JP2002181534A - 画像測量システムの画像データ記録装置 - Google Patents
画像測量システムの画像データ記録装置Info
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- JP2002181534A JP2002181534A JP2000375405A JP2000375405A JP2002181534A JP 2002181534 A JP2002181534 A JP 2002181534A JP 2000375405 A JP2000375405 A JP 2000375405A JP 2000375405 A JP2000375405 A JP 2000375405A JP 2002181534 A JP2002181534 A JP 2002181534A
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- image data
- image
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【課題】従来の算定データと画像データの記録方法を改
善して後で必要になる整合作業を省略することにより、
画像解析のデータ処理効率を飛躍的に高める。 【解決手段】カメラ１０を移動して連続画像データや複
数の単独画像データを取得する画像データ取得手段１１
０と、位置センサ２０や傾斜センサ３０の検出データ、
タイマ４０のＧＰＳ時刻データ、各種設定データなどを
入力してカメラ１０の撮影位置や方向データ、焦点距離
やレンズ収差などのレンズ特性データ、ピクセル間隔な
どのＣＣＤ配列データ、照明条件データなど画像解析に
必要な算定データを取得する算定データ取得手段１２０
と、画像データと算定データを同時にメモリ５０に保存
し、保存データが所定量に達した時点でこれらの算定デ
ータと画像データを連係させて所定のデータフォーマッ
トで外部の記録媒体６０に記録する所定データフォーマ
ット記録手段１３０で構成する。
善して後で必要になる整合作業を省略することにより、
画像解析のデータ処理効率を飛躍的に高める。 【解決手段】カメラ１０を移動して連続画像データや複
数の単独画像データを取得する画像データ取得手段１１
０と、位置センサ２０や傾斜センサ３０の検出データ、
タイマ４０のＧＰＳ時刻データ、各種設定データなどを
入力してカメラ１０の撮影位置や方向データ、焦点距離
やレンズ収差などのレンズ特性データ、ピクセル間隔な
どのＣＣＤ配列データ、照明条件データなど画像解析に
必要な算定データを取得する算定データ取得手段１２０
と、画像データと算定データを同時にメモリ５０に保存
し、保存データが所定量に達した時点でこれらの算定デ
ータと画像データを連係させて所定のデータフォーマッ
トで外部の記録媒体６０に記録する所定データフォーマ
ット記録手段１３０で構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地表面やトンネ
ル、ボーリング孔、下水管などの孔壁面をカメラで撮影
して連続画像データや単独画像データを取得し、これら
を画像解析して対象物の外観形状を測量する画像測量シ
ステムに関し、特にその画像データ記録装置に関する。
ル、ボーリング孔、下水管などの孔壁面をカメラで撮影
して連続画像データや単独画像データを取得し、これら
を画像解析して対象物の外観形状を測量する画像測量シ
ステムに関し、特にその画像データ記録装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】画像測量システムは、
対象物をカメラで撮影して複数の画像データを取得し、
これらの画像データと同時にカメラの撮影位置、方向、
レンズ特性、ＣＣＤ配列などの算定データを取得して画
像解析し、対象物の位置、形状、面積や特定部分の高
さ、深さ、長さ、広さ、距離などを測定する。
対象物をカメラで撮影して複数の画像データを取得し、
これらの画像データと同時にカメラの撮影位置、方向、
レンズ特性、ＣＣＤ配列などの算定データを取得して画
像解析し、対象物の位置、形状、面積や特定部分の高
さ、深さ、長さ、広さ、距離などを測定する。
【０００３】ところが従来の画像測量システムは、画像
解析に必要な算定データをこれらの画像データとは個別
に分散して記録していたため、後から整合作業が発生
し、画像解析に膨大な時間と労力を必要とした。このた
め、複雑で大量のデータ処理を必要とする３次元画像解
析が容易に行えないという問題があった。
解析に必要な算定データをこれらの画像データとは個別
