JP2002039287A - Casing incorporated internal gear structure and inscribed meshing planetary gear structure - Google Patents
Casing incorporated internal gear structure and inscribed meshing planetary gear structureInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、外ピン支持部材に
よって、内歯を構成する外ピンを保持する内歯歯車と、
自身の段部によって内歯歯車を位置決めする内歯用ケー
シングと、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造、
該内歯歯車構造を採用する内接噛合遊星歯車機構、この
構造を適用したギヤドモータのシリーズに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an internal gear that holds an external pin constituting an internal tooth by an external pin support member,
An internal gear casing that includes an internal gear casing that positions the internal gear by its own stepped portion;
The present invention relates to an internally meshing planetary gear mechanism employing the internal gear structure, and a series of geared motors to which this structure is applied.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、複数の外ピンによって内歯を構成
する内歯歯車は、歯車によって回転動力を伝達する様々
な機構において広く採用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, an internal gear having internal teeth formed by a plurality of external pins has been widely used in various mechanisms for transmitting rotational power by gears.
【０００３】図７に、この種の内歯歯車１０が適用され
る内接噛合遊星歯車機構２０と、これに連結されるモー
タ２２と、を備えるギヤドモータ３０を示す。FIG. 7 shows a geared motor 30 including an internally meshing planetary gear mechanism 20 to which this kind of internal gear 10 is applied, and a motor 22 connected thereto.
【０００４】この内接噛合遊星歯車機構２０は、第１軸
１と、この第１軸１の回転によって回転する偏心体３
と、この偏心体３を介して第１軸１に対して回転可能な
状態で組み込まれる外歯歯車５と、ケーシング１２に組
み込まれて外歯歯車５が内接噛合する内歯歯車１０と、
外歯歯車５に、その自転成分のみが伝達するように連結
される第２軸２と、を備える。[0004] The internally meshing planetary gear mechanism 20 includes a first shaft 1 and an eccentric body 3 rotated by the rotation of the first shaft 1.
An external gear 5 incorporated in a state rotatable with respect to the first shaft 1 via the eccentric body 3, an internal gear 10 incorporated in the casing 12 and in which the external gear 5 meshes internally.
A second shaft 2 connected to the external gear 5 so as to transmit only the rotation component thereof.
【０００５】即ち、この内接噛合遊星歯車機構２０は、
内歯歯車１０の中心が外歯歯車５の周囲の内側に位置す
るという特徴（国際特許分類Ｆ１６Ｈ１／３２に示され
る特徴）を有している。That is, the internal meshing planetary gear mechanism 20
It has a feature that the center of the internal gear 10 is located inside the periphery of the external gear 5 (a feature indicated in International Patent Classification F16H1 / 32).
【０００６】具体的に外歯歯車５は、図８に示されるよ
うに、自身の中心に形成される軸受孔によって偏心体３
と遊嵌しており、この軸受孔と偏心体３との間には、軸
受用ローラ４が挿入されている。更にこの外歯歯車５に
は、内ローラ孔６が周方向に複数形成されており、そこ
に内ピン７及び内ローラ８が遊嵌している。又、この外
歯歯車５の外周には、トロコイド歯形や円弧歯形の外歯
９が設けられており、内歯歯車１０と内接噛合してい
る。Specifically, as shown in FIG. 8, the external gear 5 has an eccentric body 3 formed by a bearing hole formed at the center of the external gear 5.
The bearing roller 4 is inserted between the bearing hole and the eccentric body 3. Further, a plurality of inner roller holes 6 are formed in the external gear 5 in the circumferential direction, and an inner pin 7 and an inner roller 8 are loosely fitted therein. Further, on the outer periphery of the external gear 5, external teeth 9 having a trochoid tooth shape or an arc tooth shape are provided, and are in internal mesh with the internal gear 10.
【０００７】又、図７に戻って、上記内ローラ８は、回
転自在な状態で内ピン７によって保持されており、この
内ピン７の基部が、出力軸２のフランジ部１４に固定状
態で嵌入される。Returning to FIG. 7, the inner roller 8 is rotatably held by the inner pin 7, and the base of the inner pin 7 is fixed to the flange 14 of the output shaft 2. It is inserted.
【０００８】内歯歯車１０は、自身の内歯を外ピン１１
によって構成しており、この外ピン１１は、略円筒状の
外ピン支持部材２７の内周面によって摺動回転自在な状
態で保持される（詳細は後述する）。The internal gear 10 has its internal teeth connected to the outer pins 11.
The outer pin 11 is slidably held by an inner peripheral surface of a substantially cylindrical outer pin support member 27 (details will be described later).
【０００９】次に、この揺動内接噛合遊星歯車機構２０
の作用について説明する。Next, this oscillating internal meshing planetary gear mechanism 20
The operation of will be described.
【００１０】第１軸１が１回転すると、それに伴って偏
心体３が１回転する。この偏心体３の回転により外歯歯
車５も回転しようとするが、内歯歯車１０との噛合状態
によりその自由な自転が拘束され、この内歯歯車１０と
噛合しながら（わずかな自転を伴って）殆ど揺動回転の
みを行う。When the first shaft 1 makes one rotation, the eccentric body 3 makes one rotation. The rotation of the eccentric body 3 also causes the external gear 5 to rotate, but its free rotation is restrained by the meshing state with the internal gear 10, and the internal gear 10 meshes with the internal gear 10 (with slight rotation). T) Perform only swing rotation.
【００１１】具体的には、今例えば外歯歯車５の歯数を
Ｎ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とすると、その歯数差
は１である。従って、第１軸１が１回転する毎に、即ち
外歯歯車５が１揺動回転する毎に、この外歯歯車５が内
歯歯車１０に対して１歯分だけずれる（わずかに自転す
る）。これは、外歯歯車５の自転が、第１軸１の回転に
対して−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する（マ
イナスは逆回転を示す）。Specifically, for example, if the number of teeth of the external gear 5 is N and the number of teeth of the internal gear 10 is N + 1, the difference in the number of teeth is 1. Therefore, each time the first shaft 1 makes one rotation, that is, every time the external gear 5 makes one swing rotation, the external gear 5 is shifted by one tooth with respect to the internal gear 10 (slightly rotates. ). This means that the rotation of the external gear 5 has been reduced to a rotation of -1 / N with respect to the rotation of the first shaft 1 (minus indicates reverse rotation).
【００１２】このような外歯歯車５の回転（わずかな自
転を伴った揺動回転）は、内ローラ孔６と内ローラ８と
の隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみ
が出力軸２に伝達される。その結果、第１軸１と第２軸
２との間では、減速比−１／Ｎが達成される。The rotation of the external gear 5 (oscillation with slight rotation) is absorbed by the gap between the inner roller hole 6 and the inner roller 8, and only the rotation component is output. It is transmitted to the shaft 2. As a result, a reduction ratio of -1 / N is achieved between the first shaft 1 and the second shaft 2.
【００１３】図７に示されるように、この内接噛合遊星
歯車機構２０における第１軸１は、モータ２２のモータ
軸２４に（この従来例では一体的に）連結されており、
このモータ２２を駆動源として全体で減速タイプのギヤ
ドモータとして機能する。As shown in FIG. 7, a first shaft 1 of the internally meshing planetary gear mechanism 20 is connected (in this conventional example, integrally) to a motor shaft 24 of a motor 22.
The motor 22 serves as a drive source to function as a reduction type geared motor as a whole.
【００１４】次に、上記内歯歯車１０の構造等について
更に詳細に説明する。Next, the structure of the internal gear 10 will be described in more detail.
【００１５】図９に拡大して示されるように、内歯歯車
１０は、内歯を構成する複数の外ピン１１と、自身の内
周面２７ａに形成される軸方向Ｌの複数のピン溝１３に
よって外ピン１１を摺動回転可能に保持する外ピン支持
部材２７と、を備える。As shown in FIG. 9 in an enlarged manner, the internal gear 10 has a plurality of external pins 11 forming internal teeth and a plurality of pin grooves formed in its inner peripheral surface 27a in the axial direction L. And an outer pin support member 27 that holds the outer pin 11 so that the outer pin 11 can slide and rotate.
【００１６】このピン溝１３は、軸方向Ｌから視ると断
面が半円弧形状である。従って、このピン溝１３に保持
される外ピン１１の外周面は、約半分が内側（中心軸
側）に露出するようになっている。これは、外ピン１１
の露出部分によって内歯を形成するためであり、この露
出部分に外歯歯車５（図９では省略、図８を参照）が噛
合する。The pin groove 13 has a semi-circular cross section when viewed from the axial direction L. Accordingly, about half of the outer peripheral surface of the outer pin 11 held in the pin groove 13 is exposed inward (toward the center axis). This is the outer pin 11
The external gear 5 (omitted in FIG. 9, see FIG. 8) meshes with the exposed portion.
【００１７】内歯歯車１０の軸方向両側に配置される２
つのケーシング１２には、軸方向に突出するリング状の
第１段部２８、及びこの第１段部２８より小径となる第
２段部２９が階段状に形成されている。そして、第１段
部２８の外周面２８ａは、外ピン支持部材２７の内周面
２７ａと嵌合しており、このケーシング１２と外ピン支
持部材２７（内歯歯車１０）とが相互に径方向にずれな
いようになっている。2 arranged on both axial sides of the internal gear 10
Each of the casings 12 is formed with a ring-shaped first step 28 projecting in the axial direction and a second step 29 having a smaller diameter than the first step 28 in a stepped manner. The outer peripheral surface 28a of the first step portion 28 is fitted with the inner peripheral surface 27a of the outer pin support member 27, and the casing 12 and the outer pin support member 27 (the internal gear 10) have a mutual diameter. It does not shift in the direction.
【００１８】又、第２段部２９の外周面２９ａは、複数
の外ピン１１の内周側を連ねて形成される内周円、即
ち、外ピン１１によって形成される内歯の歯先円と一致
している。従って、ピン溝１３に保持される外ピン１１
の両端側は、上記第１段部２８と外ピン支持部材２７が
嵌合した状態において、第２段部２９の外周面２９ａに
よって内側（この外ピン１１で構成される内歯の歯先
側）から支持される。又、外ピン１１の軸方向長さは、
１対の第１段部２８の対向面２８ｂ間の距離Ｓと一致し
ており、従って、この対向面２８ｂによって外ピン１１
の軸方向の移動が規制される。The outer peripheral surface 29a of the second step portion 29 is an inner peripheral circle formed by connecting the inner peripheral sides of the plurality of outer pins 11, that is, the tip circle of the internal teeth formed by the outer pins 11. Matches. Therefore, the outer pins 11 held in the pin grooves 13
When the first step portion 28 and the outer pin support member 27 are fitted to each other, the both end sides of the inner teeth are formed by the outer peripheral surface 29a of the second step portion 29 (the tip side of the internal teeth formed by the outer pin 11). ). The axial length of the outer pin 11 is
The distance S between the opposing surfaces 28b of the pair of first step portions 28 coincides with the distance S. Therefore, the opposing surfaces 28b
Is restricted in the axial direction.
【００１９】ところで、減速比を出来るだけ高くするた
めには、内歯歯車１０の歯数（外ピン１１の本数）Ｎ＋
１を増やす必要がある。従って、その場合には外ピン支
持部材２７の内径を大きくすると共に、ピン溝１３の形
成間隔を出来るだけ狭めることで、外ピン１１を数多く
保持できるようにすればよい。In order to increase the reduction ratio as much as possible, the number of teeth of the internal gear 10 (the number of the outer pins 11) N +
One needs to be increased. Therefore, in such a case, the inner diameter of the outer pin support member 27 may be increased, and the interval between the pin grooves 13 may be reduced as much as possible so that a large number of the outer pins 11 can be held.
【００２０】又、上記の構造以外にも、図１０に示され
るように、外ピン１１１の外周に円筒状の外ローラ３２
が被覆され、この外周面によって内歯が形成されている
構造（いわゆる外ローラタイプ）もある。これは、外歯
歯車（図示は省略）が噛合する際に外ローラ３２自身が
円滑に回転して、歯面における滑りを分散・吸収し、外
歯歯車の回転抵抗を低減させるためである。この構造
は、高い伝達効率が要求される増減速機などで広く採用
されている。In addition to the above-mentioned structure, as shown in FIG.
