JP2002114357A - 物品検出カメラの照明ユニット - Google Patents
物品検出カメラの照明ユニットInfo
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品を熱負荷にさらすことなくこの物品の画
像の質を向上させることができるよう改良された物品検
出カメラの照明ユニットを提供する。 【解決手段】 物品搬送システムは、物品を上に載せて
搬送するためのコンベアと；コンベア上の個々の物品を
検出してこの物品の画像を示す画像信号を形成するため
の画像捕捉装置とを備える。画像捕捉装置は、複数の発
光ダイオードのマトリクスからなる照明ユニットと；前
記マトリクスによって放射されこの光線の経路上に存在
する物品によって変化した光線を受光し画像信号を形成
するための画像捕捉ユニットと；前記マトリクスならび
に画像捕捉ユニットに接続されこのマトリクスをパルス
発光させる制御ユニットとを備えている。
像の質を向上させることができるよう改良された物品検
出カメラの照明ユニットを提供する。 【解決手段】 物品搬送システムは、物品を上に載せて
搬送するためのコンベアと；コンベア上の個々の物品を
検出してこの物品の画像を示す画像信号を形成するため
の画像捕捉装置とを備える。画像捕捉装置は、複数の発
光ダイオードのマトリクスからなる照明ユニットと；前
記マトリクスによって放射されこの光線の経路上に存在
する物品によって変化した光線を受光し画像信号を形成
するための画像捕捉ユニットと；前記マトリクスならび
に画像捕捉ユニットに接続されこのマトリクスをパルス
発光させる制御ユニットとを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、組織的または不規則
に１つまたは複数のコンベア上を推進される物品の画像
を形成する装置に関する。この装置は、少なくとも１つ
の照明ユニットならびにこの照明ユニットと結合された
少なくとも１つの画像捕捉ユニット（カメラ）を備え
る。画像捕捉ユニットはコンベア上の物品の画像を形成
する。装置はさらに照明ユニットおよび画像捕捉ユニッ
トを制御する制御デバイスを備えている。
に１つまたは複数のコンベア上を推進される物品の画像
を形成する装置に関する。この装置は、少なくとも１つ
の照明ユニットならびにこの照明ユニットと結合された
少なくとも１つの画像捕捉ユニット（カメラ）を備え
る。画像捕捉ユニットはコンベア上の物品の画像を形成
する。装置はさらに照明ユニットおよび画像捕捉ユニッ
トを制御する制御デバイスを備えている。
【０００２】
【従来の技術】前述した種類の装置は、欧州特許第０８
５６４６５号公報に記載されているが、これには特定の
照明装置に関しての記載は無い。周囲光による照明にお
いては、前記特許公報に記載されたラインカメラの受光
が周囲光の干渉によって影響を受けその結果製品操作把
持装置が適正に制御されないという問題点がある。
５６４６５号公報に記載されているが、これには特定の
照明装置に関しての記載は無い。周囲光による照明にお
いては、前記特許公報に記載されたラインカメラの受光
が周囲光の干渉によって影響を受けその結果製品操作把
持装置が適正に制御されないという問題点がある。
【０００３】従来の照明装置は、さらに光源が熱を放射
しこれがチョコレート等の熱に敏感な食品または光沢性
の製品の品質の低下をもたらすという問題点がある。
しこれがチョコレート等の熱に敏感な食品または光沢性
の製品の品質の低下をもたらすという問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、前述した種類の装置において、物品を熱負荷にさら
すことなくこの物品の画像の質を向上させることができ
るよう改良された装置を提供することである。
は、前述した種類の装置において、物品を熱負荷にさら
すことなくこの物品の画像の質を向上させることができ
るよう改良された装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的およびその他の
目的は、本発明に従って、物品を上に載せて搬送するた
めのコンベアと；コンベア上の個々の物品を検出してこ
の物品の画像を示す画像信号を形成するための画像捕捉
装置とを備える、物品搬送システムを提供することによ
って達成される。画像捕捉装置は、複数の発光ダイオー
ドのマトリクスからなる照明ユニットと；前記マトリク
