JP2002074340A - 道路交通監視用画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法 - Google Patents
道路交通監視用画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法Info
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- JP2002074340A JP2002074340A JP2000259537A JP2000259537A JP2002074340A JP 2002074340 A JP2002074340 A JP 2002074340A JP 2000259537 A JP2000259537 A JP 2000259537A JP 2000259537 A JP2000259537 A JP 2000259537A JP 2002074340 A JP2002074340 A JP 2002074340A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラ設置条件に関するパラメータの設定に
係る作業員の手間を軽減する。 【解決手段】 演算処理部１４は、カメラ２からカメラ
ＩＦ部１１により取込んだ撮影画像から、道路上に形成
された白線（車線表示ライン）のみからなる白線画像を
抽出し、この白線画像に含まれる白線情報と、車線幅お
よびカメラ高さとに基づいてカメラ設置条件（レンズの
焦点距離、チルト角、パン角等）を推定する。また演算
処理部１４は、この推定したカメラ設置条件でカメラ２
が設置されていると想定した場合における白線の写り方
を示した参照画像を作成し、これを白線画像と比較する
ことで両画像の誤差量を求め、必要に応じて推定済みの
カメラ設置条件をこの誤差量に基づいて補正する。そし
て演算処理部１４は、補正後のまたは未補正のカメラ設
置条件をパラメータとして自動設定する。
係る作業員の手間を軽減する。 【解決手段】 演算処理部１４は、カメラ２からカメラ
ＩＦ部１１により取込んだ撮影画像から、道路上に形成
された白線（車線表示ライン）のみからなる白線画像を
抽出し、この白線画像に含まれる白線情報と、車線幅お
よびカメラ高さとに基づいてカメラ設置条件（レンズの
焦点距離、チルト角、パン角等）を推定する。また演算
処理部１４は、この推定したカメラ設置条件でカメラ２
が設置されていると想定した場合における白線の写り方
を示した参照画像を作成し、これを白線画像と比較する
ことで両画像の誤差量を求め、必要に応じて推定済みの
カメラ設置条件をこの誤差量に基づいて補正する。そし
て演算処理部１４は、補正後のまたは未補正のカメラ設
置条件をパラメータとして自動設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより撮影
された撮影画像に基づく画像処理により道路交通に関す
る諸量を求めたり突発事象の検出を行う道路交通監視用
画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメー
タ自動設定方法に関する。
された撮影画像に基づく画像処理により道路交通に関す
る諸量を求めたり突発事象の検出を行う道路交通監視用
画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメー
タ自動設定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラにより撮影された撮影画像に基づ
く画像処理により道路交通に関する諸量を求める場合、
例えばレンズの焦点距離、チルト角、パン角、カメラ高
さなどのカメラの設置条件を正しくパラメータとして設
定しておくことが必要である。
く画像処理により道路交通に関する諸量を求める場合、
例えばレンズの焦点距離、チルト角、パン角、カメラ高
さなどのカメラの設置条件を正しくパラメータとして設
定しておくことが必要である。
【０００３】従来、このようなカメラ設置条件は、カメ
ラの設置を行う作業者等が実測し、手作業により画像処
理装置に設定していた。
ラの設置を行う作業者等が実測し、手作業により画像処
理装置に設定していた。
【０００４】このようにカメラ設置条件に関するパラメ
ータの測定やそのパラメータの画像処理装置への設定を
手作業により行っていると、測定ミスや設定ミスなどに
より誤ったパラメータが設定されてしまうおそれがあ
る。そして誤ったパラメータが設定された場合には、そ
の誤ったパラメータに基づく画像処理が行われること
