JP2001501891A - 車両運動を表わす運動変数の制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明による装置は車両運動を表わす運動変数の制御装置の一部である。本発明による装置は、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定を行う。この装置は、車両運動を表わす種々の量を測定するための第１の手段を含む。さらにこの装置は、第１の手段を用いて測定された、車両運動を表わす種々の量から少なくとも出発して、少なくとも２つの第１の手段に対して同じに定義された比較量を求める第２の手段を含む。本発明による装置の第３の手段において、同じに定義された比較量から少なくとも出発して、車両が車両の走行方向に対し横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のために、妥当性問い合わせが行われる。第３の手段を用いて行われた決定の結果が、車両運動を表わす運動変数の制御において考慮される。

Description

【発明の詳細な説明】 車両運動を表わす運動変数の制御方法および装置 従来技術 本発明は、車両が車両の走行方向に対し横方向に傾斜する走行路面上に存在す るか否かを決定する、車両運動を表わす運動変数の制御方法および装置に関する ものである。車両が車両の走行方向に対し横方向に傾斜する走行路面上に存在す るか否かの決定は、車両内で使用されるセンサのモニタリングのために必要な量 から少なくとも出発して行われる。 車両内で使用されているセンサのモニタ装置および方法は従来技術から種々の 修正態様において既知である。 出願番号第１９６３６４４３号でドイツ特許庁に提出された特許出願は、それ ぞれ異なる物理量を表わす信号を発生する車両内のセンサのモニタ方法および装 置を記載している。この装置は、少なくとも２つのセンサに対して、少なくとも これらのセンサから発生された信号から出発して、これらのセンサに対して同じ に定義された比較量を求める手段を含む。さらにこの装置は、少なくとも求めら れた、同じに定義された比較量の関数として、基準量を求める他の手段を含む。 少なくとも求められた基準量から出発して、モニタ手段において、少なくとも１ つのセンサに対してモニタリングが行われる。モニタ手段のほかに、この装置は 、少なくとも１つのセンサに対して、これから発生された信号の補正を少なくと も基準量の関数として実行する追加手段を含む。 車両内のセンサのモニタ装置ないし方法はさらに急傾斜カーブ検出を含む。こ のために、補正されたヨー速度が車両速度を考慮して横方向加速度に変換される 。変換された横方向加速度と、測定されかつオフセット補正された横方向加速度 との間の比較から出発して、車両が急傾斜カーブを走行中であるか否かを決定す ることができる。 車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面に存在するか否かの 決定方法および装置は従来技術から種々の修正態様において既知である。 出願番号第１９７０８５０８号でドイツ特許庁に提出された特許出願は、走行 路面の横方向傾斜の関数である横方向加速度成分を求め、そして車両の横方向加 速度を横方向加速度成分の少なくとも関数として補正する方法ないし装置を記載 している。この方法ないしこの装置においては、まず種々の問い合わせから出発 して、急傾斜カーブ条件が満たされているか否かが決定される。急傾斜カーブ条 件が満たされているか否かの決定のために、たとえば、１つの問い合わせにより 、車両の姿勢角の変化およびヨー速度の関数として、車両が過制御されているか 否かが決定される。他の問い合わせにおいて、ドライバがかじ取係合ないしブレ ーキ係合により車両を安定化させようとしているか否かが検査される。急傾斜カ ーブ条件が満たされている場合、車両の後車軸に発生する横滑り角の少なくとも 関数として車両状態が決定され、この車両状態において走行路面傾斜の関数であ る横方向加速度成分が求められる。このように求められた、走行路面傾斜の関数 である横方向加速度成分が妥当性に関して検査されかつ車両の横方向加速度ない しヨー速度の補正に使用される。 車両運動を表わす運動変数の制御方法および装置は従来技術から種々の修正態 様において既知である。 車両の走行動特性制御方法ないし装置は、たとえばＡｕｔｏｍｏｂｉｌｔｅｃ ｈｎｉｓｃｈｅｎ Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉｆｔ（ＡＴＺ）（自動車技術雑誌）９６ 巻、１９９４年、１１月号、６７４−６８９頁に記載されている論文「ＦＤＲ− Ｂｏｓｃｈの走行動特性制御」から既知である。同時にこの開示は、走行動特性 制御装置において、たとえば傾斜する走行路面のような種々の特殊状況が共に考 慮されることを示す。 車両内のセンサのモニタ装置ないし方法内に含まれている急傾斜カーブの検出 を改善することが本発明の課題である。 この課題は請求項１の特徴ないし請求項１０の特徴により解決される。 発明の利点 冒頭記載の従来技術に対する本発明の利点は、車両が車両の走行方向に対して 横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のための本発明による装置 ないし本発明による方法において、このために、車両内で使用されているセンサ のモニタリングから既に存在する信号ないし量を使用することができることであ る。 本発明による装置は、車両運動を表わす種々の量を測定するための第１の 手段とくにセンサを含む。さらにこの装置は、第１の手段を用いて測定された、 車両運動を表わす種々の量から少なくとも出発して、少なくとも２つの第１の手 段に対して同じに定義された比較量を求める第２の手段を含む。この装置は、同 じに定義された比較量から少なくとも出発して、車両が車両の走行方向に対して 横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のために、妥当性問い合わ せを実行する第３の手段を含むことが有利である。第３の手段を用いて行われた 決定の結果が、車両運動を表わす運動変数の制御において考慮される。 第３の手段を用いて行われた決定の結果が、同じに定義された比較量の決定に おいて考慮されるとき、および／または、第３の手段を用いて行われた決定の結 果が、少なくとも１つの第１の手段のモニタリングのために考慮されるとき、お よび／または、第３の手段を用いて行われた決定の結果が、第１の手段を用いて 測定された、車両運動を表わす種々の量から少なくとも出発して、車両運動を表 わす運動変数の制御のために、車両の車輪に作用する少なくとも駆動トルクおよ び／またはブレーキトルクを調節する、アクチュエータのための少なくとも操作 信号を発生する第４の手段において考慮されるとき、それはとくに有利である。 求められた、同じに定義された比較量が、車両内に含まれている１つの第１の 手段を用いて測定される好ましくは１つの量に対応する物理量、とくにヨー速度 に対応する物理量を表わすとき、それはとくに有利である。 第３の手段において、次の妥当性問い合わせが行われ、ないし妥当性問い合わ せのために次の量が求められることが有利である。 同じに定義された比較量から出発して、同じに定義された比較量がそれらの値 の関数として少なくとも１つの所定の配置に対応して配置されているか否かを決 定する妥当性問い合わせが行われる。