JP2001354308A - 自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫Info
- Publication number
- JP2001354308A JP2001354308A JP2000179415A JP2000179415A JP2001354308A JP 2001354308 A JP2001354308 A JP 2001354308A JP 2000179415 A JP2000179415 A JP 2000179415A JP 2000179415 A JP2000179415 A JP 2000179415A JP 2001354308 A JP2001354308 A JP 2001354308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic warehouse
- exit
- evaluation function
- loading
- entrance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スタッカクレーンを高機能化しなくとも、入
出庫作業の高速化を実現できる自動倉庫の設計方法。 【解決手段】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後（１
０）、これら位置候補毎に、スタッカクレーンを用いた
荷物の入出庫作業時間の評価関数の計算（１１）と、自
動倉庫の建設及び運用に要するコストの評価関数の計算
（１２）の両方またはいずれか一方を演算し、前記両方
の評価関数またはいずれか一方の評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を決定
し（１３）、その決定した情報を出力する（１４）。
出庫作業の高速化を実現できる自動倉庫の設計方法。 【解決手段】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後（１
０）、これら位置候補毎に、スタッカクレーンを用いた
荷物の入出庫作業時間の評価関数の計算（１１）と、自
動倉庫の建設及び運用に要するコストの評価関数の計算
（１２）の両方またはいずれか一方を演算し、前記両方
の評価関数またはいずれか一方の評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を決定
し（１３）、その決定した情報を出力する（１４）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物流センター等で
用いられる自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに
自動倉庫に関すもので、特に高速な入出庫作業を可能と
するための自動倉庫の最適入出庫口位置の決定に関する
ものである。
用いられる自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに
自動倉庫に関すもので、特に高速な入出庫作業を可能と
するための自動倉庫の最適入出庫口位置の決定に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、物流センター等で用いられる自動
倉庫では、入出庫作業の高速化を図るために、自動倉庫
自身の構造は変更せず、入出庫作業を行うスタッカクレ
ーンの動作の高速化や同時に複数個の荷物を入出庫する
スタッカクレーンの開発等を主に行ってきた。
倉庫では、入出庫作業の高速化を図るために、自動倉庫
自身の構造は変更せず、入出庫作業を行うスタッカクレ
ーンの動作の高速化や同時に複数個の荷物を入出庫する
スタッカクレーンの開発等を主に行ってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
スタッカクレーンの高速化や複数の荷物の同時ハンドリ
ングには、機械的に限界があり、また、コスト的にも非
常に高価となり経済的なものではない。このため、高速
入出庫が可能とする入出庫口の位置選択等を含む自動倉
庫の構造の設計が必要となっていた。
スタッカクレーンの高速化や複数の荷物の同時ハンドリ
ングには、機械的に限界があり、また、コスト的にも非
常に高価となり経済的なものではない。このため、高速
入出庫が可能とする入出庫口の位置選択等を含む自動倉
庫の構造の設計が必要となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
自動倉庫の設計方法は、スタッカクレーンにより荷物を
入出庫する自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫
に荷物を入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定し
た後、これら位置候補毎に前記スタッカクレーンを用い
た荷物の入出庫作業時間の評価関数をそれぞれ計算し、
この評価関数の値に基づき前記複数の位置候補のうちか
ら最適入出庫口位置を選択するものである。
自動倉庫の設計方法は、スタッカクレーンにより荷物を
入出庫する自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫
に荷物を入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定し
た後、これら位置候補毎に前記スタッカクレーンを用い
た荷物の入出庫作業時間の評価関数をそれぞれ計算し、
この評価関数の値に基づき前記複数の位置候補のうちか
ら最適入出庫口位置を選択するものである。
【０００５】本発明の請求項２に係る自動倉庫の設計方
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に前記スタッカクレーンを用いた荷物の入出庫作
業時間の評価関数を下記（１）式によりそれぞれ計算
し、この評価関数の値を最小にする入出庫口位置を最適
入出庫口位置として選択するものである。
