、本発明の第２の目的は、プログラム
のデバッグ運転中に、プログラミング装置よりコマンド
を発行してプログラム現在位置を更新する機能を持つこ
とによって、正常なデバッグを可能にしアプケーション
プログラムの作成時間を短縮できるプログラム現在位置
の更新方法を提供することにある。
来例では、モーションプログラム運転中に手動介入して
ＪＯＧ／ＳＴＥＰ等で軸移動を行った場合には、モーシ
ョンプログラムによる移動ではないので、モーションプ
グラムに反映されプログラム現在位置が更新されること
はなく、この状態でモーションプログラムを継続実行す
ると、モーションプログラムで指定した位置と異なる位
置に位置決めしてしまうという問題があった。更に、プ
ログラムのデバッグ運転中にＪＯＧ等により軸を動かし
た場合に、デバックの対象となるプログラムは更新され
ないので、プログラムで指定したステップとデバッグ実
行するステップ範囲とが異なってしまい正常なデバッグ
が不可能になるという問題があった。そこで、本発明の
第１の目的は、モーションプログラム運転中に、任意の
軸に対してモーションプログラムで指定された時点のプ
ログラム現在位置を更新する機能を持つことによって、
手動介入等があった場合でもプログラム現在位置が更新
されてモーションプログラムで指定した位置に正確に位
置決めできるプログラム現在位置の更新方法を提供する
ことにある。更に、本発明の第２の目的は、プログラム
のデバッグ運転中に、プログラミング装置よりコマンド
を発行してプログラム現在位置を更新する機能を持つこ
とによって、正常なデバッグを可能にしアプケーション
プログラムの作成時間を短縮できるプログラム現在位置
の更新方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、ラダー命令およびモーシ
ョン命令を有するモーション制御装置におけるプログラ
ム現在位置の更新方法において、モーションプログラム
運転中にモーションプログラム以外のラダー命令により
軸を動かした場合、若しくは他の複数のモーションプロ
グラムで同じ軸を動かした場合等に、任意の軸に対して
プログラム現在位置を更新する命令を指定することによ
って前記軸に対する最新のプログラム現在位置を取得で
きることを特徴としている。また、請求項２に記載の発
明は、プログラムのデバッグ運転中で軸停止中にＪＯＧ
等で軸を動かした場合に、プログラミング装置よりプロ
グラム現在位置を更新するコマンドを発行することによ
り最新のプログラム現在位置を取得することを可能にし
たことを特徴としている。このプログラム現在位置の更
新方法によれば、モーションプログラム運転中に手動介
入された場合でも、常に最新のプログラム現在位置を更
新して必ずプログラムで指定された通りのポイントを通
過させたり、意識して手動介入分シフトしたまま移動さ
せたりという、自由な動作が可能になる。また、デバッ
グ運転中に手動介入されても、最新のプログラム現在位
置を取得することで、プログラムのステップとデバッグ
ステップ範囲とを一致させデバッグを効率良く短時間で
終了させることができる。
め、請求項１に記載の発明は、ラダー命令およびモーシ
ョン命令を有するモーション制御装置におけるプログラ
ム現在位置の更新方法において、モーションプログラム
運転中にモーションプログラム以外のラダー命令により
軸を動かした場合、若しくは他の複数のモーションプロ
グラムで同じ軸を動かした場合等に、任意の軸に対して
プログラム現在位置を更新する命令を指定することによ
って前記軸に対する最新のプログラム現在位置を取得で
きることを特徴としている。また、請求項２に記載の発
明は、プログラムのデバッグ運転中で軸停止中にＪＯＧ
等で軸を動かした場合に、プログラミング装置よりプロ
グラム現在位置を更新するコマンドを発行することによ
り最新のプログラム現在位置を取得することを可能にし
たことを特徴としている。このプログラム現在位置の更
新方法によれば、モーションプログラム運転中に手動介
入された場合でも、常に最新のプログラム現在位置を更
新して必ずプログラムで指定された通りのポイントを通
過させたり、意識して手動介入分シフトしたまま移動さ
せたりという、自由な動作が可能になる。また、デバッ
グ運転中に手動介入されても、最新のプログラム現在位
置を取得することで、プログラムのステップとデバッグ
ステップ範囲とを一致させデバッグを効率良く短時間で
終了させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係るプログラム現在位置の更新方法のブロ
ック図である。図２は図１に示すプログラム現在位置を
更新するモーション命令のフォーマットとプログラム例
を示す図である。図１において、１はモーションプログ
