JP2002140775A - Alarm device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、警報装置に係り、
より詳しくは、車両の走行時において当該車両が危険状
態であるときに警報を発する警報装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an alarm device,
More specifically, the present invention relates to an alarm device that issues an alarm when the vehicle is in a dangerous state when the vehicle is running.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車等の車両の増加に伴って道路状況
は年々複雑化しており、これによって走行中の車両と他
の車両との接触頻度も増加し、事故の発生率も増加して
きている。2. Description of the Related Art As the number of vehicles such as automobiles increases, road conditions are becoming more complicated year by year. As a result, the frequency of contact between running vehicles and other vehicles is increasing, and the incidence of accidents is also increasing. .
【０００３】このような状況に対処するために、特開平
１０−１４８５３７号公報に記載の技術では、自動車の
周辺状況（当該自動車の周辺に存在する障害物、歩行
者、車両等の周辺物体の位置）を、赤外線センサやビデ
オカメラ等のセンシング・デバイスによって検知すると
共に、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用
して自車の位置を演算し、該自車の位置と上記周辺物体
の位置とに基づいて、上記周辺物体と自車との間で接触
する危険性があると判断された場合に警報を発してい
た。In order to cope with such a situation, the technology described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-148538 discloses a situation around a car (obstacles around the car, pedestrians, vehicles, and other surrounding objects). Position) is detected by a sensing device such as an infrared sensor or a video camera, and the position of the own vehicle is calculated using a GPS (Global Positioning System) or the like. , A warning is issued when it is determined that there is a risk of contact between the surrounding object and the vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平１０−１４８５３７号公報に記載の技術では、前述
のように、危険性判定の対象として自車の周辺状況をセ
ンシング・デバイスによって検知し、検知された周辺物
体の位置と自車の位置との関係に基づいて警報を発する
か否かを判断しているので、道路状況や周辺環境等に固
有な潜在的な危険性に対する警報を発することができな
い、という問題点があった。However, according to the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-148537, as described above, the situation around the own vehicle is detected by a sensing device as an object of danger determination. Since it is determined whether or not to issue an alarm based on the relationship between the position of the surrounding object and the position of the own vehicle, it is possible to issue an alarm for a potential danger inherent to road conditions, the surrounding environment, and the like. There was a problem that it was not possible.
【０００５】また、同公報に記載の技術では、周辺物体
と自車との間の距離のみに基づいて警報を発するか否か
を判断しているので、各運転者による走行状況（走行時
間帯、走行速度、走行エリア等）の個人差に対応した警
報を発することができず、運転者に違和感を与えること
がある、という問題点もあった。In the technology described in the publication, whether or not to issue an alarm is determined only based on the distance between the surrounding object and the host vehicle. , A traveling speed, a traveling area, etc.), it is not possible to issue an alarm corresponding to individual differences, and there is a problem that the driver may feel uncomfortable.
【０００６】本発明は上記問題点を解消するために成さ
れたものであり、潜在的な危険性に対する警報を発する
ことができると共に、運転者の個人差に対応した警報を
発することができる警報装置を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and can provide an alarm for a potential danger and an alarm corresponding to individual differences among drivers. It is intended to provide a device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の警報装置は、道路上の危険箇所の位
置を示す位置データを記憶した記憶手段と、車両の走行
位置を検出する位置検出手段と、前記車両の運転者によ
る減速動作を検出する減速動作検出手段と、警報を発す
るための警報手段と、前記位置検出手段によって検出さ
れた走行位置が、前記記憶手段に記憶されている位置デ
ータが示す位置を含む所定範囲内の領域に存在し、かつ
前記減速動作検出手段によって前記運転者による減速動
作が検出されないときに警報を発するように前記警報手
段を制御する制御手段と、を備えている。In order to achieve the above object, an alarm device according to the present invention has a storage means for storing position data indicating a position of a danger point on a road, and detects a traveling position of a vehicle. Position detecting means for detecting, a decelerating operation detecting means for detecting a decelerating operation by the driver of the vehicle, an alarming means for issuing an alarm, and a traveling position detected by the position detecting means are stored in the storage means. Control means for controlling the alarm means to be in an area within a predetermined range including the position indicated by the position data, and to issue an alarm when the deceleration operation by the driver is not detected by the deceleration operation detection means; , Is provided.
【０００８】請求項１記載の警報装置によれば、道路上
の危険箇所の位置を示す位置データが記憶手段によって
記憶され、車両の走行位置が位置検出手段によって検出
され、更に、上記車両の運転者による減速動作が減速動
作検出手段によって検出される。According to the first aspect of the present invention, the position data indicating the position of the danger point on the road is stored by the storage means, the traveling position of the vehicle is detected by the position detection means, and the driving of the vehicle is further performed. The deceleration operation by the person is detected by the deceleration operation detecting means.
【０００９】なお、上記記憶手段としては、ＲＯＭ（Re
ad Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）、
ＥＥＰＲＯＭ（Electricaly Erasable Programmable Re
ad Only Memory）、フラッシュ・メモリ等の半導体メモ
リ、フロッピー（登録商標）・ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ
（コンパクト・ディスクを用いた読み取り専用メモ
リ）、ＭＯ（光磁気）ディスク等の可搬記録媒体、ハー
ドディスク等の固定記録媒体、あるいはネットワークに
接続されたサーバ・コンピュータ等に設けられた外部記
憶装置等を適用することができる。また、上記位置検出
手段としては、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信する
ＧＰＳ受信機によって受信された電波に基づいて位置を
計測するものや、車両の走行開始位置を基準として、当
該車両の進行方向及び走行距離に基づいて自車位置を計
測するもの等を適用することができる。更に、上記減速
動作検出手段としては、運転者の足がブレーキ・ペダル
上へ移動したことやアクセル・ペダルから離れたことを
検知することができるＣＣＤ（Charge Coupled Devic
e）センサや接触センサ等を適用することができる。[0009] As the storage means, a ROM (Re-
ad Only Memory), RAM (RandomAccess Memory),
EEPROM (Electricaly Erasable Programmable Re
ad Only Memory), semiconductor memory such as flash memory, floppy (registered trademark) disk, CD-ROM
(Read-only memory using a compact disk), a portable storage medium such as an MO (magneto-optical) disk, a fixed storage medium such as a hard disk, or an external storage device provided in a server computer or the like connected to a network Can be applied. Further, the position detecting means may be a means for measuring a position based on a radio wave received by a GPS receiver for receiving radio waves from a plurality of GPS satellites, or a method for measuring the position of a vehicle based on a traveling start position of the vehicle. A device that measures the position of the own vehicle based on the direction and the traveling distance can be applied. Further, as the deceleration operation detecting means, a charge coupled device (CCD) capable of detecting that the driver's foot has moved onto the brake pedal or released from the accelerator pedal.
e) Sensors, contact sensors, etc. can be applied.
【００１０】一方、本発明に係る警報装置では、制御手
段により、位置検出手段によって検出された走行位置
が、記憶手段に記憶されている位置データが示す位置を
含む所定範囲内の領域に存在し、かつ減速動作検出手段
によって運転者による減速動作が検出されないときに警
報を発するように警報手段が制御される。On the other hand, in the alarm device according to the present invention, the traveling position detected by the position detecting means by the control means exists in an area within a predetermined range including the position indicated by the position data stored in the storing means. The warning unit is controlled so as to issue an alarm when the deceleration operation by the driver is not detected by the deceleration operation detection unit.
【００１１】すなわち、本発明では、走行中の車両が危
険箇所の位置を含む所定範囲内の領域に位置するにも拘
らず、運転者による減速動作が行われない場合には、危
険な状態であるものと見なして、警報を発するようにし
ている。なお、上記警報手段としては、警告を示す旨の
音声を発することができる音声出力装置や、鳴動装置
（ブザー）、ＬＥＤ（発光ダイオード）や電球等の発光
素子等を適用することができる。That is, according to the present invention, even if the traveling vehicle is located in an area within a predetermined range including the position of the dangerous place, if the driver does not perform the deceleration operation, the vehicle is in a dangerous state. It considers it to be an alarm. In addition, as the above-mentioned alarm means, a sound output device capable of emitting a sound indicating a warning, a sounding device (buzzer), a light emitting element such as an LED (light emitting diode), a light bulb, or the like can be applied.
【００１２】このように、請求項１に記載の警報装置に
よれば、車両の走行位置が、予め記憶された危険箇所の
位置を含む所定範囲内の領域に存在し、かつ運転者によ
る減速動作が行なわれないときに警報を発するようにし
ているので、センシング・デバイスにより周辺状況を検
知して警報を発する技術では成し得なかった潜在的な危
険性に対する警報を発することができる。As described above, according to the alarm device of the first aspect, the traveling position of the vehicle exists in an area within a predetermined range including the position of the dangerous point stored in advance, and the driver performs a deceleration operation. An alarm is issued when the operation is not performed. Therefore, it is possible to issue an alarm for a potential danger that cannot be achieved by the technology of detecting the surrounding situation by the sensing device and issuing an alarm.
【００１３】なお、請求項２記載の発明のように、請求
項１記載の発明における位置データとしては、交通事故
分析等の統計的に得られた危険箇所の位置を示す統計位
置データ、運転者によって車両が運転された状態で危険
箇所であるものと判定された位置を示す実測位置デー
タ、及び上記統計位置データに対して上記実測位置デー
タを反映させた統計実測位置データの何れかを適用する
ことができる。As in the second aspect of the present invention, the position data in the first aspect of the present invention includes statistical position data indicating a position of a dangerous spot obtained statistically by a traffic accident analysis or the like, and a driver. In this case, any one of the measured position data indicating the position determined to be a dangerous place in a state where the vehicle is driven and the measured position data reflecting the measured position data to the statistical position data is applied. be able to.