スによって放射されこの光線の経路上に存在する物品に
よって変化した光線を受光し画像信号を形成するための
画像捕捉ユニットと；前記マトリクスならびに画像捕捉
ユニットに接続されこのマトリクスをパルス発光させる
制御ユニットとを備えている。
目的は、本発明に従って、物品を上に載せて搬送するた
めのコンベアと；コンベア上の個々の物品を検出してこ
の物品の画像を示す画像信号を形成するための画像捕捉
装置とを備える、物品搬送システムを提供することによ
って達成される。画像捕捉装置は、複数の発光ダイオー
ドのマトリクスからなる照明ユニットと；前記マトリク
スによって放射されこの光線の経路上に存在する物品に
よって変化した光線を受光し画像信号を形成するための
画像捕捉ユニットと；前記マトリクスならびに画像捕捉
ユニットに接続されこのマトリクスをパルス発光させる
制御ユニットとを備えている。
【０００６】物品によって占有されている面ならびに物
品の周囲の領域を発光ダイオードマトリクスによって均
等に照明することによって、画像捕捉ユニットの認識ゾ
ーンが物品の向きおよび位置に関してより良好に利用さ
れる。発光ダイオードマトリクスの高い効率のため発光
体によって放射される熱作用が削減される。この熱作用
はマトリクスのパルス装置によってさらに削減され、加
えて、画像捕捉ユニットの前方に配置された適宜なカラ
ーフィルタと組み合わせた単色発光ダイオードによって
散乱光による干渉をさらに削減することができる。
品の周囲の領域を発光ダイオードマトリクスによって均
等に照明することによって、画像捕捉ユニットの認識ゾ
ーンが物品の向きおよび位置に関してより良好に利用さ
れる。発光ダイオードマトリクスの高い効率のため発光
体によって放射される熱作用が削減される。この熱作用
はマトリクスのパルス装置によってさらに削減され、加
えて、画像捕捉ユニットの前方に配置された適宜なカラ
ーフィルタと組み合わせた単色発光ダイオードによって
散乱光による干渉をさらに削減することができる。
【０００７】マトリクス内の発光ダイオードは、透過光
モードまたは反射光モードのいずれかによって動作する
ことができる。透過光モードにおいて、マトリクスは物
品が積載されたコンベアベルトの下側に配置され、ここ
でベルトが散光器として機能することが好適である。反
射光モードにおいては、指向性入射光を形成するために
光線が平行化される。
モードまたは反射光モードのいずれかによって動作する
ことができる。透過光モードにおいて、マトリクスは物
品が積載されたコンベアベルトの下側に配置され、ここ
でベルトが散光器として機能することが好適である。反
射光モードにおいては、指向性入射光を形成するために
光線が平行化される。
【０００８】前述したように発光ダイオードがシャッタ
ー制御によって画像捕捉時間中にのみ光を放射してパル
ス光線を発生させた場合、物品に大きな熱負荷をかける
ことなく物品の均等な照明が可能となる。従って、この
環境によって発光ダイオードマトリクスを物品に対して
より近くに配置することが可能となり、これによって照
明の効率がさらに高められる。同時に、短い照明時間に
よって物品の搬送速度が高速である場合においても極め
て正確な画像捕捉が可能となる。
ー制御によって画像捕捉時間中にのみ光を放射してパル
ス光線を発生させた場合、物品に大きな熱負荷をかける
ことなく物品の均等な照明が可能となる。従って、この
環境によって発光ダイオードマトリクスを物品に対して
より近くに配置することが可能となり、これによって照
明の効率がさらに高められる。同時に、短い照明時間に
よって物品の搬送速度が高速である場合においても極め
て正確な画像捕捉が可能となる。
【０００９】
【実施例】図１には、行および列内に配列された複数の
発光ダイオード２からなる発光ダイオードマトリクス１
が示されている。例えば、３６行×１２列の中に４３２
個の発光ダイオードを配置することができる。図１に示
された発光ダイオード２は発光面を形成している。マト
リクス１には制御回路３が接続されており、これは象徴
的に示された制御パルス４によって制御されるととも
に、マトリクスの数を増加させるためにマトリクス１に
隣接して配置された別のマトリクス（図示されていな
い）に対して制御パルス５を出力することができる。従
って、マトリクスはカスケード接続して配置することが
できる。
発光ダイオード２からなる発光ダイオードマトリクス１
が示されている。例えば、３６行×１２列の中に４３２
