JP2001344596A

JP2001344596A - 画像処理装置及びこれを用いた移動体走行制御装置

Info

Publication number: JP2001344596A
Application number: JP2000163832A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Yamazaki; 茂山崎
Original assignee: Nippon Signal Co Ltd
Current assignee: Nippon Signal Co Ltd
Priority date: 2000-05-31
Filing date: 2000-05-31
Publication date: 2001-12-14

Abstract

(57)【要約】【課題】簡素な走行制御システムで路面形状に応じた滑
らかな車両走行を可能にする。【解決手段】円錐鏡の円画像を処理する画像処理装置１
０２の方位毎路面距離情報及びナビゲーション部１０３
の目的地方位情報に基づいて、車両の推奨進行方位をグ
ローバル制御演算部１０１で演算し、グローバル制御演
算部１０１の推奨進行方位情報及びその方位の路面距離
情報、現在の車両の速度、操舵角、方位角情報及び障害
物センサ１０５の障害物距離情報により、車両を安全且
つ滑らかに方向転換させるための危険度及び微小移動方
位をローカル制御演算部１０４で演算し、ローカル制御
演算部１０４の演算結果と、現在の車両の速度、操舵
角、方位角情報により、車両の速度及び操舵角等の制御
値を車両制御情報演算部１０６で演算し、演算値に基づ
いて車両の走行状態を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、円錐鏡を介して得
られる光学画像を画像処理して周囲のプロファイル情報
を生成する画像処理装置に関する。また、この画像処理
装置を用いた移動体走行制御装置に関し、特に、移動体
が路面形状に応じて道なりに滑らかに走行できるように
した移動体走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】路面を走行する自動車等の移動体を誘導
するための誘導方式として、誘導線方式、反射テープ方
式、灯台方式、プロファイル方式、ティーチングバック
方式等がある。

【０００３】誘導線方式や反射テープ方式は、路面に沿
って磁気発生用誘導線や光反射テープを敷設し、車両側
でこれらを検出しながら敷設ルートに沿って車両を誘導
する。灯台方式は、絶対位置が既知である複数の地上施
設と車両との距離を、電波、光、音波等の伝搬時間差を
利用して三角測量から求め、これにより得た絶対位置と
車両のナビゲーション装置等の地図情報から自車の位置
を求め、予めプログラムされた走行ルートの座標をトレ
ースするように車両を誘導する。プロファイル方式も、
電波、光、音波等の伝搬時間差を利用して得た周囲の構
造物・障害物等と車両との距離から車両周囲の構造物・
障害物等のプロファイル情報を生成し、このプロファイ
ル情報から現在位置を求め、これにより得た絶対位置と
車両のナビゲーション装置等の地図情報から自車の位置
を求め、予めプログラムされた走行ルートの座標をトレ
ースするように車両を誘導する。ティーチングバック方
式は、予め車両を走行開始地点から走行終了地点まで走
行させ、この際に、車両内の時計、速度センサ、方位セ
ンサ、距離センサ等を利用して得た各情報を元に、時系
列な動作命令列を作成し、次の走行時には、予め作成し
た動作命令列を逐次実行することにより、所定の走行ル
ートを誘導する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これらの方式
はいずれも既知の基準点を基にした絶対位置が必要であ
るため、絶対座標系を提供するシステムと情報のやりと
りが不可欠である。また、誘導線方式、反射テープ方
式、灯台方式等は、車両外に付帯設備を必要とするため
インフラコストがかかる。灯台方式やプロファイル方式
のように、電波、光、音波等を利用する場合では地上の
構造物や障害物等により電波、光、音波等が遮られると
位置検出ができない。ティーチングバック方式は、未知
のルートは走行できない。

【０００５】このような問題を解消するため、画像セン
サで入力した画像から車両周囲の状況を把握して障害物
等を回避するよう車両を走行制御すれば、絶対位置検出
は不要となり、システムを簡素化できる。

【０００６】画像センサとしては、１台のカメラによる
単眼方式、２台のカメラによる複眼方式（所謂、ステレ
オ視法）があるが、単眼方式では、方位や距離を求める
には複雑な座標変換処理を必要とし画像処理が複雑であ
る。また、複眼方式は、対応点の探索処理が大変である
と共に、対応点がないと距離が演算できない。

【０００７】一方、円錐鏡を利用した画像センサは、３
６０度の範囲を１画面で得られるため、広範囲の監視が
行える利点があり、移動体の周辺状況を把握するのに有
効である。しかし、円錐鏡利用画像センサは、画像が魚
眼レンズの場合と同様に非常に歪んだ画像となるため、
従来では、歪みを除去して正立画像に変換するようにし
ており画像処理が煩雑である。

【０００８】本発明は上記の事情に鑑みなされたもの
で、円錐鏡による円画像から容易にプロファイル情報を
生成できる画像処理装置を提供することを目的とする。
また、この画像処理装置を用いた移動体走行制御装置を
提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の発
明の画像処理装置では、円錐鏡を介して得られた光学画
像を撮像する撮像手段と、撮像手段で得られた撮像画像
の半径方向及び同心円方向のエッジ検出を行い撮像画像
をエッジで囲まれた領域に分割する領域分割手段と、分
割領域が路面領域か当該路面領域に接する物体領域かを
認識し認識結果に基づいて周囲のプロファイル情報を生
成するプロファイル情報生成手段とを備える構成とし
た。

【００１０】かかる構成では、周囲の状況を円錐鏡を介
して撮像手段で撮像する。領域分割手段は、撮像された
円画像の半径方向及び同心円方向に各エッジを検出し、
画像をエッジで囲まれた領域に分割する。プロファイル
情報生成手段は、エッジで分割された各領域の認識処理
により路面領域か路面に建てられた建物等の物体を示す
物体領域かを認識し、認識結果に基づいて周囲のプロフ
ァイル情報を生成する。

【００１１】前記領域分割手段は、請求項２のように、
撮像画像の角度毎に画像中心から半径方向の輝度変化を
検出して前記半径方向のエッジを検出し、前記撮像画像
の半径毎に円周方向の輝度変化を検出して前記同心円方
向のエッジを検出する構成である。

【００１２】請求項３のように、前記撮像手段を移動体
に取付けた時に、前記プロファイル情報生成手段は、撮
像画像内の前記移動体が存在する移動体存在領域を予め
記憶し、入力した撮像画像の前記移動体存在領域の外周
囲位置を最小半径として半径方向に次のエッジ位置を検
出し、前記外周囲位置と検出エッジで囲まれる領域を前
記路面領域と認識する構成とするとよい。

