JP2002147044A - 移動観覧席 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】建築物に作り込みをせずとも、観覧席本体の蛇
行検知、蛇行修正を的確に行えるようにする。 【解決手段】観覧席本体１を進退駆動する駆動機構３を
備えているものにおいて、観覧席本体１の進退方向に設
定した基準線Ｌに沿って光を発光又は受光し得る受発光
部５を静止させて設けるとともに、観覧席本体１の受発
光部５に相対する位置に回帰式の反射板６を設け、この
反射部６で反射した反射光の受発光部５における受光状
態の変化に基づいて観覧席本体１の蛇行を検知し、これ
により駆動機構３を通じて観覧席本体１を蛇行修正制御
することとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多目的ホール等に
おいて好適に利用される移動観覧席に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ホールに移動観覧席を設置する際、何ら
のガイドもなしに観覧席本体を駆動機構によって駆動す
るだけでは、床の精度、仕上などの不確定事項によって
駆動状態が左右され、設置状態が不安定となる。

【０００３】そこで、ホール壁面とのクリアランスが小
さい場合は、ホール壁面側にＬ型鋼等のガイドレールを
設け、対する移動観覧席本体側にガイドローラ、蛇行検
知リミットスイッチを設置して、多少の蛇行であればガ
イドレールにガイドローラを沿わせることによる矯正を
行い、蛇行が極度に進んだ場合（ローラが破損した場
合）にはリミットスイッチで事態を検知して緊急停止さ
せるという手法が検討されている。

【０００４】また、上記のようなガイドレールを常設で
きない場合には、床面に着脱式のガイドローラを設け、
本体側にガイドレールを設置する方策もとられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、壁面式
のものでは、ガイドレール側にローラの耐荷重を支持す
るだけの強度が必要になり、壁面内装の制限が大きくな
るといった問題や、蛇行時にローラにかかる負荷（損
傷）があるため、メンテナンス効率が悪いといった問題
等がある。

【０００６】一方、床面式のものでは、床面に要求する
制約が大きく、また設置の際にもガイドローラの設置に
時間と労力を費やすものとなる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解消する
ために、本発明は、次のような手段を講じたものであ
る。

【０００８】すなわち、本発明の移動観覧席は、観覧席
本体を進退駆動する駆動機構を備えてなるものにおい
て、前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準
線に沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させ
て設けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対す
る位置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の
前記受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席
本体の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて
観覧席本体を基準線側に蛇行修正制御することを特徴と
する。

【０００９】なお、ここに言う受発光部には、受光器と
発光器を一体に作り込んだもののみならず、別体の受光
器と発光器をペアで用いるものも含まれる。

【００１０】このような構成において、進退時に観覧席
本体が床の不陸等によって左右の進退速度に偏りを生
じ、その結果、観覧席本体に設けた反射部が移動した場
合には、受発光部における受光状態が変化するので、こ
の変化を捉えることによって蛇行を検知し、駆動機構を
通じて観覧席本体を基準線側に蛇行修正制御することが
できる。このため、観覧席本体の設置等が不適切となる
ことを有効に回避することが可能になる。しかも、本発
明は光学的手法によって非接触で蛇行検知を行い、修正
を駆動機構の駆動力の制御によって行うようにしている
ため、蛇行検知部分に大きな負荷が掛かることがなく、
ホール等の建築物側に別段の作り込みをすることも不要
にすることができる。

【００１１】具体的な実施の一態様としては、基準線を
挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に受発光部を一対
に設け、一方の受発光部から発光した光が反射部を外れ
て反射光が当該受発光部に受光されなくなることをもっ
て、観覧席本体の蛇行方向を検知するようにしているも
のが挙げられる。

【００１２】この場合、蛇行修正を実効あらしめ、かつ
効率良く行うためには、蛇行検知時間が長びくにつれて
蛇行修正制御力を増大させることが有効となる。

【００１３】何らかの原因で観覧席が許容限度を越えて
蛇行したり、駆動系の付近に障害物が存在する場合の事
故や故障等の発生を未然に回避するためには、両受発光
部に反射光が受光されなくなることをもって観覧席本体
を停止させるようにしておくことが望ましい。