There is also a structure (so-called outer roller type) in which the outer peripheral surface forms internal teeth. This is because when the external gear (not shown) meshes, the external roller 32 itself rotates smoothly, disperses and absorbs the slip on the tooth surface, and reduces the rotational resistance of the external gear. This structure is widely used in speed reducers and the like that require high transmission efficiency.
【００２１】この場合には、外ピン支持部材１２７の内
周面１２７ａには、周方向にローラ溝１２７ｂが形成さ
れており、内周面１２７ａと外ローラ３２とが接触しな
いようにして、外ローラ３２が円滑に回転するようにな
っている。なお、その他の構成等については、既に図７
〜９に示した従来例とほぼ同様であるため、同一又は同
様な部材・部分については下二桁を同一符号とすること
により詳細な説明や全体の図示は省略する。In this case, a roller groove 127b is formed on the inner peripheral surface 127a of the outer pin support member 127 in the circumferential direction, so that the inner peripheral surface 127a and the outer roller 32 do not come into contact with each other. The rollers 32 rotate smoothly. Other configurations and the like are already described in FIG.
9 are substantially the same as the conventional examples shown in FIGS. 1 to 9, and the same or similar members and portions are denoted by the same reference numerals in the lower two digits, and detailed description and overall illustration are omitted.
【００２２】[0022]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９に
示されるようなケーシング１２は、内部に二つの段部２
８、２９が形成されており、その構造が非常に複雑であ
った。これは、一方の（第１）段部２８が、内歯歯車１
０と係合して径方向に相対的に動かないようにする役目
（いわゆるインローの役目）を果たし、他方の（第２）
段部２９が、歯面を形成する外ピン１１を支持して脱落
を防止する役目を果たす必要があるからである。これ
は、図１０に示したケーシング１２２でも同様である。However, the casing 12 as shown in FIG. 9 has two steps 2 inside.
8, 29 were formed, and the structure was very complicated. This is because one (first) step portion 28 has the internal gear 1
0 (so-called in-role role) to prevent relative movement in the radial direction by engaging with
This is because the stepped portion 29 must support the outer pin 11 forming the tooth surface and play a role of preventing the outer pin 11 from falling off. This is the same for the casing 122 shown in FIG.
【００２３】更に、上記のような内歯歯車構造を採用す
る結果、外ピン支持部材２７に形成されるピン溝１３が
全体に渡って十分に活用されていないという問題があっ
た。つまり、内周面２７ａには、その軸方向両端に至る
までピン溝１３が形成されているものの、実際には、そ
の両端部分はインロー（具体的には第１段部２８との係
合面）と重複しているので、ピン溝１３に無駄な空間Ｓ
１、Ｓ１が存在していた。Further, as a result of adopting the internal gear structure as described above, there is a problem that the pin groove 13 formed in the outer pin support member 27 is not fully utilized throughout. In other words, although the pin groove 13 is formed in the inner peripheral surface 27a to both ends in the axial direction, in actuality, both end portions thereof are formed with the spigot (specifically, the engagement surface with the first step portion 28). ), The wasted space S in the pin groove 13
1, S1 was present.
【００２４】この外ピン１１の長さＳは、内接噛合する
外歯歯車５（図７参照）、及び外ピン１１の脱落を防止
する第２段部２９の軸方向の突出量等で決定されるた
め、結果として、内歯歯車１０（外ピン支持部材２７）
は上記のピン溝１３の「無駄な部分Ｓ１、Ｓ１」（イン
ローによって使用される部分）だけ軸方向に長大化して
いた。特に、従来例として挙げた内接噛合遊星歯車機構
２０は、軸方向にコンパクトな状態で高減速比を達成す
ることが大きなメリットであるため、軸方向に長大化す
ることは大きな問題であった。The length S of the outer pin 11 is determined by the external gear 5 (see FIG. 7) that meshes with the inner pin and the amount of axial protrusion of the second step portion 29 that prevents the outer pin 11 from falling off. As a result, as a result, the internal gear 10 (the outer pin support member 27)
The length of the pin groove 13 in the axial direction is increased by "wasteful portions S1, S1" (portions used by the spigot). In particular, the internal meshing planetary gear mechanism 20 described as a conventional example has a great merit of achieving a high reduction ratio in a compact state in the axial direction. Therefore, increasing the length in the axial direction is a major problem. .
【００２５】更に、図１０に示したような、外ローラ３
２タイプの内歯歯車１１０構造においては、外歯歯車と
噛合する外ローラ３２に作用する力を、総て外ピン１１
１の軸端部分Ｓ２で支えなければならない。従って、外
ピン１１１をある程度長くして、より多くの面積でその
力を受けとめる必要があったため、それに加えてインロ
ー部分Ｓ３が必要になると軸方向に内歯歯車１１０が大
型化した。Further, as shown in FIG.
In the two types of internal gear 110 structure, all the forces acting on the external roller 32 meshing with the external gear are applied to the external pins 11.
It must be supported by one shaft end portion S2. Therefore, it was necessary to lengthen the outer pin 111 to some extent and receive the force in a larger area. In addition to this, if the spigot portion S3 was required, the internal gear 110 was enlarged in the axial direction.
【００２６】ところで、図７に示したこの内歯歯車１０
と外歯歯車５は、実際には図１１に示されるような噛合
状態になっていると考えられる。つまり、このギヤドモ
ータ３０の外部負荷が大きくなるにつれて、外ピン１１
に作用する周方向の力が大きくなる結果、外ピン支持部
材２７やケーシング１２の第２段部２９等が弾性変形し
て、部分的には外ピン１１がピン溝１３から多少浮き上
がった状態になっていると予測される。このような状態
で長時間運転すると、外ピン１１に疲労が生じて寿命が
短くなり易い。The internal gear 10 shown in FIG.
It is considered that the external gear 5 and the external gear 5 are actually in a meshing state as shown in FIG. That is, as the external load of the geared motor 30 increases, the outer pins 11
As a result, the outer pin supporting member 27 and the second step portion 29 of the casing 12 are elastically deformed, and the outer pin 11 is partially lifted up from the pin groove 13 partially. Predicted to be. If the operation is performed for a long time in such a state, the outer pins 11 are apt to be fatigued and their life is likely to be shortened.
【００２７】既に述べたように、以上に示した内接噛合
遊星歯車機構において更に大きな減速が必要な場合、
又、更に大きな伝達能力（伝達トルク）が必要な場合に
は、内歯歯車１０の外ピン支持部材２７の内周径を大き
くして、外ピン１１の配置数を増やしたり外ピン１１自
体の径を大きくしたりする必要がある。As described above, when further reduction is required in the above-described internal meshing planetary gear mechanism,
If a larger transmission capacity (transmission torque) is required, the inner diameter of the outer pin support member 27 of the internal gear 10 is increased to increase the number of the outer pins 11 to be arranged or to reduce the number of the outer pins 11 themselves. It is necessary to increase the diameter.
【００２８】これは、この内接噛合遊星歯車機構２０に
おける減速比は−１／Ｎ（−歯数差／外歯歯数）である
ことから、内歯の歯数（＝外歯歯数＋１）が大きい方が
大きな減速を得ることができ、そのためには、外ピン支
持部材２７によって数多くの外ピン１１を保持できるよ
うにする必要があるからである。This is because the reduction ratio of the internally meshing planetary gear mechanism 20 is -1 / N (-difference in tooth number / number of external teeth), so that the number of internal teeth (= the number of external teeth + 1) The larger the value of ()), the greater the deceleration can be obtained. For that purpose, it is necessary to allow the outer pin support member 27 to hold a large number of the outer pins 11.
【００２９】又、内歯歯車１０に同じトルクが作用する
場合には、内周径の大きい外ピン支持部材２７の方が、
入力トルクに対して歯面（外ピン１１）に作用する力が
小さくてすむ。その結果、内歯歯車１０が許容し得る伝
達能力（トルク）を高めることができる。When the same torque acts on the internal gear 10, the outer pin support member 27 having a larger inner peripheral diameter is
The force acting on the tooth surface (outer pin 11) with respect to the input torque can be small. As a result, the transmission capacity (torque) that the internal gear 10 can tolerate can be increased.
【００３０】しかしながら、図９からも明らかなよう
に、外ピン支持部材２７の内周径が大きくなると、ケー
シング１２の第１段部２８の外周径を同様に大きくしな
ければならない。この従来例のように、ケーシング１２
とモータ２２とが一体的に構成されている汎用品を用い
る場合、外ピン支持部材２７のサイズ変更に対してケー
シング１２だけを対応させることが出来なかった。結
局、必要以上のモータ容量となる大きい汎用のモータ２
２（ケーシング１２の含む）を組み合わせるか、或いは
専用に設計されたモータを用いるか、反対に、外ピン支
持部材２７側を特異な形状として従来のケーシング１２
に合わせるか等の選択に迫られる状況であった。However, as is apparent from FIG. 9, when the inner peripheral diameter of the outer pin support member 27 increases, the outer peripheral diameter of the first step portion 28 of the casing 12 must be similarly increased. As in this conventional example, the casing 12
When using a general-purpose product in which the motor and the motor 22 are integrally formed, it is not possible to make only the casing 12 correspond to the size change of the outer pin support member 27. Eventually, a large general-purpose motor 2 with an unnecessarily large motor capacity
2 (including the casing 12) or using a motor designed specifically, or conversely, the outer pin support member 27 side is formed into a unique shape,
It was a situation where we had to choose whether to match or not.
【００３１】その結果、いずれを選択しても製造コスト
が増大することになり、例えば、広範囲な減速比が用意
されているギヤドモータのシリーズを提供しようとする
場合のように、各種サイズの外ピン支持部材２７と、各
種サイズのケーシング１２（モータ２２）を適宜組み合
わせることは、大変無駄の多いものであった。As a result, regardless of the choice, the manufacturing cost is increased. For example, as in the case where a series of geared motors having a wide range of reduction ratios is provided, the outer pins of various sizes are provided. It has been very wasteful to appropriately combine the support member 27 and the casings 12 (motors 22) of various sizes.
【００３２】言い換えると、所定容量のモータ２２に対
して設定できる揺動内接噛合遊星歯車機構２０の減速比
範囲に一定の限界が生じ、その限界をクリアするために
は不必要に大きな容量となるモータ２２を、その構成要
素の１部に含めることを余儀なくされていた。In other words, there is a certain limit in the reduction ratio range of the oscillating internally meshing planetary gear mechanism 20 that can be set for the motor 22 having a predetermined capacity, and an unnecessarily large capacity is required to clear the limit. The motor 22 must be included as a part of the components.
【００３３】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、ケーシングに保持される内歯歯車構造におい
て、その内歯用ケーシングの形状を簡略化し、軸方向に
コンパクトに構成することを目的とする。又、他の目的
としては、コンパクトな状態で内歯歯車の許容負荷を高
めることにある。更に、この内歯歯車構造を利用して、
ギヤドモータのシリーズを構成することも目的としてい
る。The present invention has been made in view of the above problems, and has an object to simplify the shape of an internal gear casing in an internal gear structure held by the casing and to make the internal gear compact in the axial direction. And Another object is to increase the allowable load of the internal gear in a compact state. Furthermore, utilizing this internal gear structure,
It also aims to form a series of geared motors.
