JP2002015963A - Transfer apparatus for electronic component, and inspection apparatus using the transfer apparatus - Google Patents
Transfer apparatus for electronic component, and inspection apparatus using the transfer apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はチップ型コンデンサ
のような小型の電子部品を搬送する際に、その位置を正
確に制御する搬送装置およびこの搬送装置を用いた検査
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transfer device for accurately controlling the position of a small electronic component such as a chip-type capacitor when the device is transferred, and an inspection device using the transfer device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電子部品の検査装置において、ターンテ
ーブルなどの搬送媒体を用いたものが提案されている。
すなわち、ターンテーブルなどの搬送媒体の外周部に電
子部品を収容するための保持穴を等間隔で設け、搬送媒
体をサーボモータ等の駆動手段によって間欠的に回転駆
動しながら、保持穴に収容された電子部品に測定端子を
接触させ、電子部品の電気的特性を測定するものであ
る。2. Description of the Related Art There has been proposed an electronic component inspection apparatus using a transport medium such as a turntable.
That is, holding holes for accommodating electronic components are provided at equal intervals on the outer peripheral portion of a transport medium such as a turntable, and the transport medium is accommodated in the holding holes while being intermittently driven to rotate by a driving means such as a servomotor. The measurement terminal is brought into contact with the electronic component and the electrical characteristics of the electronic component are measured.
【０００３】電子部品の小型化に伴い、搬送媒体にも高
い位置決め精度が要求される。しかし、最終的な位置決
め目標位置である搬送媒体の保持穴の位置決め精度は、
駆動手段と搬送媒体の間の伝達誤差や、搬送媒体の大型
化に伴う加工誤差などの影響から、悪化してしまう。[0003] With the miniaturization of electronic parts, high positioning accuracy is also required for a transport medium. However, the positioning accuracy of the holding hole of the transport medium, which is the final positioning target position, is
This is worsened by the effects of transmission errors between the driving means and the transport medium and processing errors due to the enlargement of the transport medium.
【０００４】そこで、移動テーブル等の停止位置を高精
度に制御するため、例えばモータに取り付けられたエン
コーダ等の回転検出器の位置データと、最終出力点であ
る移動テーブルの位置検出器から得られる位置データと
を比較演算し、その差を補正値としてモータ制御を行な
うものが知られている（例えば特開平７−２３９７１６
号公報）。Therefore, in order to control the stop position of the moving table or the like with high precision, the position data of a rotation detector such as an encoder attached to a motor and the position detector of the moving table which is the final output point are obtained. It is known to perform a comparison operation with position data and perform motor control using the difference as a correction value (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 7-239716).
No.).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
では、駆動手段であるモータと最終出力点である移動テ
ーブルとの間に生じる誤差（例えば検出誤差や伝達誤
差）を補正の対象としており、最終出力点と最終的な位
置決め目標位置との間に生じる誤差（加工精度による誤
差）に関しては補正が行なえない。また、従来技術で
は、最終出力点の停止位置は、任意の位置を対象として
いるので、任意の停止位置毎の補正値を算出するため、
高価な位置検出器を必要とするという問題があった。However, in this prior art, errors (for example, detection errors and transmission errors) generated between the motor as the driving means and the moving table as the final output point are to be corrected. An error (error due to machining accuracy) generated between the final output point and the final positioning target position cannot be corrected. Further, in the related art, since the stop position of the final output point targets an arbitrary position, a correction value for each arbitrary stop position is calculated.
There is a problem that an expensive position detector is required.
【０００６】そこで、本発明の目的は、伝達誤差や加工
精度などの影響を受けず、安価でかつ高精度に搬送媒体
の穴位置を制御できる電子部品の搬送装置を提供するこ
とにある。また、他の目的は、上記搬送装置を用いて、
高精度な検査を行なうことができる電子部品の検査装置
を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inexpensive and highly-accurate electronic component transfer apparatus that can control the position of a hole in a transfer medium without being affected by transmission errors and processing accuracy. Further, another object is to use the above-described transport device,
An object of the present invention is to provide an electronic component inspection apparatus capable of performing a highly accurate inspection.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的は、請求項１ま
たは２に記載の発明によって達成される。請求項１にか
かる発明は、電子部品を収容する複数の保持穴をほぼ等
間隔で配列した搬送媒体と、搬送媒体を保持穴の配列方
向に駆動する駆動手段と、駆動手段の位置を検出する位
置検出器と、搬送媒体の保持穴の位置を検出する穴位置
検出センサと、穴位置検出センサが保持穴を検出したタ
イミングで得られた上記位置検出器のデータを、全ての
保持穴について記憶する手段と、上記記憶手段に記憶さ
れたデータに基づいて、駆動手段を位置制御する制御手
段と、を備えたことを特徴とする電子部品の搬送装置を
提供する。請求項２にかかる発明は、電子部品を収容す
る複数の保持穴をほぼ等間隔で配列した搬送媒体と、搬
送媒体を保持穴の配列方向に駆動する駆動手段と、駆動
手段の位置を検出する位置検出器と、搬送媒体の保持穴
の位置を検出する穴位置検出センサと、穴位置検出セン
サが保持穴を検出したタイミングで、上記位置検出器の
データと設計上の理想穴位置データとを比較し、実際の
保持穴の位置誤差を補正値として算出する補正値演算手
段と、搬送媒体に設けられた全ての保持穴に対応する補
正値を記憶する記憶手段と、上記記憶手段に記憶された
補正値に基づいて、駆動手段を位置制御する制御手段
と、を備えたことを特徴とする電子部品の搬送装置を提