ラム、ラダー等で動作するモーションコントローラであ
る。２はモーションプログラムで、３はプログラム現在
位置更新命令ＰＬＤである。４はモーションプログラム
２を機械語にコンパイルするコンパイラ、５は各軸毎に
コンパイルされた命令で「ＰＬＤ」命令３を含む。６は
データで各種パラメータ値を示している。７は軸８（Ｐ
ＰＯＳ［Ａ１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］）を制御するＰＬＣ
コントローラ、９はサーボコントローラとの２ポートＲ
ＡＭ等による共有メモリで、サーボ（ＳＶ）コントロー
ラ部１２からの検出データにより、現在のワーク位置デ
ータとしてワーク座標系オフセットＯＦＦＳＥＴ１０
と、サーボモータの停止位置データ等の機械座標系現在
位置ＣＰＯＳ１１を入力記憶し、ＰＬＣ６へ伝達する。
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係るプログラム現在位置の更新方法のブロ
ック図である。図２は図１に示すプログラム現在位置を
更新するモーション命令のフォーマットとプログラム例
を示す図である。図１において、１はモーションプログ
ラム、ラダー等で動作するモーションコントローラであ
る。２はモーションプログラムで、３はプログラム現在
位置更新命令ＰＬＤである。４はモーションプログラム
２を機械語にコンパイルするコンパイラ、５は各軸毎に
コンパイルされた命令で「ＰＬＤ」命令３を含む。６は
データで各種パラメータ値を示している。７は軸８（Ｐ
ＰＯＳ［Ａ１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］）を制御するＰＬＣ
コントローラ、９はサーボコントローラとの２ポートＲ
ＡＭ等による共有メモリで、サーボ（ＳＶ）コントロー
ラ部１２からの検出データにより、現在のワーク位置デ
ータとしてワーク座標系オフセットＯＦＦＳＥＴ１０
と、サーボモータの停止位置データ等の機械座標系現在
位置ＣＰＯＳ１１を入力記憶し、ＰＬＣ６へ伝達する。
【０００６】つぎに動作について説明する。モーション
プログラムを基に、ＰＬＣ７により各サーボ軸ＰＰＯＳ
［Ａ１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］を制御する場合に、イニシ
ャルスタート時にサーボモータの停止位置等をエンコー
ダ値として検出した機械座標系現在位置ＣＰＯＳ１１
と、サーボモータを駆動して実際に加工するワークと、
工具の現在位置等のワーク座標系オフセット１０とを確
認して、初期化を行う。従って、通常はモーションプロ
グラムの現在位置と、実際のワーク座標系オフセット１
０と機械座標系現在位置１１とは一致していなければな
らないが、ＪＯＧ／ＳＴＥＰ等の介入があると、ずれが
生ずるので、図２の現在位置更新命令のフォーマットに
示すように、モーションプログラム２にプログラム現在
位置更新命令「ＰＬＤ」を設けて、プログラム現在位置
を更新する軸［Ａ×１］、［Ａ×２］、…［Ａ×ｎ］を
指定する。なお、指定しない軸は更新処理は行わない。
このようにモーションプログラム２に「ＰＬＤ」命令が
設定されると、ＰＬＣ７は設定時点で更新処理を行う。
具体的には、図２のプログラム現在位置更新命令の使用
例に示すように、手動（ＪＯＧ）操作（又は、ラダー動
作等）が軸［Ａ１］、［Ｂ１］、［Ｃ１］を動かして、
その分のプログラム現在位置更新命令が出されている
と、ＭＶＳ（直線補間命令）→［Ａ１］−１０００、
［Ｂ１］−２０００、［Ｃ１］−３０００、と更新処理
を行うことによって、手動（ＪＯＧ）操作の分のずれを
解消してモーションプログラム現在位置と実際の機械座
標系現在位置と、ワーク座標系オフセットが一致して、
異なる位置へ位置決めされるような不都合は回避でき
る。
プログラムを基に、ＰＬＣ７により各サーボ軸ＰＰＯＳ
［Ａ１］、ＰＰＯＳ［Ｂ１］を制御する場合に、イニシ
ャルスタート時にサーボモータの停止位置等をエンコー
ダ値として検出した機械座標系現在位置ＣＰＯＳ１１
と、サーボモータを駆動して実際に加工するワークと、
工具の現在位置等のワーク座標系オフセット１０とを確
認して、初期化を行う。従って、通常はモーションプロ
グラムの現在位置と、実際のワーク座標系オフセット１
０と機械座標系現在位置１１とは一致していなければな
らないが、ＪＯＧ／ＳＴＥＰ等の介入があると、ずれが
生ずるので、図２の現在位置更新命令のフォーマットに
示すように、モーションプログラム２にプログラム現在
位置更新命令「ＰＬＤ」を設けて、プログラム現在位置
を更新する軸［Ａ×１］、［Ａ×２］、…［Ａ×ｎ］を
指定する。なお、指定しない軸は更新処理は行わない。