に分散して記録していたため、後から整合作業が発生
し、画像解析に膨大な時間と労力を必要とした。このた
め、複雑で大量のデータ処理を必要とする３次元画像解
析が容易に行えないという問題があった。
【０００４】そこで本発明は、従来の算定データと画像
データの記録方法を改善して後で必要になる整合作業を
省略することにより、画像解析のデータ処理効率を飛躍
的に高めることを目的になされたものである。
データの記録方法を改善して後で必要になる整合作業を
省略することにより、画像解析のデータ処理効率を飛躍
的に高めることを目的になされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。
めに、本発明は以下のように構成した。
【０００６】すなわち、請求項１の発明は、対象物をカ
メラで撮影して画像データを取得し、取得した画像デー
タを画像解析して対象物を測量する画像測量システムに
おいて、前記カメラの撮影時に前記画像解析に必要な算
定データを取得する算定データ取得手段と、この算定デ
ータと前記画像データを連係させて所定のデータフォー
マットで記録媒体に記録する所定データフォーマット記
録手段と、を備えてなる画像データ記録装置である。請
求項２の発明は、前記算定データを前記カメラの撮影位
置データとする請求項１記載の画像データ記録装置であ
る。請求項３の発明は、前記算定データを前記カメラの
撮影方向データとする請求項１記載の画像データ記録装
置である。請求項４の発明は、前記算定データを前記カ
メラのレンズ特性データとする請求項１記載の画像デー
タ記録装置である。請求項５の発明は、前記算定データ
を前記カメラのＣＣＤ配列データとする請求項１記載の
画像データ記録装置である。請求項６の発明は、前記算
定データを前記カメラの照明条件データとする請求項１
記載の画像データ記録装置である。請求項７の発明は、
前記算定データを前記カメラの撮影時刻データとする請
求項１記載の画像データ記録装置である。
メラで撮影して画像データを取得し、取得した画像デー
タを画像解析して対象物を測量する画像測量システムに
おいて、前記カメラの撮影時に前記画像解析に必要な算
定データを取得する算定データ取得手段と、この算定デ
ータと前記画像データを連係させて所定のデータフォー
マットで記録媒体に記録する所定データフォーマット記
録手段と、を備えてなる画像データ記録装置である。請
求項２の発明は、前記算定データを前記カメラの撮影位
置データとする請求項１記載の画像データ記録装置であ
る。請求項３の発明は、前記算定データを前記カメラの
撮影方向データとする請求項１記載の画像データ記録装
置である。請求項４の発明は、前記算定データを前記カ
メラのレンズ特性データとする請求項１記載の画像デー
タ記録装置である。請求項５の発明は、前記算定データ
を前記カメラのＣＣＤ配列データとする請求項１記載の
画像データ記録装置である。請求項６の発明は、前記算
定データを前記カメラの照明条件データとする請求項１
記載の画像データ記録装置である。請求項７の発明は、
前記算定データを前記カメラの撮影時刻データとする請
求項１記載の画像データ記録装置である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【０００８】図１に、本発明を実施した画像データ記録
装置のブロック図を示す。画像データ記録装置は、カメ
ラ１０を移動して連続画像データや複数の単独画像デー
タを取得する画像データ取得手段１１０と、位置センサ
２０や傾斜センサ３０の検出データ、タイマ４０のＧＰ
Ｓ時刻データ、各種設定データなどを入力してカメラ１
０の撮影位置や方向データ、焦点距離やレンズ収差など
のレンズ特性データ、ピクセル間隔などのＣＣＤ配列デ
ータ、照明条件データなど画像解析に必要な算定データ
を取得する算定データ取得手段１２０と、画像データと
算定データを同時にメモリ５０に保存し、保存データが
所定量に達した時点でこれらの算定データと画像データ
を連係させて所定のデータフォーマットで外部の記録媒
体６０に記録する所定データフォーマット記録手段１３
０で構成する。
装置のブロック図を示す。画像データ記録装置は、カメ
ラ１０を移動して連続画像データや複数の単独画像デー
タを取得する画像データ取得手段１１０と、位置センサ
２０や傾斜センサ３０の検出データ、タイマ４０のＧＰ
Ｓ時刻データ、各種設定データなどを入力してカメラ１
０の撮影位置や方向データ、焦点距離やレンズ収差など
のレンズ特性データ、ピクセル間隔などのＣＣＤ配列デ
ータ、照明条件データなど画像解析に必要な算定データ
を取得する算定データ取得手段１２０と、画像データと