【００１４】位置データとして統計位置データを適用し
た場合は、比較的精度のよい位置データを予め記憶手段
に記憶しておくことができるので、当該警報装置の使用
開始時から比較的高精度に警報を発するか否かを判断す
ることができ、位置データとして実測位置データを適用
した場合は、実際の走行経路における運転者の判断状況
に応じた位置データを警報を発するか否かの判断に用い
ることができるので、運転者の個人差に対応した警報を
発することができ、位置データとして統計実測位置デー
タを適用した場合は、当該警報装置の使用開始時から比
較的高精度に警報を発するか否かを判断することができ
ると共に、運転者の個人差に対応した警報を発すること
ができる。When the statistical position data is applied as the position data, relatively accurate position data can be stored in the storage means in advance, so that the alarm can be generated with a relatively high accuracy from the start of use of the alarm device. Can be determined, and when measured position data is applied as the position data, the position data according to the driver's determination situation on the actual traveling route is used to determine whether to issue an alarm. Therefore, it is possible to issue an alarm corresponding to the individual difference of the driver, and when applying the statistically measured position data as the position data, whether to issue an alarm with relatively high accuracy from the start of use of the alarm device. It is possible to determine whether or not the warning is given, and to issue an alarm corresponding to the individual difference of the driver.
【００１５】ところで、本発明の発明者らは、潜在的な
危険性の有無を運転者の挙動から判断することができる
ことを検証するために、次のような実験を行った。Incidentally, the inventors of the present invention conducted the following experiments in order to verify that the presence or absence of a potential danger can be determined from the behavior of the driver.
【００１６】市街路、駅前道路、幹線道路、住宅街の道
路を含めた道路コースを１９名の被験者が各々約１時間
走行し、前方シーンのビデオ・カメラによる画像と、ア
クセル・ペダル、ステアリング、ブレーキ・ペダルの各
々の操作量と、車速、加速度等の車両状態とを時系列に
計測し、車速が時速１０Ｋｍ以上で、かつ運転者の足の
位置がアクセル・ペダルからブレーキ・ペダル上に移動
した時点と、そのときのビデオ・カメラによる画像との
照合を行った。Each of 19 subjects travels about one hour on a road course including an urban road, a station road, an arterial road, and a residential area road, and a video camera image of a front scene, an accelerator pedal, steering, The operation amount of each brake pedal and the vehicle state such as vehicle speed and acceleration are measured in chronological order. The vehicle speed is 10 km / h or more, and the position of the driver's foot moves from the accelerator pedal to the position above the brake pedal. Was compared with the image from the video camera at that time.
【００１７】この結果、図６（Ａ）に示す場面では１８
名が、図７（Ｂ）に示す場面では１７名が、各々アクセ
ル・ペダルからブレーキ・ペダル上に足を移動した。な
お、図６（Ａ）に示す場面は住宅街の一場面であり、図
６（Ｂ）の概略平面図にも示すように、車両の進行方向
でかつ左右両側に生垣の植え込みが存在することによっ
て状況が認識し難い道路が交差した交差点に臨む場面で
ある。また、図７（Ａ）に示す場面は郊外の一場面であ
り、図７（Ｂ）の概略平面図にも示すように、車両の進
行方向に位置する道路の状況が、当該道路の左側方に存
在する家によって認識し難い交差点に臨む場面である。As a result, in the scene shown in FIG.
In the scene shown in FIG. 7B, 17 persons respectively moved their feet from the accelerator pedal to the brake pedal. The scene shown in FIG. 6 (A) is a scene of a residential area, and as shown in the schematic plan view of FIG. 6 (B), the hedge planting exists in the traveling direction of the vehicle and on both left and right sides. It is a scene where the road faces an intersection where the situation is difficult to recognize. The scene shown in FIG. 7A is a scene in a suburb, and as shown in the schematic plan view of FIG. 7B, the situation of the road located in the traveling direction of the vehicle is on the left side of the road. It is a scene facing an intersection that is difficult to recognize by the house existing in the city.
【００１８】従って、図６及び図７の各々に示す場面
は、潜在的な危険性の高い場面であると共に、車両速度
が所定速度以上であり、かつ運転者の足がアクセル・ペ
ダルからブレーキ・ペダル上に移動したときに走行して
いる位置を、潜在的な危険位置であるものと考えること
ができる。Accordingly, each of the scenes shown in FIGS. 6 and 7 is a scene with a high potential danger, the vehicle speed is higher than a predetermined speed, and the driver's foot is moved from the accelerator pedal to the brake pedal. The position in which the vehicle is traveling when moved on the pedal can be considered as a potential danger position.
【００１９】そこで、請求項３記載の警報装置は、請求
項２記載の発明において、前記車両の走行速度を検出す
る車速検出手段を更に備えると共に、前記実測位置デー
タは、前記車速検出手段によって検出された走行速度が
所定速度以上であり、かつ前記減速動作検出手段によっ
て前記運転者による減速動作が検出されたときに、前記
位置検出手段によって検出された走行位置を示すデータ
であるものとしたものである。Therefore, the warning device according to a third aspect of the present invention is the invention according to the second aspect, further comprising a vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the vehicle, and the measured position data is detected by the vehicle speed detecting means. When the detected traveling speed is equal to or higher than a predetermined speed, and when the deceleration operation by the driver is detected by the deceleration operation detection unit, the data indicates a traveling position detected by the position detection unit. It is.
【００２０】このように、請求項３に記載の警報装置に
よれば、請求項２記載の発明における実測位置データ
を、車両の走行速度が所定速度以上であり、かつ運転者
による減速動作が検出されたときの、車両の走行位置を
示すデータであるものとしているので、高精度な実測位
置データを得ることができる。Thus, according to the alarm device of the third aspect, the measured position data in the second aspect of the present invention is used to detect the deceleration operation by the driver when the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed. It is assumed that the data indicates the traveling position of the vehicle at the time of execution, so that highly accurate measured position data can be obtained.
【００２１】また、請求項４記載の警報装置は、請求項
１乃至請求項３の何れか１項記載の発明において、前記
記憶手段に、前記位置データと、該位置データが示す位
置における危険の度合いを示す危険度データを記憶する
と共に、前記制御手段は、前記位置検出手段によって検
出された走行位置が、前記記憶手段に記憶されている位
置データが示す位置を含む所定範囲内の領域に存在し、
かつ前記減速動作検出手段によって前記運転者による減
速動作が検出されないときであると共に、前記走行位置
に対応する危険度データが示す危険の度合いが所定値以
上であるときに警報を発するように前記警報手段を制御
するものとしたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the alarm device according to any one of the first to third aspects, the storage means stores the position data and a danger at a position indicated by the position data. In addition to storing danger level data indicating a degree, the control unit determines that the traveling position detected by the position detection unit is present in an area within a predetermined range including the position indicated by the position data stored in the storage unit. And
The alarm is issued so as to issue an alarm when the deceleration operation by the driver is not detected by the deceleration operation detection means and when the degree of danger indicated by the danger degree data corresponding to the traveling position is equal to or more than a predetermined value. It is intended to control the means.
【００２２】請求項４記載の警報装置によれば、記憶手
段によって上記位置データと、該位置データが示す位置
における危険の度合いを示す危険度データが記憶され、
制御手段により、上記位置検出手段によって検出された
走行位置が、上記記憶手段に記憶されている位置データ
が示す位置を含む所定範囲内の領域に存在し、かつ上記
減速動作検出手段によって運転者による減速動作が検出
されないときであると共に、上記走行位置に対応する危
険度データが示す危険の度合いが所定値以上であるとき
に警報を発するように警報手段が制御される。なお、上
記危険度データとしては、上記位置データが上記実測位
置データとされた場合の、当該位置データが示す位置が
危険箇所であるものと判定された回数（度数）や、当該
位置データが示す位置における歩行者数や車両数の増加
に従って大きくなるように設定された値等を適用するこ
とができる。According to the fourth aspect of the present invention, the position data and the danger data indicating the degree of danger at the position indicated by the position data are stored by the storage means.
The travel position detected by the position detection means by the control means is present in an area within a predetermined range including the position indicated by the position data stored in the storage means, and the deceleration operation detection means detects the travel position by the driver. The warning means is controlled so as to issue a warning when the deceleration operation is not detected and when the degree of danger indicated by the danger degree data corresponding to the traveling position is equal to or greater than a predetermined value. Note that, as the risk data, the number of times (frequency) that the position indicated by the position data is determined to be a dangerous point when the position data is the actually measured position data, or the position data indicates A value or the like set to increase as the number of pedestrians or the number of vehicles at a position increases can be applied.
【００２３】このように、請求項４に記載の警報装置に
よれば、請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の発明
と同様の効果を奏することができると共に、警報を発す
るか否かを判定するために用いるパラメータとして、危
険の度合いを示す危険度データも含めているので、警報
を発するか否かの判定を、より高精度に行うことができ
る。Thus, according to the alarm device of the fourth aspect, it is possible to obtain the same effect as the invention of any one of the first to third aspects, and to determine whether or not to issue an alarm. Since the risk data indicating the degree of danger is also included as a parameter used to determine whether or not the warning is issued, the determination as to whether or not to issue an alarm can be performed with higher accuracy.
【００２４】[0024]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態を詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００２５】〔第１実施形態〕図１に示すように、本第
１実施形態に係る警報装置１０は、複数のＧＰＳ衛星か
らの電波を受信するＧＰＳ受信機１２と、当該警報装置
１０が搭載される車両の走行速度を検知するための車速
センサ１４と、上記車両のアクセル・ペダルからブレー
キ・ペダルへの運転者の足の移動状態（以下、「足動状
態」という）を検知するための光学式センサ１６と、Ｇ
ＰＳ受信機１２によって受信された電波に基づいて上記
車両の位置（本実施の形態では平面上の２次元位置であ
り、以下「自車位置」という）を計測する自車位置計測
手段１８と、車速センサ１４による検知結果に基づいて
当該車両の走行速度（以下、「車速」という）を計測す
る自車速計測手段２０と、光学式センサ１６による検知
結果に基づいて運転者の足動状態を計測する足動計測手
段２２と、を含んで構成されている。[First Embodiment] As shown in FIG. 1, an alarm device 10 according to the first embodiment is equipped with a GPS receiver 12 for receiving radio waves from a plurality of GPS satellites, and the alarm device 10 is mounted. A vehicle speed sensor 14 for detecting a running speed of a vehicle to be driven, and a moving state of a driver's foot from an accelerator pedal to a brake pedal of the vehicle (hereinafter referred to as a "foot motion state"). Optical sensor 16 and G
Own vehicle position measuring means 18 for measuring the position of the vehicle (in the present embodiment, a two-dimensional position on a plane, hereinafter referred to as “own vehicle position”) based on radio waves received by the PS receiver 12; Own-vehicle-speed measuring means 20 for measuring the running speed (hereinafter referred to as “vehicle speed”) of the vehicle based on the detection result by the vehicle speed sensor 14 and measuring the foot motion state of the driver based on the detection result by the optical sensor 16 And a foot movement measuring means 22 that performs the movement.