供する。The above object is achieved by the present invention. According to the first aspect of the present invention, a conveyance medium in which a plurality of holding holes for accommodating electronic components are arranged at substantially equal intervals, a driving unit for driving the conveyance medium in the arrangement direction of the holding holes, and a position of the driving unit are detected. A position detector, a hole position detection sensor that detects the position of the holding hole of the transport medium, and data of the position detector obtained at a timing when the hole position detection sensor detects the holding hole are stored for all the holding holes. And a control unit for controlling the position of the driving unit based on the data stored in the storage unit. According to a second aspect of the present invention, a conveyance medium in which a plurality of holding holes for accommodating electronic components are arranged at substantially equal intervals, a driving unit for driving the conveyance medium in the arrangement direction of the holding holes, and a position of the driving unit are detected. A position detector, a hole position detection sensor that detects the position of the holding hole of the transport medium, and, at the timing when the hole position detection sensor detects the holding hole, the data of the position detector and the design ideal hole position data are compared. A correction value calculating means for comparing and calculating the actual position error of the holding hole as a correction value; a storage means for storing correction values corresponding to all the holding holes provided on the transport medium; And a control means for controlling the position of the driving means based on the corrected value.
【０００８】請求項１の発明の場合、最終的な目標位置
である保持穴の位置を、直接穴位置検出センサによって
検出しているので、駆動系の伝達誤差や搬送媒体の加工
誤差などの影響を排除でき、高精度な位置決めを行なう
ことができる。穴位置検出センサが保持穴を検出したタ
イミングで得られた位置検出器のデータに基づいて駆動
手段を位置制御するので、穴位置検出センサはいわばト
リガーとしての役割を持つものであり、安価なセンサで
実現できる。In the case of the first aspect of the invention, since the position of the holding hole, which is the final target position, is directly detected by the hole position detection sensor, the influence of the transmission error of the drive system, the processing error of the transport medium, and the like. Can be eliminated, and highly accurate positioning can be performed. Since the position of the driving means is controlled based on the data of the position detector obtained at the timing when the hole position detection sensor detects the holding hole, the hole position detection sensor has a role as a trigger, so to say, an inexpensive sensor. Can be realized.
【０００９】また、請求項２の発明では、穴位置検出セ
ンサが保持穴を検出したタイミングで、位置検出器のデ
ータと設計上の理想穴位置データとを比較し、実際の保
持穴の位置誤差を補正値として算出するので、常に理想
穴位置データに合致した位置合わせを行なうことができ
る。そして、搬送媒体に設けられた全ての保持穴に対応
する補正値を記憶し、この記憶された補正値に基づいて
駆動手段を位置制御するので、伝達誤差や加工精度など
の影響を受けず、安価でかつ高精度に搬送媒体の穴位置
を制御できる。この発明では、請求項１と異なり、記憶
手段が補正値のみを記憶すればよいので、記憶容量を小
さくすることができる。According to the second aspect of the present invention, at the timing when the hole position detecting sensor detects the holding hole, the data of the position detector and the designed ideal hole position data are compared to determine the actual position error of the holding hole. Is calculated as the correction value, so that the position matching that always matches the ideal hole position data can be performed. Then, the correction values corresponding to all the holding holes provided in the transport medium are stored, and the position of the driving unit is controlled based on the stored correction values. The hole position of the transport medium can be controlled at low cost and with high accuracy. In the present invention, unlike the first aspect, since the storage means only needs to store the correction value, the storage capacity can be reduced.
【００１０】請求項３のように、駆動手段が搬送媒体を
連続駆動する場合には、記憶手段に記憶された離散的な
補正値を補間する補間演算手段を設け、制御手段は、補
間演算手段の出力を駆動手段への駆動指令に加算し、駆
動手段を位置制御するのがよい。すなわち、連続駆動方
式の場合、各穴位置における補正データだけの離散的な
補正値だけでは、追従性が悪化してしまう。そこで、離
散的な補正値を補間すること、つまり単発的なデータの
間をつないで連続的なデータとすることで、連続駆動方
式の駆動手段の追従性を高めることができ、機械的なシ
ョックを低減できる。なお、補間方法としては、一次補
間、二次補間、スプライン補間などの公知の補間方法を
用いればよい。In the case where the driving means continuously drives the transport medium, an interpolating means for interpolating the discrete correction values stored in the storage means is provided, and the control means comprises an interpolating means. Is preferably added to the drive command to the drive means to control the position of the drive means. That is, in the case of the continuous driving method, the tracking performance is deteriorated only by the discrete correction values of only the correction data at each hole position. Therefore, by interpolating discrete correction values, that is, by connecting discrete data to make continuous data, it is possible to improve the followability of the driving means of the continuous driving method, and to reduce mechanical shock. Can be reduced. As an interpolation method, a known interpolation method such as primary interpolation, secondary interpolation, spline interpolation, or the like may be used.