算定データを同時にメモリ５０に保存し、保存データが
所定量に達した時点でこれらの算定データと画像データ
を連係させて所定のデータフォーマットで外部の記録媒
体６０に記録する所定データフォーマット記録手段１３
０で構成する。
【０００９】この画像データ記録装置は、カメラ１０を
車輛に搭載して鉄道や自動車道路などのトンネル内の変
状調査や横坑内の地質調査を行うトンネル壁面観察装置
や、カメラ１０をウインチで吊り下げてボーリング孔や
下水管などの孔壁面の地質調査や管内検査を行う孔壁面
観察装置や、カメラ１０を航空機に搭載して地表面の地
形測量を行う航空測量装置などに適用する。
車輛に搭載して鉄道や自動車道路などのトンネル内の変
状調査や横坑内の地質調査を行うトンネル壁面観察装置
や、カメラ１０をウインチで吊り下げてボーリング孔や
下水管などの孔壁面の地質調査や管内検査を行う孔壁面
観察装置や、カメラ１０を航空機に搭載して地表面の地
形測量を行う航空測量装置などに適用する。
【００１０】トンネル壁面観察装置は、位置センサ２０
としてのロータリエンコーダを車軸に取り付け、ロータ
リエンコーダが出力するパルスをカウントしてカメラ１
０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０として
の傾斜計を車輛に取り付け、前後左右の傾斜角度からカ
メラ１０の傾きを計算する。
としてのロータリエンコーダを車軸に取り付け、ロータ
リエンコーダが出力するパルスをカウントしてカメラ１
０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０として
の傾斜計を車輛に取り付け、前後左右の傾斜角度からカ
メラ１０の傾きを計算する。
【００１１】孔壁面観察装置は、位置センサ２０として
のロータリエンコーダをウインチの回転軸に取り付け、
ロータリエンコーダが出力するパルスをカウントしてカ
メラ１０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０
としての方位計をカメラ１０と一体に取り付け、方位角
からカメラ１０の基準方向に対する傾きを計算する。
のロータリエンコーダをウインチの回転軸に取り付け、
ロータリエンコーダが出力するパルスをカウントしてカ
メラ１０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０
としての方位計をカメラ１０と一体に取り付け、方位角
からカメラ１０の基準方向に対する傾きを計算する。
【００１２】航空測量装置は、位置センサ２０としての
ＧＰＳを航空機に設置し、３次元空間座標からカメラ１
０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０として
のジャイロをカメラ１０と一体に取り付け、３軸の傾斜
角度からカメラ１０の傾きを計算する。
ＧＰＳを航空機に設置し、３次元空間座標からカメラ１
０の撮影位置を計算する。また、傾斜センサ３０として
のジャイロをカメラ１０と一体に取り付け、３軸の傾斜
角度からカメラ１０の傾きを計算する。
【００１３】ＧＰＳは、測定に最適な４個以上の人工衛
星から送られた信号を受信して衛星と航空機の間の距離
を測定する。また、地上の固定局より入手する人工衛星
の軌道予測情報を使用して撮影時刻における衛星の位置
を求める。この衛星と航空機の間の距離と撮影時刻にお
ける衛星の位置からカメラ１０の撮影位置を計算する。
星から送られた信号を受信して衛星と航空機の間の距離
を測定する。また、地上の固定局より入手する人工衛星
の軌道予測情報を使用して撮影時刻における衛星の位置
を求める。この衛星と航空機の間の距離と撮影時刻にお
ける衛星の位置からカメラ１０の撮影位置を計算する。
【００１４】カメラ１０は、通常の２次元画像を撮影す
るデジタルカメラの他、１次元画像を撮影するＣＣＤの
ラインセンサカメラや、３台のラインセンサカメラを平
行に並べて３方向の１次元画像を同時に撮影するスリー
ラインセンサカメラなどを使用する。
るデジタルカメラの他、１次元画像を撮影するＣＣＤの
ラインセンサカメラや、３台のラインセンサカメラを平
行に並べて３方向の１次元画像を同時に撮影するスリー
ラインセンサカメラなどを使用する。
【００１５】カメラ１０の撮影位置と方向および焦点距
離は、画像データの実際の位置を計算するときに必要に
なる。
離は、画像データの実際の位置を計算するときに必要に
なる。
【００１６】カメラ１０の傾きは、連続画像を継ぎ合せ
る際に画像データの始点を修正して画像の歪みやズレを
補正するときに必要になる。
る際に画像データの始点を修正して画像の歪みやズレを