この場合、少なくとも１つの所定の配置が 、車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上でのカーブ走行を表わす 。同じに定義された比較量から出発して、同じに定義された比較量の相互間の偏 差を表わす少なくとも１つの量が求められる。さらに、車両に作用する横方向加 速度を表わす量および横方向加速度に対する比較量から形成された差の時間変化 を 表わす量が求められる。車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路 面上に存在するか否かの決定のために、少なくとも、少なくとも１つの妥当性問 い合わせの結果、および／または、同じに定義された比較量の相互間の偏差を表 わす量、および／または、車両に作用する横方向加速度を表わす量および横方向 加速度に対する比較量から形成された差の時間変化を表わす量が考慮される。 横方向加速度センサに対する比較量が、車両速度を表わす量、および同じに定 義された比較量から少なくとも出発して求められた基準量から少なくとも出発し て求められることが有利である。この場合、求められた基準量は、車両内に含ま れている１つの第１の手段により測定される好ましくは１つの量に対応する物理 量、とくにヨー速度に対応する物理量を表わす。 同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量の形成のために、同じに定 義された比較量の各々から出発して、同じに定義されたこの比較量の、同じに定 義された他方の比較量に対する偏差を表わす量がそれぞれ求められる。同じに定 義された比較量の一部に対して、同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わ す量の形成のために、同じに定義された比較量のこの一部の同じに定義された比 較量の各々に対して、同じに定義されたこの比較量の、同じに定義された比較量 のこの一部の同じに定義された他方の比較量に対する偏差を表わす量がそれぞれ 求められるときに、それはとくに有利である。 他の利点は、車両に作用する横方向加速度を表わす量および横方向加速度に対 する比較量から形成された差の時間変化を表わす量が、カウンタとして表わされ ることにある。この時間変化が第１のしきい値より大きいときに、このカウンタ が増加される。この時間変化が第２のしきい値より小さいときに、このカウンタ が減少され、また、この差が時間的にほとんど変化しないままであるときに、こ のカウンタが所定の値とくに０とされる。 車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否か が、カウンタにより決定されることが有利である。カウンタが所定のしきい値よ り大きいとき、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存 在することが決定される。同じに定義された比較量の少なくとも１つの所定の配 置が存在するという条件、および／または同じに定義された比較量の相互間の偏 差を表わす量が第１のしきい値より大きいか、または車両に作用する横方向加速 度を表わす量および横方向加速度に対する比較量から形成された差の時間変化を 表わす量の絶対値が第２のしきい値より大きいという条件の少なくとも関数とし て、カウンタが増加されることが有利である。同じに定義された比較量の所定の 配置が存在しないという条件、および／または同じに定義された比較量の相互間 の偏差を表わす量が第１のしきい値より小さくかつ車両に作用する横方向加速度 を表わす量および横方向加速度に対する比較量から形成された差の時間変化を表 わす量の絶対値が第２のしきい値より小さいという条件の少なくとも関数として 、カウンタが減少されることが有利である。 さらに、車両速度を表わす量が関連のしきい値より大きいとき、および／また は第１の同じに定義された比較量の絶対値が第２の同じに定義された比較量の絶 対値より大きいときのみ、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行 路面上に存在するか否かの決定が行われることが有利であることは明らかである 。 その他の利点ならびに有利な実施態様が従属請求項、図面および実施態様の説 明から明らかである。 図面 図面は図１ないし図４から構成されている。図１に、一方で、車両運動を表わ す運動変数の制御装置、とくに車両の走行動特性制御装置内で使用されているセ ンサ装置ないしアクチュエータが示されている。他方で、図１は、この装置内で 使用される制御装置の構成を、本発明による装置を考慮して示す。図２は、車両 に作用する横方向加速度を表わす量および横方向加速度に対する比較量から形成 された差の時間変化を表わす量の決定を流れ図により示す。図３ａないし図３ｂ に、同じに定義された比較量が、これらの値の関数として、所定の配置に対応し て配置されているか否かを決定する妥当性問い合わせがそれぞれ流れ図により示 されている。図４に、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面 上に存在するか否かを決定する妥当性問い合わせが流れ図の形で示されている。 異なる図において同じ符号を有するブロックは同じ機能を有することを指摘し ておく。 実施態様 ここで本発明を図１および図４により説明する。この場合、選択された実施態 様の特殊な形態、すなわち本発明による装置ないし本発明による方法の、車両の 走行動特性制御装置への使用は、本発明による考え方の制限を示すものではない ことに注意すべきである。 図１において、ブロック１０１は、本発明による方法を実行するために本発明 による装置内で使用される制御装置を示す。 符号１０２によりかじ取角センサが示され、かじ取角センサ１０２を用いて車 両において設定されたかじ取角を表わす量ｄｅｌｔａｍｅｓｓを測定することが できる。かじ取角センサ１０２により発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓは、ブ ロック１０６のみならずブロック１１４にもまた供給される。旋回速度センサな いしヨー速度センサ１０３により、車両の垂直重心軸の周りの車両のヨー運動を 表わす量が測定される。旋回速度センサないしヨー運動センサ１０３により測定 された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓは、ブロック１０７のみならずブロック１１４に もまた供給される。横方向加速度センサ１０４を用いて、車両に作用する横方向 加速度を表わす量が測定される。横方向加速度センサ１０４により発生された信 号ａｙｍｅｓｓは、ブロック１０８、１１４ならびに１１２に供給される。ブロ ック１０５ｖｒ、１０５ｖｌ、１０５ｈｒないし１０５ｈｌは、車両の車輪に付 属の車輪回転速度センサを示す。以下において、車輪回転速度センサに対して、 簡単な記述方法として１０５ｉｊが使用される。この場合、指数ｉは、車輪が後 車軸（ｈ）に存在するかまたは前車軸（ｖ）に存在するかを示している。指数ｊ は、車両の右側（ｒ）に付属するかないし車両の左側（ｌ）に付属するかを示し ている。両方の指数ｉないしｊによるこの符号は、それが使用されるすべての量 ないしすべての要素に対して同様な意味を有している。