個の発光ダイオードを配置することができる。図１に示
された発光ダイオード２は発光面を形成している。マト
リクス１には制御回路３が接続されており、これは象徴
的に示された制御パルス４によって制御されるととも
に、マトリクスの数を増加させるためにマトリクス１に
隣接して配置された別のマトリクス（図示されていな
い）に対して制御パルス５を出力することができる。従
って、マトリクスはカスケード接続して配置することが
できる。
【００１０】カスケード接続は制御パルスを一番目のマ
トリクス１のみに付加すればよい点において好適であ
り；この制御パルスはその後複数のカスケードマトリク
スに伝達される。マトリクスが断続的に動作する場合、
このパルスが発光ダイオードの出力状態の持続時間なら
びにタイミングを示すものとなる。フラッシュ動作する
場合は、カメラまたは撮像ユニット１０の画像捕捉時間
に同期して発光ダイオード２が駆動されることが好適で
ある。フラッシュの持続時間は１ｍｓである。コンベア
ベルト６の速度が６０ｍ／ｍｉｎである場合、撮像ぶれ
は１ｍｍとなる。
トリクス１のみに付加すればよい点において好適であ
り；この制御パルスはその後複数のカスケードマトリク
スに伝達される。マトリクスが断続的に動作する場合、
このパルスが発光ダイオードの出力状態の持続時間なら
びにタイミングを示すものとなる。フラッシュ動作する
場合は、カメラまたは撮像ユニット１０の画像捕捉時間
に同期して発光ダイオード２が駆動されることが好適で
ある。フラッシュの持続時間は１ｍｓである。コンベア
ベルト６の速度が６０ｍ／ｍｉｎである場合、撮像ぶれ
は１ｍｍとなる。
【００１１】発光ダイオード２のマトリクス１によって
０．１ｍｓの照明時間による発光ダイオードのパルス動
作が可能となる。発光ダイオード２と制御コンピュータ
の信号に対して別々の電圧制御を使用する場合、制御信
号は好適には１００ｋＨｚ超の限界周波数を有する光コ
ンピュータによって無電圧で保持することができる。発
光ダイオード２は低電圧装置によって制御することがで
きるとともに寿命が長いことがさらに好適である。
０．１ｍｓの照明時間による発光ダイオードのパルス動
作が可能となる。発光ダイオード２と制御コンピュータ
の信号に対して別々の電圧制御を使用する場合、制御信
号は好適には１００ｋＨｚ超の限界周波数を有する光コ
ンピュータによって無電圧で保持することができる。発
光ダイオード２は低電圧装置によって制御することがで
きるとともに寿命が長いことがさらに好適である。
【００１２】前述したように４３２個の発光ダイオード
によって構成されたマトリクス１は、１００ｍｍの幅
と、コンベア６の搬送方向に見て３００ｍｍの長さを備
えている。複数の発光ダイオードマトリクスをカスケー
ド接続して構成することによって光源を任意のコンベア
幅に適応させることができる。従って、８個のマトリク
ス１をカスケード接続することによって３０ｃｍの長さ
および８０ｃｍの幅のコンベアベルト幅を照明すること
ができる。
によって構成されたマトリクス１は、１００ｍｍの幅
と、コンベア６の搬送方向に見て３００ｍｍの長さを備
えている。複数の発光ダイオードマトリクスをカスケー
ド接続して構成することによって光源を任意のコンベア
幅に適応させることができる。従って、８個のマトリク
ス１をカスケード接続することによって３０ｃｍの長さ
および８０ｃｍの幅のコンベアベルト幅を照明すること
ができる。
【００１３】好適には、マトリクス１または相互接続さ
れた複数のマトリクス１は、上面がプレクシグラス等の
透明な材料で形成された保護ケース内に配置される。以
下の説明において、マトリクスとマトリクスモジュール
（複数のマトリクスからなる）は同義的に呼称し同一の
参照符号で示すものとする。さらに、同一の参照符号は
同一の要素を示すものとする。個々のマトリクス１なら
びにモジュールはともに小型かつ薄板状の構造を有して
いる。
れた複数のマトリクス１は、上面がプレクシグラス等の
透明な材料で形成された保護ケース内に配置される。以
下の説明において、マトリクスとマトリクスモジュール
（複数のマトリクスからなる）は同義的に呼称し同一の
参照符号で示すものとする。さらに、同一の参照符号は
同一の要素を示すものとする。個々のマトリクス１なら
びにモジュールはともに小型かつ薄板状の構造を有して
いる。
【００１４】図２には透過光によって動作する構成が示