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に前記スタッカクレーンを用いた荷物の入出庫作
業時間の評価関数を下記（１）式によりそれぞれ計算
し、この評価関数の値を最小にする入出庫口位置を最適
入出庫口位置として選択するものである。
【０００６】
【数２】
【０００７】本発明の請求項３に係る自動倉庫の設計方
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に前記自動倉庫の建設及び運用に要するコストの
評価関数をそれぞれ計算し、この評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択
するものである。
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に前記自動倉庫の建設及び運用に要するコストの
評価関数をそれぞれ計算し、この評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択
するものである。
【０００８】本発明の請求項４に係る自動倉庫の設計方
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に請求項１もしくは請求項２に記載の入出庫作業
時間の評価関数及び請求項３に記載のコストの評価関数
をそれぞれ計算し、この２つの評価関数に基づき前記複
数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択するも
のである。
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を入出庫す
る入出庫口の位置候補を複数個選定した後、これら位置
候補毎に請求項１もしくは請求項２に記載の入出庫作業
時間の評価関数及び請求項３に記載のコストの評価関数
をそれぞれ計算し、この２つの評価関数に基づき前記複
数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択するも
のである。
【０００９】本発明の請求項５に係る自動倉庫の設計方
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、次にこれ
ら位置候補毎に請求項１もしくは請求項２に記載の入出
庫作業時間の評価関数を計算してこの評価関数に基づき
入出庫位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定した
後、それぞれの候補について請求項３に記載のコストの
評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適入出庫口
位置を選択するものである。
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、次にこれ
ら位置候補毎に請求項１もしくは請求項２に記載の入出
庫作業時間の評価関数を計算してこの評価関数に基づき
入出庫位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定した
後、それぞれの候補について請求項３に記載のコストの
評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適入出庫口
位置を選択するものである。
【００１０】本発明の請求項６に係る自動倉庫の設計方
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、次にこれ
ら位置候補毎に請求項３に記載のコストの評価関数を計
算してこの評価関数に基づき入出庫口位置の候補を複数
ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定した後、それぞれの候補につい
て請求項１にもしくは請求項２に記載の入出庫作業時間
の評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適入出庫
口位置を選択するものである。
法は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉
庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷物を入出
庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、次にこれ
ら位置候補毎に請求項３に記載のコストの評価関数を計
算してこの評価関数に基づき入出庫口位置の候補を複数
ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定した後、それぞれの候補につい
て請求項１にもしくは請求項２に記載の入出庫作業時間
の評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適入出庫
口位置を選択するものである。
【００１１】本発明の請求項７に係る自動倉庫の設計支
援装置は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自
動倉庫の設計支援装置であって、請求項１から６までの
いずれかの請求項に記載の自動倉庫の設計方法に要する
諸計算を実行して最適入出庫口位置または最適入出庫口
候補を選択し、この選択情報を出力するデータ処理手段
を有するものである。
援装置は、スタッカクレーンにより荷物を入出庫する自
動倉庫の設計支援装置であって、請求項１から６までの
いずれかの請求項に記載の自動倉庫の設計方法に要する
諸計算を実行して最適入出庫口位置または最適入出庫口
候補を選択し、この選択情報を出力するデータ処理手段
を有するものである。
【００１２】本発明の請求項８に係る自動倉庫は、スタ
ッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉庫であっ
て、請求項１から６までのいずれかの請求項に記載の自
動倉庫の設計方法に基づいて、または請求項７に記載の
自動倉庫の設計支援装置を用いて、設計されたものであ