で、交通流諸量の計測や突発事象の検出に大きな誤差が
生じてしまうという不具合があった。
ータの測定やそのパラメータの画像処理装置への設定を
手作業により行っていると、測定ミスや設定ミスなどに
より誤ったパラメータが設定されてしまうおそれがあ
る。そして誤ったパラメータが設定された場合には、そ
の誤ったパラメータに基づく画像処理が行われること
で、交通流諸量の計測や突発事象の検出に大きな誤差が
生じてしまうという不具合があった。
【０００５】また、作業員の手間が多大で、そのため費
用も増大するという不具合があった。
用も増大するという不具合があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来は、
カメラ設置条件に関するパラメータの測定やそのパラメ
ータの画像処理装置への設定を作業員が手作業により行
っていたため、パラメータの誤りによる誤差の増大や設
置作業に係る手間および費用の増大を来すという不具合
があった。
カメラ設置条件に関するパラメータの測定やそのパラメ
ータの画像処理装置への設定を作業員が手作業により行
っていたため、パラメータの誤りによる誤差の増大や設
置作業に係る手間および費用の増大を来すという不具合
があった。
【０００７】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たものであり、その目的とするところは、カメラ設置条
件に関するパラメータの設定に係る作業員の手間を軽減
することを可能とする道路交通監視用画像処理装置およ
びこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法を
提供することにある。
たものであり、その目的とするところは、カメラ設置条
件に関するパラメータの設定に係る作業員の手間を軽減
することを可能とする道路交通監視用画像処理装置およ
びこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに本発明は、道路を所定の高さから俯瞰撮影するカメ
ラにより撮影された撮影画像から前記道路に所定の形成
条件の下に形成されている車線表示ラインを抽出してな
る例えば白線画像などの車線表示ライン画像を、例えば
演算処理部のソフトウェア処理により実現される抽出手
段により生成し、前記車線表示ライン画像における前記
車線表示ラインの状態、前記カメラの高さおよび前記車
線表示ラインの前記形成条件に基づいて、前記カメラの
設置状態に関する所定の設置条件値を、例えば演算処理
部のソフトウェア処理により実現される推定手段により
推定し、例えば演算処理部のソフトウェア処理により実
現される自動設定手段により、前記撮影画像に基づいて
前記道路の交通を監視するための所定の交通監視情報を
求める所定の画像処理のためのパラメータとして前記設
置条件値を自動設定するようにした。
めに本発明は、道路を所定の高さから俯瞰撮影するカメ
ラにより撮影された撮影画像から前記道路に所定の形成
条件の下に形成されている車線表示ラインを抽出してな
る例えば白線画像などの車線表示ライン画像を、例えば
演算処理部のソフトウェア処理により実現される抽出手
段により生成し、前記車線表示ライン画像における前記
車線表示ラインの状態、前記カメラの高さおよび前記車
線表示ラインの前記形成条件に基づいて、前記カメラの
設置状態に関する所定の設置条件値を、例えば演算処理
部のソフトウェア処理により実現される推定手段により
推定し、例えば演算処理部のソフトウェア処理により実
現される自動設定手段により、前記撮影画像に基づいて
前記道路の交通を監視するための所定の交通監視情報を
求める所定の画像処理のためのパラメータとして前記設
置条件値を自動設定するようにした。
【０００９】このような手段を講じたことにより、カメ
ラによる撮影画像における車線表示ラインの状態に基づ
いてカメラ設置状態が推定され、この推定されたカメラ
設置状態に基づいてパラメータの自動設定がなされる。
従って、作業者はカメラ設置状態の測定や設定を行う必
要がない。
ラによる撮影画像における車線表示ラインの状態に基づ
いてカメラ設置状態が推定され、この推定されたカメラ
設置状態に基づいてパラメータの自動設定がなされる。
従って、作業者はカメラ設置状態の測定や設定を行う必
要がない。
【００１０】また本発明はさらに、前記推定手段により
推定された前記設置条件値で設置されたカメラにより得
られるであろう撮影画像における前記車線表示ラインの
状態を推定し、その推定した車線表示ラインの状態を示
した参照画像を、例えば演算処理部のソフトウェア処理
により実現される作成手段により作成し、前記参照画像