【００１１】請求項４のように、穴位置検出センサで搬
送媒体の保持穴の位置を検出する際、保持穴の両端面を
検出し、両端面を検出したタイミングで得られた位置検
出器のデータを平均化するのがよい。つまり、穴の両端
面の位置データを平均化することにより、穴の中心位置
を算出する。搬送媒体に設けられる保持穴の端面の加工
誤差は、狙い寸法に対して正規分布を示すと考えられ
る。穴の両端面の位置データを平均化すれば、穴位置の
検出誤差を、一方の端面のみを基準として位置データを
得る方式に比べて半減させることが可能である。According to a fourth aspect of the present invention, when the position of the holding hole of the transport medium is detected by the hole position detection sensor, both end surfaces of the holding hole are detected, and the position detector obtained at the timing when the both end surfaces are detected is used. It is good to average the data. That is, the center position of the hole is calculated by averaging the position data of both end surfaces of the hole. It is considered that the processing error of the end face of the holding hole provided in the transport medium shows a normal distribution with respect to a target dimension. By averaging the position data of both end surfaces of the hole, it is possible to reduce the detection error of the hole position by half as compared with a method of obtaining position data based on only one end surface.
【００１２】請求項５のように、搬送媒体の近傍に、保
持穴に収容された電子部品を検査する検査手段を設ける
ことで、検査装置として構成することができる。搬送媒
体（保持穴）の位置決め精度が向上するので、検査手段
に対する電子部品の位置が安定し、検査精度を向上させ
ることができる。この場合の検査手段の機能としては、
例えば外観検査や電気的な特性測定などがある。According to a fifth aspect of the present invention, the inspection device can be configured by providing an inspection unit for inspecting the electronic component housed in the holding hole near the transport medium. Since the positioning accuracy of the transport medium (holding hole) is improved, the position of the electronic component with respect to the inspection means is stabilized, and the inspection accuracy can be improved. The function of the inspection means in this case is
For example, there are visual inspection and electrical characteristic measurement.
【００１３】請求項６のように、検査手段は測定端子を
持つ特性測定器で構成され、搬送媒体が所定位置に回転
した時、測定端子を保持穴に収容された電子部品に接触
させて電子部品の電気的特性を測定するようにしてもよ
い。小型の電子部品になると、電極も非常に小さくなる
ので、測定端子の接触位置も高い精度が要求される。本
発明では搬送媒体が高い位置決め精度を有するので、測
定端子と電子部品との接触位置とが安定し、電気的特性
を安定して測定できる。According to a sixth aspect of the present invention, the inspection means is constituted by a characteristic measuring device having a measuring terminal, and when the carrier medium is rotated to a predetermined position, the measuring terminal is brought into contact with the electronic component housed in the holding hole to make an electronic measurement. The electrical characteristics of the component may be measured. In the case of small electronic components, the electrodes are also very small, so that the contact positions of the measuring terminals also require high precision. In the present invention, since the transport medium has high positioning accuracy, the contact position between the measurement terminal and the electronic component is stable, and the electrical characteristics can be measured stably.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】図１〜図４は本発明にかかる搬送
装置の一例を示す。この実施例では、搬送媒体として円
盤状のターンテーブル１を用いている。ターンテーブル
１の外周部には、電子部品Ｃを収容する保持穴２が等間
隔で設けられている。ターンテーブル１の外周近傍の所
定位置には、リニアフィーダなどの搬送通路３が設けら
れ、この搬送通路３を介して連続的に搬送された電子部
品Ｃは、１個ずつ分離されて保持穴２に取り入れられ
る。1 to 4 show an example of a transfer device according to the present invention. In this embodiment, a disk-shaped turntable 1 is used as a transport medium. On the outer periphery of the turntable 1, holding holes 2 for accommodating electronic components C are provided at equal intervals. A transport path 3 such as a linear feeder is provided at a predetermined position near the outer periphery of the turntable 1, and the electronic components C continuously transported through the transport path 3 are separated one by one into holding holes 2. Incorporated in.
【００１５】４はターンテーブル１の保持穴２の端面を
検出するよう、定位置に設置された穴位置検出センサで
あり、例えば反射式ファイバセンサが用いられる。５は
駆動手段であるサーボモータであり、減速機６およびカ
ップリング７を介してターンテーブル１の中心部と連結
されている。サーボモータ５は、ターンテーブル１を連
続的に回転駆動してもよいし、間欠回転させてもよい。
また、８はサーボモータ５に取り付けられたエンコーダ
などの回転位置検出器、９はサーボドライバ、１０は位
置制御装置である。Reference numeral 4 denotes a hole position detection sensor which is installed at a fixed position so as to detect the end face of the holding hole 2 of the turntable 1, and for example, a reflection type fiber sensor is used. Reference numeral 5 denotes a servo motor as a driving means, which is connected to the center of the turntable 1 via a speed reducer 6 and a coupling 7. The servo motor 5 may rotate the turntable 1 continuously or may rotate the turntable 1 intermittently.
Reference numeral 8 denotes a rotational position detector such as an encoder attached to the servomotor 5, reference numeral 9 denotes a servo driver, and reference numeral 10 denotes a position control device.