る。
ッカクレーンにより荷物を入出庫する自動倉庫であっ
て、請求項１から６までのいずれかの請求項に記載の自
動倉庫の設計方法に基づいて、または請求項７に記載の
自動倉庫の設計支援装置を用いて、設計されたものであ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】最初にスタッカクレーンを備えた
一般的な自動倉庫の構造について説明する。図６と図７
は、荷物搬入用のスタッカクレーンを設備として備えた
自動倉庫の棚をそれぞれ上方から見た図と側方から見た
図である。図６，７の１は格納棚、２は入出庫口、３は
スタッカクレーンである。
一般的な自動倉庫の構造について説明する。図６と図７
は、荷物搬入用のスタッカクレーンを設備として備えた
自動倉庫の棚をそれぞれ上方から見た図と側方から見た
図である。図６，７の１は格納棚、２は入出庫口、３は
スタッカクレーンである。
【００１４】図６，７において、荷物を倉庫から搬出す
る場合、スタッカクレーン３は、まず搬出する荷物が保
管されている保管棚１内のある棚まで移動し、そこで荷
物をクレーンに載せた後に入出庫口２まで移動し、荷物
を降ろす。荷物はコンベア等の搬送機器によって自動倉
庫外に運搬される。また逆に、入庫予定の荷物がコンベ
ア等によって入出庫口に到着した際には、スタッカクレ
ーン３は、まず入出庫口２まで移動し、そこで荷物を受
け取った後、搬入予定の棚まで移動して荷物を格納す
る。この様にスタッカクレーン３が行う運動は主に入出
庫口２と入出庫する棚との間の移動であるため、入出庫
口２の位置によってスタッカクレーン３の移動に費やさ
れる時間は変化し、更にこの移動時間の大小は自動倉庫
の能力に大きく影響する。
る場合、スタッカクレーン３は、まず搬出する荷物が保
管されている保管棚１内のある棚まで移動し、そこで荷
物をクレーンに載せた後に入出庫口２まで移動し、荷物
を降ろす。荷物はコンベア等の搬送機器によって自動倉
庫外に運搬される。また逆に、入庫予定の荷物がコンベ
ア等によって入出庫口に到着した際には、スタッカクレ
ーン３は、まず入出庫口２まで移動し、そこで荷物を受
け取った後、搬入予定の棚まで移動して荷物を格納す
る。この様にスタッカクレーン３が行う運動は主に入出
庫口２と入出庫する棚との間の移動であるため、入出庫
口２の位置によってスタッカクレーン３の移動に費やさ
れる時間は変化し、更にこの移動時間の大小は自動倉庫
の能力に大きく影響する。
【００１５】図２は、自動倉庫の入出庫口位置の３通り
の候補を示した図である。図２において、入出庫口Ａは
一番下の棚と同じ高さで自動倉庫の端に位置している。
このＡの位置は従来の自動倉庫に多く用いられている入
出庫口の位置である。入出庫口Ｂは一番下の棚と同じ高
さで自動倉庫の中央の連に位置しており、さらに入出庫
口Ｃは自動倉庫の中央付近に位置している。いま、この
３つの入出庫口の候補から最適な１つの入出庫位置を選
択するものとする。以下に、設計支援装置を用いて、予
め選定した３個（一般的には複数ｍ個）の入出庫口の位
置候補のうちから単一の最適入出庫口位置を決定する実
施形態の一例を示す。
の候補を示した図である。図２において、入出庫口Ａは
一番下の棚と同じ高さで自動倉庫の端に位置している。
このＡの位置は従来の自動倉庫に多く用いられている入
出庫口の位置である。入出庫口Ｂは一番下の棚と同じ高
さで自動倉庫の中央の連に位置しており、さらに入出庫
口Ｃは自動倉庫の中央付近に位置している。いま、この
３つの入出庫口の候補から最適な１つの入出庫位置を選
択するものとする。以下に、設計支援装置を用いて、予
め選定した３個（一般的には複数ｍ個）の入出庫口の位
置候補のうちから単一の最適入出庫口位置を決定する実
施形態の一例を示す。
【００１６】図１は本発明の実施形態に係る自動倉庫の
設計支援装置の構成図であり、図の装置は、データ入力
装置１０、入出庫作業時間の評価関数計算部１１、コス
トの評価関数計算部１２、最適入出庫口位置決定部１３
及び出力装置１４により構成される。
設計支援装置の構成図であり、図の装置は、データ入力
装置１０、入出庫作業時間の評価関数計算部１１、コス
トの評価関数計算部１２、最適入出庫口位置決定部１３
及び出力装置１４により構成される。
【００１７】図１の設計支援装置を用いて最適入出庫口
を決定する動作を説明する。図１のデータ入力装置１０
からは、入出庫口位置決定に必要な情報が、入出庫作業
時間の評価関数計算部１１及びコストの評価関数計算部
１２に入力される。上記の入力される情報とは、具体的
には、スタッカクレーンの速度、加速度、移載時間、ク
リープ時間、クリープ速度等のスタッカクレーンの仕様
に関する情報と、自動倉庫のサイズ等、自動倉庫の仕様
に関する情報、入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃの位置情
報、各入出庫口候補の設計・工事にかかる費用やランニ
ングコスト、さらに自動倉庫各棚に格納される品種、そ
の品種の入出庫頻度、予定在庫数等である。
を決定する動作を説明する。図１のデータ入力装置１０
からは、入出庫口位置決定に必要な情報が、入出庫作業
時間の評価関数計算部１１及びコストの評価関数計算部
１２に入力される。上記の入力される情報とは、具体的
には、スタッカクレーンの速度、加速度、移載時間、ク
リープ時間、クリープ速度等のスタッカクレーンの仕様
に関する情報と、自動倉庫のサイズ等、自動倉庫の仕様
に関する情報、入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃの位置情
報、各入出庫口候補の設計・工事にかかる費用やランニ
ングコスト、さらに自動倉庫各棚に格納される品種、そ
の品種の入出庫頻度、予定在庫数等である。
【００１８】データ入力装置１０から入力される上記の
各種情報に基づき、入出庫作業時間の評価関数計算部１
１では、入出庫作業時間の評価関数が、候補Ａ，Ｂ，Ｃ
に関して計算される。図３は図１の入出庫作業時間の評
価関数計算部１１における処理例を示す流れ図であり、
図のＳに続く数値はステップ番号を示す。また図のＭは