【００２６】また、警報装置１０には、上記車両の実際
の走行中において、自車位置計測手段１８によって得ら
れる自車位置、自車速計測手段２０によって得られる車
速、及び足動計測手段２２によって得られる足動状態に
基づいて、走行中の道路上の潜在的な危険性のある位置
を示す位置データと、該位置データが示す位置における
潜在的危険性の高さを示す危険度データとによって構成
されたデータ（以下、「潜在的危険性設定データ」とい
う）を取得して記憶する潜在的危険性範囲設定手段２４
が備えられると共に、上記自車位置、車速、及び足動状
態と、潜在的危険性範囲設定手段２４によって記憶され
た潜在的危険性設定データとに基づいて、走行中におけ
る潜在的危険性の有無を判断する潜在的危険性判断手段
２６が備えられている。The alarm device 10 includes a vehicle position obtained by the vehicle position measuring means 18, a vehicle speed obtained by the vehicle speed measuring means 20, and a foot movement measuring means 22 during actual running of the vehicle. Based on the obtained foot movement state, position data indicating a potential danger position on the road on which the vehicle is traveling, and danger level data indicating the height of the potential danger at the position indicated by the position data Potential risk range setting means 24 for acquiring and storing the constituted data (hereinafter referred to as “potential risk setting data”)
Based on the own vehicle position, the vehicle speed, and the foot motion state, and the potential danger setting data stored by the potential danger range setting means 24, indicating whether there is a potential danger during traveling. Is provided.
【００２７】更に、警報装置１０には、潜在的危険性判
断手段２６による制御に応じて警報を発する警報手段２
８が備えられている。なお、警報手段２８としては、警
告を示す旨の音声を発することができる音声出力装置
や、鳴動装置（ブザー）、ＬＥＤやランプ等の発光素子
等を適用することができる。また、警報装置１０が搭載
される車両にナビゲーション・システムが搭載されてい
る場合には、当該ナビゲーション・システムの表示画面
（ディスプレイ）を利用して、アイコン等を用いて警告
を明示する形態とすることも可能である。この場合に
は、警報手段２８として、新規に何らかの装置を設ける
必要がないので、警報装置１０を低コストに構成するこ
とができる。Further, the alarm device 10 includes an alarm unit 2 for issuing an alarm in accordance with the control by the potential danger determining unit 26.
8 are provided. In addition, as the alarm means 28, a sound output device that can emit a sound indicating a warning, a sounding device (buzzer), a light emitting element such as an LED or a lamp, or the like can be applied. When a navigation system is mounted on a vehicle on which the alarm device 10 is mounted, a warning is clearly displayed using icons or the like using a display screen (display) of the navigation system. It is also possible. In this case, it is not necessary to newly provide any device as the alarm unit 28, so that the alarm device 10 can be configured at low cost.
【００２８】なお、本警報装置１０は、自動車購入時に
当該自動車に標準又はオプションで搭載されるか、自動
車用品販売店等の販売網を利用して自動車購入とは別個
に購入されて、自動車に搭載されるものである。The alarm device 10 is installed as a standard or option on the vehicle at the time of purchase of the vehicle, or is purchased separately from the purchase of the vehicle using a sales network such as an automobile supply store. It will be mounted.
【００２９】潜在的危険性範囲設定手段２４が本発明の
記憶手段に、ＧＰＳ受信機１２及び自車位置計測手段１
８が本発明の位置検出手段に、車速センサ１４及び自車
速計測手段２０が本発明の車速検出手段に、光学式セン
サ１６及び足動計測手段２２が本発明の減速動作検出手
段に、警報手段２８が本発明の警報手段に、潜在的危険
性判断手段２６が本発明の制御手段に、各々相当する。The potential danger range setting means 24 stores the GPS receiver 12 and the vehicle position measuring means 1 in the storage means of the present invention.
8 is a position detecting means of the present invention, the vehicle speed sensor 14 and the own vehicle speed measuring means 20 are a vehicle speed detecting means of the present invention, an optical sensor 16 and a foot motion measuring means 22 are a deceleration operation detecting means of the present invention, and an alarm means. Reference numeral 28 corresponds to the warning means of the present invention, and the potential danger determining means 26 corresponds to the control means of the present invention.
【００３０】次に、図２を参照して、本第１実施形態に
係る警報装置１０の作用を説明する。なお、図２は警報
装置１０によって実行される処理（以下、「潜在的危険
性警報処理」という）の流れを示すフローチャートであ
る。また、同図におけるステップ１０４〜ステップ１２
８の処理（１点鎖線で囲まれた領域の処理）は警報装置
１０の潜在的危険性範囲設定手段２４によって行われる
処理であり、ステップ１３０〜ステップ１４０の処理
（２点鎖線で囲まれた領域の処理）は潜在的危険性判断
手段２６によって行われる処理である。Next, the operation of the alarm device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing a flow of a process executed by the alarm device 10 (hereinafter, referred to as a “potential danger alarm process”). Steps 104 to 12 in FIG.
The processing of step 8 (processing of the area enclosed by the dashed line) is processing performed by the potential danger range setting means 24 of the alarm device 10, and the processing of steps 130 to 140 (processing enclosed by the dashed line) The process of the area is a process performed by the potential danger determining unit 26.
【００３１】なお、警報装置１０では、自動車に搭載さ
れ、かつ電源電圧が最初に供給された時点で、潜在的危
険性警報処理において用いられる変数Ｎ［Ｊ］、Ｘ
［Ｊ］、Ｙ［Ｊ］（ここで、変数Ｊは１〜Ｊｓｅｔ）の
値を０（零）に設定すると共に、潜在的危険性警報処理
の実行周期を示すシステム動作周期Ｔ（本実施の形態で
は、５０ミリ秒）を設定する初期設定が行われる。従っ
て、本実施の形態では、５０ミリ秒毎に潜在的危険性警
報処理が繰り返して実行される。なお、上記変数Ｎ
［Ｊ］は潜在的危険性があると判断された位置毎に、当
該位置における潜在的危険性があると判断された度数
（回数）を記憶するためのものであり、Ｘ［Ｊ］及びＹ
［Ｊ］は、潜在的危険性があるときの自車の２次元位置
を示す値を各々一時的に記憶するためのものである。In the alarm device 10, variables N [J] and X [X] used in the potential danger alarm processing are set when the power supply voltage is first supplied to the vehicle.
The values of [J] and Y [J] (where the variable J is 1 to Jset) are set to 0 (zero), and the system operation cycle T (the present embodiment) indicating the execution cycle of the potential danger warning process is set. In the embodiment, an initial setting for setting 50 milliseconds) is performed. Therefore, in the present embodiment, the potential danger warning process is repeatedly executed every 50 milliseconds. The variable N
[J] is for storing, for each position determined to have potential danger, the frequency (number of times) determined to have potential danger at the position, and X [J] and Y
[J] is for temporarily storing values indicating the two-dimensional position of the own vehicle when there is a potential danger.
【００３２】ここで、潜在的危険性警報処理において用
いられる各種パラメータの定義を示しておく。Here, definitions of various parameters used in the potential danger warning processing will be described.
【００３３】Ｖｓｅｔ：潜在的危険性の有無を判別する
ための自車速度閾値 Ｊｓｅｔ：潜在的危険性がある地点数の上限閾値 Ｎｓｅｔ：潜在的危険性がある地点の初期値依存性を除
くための度数閾値 Ｒｓｅｔ：潜在的危険性がある地点のばらつきの許容範
囲を示す範囲値 Ｎｓｅｔ＿Ｋｅｉｈｏｕ：警報を発するか否かを決定す
るための度数閾値 本実施の形態に係る警報装置１０では、以上の各種パラ
メータとして、当該警報装置１０のメーカにより、実験
やコンピュータ・シミュレーション等によって得られた
適正値が予め設定されている。Vset: vehicle speed threshold value for determining the presence or absence of potential danger Jset: upper limit threshold of the number of potential danger points Nset: to eliminate the initial value dependence of potential danger points Nset_Keihou: Frequency threshold for deciding whether or not to issue an alarm The alarm device 10 according to the present embodiment has the above-described various types. Appropriate values obtained by experiments, computer simulations, and the like are preset by the manufacturer of the alarm device 10 as parameters.
【００３４】まず、図２のステップ１００では、初期設
定として変数Ｊに１を代入し、次のステップ１０２で
は、足動計測手段２２によって足動状態を、自車速計測
手段２０によって車速を、自車位置計測手段１８によっ
て自車位置を、各々計測する。なお、自車位置計測手段
１８によって得られる自車位置は前述のように２次元位
置であり、ステップ１０２では、所定方向（以下、「Ｘ
方向」という）に対する位置座標を示す値が変数Ｘの値
として得られ、該所定方向に直交する方向（以下、「Ｙ
方向」という）に対する位置座標を示す値が変数Ｙの値
として得られる。First, in step 100 of FIG. 2, 1 is substituted for a variable J as an initial setting, and in the next step 102, the foot motion state is measured by the foot motion measuring means 22, the vehicle speed is measured by the own vehicle speed measuring means 20, and The vehicle position is measured by the vehicle position measuring means 18. Note that the own vehicle position obtained by the own vehicle position measuring means 18 is a two-dimensional position as described above, and in Step 102, a predetermined direction (hereinafter, “X
A value indicating the position coordinate with respect to the direction is obtained as the value of the variable X, and a direction orthogonal to the predetermined direction (hereinafter, “Y”).
The value indicating the position coordinate with respect to the “direction”) is obtained as the value of the variable Y.
【００３５】次のステップ１０４では、上記ステップ１
０２において計測された足動状態がアクセル・ペダルか
らブレーキ・ペダルへ移動した状態を示すものであり、
かつ上記ステップ１０２において計測された車速が自車
速度閾値Ｖｓｅｔ（本実施の形態では、時速１０Ｋｍ）
以上であるか否かを判定し、肯定判定された場合はステ
ップ１０６へ移行し、否定判定された場合にはステップ
１３０へ移行する。In the next step 104, the above step 1
02 indicates a state in which the foot movement state measured at 02 has moved from the accelerator pedal to the brake pedal,
In addition, the vehicle speed measured in step 102 is equal to the own vehicle speed threshold value Vset (10 km / h in the present embodiment).