【００１４】また、具体的な実施の他の態様としては、
基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に複数の
受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の
受発光群を構成する各受発光部から発光した光が順次反
射部を外れて反射光が当該受発光部に受光されなくなる
ことをもって、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検
知するようにしているものが挙げられる。

【００１５】この場合も、蛇行修正を効率良く行うため
には、検知する蛇行程度が大きくなるにつれて蛇行修正
制御力を増大させることが有効となる。

【００１６】過度の蛇行や障害物の存在による事故や故
障等の発生を未然に防止するためには、少なくとも基準
線を挟んで隣接する受発光部にともに反射光が受光され
なくなることをもって観覧席本体を停止させるようにし
ておくことが望ましい。

【００１７】更に、上記以外の具体的な実施の態様とし
ては、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に
複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、
各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部のみが当
初に反射光を受光している状態にしておき、観覧席本体
の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光部のう
ち反射光を受光していたものが新たに受光しなくなる状
態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成する受発
光部のうち反射光を受光していなかったものが新たに受
光する状態変化を来たす時期とが交互に到来するように
構成し、これにより該観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程
度を検知するようにしているものが挙げられる。

【００１８】蛇行修正制御後に再度蛇行が即発すること
を有効に防止するためには、蛇行修正制御の結果、一旦
反射光が受光されなくなった受発光部が再度反射光を受
光した際に起動して一定時間を計測するタイマを設け、
このタイマの起動中、引き続き蛇行修正制御を続行する
ことが効果的である。

【００１９】観覧席本体が使用時に雛段状に展開され収
納時に上下方向に重合される複数段の段床からなる場合
には、反射部をその最前段の段床に設けておくことが望
ましい。

【００２０】以上において、観覧席本体の蛇行によって
反射部に振れ角が生じても、反射光を正規の位置に適切
に反射できるようにするためには、反射部に、回帰式反
射板を用いることが好ましい。

【００２１】本発明に用いる光には、直進性に優れたレ
ーザ光を用いることが好適である。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を、図
面を参照して説明する。

【００２３】図１〜図５は、本実施形態に係る移動観覧
席の概要を作動経過と共に示す模式的な平面図である。
この移動観覧席は、観覧席本体１が高さの異なる６段の
段床２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ）からな
り、ホールに配置されるもので、ホールの壁面に沿って
進退移動することにより、使用時に最前段の段床２ａか
ら最後段の段床２ｆに亘って階段状に高くなるように雛
段状に展開し、収納時に前段側の段床２を後段側の段床
２の下に潜り込ませるようにして上下方向に重合させる
ことができるものである。

【００２４】この観覧席本体１を駆動するために、ホー
ルの後方には、観覧席本体１の進退方向と直交する方向
に離間させて一対の駆動機構３、３が配置してある。各
駆動機構３は、駆動モータ３１と、この駆動モータ３１
によって繰り出し又は巻取られるラダーチェーン３２と
を具備しており、各ラダーチェーン３２の駆動端は最前
段の段床２ａに接続されて、この最前段の段床２ａに他
の段床２ｂ〜２ｆを連動させるようにしている。そし
て、これらの駆動モータ３１は、図６に示すプログラマ
ブルコントローラ４ａとインバータ４ｂからなる制御盤
４に接続され、この制御盤４から各駆動モータ３１に対
応するインバータ４ｂの周波数変調によって駆動力の調
整を行うようにしている。

【００２５】このような構成において、本実施形態は、
前記観覧席本体１が後退した際に格納される収納庫（図
示省略）の後方位置に床に固定して光を発光又は受光し
得る受発光部５を設けるとともに、観覧席本体１の一部
に反射部たる回帰式反射板６を設けている。そして、こ
の反射板６で反射した反射光の前記受発光部５における
受光状態の変化に基づいて、観覧席本体１の蛇行を検知
し、これにより前記駆動機構３を通じて観覧席本体１を
蛇行修正制御するようにしている。

