JP2001337044A - Visual inspection method for cast product - Google Patents
Visual inspection method for cast productInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の金型で同じ
鋳造品を製造する場合の鋳造品の外観検査方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for inspecting the appearance of a casting when manufacturing the same casting with a plurality of dies.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、鋳造品の外観検査は、金型への離
型剤残りによる縞模様や製品形状独自の凹凸などによ
り、自動化が困難であるため作業者の目視によって行っ
ていた。また、同じ鋳造品を複数の金型によって製造
し、しかも肉盛りなどの金型補修があるため、完全同一
な鋳造品が製造されずに外観上許容範囲内にある形状差
が生じるので、その形状差と外観上の不良箇所（欠陥）
を区別することが容易でない点も、自動化を困難にして
いた。2. Description of the Related Art Conventionally, the appearance of a cast product has been visually inspected by an operator because it is difficult to automate the appearance of the product due to a striped pattern due to a release agent remaining in a mold or a unique irregularity of a product shape. In addition, since the same casting is manufactured by a plurality of molds, and since there is mold repair such as overlaying, a completely identical casting is not manufactured, and a shape difference within an allowable range in appearance occurs. Shape differences and appearance defects (defects)
Also, it is difficult to distinguish between them, which also makes automation difficult.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、作業者による
目視検査では、作業効率が悪く、他の工程を自動化して
も、検査工程が自動化されないため、生産ライン全体と
しての効率化が図れないという問題があった。However, in a visual inspection by an operator, work efficiency is poor, and even if other processes are automated, the inspection process is not automated, so that the efficiency of the entire production line cannot be improved. There was a problem.
【０００４】本発明は、従来の技術が有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、同じ鋳造品を複数の金型で製造することによっ
て、あるいは同じ金型であってもロット毎に許容範囲内
にある形状差が生じても、その形状差と外観上の不良箇
所を区別することができる鋳造品の外観検査方法を提供
しようとするものである。[0004] The present invention has been made in view of such problems of the prior art, and has as its object to produce the same casting by using a plurality of dies or the same metal. An object of the present invention is to provide a method for inspecting the appearance of a cast product, which can distinguish a difference in shape from a defect in appearance even if a shape difference within an allowable range occurs for each lot even in a mold.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく請
求項１に係る発明は、良品の画像を複数取り込んでノイ
ズ除去処理を施して作成した基準画像と、検査対象品の
画像を取り込んでノイズ除去処理を施して作成した検査
画像とを比較処理して不良箇所を検出すると共に、ロッ
トや金型が変わった場合などには前記基準画像に対しロ
ットや金型毎の補正画像を加味した補正基準画像を作成
し、この補正基準画像と前記検査画像とを比較処理して
不良箇所を検出するものである。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 takes in a reference image created by taking in a plurality of non-defective images and performing a noise removal process, and an image of an inspected product. In addition to detecting the defective portion by comparing the inspection image created by performing the noise removal processing and detecting a defective portion, a correction image for each lot or mold is added to the reference image when the lot or the mold changes. A correction reference image is created, and the correction reference image is compared with the inspection image to detect a defective portion.
【０００６】請求項２に係る発明は、良品及び検査対象
品に対してショットブラスト処理を行った後に、前記良
品の画像を複数取り込んでノイズ除去処理を施して作成
した基準画像と、検査対象品の画像を取り込んでノイズ
除去処理を施して作成した検査画像とを比較処理して不
良箇所を検出すると共に、ロットや金型が変わった場合
などには前記基準画像に対しロットや金型毎の補正画像
を加味した補正基準画像を作成し、この補正基準画像と
前記検査画像とを比較処理して不良箇所を検出するもの
である。According to a second aspect of the present invention, there is provided a reference image formed by performing a shot blast process on a non-defective product and an inspection target product, then capturing a plurality of non-defective products and performing a noise removal process, and The defect image is detected by performing a comparison process with the inspection image created by performing the noise removal processing by taking in the image of the image, and when the lot or the mold is changed, the lot is different from the reference image for each lot or the mold. A correction reference image taking into account the correction image is created, and the correction reference image is compared with the inspection image to detect a defective portion.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。ここで、図１は本発明に係る
鋳造品の外観検査方法を使用する外観検査装置の概要構
成図、図２は基準画像作成のフローチャート、図３は本
発明に係る鋳造品の外観検査方法のフローチャートであ
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Here, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an appearance inspection apparatus using the casting appearance inspection method according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart of reference image creation, and FIG. 3 is a casting appearance inspection method according to the present invention. It is a flowchart.