【００３４】[0034]
【課題を解決するための手段】本発明は、内歯を構成す
る複数の外ピンを、筒状の外ピン支持部材の内周面に形
成される軸方向の複数のピン溝によって保持する内歯歯
車と、自身が有する略リング状の段部を前記外ピン支持
部材の内側に配置して、該外ピン支持部材を径方向に位
置決めする内歯用ケーシングと、を備えるケーシング組
込式の内歯歯車構造において、前記内歯用ケーシングの
段部の外周側且つ前記外ピン支持部材の内周側に、略ド
ーナツ状の保持部材を該内歯用ケーシングとは別に配置
し、該保持部材の外周における前記外ピンに対向する部
分を、該外ピンの軸端部近傍を内側から支持可能な形状
としたことによって上記目的を達成するものである。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a plurality of outer pins constituting inner teeth are held by a plurality of axially extending pin grooves formed on an inner peripheral surface of a cylindrical outer pin support member. A casing built-in type comprising: a tooth gear; and a substantially ring-shaped stepped portion of the toothed gear disposed inside the outer pin support member, and an internal gear casing for radially positioning the outer pin support member. In the internal gear structure, a substantially donut-shaped holding member is arranged on the outer peripheral side of the step portion of the internal gear casing and on the inner peripheral side of the outer pin support member separately from the internal gear casing, and The above object is achieved by forming a portion of the outer periphery of the outer pin facing the outer pin into a shape capable of supporting the vicinity of the shaft end of the outer pin from the inside.
【００３５】本発明者は、従来、内歯用ケーシングの段
部と内歯歯車の外ピン支持部材とが直接接触しているこ
との非合理性に着目した。そこで、段部と外ピン支持部
材との間に敢えて隙間を形成し、独立した保持部材を介
在させることで、両者を径方向に位置決めするようにし
た。この独立した保持部材は、そのサイズ（内周径、外
周径等）を容易且つ安価に変更することができ、その隙
間の変動に対しても柔軟に対応させることができる。The inventor has paid attention to the irrationality of the direct contact between the stepped portion of the internal gear casing and the external pin supporting member of the internal gear. Therefore, a gap is intentionally formed between the step portion and the outer pin support member, and the two are positioned in the radial direction by interposing an independent holding member. This independent holding member can change its size (inner diameter, outer diameter, etc.) easily and inexpensively, and can flexibly cope with fluctuations in the gap.
【００３６】更に、この保持部材の外周面によって外ピ
ンを内側から支持するので、外ピンがピン溝から脱落す
ることを抑制することが出来る。つまり、保持部材を介
在させるという至ってシンプルな構成であるが、独立部
材にすることで、（１）外ピンの保持と、（２）内歯用
ケーシングと外ピン支持部材のサイズ変動の対応、の双
方を極めて合理的に解決可能となっている。Further, since the outer pin is supported from the inside by the outer peripheral surface of the holding member, it is possible to prevent the outer pin from dropping out of the pin groove. In other words, it is a very simple configuration in which the holding member is interposed, but by using an independent member, (1) the holding of the outer pin and (2) the correspondence between the size change of the internal tooth casing and the outer pin supporting member, Both can be solved very reasonably.
【００３７】なお、上記のように構成する場合、保持部
材の外周及び前記外ピン支持部材の内周における前記外
ピンに対向する部分を除いた領域を、相互に当接して径
方向の相対的なずれを規制可能な形状とし、前記保持部
材の介在により、前記内歯用ケーシングの段部と前記外
ピン支持部材の相対的なサイズ差を補うと共に前記ピン
溝からの前記外ピンの離脱を防止するようにすることが
好ましい。In the above-described configuration, the area except for the portion facing the outer pin on the outer circumference of the holding member and the inner circumference of the outer pin support member is brought into contact with each other so as to be radially relative to each other. The shape of the inner tooth casing is made to be able to regulate the displacement, and the interposition of the holding member compensates for the relative size difference between the step portion of the internal tooth casing and the outer pin support member, and also removes the outer pin from the pin groove. It is preferable to prevent this.
【００３８】このようにすると、この保持部材と外ピン
支持部材は、外ピンを避けるようにして接触しているの
で、外ピンを軸方向に拡張することが出来るようにな
る。反対に、外ピンの長さが一定の場合には、従来より
も外ピン支持部材を軸方向にコンパクトに構成すること
が出来る。これは、ピン溝の両端側に無駄な空間を形成
する必要が無くなるからである。In this case, since the holding member and the outer pin supporting member are in contact with each other so as to avoid the outer pin, the outer pin can be expanded in the axial direction. Conversely, when the length of the outer pin is constant, the outer pin support member can be configured to be more compact in the axial direction than before. This is because there is no need to form useless spaces at both ends of the pin groove.
【００３９】従って、内歯ケーシング側の段部は、保持
部材の内周面と当接可能な状態であれば十分であり、外
ピンを支持するために別途の段部を形成する必要がなく
なり構造を簡潔にする事が出来る。Therefore, the step on the inner tooth casing side is sufficient if it can be brought into contact with the inner peripheral surface of the holding member, and it is not necessary to form a separate step to support the outer pin. The structure can be simplified.
【００４０】なお、この内歯用ケーシングとは、上記の
構成を有する部材であればあらゆるものを含む。従っ
て、この内歯歯車を有する増・減速機等を内部に収容す
るケーシング以外にも、内歯歯車と一体となって回転す
る（いわゆる内歯歯車の一部としての）ケーシングも含
んでいる。又、上記内容からも明らかなように、本構成
を採用する場合には、外ピンの両端を外ピン支持部材の
両側面に一致させてピン溝全体を有効活用することが好
ましい。It should be noted that the internal tooth casing includes any member having the above-described configuration. Therefore, in addition to the casing in which the speed-increasing / reducing device having the internal gear is housed, a casing (as a part of the internal gear) that rotates integrally with the internal gear is also included. Further, as is apparent from the above description, in the case of employing this configuration, it is preferable that both ends of the outer pin are made to coincide with both side surfaces of the outer pin support member to effectively utilize the entire pin groove.
【００４１】具体的な構成としては、例えば、上記発明
において、前記保持部材の外周側に、前記外ピン支持部
材の内周面における前記ピン溝を除いた領域に先端が当
接可能な外側突起部を、半径方向外側に突出状態で形成
すると共に、該保持部材の外周における該外側突起部を
除いた凹部領域で、前記外ピンを内側から支持するよう
にすることが好ましい。As a specific configuration, for example, in the above-mentioned invention, the outer protrusion whose tip can abut on the outer peripheral side of the holding member on the inner peripheral surface of the outer pin supporting member except for the pin groove. Preferably, the portion is formed so as to protrude outward in the radial direction, and the outer pin is supported from the inside in a concave region on the outer periphery of the holding member excluding the outer protrusion.
【００４２】ドーナツ状の保持部材は、ケーシング等か
ら独立しているコンパクトな部材であり容易に加工でき
る。従って、上記のように外側突起部を形成することは
極めて容易である。外側突起部の先端の当接状態によっ
て、外ピン支持部材と内歯用ケーシングの径方向の位置
決めが達成され、それ以外の凹部によって外ピンが支持
される。なお、本発明では、上記凹部を形成した結果と
して外側突起部が形成される概念を含んでいる。この凹
部は、外ピン支持部材のピン溝に対して内側のピン溝に
相当するように、つまり両者によって外ピンの断面形状
と一致する形状にすることが好ましい。The donut-shaped holding member is a compact member independent of a casing or the like and can be easily processed. Therefore, it is extremely easy to form the outer protrusions as described above. The positioning of the outer pin support member and the casing for the internal teeth in the radial direction is achieved by the contact state of the distal end of the outer protrusion, and the outer pin is supported by the other concave portions. In the present invention, the concept that the outer protrusion is formed as a result of the formation of the concave portion is included. It is preferable that the concave portion has a shape corresponding to a pin groove inside the pin groove of the outer pin support member, that is, a shape that coincides with the cross-sectional shape of the outer pin.
【００４３】特に、外側突起を外ピンと隣接するように
配置すれば、外ピンが相手側外歯歯車から受ける（周方
向の）噛合反力を、上記ピン溝と一緒になって受け止め
ることが出来る。従って、周方向に外ピンが脱落するこ
とを防止する事が出来る。In particular, if the outer projection is arranged so as to be adjacent to the outer pin, it is possible to receive together with the above-mentioned pin groove the meshing reaction force (peripheral direction) which the outer pin receives from the mating external gear. . Therefore, it is possible to prevent the outer pins from falling off in the circumferential direction.
【００４４】更に、この保持部材は着脱自在にすること
も容易であるので、該保持部材を取り外した状態或いは
設置する以前の状態で、内歯歯車の内部に外歯歯車を簡
単に挿入することができるようになる。Further, since the holding member can be easily detached, the external gear can be easily inserted into the internal gear in a state where the holding member is removed or before the holding member is installed. Will be able to
【００４５】なお、外ピン支持部材については、円筒状
の内周面にピン溝を形成したシンプルな構成のままでも
十分に対応することが出来るので、内歯用ケーシングを
含めて新たな設計変更が殆ど発生しない。As for the outer pin support member, it is possible to sufficiently cope with the simple structure in which the pin groove is formed in the cylindrical inner peripheral surface. Hardly occurs.
【００４６】本発明の他の構成としては、前記外ピン支
持部材の内周における軸方向端部近傍且つ前記外ピンに
対向する部分を除いた領域に、前記複数の外ピンの内側
端を連ねて形成される仮想円に先端が一致する内側突起
部を、半径方向内側に突出状態で形成し、前記保持部材
のリング状の外周面が、前記内側突起部の先端と前記外
ピンの内側端の双方に当接可能としてもよい。According to another aspect of the present invention, the inner ends of the plurality of outer pins are connected to a region near the axial end of the inner periphery of the outer pin support member and excluding a portion facing the outer pins. An inner projection whose tip coincides with an imaginary circle formed is formed so as to protrude inward in the radial direction, and a ring-shaped outer peripheral surface of the holding member is formed so that a tip of the inner projection and an inner end of the outer pin are formed. May be able to contact both.
【００４７】ここでは、保持部材の外周面をリング状
（即ち、殆ど凹凸が形成されない状態）にすると共に、
外ピン支持部材側に内側突起を形成するようにしてい
る。この内側突起の先端と保持部材の外周面との当接状
態によって、外ピン支持部材が位置決めされる。更に、
内側突起部の先端が、外ピンの内側端と同等位置まで突
出していることから、該先端と当接している保持部材の
外周面が、自ずと外ピンを内側から支持するようになる
という極めて合理的な構造である。Here, the outer peripheral surface of the holding member is formed in a ring shape (ie, a state in which almost no irregularities are formed), and
An inner projection is formed on the outer pin support member side. The outer pin support member is positioned by the contact state between the tip of the inner protrusion and the outer peripheral surface of the holding member. Furthermore,
Since the tip of the inner projection protrudes to a position equivalent to the inner end of the outer pin, it is extremely reasonable that the outer peripheral surface of the holding member in contact with the tip naturally supports the outer pin from the inside. Structure.
【００４８】しかも、外ピン支持部材の内周面の「軸方
向端部近傍」に内側突起部が配置されているため、例え
ば外ピンの約半分を露出させて内歯の歯面を形成する場
合や、この外ピンに更に円筒状の外ローラを被覆させる
場合でも、この突起部が邪魔にならない。In addition, since the inner protrusion is disposed “in the vicinity of the axial end” of the inner peripheral surface of the outer pin support member, for example, about half of the outer pin is exposed to form the tooth surface of the internal teeth. In the case or when the outer pin is further covered with a cylindrical outer roller, the protrusion does not interfere.
【００４９】なお、内側突起部の先端を上記仮想円に
「一致」させるということは、完全に一致する場合のみ
に限定されるものではなく、この保持部材が外ピンを内
周側から支持可能な程度、即ち本発明の目的が達成でき
る程度に一致している場合を含んでいる。即ち、外ピン
がピン溝内で自由に回転できるように、外ピンと保持部
材の外周面との間に微少の隙間を形成したとしても、そ
れは本発明が意味している範囲内である。It should be noted that making the tip of the inner protruding portion “coincide” with the above-mentioned virtual circle is not limited only to the case where it completely matches, and this holding member can support the outer pin from the inner peripheral side. To the extent that the object of the present invention can be achieved. That is, even if a minute gap is formed between the outer pin and the outer peripheral surface of the holding member so that the outer pin can freely rotate in the pin groove, this is within the range of the present invention.