It is determined whether or not this is the case. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 106, and if the determination is negative, the process proceeds to step 130.
【００３６】すなわち、ステップ１０４で肯定判定され
た場合は、車速が自車速度閾値Ｖｓｅｔ以上である場合
において、運転者が潜在的な危険性があることを察知し
てアクセル・ペダルからブレーキ・ペダルへ足が移動し
た場合であるので、このときの自車位置を当該運転者に
よって実際に検知された潜在的危険性のある位置である
ものとして、当該自車位置を潜在的危険性設定データに
反映させるために、ステップ１０６以降の処理に移行し
ている。That is, when the determination in step 104 is affirmative, when the vehicle speed is equal to or higher than the own vehicle speed threshold value Vset, the driver senses that there is a potential danger and switches from the accelerator pedal to the brake pedal. Since the foot is moved, the own vehicle position at this time is regarded as a position with a potential danger actually detected by the driver, and the own vehicle position is set as the potential danger setting data. In order to reflect this, the processing shifts to the processing after step 106.
【００３７】これに対し、ステップ１０４で否定判定さ
れた場合は、潜在的危険性の有無を判定することができ
ない場合であり、この場合には、ステップ１３０に移行
することによって、潜在的危険性判断手段２６による処
理に移行している。On the other hand, if a negative determination is made in step 104, it is not possible to determine the presence or absence of a potential danger. The processing has shifted to the processing by the judging means 26.
【００３８】ステップ１０６では、変数Ｊの値が上限閾
値Ｊｓｅｔを越えているか否かを判定し、越えている場
合（肯定判定の場合）は上記ステップ１００へ戻り、越
えていない場合（否定判定の場合）にはステップ１０８
へ移行する。In step 106, it is determined whether or not the value of the variable J exceeds the upper threshold Jset. If the value exceeds the upper limit threshold Jset (if the determination is affirmative), the process returns to step 100. Step 108 if
Move to.
【００３９】ステップ１０８では、変数Ｎ［Ｊ］の値が
０（零）であるか否かを判定し、０である場合（肯定判
定の場合）はステップ１１０へ移行して、変数ｘ［Ｊ］
に変数Ｘの値を、変数ｙ［Ｊ］に変数Ｙの値を、各々代
入した後にステップ１１２へ移行し、０でない場合（否
定判定の場合）には上記ステップ１１０の処理を実行す
ることなく、ステップ１１２へ移行する。In step 108, it is determined whether or not the value of the variable N [J] is 0 (zero). If the value is 0 (in the case of a positive determination), the process proceeds to step 110, where the variable x [J] is determined. ]
After substituting the value of the variable X into the variable y and the value of the variable Y into the variable y [J], the process proceeds to step 112. If the value is not 0 (in the case of a negative determination), the process of step 110 is not executed. , To step 112.
【００４０】ステップ１１２では、次の（１）式の関係
が成立するか否か、すなわち、上記ステップ１０２によ
って計測された変数Ｘ及び変数Ｙによって示される自車
位置が、変数ｘ［Ｊ］及び変数ｙ［Ｊ］の各々によって
示される位置を中心とし、かつ範囲値Ｒｓｅｔを半径と
する円の内部に位置するか否かを判定する。In step 112, it is determined whether or not the following equation (1) is satisfied, that is, the position of the vehicle indicated by the variables X and Y measured in step 102 is determined by the variables x [J] and x [J]. It is determined whether or not the position is represented by a circle having the center indicated by each of the variables y [J] and having a radius equal to the range value Rset.
【００４１】 （Ｘ−ｘ［Ｊ］）2＋（Ｙ−ｙ［Ｊ］）2＜Ｒｓｅｔ2 （１） なお、ここで、範囲値Ｒｓｅｔは、自車位置が潜在的危
険性のある位置であるものと見なすことができる範囲を
示す値として予め設定されたものである。すなわち、本
ステップ１１２では、この時点の自車位置が潜在的危険
性のある位置に位置するものと見なすことができる範囲
内にあるか否かを判定している。(X−x [J]) 2 + (Y−y [J]) 2 <Rset 2 (1) Here, the range value Rset is a position where the own vehicle position has a potential danger. The value is set in advance as a value indicating a range that can be regarded as a certain value. That is, in the present step 112, it is determined whether or not the current vehicle position is within a range that can be regarded as being located at a position with a potential danger.
【００４２】ステップ１１２において、（１）式の関係
が成立しないと判定された場合（否定判定された場
合）、すなわち、この時点の自車位置が潜在的危険性の
ある位置ではないと見なされる場合はステップ１１４へ
移行して変数Ｊの値を１だけインクリメントした後にス
テップ１０６へ戻る。In step 112, when it is determined that the relationship of equation (1) does not hold (when a negative determination is made), that is, it is considered that the own vehicle position at this time is not a position with potential danger. In this case, the process proceeds to step 114 to increment the value of the variable J by 1, and then returns to step 106.
【００４３】一方、上記ステップ１１２において、
（１）式の関係が成立すると判定された場合（肯定判定
された場合）、すなわち、この時点の自車位置が潜在的
危険性のある位置であると見なされる場合はステップ１
１６へ移行する。On the other hand, in step 112,
If it is determined that the relationship of equation (1) is established (if affirmatively determined), that is, if the own vehicle position at this time is regarded as a position with potential danger, step 1 is performed.
Move to 16.
【００４４】なお、本潜在的危険性警報処理が最初に実
行されて、変数Ｊの値が最初に上限閾値Ｊｓｅｔを超え
るまでの間は、変数Ｎ［Ｊ］の値は０であるので、上記
ステップ１０８が肯定判定となって上記ステップ１１０
の処理が実行され、上記ステップ１１２における判定は
必ず肯定判定となって、このときの自車位置は潜在的危
険性がある位置であるものとされることになる。すなわ
ち、本潜在的危険性警報処理が最初に実行された場合に
は、（１）式の左辺における変数ｘ［Ｊ］及び変数ｙ
［Ｊ］の値は何も設定されておらず、不定であるので、
変数ｘ［Ｊ］及び変数ｙ［Ｊ］の値とは無関係に、この
時点の自車位置が潜在的危険性のある位置であると見な
すようにしている。Since the value of the variable N [J] is 0 until the potential danger warning process is first executed and the value of the variable J first exceeds the upper threshold value Jset, Step 108 is affirmatively determined and the above step 110
Is executed, the determination in step 112 is always a positive determination, and the own vehicle position at this time is a position with potential danger. That is, when the potential danger warning processing is executed first, the variable x [J] and the variable y on the left side of the equation (1) are set.
No value is set for [J] and it is indeterminate.
Regardless of the values of the variables x [J] and y [J], the position of the own vehicle at this time is regarded as a position with potential danger.
【００４５】ステップ１１６では、変数Ｎ［Ｊ］の値を
１だけインクリメントし、次のステップ１１８では、変
数Ｎ［Ｊ］の値が度数閾値Ｎｓｅｔと等しいか否かを判
定し、等しい場合（肯定判定の場合）はステップ１２０
へ移行して、次の（２）式及び（３）式により、それま
でに潜在的危険性がある位置として後述するステップ１
２４の処理によって記憶されたＸ方向の位置座標を示す
変数Ｘ［ｉ］［Ｊ］及びＹ方向の位置座標を示す変数Ｙ
［ｉ］［Ｊ］（共に、ｉ＝１〜Ｎｓｅｔ）の各々の平均
値を、各々変数ｘ［Ｊ］及び変数ｙ［Ｊ］の値として演
算し、その後に上記ステップ１００へ戻る。In step 116, the value of the variable N [J] is incremented by one, and in the next step 118, it is determined whether or not the value of the variable N [J] is equal to the frequency threshold Nset. If it is determined), step 120
Then, according to the following equations (2) and (3), a step 1 described later as a position having a potential danger is described.
A variable X [i] [J] indicating the position coordinate in the X direction and a variable Y indicating the position coordinate in the Y direction stored in the processing of step 24
The average value of each of [i] [J] (both i = 1 to Nset) is calculated as the values of the variable x [J] and the variable y [J].
【００４６】[0046]
【数１】 (Equation 1)
【００４７】上記ステップ１２０による演算処理によっ
て、初期記憶地点のばらつきの影響が除去された潜在的
危険性がある位置を示す位置データを得ることができ
る。By the arithmetic processing in step 120, it is possible to obtain position data indicating a position with a potential danger in which the influence of the variation of the initial storage point has been removed.
【００４８】一方、上記ステップ１１８において、変数
Ｎ［Ｊ］の値が度数閾値Ｎｓｅｔと等しくないと判定さ
れた場合（否定判定された場合）にはステップ１２２へ
移行し、変数Ｎ［Ｊ］の値が度数閾値Ｎｓｅｔより小さ
いか否かを判定し、小さい場合（肯定判定の場合）はス
テップ１２４へ移行して、次の（４）式及び（５）式に
より、この時点の自車位置を示す変数Ｘの値及び変数Ｙ
の値を各々変数Ｘ［Ｎ［Ｊ］］［Ｊ］及び変数Ｙ［Ｎ
［Ｊ］］［Ｊ］に代入し、その後に上記ステップ１００
へ戻る。On the other hand, if it is determined in step 118 that the value of the variable N [J] is not equal to the frequency threshold value Nset (if a negative determination is made), the process proceeds to step 122, where the variable N [J] is determined. It is determined whether the value is smaller than the frequency threshold value Nset. If the value is smaller (in the case of an affirmative determination), the process proceeds to step 124, and the vehicle position at this time is determined by the following equations (4) and (5). The value of the variable X and the variable Y
Of the variable X [N [J]] [J] and the variable Y [N
[J]] and [J].
Return to
【００４９】 Ｘ［Ｎ［Ｊ］］［Ｊ］＝Ｘ ・・・（４） Ｙ［Ｎ［Ｊ］］［Ｊ］＝Ｙ ・・・（５） これによって、この時点における自車位置を示すＸ方向
及びＹ方向の座標値が、変数Ｘ［Ｎ［Ｊ］］［Ｊ］及び
変数Ｙ［Ｎ［Ｊ］］［Ｊ］に各々２次元配列として蓄積
されることになる。X [N [J]] [J] = X (4) Y [N [J]] [J] = Y (5) This indicates the own vehicle position at this time. The coordinate values in the X direction and the Y direction are stored as two-dimensional arrays in the variables X [N [J]] [J] and the variables Y [N [J]] [J].