補正するときに必要になる。
【００１７】レンズ収差は、画像の中央部と周辺部の間
にできる幾何学的歪みやシェーディングなどの光のムラ
やズレを補正するときに必要になる。これにより、連続
画像を継ぎ合せる際に接合部にできる不自然な継ぎ目を
なくすことができる。
にできる幾何学的歪みやシェーディングなどの光のムラ
やズレを補正するときに必要になる。これにより、連続
画像を継ぎ合せる際に接合部にできる不自然な継ぎ目を
なくすことができる。
【００１８】ピクセル間隔は、ピクセルを数えて画像デ
ータの実際の長さを計算するときに必要になる。
ータの実際の長さを計算するときに必要になる。
【００１９】図２に、本発明を実施した画像データ記録
装置のデータフォーマットを示す。データフォーマット
は、ヘッダー部とイメージ部で構成し、ヘッダー部に日
付時刻のタイムスタンプと算定データを配置し、イメー
ジ部に画像データをそれぞれ配置する。算定データは、
カメラ１０の撮影位置、方向、焦点距離やレンズ収差な
どのレンズ特性、ピクセル間隔などのＣＣＤ配列、照明
条件などを配置する。タイムスタンプと算定データは、
データフォーマットのフッター部に配置してもよい。あ
るいは、画像データとは別の記憶媒体や記憶領域に保存
し、ＩＤ番号や配置順序などで対応させてもよい。
装置のデータフォーマットを示す。データフォーマット
は、ヘッダー部とイメージ部で構成し、ヘッダー部に日
付時刻のタイムスタンプと算定データを配置し、イメー
ジ部に画像データをそれぞれ配置する。算定データは、
カメラ１０の撮影位置、方向、焦点距離やレンズ収差な
どのレンズ特性、ピクセル間隔などのＣＣＤ配列、照明
条件などを配置する。タイムスタンプと算定データは、
データフォーマットのフッター部に配置してもよい。あ
るいは、画像データとは別の記憶媒体や記憶領域に保存
し、ＩＤ番号や配置順序などで対応させてもよい。
【００２０】本発明を実施した画像データ記録装置は以
上のような構成で、カメラ１０が一定距離を移動する毎
に１フレームの画像データをデータフォーマットのイメ
ージ部に記録する。このとき、同時に１フレーム毎に撮
影の日付時刻とカメラ１０の位置、方向、焦点距離、レ
ンズ収差、ピクセル間隔、照明条件をデータフォーマッ
トのヘッダー部に記録する。
上のような構成で、カメラ１０が一定距離を移動する毎
に１フレームの画像データをデータフォーマットのイメ
ージ部に記録する。このとき、同時に１フレーム毎に撮
影の日付時刻とカメラ１０の位置、方向、焦点距離、レ
ンズ収差、ピクセル間隔、照明条件をデータフォーマッ
トのヘッダー部に記録する。
【００２１】スリーラインセンサカメラの場合、基本的
にはカメラの位置と光軸の方向がわかっていれば、同一
点が１セットの画像（２枚のデータ）で解析できるの
で、複数の画像データに認識可能な対応点があれば、そ
れぞれの対応点についてカメラ１０の位置と方向および
焦点距離に基づいて計算すると、測量面の３次元座標を
算出することができる。この３次元座標をコンピュータ
に記録してさまざまな加工を施すと、測量面の外観形状
を立体的に解析することができる。
にはカメラの位置と光軸の方向がわかっていれば、同一
点が１セットの画像（２枚のデータ）で解析できるの
で、複数の画像データに認識可能な対応点があれば、そ
れぞれの対応点についてカメラ１０の位置と方向および
焦点距離に基づいて計算すると、測量面の３次元座標を
算出することができる。この３次元座標をコンピュータ
に記録してさまざまな加工を施すと、測量面の外観形状
を立体的に解析することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の画像データ
記録装置は、画像解析に必要な算定データと画像データ
を連係させて所定のデータフォーマットで記録媒体に記
録する。従って、本発明によれば、算定データと画像デ
ータの対応が簡単にとれるので、整合作業が不要になる
ばかりでなく、撮影方向などをキーにして画像データを
並べ替えることにより、３次元画像解析などさまざまな
角度から画像データを解析できるようになる。
記録装置は、画像解析に必要な算定データと画像データ
を連係させて所定のデータフォーマットで記録媒体に記
録する。従って、本発明によれば、算定データと画像デ
ータの対応が簡単にとれるので、整合作業が不要になる
ばかりでなく、撮影方向などをキーにして画像データを
並べ替えることにより、３次元画像解析などさまざまな
角度から画像データを解析できるようになる。
【図１】本発明を実施した画像データ記録装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】本発明を実施した画像データ記録装置のデータ