【００５０】又、このように外ピン支持部材に内側突起
を形成する場合には、前記内歯歯車に対して相手側外歯
歯車を軸方向から組込・取り出し可能とするための逃げ
部が、前記内側突起部の軸方向に沿って半径方向外側に
凹設されるようにすることが好ましい。In the case where the inner projection is formed on the outer pin supporting member as described above, a relief portion is provided for allowing the external gear to be assembled and removed from the internal gear in the axial direction. It is preferable that the inner projection is recessed radially outward along the axial direction of the inner projection.
【００５１】例えば、相手側外歯歯車との相対歯数差が
小さい場合（例えば、揺動内接噛合遊星歯車機構）や、
相手側外歯歯車の歯先円が内歯歯車の歯先円と干渉する
場合（即ち、外歯歯車の歯先円径＞内歯歯車の歯先円
径、の場合）等には、この外歯歯車を軸方向に組込・取
り出す場合に上記内側突起部が邪魔になる可能性を有す
る。しかしこのようにすれば、逃げ部を利用して内歯歯
車の中に相手側外歯歯車を容易に組込等が可能になる。
なお、この凹部の形状・配置等は、相手側外歯歯車の形
状、大きさ等を総合的に考慮して、適宜決定すればよ
い。For example, when the difference in the number of teeth relative to the counterpart external gear is small (for example, a swinging internal meshing planetary gear mechanism),
In the case where the addendum circle of the mating external gear interferes with the addendum circle of the internal gear (that is, in the case of the addendum circle diameter of the external gear> the addendum circle diameter of the internal gear), etc. There is a possibility that the above-mentioned inner projection may become an obstacle when the external gear is to be incorporated / extracted in the axial direction. However, in this case, it is possible to easily incorporate the mating external gear into the internal gear using the relief portion.
The shape, arrangement, and the like of the concave portion may be appropriately determined in consideration of the shape, size, and the like of the mating external gear.
【００５２】なお、本発明に係る外ピンは、自身の外周
面によって内歯の歯面を形成する場合に限定されるもの
ではなく、外ピンの外周には略円筒状の外ローラが被覆
され、且つこの外ローラの外周面によって歯面が構成さ
れるもの（いわゆる外ローラタイプ）も含んでいる。こ
の場合、外ピンが内歯の一部を構成していることに変わ
りはない。The outer pin according to the present invention is not limited to the case where the tooth surface of the internal teeth is formed by the outer peripheral surface of the outer pin, but the outer periphery of the outer pin is covered with an outer roller having a substantially cylindrical shape. In addition, a roller having a tooth surface formed by the outer peripheral surface of the outer roller (so-called outer roller type) is also included. In this case, the outer pin still forms a part of the inner teeth.
【００５３】以上の本発明の構成等からも明らかなよう
に、この内歯歯車構造は下記の内接噛合遊星歯車機構に
適用することが好ましい。具体的には、第１軸と、該第
１軸の回転によって回転する偏心体と、該偏心体を介し
て第１軸に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外
歯歯車と、内歯用ケーシングに組み込まれて前記外歯歯
車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分
のみが伝達するように該外歯歯車に連結される第２軸
と、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構において、前記
内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、上記
発明の内歯歯車構造が採用されているようにすればよ
い。As is apparent from the configuration of the present invention, it is preferable to apply this internal gear structure to the following internal meshing planetary gear mechanism. Specifically, a first shaft, an eccentric body that is rotated by the rotation of the first shaft, an external gear that is incorporated so as to be eccentrically rotatable with respect to the first shaft via the eccentric body, and an internal gear And a second shaft connected to the external gear so that only the rotation component of the external gear is transmitted. In the dynamic internal meshing planetary gear mechanism, the internal gear structure of the present invention may be adopted for the internal gear incorporated in the internal gear casing.
【００５４】このようにすると、軸方向寸法が短くでき
ると共にケーシング構造も簡潔になり、製造コストも低
減される。In this way, the axial dimension can be shortened, the casing structure is simplified, and the manufacturing cost is reduced.
【００５５】又、上記の内歯歯車構造では、段部と外ピ
ン支持部材との間に隙間を形成し、この隙間にドーナツ
状の保持部材を挿入する構造であることから、この保持
部材の径方向寸法（即ち、内径と外径）を調節すれば、
あらゆる大きさの外ピン支持部材と内歯用ケーシングを
組み合わせてシリーズを構成することが出来るようにな
る。In the above-mentioned internal gear structure, a gap is formed between the stepped portion and the outer pin supporting member, and a donut-shaped holding member is inserted into the gap. By adjusting the radial dimensions (ie the inner and outer diameters)
A series can be formed by combining the external pin support members of all sizes and the internal tooth casing.
【００５６】具体的には、例えば、モータと、該モータ
の動力が入力される第１軸、該第１軸の回転によって回
転する偏心体、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回
転可能な状態で組み込まれる外歯歯車、前記モータに一
体的に形成される内歯用ケーシングに組み込まれて前記
外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、前記外歯歯車の自転
成分のみが伝達するように前記外歯歯車に連結される第
２軸、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構と、を備える
ギヤドモータが、少なくとも１のサイズの内歯用ケーシ
ングとなる前記モータ及び複数サイズの前記内歯歯車と
なる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が組み合わされて複
数用意されて構成されたギヤドモータのシリーズにおい
て、前記シリーズ中の特定サイズの内歯用ケーシングの
前記モータに対して、該シリーズ中の特定の複数サイズ
の内歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が用意
されると共に、上記の内歯歯車構造が、前記モータと前
記複数の揺動内接噛合遊星歯車機構のうちの少なくとも
２つの組み合わせにおいて前記保持部材の径方向寸法を
変えた上で利用されて複数のギヤドモータが構成され、
該複数のギヤドモータが前記シリーズの構成要素として
含まれているようにすればよい。More specifically, for example, a motor, a first shaft to which the power of the motor is input, an eccentric body rotated by rotation of the first shaft, and an eccentric body with respect to the first shaft via the eccentric body Only the external gear that is incorporated in a rotatable state, the internal gear that is incorporated in the internal gear casing that is integrally formed with the motor and is in internal mesh with the external gear, only the rotation component of the external gear A swingable internally meshing planetary gear mechanism having a second shaft coupled to the external gear so as to transmit the motor; and a motor having at least one size internal gear casing. In the series of geared motors, which are prepared by combining a plurality of the oscillating internal meshing planetary gear mechanisms serving as the internal gears, the motor of the internal gear casing of a specific size in the series is And the oscillating internal meshing planetary gear mechanism that becomes a specific plurality of sizes of internal gears in the series is provided, and the internal gear structure includes the motor and the plurality of oscillating internal meshing planets. A plurality of geared motors are configured by changing the radial dimension of the holding member in at least two combinations of the gear mechanisms and used.
The plurality of geared motors may be included as components of the series.
【００５７】本シリーズによれば、外ピン支持部材や内
歯用ケーシング等と比較して極めて小さい保持部材によ
って、外ピン支持部材と内歯用ケーシングのサイズ差を
容易に補うことが出来る。複数サイズの保持部材を用意
しておけば、簡単且つ安価に、１のモータに対して多様
な減速比の減速機を組み合わせることが出来る。According to this series, the difference in size between the outer pin support member and the internal tooth casing can be easily compensated for by a holding member that is extremely small as compared with the outer pin support member and the internal tooth casing. If a plurality of holding members are prepared, reduction gears having various reduction ratios can be combined with one motor simply and inexpensively.
【００５８】従来、サイズの相違によって組み合わせる
ことが不可能と考えられていた両者でも、本シリーズ中
の構成要素にギヤドモータとして含めることができるよ
うになる。Conventionally, it has been considered impossible to combine the two due to the difference in size, so that the components in this series can be included as geared motors.
【００５９】なお、少なくとも２つの組み合わせにおい
て本発明に係る内歯歯車構造が採用されている場合と
は、例えば、Ｍ１のモータに対して、Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３
の揺動内接噛合遊星歯車構造が用意されており、その中
で上記内歯歯車構造はＭ１−Ｙ２、Ｍ１−Ｙ３の組み合
わせのギヤドモータにのみ利用されている場合等を意味
している。It should be noted that the case where the internal gear structure according to the present invention is employed in at least two combinations means, for example, that Y1, Y2, Y3
The internal gear structure of the above-mentioned oscillating internal meshing is prepared, and the above-mentioned internal gear structure means a case where the internal gear structure is used only for a geared motor having a combination of M1-Y2 and M1-Y3.
【００６０】[0060]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例に
ついて図面を参照しながら詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００６１】図１に、本発明の第１実施形態に係る揺動
内接噛合遊星歯車機構２２０を備えたギヤドモータ２３
０を示す。このギヤドモータ２３０は、モータ２２２
と、このモータ２２２のモータ軸２２４に第１軸２０１
が連結される揺動内接噛合遊星歯車機構２２０と、を備
える。FIG. 1 shows a geared motor 23 having an oscillating internal meshing planetary gear mechanism 220 according to a first embodiment of the present invention.
Indicates 0. The geared motor 230 includes a motor 222
And a first shaft 201 on a motor shaft 224 of the motor 222.
And an oscillating internal meshing planetary gear mechanism 220 to which are connected.
【００６２】なお、これ以降において詳細に説明する内
歯歯車構造を除いては、既に図７等で従来例として示し
たギヤドモータ３０とほぼ同様な構成であるため、同一
部分・部材・構造等については下２桁をギヤドモータ３
０と同一符号を付することにより、ギヤドモータ２３０
の構成・作用等の重複した説明は省略する。The structure is substantially the same as that of the geared motor 30 shown as a conventional example in FIG. 7 and the like, except for the internal gear structure described in detail hereinafter. Is geared motor 3 for lower 2 digits
By giving the same reference numerals as 0, the geared motor 230
The redundant description of the configuration, operation, and the like will be omitted.
【００６３】この揺動内接噛合遊星歯車機構２２０は、
第１軸２０１と、この第１軸２０１の回転によって回転
する偏心体２０３と、この偏心体２０３を介して第１軸
２０１に対して偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯
歯車２０５と、ケーシング２１２（本発明における内歯
用ケーシングに該当する）に組み込まれて外歯歯車２０
５が内接噛合する内歯歯車２１０と、外歯歯車２０５の
自転成分のみが伝達するように、この外歯歯車２０５に
連結される第２軸２０２と、を備える。The oscillating internal meshing planetary gear mechanism 220
A first shaft 201, an eccentric body 203 rotated by the rotation of the first shaft 201, an external gear 205 incorporated eccentrically rotatable with respect to the first shaft 201 via the eccentric body 203, and a casing. 212 (corresponding to the internal gear casing in the present invention).
5 includes an internal gear 210 internally meshed with the second gear 202 and a second shaft 202 connected to the external gear 205 so that only the rotation component of the external gear 205 is transmitted.
【００６４】内歯歯車２１０は、図２に拡大して示され
るように、内歯を構成する外ピン２１１を、略円筒状の
外ピン支持部材２２７の内周面２２７ａに形成される軸
方向の複数のピン溝２１３によって保持している。As shown in the enlarged view of FIG. 2, the internal gear 210 includes an outer pin 211 constituting an internal tooth and an axial direction formed on an inner peripheral surface 227a of an outer pin support member 227 having a substantially cylindrical shape. Are held by the plurality of pin grooves 213.
【００６５】この外ピン支持部材２２７の内周面２２７
ａの軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している
内側突起部２５０が形成されており、この内側突起部２
５０の先端２５０ａが、外ピン２１１の内周端Ｐを連ね
て構成される仮想円（この実施形態では内歯の歯先円）
と一致している。又、この内側突起部２５０は、周方向
に隣り合う一対の外ピン２１１の間（隣り合うピン溝２
１３の間）に形成されており、各外ピン２１１の軸方向
両端が、外ピン支持部材２２７の軸方向両端（両側面）
にまで達している。The inner peripheral surface 227 of the outer pin support member 227
In the vicinity of both ends in the axial direction L of a, an inner projection 250 projecting inward in the radial direction is formed.