【００２６】具体的に説明すると、受発光部５は、光軸
をともに平行に保って発光窓と受光窓を近接配置した一
般的構成からなるもので、発光窓内にはレーザー発光器
が、また受光窓内にはレーザー受光器が内設されている
（図示省略）。勿論、他の構成として、共通の窓を通じ
て受発光を行うものなど種々のものが利用可能である。
本実施形態では、観覧席本体１の幅方向の中心部を通り
同観覧席本体１の進退方向に延びる基準線Ｌを仮定し、
この基準線Ｌを挟んで該基準線Ｌと直交する方向に所定
ピッチＰで一対の受発光部５、５を隣接させている。各
受発光部５を構成する発光窓と受光窓の光軸はともに上
記基準線Ｌにほぼ平行をなして前向きに設定してある。

【００２７】一方、回帰式反射板６は、観覧席本体１を
構成する最前段の段床２ａの下面等に設けてあるもの
で、両受発光部５、５間のピッチＰよりも大きい幅寸法
Ｗを有し、観覧席本体１が蛇行状態にないときに幅方向
中心部が基準線Ｌ上にあり、且つ、反射板６の中心から
左右へ等距離だけ変位した部位が両受発光部５、５に同
時に垂直に相対するように設定されている。この回帰式
反射板６は、観覧席本体１が蛇行時に傾いて法線方向が
基準線Ｌに対して振れ角をもつようになっても、ある程
度の振れ角（例えば３０°程度）であれば受光された正
規の方向に反射光を送り返し、受発光部に確実に回帰さ
せる機能を有するものである。

【００２８】そして、一方の受発光部５から発光した光
が反射板６を外れて反射光が当該受発光部５に受光され
なくなることをもって、前記プログラマブルコントロー
ラ４ａが蛇行を検知し、これによりインバータ４ｂの周
波数変調を行って観覧席本体の蛇行修正を図るようにし
ている。

【００２９】図７はプログラマブルコントローラ４ａに
格納されている制御プログラムの概要を示すフローチャ
ートである。以下、このフローチャートに沿って、移動
観覧席の作動を説明する。なお、このフローチャートは
あくまで例示に過ぎない。

【００３０】先ず、プログラムがスタートすると、ステ
ップＳ１でフラグＣが１か否かを判断する。そして、Ｙ
ＥＳの場合は即座にプログラムを終了する。フラグＣ
は、両受発光部５、５が反射光を受光しないためにエラ
ー停止している状態を示すものである。例えば、図５に
示すようにレーザー光路上に人等の障害物Ｘがあって受
発光が遮られている場合や、何らかの原因により蛇行が
大幅に進行して受光ができなくなった場合等が挙げられ
る。この場合は、フラグＣをリセットしない限り移動観
覧席は再駆動できないようになっている。

【００３１】前記ステップＳ１がＮＯの場合は、ステッ
プＳ２に移って、両受発光部５、５の受光が共にＯＦＦ
となったか否かを判断する。新たに受光がＯＦＦになっ
たときは、ステップＳ２１で駆動をＯＦＦにして移動観
覧席をエラー停止させ、ステップＳ２２でフラグＣを１
にセットして、プログラムを終える。ステップＳ２でＮ
Ｏと判断された場合には、ステップＳ３に移って、何れ
かの受発光部５の受光がＯＦＦであるか否かを判断す
る。適正に駆動が開始したのであれば、両受発光部５は
共に適正に受光しているはずであるから、ステップＳ３
ではＮＯと判断され、ステップＳ４に移ってフラグＡが
１か否かを判断する。このフラグＡは蛇行制御を開始し
た時に立てるものであり、最初はＮＯであるから、ステ
ップ２に戻る。すなわち、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４に
おいて、観覧席本体１に緊急停止の必要があるか否、蛇
行修正の必要があるか否が常時監視されている。