【００１６】位置制御装置１０の内部には、補正値演算
部１１、制御部１２、記憶部１３、補間演算部１４など
が設けられている。補正値演算部１１は、穴位置検出セ
ンサ４が保持穴２の端面を検出したタイミングで、予め
設定された理想位置データと回転位置検出器８から得ら
れる実際の位置データとの偏差を演算する。記憶部１３
は、偏差データを対応する保持穴の補正データとして記
憶する。補間演算部１４は、離散的な補正データを所定
の補間処理によって補間し、連続データを得るものであ
る。Inside the position control device 10, there are provided a correction value calculation unit 11, a control unit 12, a storage unit 13, an interpolation calculation unit 14, and the like. The correction value calculator 11 calculates a deviation between preset ideal position data and actual position data obtained from the rotational position detector 8 at the timing when the hole position detection sensor 4 detects the end face of the holding hole 2. . Storage unit 13
Stores the deviation data as the corresponding holding hole correction data. The interpolation calculation unit 14 interpolates discrete correction data by a predetermined interpolation process to obtain continuous data.
【００１７】ターンテーブル１の周囲には、図２に示す
ように、単数または複数の特性測定装置２０が配置され
ている。この特性測定装置２０は、一対または複数対の
測定端子２２を有する上下方向に移動可能な端子台２１
と、測定端子２２に接続された測定器２４とを備えてお
り、ターンテーブル１の回転に同期して測定端子２２を
電子部品Ｃの電極Ｃａ，Ｃｂに接触させ、測定器２４に
よって電子部品Ｃの電気的特性を測定する。ターンテー
ブル１が間欠回転する場合には、ターンテーブル１が停
止した時に測定端子２２を降下させて電極Ｃａ，Ｃｂに
接触させればよく、ターンテーブル１が連続回転する場
合には、ターンテーブル１の回転速度に同期して測定端
子２２を降下、回転させればよい。測定時の電子部品Ｃ
の位置を安定させるため、保持穴２の内側面に電子部品
Ｃを吸引保持する空気穴２３を設けてもよい。所定の検
査が終了した電子部品Ｃはターンテーブル１によって運
ばれ、良品の場合には良品取出位置で空気穴２３から圧
縮エアーを吹き出すことで取り出され、不良品の場合に
は不良品取出位置で空気穴２３から圧縮エアーを吹き出
すことで取り出される。こうして、電子部品Ｃは選別さ
れる。As shown in FIG. 2, one or a plurality of characteristic measuring devices 20 are arranged around the turntable 1. The characteristic measuring device 20 includes a terminal block 21 having a pair or a plurality of pairs of measuring terminals 22 and capable of moving in a vertical direction.
And a measuring device 24 connected to the measuring terminal 22. The measuring terminal 22 is brought into contact with the electrodes Ca and Cb of the electronic component C in synchronization with the rotation of the turntable 1. Measure the electrical properties of When the turntable 1 rotates intermittently, the measurement terminal 22 may be lowered to contact the electrodes Ca and Cb when the turntable 1 stops, and when the turntable 1 rotates continuously, the turntable 1 may rotate. The measurement terminal 22 may be lowered and rotated in synchronization with the rotation speed of the measurement terminal 22. Electronic component C during measurement
In order to stabilize the position, an air hole 23 for sucking and holding the electronic component C may be provided on the inner surface of the holding hole 2. The electronic component C for which the predetermined inspection has been completed is carried by the turntable 1, and is taken out by blowing compressed air from the air hole 23 at the non-defective product extraction position in the case of a non-defective product, and at the defective product extraction position in the case of a defective product. The compressed air is blown out from the air hole 23 to be taken out. Thus, the electronic component C is sorted.
【００１８】次に、上記構成よりなる搬送装置の動作を
説明する。まず、補正データの獲得方法について図３を
参照して説明する。ターンテーブル１の原点復帰時にお
いて、予め定めておいた基準となる保持穴２が、搬送通
路３に対面する電子部品Ｃの取入れ位置と合うように機
械的にセッティングされている。さらに、基準となる保
持穴２からそれぞれの保持穴２の設計上の位置が予め設
計段階で判っており、それぞれの保持穴２に対応する回
転位置検出器８の換算値データ（理想位置データ）は全
て既知である。Next, the operation of the transport device having the above configuration will be described. First, a method for obtaining correction data will be described with reference to FIG. At the time of return to the origin of the turntable 1, the holding hole 2 serving as a predetermined reference is mechanically set so as to match the position where the electronic component C facing the transport path 3 is taken in. Further, the design position of each holding hole 2 is known in advance from the reference holding hole 2 at the design stage, and the converted value data (ideal position data) of the rotational position detector 8 corresponding to each holding hole 2 is provided. Are all known.