自動倉庫の垂直方向の全段数、Ｎは自動倉庫の水平方向
の全連数、パラメータｋは１からＭまでの変数、パラメ
ータｌは１からＮまでの変数である。
各種情報に基づき、入出庫作業時間の評価関数計算部１
１では、入出庫作業時間の評価関数が、候補Ａ，Ｂ，Ｃ
に関して計算される。図３は図１の入出庫作業時間の評
価関数計算部１１における処理例を示す流れ図であり、
図のＳに続く数値はステップ番号を示す。また図のＭは
自動倉庫の垂直方向の全段数、Ｎは自動倉庫の水平方向
の全連数、パラメータｋは１からＭまでの変数、パラメ
ータｌは１からＮまでの変数である。
【００１９】入出庫作業時間の評価関数計算部１１は、
最初に各棚に格納予定の品種Ｉkl（ｋ＝１〜Ｍ，ｌ＝１
〜Ｎ）毎の予定在庫量と入出庫頻度データから、各棚の
引き当て確率ρkl＝（入出庫頻度）／（予定在庫量）を
全部の棚について計算する（図３のＳ１〜Ｓ８を参
照）。
最初に各棚に格納予定の品種Ｉkl（ｋ＝１〜Ｍ，ｌ＝１
〜Ｎ）毎の予定在庫量と入出庫頻度データから、各棚の
引き当て確率ρkl＝（入出庫頻度）／（予定在庫量）を
全部の棚について計算する（図３のＳ１〜Ｓ８を参
照）。
【００２０】次に入出庫作業時間の評価関数計算部１１
は、各入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃに関して、各格納棚
へ入出庫を行った場合の作業時間ｔij(k,l) を、スタッ
カクレーンの仕様データと倉庫の仕様データを用いて、
入出庫口とｋ段、ｌ連の棚間をクレーンが往復する時間
に、移載時間（クレーンに荷物を積む時と、降ろす時に
要する時間）を加えた合計時間として、全部の棚につい
て計算する（図３のＳ９〜Ｓ１７を参照）。
は、各入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃに関して、各格納棚
へ入出庫を行った場合の作業時間ｔij(k,l) を、スタッ
カクレーンの仕様データと倉庫の仕様データを用いて、
入出庫口とｋ段、ｌ連の棚間をクレーンが往復する時間
に、移載時間（クレーンに荷物を積む時と、降ろす時に
要する時間）を加えた合計時間として、全部の棚につい
て計算する（図３のＳ９〜Ｓ１７を参照）。
【００２１】そして最後に、入出庫作業時間の評価関数
計算部１１は、入出庫口がｉ段、ｊ連にある場合の入出
庫作業時間の評価関数Ｊijを下記（１）式に従って、各
入出庫口候補Ａ，Ｂ，Ｃについて、それぞれ計算する
（図３のＳ１８〜Ｓ２０を参照）。
計算部１１は、入出庫口がｉ段、ｊ連にある場合の入出
庫作業時間の評価関数Ｊijを下記（１）式に従って、各
入出庫口候補Ａ，Ｂ，Ｃについて、それぞれ計算する
（図３のＳ１８〜Ｓ２０を参照）。
【００２２】
【数３】
【００２３】同様に、図１のコストの評価関数計算部１
２では、各入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃ毎にあたえられ
た設計・工事にかかる費用とランニングコストのデータ
を用いて、コストの評価関数が計算される。入出庫作業
時間の評価関数計算部１１とコストの評価関数計算部１
２で計算された２つの評価関数値は、最適入出庫口位置
決定部１３において最適入出庫口位置を決定する際に用
いられる。
２では、各入出庫口位置候補Ａ，Ｂ，Ｃ毎にあたえられ
た設計・工事にかかる費用とランニングコストのデータ
を用いて、コストの評価関数が計算される。入出庫作業
時間の評価関数計算部１１とコストの評価関数計算部１
２で計算された２つの評価関数値は、最適入出庫口位置
決定部１３において最適入出庫口位置を決定する際に用
いられる。
【００２４】図４は図１の最適入出庫口位置決定部１３
における処理例を示す流れ図であり、図のＳに続く数値
はステップ番号を示す。最適入出庫口位置決定部１３
は、まずコストの評価関数計算部１２で計算されたコス
トの評価関数Ｃijによって、入出庫口位置の候補の絞り
込みを行う。ここでは、コストの評価関数が設定値α以
下になる入出庫口位置候補が全て選択される（図４のＳ
１１，Ｓ１２を参照）。そしてコストにより絞り込まれ
た候補の中で、入出庫作業時間の評価関数計算部１１で
計算された入出庫作業時間の評価関数Ｊijが最小になる
入出庫口位置を、最適位置として選択する。
における処理例を示す流れ図であり、図のＳに続く数値
はステップ番号を示す。最適入出庫口位置決定部１３
は、まずコストの評価関数計算部１２で計算されたコス
トの評価関数Ｃijによって、入出庫口位置の候補の絞り
込みを行う。ここでは、コストの評価関数が設定値α以
下になる入出庫口位置候補が全て選択される（図４のＳ
１１，Ｓ１２を参照）。そしてコストにより絞り込まれ
た候補の中で、入出庫作業時間の評価関数計算部１１で
計算された入出庫作業時間の評価関数Ｊijが最小になる
入出庫口位置を、最適位置として選択する。
【００２５】図５は図４の処理による各入出庫口位置候
補毎の入出庫作業時間及びコストの評価関数の例を示す
図である。例えば、図４の流れ図の処理による２つの評
価関数が図５に示される値に計算されたとする。そし
て、いまコストの設定値αが８０とすると、コストの評
価関数が条件を満たす入出庫口位置候補はＡとＢに絞ら
れ、その中から入出庫作業時間の評価関数値が小さいＢ
が最適入出庫口位置として選択される。最後に、この選
択結果は、出力装置１４から出力される。
補毎の入出庫作業時間及びコストの評価関数の例を示す
図である。例えば、図４の流れ図の処理による２つの評
価関数が図５に示される値に計算されたとする。そし
て、いまコストの設定値αが８０とすると、コストの評
価関数が条件を満たす入出庫口位置候補はＡとＢに絞ら
れ、その中から入出庫作業時間の評価関数値が小さいＢ
が最適入出庫口位置として選択される。最後に、この選
択結果は、出力装置１４から出力される。
【００２６】以上のように本実施形態によれば、従来の
最下段の端から入出庫するという固定概念を変え、入出
庫口の位置を未知数として、スタッカクレーンの入出庫
作業時間とコストに基づいて入出庫口位置を決定するの
で、従来のスタッカクレーンの高機能化により行ってき
た入出庫作業の高速化を、自動倉庫の構造変更によって