【００３２】今、観覧席本体１が例えば進行方向に向か
って右側へ蛇行を始め、図１に示すように正規の位置か
ら一定距離（この実施形態では、（Ｗ−Ｐ）／２ないし
その近傍の値）以上移動すると、左側の受発光部５から
発射された光が反射板６を外れ、当該左側の受発光部５
の受光がＯＦＦになる。このため、ステップＳ３でＹＥ
Ｓを判断され、ステップＳ５に移る。このステップＳ５
では、蛇行制御がＯＮになっているか否かを判断する。
最初はＮＯであるから、ステップＳ６に移って蛇行制御
をＯＮにし、ステップＳ７でフラグＡに１を立てて、ス
テップＳ２に戻る。２回目以降にステップＳ５を通ると
きにはＹＥＳとなるから、そのままステップＳ２に戻
る。蛇行制御は次のようにして行われる。進行方向に向
かって観覧席本体１が右側に蛇行し、左側の受発光部の
受光がＯＦＦになると、左側の駆動モータ３１よりも右
側の駆動モータ３１の駆動力を大きくする必要がある。
そこで、例えば通常制御モードで両駆動モータ３１に通
電するためのインバータ４ｂが６０Ｈｚに設定されてい
たとすると、図２に示すように右側の駆動モータ３１の
インバータ４ｂを７０Ｈｚに、左側の駆動モータ３１の
インバータ４ｂを５０Ｈｚにそれぞれ切り換える。これ
によって、右側の駆動モータ３１の駆動力が左側の駆動
モータ３１の駆動力に対して勝り、観覧席本体１は徐々
に左側に軌道修正を始め、基準線Ｌ側に戻る。

【００３３】蛇行がある程度解消すると、左側の受発光
部５から発射した光が反射板６に当たるようになり、反
射光が当該左側の受発光部５に受光されるので、受光状
態がＯＮになる。これにより、ステップＳ３でＮＯと判
断され、ステップＳ４に移る。このとき、フラグＡは１
にセットされているから、今度はステップＳ８に移る。
そして、タイマがＯＮになっているか否かを判断する。
プログラマブルコントローラ４ａはタイマ機能を有して
いて、そのタイマは後述するステップＳ１０でＯＮにさ
れるが、最初はＯＮになっていないため、ステップＳ８
はＮＯとなり、ステップＳ９に進む。このステップＳ９
では、フラグＢが１か否かが判断される。このフラグＢ
はタイマ作動直後に立てられるものであり、最初はＮＯ
であるから、ステップＳ１０に移ってタイマをＯＮに
し、ステップＳ１１でフラグＢに１を立てて、ステップ
Ｓ２に戻る。タイマの設定時間は、センサ５が蛇行を検
知しなくなってから蛇行が解消されるまでの想定時間と
される。２回目以降であってタイマ作動中にステップＳ
８を通るときにはＹＥＳと判断されるから、そのままス
テップＳ２に戻る。そして、図４に示すようにタイマが
ＯＦＦになると、ステップＳ８で再びＮＯと判断され
て、ステップＳ９に移る。このとき、フラグＢは１であ
るから、今度はステップＳ１２に移って蛇行制御をＯＦ
Ｆにし、ステップＳ１３でフラグＡ、Ｂを０にして、ス
テップＳ２に戻り、再び蛇行監視体制をとる。

【００３４】以上とは逆に、観覧席本体１が左側に蛇行
したときには、右側の受発光部５の受光がＯＦＦになる
ため、左側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを７０Ｈ
ｚに、右側の駆動モータ３１のインバータ４ｂを５０Ｈ
ｚに切り換える。タイマ作動状況等は上記と同様であ
る。

【００３５】なお、フローチャートには図示されていな
いが、始動時に一方の受発光部５の受光が既にＯＦＦに
なっているときにも、障害物が検知されているものとし
てエラーを発生させる。また、駆動モータ３１の出力変
更幅、及びタイマーの設定等は、各物件の状況に合わせ
て調整される。

【００３６】以上のようにして、本実施形態の移動観覧
席は、駆動機構３を通じて観覧席本体１を進退駆動する
ものであるが、観覧席本体１の進退方向に設定した基準
線Ｌに沿って光を発光又は受光し得る受発光部５を静止
位置に設けるとともに、観覧席本体１の前記受発光部５
に相対する位置に反射板６を設け、この反射板６で反射
した反射光の前記受発光部５における受光状態の変化に
基づいて観覧席本体１の蛇行を検知し、これにより前記
駆動機構３を通じて観覧席本体１を基準線Ｌ側に蛇行修
正制御するようにしたものである。