されている。マトリクス１はコンベアベルト６の下方に
配置され、これを平行な光線７によって下方から照明す
る。コンベアベルト６は散光器として作用する。画像捕
捉ユニット（カメラ）１０はコンベアベルトの上方に配
置されている。物品８によって反射されずに透過した光
はカメラ１０のセンサコーン９によって受光され続いて
処理される。発光ダイオードマトリクス１がコンベアベ
ルト６のすぐ下に配置されることがこの構成の利点であ
る。短い照明時間（明暗比は例えば１：１００、照明持
続時間は０．２ｍｓとすることができる）、ならびに発
光ダイオードを使用することによって、物品８を損傷す
る可能性のある熱は放射されない。さらに、発光ダイオ
ード２は高い効率を有している。対流冷却によって発生
熱を除去するためにモジュール１を水漏れしないよう構
成することがさらに好適である。
されている。マトリクス１はコンベアベルト６の下方に
配置され、これを平行な光線７によって下方から照明す
る。コンベアベルト６は散光器として作用する。画像捕
捉ユニット（カメラ）１０はコンベアベルトの上方に配
置されている。物品８によって反射されずに透過した光
はカメラ１０のセンサコーン９によって受光され続いて
処理される。発光ダイオードマトリクス１がコンベアベ
ルト６のすぐ下に配置されることがこの構成の利点であ
る。短い照明時間（明暗比は例えば１：１００、照明持
続時間は０．２ｍｓとすることができる）、ならびに発
光ダイオードを使用することによって、物品８を損傷す
る可能性のある熱は放射されない。さらに、発光ダイオ
ード２は高い効率を有している。対流冷却によって発生
熱を除去するためにモジュール１を水漏れしないよう構
成することがさらに好適である。
【００１５】発光ダイオード２は近赤外線、赤、青、黄
色、または緑等任意の色を有するものとすることができ
る。全ての発光ダイオード２を同色とすることが好適で
ある。白色発光ダイオード２を使用せず、例えば同一の
赤色ダイオードすなわち単色ダイオード２を使用する場
合、カメラ１０の前方に同一の波長領域を使用するため
のカラーフィルタ１０ａを設けることができる。その結
果、カメラ１０はマトリクス１から発生した透過光成分
のみを受信する。従って、周囲光の影響（透過周波数領
域内のものを除いて）がさらに削減される。
色、または緑等任意の色を有するものとすることができ
る。全ての発光ダイオード２を同色とすることが好適で
ある。白色発光ダイオード２を使用せず、例えば同一の
赤色ダイオードすなわち単色ダイオード２を使用する場
合、カメラ１０の前方に同一の波長領域を使用するため
のカラーフィルタ１０ａを設けることができる。その結
果、カメラ１０はマトリクス１から発生した透過光成分
のみを受信する。従って、周囲光の影響（透過周波数領
域内のものを除いて）がさらに削減される。
【００１６】図３には、透過光によって動作するととも
にコンベア６の下方に配置されたカメラ２０を有する構
成が示されている。カメラ２０のセンサコーン９はコン
ベアベルト６の逆側の表面に向いており発光ダイオード
マトリクス１１によって放射された透過光内において物
品を捕捉する。
にコンベア６の下方に配置されたカメラ２０を有する構
成が示されている。カメラ２０のセンサコーン９はコン
ベアベルト６の逆側の表面に向いており発光ダイオード
マトリクス１１によって放射された透過光内において物
品を捕捉する。
【００１７】図４には、反射光または暗視野照明によっ
て動作する別の実施例が示されている。カメラ１０のセ
ンサレンジコーン９の斜め上方に発光ダイオードマトリ
クス３１が配置され物品８を光線１７によって照明して
いる。拡散光がカメラ１０に進入し画像信号を検出する
ために使用される。
て動作する別の実施例が示されている。カメラ１０のセ
ンサレンジコーン９の斜め上方に発光ダイオードマトリ
クス３１が配置され物品８を光線１７によって照明して
いる。拡散光がカメラ１０に進入し画像信号を検出する
ために使用される。
【００１８】図５には、コンベアベルト６の上表面に対
して４５°の角度を向いているビームスプリッタ１２を
有する反射光式の構成が示されている。この好適な構成
において、発光ダイオードマトリクス４１はコンベアベ
ルト６に対して垂直に指向している。平行化された入射
光線２７を得るためにマトリクス４１の出力側に光学要
素４１ａが配置されている。この入射光線は平行な成分
を有する光線３７を得るためにビームスプリッタ１２に