【００５０】一方、上記ステップ１２２において、変数
Ｎ［Ｊ］の値が度数閾値Ｎｓｅｔより小さくないと判定
された場合（否定判定された場合）にはステップ１２６
へ移行し、変数Ｎ［Ｊ］の値が度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋｅ
ｉｈｏｕより大きいか否かを判定し、大きい場合（肯定
判定の場合）はステップ１２８に移行して変数Ｎ［Ｊ］
の値を１だけデクリメントした後に上記ステップ１００
へ戻り、小さい場合（否定判定の場合）には上記ステッ
プ１２８の処理を行うことなく上記ステップ１００へ戻
る。上記ステップ１２６〜ステップ１２８の処理は、変
数Ｎ［Ｊ］の値のオーバーフローを防止するために行う
ものである。On the other hand, if it is determined in step 122 that the value of the variable N [J] is not smaller than the frequency threshold value Nset (if a negative determination is made), step 126 is executed.
And the value of the variable N [J] is set to the frequency threshold Nset_Ke.
It is determined whether it is greater than ihou or not. If it is greater (if affirmative), the process proceeds to step 128 and the variable N [J]
After decrementing the value of by 1 by 1
If it is smaller (in the case of a negative determination), the process returns to step 100 without performing the process of step 128. The processing of steps 126 to 128 is performed to prevent the value of the variable N [J] from overflowing.
【００５１】図３には、以上のステップ１００〜ステッ
プ１２８の繰り返し処理によって得られる潜在的危険性
設定データの一例が模式的に示されている。同図に示す
ように、変数Ｊの値（１〜Ｊｓｅｔ）の各々に対応する
潜在的危険性のある位置を示すＸ方向の位置座標の平均
値である変数ｘ［Ｊ］の値及びＹ方向の位置座標の平均
値である変数ｙ［Ｊ］の値と、各潜在的危険性のある位
置において潜在的危険性があると判定された度数であ
り、かつ度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋｅｉｈｏｕを上限値とし
た度数を示す変数Ｎ［Ｊ］の値と、が潜在的危険性のあ
る位置毎に逐次記憶される。なお、変数ｘ［Ｊ］及び変
数ｙ［Ｊ］の値が本発明の位置データに、変数Ｎ［Ｊ］
の値が本発明の危険度データに、各々相当する。FIG. 3 schematically shows an example of the potential danger setting data obtained by repeating the above steps 100 to 128. As shown in the figure, the value of the variable x [J], which is the average value of the position coordinates in the X direction indicating the potentially dangerous position corresponding to each of the values of the variable J (1 to Jset), and the Y direction The value of the variable y [J], which is the average value of the position coordinates, and the frequency at which the potential danger is determined at each potentially dangerous position, and the frequency threshold Nset_Keihou as the upper limit And the value of a variable N [J] indicating the potential danger are sequentially stored for each potentially dangerous position. Note that the values of the variable x [J] and the variable y [J] include the variable N [J] in the position data of the present invention.
Correspond to the risk data of the present invention.
【００５２】一方、上記ステップ１０４において否定判
定された場合、すなわち、上記ステップ１０２によって
計測された足動状態がアクセル・ペダルからブレーキ・
ペダルへ移動した状態を示すものでないか、又は上記ス
テップ１０２によって計測された車速が自車速度閾値Ｖ
ｓｅｔ以上でない場合にはステップ１３０へ移行する。On the other hand, when a negative determination is made in step 104, that is, when the foot movement state measured in step 102 is changed from the accelerator pedal to the brake
It does not indicate the state of moving to the pedal, or the vehicle speed measured in step 102 is equal to the vehicle speed threshold V
If it is not equal to or more than set, the process proceeds to step 130.
【００５３】ステップ１３０では、上記ステップ１０２
によって計測された車速が自車速度閾値Ｖｓｅｔ以上で
あるか否かを判定し、閾値Ｖｓｅｔ以上である場合（肯
定判定の場合）はステップ１３２へ移行し、閾値Ｖｓｅ
ｔ以上でない場合（否定判定の場合）には上記ステップ
１００へ戻る。In step 130, the above-mentioned step 102
It is determined whether the measured vehicle speed is equal to or higher than the own vehicle speed threshold Vset. If the vehicle speed is equal to or higher than the threshold Vset (in the case of an affirmative determination), the process proceeds to step 132 and the threshold Vse is set.
If not more than t (in the case of a negative determination), the process returns to step 100.
【００５４】すなわち、上記ステップ１３０の判定処理
において肯定判定となる場合は、ブレーキ・ペダルへの
足の移動がない場合であるので、この場合にはステップ
１３２へ移行して、これ以降、警報を発するべきか否か
を判定する処理に移行する。これに対し、上記ステップ
１３０の判定処理において否定判定となる場合は車速が
自車速度閾値Ｖｓｅｔ（本実施の形態では、時速１０Ｋ
ｍ）より低い場合であり、潜在的危険性がある位置を走
行しているか否かに拘らず危険性が低い場合であるの
で、ステップ１３２以降の処理へは移行せずに、本潜在
的危険性警報処理の先頭ステップへ処理を戻している。That is, if the determination in step 130 is affirmative, it means that the foot has not moved to the brake pedal. In this case, the process proceeds to step 132, and thereafter, an alarm is issued. The process proceeds to a process of determining whether or not to emit. On the other hand, when a negative determination is made in the determination processing of step 130, the vehicle speed is set to the own vehicle speed threshold value Vset (in the present embodiment, 10K / h).
m), which means that the potential danger is low irrespective of whether or not the vehicle is traveling in a position with a potential danger. The process is returned to the first step of the sex alert process.
【００５５】ステップ１３２では、変数Ｊの値が上限閾
値Ｊｓｅｔより大きいか否かを判定し、大きい場合は上
記ステップ１００へ戻り、大きくない場合にはステップ
１３４へ移行する。In step 132, it is determined whether or not the value of the variable J is larger than the upper limit threshold value Jset. If it is larger, the process returns to step 100, and if not, the process goes to step 134.
【００５６】ステップ１３４では、上記（１）式の関係
が成立するか否か、すなわち、この時点における自車位
置が、潜在的危険性のある位置に相当するか否かを判定
し、否定判定の場合はステップ１３８に移行し、肯定判
定の場合にはステップ１３６へ移行する。In step 134, it is determined whether or not the relationship of the above equation (1) is satisfied, that is, whether or not the current position of the vehicle corresponds to a position with a potential danger. In the case of, the process proceeds to step 138, and in the case of an affirmative determination, the process proceeds to step 136.
【００５７】ステップ１３６では、変数Ｎ［Ｊ］の値が
度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋｅｉｈｏｕと等しいか否かを判定
し、等しくない場合はステップ１３８へ移行して、変数
Ｊの値を１だけインクリメントした後に上記ステップ１
３２へ戻り、等しい場合にはステップ１４０へ移行して
警報手段２８に対して警報を発するように制御すること
によって警報を発した後に本潜在的危険性警報処理を終
了する。In step 136, it is determined whether or not the value of the variable N [J] is equal to the frequency threshold value Nset_Keihou. If not, the process proceeds to step 138, where the value of the variable J is incremented by one, and 1
Returning to step 32, if they are equal to each other, the process proceeds to step 140 to control the alarm means 28 so as to generate an alarm.
【００５８】すなわち、上記ステップ１３２〜ステップ
１３８の繰り返し処理により、上記ステップ１０４〜ス
テップ１２８の処理によって潜在的危険性範囲設定手段
２４により記憶された潜在的危険性のある位置の何れか
に自車が位置しており、かつ変数Ｎ［Ｊ］の値、すなわ
ち、この時点における自車位置において過去に潜在的危
険性があると判定された度数が、度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋ
ｅｉｈｏｕに達している場合には、潜在的危険性が高い
ものと見なして警報を発するようにしている。That is, by repeating the above-mentioned steps 132 to 138, the vehicle is moved to any one of the potential danger positions stored by the potential danger range setting means 24 by the processing of steps 104 to 128. Is located, and the value of the variable N [J], that is, the frequency at which there is a potential danger in the past at the own vehicle position at this time is the frequency threshold Nset_K
When eihou has been reached, a potential danger is considered high and an alarm is issued.
【００５９】以上詳細に説明したように、本第１実施形
態に係る警報装置１０では、車両の走行位置が、予め記
憶された危険箇所の位置を含む所定範囲内の領域に存在
し、かつ運転者による減速動作が行なわれないときに警
報を発するようにしているので、センシング・デバイス
により周辺状況を検知して警報を発する技術では成し得
なかった潜在的な危険性に対する警報を発することがで
きる。As described above in detail, in the alarm device 10 according to the first embodiment, the traveling position of the vehicle is present in an area within a predetermined range including the position of the dangerous point stored in advance, and the driving is performed. An alarm is issued when the driver does not perform a deceleration operation, so it is possible to issue an alarm for a potential danger that could not be achieved with a technology that detects the surrounding situation with a sensing device and issues an alarm. it can.
【００６０】また、本第１実施形態に係る警報装置１０
では、危険箇所を示す位置データとして、運転者によっ
て車両が運転された状態で危険箇所であるものと判定さ
れた位置を示す位置データを適用しているので、実際の
走行経路における運転者の判断状況に応じた位置データ
を潜在的危険性の有無の判断に用いることができるた
め、運転者の個人差に対応した警報を発することができ
る。The alarm device 10 according to the first embodiment
In the above, since position data indicating a dangerous point is applied as position data indicating a dangerous point when the vehicle is driven by the driver, the position data indicating the dangerous point is used. Since the position data according to the situation can be used for determining the presence or absence of a potential danger, an alarm corresponding to the individual difference of the driver can be issued.
【００６１】また、本第１実施形態に係る警報装置１０
では、危険箇所を示す位置データを、車両の走行速度が
所定速度以上であり、かつ運転者による減速動作が検出
されたときの、車両の走行位置を示すデータであるもの
としているので、高精度な位置データを得ることができ
る。Also, the alarm device 10 according to the first embodiment
It is assumed that the position data indicating the danger point is data indicating the running position of the vehicle when the running speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed and the deceleration operation by the driver is detected. Position data can be obtained.