車輪回転速度センサ１０ ５ｉｊにより発生された信号ｎｉｊｍｅｓｓは、ブロック１０９、１１０ないし １１４に供給される。 車輪回転速度センサ１０５ｉｊにより発生された信号ｎｉｊｍｅｓｓから出発 して、ブロック１０９において、車両速度を表わす量ｖｆが発生される。車両速 度を表わすこの量ｖｆは、ブロック１０９からブロック１０６、１０８、１１０ 、１１１、１１２ならびにブロック１１３に供給される。オプションとして、量 ｖ ｆは、ブロック１０７にも供給される。 ブロック１０６、１０７、１０８ならびに１１０において、センサ１０２、１ ０３、１０４ならびに１０５ｉｊに対して同じに定義された比較量が求められる 。この実施態様においては、センサに対して同じに定義された比較量は物理量と してヨー速度を表わすと仮定される。 ブロック１０６において、これに供給された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、ならび に車両速度を表わす量ｖｆ、ならびにこれに供給された量ＦＳＫないしｄｅｌｔ ａｒｅｆから出発して、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが求めら れる。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａは、ブロック１０６からブ ロック１１１ないし１１３に供給される。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄ ｅｌｔａの決定はブロック１０６においてたとえば次のように行われる。 まず、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、車両速度を表わす量ｖｆ、ならびにかじ取角 センサ１０２により測定されたかじ取角に対する基準値を表わす信号ｄｅｌｔａ ｒｅｆから出発して、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓに対するオフセット値が求められ る。オフセット値の決定において、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜 する走行路面上に存在するか否かを示す量ＦＳＫが考慮される。たとえば、車両 が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在する場合に対して は、その時点のオフセット値の形成を遮断することができる。この場合において 、最後に与えられたオフセット値が保存されかつ車両が車両の走行方向に対して 横方向に傾斜する走行路面上に存在するかぎり、このオフセット値が使用される 。求められたオフセット値から出発して、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓが補正される 。補正された信号から数学モデルにより車両速度を表わす量ｖｆを考慮して、同 じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが求められる。 ブロック１０８において、これに供給された信号ａｙｍｅｓｓ、ｖｆ、ＦＳＫ ならびにａｙｒｅｆから出発して、ブロック１０６における同じに定義された比 較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａの決定に対応して、同じに定義された比較量ｏｍｅｇ ａａｙの決定が行われる。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａａｙは、ブロック １１１のみならずブロック１１３にもまた供給される。 上記のように、センサに対して同じに定義された比較量が物理量としてヨー速 度を表わすので、ブロック１０７において求められた、同じに定義された比較量 ｏｍｅｇａｋｏｒｒは、この場合オフセット補正されたセンサ信号の、数学モデ ルによるヨー速度への変換は必要がないので、オフセット補正された信号ｏｍｅ ｇａｍｅｓｓに対応する。ブロック１０６ないし１０８に関して既に記載のよう に、ブロック１０７において、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓならびに量ＦＳＫないし ｏｍｅｇａｒｅｆから出発して、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓに対するオフセット値 が求められる。このオフセット値により、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋ ｏｒｒが信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓから計算される。量ｏｍｅｇａｋｏｒｒはブロ ック１１１に供給される。 センサに対して同じに定義された比較量が物理量としてヨー速度以外の量を表 わす場合に対しては、ブロック１０７において、オフセット補正された信号の、 数学モデルによる変換が必要である。この理由から、車両速度を表わす量ｖｆの ブロック１０７への供給がオプションとして示されている。 ブロック１１０において、車輪回転速度センサ１０５ｉｊにより発生された信 号ｎｉｊｍｅｓｓならびに車両速度を表わす量ｖｆから出発して、車輪回転速度 センサ１０５ｉｊに対して同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊが求められ る。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊは、ブロック１１０からブロック １１１ないし１１３に供給される。 ブロック１１１において、これに供給された、同じに定義された比較量ｏｍｅ ｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、ｏｍｅｇａａｙ、ならびにｏｍｅｇａｎ ｉｊ、ならびに車両速度を表わす量から出発して、種々の量が求められる。一方 で、ブロック１１１において、これに供給された、同じに定義された比較量ｏｍ ｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、ｏｍｅｇａａｙないしｏｍｅｇａｎｉ ｊから出発して、基準量ｏｍｅｇａｒｅｆが求められる。これは適切な平均値の 形成により行うことができる。基準値ｏｍｅｇａｒｅｆは、ブロック１１１から ブロック１０７、１１２ならびに１１３に供給される。さらにブロック１１１に おいて、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａｋｏｒｒ、 ｏｍｅｇａａｙならびにｏｍｅｇａｎｉｊから出発して、同じに定義された比較 量の相互間の偏差を表わす量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕが求められる。量ｏｍｅｇａ ｓｔｒｅｕはブロック１１１からブロック１１３に供給される。量ｏｍｅｇａｓ ｔｒｅｕはたとえば次の数式により求めることができる。 ここで、 式（１）により量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの形成が定義されている。式（１）内 に含まれている量ＧＥＷ１、ＧＥＷ２、ＧＥＷ３ならびにＧＥＷ４の形成は、式 （２）、（３）、（４）ならびに（５）により表わされる。