と前記車線表示ライン画像との誤差を、例えば演算処理
部のソフトウェア処理により実現される誤差検出手段に
より検出し、この検出された誤差に基づいて前記推定手
段により推定された設置条件値を、例えば演算処理部の
ソフトウェア処理により実現される補正手段により補正
し、かつ前記自動設定手段が、前記補正手段により補正
された後の設置条件値を前記画像処理のためのパラメー
タとして自動設定することとした。
推定された前記設置条件値で設置されたカメラにより得
られるであろう撮影画像における前記車線表示ラインの
状態を推定し、その推定した車線表示ラインの状態を示
した参照画像を、例えば演算処理部のソフトウェア処理
により実現される作成手段により作成し、前記参照画像
と前記車線表示ライン画像との誤差を、例えば演算処理
部のソフトウェア処理により実現される誤差検出手段に
より検出し、この検出された誤差に基づいて前記推定手
段により推定された設置条件値を、例えば演算処理部の
ソフトウェア処理により実現される補正手段により補正
し、かつ前記自動設定手段が、前記補正手段により補正
された後の設置条件値を前記画像処理のためのパラメー
タとして自動設定することとした。
【００１１】このような手段を講じたことにより、推定
手段により推定した設置条件値で設置されたカメラによ
り得られるであろう撮影画像における車線表示ラインの
状態を示した参照画像と実際の撮影画像との誤差として
推定した設置条件値の誤差が検出され、設置条件値が補
正される。従って、設置条件値の推定誤差を補正したよ
り正確な値がパラメータとして設定される。
手段により推定した設置条件値で設置されたカメラによ
り得られるであろう撮影画像における車線表示ラインの
状態を示した参照画像と実際の撮影画像との誤差として
推定した設置条件値の誤差が検出され、設置条件値が補
正される。従って、設置条件値の推定誤差を補正したよ
り正確な値がパラメータとして設定される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態につき説明する。
実施形態につき説明する。
【００１３】図１は本実施形態に係る道路交通監視用画
像処理装置の構成を示す図である。
像処理装置の構成を示す図である。
【００１４】この図において、符号１を付して示される
ものが道路交通監視用画像処理装置（以下、画像処理装
置と略称する）である。この画像処理装置１は、道路を
俯瞰撮影する如く設置されたカメラ２で得られる撮影画
像に基づく画像処理により、交通流諸量の計測や突発事
象の検出を行う。そして画像処理装置１は、計測した交
通流諸量や突発事象の検出結果を、道路交通監視を行う
中央監視装置３へと送信する。
ものが道路交通監視用画像処理装置（以下、画像処理装
置と略称する）である。この画像処理装置１は、道路を
俯瞰撮影する如く設置されたカメラ２で得られる撮影画
像に基づく画像処理により、交通流諸量の計測や突発事
象の検出を行う。そして画像処理装置１は、計測した交
通流諸量や突発事象の検出結果を、道路交通監視を行う
中央監視装置３へと送信する。
【００１５】さて画像処理装置１は同図に示すように、
カメラインタフェース部（以下、カメラＩＦ部と称す
る）１１、センタ通信部１２、メモリ部１３および演算
処理部１４を有してなる。そしてこのカメラＩＦ部１
１、センタ通信部１２、メモリ部１３および演算処理部
１４は、システムバス１５を介して互いに接続されてい
る。
カメラインタフェース部（以下、カメラＩＦ部と称す
る）１１、センタ通信部１２、メモリ部１３および演算
処理部１４を有してなる。そしてこのカメラＩＦ部１
１、センタ通信部１２、メモリ部１３および演算処理部
１４は、システムバス１５を介して互いに接続されてい
る。
【００１６】カメラＩＦ部１１には、カメラ２が接続さ
れる。そしてカメラＩＦ部１１は、この接続されたカメ
ラ２で得られる撮影画像を取込む。
れる。そしてカメラＩＦ部１１は、この接続されたカメ
ラ２で得られる撮影画像を取込む。
【００１７】センタ通信部１２には中央監視装置３が接
続される。そしてセンタ通信部１２は、中央監視装置３
との間で種々の情報を授受するための通信処理を行う。
続される。そしてセンタ通信部１２は、中央監視装置３
との間で種々の情報を授受するための通信処理を行う。
【００１８】メモリ部１３は、カメラ２から取込んだ撮
影画像やその他の各種の画像や画像処理のためのパラメ
ータを格納する。
影画像やその他の各種の画像や画像処理のためのパラメ
ータを格納する。
【００１９】演算処理部１４は、ＣＰＵやプログラムメ
モリなどを有してなり、交通流諸量の計測や突発事象の