【００６２】更に、本第１実施形態に係る警報装置１０
では、警報を発するか否かを判定するために用いるパラ
メータとして、危険の度合いを示す危険度データ（変数
Ｎ［Ｊ］の値）も含めているので、警報を発するか否か
の判定を、より高精度に行うことができる。Further, the alarm device 10 according to the first embodiment
Then, since the danger data (the value of the variable N [J]) indicating the degree of danger is also included as a parameter used to determine whether or not to issue an alarm, the determination as to whether or not to issue an alarm is made. It can be performed with higher accuracy.
【００６３】なお、本第１実施形態では、変数Ｎ［Ｊ］
の値の大小に拘らず、すなわち、潜在的危険性があるも
のと判定された回数の多少に拘らず、変数ｘ［Ｊ］及び
変数ｙ［Ｊ］に蓄積された値が示す全ての位置を潜在的
危険性がある位置として潜在的危険性設定データに記憶
する場合について説明したが、本発明はこれに限定され
るものではなく、例えば、所定期間（例えば、１か月）
内における変数Ｎ［Ｊ］の値が所定値（例えば、
‘５’）より小さな位置に対応する変数ｘ［Ｊ］及び変
数ｙ［Ｊ］を潜在的危険性設定データから削除する形態
とすることもできる。この場合は、運転者の状況依存的
な運転動作に基づく位置が除去されるので、潜在的危険
性設定データを高精度化することができる。In the first embodiment, the variable N [J]
Irrespective of the magnitude of the value of, that is, regardless of the number of times that it is determined that there is a potential danger, all positions indicated by the values accumulated in the variables x [J] and y [J] Although the case where the potential danger is stored in the potential danger setting data has been described, the present invention is not limited to this. For example, a predetermined period (for example, one month)
Is a predetermined value (for example,
'5') The variable x [J] and the variable y [J] corresponding to smaller positions may be deleted from the potential danger setting data. In this case, since the position based on the driver's situation-dependent driving operation is removed, the potential danger setting data can be made more accurate.
【００６４】〔第２実施形態〕上記第１実施形態では、
潜在的危険性設定データを警報装置１０によって得る場
合の形態例について説明したが、本第２実施形態では、
潜在的危険性設定データを予め備える場合の形態例につ
いて説明する。まず、図４を参照して、本第２実施形態
に係る警報装置１０’の構成を説明する。なお、図４の
図１と同様の部分については図１と同一の符号を付し
て、その説明を省略する。[Second Embodiment] In the first embodiment,
Although the example of the form in which the potential danger setting data is obtained by the alarm device 10 has been described, in the second embodiment,
An example of a case where potential danger setting data is provided in advance will be described. First, the configuration of an alarm device 10 'according to the second embodiment will be described with reference to FIG. 4 that are the same as in FIG. 1 are assigned the same reference numerals as in FIG. 1 and descriptions thereof are omitted.
【００６５】図４に示すように、本第２実施形態に係る
警報装置１０’は、上記第１実施形態に係る警報装置１
０の潜在的危険性範囲設定手段２４に代えて、予め潜在
的危険性設定データを記憶した潜在的危険性範囲記憶手
段２５が備えられると共に、潜在的危険性判断手段２６
に代えて、車両位置、車速、及び足動状態と、上記潜在
的危険性範囲記憶手段２５に記憶されている潜在的危険
性設定データとに基づいて、走行中における潜在的危険
性の有無を判断する潜在的危険性判断手段２６’が備え
られている点のみが、上記第１実施形態に係る警報装置
１０と相違している。As shown in FIG. 4, an alarm device 10 'according to the second embodiment is similar to the alarm device 1 according to the first embodiment.
In place of the potential risk range setting means 24 of 0, a potential risk range storage means 25 storing potential risk setting data in advance is provided, and a potential risk determination means 26 is provided.
Instead, the presence or absence of a potential danger during traveling is determined based on the vehicle position, the vehicle speed, and the foot motion state, and the potential danger setting data stored in the potential danger range storage unit 25. The only difference from the alarm device 10 according to the first embodiment is that a potential danger determining means 26 'for determining is provided.
【００６６】潜在的危険性範囲記憶手段２５に予め記憶
しておく潜在的危険性設定データとしては、統計的に得
られた潜在的危険性の高い位置を示す位置データと、該
潜在的危険性の高い位置の各々における危険性の高さの
度合いを示す危険度データを適用することができる。The potential danger setting data stored in advance in the potential danger range storage means 25 includes position data indicating a position with a high potential danger obtained statistically, Danger level data indicating the degree of danger level at each of the high positions of.
【００６７】なお、本第２実施形態では、潜在的危険性
設定データとして、上記第1実施形態に係る潜在的危険
性範囲設定手段２４の作用によって得られる潜在的危険
性設定データ（図３も参照）と同一フォーマットのデー
タが、潜在的危険性範囲記憶手段２５に予め記憶されて
いる場合について以降の説明を行う。In the second embodiment, as the potential risk setting data, the potential risk setting data obtained by the operation of the potential risk range setting means 24 according to the first embodiment (FIG. 3 also). A description will be given below of a case where data in the same format as in the first embodiment is stored in the potential risk range storage unit 25 in advance.
【００６８】潜在的危険性範囲記憶手段２５が本発明の
記憶手段に、潜在的危険性判断手段２６’が本発明の制
御手段に、各々相当する。The potential danger range storage means 25 corresponds to the storage means of the present invention, and the potential danger determination means 26 'corresponds to the control means of the present invention.
【００６９】次に、図５を参照して、本第２実施形態に
係る警報装置１０’の作用を説明する。なお、図５は警
報装置１０’によって実行される潜在的危険性警報処理
の流れを示すフローチャートである。また、同図におけ
るステップ２０４〜ステップ２１６の処理は警報装置１
０’の潜在的危険性判断手段２６’によって行われる処
理である。更に、同図において用いられている各種変数
やパラメータは、上記第１実施形態と同一のものであ
る。Next, the operation of the alarm device 10 'according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the potential danger warning process executed by the warning device 10 '. The processing of steps 204 to 216 in FIG.
This is a process performed by the potential danger determining means 26 'of 0'. Further, various variables and parameters used in the figure are the same as those in the first embodiment.
【００７０】まず、図５のステップ２００では、初期設
定として変数Ｊに１を代入し、次のステップ２０２で
は、足動計測手段２２によって足動状態を、自車速計測
手段２０によって車速を、自車位置計測手段１８によっ
て自車位置を、各々計測する。なお、自車位置計測手段
１８によって得られる自車位置は上記第１実施形態と同
様に、平面上の２次元位置である。First, in step 200 of FIG. 5, 1 is substituted for a variable J as an initial setting. In the next step 202, the foot movement state is measured by the foot movement measuring means 22, the vehicle speed is measured by the own vehicle speed measuring means 20, and The vehicle position is measured by the vehicle position measuring means 18. The own vehicle position obtained by the own vehicle position measuring means 18 is a two-dimensional position on a plane as in the first embodiment.
【００７１】次のステップ２０４では、上記ステップ２
０２によって計測された足動状態がアクセル・ペダルか
らブレーキ・ペダルへ移動しなかった状態を示すもので
あり、かつ上記ステップ２０２によって計測された車速
が自車速度閾値Ｖｓｅｔ（本実施の形態では、時速１０
Ｋｍ）以上であるか否かを判定し、肯定判定された場合
はステップ２０６へ移行し、否定判定された場合にはス
テップ２００へ戻る。In the next step 204, the above step 2
02 indicates a state in which the foot movement state measured in step 202 does not move from the accelerator pedal to the brake pedal, and the vehicle speed measured in step 202 is the vehicle speed threshold value Vset (in the present embodiment, 10 per hour
Km) is determined, and the process proceeds to step 206 if a positive determination is made, and returns to step 200 if a negative determination is made.
【００７２】すなわち、上記ステップ２０４の判定処理
において肯定判定となる場合は、ブレーキ・ペダルへの
足の移動がない場合であるので、この場合にはステップ
２０６へ移行して、これ以降、警報を発するべきか否か
を判定する処理に移行する。これに対し、上記ステップ
２０４の判定処理において否定判定となる場合は、足動
状態がアクセル・ペダルからブレーキ・ペダルへ移動し
た場合か、又は車速が自車速度閾値Ｖｓｅｔより低い場
合であり、何れの場合も、潜在的危険性がある位置を走
行しているか否かに拘らず危険性が低い場合であるの
で、ステップ２０６以降の処理へは移行せずに、本潜在
的危険性警報処理の先頭ステップへ処理を戻している。That is, if the determination in step 204 is affirmative, the foot is not moved to the brake pedal, so that the process proceeds to step 206 and an alarm is issued thereafter. The process proceeds to a process of determining whether or not to emit. On the other hand, a negative determination in the determination process of step 204 is a case where the foot motion has moved from the accelerator pedal to the brake pedal, or a case where the vehicle speed is lower than the own vehicle speed threshold value Vset. Is also a case where the danger is low irrespective of whether or not the vehicle is traveling in a position where there is a potential danger, the process does not shift to the processing after step 206 and the potential danger warning processing of this danger is performed. Processing is returned to the first step.
【００７３】ステップ２０６では、変数Ｊの値が上限閾
値Ｊｓｅｔより大きいか否かを判定し、大きい場合は上
記ステップ２００へ戻り、大きくない場合にはステップ
２０８へ移行する。At step 206, it is determined whether or not the value of the variable J is larger than the upper limit threshold value Jset. If the value is larger, the process returns to step 200, and if not, the process goes to step 208.
【００７４】ステップ２０８では、各々変数Ｊに対応す
る潜在的危険性のある位置における、Ｘ方向の位置座標
を示す変数ｘ［Ｊ］、Ｙ方向の位置座標を示す変数ｙ
［Ｊ］及び潜在的危険性のある位置であると判定された
度数を示す変数Ｎ［Ｊ］の値を、潜在的危険性範囲記憶
手段２５に記憶された潜在的危険性設定データから読み
出し、次のステップ２１０では、上記（１）式の関係が
成立するか否か、すなわち、この時点における自車位置
が、上記ステップ２１０で読み出したデータに対応する
潜在的危険性のある位置に位置するか否かを判定し、否
定判定の場合はステップ２１４に移行し、肯定判定の場
合にはステップ２１２へ移行する。In step 208, a variable x [J] indicating a position coordinate in the X direction and a variable y indicating a position coordinate in the Y direction at a position with potential danger corresponding to the variable J, respectively.