【００１９】この状態から、適当な速度でターンテーブ
ル１を回転駆動させると、理想位置データ付近で、穴位
置検出センサ４がターンテーブル１に設けられた保持穴
２を検出し、位置制御装置１０へ検出信号を送る。これ
と同時に、サーボドライバ９からは、回転位置検出器８
で検出された現在位置データＰ1 ，Ｐ2 ，... ＰN が位
置制御装置１０へと送られる。一般に、駆動伝達系の伝
達誤差、およびターンテーブル１の穴の加工精度から、
設計上の穴位置（理想上の穴位置）と実際の穴位置にず
れが生じるため、理想位置データＰr1，Ｐr2，... ＰrN
と現在位置データＰ1 ，Ｐ2 ，... ＰN とは一致しな
い。補正値演算部１１では、穴位置検出センサ４から送
られてきた検出信号のエッジ部タイミングで、理想位置
データと実際の位置データとの偏差Ｐｎ−Ｐｒｎを演算
し、制御部１２へ送る。なお、エッジ部タイミングでの
現在位置検出は、一般に知られているラッチ回路等を使
用すれば、容易に高精度な現在位置検出が可能である。
制御部１２は、偏差データを対応する穴の補正データＰ
ｎ−Ｐｒｎとして記憶部１３へ送る。以下、上記作業
を、ターンテーブル１を１回転させる間に全ての保持穴
２に対して行なうことで、全穴分の補正データＰｎ−Ｐ
ｒｎが記憶部１３に貯えられることになる。In this state, when the turntable 1 is driven to rotate at an appropriate speed, the hole position detection sensor 4 detects the holding hole 2 provided in the turntable 1 near the ideal position data, and the position control device 10 Send a detection signal to At the same time, the servo driver 9 sends the rotational position detector 8
In the detected current position data P 1, P 2, ... P N is sent to the position controller 10. Generally, from the transmission error of the drive transmission system and the machining accuracy of the hole of the turntable 1,
A deviation in the actual hole position and hole position of the design (ideal on the hole position) occurs, the ideal position data P r1, P r2, ... P rN
When the present position data P 1, P 2, ... does not coincide with P N. The correction value calculation unit 11 calculates the deviation Pn-Prn between the ideal position data and the actual position data at the edge timing of the detection signal sent from the hole position detection sensor 4 and sends it to the control unit 12. Note that the current position detection at the edge portion timing can easily be performed with high accuracy by using a generally known latch circuit or the like.
The control unit 12 converts the deviation data into the corresponding hole correction data P
It is sent to the storage unit 13 as n-Prn. Hereinafter, the above operation is performed on all the holding holes 2 during one rotation of the turntable 1, so that the correction data Pn-P for all the holes can be obtained.
rn will be stored in the storage unit 13.
【００２０】次に、補正データが得られた後の運転時に
おける動作について、図４を参照して説明する。サーボ
モータ等をデジタル制御によって駆動する場合、位置制
御装置１０の演算周期（サンプリング周期）毎の目標値
が必要となる。補正前の演算周期毎の目標位置は、理想
データおよびターンテーブル１の設定回転速度から既知
である。一方、補正データが得られる周期は、演算周期
に比べて非常に長いため、補正データは、演算周期毎の
目標位置に対して離散的にしか与えられない。そこで、
制御部１２では、目標位置がＮ番目の穴位置に達する前
に、Ｎ＋１番目の補正データを記憶部１３より呼び出
し、補間演算部１４へと送る。補間演算部１４では、Ｎ
番目の補正データとＮ＋１番目の補正データを、図４の
ような一次補間によって補間し、演算周期毎の補間デー
タを制御部１２へ送る。制御部１２は、送られた補間デ
ータを補正前の目標位置に加算し、補正後の目標位置を
生成し、これに従い、サーボドライバ９へと駆動指令を
送る。Next, the operation during the operation after the correction data is obtained will be described with reference to FIG. When a servomotor or the like is driven by digital control, a target value for each calculation cycle (sampling cycle) of the position control device 10 is required. The target position for each calculation cycle before correction is known from the ideal data and the set rotation speed of the turntable 1. On the other hand, since the period in which the correction data is obtained is much longer than the operation period, the correction data is given only discretely to the target position in each operation period. Therefore,
Before the target position reaches the N-th hole position, the control unit 12 calls the (N + 1) th correction data from the storage unit 13 and sends it to the interpolation calculation unit 14. In the interpolation calculation unit 14, N
The first correction data and the (N + 1) th correction data are interpolated by the primary interpolation as shown in FIG. The control unit 12 adds the sent interpolation data to the target position before correction, generates a corrected target position, and sends a drive command to the servo driver 9 according to the corrected target position.
【００２１】上記のように、穴位置を直接センサ４によ
って検出しているため、伝達要素の伝達誤差（減速機６
のバックラッシ、軸とターンテーブル１とのガタなど）
や、ターンテーブル１の加工誤差などの影響を完全に排
除できる。誤差としては、穴位置検出センサ４の検出バ
ラツキのみが残るが、補正データ獲得時に十分低速でタ
ーンテーブル１を駆動すれば、この影響も低減できる。
また、高精度に測定しているのが穴位置のみであり、補
正データは穴位置のみのデータとなり、記憶部１３の容
量が小さくてもよい。補間演算部１４を有しているの
で、離散的に与えられる補正データが滑らかにつなげら
れ、駆動時のメカ的なショックを低減できる。さらに、
穴位置の検出を安価なセンサ４によって行なうことがで
きるので、最終出力点の位置を知るのに高価な位置検出
器を必要としないなどの効果を有する。As described above, since the hole position is directly detected by the sensor 4, the transmission error of the transmission element (the reduction gear 6
Backlash, backlash between shaft and turntable 1, etc.)