検出を行うための周知の画像処理をソフトウェア処理に
より実現する。また演算処理部１４は、上述の道路交通
監視のための画像処理を行う機能に加えて、抽出手段１
４ａ、推定手段１４ｂ、作成手段１４ｃ、誤差検出手段
１４ｄ、補正手段１４ｅおよび自動設定手段１４ｆをい
ずれもソフトウェア処理により実現するものとなってい
る。
モリなどを有してなり、交通流諸量の計測や突発事象の
検出を行うための周知の画像処理をソフトウェア処理に
より実現する。また演算処理部１４は、上述の道路交通
監視のための画像処理を行う機能に加えて、抽出手段１
４ａ、推定手段１４ｂ、作成手段１４ｃ、誤差検出手段
１４ｄ、補正手段１４ｅおよび自動設定手段１４ｆをい
ずれもソフトウェア処理により実現するものとなってい
る。
【００２０】ここで抽出手段１４ａは、カメラ２から取
込んだ撮影画像における道路上に形成された白線のみか
らなる白線画像を抽出する。
込んだ撮影画像における道路上に形成された白線のみか
らなる白線画像を抽出する。
【００２１】推定手段１４ｂは、抽出手段１４ａにより
抽出された白線画像と、既知のカメラ高さおよび車線幅
とに基づいてカメラ設置条件（レンズの焦点距離、チル
ト角、パン角等）を推定する。
抽出された白線画像と、既知のカメラ高さおよび車線幅
とに基づいてカメラ設置条件（レンズの焦点距離、チル
ト角、パン角等）を推定する。
【００２２】作成手段１４ｃは、推定手段１４ｂにより
推定されたカメラ設置条件でカメラ２が設置されている
と想定した場合における白線の写り方を示した参照画像
を作成する。
推定されたカメラ設置条件でカメラ２が設置されている
と想定した場合における白線の写り方を示した参照画像
を作成する。
【００２３】誤差検出手段１４ｄは、抽出手段１４ａに
より抽出された白線画像と作成手段１４ｃにより作成さ
れた参照画像との比較により、推定手段１４ｂにより推
定されたカメラ設置条件の誤差を検出する。
より抽出された白線画像と作成手段１４ｃにより作成さ
れた参照画像との比較により、推定手段１４ｂにより推
定されたカメラ設置条件の誤差を検出する。
【００２４】補正手段１４ｅは、誤差検出手段１４ｄに
より検出された誤差を補正する。
より検出された誤差を補正する。
【００２５】そして自動設定手段１４ｆは、推定手段１
４ｂにより推定されたカメラ設置条件または補正手段１
４ｅにより誤差の補正がなされたカメラ設置条件をパラ
メータとして自動設定する。
４ｂにより推定されたカメラ設置条件または補正手段１
４ｅにより誤差の補正がなされたカメラ設置条件をパラ
メータとして自動設定する。
【００２６】次に以上のように構成された画像処理装置
の動作につき説明する。なお、交通流諸量の計測や突発
事象の検出を行うための画像処理自体は従来から行われ
ているのと同様な処理であるのでその説明は省略し、こ
こではカメラ設置条件に関するパラメータの設定処理に
ついて説明する。
の動作につき説明する。なお、交通流諸量の計測や突発
事象の検出を行うための画像処理自体は従来から行われ
ているのと同様な処理であるのでその説明は省略し、こ
こではカメラ設置条件に関するパラメータの設定処理に
ついて説明する。
【００２７】カメラ２の新規設置時や設置状態の変更時
などに、例えば図示しないコンソールでの指示操作や中
央監視装置３からの指示に応じて、演算処置部１４は図
２に示すようなカメラ設置条件設定処理を実行する。な
お、カメラ２が撮影する道路における車線の幅と、カメ
ラ高さは比較的容易に特定することが可能であるので、
それらのパラメータは事前に作業員などがメモリ部１３
に登録しておく。
などに、例えば図示しないコンソールでの指示操作や中
央監視装置３からの指示に応じて、演算処置部１４は図
２に示すようなカメラ設置条件設定処理を実行する。な
お、カメラ２が撮影する道路における車線の幅と、カメ
ラ高さは比較的容易に特定することが可能であるので、
それらのパラメータは事前に作業員などがメモリ部１３
に登録しておく。
【００２８】このカメラ設置条件設定処理において演算
処理部１４はまず、カメラ２で撮影された撮影画像をカ
メラＩＦ部１１により取込ませる（ステップＳＴ１）。
なおここで取込んだ撮影画像は、メモリ部１３に格納し
ておく。
処理部１４はまず、カメラ２で撮影された撮影画像をカ
メラＩＦ部１１により取込ませる（ステップＳＴ１）。
なおここで取込んだ撮影画像は、メモリ部１３に格納し
ておく。
【００２９】続いて演算処理部１４は、カメラ２から取
込んだ撮影画像から、道路上に形成された白線（車線表
示ライン）のみからなる白線画像を抽出する（ステップ
ＳＴ２）。そして演算処理部１４は、この抽出した白線