【００１３】かかる構成では、撮像手段を取付けた移動
体が路面を走行しているものとして路面領域を認識する
ようになる。請求項４のように、前記プロファイル情報
生成手段は、前記路面領域外周囲位置を最小半径として
半径方向に次のエッジ位置を検出し、前記路面領域外周
囲と検出エッジで囲まれる領域を前記物体領域と認識す
る構成とするとよい。

【００１４】かかる構成では、路面に建てられた建物等
を路面に接して建てられた物体領域として認識できるよ
うになる。請求項５のように、前記プロファイル情報生
成手段は、前記路面領域と認識した領域の領域境界まで
の距離及び領域幅を演算して移動体周囲のプロファイル
情報を生成する構成とするとよい。

【００１５】かかる構成では、路面領域の距離や幅を知
ることが可能となり、プロファイル情報から周囲の状況
をより詳しく把握できるようになる。前記プロファイル
情報生成手段は、請求項６のように、路面領域外周囲の
各画素のｘ−ｙ座標を極座標に変換し、各画素の半径値
に基づいて移動体から路面領域境界までの距離を演算す
る構成とし、請求項７のように、画像中心から路面領域
外周囲までの極大値を演算し、該極大値に相当する画素
位置と画像中心とを結ぶ直線に対して直角方向の線上に
存在する一対の画素を検出し、前記一対の画素間の距離
を演算して路面領域の幅とする構成とした。

【００１６】請求項８の発明の移動体走行制御装置は、
請求項１〜７のいずれか１つに記載の画像処理装置から
の移動体周囲のプロファイル情報と移動体が目指す目的
地の方位情報とに基づいて、移動体の進行すべき進行方
位情報を生成する第１の情報生成手段と、該第１の情報
生成手段からの前記進行方位情報、前記プロファイル情
報から得られる前記進行方位における移動可能距離情
報、移動体の速度、操舵角、方位角等の移動体走行情報
及び障害物距離情報に基づいて、前記進行方位に移動体
を滑らかに方向転換させるための速度制御に関する情報
及び微小移動方位情報を生成する第２の情報生成手段
と、該第２の情報生成手段からの前記速度制御に関する
情報、微小移動方位情報及び前記現状の移動体走行情報
に基づいて、移動体の走行制御出力を生成する制御出力
生成手段とを備え、移動体の走行を制御する構成とし
た。

【００１７】かかる構成では、第１の情報生成手段は、
画像処理装置からプロファイル情報を入力し、移動体が
目指している目的地の方位を考慮してこれから移動体が
進行すべき進行方位を設定し、進行方位情報として第２
の情報生成手段に出力する。第２の情報生成手段は、進
行方位情報、移動体の現在の操舵角及び方位角から微小
な移動方位を設定すると共に、移動体の現在速度、設定
された進行方位に対する移動可能な距離から移動体の速
度を設定するための情報を生成し、制御出力生成手段に
それぞれ出力する。制御出力生成手段は、第２の情報生
成手段から入力する微小移動方位情報及び速度制御に関
する情報、速度、操舵角及び方位角等の移動体走行情報
を総合的に考慮して、最適な操舵角や速度の制御値を設
定する。これら設定制御値に基づいて移動体の走行を制
御する。

【００１８】前記第１の情報生成手段は、具体的には、
請求項９のように、前記画像処理装置から方位別の路面
距離情報を入力し、ナビゲーション部から移動体が目指
す目的地方位情報を入力し、車両の前方から後方に小さ
くなるような重み係数を用いて前記路面距離情報を重み
付けし、重み付けした路面距離情報と前記目的地方位情
報とを合成して移動体の進行すべき進行方位を決定する
構成とし、請求項１０のように、前記画像処理装置から
入力した方位別の路面距離情報に基づいて、前記決定し
た進行方位の路面距離情報を前記移動可能距離情報とし
て前記第２の情報生成手段に出力する構成とするとよ
い。

【００１９】前記第２の情報生成手段は、具体的には、
請求項１１のように、移動体の方位角及び操舵角情報と
前記進行方位情報とに基づいて移動体の微小移動方位を
決定すると共に、移動体の速度情報に基づいて移動体が
安全に移動するのに必要な所定エリアを車両周囲に設定
し、該所定エリアと障害物距離及び移動可能距離情報と
の関係から危険度合いを演算し、該危険度合いを速度制
御に関する情報とする構成とするとよい。所定エリア
は、請求項１２のように、移動体の速度情報に基づいて
安全車間距離を演算し、該安全車間距離に基づいて設定
する構成とするとよい。

【００２０】前記制御出力生成手段は、請求項１３のよ
うに、前記第２の情報生成手段からの前記危険度合いを
小さくする方向に、移動体の走行制御出力を生成する構
成とした。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の画像処理装置を移
動体周囲のプロファイル情報の生成に適用した場合の一
実施形態を示す。

【００２２】図１において、本実施形態の画像処理装置
１は、移動体である車両のルーフ等に取付け、円錐鏡２
からの光学画像を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメ
ラ３と、ＣＣＤカメラ３からの電気的画像信号を入力す
る画像入力ボード４と、画像入力ボード４からの画像信
号を記憶する画像メモリ５と、画像メモリ５に記憶され
た画像情報に基づいて、後述するエッジ検出、領域分
割、領域認識、路面領域の幅及び距離演算、接地構造物
高さ演算等の各種処理を実行して車両周囲のプロファイ
ル情報を生成する画像処理プロセッサ６と、外部と情報
通信するためのインタフェース装置７とを備えて構成さ
れる。従って、前記画像プロセッサ６が、領域分割手段
及びプロファイル情報生成手段の機能を備える。

【００２３】前記円錐鏡２は、曲率を持った曲面状の鏡
面側が、図２のように車両ルーフ（図示せず）に上方に
向けて略水平に取り付けたＣＣＤカメラ３の前面と対向
するよう設けられ、車両全周囲の状況が撮像できる。こ
れにより、円錐鏡２を介してＣＣＤカメラ３の画面上に
結像された円画像の中心Ｏが図３に示すようにＣＣＤカ
メラ３の画面中心位置と一致し、円画像と車両の位置関
係は、車両前方が画面上方、車両後方が画面下方、車両
左右側方が画面の左右となり、車両周囲の３６０度の方
位と画面内の角度が一致する。また、中心Ｏから半径ｒ
に存在する画素ｐは、路面を平面と仮定すれば、車両位
置からある関数によって表される距離の点を投影してお
り、後述する方位及び距離の演算処理によりその画素の
投影する地点の方位角と距離の概算値を求めることがで
きる。