よって偏向される。物品８およびコンベアベルト６上に
光線３７が衝突した後、反射光がカメラ１０のセンサコ
ーン９によって受光される。反射光の一部１９はビーム
スプリッタ１２を介してカメラ１０の方向に通過する。
物品８およびベルト６から反射された残りの光線成分は
ビームスプリッタ１２によって発光ダイオードマトリク
ス１２の方向に反射される。
して４５°の角度を向いているビームスプリッタ１２を
有する反射光式の構成が示されている。この好適な構成
において、発光ダイオードマトリクス４１はコンベアベ
ルト６に対して垂直に指向している。平行化された入射
光線２７を得るためにマトリクス４１の出力側に光学要
素４１ａが配置されている。この入射光線は平行な成分
を有する光線３７を得るためにビームスプリッタ１２に
よって偏向される。物品８およびコンベアベルト６上に
光線３７が衝突した後、反射光がカメラ１０のセンサコ
ーン９によって受光される。反射光の一部１９はビーム
スプリッタ１２を介してカメラ１０の方向に通過する。
物品８およびベルト６から反射された残りの光線成分は
ビームスプリッタ１２によって発光ダイオードマトリク
ス１２の方向に反射される。
【００１９】図６には、透過光および反射光によって動
作する構成が示されている。物品センサ３０が物品８の
通過を検出して調節装置１５に信号を送信し、この調整
装置はさらにコンベアベルト６の下方に配置された発光
ダイオードマトリクス１ならびにコンベアベルト６の斜
め上方に配置された発光ダイオードマトリクス３１の制
御装置としても機能する。これと同時に、センサコーン
９によって受信された画像信号に基づいてカメラ１０に
よって形成された画像信号を調節装置１５が受信する。
カメラ１０は把持装置３５を操作する制御装置２５に信
号を伝送する。この種の把持装置は、例えば欧州特許第
０２５０４７０号公報に記載されているように、マルチ
アーム構造とすることができる。カメラ１０はまず透過
光信号を受信し、例えばその１６ないし４０ｍｓ後に反
射光信号を受信する。透過光および反射光信号の受信の
シーケンスは逆にすることもできる。
作する構成が示されている。物品センサ３０が物品８の
通過を検出して調節装置１５に信号を送信し、この調整
装置はさらにコンベアベルト６の下方に配置された発光
ダイオードマトリクス１ならびにコンベアベルト６の斜
め上方に配置された発光ダイオードマトリクス３１の制
御装置としても機能する。これと同時に、センサコーン
９によって受信された画像信号に基づいてカメラ１０に
よって形成された画像信号を調節装置１５が受信する。
カメラ１０は把持装置３５を操作する制御装置２５に信
号を伝送する。この種の把持装置は、例えば欧州特許第
０２５０４７０号公報に記載されているように、マルチ
アーム構造とすることができる。カメラ１０はまず透過
光信号を受信し、例えばその１６ないし４０ｍｓ後に反
射光信号を受信する。透過光および反射光信号の受信の
シーケンスは逆にすることもできる。
【００２０】図７には、透過光のみを使用するとともに
カメラ１０によって受信された信号を流入してきた物品
８を配分する貯蔵装置を制御する制御装置２５に付加す
る構成が示されている。カメラ１０は物品８の位置およ
び寸法を検出する装置とし、これは物品を貯蔵しまたは
物品の包装装置等を制御するサプライシステムとして動
作することができる。
カメラ１０によって受信された信号を流入してきた物品
８を配分する貯蔵装置を制御する制御装置２５に付加す
る構成が示されている。カメラ１０は物品８の位置およ
び寸法を検出する装置とし、これは物品を貯蔵しまたは
物品の包装装置等を制御するサプライシステムとして動
作することができる。
【００２１】カメラ１０とマトリクス１の同期制御は、
図６に示されたシステム制御機構１５によって影響を受
けるが、これは図７には示されていない。
図６に示されたシステム制御機構１５によって影響を受
けるが、これは図７には示されていない。
【００２２】図８には、把持装置３５が単一透過光プロ
セスによって精密制御される別の実施例が示されてい
る。この実施例は、反射光を使用しない点において図６
の構成を単純化したものである。
セスによって精密制御される別の実施例が示されてい
る。この実施例は、反射光を使用しない点において図６
の構成を単純化したものである。
【００２３】図９には、カメラ１０が把持装置３５の作
用領域内に配置された構成が示されている。制御装置２
５の適切なロジック制御にもとづいて、複数の画像を使