画像に含まれる白線情報を認識し、この白線情報とメモ
リ部１３に登録されている車線幅およびカメラ高さとに
基づいてカメラ設置条件（レンズの焦点距離、チルト
角、パン角等）を推定する（ステップＳＴ３）。
込んだ撮影画像から、道路上に形成された白線（車線表
示ライン）のみからなる白線画像を抽出する（ステップ
ＳＴ２）。そして演算処理部１４は、この抽出した白線
画像に含まれる白線情報を認識し、この白線情報とメモ
リ部１３に登録されている車線幅およびカメラ高さとに
基づいてカメラ設置条件（レンズの焦点距離、チルト
角、パン角等）を推定する（ステップＳＴ３）。
【００３０】ここで求まるカメラ設置条件はあくまでも
推定値であり、誤差を有しているおそれがある。そこで
演算処理部１４は、上記推定したカメラ設置条件でカメ
ラ２が設置されていると想定した場合における白線の写
り方を示した参照画像を作成し（ステップＳＴ４）、こ
の参照画像をステップＳＴ２で作成した白線画像と比較
することで両画像の誤差量を求める（ステップＳＴ
５）。ここで求まる誤差量は、ステップＳＴ３で推定し
たカメラ設置条件の誤差により生じるものであって、推
定したカメラ設置条件の誤差量と相関を持つ。
推定値であり、誤差を有しているおそれがある。そこで
演算処理部１４は、上記推定したカメラ設置条件でカメ
ラ２が設置されていると想定した場合における白線の写
り方を示した参照画像を作成し（ステップＳＴ４）、こ
の参照画像をステップＳＴ２で作成した白線画像と比較
することで両画像の誤差量を求める（ステップＳＴ
５）。ここで求まる誤差量は、ステップＳＴ３で推定し
たカメラ設置条件の誤差により生じるものであって、推
定したカメラ設置条件の誤差量と相関を持つ。
【００３１】次に演算処理部１４は、参照画像と白線画
像との誤差量が予め任意に定められた許容量以上となっ
ているか否かを確認する（ステップＳＴ６）。そして誤
差量が許容量以上となっている場合、すなわちステップ
ＳＴ３で推定したカメラ設置条件に許容範囲を超える誤
差が生じている場合は、演算処理部１４は参照画像と白
線画像との誤差量に基づいてステップＳＴ３で推定した
カメラ設置条件を補正する（ステップＳＴ７）。なお、
誤差量が許容量未満である場合は、演算処理部１４はス
テップＳＴ７の補正処理を行わない。
像との誤差量が予め任意に定められた許容量以上となっ
ているか否かを確認する（ステップＳＴ６）。そして誤
差量が許容量以上となっている場合、すなわちステップ
ＳＴ３で推定したカメラ設置条件に許容範囲を超える誤
差が生じている場合は、演算処理部１４は参照画像と白
線画像との誤差量に基づいてステップＳＴ３で推定した
カメラ設置条件を補正する（ステップＳＴ７）。なお、
誤差量が許容量未満である場合は、演算処理部１４はス
テップＳＴ７の補正処理を行わない。
【００３２】そして演算処理部１４は、ステップＳＴ７
で補正を行った場合には補正後のカメラ設置条件を、ま
たステップＳＴ７をパスした場合にはステップＳＴ３で
推定したカメラ設置条件をそれぞれメモリ部１３の所定
領域に書き込むことでパラメータとして自動設定する
（ステップＳＴ８）。そしてこのようにパラメータとし
ての設定を行ったことをもって、演算処理部１４は今回
のカメラ設置条件設定処理を終了する。
で補正を行った場合には補正後のカメラ設置条件を、ま
たステップＳＴ７をパスした場合にはステップＳＴ３で
推定したカメラ設置条件をそれぞれメモリ部１３の所定
領域に書き込むことでパラメータとして自動設定する
（ステップＳＴ８）。そしてこのようにパラメータとし
ての設定を行ったことをもって、演算処理部１４は今回
のカメラ設置条件設定処理を終了する。
【００３３】以上のように本実施形態によれば、撮影画
像における白線、すなわち車線表示ラインの写り方に基
づいてカメラ設置条件を推定し、この推定したカメラ設
置条件に基づいてパラメータの自動設定を行う。従っ
て、手作業によるカメラ設置条件の測定および設定を行
う必要が無く、人為的なミスにより誤ったパラメータが
設定されてしまうことを確実に防止することができる。
この結果、常に適正なパラメータに基づく画像処理によ
り交通流諸量の計測や突発事象の検出を正確に行うこと
が可能となる。
像における白線、すなわち車線表示ラインの写り方に基
づいてカメラ設置条件を推定し、この推定したカメラ設
置条件に基づいてパラメータの自動設定を行う。従っ
て、手作業によるカメラ設置条件の測定および設定を行
う必要が無く、人為的なミスにより誤ったパラメータが
設定されてしまうことを確実に防止することができる。
この結果、常に適正なパラメータに基づく画像処理によ