【００２４】次に、図４のフローチャートに従って本実
施形態の画像処理装置１の画像処理手順を説明する。ス
テップ１（図中Ｓ１で示し、以下同様とする）では、円
錐鏡２からの光学画像をＣＣＤカメラ３で撮像し、ＣＣ
Ｄカメラ３からの電気的画像信号を画像入力ボード４を
介して取り込み画像メモリ５に記憶する。

【００２５】ステップ２以下の動作は画像処理プロセッ
サ６で実行される。ステップ２では、半径方向エッジ検
出ルーチンを実行し、画像メモリ５内の画像データにつ
いて図３の円画像における半径方向のエッジを検出す
る。

【００２６】ステップ３では、同じ画像に対して同心円
方向エッジ検出ルーチンを実行し、同心円方向のエッジ
を検出する。ステップ４では、ステップ２，３で検出さ
れたエッジで囲まれた部分をそれぞれの領域とし、画像
の領域分割を行う。ステップ２〜４が領域分割手段の機
能に相当する。

【００２７】ステップ５では、エッジにより領域分割さ
れた画像データに対して自車存在領域認識ルーチンを実
行し、移動体存在領域である自車存在領域を抽出する。
ステップ６では、画像データに対して路面領域認識ルー
チンを実行し、ステップ５で抽出した自車存在領域外周
囲の外側部分と認められる領域を路面領域と認識する。

【００２８】ステップ７では、接地構造物領域認識ルー
チンを実行し、ステップ６で認識された路面領域の外側
で路面領域と接する部分と認められる領域を接地構造物
領域と仮定する。尚、路面領域の外側で路面領域と接し
ない領域があれば、更に構造物領域認識ルーチンを実行
し、構造物領域と仮定する。ここで、接地構造物領域と
は建物等が存在する領域を示し、構造部領域とは例えば
建物の窓等が存在する領域をし、接地構造物領域及び構
造部領域が物体領域に相当する。

【００２９】ステップ８では、ステップ６で認識された
路面領域に対して、概算距離演算ルーチンを実行し、方
位毎に路面領域の概算距離を演算して配列化し、方位別
の距離データを作成する。

【００３０】ステップ９では、ステップ８で作成した方
位別の概算距離データに基づいて概算路面幅演算ルーチ
ンを実行し、方位別に路面領域の概算路面幅を演算して
配列化し方位別の概算路面幅データを作成する。

【００３１】ステップ１０では、ステップ７で認識され
た接地構造物領域に対して、構造物概算高さ演算ルーチ
ンを実行し、構造物概算高さを演算して配列化し構造物
高さデータを作成する。

【００３２】ステップ１１では、ステップ８〜１０で求
められた各データに基づいて、車両周囲０〜３６０度の
範囲の状況を示すプロファイル情報を生成する。ステッ
プ１〜１１の動作は画像が入力される毎に実行する。

【００３３】次に、図４で述べた各ルーチンの処理動作
を詳述する。ステップ２，３のエッジ検出ルーチンで
は、予め作成した演算フィルタにより図３の円画像にお
ける半径方向と同心円方向について行う。この場合、第
１象現についてのみ演算フィルタを作成し、第２〜４象
現については角度変換を行って使用する。図５及び図６
に、半径方向と同心円方向について演算フィルタによる
エッジ検出処理の概念図を示す。図５は例えば４×４〜
１８×１８の演算フィルタにより半径方向にエッジ検出
する画素の状態を概念的に示している。また、図６は例
えば９×９の演算フィルタにより同心円方向にエッジ検
出する画素の状態を概念的に示している。

【００３４】このようにして半径方向及び同心円方向の
エッジを検出するエッジ検出ルーチンの処理手順を図７
〜９のフローチャートに従って説明する。図７は、エッ
ジ検出ルーチンの全体の処理手順を示す。

【００３５】ステップ２１では、画像メモリ５に記憶さ
れた画像を取込む。ステップ２２では、図３の円画像の
中心ＯをＣＣＤ画面のｘ−ｙ座標の原点として角度を０
度に設定する。

【００３６】ステップ２３では、図３のような円画像に
おいて角度０度の画素列（ｘ軸上の画素列）に対して図
８の半径方向エッジ検出ルーチンを実行する。即ち、図
８のステップ３１では、半径を最小値に設定し、ステッ
プ３２で、半径方向に画素の例えば輝度情報を微分し、
ステップ３３で、微分値を予め設定した閾値と比較し閾
値以上の時にエッジありと判断することでエッジを検出
する。ステップ３４では、半径を１ドット（１画素）増
加し、ステップ３５で、最大半径か否かを判定し、最大
半径までステップ３２〜３５の動作を繰り返す。最大半
径になったら半径方向エッジ検出ルーチンを終了する。

【００３７】このようにして角度０度の半径方向エッジ
検出が終了したら、図７のステップ２４で、角度を１度
増加する。ステップ２５で、角度が３５９度か否かを判
定し、３５９度になるまでステップ２３〜２５の動作を
繰り返し、角度が３５９度になったら、ステップ２６に
進む。

【００３８】ステップ２６では、半径を最小値に設定す
る。この場合の最小値は、円錐鏡２の死角部分を除いた
図３の中央部の黒丸外周位置とする。ステップ２７で
は、ステップ２６で設定した最小半径の同心円方向の画
素列に対して図９の同心円方向エッジ検出ルーチンを実
行する。

【００３９】即ち、図９のステップ４１で、角度を０度
に設定し、ステップ４２で、同心円方向に画素の例えば
輝度情報を微分し、ステップ４３で、微分値を予め設定
した閾値と比較し閾値以上の時にエッジありと判断する
ことでエッジを検出する。ステップ４４で、角度を１度
増加し、ステップ４５で、角度が３５９度か否かを判定
し、３５９度になるまでステップ４２〜４５の動作を繰
り返す。角度が３５９度になったら同心円方向エッジ検
出ルーチンを終了する。

【００４０】最小半径における同心円方向のエッジ検出
が終了したら、図７のステップ２８で、半径を１ドット
（１画素）増加する。ステップ２９では、最大半径か否
かを判定し、最大半径までステップ２７〜２９の動作を
繰り返し、最大半径になったらエッジ検出ルーチンを終
了する。