用した計算により把持装置３５によって生じる影を除去
したり、または把持装置３５の機械部分（アームまたは
把持部）が測定されるセンサコーン９の領域に突出して
いない場合のみに適切な露出が行われる。この方式によ
って、作用領域内における物品８の各位置が直接かつ適
時的に検出される。結果として、高精度に動作するとと
もに極めて小さな空間を必要とする把持装置３５が得ら
れる。この場合、発光ダイオード１のハウジングとコン
ベアベルト６との間に透明な板を設けることが好適であ
り、例えば、発光ダイオードマトリクス１を把持装置な
らびにその把持部から保護するためのガラス板が挿入さ
れる。
用領域内に配置された構成が示されている。制御装置２
５の適切なロジック制御にもとづいて、複数の画像を使
用した計算により把持装置３５によって生じる影を除去
したり、または把持装置３５の機械部分（アームまたは
把持部）が測定されるセンサコーン９の領域に突出して
いない場合のみに適切な露出が行われる。この方式によ
って、作用領域内における物品８の各位置が直接かつ適
時的に検出される。結果として、高精度に動作するとと
もに極めて小さな空間を必要とする把持装置３５が得ら
れる。この場合、発光ダイオード１のハウジングとコン
ベアベルト６との間に透明な板を設けることが好適であ
り、例えば、発光ダイオードマトリクス１を把持装置な
らびにその把持部から保護するためのガラス板が挿入さ
れる。
【００２４】図１０に示されているように、画像捕捉ユ
ニット１０が照明マトリクス４１内の中央に配置されれ
ば、図５に示されたビームスプリッタ１２を省略するこ
とができる。
ニット１０が照明マトリクス４１内の中央に配置されれ
ば、図５に示されたビームスプリッタ１２を省略するこ
とができる。
【００２５】特に１６ないし４０ｍｓの短い間隔をおい
た同期フラッシュ照明によって反射光と透過光とを組み
合わせることにより、物品８の輪郭を透過光によって判
定し、反射光画像によって追加的な精度を達成すること
ができる。これらの両方の特性に対して独立した別々の
カメラを使用し得ることが理解されよう。この別々の特
性の組み合わせは、前述した個々の装置と組み合わせる
こともできる。
た同期フラッシュ照明によって反射光と透過光とを組み
合わせることにより、物品８の輪郭を透過光によって判
定し、反射光画像によって追加的な精度を達成すること
ができる。これらの両方の特性に対して独立した別々の
カメラを使用し得ることが理解されよう。この別々の特
性の組み合わせは、前述した個々の装置と組み合わせる
こともできる。
【００２６】以上、本発明の好適な実施例につき説明し
たが、本発明はこれに限定されることなく、本発明の概
念および範囲を逸脱することなく種々の設計変更をなし
得ることは勿論である。
たが、本発明はこれに限定されることなく、本発明の概
念および範囲を逸脱することなく種々の設計変更をなし
得ることは勿論である。
【図１】本発明に係る装置において使用される発光ダイ
オードマトリクスの概略を示す上面図である。
オードマトリクスの概略を示す上面図である。
【図２】下方から透過光を照明して動作する本発明の一
実施例を示す概略側面図である。
実施例を示す概略側面図である。
【図３】上方から透過光を照明して動作する本発明の一
実施例を示す概略側面図である。
実施例を示す概略側面図である。
【図４】斜め上方から反射光を照明して動作する本発明
の一実施例を示す概略側面図である。
の一実施例を示す概略側面図である。
【図５】ビームスプリッタを介して反射光を照明して動
作する本発明の一実施例を示す概略側面図である。
作する本発明の一実施例を示す概略側面図である。
【図６】図２におよび図４を部分的に組み合わせた実施
例ならびに把持装置の制御を示した概略側面図である。
例ならびに把持装置の制御を示した概略側面図である。
【図７】全体的に図２の実施例に従って構成するととも
に物品蓄積制御を含んだ実施例を示す概略側面図であ
る。
に物品蓄積制御を含んだ実施例を示す概略側面図であ
る。
【図８】全体的に図２の実施例に従って構成するととも
に把持装置制御を含んだ実施例を示す概略側面図であ
る。
に把持装置制御を含んだ実施例を示す概略側面図であ
る。
【図９】全体的に図２の実施例に従って構成し、この構
成を把持装置の作用領域内に配置した本発明の実施例を
示した概略側面図である。
成を把持装置の作用領域内に配置した本発明の実施例を