これらの式からわか るように、同じに定義された各比較量に対する量ＧＥＷ１、ＧＥＷ２、ＧＥＷ３ ならびにＧＥＷ４は、この同じに定義された比較量の、他方の同じに定義された 比較量に対する偏差を表わす量を示している。 この場合、量ＧＥＷ１が同じに定義された量ｏｍｅｇａｋｏｒｒに対して形成 され、量ＧＥＷ２が同じに定義された量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａに対して形成され 、量ＧＥＷ３が同じに定義された量ｏｍｅｇａｎｉｊに対して形成され、および 量ＧＥＷ４が同じに定義された量ｏｍｅｇａａｙに対して形成されることを記憶 しておくべきである。 上記の数式の代わりに、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕが、同じに定義された比較量 ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａｎｉｊならびにｏｍｅｇａａｙのみから出発 して求められてもよい。これは、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕが、車両が車両の走行 方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のほかに、さ らにヨー速度センサのモニタリングのためにも使用可能であるという利点を有し ている。この場合においては、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕは次の数式により形成さ れる。 ここで、 式（６）、（７）、（８）ならびに（９）からわかるように、同じに定義され た比較量の相互間の偏差を表わす量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの形成のために、同じ に定義された比較量の一部のみが使用される。同じに定義された比較量のこの一 部に対し、量ＧＥＷ２’、ＧＥＷ３’ならびにＧＥＷ４’は、同じに定義された 比較量のこの一部のこれらの同じに定義された比較量の各々に対して、この同じ に定義されたこの比較量の、これらの同じに定義された比較量のこの一部の同じ に定義された他方の比較量に対する偏差を表わす量を示している。信号ｏｍｅｇ ａｓｔｒｅｕがブロック１１３におけるその後の処理の前に低域フィルタリング されるとき、それはとくに有利である。同じに定義された比較量の個々の量ＧＥ Ｗ２、ＧＥＷ３ないしＧＥＷ４に対する割当は前記の数式の割当に対応する。 さらにブロック１１１において、量ＦｉｒｋならびにＦｉｌｋが求められる。 量ＦｉｒｋないしＦｉｌｋは、同じに定義された比較量がこれらの値の関数とし てそれぞれ所定の配置に対応して配置されているか否かを与え、この場合、所定 の配置は車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上のカーブ走行を表 わす。量Ｆｉｒｋは、車両が内方に傾斜する右カーブ内に存在するか否かを与え 、量Ｆｉｌｋは、車両が内方に傾斜する左カーブ内に存在するか否かを与える。 両方の量ＦｉｒｋならびにＦｉｌｋは、ブロック１１１からブロック１１３に供 給される。 上記の量のほかに、ブロック１１１において、それぞれのセンサに対してセン サ基準量を示す上記の量ｄｅｌｔａｒｅｆならびにａｙｒｅｆが発生される。基 準量ｏｍｅｇａｒｅｆから出発して、これらの量はそれぞれ、車両速度を表わす 量vfを考慮しかつ対応する数学モデルを使用して求められる。ブロック１１１か ら、量ｄｅｌｔａｒｅｆはブロック１０６に供給され、量ａｙｒｅｆはブロック １０８に供給される。センサ１０３に対しては、このために基準値ｏｍｅｇａｒ ｅｆが使用され、この理由から、ブロック１１１からブロック１０７に基準値ｏ ｍｅｇａｒｅｆが供給される。 ブロック１１２において、信号ａｙｍｅｓｓ、車両速度を表わす量ｖｆならび に基準量ｏｍｅｇａｒｅｆから出発して、車両に作用する横方向加速度を表わす 量ないし信号ａｙｍｅｓｓと横方向加速度に対する比較量とから形成された差の 時間変化を表わす量ｔａｙｋｏｍｐが求められる。量ｔａｙｋｏｍｐはブロック １１２からブロック１１３に供給される。 ブロック１１３において２つのことが実行される。一方で、ブロック１１３に おいて、信号ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａｎｉｊ、ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕ 、Ｆｉｒｋ、Ｆｉｌｋならびに車両速度を表わす量ｖｆから出発して、車両が車 両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かが決定され る。この決定の結果は、量ＦＳＫによりブロック１１３からブロック１１４なら びにブロック１１６、１０７ならびに１０８に供給される。他方で、ブロック１ １３において、少なくとも旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３に対して モニタリングが行われる。旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３のモニタ リングにおいて、量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａａｙ、ｏｍｅｇａｎｉｊ 、ｏｍｅｇａｒｅｆ、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、ならびに車両が車両の走行速度 に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定に関連してブロッ ク１１３において発生される量ｔｓｔｅｉｌｗが使用される。これらの量から出 発し て妥当性問い合わせが行われ、この妥当性問い合わせにより旋回速度センサない しヨー速度センサ１０３がモニタリングされる。モニタリングの結果は、ブロッ ク１１３から量Ｆｏｍｅｇａによりブロック１１４に供給される。 ブロック１１３において、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３のほか に、かじ取角センサ１０２ないし横方向加速度センサ１０４もまたモニタリング することができる。これらの両方のセンサに対してもまた、ブロック１１３から 信号が発生され、これらの信号によりブロック１１４に、それぞれのセンサがエ ラーを有しているか否かが伝送される。 符号１１４で表わされるブロックは制御装置１０１の制御ユニットを示す。ブ ロック１１４に測定信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、ａｙｍｅｓ ｓならびにｎｉｊｍｅｓｓが供給される。さらにブロック１１４は、機関１１６ から、たとえば機関の回転速度を表わす信号ｍｏｔ２を受け取る。さらにブロッ ク１１４は、アクチュエータ１１７ｉｊおよび機関に対する操作論理を示すブロ ック１１５から供給される信号ＳＴ２を受け取る。これらの信号においては、と くにブレーキとして形成されているアクチュエータ１１７ｉｊの操作時間Ａｉｊ が対象となる。測定信号、信号ＳＴ２から出発し、ならびに量ＦＳＫならびにＦ ｏｍｅｇａを考慮して、制御ユニット１１４はその内で実行される制御に対応し て信号ＳＴ１を求め、信号ＳＴ１は操作論理１１５に供給される。