【００３７】すなわち、進退時に観覧席本体１が床の不
陸等に起因して左右の進退速度に偏りを生じ、その結
果、観覧席本体１に設けた反射板６の中心が基準線Ｌか
ら一定以上外れた場合には、受発光部５における受光状
態が変化するので、この変化を捉えることによって蛇行
を検知し、駆動機構３を通じて観覧席本体１を基準線Ｌ
側に蛇行修正制御することができるものである。このた
め、観覧席本体１を所要位置に的確に繰り出し、或いは
収納庫に的確に引き込むことを可能にして、移動観覧席
の作動の安定性と確実性を有効に向上させることができ
る。しかも、本実施形態は、光学的手法によって非接触
で蛇行検知を行い、修正を駆動機構３の駆動力の制御に
よって行うようにしているため、蛇行検知部分に大きな
負荷が掛かることがなく、ホールを構成する壁面や床面
に別段の作り込みをすることも不要にして、当該ホール
の多目的機能を有効に確保しておくことができる。

【００３８】なお、静止位置に発光部を設け、観覧席本
体側に受光部を設ける構成も考えられるが、このような
構成に比べて本実施形態のものは、受発光部が可動部に
ないために信頼性や耐久性の面で優れ、また観覧席本体
側に複雑な配線の引き回しが不要であるため構造も簡素
化できる利点も得られるものである。

【００３９】具体的には、基準線Ｌを挟んで当該基準線
Ｌとほぼ直交する方向に受発光部５を一対に設け、一方
の受発光部５から発光した光が反射板６を外れて反射光
が当該受発光部５に受光されなくなることをもって観覧
席本体１の蛇行方向を検知するようにしているため、受
発光部５、５間の配設ピッチＰ次第で蛇行許容量を自由
に設定することができ、目的、用途に応じた適切な設定
を行うことが可能になる。

【００４０】また、両受発光部５、５に反射光が受光さ
れなくなることをもって観覧席本体１を停止させるよう
にしているため、何らかの原因で観覧席本体１が許容限
度を越えて蛇行したり、駆動機構３１の付近に人が入り
込んだり、障害物が存在する場合などにおける事故や故
障等の発生を未然に回避することができ、移動観覧席の
安全性と信頼性をより有効に向上させることができる。

【００４１】さらに、一旦反射光が受光されなくなった
受発光部５が、蛇行修正制御の結果、再度反射光を受光
した際には、蛇行検出そのものは完了するものである
が、本実施形態ではその時点で起動して一定時間を計測
するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き蛇行
修正制御を続行するようにしているため、十分に観覧席
本体１の体制を立て直して、蛇行修正制御後に再度蛇行
が即発することを有効に防止することができる。

【００４２】特に、この実施形態の移動観覧席は、観覧
席本体１が使用時に雛段状に展開され収納時に上下方向
に重合される複数段の段床２ａ〜２ｆからなるものであ
るが、反射板２ａをその最前段の段床２ａに設けている
ため、最も左右に振られ易い位置で蛇行を確実に検知し
て、蛇行修正制御の確度を高めることが可能になる。

【００４３】とりわけ、反射板６には、反射光を正規の
方向に送り返す回帰式のものを採用しているので、観覧
席本体１の蛇行によって反射板６に振れ角が生じても３
０°程度までの振れ角であれば適正な検知を続行するこ
とができ、制御の確度を有効に高めることが可能にな
る。

【００４４】また、光にレーザ光を採用しているので、
その直進性を利用して制御の精度を有効に高めることが
可能になる。

【００４５】なお、各部の具体的な構成は、上述した実
施形態のみに限定されるものではない。

【００４６】例えば、蛇行検知時間が長びくにつれて、
蛇行修正制御力を６０Ｈｚ→７０Ｈｚ→８０Ｈｚと増大
させるようにしてもよい。このようにすれば、蛇行修正
を効率良く行って速やかに蛇行を解消することができ、
エラー停止も未然に回避することが可能になる。