【００４１】以上のエッジ検出処理動作により、画像が
検出エッジによって分割されるので、エッジ検出と同時
に画像が領域分割される。例えば、車両周囲の状況が図
１０のような進行方向の路面ＡがＴ字路で、路面Ａ両側
と前方に建物Ｂが存在するような場合、エッジ検出ルー
チンで得られるエッジ画像を図１０と対応させると、例
えば図１１のように、路面領域Ａ、路面に接する建物で
ある接地構造物領域Ｂ、建物に設けられた窓Ｃ等の路面
に接しない構造物領域Ｃにそれぞれエッジ分割できる。
尚、図中のＤは、図１０には図示しないがこの画像処理
装置１を搭載した車両部分で、次に説明する自車存在領
域を示す。

【００４２】次に、エッジ検出ルーチンで分割された領
域の認識処理について説明する。まず、図１２のフロー
チャートに従って自車存在領域認識ルーチンについて説
明する。

【００４３】図３の画面上において、画像中心Ｏから続
く画像は自車が映っている領域であり、自車存在領域Ｄ
とする。この領域Ｄを認識するための条件として円錐鏡
２及びＣＣＤカメラ３は常時車両に固定されており、車
両との位置関係が変動しないものとする。かかる条件の
基に、予め車体形状を記憶し、記憶した車体形状のフィ
ルタを作成しておき、以下のような処理を実行する。

【００４４】ステップ５１では、画像メモリ５に記憶さ
れた画像を取込む。ステップ５２では、入力した画像を
予め作成した車体形状フィルタでフィルタリングする。
これにより、車両領域のみがフィルタリングされて自車
存在領域の抜けた画像が生成される。

【００４５】ステップ５３では、元の画像とステップ５
２で得られた画像の差分を取り、自車存在領域のみの画
像を抽出する。ステップ５４では、ステップ５３で抽出
した画像を自車存在領域Ｄとして登録する。

【００４６】次に、図１３のフローチャートに従って路
面領域認識ルーチンについて説明する。図１１の路面領
域Ａを認識するための条件として、車両は路面を走行し
ているものとし、自車存在領域Ｄの外側に路面領域Ａが
存在するものとして自車存在領域Ｄの内側は無視する。

【００４７】ステップ６１では、エッジ画像において角
度を０度に設定する。ステップ６２では、角度０度の画
素列において半径値を自車存在領域Ｄの外周画素位置と
する。

【００４８】ステップ６３では、半径値を１（１画素）
増加する。ステップ６４では、エッジが存在するか否か
を判定する。存在しなければステップ６５に進み、存在
すればステップ６６に進む。半径値を１づつ増加してエ
ッジが半径値の最大値まで存在しなければステップ６５
の判定がＹＥＳとなり、ステップ６６に進む。

【００４９】ステップ６６では、エッジが存在した時は
その画素の半径値を、最大半径値までエッジが存在しな
ければ最大半径値を、路面領域Ａの外周と見なす。ステ
ップ６７では、角度を１度増加し、ステップ６８で、角
度が最大値（３５９度）になるまで、ステップ６２〜６
８の動作を繰り返す。ステップ６８でＹＥＳと判定され
たら、ステップ６９で、検出されたエッジで囲まれた領
域を路面領域Ａと認識し記憶する。

【００５０】次に、図１４のフローチャートに従って接
地構造物領域Ｂの認識ルーチンを説明する。ステップ７
１では、分割された領域のうちから路面領域と接してい
る領域数を計算する。

【００５１】ステップ７２では、領域数が１つであれば
その領域について、また、領域数が複数ある場合は複数
の内の１つを選択して、路面領域Ａとの境界線の長さを
計測する。

【００５２】ステップ７３、７４で、計測した境界線の
角度の最小と最大の各境界点のｘ−ｙ座標をそれぞれ検
出する。ステップ７５では、検出した両境界点のｘ−ｙ
座標を極座標（ｒ，θ）に変換して路面領域Ａとの境界
線の開始地点と終了地点の角度と半径値を取得する。

【００５３】ステップ７６では、角度をステップ７５で
取得した最小角度に設定する。ステップ７７では、ステ
ップ７６で設定した最小角度の画素列において半径値を
１増加する。

【００５４】ステップ７８では、エッジが存在するか否
かを判定する。存在しなければステップ７９に進み、存
在すればステップ８０に進む。エッジが半径値の最大値
まで存在しなければステップ７９の判定がＹＥＳとな
り、ステップ８０に進む。

【００５５】ステップ８０では、エッジが存在すればそ
の画素位置を、エッジが存在しなければ最大半径値を、
それぞれ接地構造物領域Ｂの外周と判断し、内周側エッ
ジから外周側エッジまでの半径方向の距離を演算する。

【００５６】ステップ８１では、角度を１度増加し、ス
テップ８２では、角度がステップ７４で取得した最大角
度になるまで、ステップ７６〜８２の動作を繰り返す。
ステップ８２でＹＥＳと判定されたら、ステップ８３に
進み、エッジで囲まれた領域を接地構造物領域Ｂと認識
する。

【００５７】ステップ８４では、領域数が最大値か否
か、即ちステップ７１で計算された領域数と一致したか
否かを判定し、最大値になるまでステップ７２〜８４の
動作を繰り返す。ステップ８４の判定がＹＥＳになれ
ば、ルーチンを完了する。

【００５８】次に、接地構造物領域Ｂに接し路面領域Ａ
とは接しない構造物領域Ｃがあれば、この領域Ｃの認識
ルーチンを実行する。構造物領域認識ルーチンの動作
は、接地構造物領域Ｂの外側領域に着目し、図１４に示
す接地構造物認識ルーチンと同様の処理を行えばよい。
処理動作は、図１４の接地構造物認識ルーチンのステッ
プ８３で、エッジで囲まれた領域を構造物領域Ｃと認識
し記憶することが異なるだけで、他の動作は接地構造物
認識ルーチンと同様であるので説明を省略する。

【００５９】次に、領域認識処理で認識された路面領域
Ａ及び接地構造物領域Ｂに対して、概算路面距離、概算
路面幅及び概算構造物高さの演算ルーチンを実行する。
最初に、概算路面距離の演算動作について説明する。

【００６０】まず、概算路面距離の演算原理を図１５に
基づいて説明する。距離演算の前提条件として、路面は
平面且つ水平であり、円錐鏡２及びＣＣＤカメラ３は水
平に取り付けられているものとする。