このようにモーションプログラム２に「ＰＬＤ」命令が
設定されると、ＰＬＣ７は設定時点で更新処理を行う。
具体的には、図２のプログラム現在位置更新命令の使用
例に示すように、手動（ＪＯＧ）操作（又は、ラダー動
作等）が軸［Ａ１］、［Ｂ１］、［Ｃ１］を動かして、
その分のプログラム現在位置更新命令が出されている
と、ＭＶＳ（直線補間命令）→［Ａ１］−１０００、
［Ｂ１］−２０００、［Ｃ１］−３０００、と更新処理
を行うことによって、手動（ＪＯＧ）操作の分のずれを
解消してモーションプログラム現在位置と実際の機械座
標系現在位置と、ワーク座標系オフセットが一致して、
異なる位置へ位置決めされるような不都合は回避でき
る。
【０００７】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図３は本発明の第２の実施の形
態に係るプログラム現在位置の更新方法のブロック図で
ある。図３において、３０はユーザ入力によりプログラ
ムを作成しデバッグを行う時にプロクラム現在位置の更
新コマンドを発行するプログラミング装置である。３１
はプログラム現在位置の更新コマンドである。３２はプ
ログラミング装置３０作成のプログラムで動作するモー
ションコントローラである。３３は作成されたプログラ
ムをデバッグするデバッグ運転システム処理であり、軸
情報３５とグループ定義軸数分３６を含む。３４は記憶
されたＭＣプログラムである。なお、その他の図１と同
一構成には同一符号を付して重複する説明は省略する。
つぎに動作について説明する。デバッグ運転中プログラ
ミング装置３０はプログラム３４を読込み、先頭の命令
を表示させる。例えば、図２に示すログラムを例にとれ
ば、先頭のＭＯＶ［Ａ１］１００００、［Ｂ１］２００
００、［Ｃ１］３００００、ＭＯＶ［Ａ１］２０００
０、［Ｂ１］５００００、［Ｃ１］７００００、までを
シングルステップとして指定して、デバッグ実行をデバ
ッグ運転システム処理３３に指令して実行させる。次
に、従来の場合は、図示されていないが、続く同様なモ
ーション命令を第２のシングルステップとしてデバッグ
実行させる。という手順となるがこの間に、図２に示す
ように手動（ＪＯＧ）等の介入があった場合は、モーシ
ョンプログラムと実際の位置の間にずれがあって正常な
デバッグ運転ができなくなる。従って、本発明では最初
のシングルステップのデバッグ処理の直後に、プログラ
ム現在位置の更新コマンド３１（図２の更新命令ＰＬＤ
に相当）を挿入してデバッグを進めることによりプログ
ラム現在位置は実際の位置に更新され、正常なデバッグ
が実行できる。
図を参照して説明する。図３は本発明の第２の実施の形
態に係るプログラム現在位置の更新方法のブロック図で
ある。図３において、３０はユーザ入力によりプログラ
ムを作成しデバッグを行う時にプロクラム現在位置の更
新コマンドを発行するプログラミング装置である。３１
はプログラム現在位置の更新コマンドである。３２はプ
ログラミング装置３０作成のプログラムで動作するモー
ションコントローラである。３３は作成されたプログラ
ムをデバッグするデバッグ運転システム処理であり、軸
情報３５とグループ定義軸数分３６を含む。３４は記憶
されたＭＣプログラムである。なお、その他の図１と同
一構成には同一符号を付して重複する説明は省略する。
つぎに動作について説明する。デバッグ運転中プログラ
ミング装置３０はプログラム３４を読込み、先頭の命令
を表示させる。例えば、図２に示すログラムを例にとれ
ば、先頭のＭＯＶ［Ａ１］１００００、［Ｂ１］２００
００、［Ｃ１］３００００、ＭＯＶ［Ａ１］２０００
０、［Ｂ１］５００００、［Ｃ１］７００００、までを
シングルステップとして指定して、デバッグ実行をデバ
ッグ運転システム処理３３に指令して実行させる。次
に、従来の場合は、図示されていないが、続く同様なモ
ーション命令を第２のシングルステップとしてデバッグ
実行させる。という手順となるがこの間に、図２に示す
ように手動（ＪＯＧ）等の介入があった場合は、モーシ
ョンプログラムと実際の位置の間にずれがあって正常な
デバッグ運転ができなくなる。従って、本発明では最初
のシングルステップのデバッグ処理の直後に、プログラ
ム現在位置の更新コマンド３１（図２の更新命令ＰＬＤ
に相当）を挿入してデバッグを進めることによりプログ
ラム現在位置は実際の位置に更新され、正常なデバッグ
が実行できる。
【０００８】
【発明の効果】以上説明したように、モーション命令に
プログラム現在位置を更新する命令ＰＬＤを持たせるこ
とによって、コントローラの機能を変えることなく手動
介入があった場合でもモーションプログラムで任意の軸
に対してプログラム現在位置を更新できるようになり、