フォーマットである。
フォーマットである。
１０ カメラ ２０ 位置センサ ３０ 傾斜センサ ４０ タイマ ５０ メモリ ６０ 記録媒体 １１０ 画像データ取得手段 １２０ 算定データ取得手段 １３０ 所定データフォーマット記録手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ Ｆ 5/765 5/91 Ｌ
Claims (7)
- 【請求項１】 対象物をカメラで撮影して画像データを
取得し、取得した画像データを画像解析して対象物を測
量する画像測量システムにおいて、 前記カメラの撮影時に前記画像解析に必要な算定データ
を取得する算定データ取得手段と、 この算定データと前記画像データを連係させて所定のデ
ータフォーマットで記録媒体に記録する所定データフォ
ーマット記録手段と、を備えてなる画像データ記録装
置。 - 【請求項２】 前記算定データを前記カメラの撮影位置
データとする請求項１記載の画像データ記録装置。 - 【請求項３】 前記算定データを前記カメラの撮影方向
データとする請求項１記載の画像データ記録装置。 - 【請求項４】 前記算定データを前記カメラのレンズ特
性データとする請求項１記載の画像データ記録装置。 - 【請求項５】 前記算定データを前記カメラのＣＣＤ配
列データとする請求項１記載の画像データ記録装置。 - 【請求項６】 前記算定データを前記カメラの照明条件
データとする請求項１記載の画像データ記録装置。 - 【請求項７】 前記算定データを前記カメラの撮影時刻
データとする請求項１記載の画像データ記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000375405A JP2002181534A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | 画像測量システムの画像データ記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000375405A JP2002181534A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | 画像測量システムの画像データ記録装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002181534A true JP2002181534A (ja) | 2002-06-26 |
Family
ID=18844420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000375405A Withdrawn JP2002181534A (ja) | 2000-12-11 | 2000-12-11 | 画像測量システムの画像データ記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002181534A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006170887A (ja) * | 2004-12-17 | 2006-06-29 | Pasuko:Kk | 航空レーザ測量における閲覧用レーザデータ生成方法 |
| JP2006171224A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Mitsubishi Electric Corp | 撮影映像処理システム |
-
2000
- 2000-12-11 JP JP2000375405A patent/JP2002181534A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006171224A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Mitsubishi Electric Corp | 撮影映像処理システム |
| JP4502793B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2010-07-14 | 三菱電機株式会社 | 撮影映像処理システム |
| JP2006170887A (ja) * | 2004-12-17 | 2006-06-29 | Pasuko:Kk | 航空レーザ測量における閲覧用レーザデータ生成方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080304 |