【００６１】図１５において、路面領域Ａの外周エッジ
が検出された画素に注目しその画素の中心からの距離、
即ち半径をｒとし、画素への光の入射角をφとする。反
射の法則から、光の入射方向へ線分を延長した時の中心
からの距離をｘとする。路面から円錐鏡までの高さをｈ
とし、円錐鏡自体の高さ及び画素内の半径ｒは、高さを
ｈ及び距離ｘに対して十分小さいものとすると、高さ
ｈ、底辺がｘの直角三角形と見なせる。このとき底角
は、９０−２φとなる。高さｈは既知であるから、ｘは
下記の式（１）から求められる。

【００６２】ｘ＝ｈ／ｔａｎ（９０−２φ）・・・（１）ここで、入射角φは画素半径ｒの関数であり、式（２）
のように表せ、この特性は円錐鏡面の曲率に依存する。

【００６３】φ＝ｆ（ｒ）・・・（２）従って、円錐鏡面の曲率から入射角φを求めることがで
き、式（１）から半径ｒの画素位置に対応する概算路面
距離ｘが算出できる。

【００６４】上記の演算原理を使用して、図１６のフロ
ーチャートに示すように路面領域境界までの概算距離を
算出する。ステップ９１では、路面領域Ａの外周部（エ
ッジ部）の画素の画面内ｘ−ｙ座標を検出し配列化す
る。

【００６５】ステップ９２では、ステップ９１で配列化
した各画素の直交座標（ｘ，ｙ）を極座標（ｒ，θ）に
変換する。ステップ９３では、角度を０度に設定する。

【００６６】ステップ９４では、配列化した画素のうち
角度０度の画素についてその半径値ｒに基づき上記の演
算原理を用いて概算路面距離ｘを演算する。ステップ９
５では、角度を１度増加する。

【００６７】ステップ９６では、角度が３５９度か否か
を判定し、３５９度になるまでステップ９４〜９６の動
作を繰り返し、角度が３５９度になれば、ステップ９７
に進み、演算された概算路面距離ｘとその方位を示す角
度θを組として角度毎の概算路面距離を配列化する。こ
れにより、方位毎に配列化された路面領域Ａの概算路面
距離データが生成される。

【００６８】次に、概算路面幅の演算動作について説明
する。概算路面幅の演算原理を図１７，図１８に基づい
て説明する。路面幅ｌの両側位置ｍ，ｎに対応する画素
が同心円上に存在する場合、概算路面幅ｌは図１７のよ
うに扇形の円周長λを計算して得られる。即ち、半径
ｒ、中心角αとすると、扇形円周長λは式（３）で表せ
る。

【００６９】λ＝πｒα／１８０・・・（３）ここで、αが小さければ、λ≒ｌと見なせるので、概算
路面幅ｌは式（３）から演算できる。

【００７０】路面幅ｌの両側位置ｍ，ｎに対応する画素
が同心円上に存在しない場合は、図１８のような三角形
を考え、半径ｒ１、ｒ２から、三角関数を用いて下記の
式（４）から概算路面幅ｌを演算できる。

【００７１】ｌ＝（ｒ１²＋ｒ２²−２ｒ１ｒ２ｃｏｓα）^1/2 ・・・（４）上記の演算原理を使用して、図１９のフローチャートに
示すように概算路面幅を算出する。

【００７２】ステップ１０１では、前述の概算路面距離
演算ルーチンで求めた方位角毎の概算路面距離データか
ら、概算路面距離のピークを検出する。ここでピークと
は、概算路面距離ｘをθについて２回微分して得られた
極大位置を示す。

【００７３】ステップ１０２では、ステップ１０１で得
られた極大値が複数ある時はそれぞれに番号を付す。ス
テップ１０３では、画面の中心から極大値となった画素
に仮の直線を引く。

【００７４】ステップ１０４では、ステップ１０３で引
いた仮の直線と直角な線上にある路面領域外周画素を検
出する。ステップ１０５では、ステップ１０４で検出し
た一対の画素間の概算路面幅ｌを上述の計算方法で演算
する。一対の画素がステップ１０３で引いた直線に対し
て対称位置で同心円上にあれば式（３）に基づいて演算
し、一対の画素が前記直線に対して同心円上になければ
式（４）に基づいて演算する。

【００７５】ステップ１０６では、ステップ１０３で仮
に引いた直線両側に存在する画素の組に対して概算路面
幅ｌの演算が終了したか否かを判定する。終了したらス
テップ１０７に進み、ステップ１０３の直線方向が進行
可能方位と仮定して、演算したその方位の概算路面幅ｌ
を概算路面距離ｘ毎に配列化する。

【００７６】ステップ１０８では、全てのピークについ
て配列化が終了したか否かを判定し、終了したらステッ
プ１０９に進み、直線別、言い換えれば、進行可能方位
別に概算路面幅を配列化する。これにより、進行可能方
位別の概算路面幅データが生成される。

【００７７】次に、構造物概算高さの演算動作について
説明する。構造物概算高さの演算原理を図２０，図２１
に基づいて説明する。構造物概算高さを演算するための
前提条件として構造物は接地面より垂直に立っているも
のとする。

【００７８】図２０のように、接地構造物領域Ｂの上限
位置ａの見通し地点をｂとすると、円錐鏡２を通した画
面上には半径ｒ′の同心円上に上限位置ａが結像する。
ここで構造物が存在しないと仮定すると、地点ｂが半径
ｒ′の同心円上の画素に結像する。構造物の接地位置ｃ
と上限位置ａにそれぞれ対応する画素半径ｒ、ｒ′及び
円錐鏡自体の高さは、構造物接地点距離ｘ、見通し地点
ｂまでの距離ｘ′及び路面から円錐鏡までの高さｈに比
べ十分小さいものとすれば、図２１のように円錐鏡面を
頂点とする三角形に置き換えることができる。ここで、
構造物の接地点ｃ、構造物上限位置ａ及び地点ｂを結ん
でできる三角形をΔＡとし、地点ｂ、円錐鏡面及び原点
を結んでできる三角形をΔＢとする。三角形ΔＡとΔＢ
は相似三角形であり、式（５）から構造物概算高さｄを
演算できる。