【００４７】また、上記実施形態では、受発光部を基準
線を挟んで両側に１基づつ設けた構成によったが、基準
線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に２基又は３
基以上の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設
け、一方の受発光群を構成する各受発光部から発光した
光が順次反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光さ
れなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向及び蛇
行程度を検知するようにすることも有効である。このよ
うにすると、受発光部の配列ピッチごとに蛇行進行程度
を検出できるので、例えば検知する蛇行程度が大きくな
るにつれてインバータ周波数を６０→７０Ｈｚ→８０Ｈ
ｚと大きくしてゆき、緊急停止に至る前に蛇行修正を実
効をもって効率良く行うことが可能になる。

【００４８】この場合にも、少なくとも基準線を挟んで
隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなるこ
とをもって観覧席本体を停止させるようにしておけば、
過度の蛇行や障害物の存在による事故、故障等の発生を
未然に防止することができる。

【００４９】あるいは、観覧席本体の片側に蛇行癖があ
る場合、観覧席本体の両端で進行方向に対する出位置が
異なる恐れがある。これを制御するために、進行中の蛇
行修正プログラム作動時間を記録し、その時間に対し
て、観覧席本体が前進完了する際の左右の駆動モータの
停止時期にタイムラグを設けてもよい。通常、観覧席本
体の前進停止位置はエンコーダの設定値によるものと
し、何れかの駆動モータの回転数がエンコーダの設定値
を越えた時に、その側のモータが先ず停止し、他方のモ
ータをそのエンコーダの設定値に等しくなるまで駆動す
るようにすればよい。

【００５０】また、既述したものは受発光部が反射光を
受光している状態から受光しなくなる状態変化をもって
蛇行を検知したが、その逆の受光状態の変化を少なくと
も一部に取り入れることもできる。例えば、図８に示す
ものは、基準線Ｌを挟んで当該基準線Ｌとほぼ直交する
方向に複数（２基）の受発光部５の配列からなる受発光
群５ｘを一対に設けて、各受発光群５ｘのうちの基準線
Ｌに近い一部の受発光部５ｘのみが当初に反射光を受光
している状態にしておく。これにより、例えば観覧席本
体が右側に蛇行したときは、左側の受発光群５ｘを構成
する受発光部５のうち反射光を受光していた基準線Ｌよ
りのものが新たに受光しなくなる状態変化が先ず生じ
（図９）、次に、右側の受発光群５ｘを構成する受発光
部５のうちそれまで反射光を受光していなかったものが
新たに反射光を受光する状態変化が生じる（図１０）。
観覧席本体が左側に蛇行したときも同様である。このよ
うに構成しても、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を
有効に検出することができる。そして、この場合にも、
全ての受発光部５が受光しなくなることをもって大幅蛇
行か障害物の可能性を検知できるので、移動観覧席のエ
ラー停止を有効に行うことは可能である。勿論、各受発
光群を構成する受発光部の数は３基以上であってもよ
い。

【００５１】また、本発明において、受発光部を設置す
る際には、衝撃や汚れ、粉塵などに起因して損傷、破損
することがないように、保護壁を併設しておくことが有
効である。

【００５２】さらに、受発光部の発光窓を直接覗き込む
とレーザー光が目に入ってたいへん危険となる場合もあ
るので、レーザー光が観覧席本体よりも前方に漏れるこ
とがないように、遮断壁を最前段の段床の下面に設ける
など適宜の対策を講じれば、移動観覧席の安全性を有効
に向上させることができる。

【００５３】さらにまた、レーザー光の発光は移動観覧
席の作動中に限るようにしたり、収納庫の周囲には関係
者以外が立ち入りできないように防護柵を設けるなどの
対策を講じることで、安全性確保の実効を図ることが可
能になる。

【００５４】その他、駆動機構としてラダーチェーン以
外にキャタピラ式のものを利用したり、駆動方式として
上記実施形態のフロントドライブに替えてリアドライブ
方式を採用するなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で
種々変形が可能である。また、移動観覧席の形態も、全
体移動式や平床式を始め、適用対象が限定されるもので
はない。