制御ユニット １１４に、信号ＦＳＫにより、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する 走行路面上に存在することが伝送された場合、信号ＳＴ１の形成を修正すること ができる。制御ユニット１１４に、信号Ｆｏｍｅｇａにより、旋回速度センサな いしヨー速度センサ１０３がエラーを有していることが伝送されたとき、同様の ことが適用される。 ブロック１１５において、これに供給された信号ＳＴ１から出発して、機関１ １６に対する操作信号ｍｏｔ１ならびにアクチュエータ１１７ｉｊに対する操作 信号Ａｉｊが求められる。機関１１６ならびにとくにブレーキとして形成されて いるアクチュエータ１１７ｉｊの対応する操作により、車両運動を表わす運動変 数の制御が行われる。ブロック１１５において発生される信号ＳＴ２により、制 御ユニット１１４に、たとえばアクチュエータ１１７ｉｊの状態が伝送される。 図２に示した流れ図により、ブロック１１２において行われる、車両に作用す る横方向加速度を表わす量ないし信号ａｙｍｅｓｓと横方向加速度に対する比較 量とから形成される差の時間変化を表わす量ｔａｙｋｏｍｐの決定が記載される 。 量ｔａｙｋｏｍｐの決定はステップ２０１から開始する。ステップ２０１に続 いてステップ２０２が行われ、ステップ２０２において量ｔａｙｋｏｍｐに値０ が割り当てられる。この値の割当は、たとえば走行開始時に点火キーの回転にお いてそれが行われるように量ｔａｙｋｏｍｐの初期化を示す。ステップ２０２に 続いてステップ２０３が実行される。ステップ２０３において、量ａｙｍｅｓｓ および量ａｙｒｅｆ１からの差の形成により量ａｙｋｏｍｐが形成される。量ａ ｙｒｅｆ１は横方向加速度に対する比較量を示す。量ａｙｒｅｆ１は、車両速度 を表わす量ｖｆおよび基準量ｏｍｅｇａｒｅｆから出発して形成される。したが って、ａｙｋｏｍｐは、測定された横方向加速度の、関連の比較量からの偏差を 示す。ステップ２０３に続いてステップ２０４が実行される。 ステップ２０４において、量ａｙｋｏｍｐの変化率ｄ／ｄｔ（ａｙｋｏｍｐ） が第１のしきい値Ｓ１より大きいか否かが決定される。この場合、しきい値Ｓ１ は小さい正の値である。量ａｙｋｏｍｐの変化率が第１のしきい値Ｓ１より小さ いとき、ステップ２０４に続いてステップ２０５が実行される。これに対して量 ａｙｋｏｍｐの変化率が第１のしきい値より大きい場合、すなわちａｙｋｏｍｐ が最小値から単調に増加している場合、ステップ２０４に続いてステップ２１０ が実行される。 ステップ２１０において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較量Ｓ６より小さいか否 かが検査される。ステップ２１０において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較量Ｓ６ より小さいことが特定された場合、ステップ２１０に続いてステップ２１１が実 行される。これに対してステップ２１０において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較 量Ｓ６より大きいことが特定された場合、ステップ２１０に続ステップ２０９が 実行される。比較量Ｓ６は大きい正の値を示し、たとえば比較量Ｓ６は値２５を とってもよい。 ステップ２１１において、とくにカウンタとして形成されている量ｔａｙｋｏ ｍｐが増分され、すなわち１だけ増加される。ステップ２１１に続いてステップ ２０９が実行される。 ステップ２０５において、量ａｙｋｏｍｐの変化率ｄ／ｄｔ（ａｙｋｏｍｐ） が第２のしきい値Ｓ２と比較される。しきい値Ｓ２は絶対値が小さい負の値であ る。量ａｙｋｏｍｐの変化率が第２のしきい値Ｓ２より小さい場合、すなわち量 ａｙｋｏｍｐが最小値から単調に減少する場合、ステップ２０５に続いてステッ プ２１２が実行される。これに対して量ａｙｋｏｍｐの変化率が第２のしきい値 Ｓ２より大きい場合、ステップ２０５に続いてステップ２０６が実行される。 ステップ２１２において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較量Ｓ５より大きいか否 かが決定される。ステップ２１２において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較量Ｓ５ より大きいことが特定された場合、ステップ２１２に続いてステップ２１３が実 行される。これに対してステップ２１２において、量ｔａｙｋｏｍｐの値が比較 量Ｓ５より小さいことが特定された場合、ステップ２１２に続いてステップ２０ ９が実行される。比較量Ｓ５においては、絶対値が大きい負の数が使用され、た とえば比較量Ｓ５は値−２５をとってもよい。 ステップ２１３において量ｔａｙｋｏｍｐが減分され、すなわち１だけ減少さ れる。ステップ２１３に続いてステップ２０９が実行される。 ステップ２０６において、変化率ｄ／ｄｔ（ａｙｋｏｍｐ）の絶対値が第３の しきい値Ｓ３と比較される。第３のしきい値Ｓ３においてはきわめて小さい数た とえば数０が使用される。ステップ２０６において、量ａｙｋｏｍｐの変化率の 絶対値が第３のしきい値Ｓ３より大きいことが特定された場合、ステップ２０６ に続いてステップ２０９が実行される。これに対してステップ２０６において、 量ａｙｋｏｍｐの変化率の絶対値が第３のしきい値Ｓ３より小さいことが特定さ れた場合、ステップ２０６に続いてステップ２０７が実行される。 ステップ２０７において、量ｔａｙｋｏｍｐが０より大きいか否かが決定され る。ステップ２０７において、量ｔａｙｋｏｍｐが０より大きいことが特定され た場合、ステップ２０７に続いてステップ２１４が実行され、ステップ２１４に おいて量ｔａｙｋｏｍｐが減分される。ステップ２１４に続いてステップ２０９ が実行される。これに対してステップ２０７において、量ｔａｙｋｏｍｐが０よ り大きくないことが特定された場合、ステップ２０７に続いてステップ２０８が 実行される。 ステップ２０８において、量ｔａｙｋｏｍｐが０より小さいか否かが検査され る。ステップ２０８において、量ｔａｙｋｏｍｐが０より小さいことが特定され た場合、ステップ２０８に続いてステップ２１５が実行され、ステップ２１５に おいて量ｔａｙｋｏｍｐが増分される。ステップ２１５に続いてステップ２０９ が実行される。これに対してステップ２０８において、量ｔａｙｋｏｍｐが０よ り小さくないことが特定された場合、ステップ２０８に続いてステップ２０９が 実行される。 ステップ２０９において量ｔａｙｋｏｍｐの値が出力され、すなわちこの値は 、たとえば場合により存在する他の制御装置において使用される。ステップ２０ ９に続いてステップ２０３が新たに実行される。 ここで、ステップ２０６における問い合わせにより、量ａｙｋｏｍｐが過渡振 動状態にあるか否かが特定されることに注意すべきである。すなわち、ａｙｍｅ ｓｓと比較量ａｙｒｅｆ１とから形成された差が時間的にほとんど変化しないま まであるか否かが特定される。ステップ２０７、２０８、２１４ないし２１５に より、量ａｙｋｏｍｐが過渡振動状態にある場合に対し、量ｔａｙｋｏｍｐが所 定の値に導かれる。この所定の値として、とくに値０を使用してもよい。 最後に、図２に含まれているしきい値ないし比較量がすべて車両速度ｖｆを表 わす量の関数として変化されたときにそれが有利であることを指摘しておく。 