示した概略側面図である。
【図１０】画像捕捉ユニットを照明マトリックスの中央
に配置して構成した本発明の実施例を示す概略側面図で
ある。
に配置して構成した本発明の実施例を示す概略側面図で
ある。
１，１１，３１，４１ マトリクス ２ 発光ダイオード ３ 制御回路 ４，５ 制御パルス ６ コンベア ７，１７，２７，３７ 光線 ８ 物品 ９ センサコーン １０，２０ カメラ １０ａ カラーフィルタ １２ ビームスプリッタ １５ 調節装置 １９ 部分 ２５ 制御装置 ３５ 把持装置 ４１ａ 光学要素
Claims (10)
- 【請求項１】 （ａ） 物品を上に載せて搬送するため
のコンベアと； （ｂ）コンベア上の個々の物品を検出してこの物品の画
像を示す画像信号を形成するための画像捕捉装置とを備
え；この画像捕捉装置は、 （１） 複数の発光ダイオードのマトリクスからなる照
明ユニットと； （２） 前記マトリクスによって放射されこの光線の経
路上に存在する物品によって変化した光線を受光し画像
信号を形成するための画像捕捉ユニットと； （３） 前記マトリクスならびに画像捕捉ユニットに接
続されこのマトリクスをパルス発光させる制御ユニット
とを備える、 搬送システム。 - 【請求項２】 前記制御ユニットは前記マトリクスのパ
ルス照明を前記画像捕捉ユニットに対して正確に同期さ
せて物品の画像を個別に捕捉する手段を備える請求項１
記載のシステム。 - 【請求項３】 前記発光ダイオードは単色型であり；前
記画像捕捉ユニットの前方の前記光線の経路内に配置さ
れたフィルタをさらに備え；前記フィルタは前記発光ダ
イオードの波長領域の光のみを透過させる請求項１記載
のシステム。 - 【請求項４】 前記マトリクスは前記コンベアの上方に
配置され、前記画像捕捉ユニットは前記コンベアの下方
に配置され、前記画像捕捉装置は透過光によって動作す
る請求項１記載のシステム。 - 【請求項５】 前記マトリクスは前記コンベアの下方に
配置され、前記画像捕捉ユニットは前記コンベアの上方
に配置され、前記画像捕捉装置は透過光によって動作
し；さらに前記コンベアは散光ベルトである請求項１記
載のシステム。 - 【請求項６】 前記マトリクスおよび前記画像捕捉ユニ
ットは前記コンベアの上方に配置され、前記画像捕捉装
置は反射光によって動作する請求項１記載のシステム。 - 【請求項７】 前記マトリクスによって放射された光線
を平行化するための光学要素を前記マトリクスの出力側
にさらに備える請求項６記載のシステム。 - 【請求項８】 前記マトリクスによって放射された光線
を前記コンベアの方向に偏向させる反射器を前記マトリ
クスと前記コンベアとの間にさらに備える請求項６記載
のシステム。 - 【請求項９】 前記画像捕捉ユニットは前記マトリクス
に対して中央に配置される請求項６記載のシステム。 - 【請求項１０】 （ａ） 物品を上に載せて搬送するた
めのコンベアと； （ｂ）コンベア上の個々の物品を検出してこの物品の画
像を示す画像信号を形成するための画像捕捉装置とを備
え；この画像捕捉装置は、 （１） （ｉ） 複数の発光ダイオードから形成され前
記コンベアの上方に配置された第１のマトリクスと； （ｉｉ） 複数の発光ダイオードから形成され前記コン
ベアの下方に配置された第２のマトリクスと、 を有する照明ユニットと； （２） 前記コンベアの上方に配置され、前記第１およ
び第２のマトリクスによって放射された光線の経路内に
位置する物品によって変化した光線をそれぞれ反射光お
よび透過光として受光し、画像信号を形成するための画
像捕捉ユニットと； （３） 前記第１および第２のマトリクスならびに前記
画像捕捉ユニットに接続され、前記第１および第２のマ
トリクスをパルス照明させ、前記第１および第２のマト
リクスのパルス照明を前記画像捕捉ユニットに正確に同
期させ、物品の画像を個々に捕捉するための制御装置と
からなる、 搬送システム。
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|---|---|---|---|
| CH12802000 | 2000-06-28 | ||
| CH1280/00 | 2000-06-28 |
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|---|---|
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