【００５５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載される効果を奏する。

【００５６】すなわち、本発明の移動観覧席は、観覧席
本体の進退方向に基準線を設定し、この基準線に沿って
受発光部を静止状態で設けるとともに、その受発光部に
相対する関係で観覧席本体に反射部を設け、反射部で反
射した反射光の前記受発光部における受光状態の変化に
基づいて観覧席本体の蛇行検知を行い、駆動機構をフィ
ードバック制御するようにしたものである。

【００５７】このため、観覧席本体を適正に駆動して、
設置や格納を的確に行うことができる。しかも、本発明
は光学的手法によって非接触で蛇行検知を行い、修正を
駆動力の制御を通じて行うようにしているので、ホール
等の建築物側に別段の作り込みをすることを不要にして
ホールの機能性や機動性を有効に担保することができ、
実施に要するコストの削減を図ることも可能になる。

【００５８】具体的態様として、基準線を挟む位置に受
発光部を一対に設け、何れかの受発光部が反射光を受光
しなくなったことをもって蛇行検知を行う構成を採用す
れば、受発光部の配設ピッチを通じて適用対象、適用場
所に応じた適切な蛇行修正の開始条件の設定が可能にな
る。

【００５９】この場合、蛇行検知時間が長びくにつれて
蛇行修正制御力を増大させるようにすれば、過度の蛇行
に対してはフィードバックゲインを大きくすることがで
きるので、緊急停止の事態を未然に回避し、また蛇行修
正に要する時間も効率良く短縮することが可能になる。

【００６０】両受発光部に反射光が受光されないときに
観覧席本体を停止させるようにすれば、蛇行修正不能な
事態や駆動系付近への障害物の侵入などに起因した事故
や故障等の発生を未然に回避することが可能になる。

【００６１】また、基準線を挟む両側に複数の受発光部
の配列からなる受発光群を一対に設け、一方の受発光群
を構成する各受発光部が順次反射光を受光しなくなるこ
とをもって観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度を検知す
るようにすれば、検知する蛇行程度が大きくなるにつれ
て蛇行修正制御力を増大させること等ができるので、や
はり緊急停止の事態を未然に回避し、また蛇行修正に要
する時間も効率良く短縮することが可能になる。

【００６２】この場合にも、少なくとも基準線を挟んで
隣接する受発光部にともに反射光が受光されなくなるこ
とをもって観覧席本体を停止させるようにすれば、過度
の蛇行や障害物の存在による事故や故障等の発生を未然
に防止することができる。

【００６３】さらに、上記以外の具体的な実施の態様と
して、基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する方向に
複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に設け、
各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部のみが当
初に反射光を受光している状態にしておき、観覧席本体
の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光部のう
ち反射光を受光していたものが新たに受光しなくなる状
態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成する受発
光部のうち反射光を受光していなかったものが新たに受
光する状態変化を来たす時期とが交互に到来するように
構成しても、観覧席本体の蛇行方向及び蛇行程度の検知
を有効に行うことができる。

【００６４】蛇行検知の終了時点で起動して一定時間を
計測するタイマを設け、このタイマの起動中、引き続き
蛇行修正制御を続行するようにすれば、蛇行修正制御後
に再度蛇行が即発することを有効に防止することがで
き、蛇行修正制御の実効を図ることができる。

【００６５】観覧席本体が使用時に雛段状に展開され収
納時に上下方向に重合される複数段の段床からなる場合
に、反射部をその最前段の段床に設けておけば、左右に
最も振れ易い位置の蛇行を検知することができるので、
蛇行修正制御を効率良く速やかに行うことができる。

【００６６】以上において、反射部に回帰式反射板を用
いれば、観覧席本体の蛇行によって反射部に振れ角が生
じても適正な制御を有効に続行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態をある作動状態において示
す摸式的な平面図。