[J] and the value of a variable N [J] indicating the frequency determined to be a position with potential danger are read from the potential danger setting data stored in the potential danger range storage means 25, In the next step 210, it is determined whether or not the relationship of the above formula (1) is satisfied, that is, the own vehicle position at this time is located at a position with a potential danger corresponding to the data read in step 210. It is determined whether or not this is the case. If the determination is negative, the process proceeds to step 214, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step 212.
【００７５】ステップ２１２では、変数Ｎ［Ｊ］の値が
度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋｅｉｈｏｕと等しいか否かを判定
し、等しくない場合はステップ２１４へ移行して、変数
Ｊの値を１だけインクリメントした後に上記ステップ２
０６へ戻り、等しい場合にはステップ２１６へ移行して
警報手段２８に対して警報を発するように制御すること
によって警報を発した後に本潜在的危険性警報処理を終
了する。In step 212, it is determined whether or not the value of the variable N [J] is equal to the frequency threshold value Nset_Keihou. If not, the process proceeds to step 214, where the value of the variable J is incremented by one, and 2
Returning to step 06, if they are equal, the process proceeds to step 216 to control the alarm means 28 so as to generate an alarm, and after issuing an alarm, terminates this potential danger alarm processing.
【００７６】すなわち、上記ステップ２０６〜ステップ
２１４の繰り返し処理により、潜在的危険性範囲記憶手
段２５に予め記憶された潜在的危険性設定データに含ま
れる潜在的危険性のある位置の何れかに自車が位置して
おり、かつ変数Ｎ［Ｊ］の値、すなわち、この時点にお
ける自車位置において潜在的危険性があると判定された
度数が、度数閾値Ｎｓｅｔ＿Ｋｅｉｈｏｕに達している
場合には、潜在的危険性が高いものと見なして警報を発
するようにしている。That is, by repeating the above-described steps 206 to 214, the self-removal operation is performed at any one of the potential danger positions included in the potential danger setting data stored in the potential danger range storage means 25 in advance. If the vehicle is located and the value of the variable N [J], that is, the frequency at which there is a potential danger at the vehicle position at this time has reached the frequency threshold Nset_Keihou, the potential The system considers that the danger is high and issues an alarm.
【００７７】以上詳細に説明したように、本第２実施形
態に係る警報装置１０’では、上記第1実施形態に係る
警報装置１０と同様に、車両の走行位置が、予め記憶さ
れた危険箇所の位置を含む所定範囲内の領域に存在し、
かつ運転者による減速動作が行なわれないときに警報を
発するようにしているので、センシング・デバイスによ
り周辺状況を検知して警報を発する技術では成し得なか
った潜在的な危険性に対する警報を発することができ
る。As described above in detail, in the alarm device 10 'according to the second embodiment, similarly to the alarm device 10 according to the first embodiment, the traveling position of the vehicle is stored in a danger point stored in advance. Exists in an area within a predetermined range including the position of
In addition, since the warning is issued when the driver does not perform the deceleration operation, the sensing device detects the surrounding situation and issues an alarm for a potential danger that could not be achieved by the technology that issues an alarm. be able to.
【００７８】また、本第２実施形態に係る警報装置１
０’では、危険箇所を示す位置データとして、統計的に
得られた危険箇所の位置を示す位置データを適用してい
るので、比較的精度のよい位置データを予め潜在的危険
性範囲記憶手段２５に記憶しておくことができるため、
当該警報装置１０’の使用開始時から比較的高精度に警
報を発するか否かを判断することができる。The alarm device 1 according to the second embodiment
In the case of 0 ', since the position data indicating the position of the dangerous spot obtained statistically is applied as the position data indicating the dangerous point, relatively accurate position data is stored in advance in the potential danger range storage unit 25. Can be stored in
From the start of using the alarm device 10 ', it can be determined whether or not to issue an alarm with relatively high accuracy.
【００７９】また、本第２実施形態に係る警報装置１
０’では、上記第1実施形態に係る警報装置１０と同様
に、危険箇所を示す位置データを、車両の走行速度が所
定速度以上であり、かつ運転者による減速動作が検出さ
れたときの、車両の走行位置を示すデータであるものと
しているので、高精度な位置データを得ることができ
る。The alarm device 1 according to the second embodiment
In the case of 0 ′, similarly to the alarm device 10 according to the first embodiment, the position data indicating the danger point is determined when the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed and a deceleration operation by the driver is detected. Since the data indicates the traveling position of the vehicle, highly accurate position data can be obtained.
【００８０】更に、本第２実施形態に係る警報装置１
０’では、上記第1実施形態に係る警報装置１０と同様
に、警報を発するか否かを判定するために用いるパラメ
ータとして、危険の度合いを示す危険度データ（変数Ｎ
［Ｊ］の値）も含めているので、警報を発するか否かの
判定を、より高精度に行うことができる。Further, the alarm device 1 according to the second embodiment
In the case of 0 ', as in the case of the alarm device 10 according to the first embodiment, as a parameter used to determine whether or not to issue an alarm, danger level data (variable N
Since the value of [J] is also included, the determination as to whether or not to issue an alarm can be performed with higher accuracy.
【００８１】なお、本第２実施形態では、潜在的危険性
設定データとして統計的に得られたデータを適用した場
合について説明したが、本発明はこれに限定されるもの
ではなく、例えば、コンピュータ・シミュレーションに
よって得られたデータを潜在的危険性設定データとして
適用する形態とすることもできる。この場合は、統計的
にデータを得る場合に比較して、当該データの精度は落
ちるものの、簡易、低コスト、かつ短時間に潜在的危険
性設定データを得ることができる。In the second embodiment, the case where statistically obtained data is applied as the potential danger setting data has been described. However, the present invention is not limited to this. -Data obtained by simulation may be applied as potential danger setting data. In this case, the potential danger setting data can be obtained simply, at low cost, and in a short time, although the accuracy of the data is lower than when the data is obtained statistically.
【００８２】また、上記第１実施形態では、警報装置に
よって潜在的危険性設定データを自動的に収集する場合
の形態例について説明し、上記第２実施形態では、予め
潜在的危険性設定データを記憶している場合の形態例に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されるものでは
なく、例えば、双方の形態を組み合わせた形態とするこ
ともできる。In the first embodiment, an example in which the potential danger setting data is automatically collected by the alarm device will be described. In the second embodiment, the potential danger setting data is previously collected. Although an example of the form in which the information is stored has been described, the present invention is not limited to this. For example, a form in which both forms are combined may be used.
【００８３】すなわち、第２実施形態のように予め潜在
的危険性設定データを記憶しておき、当該潜在的危険性
設定データを警報装置が搭載された車両による通常の走
行時において得られた潜在的危険性設定データによって
逐次更新する形態である。この場合は、警報装置の使用
開始時から比較的高精度に潜在的危険性がある位置か否
かを判定することができると共に、潜在的危険性設定デ
ータを実際の走行経路における運転者の判断状況を加味
したものとすることができるので、潜在的危険性設定デ
ータを高精度化することができる。That is, as in the second embodiment, the potential danger setting data is stored in advance, and the potential danger setting data is stored in a potential danger obtained during normal traveling by a vehicle equipped with an alarm device. This is a form in which the data is sequentially updated with the danger setting data. In this case, it is possible to determine with relatively high accuracy whether or not there is a potential danger from the start of use of the alarm device, and to set the potential danger setting data to the driver's determination on the actual traveling route. Since the situation can be taken into account, the potential danger setting data can be made more accurate.
【００８４】また、上記各実施形態では、ＧＰＳを利用
して自車位置を検知する場合について説明したが、本発
明はこれに限定されるものではなく、例えば、車両の走
行開始位置（例えば、当該車両の所有者の自宅位置)を
基準として、当該車両の進行方向及び走行距離に基づい
て自車位置を検知する形態とすることもできる。この場
合は、ＧＰＳを利用する場合に比較して、自車位置の検
知精度は低下するものの、ＧＰＳ受信機を備える必要が
ないので、装置を低コスト化することができる。Further, in each of the above embodiments, the case where the own vehicle position is detected using the GPS has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the traveling start position of the vehicle (for example, The vehicle position may be detected based on the traveling direction and the traveling distance of the vehicle based on the vehicle owner's home position). In this case, although the accuracy of detecting the position of the own vehicle is lower than in the case of using GPS, it is not necessary to provide a GPS receiver, so that the cost of the apparatus can be reduced.
【００８５】また、上記各実施形態では、自車位置を平
面上の２次元位置とした場合について説明したが、本発
明はこれに限定されるものではなく、例えば、上記２次
元位置に対して、高さ方向位置も加えた３次元位置とす
る形態とすることもできる。この場合も、上記各実施形
態と同様の効果を奏することができる。In each of the above embodiments, the case has been described where the own vehicle position is a two-dimensional position on a plane. However, the present invention is not limited to this. Alternatively, a three-dimensional position in which the height position is added may be adopted. In this case, the same effects as those of the above embodiments can be obtained.
【００８６】また、上記各実施形態では、自車位置が潜
在的危険性のある位置に位置しているか否かの判定に用
いる２次元図形として半径Ｒの円を適用した場合につい
て説明したが、本発明はこれに限定されるものではな
く、上記円に代えて、矩形、楕円等を適用する形態とす
ることもできる。この場合も上記各実施形態と同様の効
果を奏することができる。In each of the above embodiments, a case has been described in which a circle having a radius R is applied as a two-dimensional figure used for determining whether or not the own vehicle position is located at a position with potential danger. The present invention is not limited to this, and a rectangle, an ellipse, or the like may be applied instead of the circle. In this case, the same effects as those of the above embodiments can be obtained.
【００８７】[0087]
【発明の効果】請求項１記載の警報装置によれば、車両
の走行位置が、予め記憶された危険箇所の位置を含む所
定範囲内の領域に存在し、かつ運転者による減速動作が
行なわれないときに警報を発するようにしているので、
センシング・デバイスにより周辺状況を検知して警報を
発する技術では成し得なかった潜在的な危険性に対する
警報を発することができる、という効果が得られる。According to the first aspect of the present invention, the traveling position of the vehicle exists in an area within a predetermined range including the position of the previously stored danger point, and the driver performs a deceleration operation. I'm trying to alert you when it's not
The effect of being able to issue a warning for a potential danger that could not be achieved by the technology of detecting a surrounding situation with a sensing device and issuing an alarm is obtained.