図３ａに個々の問い合わせから構成された妥当性問い合わせが流れ図により示 され、この妥当性問い合わせにより、同じに定義された比較量がこれらの値の関 数として第１の所定の配置に対応して配置されているか否かが決定される。配置 は、車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上のカーブ走行、とくに 内方に傾斜する右カーブ上のカーブ走行を表わしている。 妥当性問い合わせはステップ３０１から開始する。ステップ３０１に続いてス テップ３０２が実行され、ステップ３０２において、同じに定義された比較量０ ｍｅｇａｋｏｒｒが同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊより大きいか否か が検査される。ステップ３０２において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａ ｎｉｊより大きいことが特定された場合、ステップ３０２に続いてステップ３０ ３が実行される。これに対してステップ３０２において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ が量ｏｍｅｇａｎｉｊより小さいことが特定された場合、ステップ３０２に続い てステップ３０７が実行される。ステップ３０７において、量Ｆｉｒｋに値ＦＡ ＬＳＥ（偽）が割り当てられる。ステップ３０７に続いてステップ３０８が実行 され、ステップ３０８により妥当性問い合わせが終了される。 ステップ３０３において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが同じ に定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａより大きいか否かが検査される。ステ ップ３０３において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａより大き いことが特定された場合、ステップ３０３に続いてステップ３０４が実行される 。これに対してステップ３０３において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａ ｄｅｌｔａより小さいことが特定された場合、ステップ３０３に続いてステップ ３０７が実行される。 ステップ３０４において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊが同じに 定義された比較量ｏｍｅｇａａｙより大きいか否かが検査される。ステップ３０ ４において、量ｏｍｅｇａｎｉｊが量ｏｍｅｇａａｙより大きいことが特定され た場合、ステップ３０４に続いてステップ３０５が実行される。これに対してス テップ３０４において、量ｏｍｅｇａｎｉｊが量ｏｍｅｇａａｙより小さいこと が特定された場合、ステップ３０４に続いてステップ３０７が実行される。 ステップ３０５において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが同 じに定義されたｏｍｅｇａａｙより大きいか否かが検査される。ステップ３０５ において、量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが量ｏｍｅｇａａｙより大きいことが特定さ れた場合、ステップ３０５に続いてステップ３０６が実行される。ステップ３０ ６において、量Ｆｉｒｋに値ＴＲＵＥ（真）が割り当てられる。ステップ３０６ に続いてステップ３０８が実行される。これに対してステップ３０５において、 量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが量ｏｍｅｇａａｙより小さいことが特定された場合、 ステップ３０５に続いてステップ３０７が実行される。 量Ｆｉｒｋに値ＴＲＵＥが割り当てられた場合、同じに定義された比較量がこ れらの値の関数として所定の配置に対応して配置され、すなわち車両は内方に傾 斜する右カーブ上に存在する。 図３ｂに問い合わせから構成された妥当性問い合わせが流れ図により示され、 この妥当性問い合わせにより、同じに定義された比較量がこれらの値の関数とし て第２の所定の配置に対応して配置されているか否かが決定される。配置は、車 両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上のカーブ走行、とくに内方に 傾斜する左カーブ上のカーブ走行を表わしている。 妥当性問い合わせはステップ３０９から開始し、ステップ３０９にステップ３ １０が続く。ステップ３１０において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏ ｒｒが同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊより小さいか否かが検査される 。ステップ３１０において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａｎｉｊより小 さいことが特定された場合、ステップ３１０に続いてステップ３１１が実行され る。これに対してステップ３１０において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇ ａｎｉｊより大きいことが特定された場合、ステップ３１０に続いてステップ３ １５が実行される。ステップ３１５において、量Ｆｉｌｋに値ＦＡＬＳＥが割り 当てられる。ステップ３１５に続いてステップ３１６が実行され、ステップ３１ ６により妥当性問い合わせが終了される。 ステップ３１１において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが同じ に定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａより小さいか否かが検査される。ステ ップ３１１において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａより小さ いことが特定された場合、ステップ３１１に続いてステップ３１２が実行される 。これに対してステップ３１１において、量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが量ｏｍｅｇａ ｄｅｌｔａより大きいことが特定された場合、ステップ３１１に続いてステップ ３１５が実行される。 ステップ３１２において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊが同じに 定義された比較量ｏｍｅｇａａｙより小さいか否かが検査される。ステップ３１ ２において、量ｏｍｅｇａｎｉｊが量ｏｍｅｇａａｙより小さいことが特定され た場合、ステップ３１２に続いてステップ３１３が実行される。これに対してス テップ３１２において、量ｏｍｅｇａｎｉｊが量ｏｍｅｇａａｙより大きいこと が特定された場合、ステップ３１２に続いてステップ３１５が実行される。 ステップ３１３において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが同 じに定義されたｏｍｅｇａａｙより小さいか否かが検査される。