An imaginary circle formed by connecting the inner peripheral end P of the outer pin 211 to the tip 250a of the outer pin 211 (the tip circle of the inner tooth in this embodiment).
Matches. Further, the inner protrusion 250 is provided between a pair of outer pins 211 adjacent in the circumferential direction (the adjacent pin grooves 2).
13), and both ends of each outer pin 211 in the axial direction are opposite ends of the outer pin support member 227 (both sides).
Has been reached.
【００６６】更に、この内側突起部２５０は、外ピン２
１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されてお
り、これにより、内側突起部２５０の外ピン２１１側の
面２５０ｂが、外ピン２１１に作用する周方向の力に対
して反力を与えることが出来るようになっている。Further, the inner protruding portion 250 is
11 (close to the shaft end), the surface 250 b of the inner projection 250 on the side of the outer pin 211 reacts with the circumferential force acting on the outer pin 211. Can be given.
【００６７】一方、この内歯歯車２１０が組み込まれる
ケーシング２１２は、内歯歯車２１０側に突出している
略リング状の段部２２８が１つだけ形成されている（な
お、本発明では１つに限定されるものではない）。この
段部２２８は、外ピン支持部材２２７よりも径方向内側
に配置されている。On the other hand, the casing 212 into which the internal gear 210 is incorporated has only one substantially ring-shaped step 228 protruding toward the internal gear 210 (in the present invention, only one step 228 is provided). But not limited). The step 228 is arranged radially inward of the outer pin support member 227.
【００６８】ケーシング２１２の段部２２８の外周側
（即ち外周面２２８ａ側）且つ外ピン支持部材２２７の
内周側には、略ドーナツ状の保持部材２６０が配置され
ている。保持部材２６０のリング状の外周面２６０ａ
は、内側突起部２５０の先端２５０ａに当接すると共
に、外ピン２１１の内側端Ｐに接触するようになってい
る。これは、既に述べたように、内側突起部２５０の先
端２５０ａが、歯先円と一致するように設定されている
からである。なお、保持部材２６０の内周面２６０ｂ
は、段部２２８の外周面２２８ａと当接している。On the outer peripheral side of the step portion 228 of the casing 212 (that is, on the outer peripheral surface 228a side) and on the inner peripheral side of the outer pin support member 227, a substantially donut-shaped holding member 260 is arranged. Ring-shaped outer peripheral surface 260a of holding member 260
The abutment comes into contact with the tip 250 a of the inner protrusion 250 and also contacts the inner end P of the outer pin 211. This is because, as described above, the tip 250a of the inner projection 250 is set so as to coincide with the addendum circle. The inner peripheral surface 260b of the holding member 260
Is in contact with the outer peripheral surface 228a of the step portion 228.
【００６９】従って、保持部材２６０が介在することに
よって、ケーシング２１２の段部２２８と外ピン支持部
材２２７の相対的な径方向のずれ分が補われ、更にピン
溝２１３からの外ピン２１１の離脱が防止されている。Accordingly, the relative radial displacement between the step 228 of the casing 212 and the outer pin support member 227 is compensated for by the interposition of the holding member 260, and the detachment of the outer pin 211 from the pin groove 213. Has been prevented.
【００７０】以上に示した「ケーシング組込式の内歯歯
車構造」によれば、図９に示した従来の内歯歯車構造の
様にケーシングに２つ以上の段部を形成する必要が無
く、ケーシング２１２構造が簡潔となって製造コストを
低減することができる。According to the "internal gear structure incorporated in the casing" described above, it is not necessary to form two or more steps in the casing as in the conventional internal gear structure shown in FIG. In addition, the structure of the casing 212 can be simplified, and the manufacturing cost can be reduced.
【００７１】又、外ピン支持部材２２７に形成されるピ
ン溝２１３の全体を利用して、外ピン２１１を保持する
ことが出来る。言い換えると、従来と比較して、外ピン
２１１の長さを延長する事が出来る。従って、外ピン２
１１が広い面積で保持されるので、内歯歯車２１０の許
容荷重が増大する。一方で、外ピン２１１を延長する必
要がない場合には、その分だけ外ピン支持部材２２７を
軸方向に短縮することが出来るので、結果としてギヤド
モータ２３０（揺動内接噛合遊星歯車機構２２０）が軸
方向に短くなる。又、外ピン２１１の両端が外ピン支持
部材２２７の両側面に一致しているので、ケーシング２
１２によってその軸方向の移動を規制することができ
る。Further, the outer pin 211 can be held by utilizing the entire pin groove 213 formed in the outer pin support member 227. In other words, the length of the outer pin 211 can be increased as compared with the related art. Therefore, the outer pin 2
Since 11 is held in a large area, the allowable load of the internal gear 210 increases. On the other hand, when it is not necessary to extend the outer pin 211, the outer pin support member 227 can be shortened in the axial direction by that amount, and as a result, the geared motor 230 (the oscillating inner meshing planetary gear mechanism 220) results. Becomes shorter in the axial direction. Also, since both ends of the outer pin 211 coincide with both side surfaces of the outer pin support member 227, the casing 2
12, the movement in the axial direction can be restricted.
【００７２】又、ケーシング２１２の段部２２８の外径
Ｄ１や、外ピン支持部材２２７の内側突起部２５０の先
端径（仮想円径Ｄ２）に変更が生じたとしても、保持部
材２６０の径方向寸法Ｑを適宜変更するだけで極めて簡
単に対応することが出来るようになる。これは、シリー
ズとしてギヤドモータ２３０を提供する場合に特に有効
となる。Even if the outer diameter D1 of the step portion 228 of the casing 212 or the tip diameter (virtual circular diameter D2) of the inner projection 250 of the outer pin support member 227 is changed, the radial direction of the holding member 260 is changed. By simply changing the dimension Q, it is possible to cope very easily. This is particularly effective when the geared motor 230 is provided as a series.
【００７３】外ピン支持部材２２７側に内側突起２５０
が形成されているので、保持部材２６０の外周面２６０
ａを「リング状」、即ち殆ど凹凸がない形状にすること
が出来る。従って、シリーズとして複数の大きさの保持
部材２６０を用意しても、揺動内接噛合遊星歯車機構２
２０全体から考えれば、製造コストの上昇に殆ど影響を
与えないで済む。The inner projection 250 is provided on the outer pin support member 227 side.
Is formed, the outer peripheral surface 260 of the holding member 260
a can be made into a “ring shape”, that is, a shape having almost no irregularities. Therefore, even if a plurality of sizes of holding members 260 are prepared as a series, the swinging internal meshing planetary gear mechanism 2
Considering the entire structure 20, the increase in manufacturing cost is hardly affected.
【００７４】更に、この内歯歯車２１０の外ピン２１１
が外歯歯車２０５と噛合する際に、周方向に大きな力が
作用した場合であっても、ピン溝２１３に加えて、内側
突起部２５０がその力に抗することが出来る。結果とし
て、外ピン２１１に大きな負荷が作用した場合であって
も、ピン溝２１３全体で常に安定してピン２１１を保持
することが可能になり、外ピン２１１やピン溝２１３等
の疲労が低減されて寿命が延びる。Further, the outer pin 211 of the internal gear 210
Even when a large force is applied in the circumferential direction when meshing with the external gear 205, the inner protrusion 250 in addition to the pin groove 213 can resist the force. As a result, even when a large load acts on the outer pin 211, the pin 211 can be always stably held in the entire pin groove 213, and fatigue of the outer pin 211, the pin groove 213, and the like is reduced. Life is extended.
【００７５】次に、図３を参照して、本発明の第２実施
形態に係る内歯歯車構造を採用したギヤドモータ３３０
について説明する。なお、このギヤドモータ３３０にお
いても、本発明と関連する部分以外は従来例で示したギ
ヤドモータ３０と同様であるので、同一部分・部材等に
ついてはこのギャドモータ３０と下２桁を同一符号を付
することで詳細な説明、及び全体の図示は省略し、要旨
となる部分について詳しく説明する。Next, referring to FIG. 3, a geared motor 330 employing an internal gear structure according to a second embodiment of the present invention.
Will be described. Since the geared motor 330 is also the same as the geared motor 30 shown in the conventional example except for the parts related to the present invention, the same parts and members are given the same reference numerals in the lower two digits as the geared motor 30. The detailed description and the overall illustration are omitted, and the essential parts will be described in detail.
【００７６】図３には、このギヤドモータ３３０におけ
る、ケーシング組込式の内歯歯車構造が拡大して示され
ている。この内歯歯車構造における外ピン３１１の外周
には外ローラ３３２が被覆されており、この外ローラ３
３２の外周面によって内歯の歯面が形成される。従っ
て、従来例で示したのと同様に、外ピン支持部材３２７
の内周面３２７ａには周方向にローラ溝３２７ｂが形成
され、外ローラ３３２が円滑に回転するようになってい
る。FIG. 3 shows an enlarged view of the internal gear structure of the geared motor 330 incorporated in the casing. An outer roller 332 is coated on the outer periphery of the outer pin 311 in the internal gear structure.
The tooth surface of the internal tooth is formed by the outer peripheral surface of the tooth 32. Therefore, similarly to the conventional example, the outer pin support member 327 is provided.
A roller groove 327b is formed in the inner peripheral surface 327a in the circumferential direction, so that the outer roller 332 rotates smoothly.
【００７７】外ピン支持部材３２７の内周面３２７ａの
軸方向Ｌ両端近傍には、径方向内側に突出している内側
突起部３５０が形成されており、この内側突起部３５０
の先端３５０ａが、複数の外ピン３１１を内側端Ｐを連
ねて形成される内周円と一致している。An inner projection 350 projecting radially inward is formed near both ends in the axial direction L of the inner peripheral surface 327a of the outer pin support member 327.
Of the outer pin 311 coincides with an inner circumferential circle formed by connecting the plurality of outer pins 311 to the inner end P.
【００７８】この内側突起部３５０は、周方向に隣り合
う一対の外ピン３１１の間（隣り合うピン溝３１３の
間）に形成されており、その結果（この内側突起部３５
０が邪魔にならないので）、外ピン３１１の軸端が、外
ピン支持部材３２７の軸方向両端（両側面）にまで達し
ている。The inner protrusion 350 is formed between a pair of outer pins 311 adjacent in the circumferential direction (between the adjacent pin grooves 313), and as a result (the inner protrusion 35).
Therefore, the shaft end of the outer pin 311 reaches both ends (both side surfaces) of the outer pin support member 327 in the axial direction.
【００７９】ケーシング３１２の段部３２８の外周面３
２８ａ側且つ外ピン支持部材３２７の内周側には、略ド
ーナツ状の保持部材３６０が配置されている。保持部材
３６０のリング状の外周面３６０ａは、内側突起部３５
０の先端３５０ａと外ピン３１１の内側端Ｐの双方に当
接するようになっている。保持部材３６０の内周面３６
０ｂは、段部３２８の外周面３２８ａと当接している。
その結果、保持部材３６０が介在することによって、ケ
ーシング３１２の段部３２８と外ピン支持部材３２７の
相対的な径方向のずれが抑制され、又、ピン溝３１３か
らの外ピン３１１の離脱が防止されている。Outer peripheral surface 3 of step portion 328 of casing 312
A substantially donut-shaped holding member 360 is disposed on the 28a side and on the inner peripheral side of the outer pin supporting member 327. The ring-shaped outer peripheral surface 360 a of the holding member 360 is
0 and the inner end P of the outer pin 311. Inner peripheral surface 36 of holding member 360
Ob is in contact with the outer peripheral surface 328a of the step 328.
As a result, the relative radial displacement between the step portion 328 of the casing 312 and the outer pin support member 327 is suppressed by the interposition of the holding member 360, and the detachment of the outer pin 311 from the pin groove 313 is prevented. Have been.