【０００８】本発明に係る鋳造品の外観検査方法を使用
する外観検査装置は、図１に示すように、ワーク（鋳造
品）Ｗを所望な姿勢にセットする治具１と、ロボット２
に装着されて治具１の上方に配置されるカメラ３と、ワ
ークＷに光を当てる照明器具４と、カメラ３が撮影した
ワークＷの画像を処理してワークＷの外観検査結果を出
力する画像処理部（不図示）などを備えてなる。なお、
治具１、ロボット２、照明器具４は、不図示のキャスタ
などを備えて移動自在な枠体５に取り付けられている。As shown in FIG. 1, the appearance inspection apparatus using the method for inspecting the appearance of a cast product according to the present invention comprises: a jig 1 for setting a work (cast product) W in a desired posture;
And a lighting device 4 for illuminating the work W, and processing an image of the work W taken by the camera 3 to output a result of the visual inspection of the work W. An image processing unit (not shown) is provided. In addition,
The jig 1, the robot 2, and the lighting fixture 4 are mounted on a movable frame 5 including casters (not shown) and the like.
【０００９】治具１は、ワークＷをテーブル１ａに固定
する機能と、ワークＷを固定したテーブル１ａをその面
と平行に所定角度（例えば、９０度）回転させる回転軸
Ｒ及び前後左右に所定角度（例えば、１０度〜４５度程
度）傾ける揺動軸（前後揺動軸ＹRと左右揺動軸ＸR）か
らなるワークＷの姿勢を制御する機能を備え、ワークＷ
を所望な姿勢に保持する。The jig 1 has a function of fixing the work W to the table 1a, a rotation axis R for rotating the table 1a to which the work W is fixed in parallel with its surface by a predetermined angle (for example, 90 degrees), and a predetermined front, rear, left and right. angle (e.g., 10 degrees to 45 degrees) inclined pivot shaft provided with a function of controlling the orientation of the (front and rear swing shaft Y R and the left and right swing axis X R) consisting of the workpiece W, the workpiece W
Is held in a desired posture.
【００１０】ロボット２は、直交３軸（水平Ｘ−Ｙ軸と
垂直Ｚ軸）の自由度を有し、その先端を所望な位置に位
置決めする機能を備え、ワークＷに対して所望な位置で
対向できるように先端に取り付けたカメラ３を位置決め
する。The robot 2 has a degree of freedom of three orthogonal axes (horizontal XY axis and vertical Z axis), and has a function of positioning its tip at a desired position. The camera 3 attached to the tip is positioned so that it can face the camera 3.
【００１１】カメラ３は、ＣＣＤ（電荷結合素子）など
の固体撮像素子からなり、ワークＷの外観形状の画像を
取り込み、取り込んだ画像を画像処理部に入力する。ま
た、画像処理部では、取り込んだ画像をノイズ除去処理
して、基準画像、補正基準画像や検査画像などを作成し
たり、それらの画像を記憶したり、基準画像又は補正基
準画像と検査画像との比較処理するパターンマッチング
を行ったり、ワークＷの不良箇所を抽出して表示したり
する。The camera 3 is composed of a solid-state image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device), captures an image of the external shape of the work W, and inputs the captured image to an image processing unit. In the image processing unit, the captured image is subjected to noise removal processing to create a reference image, a corrected reference image, an inspection image, and the like, and those images are stored. The pattern matching for the comparison processing of the above is performed, and the defective portion of the work W is extracted and displayed.
【００１２】照明器具４は、蛍光灯４ａと半透明のアク
リル板４ｂを備え、カメラ３の視野内にある凹凸を有す
るワークＷの壁面や底部に対して一方向からのみ所定の
照度の光を均等に当てるため、枠体５の一面に配置した
蛍光灯４ａによる光（乳白色光）を半透明のアクリル板
４ｂを通してワークＷに当てるようにしている。The luminaire 4 includes a fluorescent lamp 4a and a translucent acrylic plate 4b, and emits light of a predetermined illuminance from only one direction to the wall or bottom of the work W having irregularities in the field of view of the camera 3. To evenly apply the light, the light (milky white light) from the fluorescent lamp 4a disposed on one surface of the frame 5 is applied to the work W through the translucent acrylic plate 4b.
【００１３】以上のように構成した外観検査装置によっ
て実施される本発明に係る鋳造品の外観検査方法を図２
と図３に示すフローチャートにより説明する。最初に、
図２に示すフローチャートにより、外観検査の基準とな
る良品（登録ワーク）を対象とした基準画像を作成する
手順を説明する。FIG. 2 shows a method for inspecting the appearance of a cast product according to the present invention, which is performed by the appearance inspection apparatus configured as described above.
And the flowchart shown in FIG. At first,
With reference to the flowchart shown in FIG. 2, a procedure for creating a reference image for a non-defective product (registered work) serving as a reference for an appearance inspection will be described.