【００７９】ｄ＝（ｘ′−ｘ）ｈ／ｘ′ ・・・（５）ｘ′は三角形△Ｂの底辺長、ｘ′−ｘは三角形△Ａの底
辺長、ｈは円錐鏡の設置高さである。ここで、地点ｂの
距離ｘ′は、図２０の画素半径ｒとｒ′及び既に演算さ
れた概算路面距離ｘから求めることができる。

【００８０】上記の演算原理を使用して、図２２のフロ
ーチャートに示すように構造物概算高さを算出する。ス
テップ１１１では、既に演算された路面領域Ａの方位別
概算路面距離データから構造物の接地点の画素位置デー
タを取得する。

【００８１】ステップ１１２では、角度を０度に設定す
る。ステップ１１３では、ステップ１１１で取得した画
素位置データの角度０度の画素位置と画面中心とを結ぶ
線上に位置する接地構造物領域Ｂの最外周画素を検出
し、中心から最外周画素までの概算距離を演算し、図２
１の地点ｂまでの概算距離ｘ′を求める。

【００８２】ステップ１１４では、上記演算原理を使用
して構造物概算高さｄを演算する。ステップ１１５で
は、角度を１度増加する。ステップ１１６では、角度が
３５９度か否かを判定し、３５９度になるまでステップ
１１３〜１１６の動作を繰り返し、角度が３５９度にな
ったらステップ１１７に進み、方位別の構造物概算高さ
を配列化し、方位別構造物概算高さデータを生成する。

【００８３】以上のように、本実施形態の画像処理装置
によれば、円錐鏡２から得られる円画像に対して、正立
画像に変換することなく、直接に半径方向及び同心円方
向のエッジ検出を実行するので、円錐鏡２を介して得ら
れる光学画像の画像処理が簡素化できる。また、エッジ
で分割した路面領域や接地構造物領域についてその距
離、幅、高さ等を演算して周囲のプロファイルを生成す
るので、車両に取付けた場合、車両の絶対位置を検出す
ることなく車両周囲の状況を把握できるので、車両の走
行支援装置として有効である。

【００８４】次に、上述した画像処理装置を用いた本発
明の移動体走行制御装置について説明する。図２３に、
移動体走行制御装置の一実施形態の構成図を示す。

【００８５】図２３において、第1の情報生成手段であ
るグローバル制御演算部１０１は、図１の画像処理装置
１０２と、車両のナビゲーション機能を有するナビゲー
ション部１０３とから情報を入力して車両の進行すべき
進行方位、（以下、推奨進行方位とする）を決定する。
具体的には、画像処理装置１から方位別の概算路面情報
を入力し、ナビゲーション部１０３から移動体が目指す
目的地方位（グローバル方位）の情報を入力し、後述の
図２４に示す演算処理により前記推奨進行方位を決定す
る。また、前記推奨進行方位をローカル目的方位として
設定し、このローカル目的方位の方向に方向転換するた
めの距離がどのくらいあるかを知るために移動可能距離
情報としてローカル目的地距離を設定する。画像処理装
置1の方位毎の概算路面距離データから前記ローカル目
的地方位に相当する方位の概算路面距離を前記ローカル
目的地距離として設定する。

【００８６】第２の情報生成手段であるローカル制御演
算部１０４は、グローバル制御演算部１０１からの推奨
進行方位情報、ローカル目的地距離情報、障害物センサ
１０５からの障害物距離情報、車両に搭載された図示し
ない操舵角センサ、方位角センサ及び速度センサからの
操舵角、方位角、速度の各移動体走行情報を入力し、車
両を滑らかにローカル目的地方位に方向転換させるため
の微小移動方位情報及び速度制御に関する情報として後
述する危険度をそれぞれ出力する。

【００８７】制御出力生成手段である車両制御情報演算
部１０６は、ローカル制御演算部１０４からの微小移動
方位情報及び危険度情報と、前記各センサからの操舵
角、方位角、速度情報に基づき車両特性を考慮して危険
度が小さくなるよう車両を安全に制御するための最適な
操舵角や速度等の車両制御情報を、車両の図示しない駆
動装置、操舵装置或いは制動装置等に出力する。

【００８８】前記グローバル制御演算部１０１における
推奨進行方位の決定動作を図２４のフローチャートに従
って説明する。ステップ２０１では、路面領域Ａにおけ
る接地構造物までの最大距離データ、即ち、概算路面距
離を角度毎に配列した方位別概算路面距離データをプロ
ファイル情報として画像処理装置１０２から入力する。
また、ナビゲーション部１０３から車両が目指している
グローバル方位データを入力する。

【００８９】ステップ２０２では、ステップ２０１で入
力したプロファイル情報に対して方位毎の重み付けを行
う。重み付けの値は、現在の進行方向を基準として正面
を最大値とし、左右側方を経て後方正面で最小となるよ
うに設定する。尚、図３の画面のように、画像の角度と
進行方向が対応しているので、進行方向はプロファイル
情報の角度情報により決定すればよい。

【００９０】ステップ２０３では、重み付けしたものと
ナビゲーション部１０３から入力されるグローバル進行
方位の重みをＡＮＤ演算し、方位毎の合成値を算出す
る。即ち、ステップ２０２、２０３により、概算路面距
離×方位別重み係数＆グローバル進行方位重み＝得点の
ように、各方位毎に合成値の得点を計算する。この計算
の概念図を図２５に示す。ここで、×は乗算を示し、ア
ナログ演算で概算路面距離に方位別重み係数（例えば0.
0〜1.0）を乗算することを意味する。＆はディジタル論
理積演算を示し、重み付けしたものに「１」又は「０」
を乗算することを意味する。

【００９１】ステップ２０４では、ステップ２０３の演
算結果から最も得点の大きい方位を最終的な推奨進行方
位に決定する。グローバル制御演算部１０１は、上述の
ようにして決定した推奨進行方位をローカル目的地方位
情報として、また、前記推奨進行方位における概算路面
距離をローカル目的地距離としてローカル制御演算部１
０４に出力する。

【００９２】次に、図２６のフローチャートに従ってロ
ーカル制御演算部１０４の演算動作について説明する。
ステップ２１１では、グローバル制御演算部１０１、障
害物センサ１０５、車両に搭載した図示しない各センサ
からの速度、操舵角、方位角の各種情報を入力するステ
ップ２１２では、車両の現在の操舵角と方位角から現在
の車両進行方位を推定する。