り交通流諸量の計測や突発事象の検出を正確に行うこと
が可能となる。
【００３４】また本実施形態によれば、推定したカメラ
設置条件に基づいて作成した参照画像と実際の撮影によ
る撮影画像から生成した白線画像とを比較することで、
参照画像の誤差量として推定したカメラ設置条件の誤差
量を求める。そしてこの誤差量が許容範囲を超える場合
には、その誤差量に応じてカメラ設置条件を補正する。
従って、カメラ設置条件の推定において誤差が生じたと
しても、その誤差を補正して正しいカメラ設置条件を判
定することが可能で、適正なパラメータを設定すること
が可能である。
設置条件に基づいて作成した参照画像と実際の撮影によ
る撮影画像から生成した白線画像とを比較することで、
参照画像の誤差量として推定したカメラ設置条件の誤差
量を求める。そしてこの誤差量が許容範囲を超える場合
には、その誤差量に応じてカメラ設置条件を補正する。
従って、カメラ設置条件の推定において誤差が生じたと
しても、その誤差を補正して正しいカメラ設置条件を判
定することが可能で、適正なパラメータを設定すること
が可能である。
【００３５】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではない。例えば上記実施形態では、カメラ設置条
件の補正を行うようにしているが、これを行わずに推定
したカメラ設置条件をそのまま有効としてパラメータと
して設定するようにしてもよい。
ものではない。例えば上記実施形態では、カメラ設置条
件の補正を行うようにしているが、これを行わずに推定
したカメラ設置条件をそのまま有効としてパラメータと
して設定するようにしてもよい。
【００３６】また上記実施形態では、車線表示ラインと
して白線に着目するようにしているが、黄線などのよう
な他の色の線にも着目するようにしても良い。
して白線に着目するようにしているが、黄線などのよう
な他の色の線にも着目するようにしても良い。
【００３７】このほか、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々の変形実施が可能である。
で種々の変形実施が可能である。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、カメラによる撮影画像におけ
る車線表示ラインの状態に基づいてカメラ設置状態を推
定し、この推定されたカメラ設置状態に基づいてパラメ
ータの自動設定を行うようにしたので、作業者はカメラ
設置状態の測定や設定を行う必要がなく、カメラ設置条
件に関するパラメータの設定に係る作業員の手間を軽減
することを可能とすることができる。
る車線表示ラインの状態に基づいてカメラ設置状態を推
定し、この推定されたカメラ設置状態に基づいてパラメ
ータの自動設定を行うようにしたので、作業者はカメラ
設置状態の測定や設定を行う必要がなく、カメラ設置条
件に関するパラメータの設定に係る作業員の手間を軽減
することを可能とすることができる。
【００３９】また本発明はさらに、推定手段により推定
した設置条件値で設置されたカメラにより得られるであ
ろう撮影画像における車線表示ラインの状態を示した参
照画像と実際の撮影画像との誤差として推定した設置条
件値の誤差を検出し、設置条件値を補正するので、設置
条件値の推定誤差を補正したより正確な値をパラメータ
として設定することが可能である。
した設置条件値で設置されたカメラにより得られるであ
ろう撮影画像における車線表示ラインの状態を示した参
照画像と実際の撮影画像との誤差として推定した設置条
件値の誤差を検出し、設置条件値を補正するので、設置
条件値の推定誤差を補正したより正確な値をパラメータ
として設定することが可能である。
【図１】本発明の一実施形態に係る道路交通監視用画像
処理装置の構成を示す図。
処理装置の構成を示す図。
【図２】カメラ設置条件設定処理における図１中の演算
処理部１４による処理手順を示すフローチャート。
処理部１４による処理手順を示すフローチャート。
１…道路交通監視用画像処理装置（画像処理装置） ２…カメラ ３…中央監視装置 １１…カメラインタフェース部（カメラＩＦ部） １２…センタ通信部 １３…メモリ部 １４…演算処理部 １４ａ…抽出手段 １４ｂ…推定手段 １４ｃ…作成手段 １４ｄ…誤差検出手段 １４ｅ…補正手段 １４ｆ…自動設定手段 １５…システムバス
Claims (3)
- 【請求項１】 道路を所定の高さから俯瞰撮影するカメ
ラにより撮影された撮影画像に基づいて前記道路の交通
を監視するための所定の交通監視情報を求める所定の画
像処理を行う道路交通監視用画像処理装置において、 前記撮影画像から前記道路に所定の形成条件の下に形成