In addition, the influence of the processing error of the turntable 1 and the like can be completely eliminated. As an error, only the detection variation of the hole position detection sensor 4 remains. However, if the turntable 1 is driven at a sufficiently low speed when acquiring the correction data, this effect can be reduced.
Further, only the hole position is measured with high accuracy, and the correction data is data of only the hole position, and the capacity of the storage unit 13 may be small. Since the interpolation calculation unit 14 is provided, correction data discretely provided can be smoothly connected, and mechanical shock during driving can be reduced. further,
Since the position of the hole can be detected by the inexpensive sensor 4, there is an effect that an expensive position detector is not required to know the position of the final output point.
【００２２】図５は本発明にかかる搬送装置の第２実施
例を示す。この実施例では、２台のターンテーブル（搬
送媒体）１ａ，１ｂが同一平面上に配置され、かつ各タ
ーンテーブル１ａ，１ｂの外周部に設けられた保持穴２
ａ，２ｂが、最接近位置において一直線上に対向するよ
うに配置されている。そして、一方のターンテーブルの
保持穴にリニアフィーダなどの搬送通路（図示せず）か
ら送り込まれた電子部品Ｃは、最接近位置で他方のター
ンテーブルへ乗り移るように構成されている。FIG. 5 shows a second embodiment of the transport device according to the present invention. In this embodiment, two turntables (transport media) 1a and 1b are arranged on the same plane, and holding holes 2 provided on the outer peripheral portion of each turntable 1a and 1b.
a and 2b are arranged so as to face each other in a straight line at the closest position. Then, the electronic component C sent into the holding hole of one of the turntables from a transport path (not shown) such as a linear feeder is configured to transfer to the other turntable at the closest position.
【００２３】この場合も、各ターンテーブル１ａ，１ｂ
の保持穴２ａ，２ｂの位置を検出する穴位置検出センサ
４ａ，４ｂ、駆動手段であるサーボモータ５ａ，５ｂ、
減速機６ａ，６ｂ、カップリング７ａ，７ｂ、エンコー
ダなどの回転位置検出器８ａ，８ｂ、サーボドライバ９
ａ，９ｂなどが設けられている。位置制御装置１０に
は、２つの穴位置検出センサ４ａ，４ｂが保持穴２の端
面を検出したタイミングで、予め設定された理想位置デ
ータと回転位置検出器８ａ，８ｂから得られる実際の位
置データとの偏差を演算する補正値データ演算部１１
ａ，１１ｂ、制御部１２、偏差データを対応する保持穴
の補正データとして記憶する記憶部１３、離散的な補正
データを所定の補間処理によって補間し、連続データを
得る補間演算部１４ａ，１４ｂなどが設けられている。Also in this case, each of the turntables 1a, 1b
Hole position detection sensors 4a and 4b for detecting the positions of the holding holes 2a and 2b, servo motors 5a and 5b as driving means,
Reduction gears 6a, 6b, couplings 7a, 7b, rotational position detectors 8a, 8b such as encoders, servo driver 9
a, 9b, etc. are provided. In the position control device 10, at the timing when the two hole position detection sensors 4a and 4b detect the end face of the holding hole 2, preset ideal position data and actual position data obtained from the rotational position detectors 8a and 8b are provided. Correction value data calculator 11 for calculating the deviation from
a, 11b, a control unit 12, a storage unit 13 for storing deviation data as correction data of a corresponding holding hole, interpolation calculation units 14a, 14b for interpolating discrete correction data by predetermined interpolation processing to obtain continuous data, etc. Is provided.
【００２４】この実施例の搬送装置も、保持穴２ａ，２
ｂの位置を穴位置検出センサ４ａ，４ｂによって直接検
出しているため、伝達要素の伝達誤差や、ターンテーブ
ル１ａ，１ｂの加工誤差の影響を完全に排除でき、高精
度な位置制御が可能である。そのため、ターンテーブル
１ａ，１ｂの周囲に測定器（図２参照）を配置した場合
や、ターンテーブル１ａ，１ｂ間で電子部品Ｃの乗り移
りを行なう場合に、効果的である。The transfer device of this embodiment also has the holding holes 2a, 2
Since the position b is directly detected by the hole position detection sensors 4a and 4b, the effects of transmission errors of the transmission elements and processing errors of the turntables 1a and 1b can be completely eliminated, and highly accurate position control is possible. is there. This is effective when a measuring instrument (see FIG. 2) is arranged around the turntables 1a and 1b or when the electronic components C are transferred between the turntables 1a and 1b.
【００２５】本発明は上記実施例の構造に限定されるも
のではない。上記実施例では、補正値演算部１１で穴位
置検出センサ４から送られてきた検出信号のエッジ部タ
イミングで、理想位置データと実際の位置データとの偏
差を演算し、偏差データを対応する穴の補正データとし
て記憶するようにしたが、実際の穴位置データそのもの
を記憶し、このデータに基づいてサーボモータ５を制御
するようにしてもよい。The present invention is not limited to the structure of the above embodiment. In the above embodiment, the deviation between the ideal position data and the actual position data is calculated at the edge timing of the detection signal sent from the hole position detection sensor 4 by the correction value calculation unit 11, and the deviation data is calculated for the corresponding hole. However, the actual hole position data itself may be stored, and the servomotor 5 may be controlled based on this data.