実現できる。またコストの情報を用いるので、建設費用
とランニングコスト等も考慮して入出庫口位置の選定を
行うことができる。
最下段の端から入出庫するという固定概念を変え、入出
庫口の位置を未知数として、スタッカクレーンの入出庫
作業時間とコストに基づいて入出庫口位置を決定するの
で、従来のスタッカクレーンの高機能化により行ってき
た入出庫作業の高速化を、自動倉庫の構造変更によって
実現できる。またコストの情報を用いるので、建設費用
とランニングコスト等も考慮して入出庫口位置の選定を
行うことができる。
【００２７】なお本実施形態の図４，５における最適入
出庫口位置決定方法では、予め自動倉庫に荷物を入出庫
する入出庫口の位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）
選定しておき、まずこれら位置候補毎に入出庫作業時間
の評価関数とコストの評価関数を計算し、次に前記算出
したコストの評価関数に基づき入出庫口位置の候補を２
個（一般的には複数ｎ個、但しｍ≧ｎ）選定した後、そ
れぞれの候補について前記算出した入出庫作業時間の評
価関数に基づき１つの最適入出庫口位置を選択する方法
の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではな
い。例えば下記（１）〜（４）のいずれの方法でもよ
い。
出庫口位置決定方法では、予め自動倉庫に荷物を入出庫
する入出庫口の位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）
選定しておき、まずこれら位置候補毎に入出庫作業時間
の評価関数とコストの評価関数を計算し、次に前記算出
したコストの評価関数に基づき入出庫口位置の候補を２
個（一般的には複数ｎ個、但しｍ≧ｎ）選定した後、そ
れぞれの候補について前記算出した入出庫作業時間の評
価関数に基づき１つの最適入出庫口位置を選択する方法
の例を示したが、本発明はこれに限定されるものではな
い。例えば下記（１）〜（４）のいずれの方法でもよ
い。
【００２８】（１）前半は上記実施形態と同様に、予め
選定した３個（一般的にｍ個）の入出庫口の位置候補毎
に入出庫作業時間の評価関数とコストの評価関数をそれ
ぞれ計算する。そしてこの２つの評価関数に基づき上記
３個の位置候補のうちから単一の最適入出庫口を選択す
る方法である。この場合の一般的手法としては、２つの
評価関数にそれぞれ重み係数ｋ1とｋ2（但しｋ1＋ｋ2＝
１）を乗算してその積の和を求め、これらを比較する方
法である。
選定した３個（一般的にｍ個）の入出庫口の位置候補毎
に入出庫作業時間の評価関数とコストの評価関数をそれ
ぞれ計算する。そしてこの２つの評価関数に基づき上記
３個の位置候補のうちから単一の最適入出庫口を選択す
る方法である。この場合の一般的手法としては、２つの
評価関数にそれぞれ重み係数ｋ1とｋ2（但しｋ1＋ｋ2＝
１）を乗算してその積の和を求め、これらを比較する方
法である。
【００２９】以下図５の数値例について具体的に説明す
る。まず図５の時間やコストの数値は小さい方が良い場
合として示してあるので、これを良い場合の方が大きな
数値となるように値を変換する。例えば時間の最大値と
最小値の和７７から各位置における数値を減算し、また
コストの最大値と最小値の和１４５から各位置における
数値を減算すると、それぞれ時間は３０，３７，４７、
コストは９０，７５，５５の値に変換される。いま、時
間とコストの重み付けを等しくした場合として、時間に
はｋ1＝０．５、コストにもｋ2＝０．５の係数値を乗算
すると、それぞれ重み付け時間は１５，１８．５，２
３．５、重み付けコストは４５，３７．５，２７．５の
値となる。次にＡ，Ｂ，Ｃの各位置毎に重み付け時間と
重み付けコストの和を求めると、６０，５６，５１の値
となる。そしてこの３つの和のうちの最大値は位置Ａの
値であるので、ここでは、位置Ａが最適入出庫口位置と
して選択される。
る。まず図５の時間やコストの数値は小さい方が良い場
合として示してあるので、これを良い場合の方が大きな
数値となるように値を変換する。例えば時間の最大値と
最小値の和７７から各位置における数値を減算し、また
コストの最大値と最小値の和１４５から各位置における
数値を減算すると、それぞれ時間は３０，３７，４７、
コストは９０，７５，５５の値に変換される。いま、時
間とコストの重み付けを等しくした場合として、時間に
はｋ1＝０．５、コストにもｋ2＝０．５の係数値を乗算
すると、それぞれ重み付け時間は１５，１８．５，２
３．５、重み付けコストは４５，３７．５，２７．５の
値となる。次にＡ，Ｂ，Ｃの各位置毎に重み付け時間と
重み付けコストの和を求めると、６０，５６，５１の値
となる。そしてこの３つの和のうちの最大値は位置Ａの
値であるので、ここでは、位置Ａが最適入出庫口位置と
して選択される。
【００３０】（２）前半は上記実施形態と同様に、予め
選定した３個（一般的にはｍ個）の入出庫口の位置候補
毎に入出庫作業時間の評価関数とコストの評価関数をそ
れぞれ計算する。そして後半は実施形態と選定順序を変
えて、前記算出した入出庫作業時間の評価関数に基づき
入出庫口位置の候補を２個（一般的には複数ｎ個、但し
ｍ≧ｎ）個選定した後、それぞれの候補について前記算
出したコストの評価関数に基づき１つの最適入出庫口位
置を選択する方法である。
選定した３個（一般的にはｍ個）の入出庫口の位置候補
毎に入出庫作業時間の評価関数とコストの評価関数をそ
れぞれ計算する。そして後半は実施形態と選定順序を変
えて、前記算出した入出庫作業時間の評価関数に基づき
入出庫口位置の候補を２個（一般的には複数ｎ個、但し
ｍ≧ｎ）個選定した後、それぞれの候補について前記算
出したコストの評価関数に基づき１つの最適入出庫口位
置を選択する方法である。
【００３１】（３）予め自動倉庫に荷物を入出庫する入
出庫口の位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）選定し
ておき、これら位置候補毎に算出した入出庫作業時間の
評価関数のみに基づき単一の最適入出庫口位置を選択す