正確・迅速な位置決めが可能になるという効果がある。
また、デバッグ運転中にもプログラム現在位置を更新す
るコマンドを発行することによって、手動介入等があっ
た場合でもプログラム現在位置を更新できるようにな
り、正常にデバッグが実行されアプリケーションプログ
ラムの作成時間が大幅に短縮できるという効果がある。
プログラム現在位置を更新する命令ＰＬＤを持たせるこ
とによって、コントローラの機能を変えることなく手動
介入があった場合でもモーションプログラムで任意の軸
に対してプログラム現在位置を更新できるようになり、
正確・迅速な位置決めが可能になるという効果がある。
また、デバッグ運転中にもプログラム現在位置を更新す
るコマンドを発行することによって、手動介入等があっ
た場合でもプログラム現在位置を更新できるようにな
り、正常にデバッグが実行されアプリケーションプログ
ラムの作成時間が大幅に短縮できるという効果がある。
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るフログラム現
在位置の更新方法のブロック図である。
在位置の更新方法のブロック図である。
【図２】図１に示すプログラム現在位置を更新するモー
ション命令のフォーマットとプログラム例を示す図であ
る。
ション命令のフォーマットとプログラム例を示す図であ
る。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係るプログラム現
在位置の更新方法のブロック図である。
在位置の更新方法のブロック図である。
【図４】従来のモーションコントローラのプログラム更
新方法のブロック図である。
新方法のブロック図である。
１ モーションコントローラ ２ モーションプログラム ３ プログラム現在位置更新命令 ４ コンパイラ ５ 軸制御命令 ６ 制御データ ７ コントローラ ８ 軸 ９ 共有メモリ １０ ワーク座標系オフセット １１ 機械座標系現在位置 １２ ＳＶコントローラ ３０ プログラミング装置 ３１ 更新コマンド ３２ モーションコントローラ ３３ デバッグ運転システム処理 ３４ ＭＣプログラム ３５ 軸情報 ３６ グループ定義軸数分
Claims (2)
- 【請求項１】 ラダー命令およびモーション命令を有す
るモーション制御装置におけるプログラム現在位置の更
新方法において、 モーションプログラム運転中にモーションプログラム以
外のラダー命令により軸を動かした場合、若しくは他の
複数のモーションプログラムで同じ軸を動かした場合等
に、任意の軸に対してプログラム現在位置を更新する命
令を指定することによって前記軸に対する最新のプログ
ラム現在位置を取得できることを特徴とするプログラム
現在位置の更新方法。 - 【請求項２】 プログラムのデバッグ運転中で軸停止中
にＪＯＧ等で軸を動かした場合に、プログラミング装置
よりプログラム現在位置を更新するコマンドを発行する
ことにより最新のプログラム現在位置を取得することを
可能にしたことを特徴とするプログラム現在位置の更新
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001012022A JP2002215210A (ja) | 2001-01-19 | 2001-01-19 | プログラム現在位置の更新方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001012022A JP2002215210A (ja) | 2001-01-19 | 2001-01-19 | プログラム現在位置の更新方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002215210A true JP2002215210A (ja) | 2002-07-31 |
Family
ID=18879085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001012022A Pending JP2002215210A (ja) | 2001-01-19 | 2001-01-19 | プログラム現在位置の更新方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002215210A (ja) |
-
2001
- 2001-01-19 JP JP2001012022A patent/JP2002215210A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060324 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071127 |