【００８０】更に、この内側突起部３５０は、外ピン３
１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接配置されてお
り、これにより、内側突起部３５０の外ピン３１１側の
面３５０ｂが、外ピン３１１が受ける周方向の力に対し
て反力を与えることが可能である。Further, the inner projection 350 is
11 (close to the shaft end), the surface 350 b of the inner protrusion 350 on the side of the outer pin 311 exerts a reaction force against the circumferential force received by the outer pin 311. It is possible to give.
【００８１】又図４に示されるように、この第２実施形
態においては、周方向に複数形成される内側突起部３５
０の軸方向に沿って、（ピン溝３１３とは別に）外歯歯
車３０５を軸方向に組込・取り外し可能とするための逃
げ部３５２が半径方向外側に向けて凹設されている。こ
れには、この逃げ部３５２が形成されるように内側突起
部３５０を配置したり、内側突起部３５０の形状を決定
したりする概念が含まれている。As shown in FIG. 4, in the second embodiment, a plurality of inner projections 35 are formed in the circumferential direction.
Along with the 0 axis direction, a relief portion 352 (apart from the pin groove 313) for allowing the external gear 305 to be assembled / removed in the axial direction is recessed radially outward. This includes the concept of arranging the inner protrusion 350 so as to form the escape portion 352 and determining the shape of the inner protrusion 350.
【００８２】この第２実施形態によれば、第１実施形態
における効果に加えて、逃げ部３５２を利用して、外歯
歯車３０５を内歯歯車３１０に対して軸方向から組み込
んだり、取り出したりする事が容易に出来る。この結
果、歯車の組立、メンテナンス等が容易になる。特に、
図４に示されるように、内歯歯車３１０に噛合する外歯
歯車３０５の歯先円が、上記外ピン３１１の内側を連ね
る内周円に近づく場合或いは内周円より大きくなる場合
に効果的である。According to the second embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the external gear 305 can be incorporated into or taken out of the internal gear 310 from the axial direction by using the relief portion 352. Can be easily done. As a result, gear assembly, maintenance, and the like are facilitated. In particular,
As shown in FIG. 4, it is effective when the addendum circle of the external gear 305 meshing with the internal gear 310 approaches or becomes larger than the internal circle connecting the inside of the external pin 311. It is.
【００８３】以上の趣旨から鑑みると、この内側突起部
３５０の形状・配置等は外歯歯車３０５の形状・大きさ
等を考慮して適宜設定すればよく、一般的には、図４に
示されるように、隣り合う一対の外ピン３１１の間に、
「一対の」内側突起部３５０を周方向に形成し、この一
対の内側突起部３５０の間に、逃げ部３５２が形成され
るようにすることが好ましい。In view of the above, the shape and arrangement of the inner projection 350 may be appropriately set in consideration of the shape and size of the external gear 305, and generally, as shown in FIG. Between the pair of adjacent outer pins 311
Preferably, a “pair” of inner projections 350 are formed in the circumferential direction such that a relief 352 is formed between the pair of inner projections 350.
【００８４】又、特に外ローライプの内歯歯車３１０の
場合は、歯面（外ローラ３３２）に作用する力を総て外
ピン３１１の軸端部分Ｓで受ける必要があるが、本実施
形態ではこの軸端部分Ｓを延長することが可能となった
結果、内歯歯車３１０の許容荷重が（歯車を大きくする
ことなく）増大する。In particular, in the case of the internal gear 310 of the outer roller type, all the forces acting on the tooth surface (the outer roller 332) need to be received by the shaft end portion S of the outer pin 311. As a result of being able to extend the shaft end portion S, the allowable load of the internal gear 310 increases (without increasing the size of the gear).
【００８５】次に、図５を参照して、本発明の第３実施
形態に係る内接噛合遊星歯車機構４２０を備えたギヤド
モータ４３０を示す。Next, referring to FIG. 5, there is shown a geared motor 430 having an internally meshing planetary gear mechanism 420 according to a third embodiment of the present invention.
【００８６】なお、これ以降において詳細に説明する内
歯歯車構造を除いては、既に図７等で従来例として示し
たギヤドモータ３０とほぼ同様な構成であるため、同一
部分・部材・構造等については下２桁をギヤドモータ３
０と同一符号を付することにより全体の図示、及び構成
・作用等の重複した説明は省略する。Except for the internal gear structure, which will be described in detail hereafter, the configuration is almost the same as that of the geared motor 30 shown as a conventional example in FIG. 7 and the like. Is geared motor 3 for lower 2 digits
By assigning the same reference numerals to 0, duplicated descriptions of the whole illustration, configuration, operation, and the like are omitted.
【００８７】内歯歯車４１０は、内歯を構成する外ピン
４１１を、略円筒状の外ピン支持部材４２７の内周面４
２７ａに形成される軸方向の複数のピン溝４１３によっ
て保持している。なお、この第３実施形態では、外ピン
支持部材４２７の内周面４２７ａに突起が形成されてい
ない。The internal gear 410 is provided with an external pin 411 that constitutes an internal tooth and is provided on the inner peripheral surface 4 of a substantially cylindrical external pin support member 427.
It is held by a plurality of pin grooves 413 in the axial direction formed in 27a. In the third embodiment, no projection is formed on the inner peripheral surface 427a of the outer pin support member 427.
【００８８】この内歯歯車４１０が組み込まれるケーシ
ング４１２には、軸方向Ｌであって内歯歯車４１０側に
突出している略リング状の段部４２８が形成されてい
る。この段部４２８は、外ピン支持部材４２７よりも径
方向内側に配置されている。The casing 412 into which the internal gear 410 is incorporated has a substantially ring-shaped step 428 projecting toward the internal gear 410 in the axial direction L. The step 428 is disposed radially inward of the outer pin support member 427.
【００８９】ケーシング４１２の段部４２８の外周側
（即ち段部４２８の外周面４２８ａ側）且つ外ピン支持
部材４２７の内周側には、略ドーナツ状の保持部材４６
０が配置されている。保持部材４６０の内周面４６０ｂ
は、段部４２８の外周面４２８ａと当接している。The substantially donut-shaped holding member 46 is provided on the outer peripheral side of the step portion 428 of the casing 412 (ie, on the outer peripheral surface 428a side of the step portion 428) and on the inner peripheral side of the outer pin support member 427.
0 is arranged. Inner peripheral surface 460b of holding member 460
Is in contact with the outer peripheral surface 428a of the step portion 428.
【００９０】保持部材４６０の外周面側には外側突起部
４６４が径方向外側に凸設されており、その先端４６４
ａが、外ピン支持部材４２７の内周面４２７ａにおける
ピン溝４１３を除いた領域に当接するようになってい
る。ここでは、外側突起部４６４は、周方向に隣り合う
一対の外ピン４１１の「間に」形成されており、各外ピ
ン４１１の軸方向両端が、外ピン支持部材４２７の軸方
向両端（両側面）にまで達している。An outer projection 464 is provided on the outer peripheral surface side of the holding member 460 so as to protrude radially outward.
a comes into contact with a region of the inner peripheral surface 427 a of the outer pin support member 427 except for the pin groove 413. Here, the outer protrusion 464 is formed “between” a pair of outer pins 411 adjacent in the circumferential direction, and both ends of each outer pin 411 in the axial direction are opposite ends of the outer pin support member 427 (both sides). Face).
【００９１】更に、この外側突起部４６４は、外ピン４
１１の（軸端近傍部分の）外周面に近接可能な間隔で配
置されている。これにより、外側突起部４６４の外ピン
４１１側の面（これは後述する凹部領域４６２に相当す
る）が、外ピン４１１に作用する周方向の力に対して反
力を与えることが出来るようになっている。Further, the outer protrusion 464 is
11 (at the vicinity of the shaft end) are arranged at intervals that can be approached. Thus, the surface of the outer protrusion 464 on the side of the outer pin 411 (which corresponds to a recessed region 462 described later) can apply a reaction force to a circumferential force acting on the outer pin 411. Has become.
【００９２】更に、保持部材４６０の外周側における外
側突起部４６４を除いた凹部領域４６２が半円弧形状に
なっており、外ピン４１１を内側から保持するようにな
っている。つまり、凹部領域４６２とピン溝４１３によ
って外ピン４１１が保持されている。なお、本発明は、
このように凹部領域が半円弧形状になっている場合に限
定されず、外ピン４１１を内側から支持できる（点又は
線接触的に支持しても構わない）構造であればよい。Further, the concave region 462 excluding the outer protruding portion 464 on the outer peripheral side of the holding member 460 is formed in a semicircular shape, so that the outer pin 411 is held from the inside. That is, the outer pin 411 is held by the concave region 462 and the pin groove 413. In addition, the present invention
The structure is not limited to the case where the recessed region has a semicircular arc shape as long as the outer pin 411 can be supported from the inside (it may be supported in a point or line contact).
【００９３】以上の結果、保持部材４６０が介在するこ
とによって、ケーシング４１２の段部４２８と外ピン支
持部材４２７の相対的な径方向のずれが吸収され、更に
ピン溝４１３からの外ピン４１１の離脱が防止されてい
る。As a result, the relative radial displacement between the step portion 428 of the casing 412 and the outer pin support member 427 is absorbed by the interposition of the holding member 460, and the outer pin 411 is moved out of the pin groove 413. Departure is prevented.
【００９４】ところで、この内歯歯車構造は、ケーシン
グ４１２及び外ピン支持部材４２７に関して、従来と全
く同じ構造の状態で適用することも出来る。例えば、図
９に示した従来例を参照すると、外ピン支持部材２７の
サイズが拡大して、内周面２７ａと第２段部２９の外周
面２９ａとに不一致が生じた場合、本構造によれば保持
部材４６０を内周面２７ａと外周面２９ａの間に介在さ
せることで、極めて合理的に外ピン支持部材２７の位置
決め及び外ピン１１の支持が達成される。The internal gear structure can be applied to the casing 412 and the outer pin support member 427 in the same state as the conventional structure. For example, referring to the conventional example shown in FIG. 9, when the size of the outer pin support member 27 is increased and a mismatch occurs between the inner peripheral surface 27 a and the outer peripheral surface 29 a of the second step portion 29, this structure is According to this, by interposing the holding member 460 between the inner peripheral surface 27a and the outer peripheral surface 29a, the positioning of the outer pin support member 27 and the support of the outer pin 11 are achieved extremely reasonably.
【００９５】なお、図５に戻って、保持部材４６０には
外側突起部４６４を形成しなければならないが、これ
は、凹部領域４６２をプレス加工等で切除して結果的に
外側突起部４６４が残るようにすれば、至って簡単に製
造することが出来る。Returning to FIG. 5, the outer protrusion 464 must be formed on the holding member 460. This is because the concave region 462 is cut off by pressing or the like, and as a result, the outer protrusion 464 is formed. If it is left, it can be manufactured very easily.
【００９６】勿論、第１、第２実施形態と同様に、ピン
溝４１３の全体を利用して外ピン４１１を保持すること
が出来ており、従来よりも外ピン４１１の長さを延長す
る事が出来る。従って、外ピン４１１が広い面積で保持
されるので、内歯歯車４１０の許容荷重が増大する。一
方で、外ピン４１１を延長が不要であれば、その分外ピ
ン支持部材４２７を軸方向に短縮することが出来る。
又、外ピン４１１の両端が外ピン支持部材４２７の両側
面に一致しているので、ケーシング４１２によってその
軸方向の移動を規制することができる。Of course, similarly to the first and second embodiments, the outer pin 411 can be held by using the entire pin groove 413, and the length of the outer pin 411 can be made longer than before. Can be done. Therefore, since the outer pin 411 is held in a wide area, the allowable load of the internal gear 410 increases. On the other hand, if the extension of the outer pin 411 is unnecessary, the outer pin support member 427 can be shortened in the axial direction by that much.
Further, since both ends of the outer pin 411 coincide with both side surfaces of the outer pin support member 427, the movement in the axial direction can be restricted by the casing 412.