【００８８】また、請求項２記載の警報装置によれば、
請求項１記載の発明における位置データとして、統計的
に得られた危険箇所の位置を示す統計位置データ、運転
者によって車両が運転された状態で危険箇所であるもの
と判定された位置を示す実測位置データ、及び上記統計
位置データに対して上記実測位置データを反映させた統
計実測位置データの何れかを適用しているので、位置デ
ータとして統計位置データを適用した場合は、比較的精
度のよい位置データを予め記憶手段に記憶しておくこと
ができるため、当該警報装置の使用開始時から比較的高
精度に警報を発するか否かを判断することができ、位置
データとして実測位置データを適用した場合は、実際の
走行経路における運転者の判断状況に応じた位置データ
を警報を発するか否かの判断に用いることができるた
め、運転者の個人差に対応した警報を発することがで
き、位置データとして統計実測位置データを適用した場
合は、当該警報装置の使用開始時から比較的高精度に警
報を発するか否かを判断することができると共に、運転
者の個人差に対応した警報を発することができる、とい
う効果が得られる。According to the alarm device of the second aspect,
As the position data in the invention according to claim 1, statistical position data indicating a position of a dangerous spot obtained statistically, and an actual measurement indicating a position determined as a dangerous point when the vehicle is driven by a driver. Since any one of the position data and the statistically measured position data that reflects the measured position data on the statistical position data is applied, when the statistical position data is applied as the position data, the accuracy is relatively high. Since the position data can be stored in the storage means in advance, it can be determined whether or not to issue an alarm with relatively high accuracy from the start of use of the alarm device, and the actually measured position data is applied as the position data. In this case, the position data according to the driver's judgment on the actual traveling route can be used for determining whether to issue an alarm, A corresponding alarm can be issued, and when the statistically measured position data is applied as the position data, it is possible to judge whether or not to issue an alarm with relatively high accuracy from the start of use of the alarm device, and to determine whether or not to operate. This makes it possible to issue an alarm corresponding to the individual differences of the persons.
【００８９】また、請求項３記載の警報装置によれば、
請求項２記載の発明における実測位置データを、車両の
走行速度が所定速度以上であり、かつ運転者による減速
動作が検出されたときの、車両の走行位置を示すデータ
であるものとしているので、高精度な実測位置データを
得ることができる、という効果が得られる。Further, according to the alarm device of the third aspect,
Since the measured position data in the invention according to claim 2 is data indicating the running position of the vehicle when the running speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed and a deceleration operation by the driver is detected, The effect that highly accurate measured position data can be obtained is obtained.
【００９０】更に、請求項４記載の警報装置によれば、
請求項１乃至請求項３の何れか１項記載の発明と同様の
効果を奏することができると共に、警報を発するか否か
を判定するために用いるパラメータとして、危険の度合
いを示す危険度データも含めているので、警報を発する
か否かの判定を、より高精度に行うことができる、とい
う効果が得られる。Further, according to the alarm device of the fourth aspect,
The same effect as the invention according to any one of claims 1 to 3 can be obtained, and the danger level data indicating the degree of danger is also used as a parameter used to determine whether to issue an alarm. Since it is included, it is possible to obtain an effect that the determination as to whether to issue an alarm can be performed with higher accuracy.
【図１】第１実施形態に係る警報装置の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an alarm device according to a first embodiment.
【図２】第１実施形態に係る警報装置において実行され
る潜在的危険性警報処理の流れを示すフローチャートで
ある。FIG. 2 is a flowchart illustrating a flow of a potential danger warning process executed in the warning device according to the first embodiment.
【図３】潜在的危険性設定データの構成例を示す模式図
である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration example of potential danger setting data.
【図４】第２実施形態に係る警報装置の構成を示すブロ
ック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an alarm device according to a second embodiment.
【図５】第２実施形態に係る警報装置において実行され
る潜在的危険性警報処理の流れを示すフローチャートで
ある。FIG. 5 is a flowchart illustrating a flow of a potential danger warning process executed in the warning device according to the second embodiment.
【図６】潜在的危険性がある箇所の実例を示す図であ
り、（Ａ）は運転者の視点から見た実画像を、（Ｂ）は
（Ａ）の概略平面図を、各々示すものである。FIGS. 6A and 6B are diagrams showing an example of a location with potential danger, wherein FIG. 6A shows an actual image viewed from the driver's viewpoint, and FIG. 6B shows a schematic plan view of FIG. It is.
【図７】潜在的危険性がある箇所の他の実例を示す図で
あり、（Ａ）は運転者の視点から見た実画像を、（Ｂ）
は（Ａ）の概略平面図を、各々示すものである。7A and 7B are diagrams showing another example of a place having a potential danger, wherein FIG. 7A is an actual image viewed from the driver's viewpoint, and FIG.
1A and 1B are schematic plan views of (A).
１０、１０’ 警報装置 １２ ＧＰＳ受信機（位置検出手段） １４ 車速センサ（車速検出手段） １６ 光学式センサ（減速動作検出手段） １８ 自車位置計測手段（位置検出手段） ２０ 自車速計測手段（車速検出手段） ２２ 足動計測手段（減速動作検出手段） ２４ 潜在的危険性範囲設定手段（記憶手段） ２５ 潜在的危険性範囲記憶手段（記憶手段） ２６ 潜在的危険性判断手段（制御手段） ２６’ 潜在的危険性判断手段（制御手段） ２８ 警報手段 10, 10 'alarm device 12 GPS receiver (position detecting means) 14 vehicle speed sensor (vehicle speed detecting means) 16 optical sensor (deceleration operation detecting means) 18 own vehicle position measuring means (position detecting means) 20 own vehicle speed measuring means ( Vehicle speed detecting means 22 Foot movement measuring means (Deceleration operation detecting means) 24 Potential danger range setting means (Storage means) 25 Potential danger range storage means (Storage means) 26 Potential danger judgment means (Control means) 26 'Potential danger determination means (control means) 28 Warning means
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ (72)発明者 坂部 匡彦 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 葛谷 啓司 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 渡邉 一矢 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 5C086 AA47 BA22 CB15 CB21 DA08 DA40 FA02 FA12 5H180 AA01 BB13 CC04 CC12 CC23 CC27 FF04 FF05 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL15 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification FI FI Theme Court II (Reference) G08G 1/16 G08G 1/16 D (72) Inventor Masahiko Sakabe 2-1-1 Asahicho, Kariya City, Aichi Prefecture Aisin Seiki Co., Ltd. In-company (72) Inventor Keiji Katsura 2-1-1 Asahi-machi, Kariya-shi, Aichi Aisin Seiki Co., Ltd. (72) Inventor Kazuya Watanabe 2-1-1, Asahi-machi, Kariya-shi, Aichi F-term (Reference) 5C086 AA47 BA22 CB15 CB21 DA08 DA40 FA02 FA12 5H180 AA01 BB13 CC04 CC12 CC23 CC27 FF04 FF05 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL15
Claims (4)
タを記憶した記憶手段と、 車両の走行位置を検出する位置検出手段と、 前記車両の運転者による減速動作を検出する減速動作検
出手段と、 警報を発するための警報手段と、 前記位置検出手段によって検出された走行位置が、前記
記憶手段に記憶されている位置データが示す位置を含む
所定範囲内の領域に存在し、かつ前記減速動作検出手段
によって前記運転者による減速動作が検出されないとき
に警報を発するように前記警報手段を制御する制御手段
と、 を備えた警報装置。1. A storage means for storing position data indicating a position of a dangerous place on a road; a position detection means for detecting a traveling position of a vehicle; and a deceleration operation detection means for detecting a deceleration operation by a driver of the vehicle. Alarm means for issuing an alarm; and a traveling position detected by the position detection means is present in an area within a predetermined range including a position indicated by the position data stored in the storage means, and the deceleration is performed. Control means for controlling the warning means so as to generate a warning when the deceleration operation by the driver is not detected by the movement detection means.
タ、前記運転者によって前記車両が運転された状態で危
険箇所であるものと判定された位置を示す実測位置デー
タ、及び前記統計位置データに対して前記実測位置デー
タを反映させた統計実測位置データの何れかである請求
項１記載の警報装置。2. The position data includes a statistical position data indicating a statistically obtained position of a danger point, and a position determined as a danger point when the vehicle is driven by the driver. 2. The alarm device according to claim 1, wherein the alarm device is any one of measured position data and statistical measured position data obtained by reflecting the measured position data on the statistical position data. 3.
手段を更に備えると共に、 前記実測位置データは、前記車速検出手段によって検出
された走行速度が所定速度以上であり、かつ前記減速動
作検出手段によって前記運転者による減速動作が検出さ
れたときに、前記位置検出手段によって検出された走行
位置を示すデータである請求項２記載の警報装置。3. The vehicle according to claim 1, further comprising a vehicle speed detecting means for detecting a running speed of the vehicle, wherein the measured position data is such that the running speed detected by the vehicle speed detecting means is equal to or higher than a predetermined speed, and the deceleration operation detecting means is provided. The alarm device according to claim 2, wherein the alarm data is data indicating a traveling position detected by the position detecting means when a deceleration operation by the driver is detected.
位置データが示す位置における危険の度合いを示す危険
度データを記憶すると共に、 前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された
走行位置が、前記記憶手段に記憶されている位置データ
が示す位置を含む所定範囲内の領域に存在し、かつ前記
減速動作検出手段によって前記運転者による減速動作が
検出されないときであると共に、前記走行位置に対応す
る危険度データが示す危険の度合いが所定値以上である
ときに警報を発するように前記警報手段を制御する請求
項１乃至請求項３の何れか１項記載の警報装置。4. The storage means stores the position data and danger degree data indicating a degree of danger at a position indicated by the position data, and the control means detects a travel position detected by the position detection means. Is present in an area within a predetermined range including the position indicated by the position data stored in the storage means, and when the deceleration operation by the driver is not detected by the deceleration operation detection means, The alarm device according to any one of claims 1 to 3, wherein the alarm unit is controlled so that an alarm is issued when the degree of danger indicated by the danger degree data corresponding to the above is equal to or more than a predetermined value.
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