る方法もある。 （４）また予め自動倉庫に荷物を入出庫する入出庫口の
位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）選定しておき、
これら位置候補毎に算出したコストの評価関数のみに基
づき単一の最適入出庫口位置を選択する方法もある。
出庫口の位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）選定し
ておき、これら位置候補毎に算出した入出庫作業時間の
評価関数のみに基づき単一の最適入出庫口位置を選択す
る方法もある。 （４）また予め自動倉庫に荷物を入出庫する入出庫口の
位置候補を３個（一般的には複数ｍ個）選定しておき、
これら位置候補毎に算出したコストの評価関数のみに基
づき単一の最適入出庫口位置を選択する方法もある。
【００３２】また本実施形態において、スタッカクレー
ンを用いた荷物の入出庫作業時間の評価関数として前記
（１）式を用いて計算する例を示したが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、その他の評価関数を用いる
ようにしてもよい。
ンを用いた荷物の入出庫作業時間の評価関数として前記
（１）式を用いて計算する例を示したが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、その他の評価関数を用いる
ようにしてもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、スタッカ
クレーンにより荷物を入出庫する自動倉庫の設計方法に
おいて、前記自動倉庫に荷物を入出庫する入出庫口の位
置候補を複数ｍ個選定した後、これら位置候補毎に、前
記スタッカクレーンを用いた荷物の入出庫作業時間の評
価関数と、前記自動倉庫の建設及び運用に要するコスト
の評価関数の両方またはいずれか一方をそれぞれ計算
し、（１）入出庫作業時間のみの評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択
することも、（２）入出庫作業時間の評価関数を請求項
２の（１）式によりそれぞれ算出し、この評価関数の値
を最小にする入出庫口位置を最適入出庫口位置として選
択することも、（３）コストのみの評価関数の値に基づ
き前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選
択することも、（４）入出庫作業時間の評価関数及びコ
ストの評価関数の両方の評価関数に基づき前記複数の位
置候補のうちから最適入出庫口位置を選択することも、
（５）まず入出庫作業時間の評価関数に基づき入出庫口
位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定し、次にそれ
ぞれの候補についてコストの評価関数に基づき最適入出
庫口位置を選択することも、（６）まずコストの評価関
数に基づき入出庫口位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）
個選定し、次にそれぞれの候補について入出庫作業時間
の評価関数に基づき最適入出庫口位置を選択すること
も、いずれも可能としたので、従来のスタッカクレーン
の高機能化により行ってきた入出庫作業の高速化を、自
動倉庫の構造変更によって実現できる。
クレーンにより荷物を入出庫する自動倉庫の設計方法に
おいて、前記自動倉庫に荷物を入出庫する入出庫口の位
置候補を複数ｍ個選定した後、これら位置候補毎に、前
記スタッカクレーンを用いた荷物の入出庫作業時間の評
価関数と、前記自動倉庫の建設及び運用に要するコスト
の評価関数の両方またはいずれか一方をそれぞれ計算
し、（１）入出庫作業時間のみの評価関数の値に基づき
前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選択
することも、（２）入出庫作業時間の評価関数を請求項
２の（１）式によりそれぞれ算出し、この評価関数の値
を最小にする入出庫口位置を最適入出庫口位置として選
択することも、（３）コストのみの評価関数の値に基づ
き前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選
択することも、（４）入出庫作業時間の評価関数及びコ
ストの評価関数の両方の評価関数に基づき前記複数の位
置候補のうちから最適入出庫口位置を選択することも、
（５）まず入出庫作業時間の評価関数に基づき入出庫口
位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定し、次にそれ
ぞれの候補についてコストの評価関数に基づき最適入出
庫口位置を選択することも、（６）まずコストの評価関
数に基づき入出庫口位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）
個選定し、次にそれぞれの候補について入出庫作業時間
の評価関数に基づき最適入出庫口位置を選択すること
も、いずれも可能としたので、従来のスタッカクレーン
の高機能化により行ってきた入出庫作業の高速化を、自
動倉庫の構造変更によって実現できる。
【００３４】また本発明によるスタッカクレーンにより
荷物を入出庫する自動倉庫の設計支援装置は、自動倉庫
の設計に要する諸計算を実行して最適入出庫口位置また
は最適入出庫口候補を選択し、この選択情報を出力する
データ処理手段を有するので、前記（１）〜（６）に記
載のいずれの設計方法による最適入出庫口位置の選択も
実施できる。
荷物を入出庫する自動倉庫の設計支援装置は、自動倉庫
の設計に要する諸計算を実行して最適入出庫口位置また
は最適入出庫口候補を選択し、この選択情報を出力する
データ処理手段を有するので、前記（１）〜（６）に記
載のいずれの設計方法による最適入出庫口位置の選択も
実施できる。
【００３５】また本発明によるスタッカクレーンによる
荷物を入出庫する自動倉庫は、前記（１）〜（６）に記
載のいずれかの設計方法または前記自動倉庫の設計支援
装置を用いて、最適入出庫口位置が設計されるので、ス