【００９３】ステップ２１３では、推定した方位を車両
の前方方向とし現在の車両速度に基づいて、安全車間距
離＝停止距離＋信号伝達遅延距離＋余裕距離として車両
前方における安全車間距離を演算する。安全車間距離
は、車両が余裕を持って安全に停止できる距離である。
ここで、停止距離は、車両を最大減速度で制動した時に
制動開始から停止するまでの走行距離であり、車両の速
度や制動性能により異なる。信号伝達遅延距離は、制御
情報が出力されてから実際の制御が開始されるまでの信
号伝達遅延の間に走行する距離である。余裕距離は、乗
員に恐怖を与えないための距離であり、個人差があるの
で実験等によって例えば車両速度に応じた適切な値に設
定する。

【００９４】ステップ２１４では、算出した安全車間距
離に基づいて、車両が安全に移動するために必要な所定
エリアとして排他エリアを設定する。排他エリアは、安
全車間距離を前方排他距離とし、この前方排他距離に予
め設定した係数（例えば０．２）を乗算して側方排他距
離を算出し、これら排他距離をエリア境界として車両周
囲に排他エリアを設定する。従って、排他エリアは車両
速度に応じて異なり、速度が大きくなれば排他エリアも
比例して大きくなる。

【００９５】ステップ２１５では、排他エリアと障害物
センサ１０５で検出された障害物（或いは接地構造物）
までの距離との関係から危険度を算出する。進行方向に
障害物がない場合は、進行しても衝突する危険性はな
く、危険度は低く、安全と言える。例えば安全車間距離
が１０ｍで、障害物までの距離が１０ｍとしたら、直ち
に制動動作を行わなくては、余裕距離を残して停止でき
ない。よって、障害物距離と安全車間距離が同等になっ
た時点で減速を開始するのがよい。しかし、障害物が移
動体（例えば前方車両）であれば、次の障害物検出サイ
クルで、障害物距離がその時点の速度における安全車間
距離よりも大きくなる可能性もある。この場合は、障害
物距離と安全車間距離の比率により速度を維持する等の
制御を行うことが望ましい。このようなことを考慮して
危険度を、例えば以下のように設定する。

【００９６】危険度０・・・排他エリア内に障害物がなく衝突の危険
性がなく加速する。危険度１・・・排他エリア境界に障害物があり衝突の危
険性が低く速度維持。危険度２・・・排他エリア内の境界近傍に障害物があり
速度を下げれば危険性は低い。

【００９７】危険度３・・・排他エリア内の境界寄りに
障害物があり徐行速度に下げる必要あり。危険度４・・・排他エリア内の車両寄りに障害物があり
停止する必要あり。

【００９８】危険度５・・・排他エリア内の車両近傍に
障害物があり緊急停止の必要あり。例えば、車両速度が８ｋｍ／ｈの場合の安全車間距離を
７ｍとした時、前方排他エリアの境界が７ｍになる。こ
の場合、例えば障害物までの距離が１０ｍ以上では危険
度０とし、７ｍ以上〜１０ｍ未満では危険度１、５ｍ以
上〜７ｍ未満では危険度２、３ｍ以上〜５ｍ未満では危
険度３、１ｍ以上〜３ｍ未満では危険度４、１ｍ未満で
は危険度５等のように危険度を算出する。

【００９９】以上のように排他エリアと障害物距離との
関係から得た危険度を車両の速度制御に関する情報とし
て生成する。ステップ２１６では、ローカル目的地方位
と現在の車両進行方向から微小移動方位を算出する。

【０１００】そして、車両制御情報演算部１０６は、ロ
ーカル制御演算部１０４で生成された危険度及び微小移
動方位情報と、現在の車両の速度、操舵角、方位角情報
とを総合し、且つ、車両固有の動態及び応答特性を考慮
して、操舵角制御値やエンジン出力或いは制動力等の車
両速度に関連する速度制御値を設定し、車両の駆動装
置、操舵装置や制動装置等を制御する。これにより、障
害物を回避しながら安全且つ滑らかに車両を誘導できる
ようになる。

【０１０１】本実施形態の走行制御装置によれば、車両
周囲の状況に基づいて車両に近い地点に、車両の誘導目
標点（ローカル目的地方位）を逐次設定し、この目標点
に向けて車両の方向を微小に且つ安全に移動させるの
で、図２７に示すように障害物１１１が存在するような
場合でも路面形状に応じて道なりに滑らかに車両１１０
を走行させることができるようになる。

【０１０２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１、２の画
像処理装置の発明によれば、円錐鏡からの円画像を正立
画像に変換することなくエッジで分割された周囲のプロ
ファイル情報を得ることができるので、画像処理動作を
簡素化でき演算処理の負荷を軽減できる。

【０１０３】請求項３、４の発明によれば、路面領域や
物体領域の認識処理をそれぞれ簡素化できる。請求項５
〜７の発明によれば、単純な画像処理により路面領域の
路面距離及び路面幅を演算できるので、移動体周囲のプ
ロファイル情報等を得るのに好適であり、移動体の走行
制御の支援装置として有効である。

【０１０４】請求項８〜１３の移動体走行制御装置の発
明によれば、円錐鏡で得た画像のプロファイル情報から
移動体の位置を相対的に認識すると共に、移動方位を微
小に制御するので、従来のような絶対座標系を提供する
システムとの通信等が不要で走行制御システムを簡素化
できると共に、方向転換がスムーズで路面形状に応じて
道なりに滑らかな自律走行が可能になる。また、従来の
画像センサに比べて方位や距離の演算処理が容易で演算
機能の負荷を軽減でき、周囲の状況を広範囲且つ遠方ま
で検出することが可能となるので、安全性の高い走行制
御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る画像処理装置の一実施形態を示す
ブロック図