されている車線表示ラインを抽出してなる車線表示ライ
ン画像を生成する抽出手段と、 前記車線表示ライン画像における前記車線表示ラインの
状態、前記カメラの高さおよび前記車線表示ラインの前
記形成条件に基づいて、前記カメラの設置状態に関する
所定の設置条件値を推定する推定手段と、 前記設置条件値を前記画像処理のためのパラメータとし
て自動設定する自動設定手段とを具備したことを特徴と
する道路交通監視用画像処理装置。 - 【請求項２】 前記推定手段により推定された前記設置
条件値で設置されたカメラにより得られるであろう撮影
画像における前記車線表示ラインの状態を推定し、その
推定した車線表示ラインの状態を示した参照画像を作成
する作成手段と、 前記参照画像と前記車線表示ライン画像との誤差を検出
する誤差検出手段と、 この誤差検出手段により検出された誤差に基づいて前記
推定手段により推定された設置条件値を補正する補正手
段とを具備し、 かつ前記自動設定手段は、前記補正手段により補正され
た後の設置条件値を前記画像処理のためのパラメータと
して自動設定することとしたことを特徴とする請求項１
に記載の道路交通監視用画像処理装置。 - 【請求項３】 道路を所定の高さから俯瞰撮影するカメ
ラにより撮影された撮影画像に基づいて前記道路の交通
を監視するための所定の交通監視情報を求める所定の画
像処理を行う道路交通監視用画像処理装置での前記画像
処理のためのパラメータの自動設定を行う画像処理パラ
メータ自動設定方法において、 前記撮影画像から前記道路に所定の形成条件の下に形成
されている車線表示ラインを抽出してなる車線表示ライ
ン画像を生成するステップと、 前記車線表示ライン画像における前記車線表示ラインの
状態、前記カメラの高さおよび前記車線表示ラインの前
記形成条件に基づいて、前記カメラの設置状態に関する
所定の設置条件値を推定するステップと、 前記設置条件値を前記画像処理のためのパラメータとし
て自動設定するステップとを具備したことを特徴とする
画像処理パラメータ自動設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259537A JP2002074340A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 道路交通監視用画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000259537A JP2002074340A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 道路交通監視用画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002074340A true JP2002074340A (ja) | 2002-03-15 |
Family
ID=18747705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000259537A Pending JP2002074340A (ja) | 2000-08-29 | 2000-08-29 | 道路交通監視用画像処理装置およびこの装置のための画像処理パラメータ自動設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002074340A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006134029A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Renesas Technology Corp | Ｃａｎシステム |
| JP2008166902A (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-17 | Fujitsu Ten Ltd | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
| KR101609303B1 (ko) * | 2014-03-28 | 2016-04-20 | 주식회사 하나비전테크 | 카메라 캘리브레이션 방법 및 그 장치 |
-
2000
- 2000-08-29 JP JP2000259537A patent/JP2002074340A/ja active Pending
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