タッカクレーンを高機能化しなくとも、入出庫作業の高
速化が可能となる。
荷物を入出庫する自動倉庫は、前記（１）〜（６）に記
載のいずれかの設計方法または前記自動倉庫の設計支援
装置を用いて、最適入出庫口位置が設計されるので、ス
タッカクレーンを高機能化しなくとも、入出庫作業の高
速化が可能となる。
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫の設計支援装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】自動倉庫の入出庫口位置の３通りの候補を示し
た図である。
た図である。
【図３】図１の入出庫作業時間の評価関数計算部におけ
る処理例を示す流れ図である。
る処理例を示す流れ図である。
【図４】図１の最適入出庫口位置決定部における処理例
を示す流れ図である。
を示す流れ図である。
【図５】図４の処理による各入出庫口位置候補毎の入出
庫作業時間及びコストの評価関数の例を示す図である。
庫作業時間及びコストの評価関数の例を示す図である。
【図６】スタッカクレーンにより入出庫を行う自動倉庫
を上方から見た図である。
を上方から見た図である。
【図７】スタッカレーンにより入出庫を行う自動倉庫を
側方から見た図である。
側方から見た図である。
１ 格納棚 ２ 入出庫口 ３ スタッカクレーン １０ データ入力装置 １１ 入出庫作業時間の評価関数計算部 １２ コストの評価関数計算部 １３ 最適入出庫口位置決定部 １４ 出力装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 榎枝 成治 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 Ｆターム(参考） 3F022 AA15 FF01 HH00 JJ07 MM02 MM04 MM07 MM13
Claims (8)
- 【請求項１】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を
入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後、こ
れら位置候補毎に前記スタッカクレーンを用いた荷物の
入出庫作業時間の評価関数をそれぞれ計算し、この評価
関数の値に基づき前記複数の位置候補のうちから最適入
出庫口位置を選択することを特徴とする自動倉庫の設計
方法。 - 【請求項２】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を
入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後、こ
れら位置候補毎に前記スタッカクレーンを用いた荷物の
入出庫作業時間の評価関数を下記（１）式によりそれぞ
れ計算し、この評価関数の値を最小にする入出庫口位置
を最適入出庫口位置として選択することを特徴とする自
動倉庫の設計方法。 【数１】 - 【請求項３】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を
入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後、こ
れら位置候補毎に前記自動倉庫の建設及び運用に要する
コストの評価関数をそれぞれ計算し、この評価関数の値
に基づき前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位
置を選択することを特徴とする自動倉庫の設計方法。 - 【請求項４】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、前記自動倉庫に荷物を
入出庫する入出庫口の位置候補を複数個選定した後、こ
れら位置候補毎に請求項１もしくは請求項２に記載の入
出庫作業時間の評価関数及び請求項３に記載のコストの
評価関数をそれぞれ計算し、この２つの評価関数に基づ
き前記複数の位置候補のうちから最適入出庫口位置を選
択することを特徴とする自動倉庫の設計方法。 - 【請求項５】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷
物を入出庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、
次にこれら位置候補毎に請求項１もしくは請求項２に記
載の入出庫作業時間の評価関数を計算してこの評価関数
に基づき入出庫位置の候補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選
定した後、それぞれの候補について請求項３に記載のコ
ストの評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適入
出庫口位置を選択することを特徴とする自動倉庫の設計
方法。 - 【請求項６】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計方法において、まず前記自動倉庫に荷
物を入出庫する入出庫口の位置候補を複数ｍ個選定し、
次にこれら位置候補毎に請求項３に記載のコストの評価
関数を計算してこの評価関数に基づき入出庫口位置の候
補を複数ｎ（但しｍ≧ｎ）個選定した後、それぞれの候
補について請求項１もしくは請求項２に記載の入出庫作
業時間の評価関数を計算してこの評価関数に基づき最適
入出庫口位置を選択することを特徴とする自動倉庫の設
計方法。 - 【請求項７】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫の設計支援装置であって、請求項１から６ま
でのいずれかの請求項に記載の自動倉庫の設計方法に要
する諸計算を実行して最適入出庫口位置または最適入出
庫口候補を選択し、この選択情報を出力するデータ処理
手段を有することを特徴とする自動倉庫の設計支援装
置。 - 【請求項８】 スタッカクレーンにより荷物を入出庫す
る自動倉庫であって、請求項１から６までのいずれかの
請求項に記載の自動倉庫の設計方法に基づいて、または