【００２６】上記穴位置検出センサ４がターンテーブル
１に設けられた保持穴２を検出する方法としては、例え
ば保持穴２の一方の端面のみを検出する方法もあるが、
穴位置検出センサ４が保持穴２の両端面を検出し、回転
位置検出器８で検出された２つの現在位置データの平均
値をとって、現在位置データとしてもよい。これによっ
て、保持穴２の加工誤差の影響をさらに低減できる。As a method of detecting the holding hole 2 provided in the turntable 1 by the hole position detection sensor 4, for example, there is a method of detecting only one end face of the holding hole 2,
The hole position detection sensor 4 may detect both end surfaces of the holding hole 2 and take an average value of the two current position data detected by the rotational position detector 8 to obtain the current position data. Thereby, the influence of the processing error of the holding hole 2 can be further reduced.
【００２７】搬送媒体を間欠的に駆動する場合には、離
散的な補正データを連続的なデータに補間する必要はな
く、離散的な補正データによって制御することが可能で
ある。また、補間処理は、運転中のみならず、補正デー
タが得られた直後にオフラインで行なっても構わない。
さらに、位置制御装置１０の制御部１２が十分に高速な
演算を行なえるならば、補正演算部１１、制御部１２、
補間演算部１４を同一の回路（中央演算処理回路など）
にて実現することも可能である。When the transport medium is driven intermittently, it is not necessary to interpolate the discrete correction data into continuous data, and the control can be performed by the discrete correction data. The interpolation processing may be performed not only during the operation but also offline immediately after the correction data is obtained.
Furthermore, if the control unit 12 of the position control device 10 can perform a sufficiently high-speed operation, the correction operation unit 11, the control unit 12,
The same circuit (central processing circuit, etc.)
It is also possible to realize it.
【００２８】本発明に係る搬送媒体は、外周部に保持穴
２または保持溝を設けた円板状のターンテーブル１に限
るものではなく、所定の回転軸を中心として回転するも
のであれば、円筒形状の搬送媒体や、その他如何なる形
状の媒体であってもよい。また、保持穴２は一列に限ら
ず、回転中心から同心円状に複数列設けてもよい。The transport medium according to the present invention is not limited to the disk-shaped turntable 1 provided with the holding holes 2 or the holding grooves in the outer peripheral portion, as long as the medium rotates about a predetermined rotation axis. It may be a cylindrical transport medium or any other medium. Further, the holding holes 2 are not limited to one row, and a plurality of rows may be provided concentrically from the rotation center.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
に記載の発明によれば、穴位置検出センサが保持穴を検
出したタイミングで得られた位置検出器のデータを、全
ての保持穴について記憶し、この記憶されたデータに基
づいて駆動手段を位置制御するので、伝達誤差や加工精
度などの影響を受けず、高精度な電子部品の搬送装置を
得ることができる。また、穴位置の検出を安価なセンサ
によって行なうことができるので、最終出力点の位置を
知るのに高価な位置検出器を必要としない。As is apparent from the above description, claim 1
According to the invention described in the above, the data of the position detector obtained at the timing when the hole position detection sensor detects the holding hole is stored for all the holding holes, and the driving unit is moved based on the stored data. Since the control is performed, it is possible to obtain a high-precision electronic component transport device without being affected by transmission errors, processing accuracy, and the like. Further, since the hole position can be detected by an inexpensive sensor, an expensive position detector is not required to know the position of the final output point.
【００３０】また、請求項２に記載の発明によれば、穴
位置検出センサが保持穴を検出したタイミングで、位置
検出器のデータと設計上の理想穴位置データとを比較
し、実際の保持穴の位置誤差を補正値として算出し、全
ての保持穴に対応する補正値を記憶し、この記憶された
補正値に基づいて駆動手段を位置制御するので、請求項
１の発明と同様に、伝達誤差や加工精度などの影響を受
けず、安価でかつ高精度な電子部品の搬送装置を得るこ
とができる。しかも、記憶手段が補正値のみを記憶すれ
ばよいので、記憶容量を小さくすることができ、制御が
簡単になる。According to the second aspect of the present invention, the data of the position detector is compared with the designed ideal hole position data at the timing when the hole position detecting sensor detects the holding hole, and the actual holding is performed. The position error of the hole is calculated as a correction value, the correction values corresponding to all the holding holes are stored, and the position of the driving unit is controlled based on the stored correction value. It is possible to obtain an inexpensive and high-precision electronic component transfer device that is not affected by transmission errors and processing accuracy. Moreover, since the storage means only needs to store the correction value, the storage capacity can be reduced, and the control is simplified.
【図１】本発明にかかる搬送装置の一例の構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram of an example of a transport device according to the present invention.
【図２】特性測定装置の一部の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of a part of the characteristic measuring device.