【図２】同上実施形態の円錐鏡とカメラの位置関係を示
す図

【図３】撮像画像と車両位置の関係図

【図４】同上実施形態の画像処理動作のフローチャート

【図５】半径方向エッジ検出の概念図

【図６】同心円方向エッジ検出の概念図

【図７】エッジ検出ルーチンの動作フローチャート

【図８】半径方向エッジ検出ルーチンの動作フローチャ
ート

【図９】同心円方向エッジ検出ルーチンの動作フローチ
ャート

【図１０】車両周囲状況の一例を示す図

【図１１】図１０に対応したエッジ画像の図

【図１２】自車存在領域認識ルーチンの動作フローチャ
ート

【図１３】路面領域認識ルーチンの動作フローチャート

【図１４】接地構造物認識ルーチンの動作フローチャー
ト

【図１５】概算路面距離の演算原理の説明図

【図１６】概算路面距離演算ルーチンのフローチャート

【図１７】概算路面幅の演算原理の説明図

【図１８】概算路面幅の別の演算原理の説明図

【図１９】概算路面幅演算ルーチンの動作フローチャー
ト

【図２０】構造物概算高さの演算原理の説明図

【図２１】図２０を簡略化した説明図

【図２２】構造物概算高さ演算ルーチンの動作フローチ
ャート

【図２３】本発明の係る移動体走行制御装置の一実施形
態を示すブロック図

【図２４】推奨進行方位決定ルーチンの動作フローチャ
ート

【図２５】推奨進行方位の決定方法の概念図

【図２６】ローカル制御演算ルーチンの動作フローチャ
ート

【図２７】本発明の走行制御装置による車両走行制御の
例示図

【符号の説明】

１、１０２画像処理装置２円錐鏡３画像入力ボード４画像メモリ５画像処理プロセッサ６インタフェース装置１０１グローバル制御演算装置１０３ナビゲーション部１０４ローカル制御演算部１０５障害物センサ１０６車両制御情報演算部１１０車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA15 CA12 CA16 CB12 CB16 CD11 DA07 DB02 DC16 DC36 5H301 AA01 GG09 GG14 GG16 LL01 LL03 LL07 LL08 LL14 5L096 BA04 CA02 CA14 FA02 FA06 FA66 FA67 FA69 GA04 GA19 HA13

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】円錐鏡を介して得られた光学画像を撮像す
る撮像手段と、撮像手段で得られた撮像画像の半径方向及び同心円方向
のエッジ検出を行い撮像画像をエッジで囲まれた領域に
分割する領域分割手段と、分割領域が路面領域か当該路面領域に接する物体領域か
を認識し認識結果に基づいて周囲のプロファイル情報を
生成するプロファイル情報生成手段と、を備える画像処理装置。
【請求項２】前記領域分割手段は、前記撮像画像の角度
毎に画像中心から半径方向の輝度変化を検出して前記半
径方向のエッジを検出し、前記撮像画像の半径毎に円周
方向の輝度変化を検出して前記同心円方向のエッジを検
出する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】前記撮像手段を移動体に取付けた時に、前
記プロファイル情報生成手段は、撮像画像内の前記移動
体が存在する移動体存在領域を予め記憶し、入力した撮
像画像の前記移動体存在領域の外周囲位置を最小半径と
して半径方向に次のエッジ位置を検出し、前記外周囲位
置と検出エッジで囲まれる領域を前記路面領域と認識す
る構成である請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】前記プロファイル情報生成手段は、前記路
面領域外周囲位置を最小半径として半径方向に次のエッ
ジ位置を検出し、前記路面領域外周囲と検出エッジで囲
まれる領域を前記物体領域と認識する構成である請求項
１〜３のいずれか１つに記載の画像処理装置。
【請求項５】前記プロファイル情報生成手段は、前記路
面領域と認識した領域の領域境界までの距離及び領域幅
を演算して移動体周囲のプロファイル情報を生成する構
成である請求項１〜４のいずれか１つに記載の画像処理
装置。
【請求項６】前記プロファイル情報生成手段は、前記路
面領域外周囲の各画素のｘ−ｙ座標を極座標に変換し、
各画素の半径値に基づいて移動体から路面領域境界まで
の距離を演算する構成である請求項５に記載の画像処理
装置。
【請求項７】前記プロファイル情報生成手段は、画像中
心から路面領域外周囲までの極大値を演算し、該極大値
に相当する画素位置と画像中心とを結ぶ直線に対して直
角方向の線上に存在する一対の画素を検出し、前記一対
の画素間の距離を演算して路面領域の幅とする構成であ
る請求項５又は６に記載の画像処理装置。
【請求項８】請求項１〜７のいずれか１つに記載の画像
処理装置からの移動体周囲のプロファイル情報と移動体
が目指す目的地の方位情報とに基づいて、移動体の進行
すべき進行方位情報を生成する第１の情報生成手段と、該第１の情報生成手段からの前記進行方位情報、前記プ
ロファイル情報から得られる前記進行方位における移動
可能距離情報、移動体の速度、操舵角、方位角等の移動
体走行情報及び障害物距離情報に基づいて、前記進行方
位に移動体を滑らかに方向転換させるための速度制御に
関する情報及び微小移動方位情報を生成する第２の情報
生成手段と、該第２の情報生成手段からの前記速度制御に関する情
報、微小移動方位情報及び前記現状の移動体走行情報に
基づいて、移動体の走行制御出力を生成する制御出力生
成手段と、を備え、移動体の走行を制御する構成としたことを特徴
とする移動体走行制御装置。
【請求項９】前記第１の情報生成手段は、前記画像処理
装置から方位別の路面距離情報を入力し、ナビゲーショ
ン部から移動体が目指す目的地方位情報を入力し、車両
の前方から後方に小さくなるような重み係数を用いて前
記路面距離情報を重み付けし、重み付けした路面距離情
報と前記目的地方位情報とを合成して移動体の進行すべ
き進行方位を決定する構成である請求項８に記載の移動
体走行制御装置。
【請求項１０】前記第１の情報生成手段は、前記画像処
理装置から入力した方位別の路面距離情報に基づいて、
前記決定した進行方位の路面距離情報を前記移動可能距
離情報として前記第２の情報生成手段に出力する構成で
ある請求項９に記載の移動体走行制御装置。
【請求項１１】前記第２の情報生成手段は、移動体の方
位角及び操舵角情報と前記進行方位情報とに基づいて移
動体の微小移動方位を決定すると共に、移動体の速度情
報に基づいて移動体が安全に移動するのに必要な所定エ
リアを車両周囲に設定し、該所定エリアと障害物距離及
び移動可能距離情報との関係から危険度合いを演算し、
該危険度合いを速度制御に関する情報とする構成である
請求項８〜１０のいずれか1つに記載の移動体走行制御
装置。
【請求項１２】前記第２の情報生成手段は、移動体の速
度情報に基づいて安全車間距離を演算し、該安全車間距
離に基づいて前記所定エリアを設定する請求項１１に記
載の移動体走行制御装置。
【請求項１３】前記制御出力生成手段は、前記第２の情
報生成手段からの前記危険度合いを小さくする方向に、
移動体の走行制御出力を生成する構成である請求項１１
又は１２に記載の移動体走行制御装置。