請求項７に記載の自動倉庫の設計支援装置を用いて、設
計されたことを特徴とする自動倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000179415A JP2001354308A (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000179415A JP2001354308A (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001354308A true JP2001354308A (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=18680694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000179415A Pending JP2001354308A (ja) | 2000-06-15 | 2000-06-15 | 自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001354308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113501242A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种堆垛机多巷道作业的方法及系统 |
-
2000
- 2000-06-15 JP JP2000179415A patent/JP2001354308A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113501242A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 昆船智能技术股份有限公司 | 一种堆垛机多巷道作业的方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11004032B2 (en) | Warehouse rack space optimization | |
| Lee et al. | A neighborhood search heuristic for pre-marshalling export containers | |
| WO2022007642A1 (zh) | 理库方法、设备、系统以及存储介质 | |
| CN111582529A (zh) | 货架调度方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| Tierney et al. | Solving the robust container pre-marshalling problem | |
| Saini et al. | A stochastic model for the throughput analysis of passing dual yard cranes | |
| JP4407833B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| CN113525978B (zh) | 密集仓库的货物入库方法、装置及系统 | |
| CN112927419B (zh) | 自动售货机及其出货方法 | |
| JP2001354308A (ja) | 自動倉庫の設計方法及び設計支援装置並びに自動倉庫 | |
| JP3890873B2 (ja) | 入出庫制御装置及びその入出庫制御装置を有する自動倉庫 | |
| CN114529236A (zh) | 一种货架的仓储管理方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| Wang et al. | A new dynamic shape adjustment and placement algorithm for 3D yard allocation problem with time dimension | |
| CN114620389A (zh) | 容器搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质 | |
| CN114580728A (zh) | 提升机调度方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| JP2001354309A (ja) | 自動倉庫の棚決定方法 | |
| JP2022066820A (ja) | 仕分け装置における出庫指示の設定方法、および、出庫指示システム | |
| JP2002114326A (ja) | 自動倉庫のレーン管理方法および装置 | |
| JP2569575B2 (ja) | 自動倉庫設備 | |
| CN117196263B (zh) | 一种货物调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| JP7462593B2 (ja) | コンテナ入出庫を最適化する方法、仕分機、およびコンピュータプログラム | |
| JP7426672B2 (ja) | 仕分け装置 | |
| JP2023163793A (ja) | 仕分け機システム、仕分け方法、およびコンピュータプログラム | |
| JP3925309B2 (ja) | 出庫棚決定方法及び装置並びにその出庫棚決定装置を有する自動倉庫 | |
| JP2002068425A (ja) | 自動倉庫の棚管理方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060807 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090521 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090609 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20091020 |