ステップ３１３ において、量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが量ｏｍｅｇａａｙより小さいことが特定さ れた場合、ステップ３１３に続いてステップ３１４が実行される。ステップ３１ ４において、量Ｆｉｌｋに値ＴＲＵＥが割り当てられる。ステップ３１４に続い てステップ３１６が実行される。これに対してステップ３１３において、量ｏｍ ｅｇａｄｅｌｔａが量ｏｍｅｇａａｙより大きいことが特定された場合、ステッ プ３１３に続いてステップ３１５が実行される。 量Ｆｉｌｋに値ＴＲＵＥが割り当てられた場合、同じに定義された比較量がこ れらの値の関数として所定の配置に対応して配置され、すなわち車両は内方に傾 斜する左カーブ上に存在する。 図４に妥当性問い合わせが流れ図により示され、妥当性問い合わせは、車両が 車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定の ために実行される。 車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否か の決定はステップ４０１からスタートする。ステップ４０１に続いてステップ４ ０２が実行され、ステップ４０２において、とくにカウンタとして形成されてい る量ｔｓｔｅｉｌｗに値０が割り当てられる。ステップ４０２に続いてステップ ４０３が実行される。 ステップ４０３において、車両速度を表わす量ｖｆが第７のしきい値Ｓ７と比 較される。ステップ４０３において、車両速度を表わす量ｖｆがしきい値Ｓ７よ り大きいことが特定された場合、ステップ４０３に続いてステップ４０４が実行 される。これに対してステップ４０３において、車両速度を表わす量ｖｆが正の 値であるしきい値Ｓ７より小さいことが特定された場合、ステップ４０３に続い てステップ４１２が実行される。 ステップ４１２において量ｔｓｔｅｉｌｗが値０に等しいか否かが検査される 。ステップ４１２において、量ｔｓｔｅｉｌｗが値０に等しいことが特定された 場合、ステップ４１２に続いてステップ４１０が実行される。これに対してステ ップ４１２において、量ｔｓｔｅｉｌｗが値０に等しくないことが特定された場 合、ステップ４１２に続いてステップ４１３が実行され、ステップ４１３におい て量 ｔｓｔｅｉｌｗが減分される。ステップ４１３に続いてステップ４１０が実行さ れる。 ステップ４０４において、量Ｆｉｒｋに値ＴＲＵＥが割り当てられているか否 か、または量Ｆｉｌｋに値ＴＲＵＥが割り当てられているか否かが検査される。 ステップ４０４において行われる問い合わせが満たされている場合、ステップ４ ０４に続いてステップ４０５が実行される。これに対してステップ４０４に含ま れている問い合わせが満たされていない場合、ステップ４０４に続いてステップ ４１２が実行される。 ステップ４０５において、同じに定義されたｏｍｅｇａｎｉｊの絶対値が同じ に定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａの絶対値より大きいかないしは等しい か否かが検査される。ステップ４０５において、同じに定義された比較量ｏｍｅ ｇａｎｉｊの絶対値が同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａの絶対値よ り大きいかないしは等しいことが特定された場合、ステップ４０５に続いてステ ップ４０６が実行される。これに対してステップ４０５において、同じに定義さ れた比較量ｏｍｅｇａｎｉｊの絶対値が同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅ ｌｔａの絶対値より大きくもなく、ないし等しくもないことが特定された場合、 ステップ４０５に続いてステップ４１０が実行される。 ステップ４０６において、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌが第８のしきい値Ｓ ８より大きいか否かが検査される。ここで、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌは上 記のように量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌからフィルタリングにより形成される ことに注意すべきである。ステップ４０６において、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆ ｉｌが正の値であるしきい値Ｓ８より大きいことが特定された場合、ステップ４ ０６に続いてステップ４０８が実行される。これに対してステップ４０６におい て、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌがしきい値Ｓ８より大きくないことが特定さ れた場合、ステップ４０６に続いてステップ４０７が実行される。ステップ４０ ７において、量ｔａｙｋｏｍｐの絶対値がしきい値Ｓ９より大きいか否かが検査 される。この場合、しきい値Ｓ９は正の値である。ステップ４０７において、量 ｔａｙｋｏｍｐの絶対値がしきい値Ｓ９より大きいことが特定された場合、ステ ップ４０７に続いてステップ４０８が実行される。ステップ４０７において行わ れ る問い合わせが満たされていない場合に対しては、ステップ４０７に続いてステ ップ４１０が実行される。 ステップ４０８において、量ｔｓｔｅｉｌｗがしきい値Ｓ１０より大きいか否 かが検査される。この場合、しきい値Ｓ１０は正の値を有している。ステップ４ ０８において、量ｔｓｔｅｉｌｗがしきい値Ｓ１０より大きいことが特定された 場合、ステップ４０８に続いてステップ４１０が実行される。これに対してステ ップ４０８において、量ｔｓｔｅｉｌｗがしきい値Ｓ１０より大きくないことが 特定された場合、ステップ４０８に続いてステップ４０９が実行され、ステップ ４０９において量ｔｓｔｅｉｌｗが増分される。ステップ４０９に続いてステッ プ４１０が実行される。 ステップ４１０において、量ｔｓｔｅｉｌｗがしきい値Ｓ１１より大きいか否 かが検査される。この場合、しきい値Ｓ１１は正の値である。ここで、しきい値 Ｓ１１の値はしきい値Ｓ１０の値より小さいことに注意すべきである。ステップ ４１０において、量ｔｓｔｅｉｌｗがしきい値Ｓ１１より大きいことが特定され た場合、ステップ４１０に続いてステップ４１１が実行され、ステップ４１０に おいて行われた問い合わせに基づいて、車両が車両の走行方向に対して横方向に 傾斜する走行路面上に存在することが特定されたので、ステップ４１１において 量ＦＳＫにおいて値ＴＲＵＥが割り当てられる。ステップ４１１に続いてステッ プ４０３が実行される。これに対してステップ４１０において、量ｔｓｔｅｉｌ ｗがしきい値Ｓ１１より大きくないことが特定された場合、ステップ４１０に続 いてステップ４１４が実行され、ステップ４１０において行われた問い合わせに 基づいて、車両が車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在し ないことが特定されたので、ステップ４１４において量ＦＳＫに値ＦＡＬＳＥが 割り当てられる。ステップ４１４に続いてステップ４０３が実行される。 最後に、説明の中で選択された実施態様の形態ならびに図２、図３ａ、図３ｂ ならびに図４において選択された流れ図の提示は本発明による考え方に対して制 限を示すものではないことに注意すべきである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＫＲ，Ｕ Ｓ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．