【図２】同実施形態を他の作動状態において示す摸式的
な平面図。

【図３】同実施形態を上記以外の作動状態において示す
摸式的な平面図。

【図４】同実施形態を上記以外の作動状態において示す
摸式的な平面図。

【図５】同実施形態を上記以外の作動状態において示す
摸式的な平面図。

【図６】同実施形態の制御装置を示すブロック図。

【図７】同実施形態における制御の概要を示すフローチ
ャート。

【図８】本発明の変形例を示す図。

【図９】図８に対応した作用説明図。

【図１０】図８に対応した作用説明図。

【符号の説明】

１…観覧席本体 ２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｆ）…段床 ２ａ…最前段の段床 ３…駆動機構 ５…受発光部 ６…反射部（回帰式反射板） Ｌ…基準線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA07 BB15 CC00 FF44 GG04 HH04 JJ01 JJ05 LL16 3B099 FA01

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】観覧席本体を進退駆動する駆動機構を備え
   てなるものにおいて、 前記観覧席本体の進退方向に設定した仮想的な基準線に
   沿って光を発光又は受光し得る受発光部を静止させて設
   けるとともに、観覧席本体の前記受発光部に相対する位
   置に反射部を設け、この反射部で反射した反射光の前記
   受発光部における受光状態の変化に基づいて観覧席本体
   の蛇行を検知し、これにより前記駆動機構を通じて観覧
   席本体を蛇行修正制御することを特徴とする移動観覧
   席。
2. 【請求項２】基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する
   方向に受発光部を一対に設け、一方の受発光部から発光
   した光が反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光さ
   れなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向を検知
   することを特徴とする請求項１記載の移動観覧席。
3. 【請求項３】蛇行検知時間が長びくにつれて、蛇行修正
   制御力を増大させることを特徴とする請求項２記載の移
   動観覧席。
4. 【請求項４】両受発光部に反射光が受光されなくなるこ
   とをもって、観覧席本体を停止させることを特徴とする
   請求項２又は３記載の移動観覧席。
5. 【請求項５】基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する
   方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に
   設け、一方の受発光群を構成する各受発光部から発光し
   た光が順次反射部を外れて反射光が当該受発光部に受光
   されなくなることをもって、観覧席本体の蛇行方向及び
   蛇行程度を検知することを特徴とする請求項１記載の移
   動観覧席。
6. 【請求項６】検知する蛇行程度が大きくなるにつれて、
   蛇行修正制御力を増大させることを特徴とする請求項５
   記載の移動観覧席。
7. 【請求項７】少なくとも基準線を挟んで隣接する受発光
   部にともに反射光が受光されなくなることをもって、観
   覧席本体を停止させることを特徴とする請求項６又は７
   記載の移動観覧席。
8. 【請求項８】基準線を挟んで当該基準線とほぼ直交する
   方向に複数の受発光部の配列からなる受発光群を一対に
   設け、各受発光群のうち基準線に近い一部の受発光部の
   みが当初に反射光を受光している状態にしておき、観覧
   席本体の蛇行と共に、一方の受発光群を構成する受発光
   部のうち反射光を受光していたものが新たに受光しなく
   なる状態変化を来たす時期と、他方の受発光群を構成す
   る受発光部のうち反射光を受光していなかったものが新
   たに受光する状態変化を来たす時期とが交互に到来する
   ように構成し、これにより該観覧席本体の蛇行方向及び
   蛇行程度を検知することを特徴とする請求項１記載の移
   動観覧席。
9. 【請求項９】蛇行修正制御の結果、一旦反射光が受光さ
   れなくなった受発光部が再度反射光を受光した際に起動
   して一定時間を計測するタイマを設け、このタイマの起
   動中、引き続き蛇行修正制御を続行することを特徴とす
   る請求項１、２、３、４、５、６、７又は８記載の移動
   観覧席。
10. 【請求項１０】観覧席本体が使用時に雛段状に展開され
    収納時に上下方向に重合される複数段の段床からなるも
    のであり、反射部がその最前段の段床に設けられている
    ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、
    ８又は９記載の移動観覧席。
11. 【請求項１１】反射部が、回帰式反射板であることを特
    徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９又
    は１０記載の移動観覧席。