【００９７】更に、この内歯歯車４１０の（一部の）外
ピン４１１が外歯歯車４０５と噛合する際に、周方向の
噛合反力を受けた場合であっても、保持部材４６０を介
して「総ての」外ピン４１１に該噛合反力が分散される
構造になっている。従って、常時「総ての」ピン溝４１
３によって噛合反力に抗することが出来る。結果とし
て、外ピン４１１に大きな負荷が作用した場合であって
も、常に安定してピン４１１を保持することが可能にな
り、外ピン４１１やピン溝４１３等の疲労が低減されて
寿命が延びる。Further, when the (partial) outer pin 411 of the internal gear 410 meshes with the external gear 405, even if it receives a meshing reaction force in the circumferential direction, the external pin 411 can be moved through the holding member 460. In this structure, the meshing reaction force is distributed to "all" outer pins 411. Therefore, always “all” pin grooves 41
3 can resist the meshing reaction force. As a result, even when a large load acts on the outer pin 411, the pin 411 can always be stably held, and the fatigue of the outer pin 411, the pin groove 413, and the like is reduced, and the life is extended. .
【００９８】又、ケーシング４１２の段部４２８の外径
Ｄ１や、外ピン支持部材４２７の内周径Ｄ２に変更が生
じたとしても、保持部材４６０の径方向寸法Ｑを適宜変
更するだけで極めて簡単に対応することが出来るように
なる。これは、シリーズとしてギヤドモータ４３０を提
供する場合に特に有効となる。Even if the outer diameter D1 of the step 428 of the casing 412 and the inner diameter D2 of the outer pin supporting member 427 change, it is extremely necessary to change the radial dimension Q of the holding member 460 appropriately. It will be easy to respond. This is particularly effective when the geared motor 430 is provided as a series.
【００９９】次に、本第３実施形態のギヤドモータ４３
０を減速比が互いに異なるようにして複数用意したシリ
ーズについて図６を参照して説明する。Next, the geared motor 43 of the third embodiment
A series in which a plurality of 0s are prepared with different reduction ratios will be described with reference to FIG.
【０１００】このシリーズでは、３種類の容量のモータ
（Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３）から構成されるモータ群Ｍと、１
０種類の減速比（Ｉ１、Ｉ２、・・・、Ｉ１０）となる
１０種類の揺動内接噛合遊星歯車機構（Ｙ１、Ｙ２、・
・・、Ｙ１０）から構成される揺動変速機群Ｙと、を備
えており、これらを組み合わせることでギヤドモータが
構成されるようになっている。In this series, a motor group M composed of three types of motors (M1, M2, M3) and 1
Ten types of oscillating internally meshing planetary gear mechanisms (Y1, Y2,...) Having zero types of reduction ratios (I1, I2,..., I10)
.., Y10), and a geared motor is configured by combining these.
【０１０１】モータの容量と上記のケーシングの段部の
外周径Ｄ１は、一般的に１対１の関係にあり、従って、
各モータの同外周径寸法は互いに異なりＤ１ａ＜Ｄ１ｂ
＜Ｄ１ｃとなっている。The capacity of the motor and the outer diameter D1 of the step portion of the casing generally have a one-to-one relationship.
The same outer diameter of each motor is different from each other, and D1a <D1b
<D1c.
【０１０２】一方、揺動内接噛合遊星歯車機構において
は、ある一定の範囲内の減速比が、外ピン支持部材の内
周径Ｄ２を一定に維持した状態で実現可能となってい
る。これは、内周径Ｄ２が一定であっても外ピンの本数
を変更したり、外歯歯車の歯数を変更したりすることで
減速比を変更できるからである。しかし、一定の内周径
Ｄ２で実現可能な減速比にも限界があり、限界を超えた
場合には、内周径Ｄ２を大きくしなければならない。On the other hand, in the oscillating internal meshing planetary gear mechanism, a reduction ratio within a certain range can be realized while maintaining the inner peripheral diameter D2 of the outer pin supporting member constant. This is because the reduction ratio can be changed by changing the number of outer pins or changing the number of teeth of the external gear even if the inner peripheral diameter D2 is constant. However, there is a limit to the reduction ratio that can be realized with a constant inner peripheral diameter D2. If the reduction ratio exceeds the limit, the inner peripheral diameter D2 must be increased.
【０１０３】ここでは、外ピン支持部材の内周径Ｄ２ａ
において４つの減速比Ｉ１〜Ｉ４が達成され、それより
大きい内周径Ｄ２ｂによって３つの減速比Ｉ５〜Ｉ７
が、更に大きい内周径Ｄ２ｃによって３つの減速比Ｉ８
〜Ｉ１０が達成されている。ここで、Ｄ１ａ＝Ｄ２ａ、
Ｄ１ｂ＝Ｄ２ｂ、 Ｄ１ｃ＝Ｄ２ｃに設定されている。Here, the inner diameter D2a of the outer pin support member
In this case, four reduction ratios I1 to I4 are achieved, and three reduction ratios I5 to I7 are set by the larger inner peripheral diameter D2b.
However, due to the larger inner diameter D2c, three reduction ratios I8
~ I10 has been achieved. Here, D1a = D2a,
D1b = D2b and D1c = D2c.
【０１０４】従来、保持部材を用いる概念が存在しなか
ったため、これらの組み合わせから提供されるギヤドモ
ータは、計１０個（Ａ１、Ａ２、・・・、Ａ１０：Ａシ
リーズ）だけであったと考えられる。これは、段部の外
周径Ｄ１と内ピン支持部材の内周径Ｄ２が一致している
場合に限定されていたためである。Conventionally, there has been no concept of using a holding member, so it is considered that there were only a total of ten geared motors (A1, A2,..., A10: A series) provided from these combinations. This is because it is limited to the case where the outer diameter D1 of the step portion and the inner diameter D2 of the inner pin support member match.
【０１０５】しかし、本実施形態のシリーズでは、内周
径がＤ１ａ、外周径がＤ２ｂとなる保持部材Ｂを用いる
ことで、投部の外周径Ｄ１ａと外ピン支持部材の内周径
Ｄ２ｂの差を補うことがなされており、結果としてＢ
１、Ｂ２、Ｂ３（：Ｂシリーズ）のギヤドモータも構成
要素として含められている。同様に、内周径がＤ１ａ、
外周径がＤ２ｃとなる保持部材Ｃを用いたＣ１、Ｃ２、
Ｃ３（：Ｃシリーズ）のギヤドモータや、内周径がＤ１
ｂ、外周径がＤ２ｃとなる保持部材Ｄを用いたＤ１、Ｄ
２、Ｄ３：（Ｄシリーズ）のギヤドモータもシリーズの
構成要素として含めることが出来るようになる。However, in the series of this embodiment, the difference between the outer diameter D1a of the projection section and the inner diameter D2b of the outer pin supporting member is obtained by using the holding member B having the inner diameter D1a and the outer diameter D2b. Is compensated, and as a result, B
1, B2 and B3 (B series) geared motors are also included as components. Similarly, the inner diameter is D1a,
C1, C2 using the holding member C whose outer diameter is D2c,
C3 (: C series) geared motor or inner diameter D1
b, D1, D using the holding member D whose outer diameter is D2c
2, D3: (D series) geared motors can also be included as components of the series.
【０１０６】つまり、例えば、特定サイズ（Ｄ１ａ）の
ケーシングのモータに対して、特定の複数サイズ（Ｄ２
ａ、Ｄ２ｂ、Ｄ２ｃ）の内歯歯車となる前記揺動内接噛
合遊星歯車機構が用意され、その中の２つ（Ｄ２ｂとＤ
２ｃ）の揺動内接噛合遊星歯車機構が第３実施形態の内
歯歯車構造を利用して組み合わされて、特定の複数のギ
ヤドモータ（Ａ１〜Ａ４、Ｂ１〜Ｂ３、Ｃ１〜Ｃ３）が
構成され、シリーズの構成要素として含まれていること
になる。That is, for example, for a motor of a casing of a specific size (D1a),
a, D2b, and D2c), the oscillating internal meshing planetary gear mechanism serving as the internal gears are prepared, and two of them (D2b and D2b)
The oscillating internal meshing planetary gear mechanism 2c) is combined using the internal gear structure of the third embodiment to form a plurality of specific geared motors (A1 to A4, B1 to B3, C1 to C3). , As a component of the series.
【０１０７】このシリーズによれば、減速比に対して組
み合わせることが出来るモータの選択肢が大幅に広が
る。従って、不必要に大容量のモータが揺動内接噛合遊
星歯車機構に組み合わせるような不合理な状況を回避す
ることが出来る。According to this series, motor options that can be combined with the reduction ratio are greatly expanded. Therefore, it is possible to avoid an unreasonable situation in which an unnecessarily large capacity motor is combined with the oscillating internal meshing planetary gear mechanism.
【０１０８】なお、本発明では、シリーズ中の一部に上
記の保持部材が利用されている場合に限定されず、総て
のギヤドモータに利用されている場合も含んでいる。The present invention is not limited to the case where the holding member is used for a part of the series, but also includes the case where the holding member is used for all geared motors.
【０１０９】又以上に示した内歯歯車構造においては、
複数の外ピンの「総て」間に内側或いは外側突起部が形
成されている場合を示したが、本発明はそれに限定され
ず、いわゆるインローの役目を果たすことが可能な程度
に合理的に突起部を形成すればよく、又その形状も本発
明の目的が達成可能な範囲で適宜設定すればよい。In the internal gear structure shown above,
Although the case where the inner or outer protrusions are formed between "all" of the plurality of outer pins has been described, the present invention is not limited to this, and it is rationally possible to perform the role of a so-called spigot. The protrusion may be formed, and its shape may be appropriately set as long as the object of the present invention can be achieved.
【０１１０】又、内歯歯車が２つのケーシングに軸方向
両側から挟まれるようにして組み込まれる場合に限定さ
れるものではなく、１つのケーシングに内歯歯車が組み
込まれる場合もある。その場合には、各実施形態を内歯
歯車の一方の軸方向端部のみに適用すれば良い。Further, the present invention is not limited to the case where the internal gear is inserted into the two casings so as to be sandwiched from both sides in the axial direction. The internal gear may be incorporated in one casing. In that case, each embodiment may be applied to only one axial end of the internal gear.
【０１１１】更に、このケーシング組込式の内歯歯車構
造は、揺接内接噛合遊星歯車機構に適用する場合に限ら
れず、一般的な減速機・増速機等に広く採用可能であ
る。更には、本実施形態のように、（内歯用）ケーシン
グと内歯歯車とが「固定要素」となる場合の他にも、こ
れらが一体となって回転して、回転動力を入・出力する
ように構成しても良い。つまり、本発明でいう「内歯用
ケーシング」とは、内歯歯車と一体となることを目的と
したものであり、一般的に言う歯車箱等に限定されな
い。Further, the internal gear structure of the casing built-in type is not limited to the case of being applied to the oscillating internal meshing planetary gear mechanism, but can be widely applied to general reduction gears, speed increase gears and the like. Further, in addition to the case where the casing (for internal teeth) and the internal gear become a “fixed element” as in the present embodiment, they also rotate integrally to input and output rotational power. May be configured. In other words, the “internal gear casing” in the present invention is intended to be integrated with the internal gear, and is not limited to a general gear box or the like.
【０１１２】又、本実施形態に示した内歯歯車構造のよ
うに、外ピン支持部材及び保持部材の一方のみに突起部
が形成される場合に限定されない。要は、保持部材の外
周面及び外ピン支持部材の内周面における外ピンに対向
する部分を除いた領域（即ち外ピンと干渉しない領域）
を、相互に当接して径方向の相対的なずれを規制可能と
し、その保持部材の外周面における外ピンに対向する部
分が、外ピンの端部を内側から支持可能な形状であれば
よい。例えば、内側突起部と外側突起部の双方を適当な
大きさで形成し、両突起部の先端を当接させるようにし
ても構わない。Further, the present invention is not limited to the case where the protrusion is formed on only one of the outer pin support member and the holding member as in the internal gear structure shown in the present embodiment. In short, the area excluding the portion facing the outer pin on the outer peripheral surface of the holding member and the inner peripheral surface of the outer pin support member (that is, the area that does not interfere with the outer pin).