【図３】図１の搬送装置における補正データを得る方法
を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a method for obtaining correction data in the transport device of FIG. 1;
【図４】図１の搬送装置における位置制御方法を示す図
である。FIG. 4 is a diagram illustrating a position control method in the transfer device of FIG. 1;
【図５】本発明にかかる搬送装置の他の一例の構成図で
ある。FIG. 5 is a configuration diagram of another example of the transport device according to the present invention.
Ｃ 電子部品 １ ターンテーブル（搬送媒体） ２ 保持穴 ４ 穴位置検出センサ ５ モータ（駆動手段） ８ 回転位置検出器 １０ 位置制御装置 １１ 補正値データ演算部 ２０ 測定装置 ２２ 測定端子 C electronic component 1 turntable (transport medium) 2 holding hole 4 hole position detection sensor 5 motor (drive means) 8 rotation position detector 10 position control device 11 correction value data calculation unit 20 measurement device 22 measurement terminal
Claims (6)
間隔で配列した搬送媒体と、搬送媒体を保持穴の配列方
向に駆動する駆動手段と、駆動手段の位置を検出する位
置検出器と、搬送媒体の保持穴の位置を検出する穴位置
検出センサと、穴位置検出センサが保持穴を検出したタ
イミングで得られた上記位置検出器のデータを、全ての
保持穴について記憶する手段と、上記記憶手段に記憶さ
れたデータに基づいて、駆動手段を位置制御する制御手
段と、を備えたことを特徴とする電子部品の搬送装置。1. A transport medium in which a plurality of holding holes for accommodating electronic components are arranged at substantially equal intervals, a driving unit for driving the transport medium in the direction in which the holding holes are arranged, and a position detector for detecting the position of the driving unit. A hole position detection sensor that detects the position of the holding hole of the transport medium, and a unit that stores the data of the position detector obtained at the timing when the hole position detection sensor detects the holding hole for all the holding holes. And a control means for controlling the position of the drive means based on the data stored in the storage means.
間隔で配列した搬送媒体と、搬送媒体を保持穴の配列方
向に駆動する駆動手段と、搬送媒体を駆動する駆動手段
と、駆動手段の位置を検出する位置検出器と、搬送媒体
の保持穴の位置を検出する穴位置検出センサと、穴位置
検出センサが保持穴を検出したタイミングで、上記位置
検出器のデータと設計上の理想穴位置データとを比較
し、実際の保持穴の位置誤差を補正値として算出する補
正値演算手段と、搬送媒体に設けられた全ての保持穴に
対応する補正値を記憶する記憶手段と、上記記憶手段に
記憶された補正値に基づいて、駆動手段を位置制御する
制御手段と、を備えたことを特徴とする電子部品の搬送
装置。2. A conveyance medium in which a plurality of holding holes for accommodating electronic components are arranged at substantially equal intervals; a driving unit for driving the conveyance medium in the arrangement direction of the holding holes; a driving unit for driving the conveyance medium; A position detector for detecting the position of the means, a hole position detection sensor for detecting the position of the holding hole of the transport medium, and the timing data when the hole position detection sensor detects the holding hole. Comparing the ideal hole position data, a correction value calculating means for calculating the actual position error of the holding hole as a correction value, and a storage means for storing correction values corresponding to all the holding holes provided in the transport medium, Control means for controlling the position of the driving means based on the correction value stored in the storage means.
のであり、上記記憶手段に記憶された離散的な補正値を
補間する補間演算手段を設け、上記制御手段は、上記補
間演算手段の出力を駆動手段への駆動指令に加算し、駆
動手段を位置制御することを特徴とする請求項１または
２に記載の電子部品の搬送装置。3. The driving means is for continuously driving a transport medium, and is provided with interpolation calculating means for interpolating a discrete correction value stored in the storage means. 3. The electronic component conveying device according to claim 1, wherein the output is added to a driving command to the driving unit, and the position of the driving unit is controlled.
の位置を検出する際、保持穴の両端面を検出し、両端面
を検出したタイミングで得られた位置検出器のデータを
平均化することを特徴とする請求項１ないし３のいずれ
かに記載の電子部品の搬送装置。4. When detecting the position of the holding hole of the transporting medium with the hole position detection sensor, both end surfaces of the holding hole are detected, and the data of the position detector obtained at the timing when the both end surfaces are detected are averaged. The electronic component conveying device according to claim 1, wherein
媒体の近傍に、保持穴に収容された電子部品を検査する
検査手段が設けられていることを特徴とする電子部品の
検査装置。5. An inspection apparatus for an electronic component, wherein an inspection means for inspecting an electronic component housed in the holding hole is provided near the transport medium according to claim 1. .
で構成され、上記搬送媒体が所定位置に回転した時、上
記測定端子を保持穴に収容された電子部品に接触させて
電子部品の電気的特性を測定することを特徴とする請求
項５に記載の電子部品の検査装置。6. The inspection means comprises a characteristic measuring device having a measuring terminal, and when the carrier medium is rotated to a predetermined position, the measuring terminal is brought into contact with the electronic component housed in the holding hole to make the electronic component. The inspection device for an electronic component according to claim 5, wherein an electrical characteristic is measured.
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|---|---|---|---|
| JP2000192868A JP2002015963A (en) | 2000-06-27 | 2000-06-27 | Transfer apparatus for electronic component, and inspection apparatus using the transfer apparatus |
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