車両運動を表わす運動変数の制御装置において、 車両運動を表わす種々の量を測定するための第１の手段を含み、 前記第１の手段を用いて測定された、前記車両運動を表わす種々の量から少な くとも出発して、少なくとも２つの前記第１の手段に対して同じに定義された比 較量を求める第２の手段を含み、 前記同じに定義された比較量から少なくとも出発して、車両が車両の走行方向 に対して横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のために、妥当性 問い合わせを実行する第３の手段を含み、 前記第３の手段を用いて行われた決定の結果が、車両運動を表わす運動変数の 制御において考慮される、車両運動を表わす運動変数の制御装置。 ２．前記第３の手段を用いて行われた決定の結果が、前記同じに定義された比 較量の決定において考慮されること、 前記第３の手段を用いて行われた決定の結果が、少なくとも１つの前記第１の 手段のモニタリングのために考慮されること、および 前記第３の手段を用いて行われた決定の結果が、前記第１の手段を用いて測定 された、車両運動を表わす種々の量から少なくとも出発して、車両運動を表わす 運動変数の制御のために、車両の車輪に作用する少なくとも駆動トルクおよびブ レーキトルク、またはそのいずれかを調節する、アクチュエータのための少なく とも操作信号を発生する第４の手段において考慮されること、 またはそのいずれかであること、 を特徴とする請求項１の制御装置。 ３．求めた前記同じに定義された比較量が、車両内に含まれている１つの前記 第１の手段を用いて測定される好ましくは１つの量に対応する物理量、とくにヨ ー速度に対応する物理量を表わすことを特徴とする請求項１の制御装置。 ４．前記第３の手段において、前記同じに定義された比較量から出発して、前 記同じに定義された比較量がそれらの値の関数として少なくとも１つの所定の配 置に対応して配置されているか否かを決定する妥当性問い合わせを実行し、少な くとも１つの所定の配置が、車両の走行方向に対して横方向に傾斜する走行路面 上でのカーブ走行を表わすこと、 前記第３の手段において、前記同じに定義された比較量から出発して、前記同 じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす少なくとも１つの量が求められる こと、および 前記第３の手段において、前記第１の手段を用いて測定された、車両に作用す る横方向加速度を表わす量および横方向加速度に対する比較量から出発して、横 方向加速度と比較量とから形成された差の時間変化を表わす量が求められること 、 またはそのいずれかであること、 少なくとも１つの前記妥当性問い合わせの結果、および前記同じに定義された 比較量の相互間の偏差を表わす量、および車両に作用する横方向加速度を表わす 量と横方向加速度に対する比較量とから形成された差の時間変化を表わす量、ま たはそのいずれかが、少なくとも、前記車両が車両の走行方向に対して横方向に 傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定において考慮されること、 を特徴とする請求項１の制御装置。 ５．前記第１の手段を用いて測定された、車両運動を表わす種々の量の一部か ら少なくとも出発して、車両速度を表わす量を求めること、 前記同じに定義された比較量から少なくとも出発して基準量を求めること、お よび 前記車両速度を表わす量および前記基準量から少なくとも出発して、横方向加 速度センサに対する比較量を求めること、 またはそのいずれかを求めること、 を特徴とする請求項４の制御装置。 ６．前記同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量の形成のために、 前記同じに定義された比較量の各々から出発して、前記同じに定義されたこの比 較量の、前記同じに定義された他方の比較量に対する偏差を表わす量をそれぞれ 求めること、および 前記同じに定義された比較量の一部に対して、前記同じに定義された比較量の 相互間の偏差を表わす量の形成のために、前記同じに定義された比較量のこの一 部の前記同じに定義された比較量の各々に対して、前記同じに定義されたこの比 較量の、前記同じに定義された比較量のこの一部の前記同じに定義された他方の 比較量に対する偏差を表わす量をそれぞれ求めること、 またはそのいずれかを求めること、 を特徴とする請求項４の制御装置。 ７．前記の車両に作用する横方向加速度を表わす量と横方向加速度に対する比 較量とから形成された差の時間変化を表わす量が、カウンタとして表わされ、こ の時間変化が第１のしきい値より大きいときに、前記カウンタが増加され、この 時間変化が第２のしきい値より小さいときに、前記カウンタが減少され、前記差 が時間的にほとんど変化しないままであるときに、前記カウンタが所定の値、と くに０とされることを特徴とする請求項４の制御装置。 ８．前記カウンタが所定のしきい値より大きいとき、車両が車両の走行方向に 対して横方向に傾斜する走行路面上に存在することが決定され、 前記カウンタが、 前記同じに定義された比較量の少なくとも１つの所定の配置が存在するという 条件、および 前記同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量が第１のしきい値より 大きいか、または前記の車両に作用する横方向加速度を表わす量と横方向加速度 に対する比較量とから形成された差の時間変化を表わす量の絶対値が第２のしき い値より大きいという条件、 またはそのいずれかの条件、 の少なくとも関数として増加されること、 前記カウンタが、 前記同じに定義された比較量の所定の配置が存在しないという条件、および 前記同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量が第１のしきい値より 小さくかつ前記の車両に作用する横方向加速度を表わす量と横方向加速度に対す る比較量とから形成された差の時間変化を表わす量の絶対値が第２のしきい値よ り小さいという条件、 またはそのいずれかの条件、 の少なくとも関数として減少されること、 を特徴とする請求項４の制御装置。 ９．前記第１の手段を用いて測定された、車両運動を表わす種々の量の一部か ら少なくとも出発して、車両速度を表わす量を求めること、および 車両速度を表わす量が付属のしきい値より大きいとき、および第１の同じに定 義された比較量の絶対値が第２の同じに定義された比較量の絶対値より大きいと きに、またはそのいずれかのときに、のみ前記決定が行われること、 を特徴とする請求項１の制御装置。 １０．車両運動を表わす運動変数の制御方法において、 第１の手段を用いて車両運動を表わす種々の量が測定され、 前記第１の手段を用いて測定された、前記車両運動を表わす種々の量から少な くとも出発して、少なくとも２つの前記第１の手段に対して同じに定義された比 較量が求められ、 前記同じに定義された比較量から少なくとも出発して、車両が車両の走行方向 に対し横方向に傾斜する走行路面上に存在するか否かの決定のために妥当性問い 合わせが実行され、 実行された決定の結果が、車両運動を表わす運動変数の制御において考慮され る、 車両運動を表わす運動変数の制御方法。