May be in contact with each other to regulate the relative displacement in the radial direction, and the portion of the outer peripheral surface of the holding member facing the outer pin may have a shape capable of supporting the end of the outer pin from the inside. . For example, both the inner protrusion and the outer protrusion may be formed in appropriate sizes, and the tips of both protrusions may be brought into contact.
【０１１３】[0113]
【発明の効果】本発明によれば、内歯用ケーシングの形
状が簡潔になり、又内歯歯車構造の軸方向長さが短縮さ
れる。又、多様な組み合わせのギヤドモータのシリーズ
を提供することが出来るようになる。According to the present invention, the shape of the internal gear casing is simplified, and the axial length of the internal gear structure is reduced. Also, a series of geared motors of various combinations can be provided.
【図１】本発明の第１実施形態にかかる内接噛合遊星歯
車機構を採用したギヤドモータを示す断面図FIG. 1 is a sectional view showing a geared motor employing an internally meshing planetary gear mechanism according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同ギヤドモータにおけるケーシング組込式の内
歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図FIG. 2 is a partially enlarged perspective view showing an internal gear structure of a casing built-in type in the geared motor.
【図３】本発明の第２実施形態にかかるケーシング組込
式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図FIG. 3 is a partially enlarged perspective view showing a casing-integrated internal gear structure according to a second embodiment of the present invention;
【図４】同内歯歯車構造において、内部に外歯歯車を組
み込んだ状態を示す断面図FIG. 4 is a sectional view showing a state in which an external gear is incorporated in the internal gear structure.
【図５】本発明の第３実施形態にかかるケーシング組込
式の内歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図FIG. 5 is a partially enlarged perspective view showing a casing-integrated internal gear structure according to a third embodiment of the present invention.
【図６】同内歯歯車構造を採用したギヤドモータのシリ
ーズの構成例を示す概念図FIG. 6 is a conceptual diagram showing a configuration example of a series of geared motors employing the same internal gear structure.
【図７】従来の内接噛合遊星歯車機構を採用したギヤド
モータを示す断面図FIG. 7 is a sectional view showing a geared motor employing a conventional internal meshing planetary gear mechanism.
【図８】図７におけるVIII-VIII断面図8 is a sectional view taken along the line VIII-VIII in FIG.
【図９】同ギヤドモータにおけるケーシング組込式の内
歯歯車構造を部分的に拡大して示す斜視図FIG. 9 is a partially enlarged perspective view showing the casing-integrated internal gear structure of the geared motor.
【図１０】外ローラタイプの内歯歯車構造を部分的に拡
大して示す斜視図FIG. 10 is a perspective view showing a partially enlarged view of an external roller type internal gear structure.
【図１１】同ギヤドモータにおける内歯歯車の噛合状態
を模式的に示した部分拡大図FIG. 11 is a partially enlarged view schematically showing the meshing state of the internal gears in the geared motor.
２０１…第１軸 ２０２…第２軸 ２０３…偏心体 ２０５、３０５…外歯歯車 ２０７…内ピン ２１０、３１０…内歯歯車 ２１１、３１１…外ピン ２１２、３１２…ケーシング ２１４…キャリア ２２０…揺動内接噛合遊星歯車機構 ２２２…モータ ２２７、３２７…外ピン支持部材 ２２７ａ、３２７ａ…内周面 ２２８、３２８…段部 ２３０、３３０…ギヤドモータ ２５０、３５０…内側突起部 ２５０ａ、３５０ａ…先端 ３３２…外ローラ 201: first shaft 202: second shaft 203: eccentric body 205, 305: external gear 207: internal pin 210, 310: internal gear 211, 311: external pin 212, 312: casing 214: carrier 220: swing Inner meshing planetary gear mechanism 222 ... Motors 227, 327 ... Outer pin support members 227a, 327a ... Inner peripheral surfaces 228, 328 ... Steps 230, 330 ... Geared motors 250, 350 ... Inner protrusions 250a, 350a ... Top 332 ... Outer roller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 為永 淳 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内 (72)発明者 勇 昇一 愛知県大府市朝日町六丁目１番地 住友重 機械工業株式会社名古屋製造所内 Ｆターム(参考） 3J027 FA19 FA36 FA37 FB40 FC12 GB03 GC03 GC22 GD03 GD08 GD12 GE11 GE27 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Atsushi Tominaga 6-1, Asahicho, Obu City, Aichi Prefecture Inside the Nagoya Works, Sumitomo Heavy Industries, Ltd. (72) Inventor Shoichi Isamu 6-1, Asahimachi, Obu City, Aichi Prefecture Sumitomo Heavy Industries Machinery Co., Ltd. Nagoya Works F-term (reference) 3J027 FA19 FA36 FA37 FB40 FC12 GB03 GC03 GC22 GD03 GD08 GD12 GE11 GE27
Claims (8)
ピン支持部材の内周面に形成される軸方向の複数のピン
溝によって保持する内歯歯車と、自身が有する略リング
状の段部を前記外ピン支持部材の内側に配置して、該外
ピン支持部材を径方向に位置決めする内歯用ケーシング
と、を備えるケーシング組込式の内歯歯車構造におい
て、 前記内歯用ケーシングの段部の外周側且つ前記外ピン支
持部材の内周側に、略ドーナツ状の保持部材を該内歯用
ケーシングとは別に配置し、 該保持部材の外周における前記外ピンに対向する部分
を、該外ピンの軸端部近傍を内側から支持可能な形状と
したことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構
造。An internal gear that holds a plurality of external pins constituting internal teeth by a plurality of axially extending pin grooves formed on an inner peripheral surface of a cylindrical outer pin support member, and a substantially internal gear of the internal gear. An internal gear casing having a ring-shaped stepped portion disposed inside the external pin support member and positioning the external pin support member in the radial direction; A substantially donut-shaped holding member is arranged separately from the inner tooth casing on the outer peripheral side of the step portion of the tooth casing and on the inner peripheral side of the outer pin support member, and faces the outer pin on the outer periphery of the holding member. The internal gear structure incorporated in a casing, characterized in that the portion to be formed has a shape capable of supporting the vicinity of the shaft end of the outer pin from inside.
ける前記外ピンに対向する部分を除いた領域を、相互に
当接して径方向の相対的なずれを規制可能な形状とし、 前記保持部材の介在により、前記内歯用ケーシングの段
部と前記外ピン支持部材の相対的なサイズ差を補うと共
に前記ピン溝からの前記外ピンの離脱を防止するように
したことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構
造。2. The relative displacement in the radial direction according to claim 1, wherein regions other than a portion facing the outer pin on an outer periphery of the holding member and an inner periphery of the outer pin supporting member are in contact with each other. And the interposition of the holding member compensates for the relative size difference between the step portion of the internal gear casing and the outer pin support member, and prevents the detachment of the outer pin from the pin groove. An internal gear structure of a casing built-in type, characterized in that:
における前記ピン溝を除いた領域に先端が当接可能な外
側突起部を、半径方向外側に突出状態で形成すると共
に、 該保持部材の外周における該外側突起部を除いた凹部領
域で、前記外ピンを内側から支持するようにしたことを
特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。3. The outer projection in the radial direction on the outer peripheral side of the holding member, the outer protruding portion being capable of abutting on a tip of the inner peripheral surface of the outer pin supporting member excluding the pin groove. Wherein the outer pin is supported from the inside in a recessed area excluding the outer projection on the outer periphery of the holding member, wherein the internal gear structure is incorporated in a casing. .
前記外ピンに対向する部分を除いた領域に、前記複数の
外ピンの内側端を連ねて形成される仮想円に先端が一致
する内側突起部を、半径方向内側に突出状態で形成し、 前記保持部材のリング状の外周面が、前記内側突起部の
先端と前記外ピンの内側端の双方に当接可能としたこと
を特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。4. The outer pin support member according to claim 2, wherein the inner ends of the plurality of outer pins are connected to each other in a region near an axial end of the inner periphery of the outer pin support member and excluding a portion facing the outer pin. An inner projection whose tip coincides with the virtual circle to be formed is formed so as to protrude inward in the radial direction. An internal gear structure with a built-in casing, characterized in that it can be brought into contact with the internal gear.
・取り出し可能とするための逃げ部が、前記内側突起部
の軸方向に沿って半径方向外側に凹設されるようにした
ことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯車構造。5. The relief according to claim 4, wherein a relief portion for allowing a mating external gear to be incorporated / removed from the internal gear in the axial direction is provided along a radius of the inner projection along the axial direction. A casing-integrated internal gear structure, characterized in that it is recessed outward in the direction.
つ該外ローラの外周面によって内歯の歯面が構成される
ようにしたことを特徴とするケーシング組込式の内歯歯
車構造。6. The outer pin according to claim 1, wherein an outer periphery of the outer pin is covered with a cylindrical outer roller, and an outer peripheral surface of the outer roller forms a tooth surface of an inner tooth. An internal gear structure with a built-in casing.
る偏心体と、該偏心体を介して第１軸に対して偏心回転
可能な状態で組み込まれる外歯歯車と、内歯用ケーシン
グに組み込まれて前記外歯歯車が内接噛合する内歯歯車
と、前記外歯歯車の自転成分のみが伝達するように該外
歯歯車に連結される第２軸と、を備えた揺動内接噛合遊
星歯車機構において、 前記内歯用ケーシングに組み込まれる前記内歯歯車に、
請求項１乃至６のいずれかに記載の内歯歯車構造が採用
されていることを特徴とする揺動内接噛合遊星歯車機
構。7. A first shaft, an eccentric body which is rotated by rotation of the first shaft, an external gear which is incorporated so as to be eccentrically rotatable with respect to the first shaft via the eccentric body, and an internal gear. And a second shaft connected to the external gear so that only the rotation component of the external gear is transmitted. In the dynamic internal meshing planetary gear mechanism, the internal gear incorporated in the internal gear casing includes:
A swinging internally meshing planetary gear mechanism, wherein the internal gear structure according to any one of claims 1 to 6 is adopted.
よって回転する偏心体、該偏心体を介して第１軸に対し
て偏心回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車、前記モ
ータに一体的に形成される内歯用ケーシングに組み込ま
れて前記外歯歯車と内接噛合する内歯歯車、前記外歯歯
車の自転成分のみが伝達するように前記外歯歯車に連結
される第２軸、を備えた揺動内接噛合遊星歯車機構と、
を備えるギヤドモータが、少なくとも１のサイズの内歯
用ケーシングとなる前記モータ及び複数サイズの前記内
歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が組み合わ
されて複数用意されて構成されたギヤドモータのシリー
ズにおいて、 前記シリーズ中の特定サイズの内歯用ケーシングの前記
モータに対して、該シリーズ中の特定の複数サイズの内
歯歯車となる前記揺動内接噛合遊星歯車機構が用意され
ると共に、 請求項１乃至６のいずれかに記載の内歯歯車構造が、前
記モータと前記複数の揺動内接噛合遊星歯車機構のうち
の少なくとも２つの組み合わせにおいて前記保持部材の
径方向寸法を変えた上で利用されて複数のギヤドモータ
が構成され、 該複数のギヤドモータが前記シリーズの構成要素として
含まれていることを特徴とするギヤドモータのシリー
ズ。8. A motor, a first shaft to which the power of the motor is input, an eccentric body rotated by rotation of the first shaft, and an eccentric body rotatable with respect to the first shaft via the eccentric body. The external gear to be incorporated, the internal gear incorporated in the internal gear casing integrally formed with the motor and internally meshed with the external gear, and the rotation so that only the rotation component of the external gear is transmitted. An oscillating internal meshing planetary gear mechanism comprising a second shaft connected to the external gear;
A geared motor comprising: In the series, for the motor of the internal gear casing of a specific size in the series, while the oscillating internal meshing planetary gear mechanism to be an internal gear of a plurality of specific sizes in the series, The internal gear structure according to any one of claims 1 to 6, wherein a radial dimension of the holding member is changed in at least two combinations of the motor and the plurality of oscillating internal meshing planetary gear mechanisms. And a plurality of geared motors are used as a component of the series. Domota of the series.
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