【００１４】先ず、ステップＳＰ１において、登録ワー
クに対してショットブラスト処理を行う。鋳造後のワー
クは、離型剤やバリなどの影響で表面状態が各ワーク毎
で相違するため、そのままの状態で画像処理すると単な
る形状差と外観上の不良箇所を区別することができな
い。そこで、それらの影響を除去する手段として亜鉛粒
によるショットブラスト処理（亜鉛ショット）を行う。
但し、平均化処理や微分処理を行うことでショットブラ
スト処理を省略することもできる。First, in step SP1, a shot blast process is performed on a registered work. Since the surface state of the cast workpiece is different for each workpiece due to the influence of a release agent, burrs, and the like, if the image processing is performed as it is, it is not possible to distinguish a mere difference in shape and a defective portion in appearance. Therefore, a shot blasting process (zinc shot) using zinc particles is performed as a means for removing these effects.
However, shot blast processing can be omitted by performing averaging processing and differentiation processing.
【００１５】次いで、ステップＳＰ２において、ショッ
トブラスト処理をした登録ワークを治具１にセットし、
照明器具４で登録ワークに光を一方向から当てる。そし
て、ステップＳＰ３において、ロボット２により測定ポ
イントに順次カメラ３が位置決めされる。それと同時
に、登録ワークの凸凹の底や側面などを撮影し易いよう
に、治具１が前後左右に所定角度（１０度〜４５度程
度）傾いたり、９０度水平回転したりして登録ワークの
姿勢を変える。Next, in step SP2, the registered work subjected to the shot blast processing is set on the jig 1, and
Light is applied to the registered work from one direction by the lighting fixture 4. Then, in step SP3, the camera 3 is sequentially positioned at the measurement points by the robot 2. At the same time, the jig 1 is tilted forward and backward and left and right by a predetermined angle (about 10 to 45 degrees) or horizontally rotated by 90 degrees so that the registered work can be easily photographed. Change your posture.
【００１６】ステップＳＰ４において、位置決めされた
カメラ３が、各測定ポイントの登録ワークの画像を取り
込む。In step SP4, the positioned camera 3 captures an image of a registered work at each measurement point.
【００１７】このように、治具１を前後左右に傾けるこ
とにより、先端に自由度（回転軸や曲げ軸など）を持た
ない直交３軸のロボット２に装着されたカメラ３にとっ
て登録ワークの全体が見易くなり、これによって登録ワ
ークに形成されている油路の深い所や油路側面などを撮
影することができる。この時、ワークによっては油路の
深い所を照すためにスポット照明を使用することもあ
る。As described above, by tilting the jig 1 back and forth and right and left, the camera 3 mounted on the robot 3 of three orthogonal axes having no degree of freedom (rotational axis, bending axis, etc.) at the tip end has the entire registered work. This makes it possible to photograph a deep part of the oil passage formed on the registered work, a side surface of the oil passage, and the like. At this time, depending on the work, spot lighting may be used to illuminate a deep part of the oil passage.
【００１８】なお、ロボット２の先端に自由度を持たせ
ず、治具１を前後左右に傾けることで登録ワークに対す
るカメラ３の姿勢を取るようにしたのは、ロボット２を
直交３軸のみとし先端部を軽量化してカメラ３の高速位
置決めを可能にするためである。そして、登録ワークに
対するカメラ３の所望な姿勢は、治具１の水平回転及び
前後左右の揺動動作とロボット２の高速位置決め動作の
組合せ（治具１の回転軸Ｒ，前後揺動軸ＹR，左右揺動
軸ＸRと、ロボット２のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の合計６軸）
により、速やかに取れるようにしている。The reason that the camera 2 does not have any degree of freedom at the tip of the robot 2 and tilts the jig 1 back and forth and left and right to take the posture of the camera 3 with respect to the registered work is that the robot 2 has only three orthogonal axes. This is for the purpose of reducing the weight of the distal end and enabling high-speed positioning of the camera 3. Then, the desired posture of the camera 3 to the registration work, the rotation axis R of the horizontal rotation and longitudinal and lateral of the rocking motion and a combination of high-speed positioning operation of the robot 2 of the jig 1 (the jig 1, the front and rear pivot shaft Y R right and left swing axis X R, X-axis of the robot 2, Y-axis, a total of 6 axes of Z-axis)
, So that it can be quickly obtained.
【００１９】また、照明器具４による光を、ワークの壁
面に光がよく当るように一方向（治具を傾けた時、治具
の高い方向）からのみワークに当てることにより、光が
当った部分に角度があっても明るい状態で見ることがで
きる。画像の取り込みのタイミングは、各測定ポイント
毎の治具１及びロボット２の位置決め信号により行われ
る。Further, the light from the luminaire 4 is applied to the work only from one direction (when the jig is tilted, the direction of the jig is higher) so that the light may well hit the wall surface of the work. Even if the part has an angle, it can be seen in a bright state. The timing of capturing the image is determined by the positioning signals of the jig 1 and the robot 2 at each measurement point.
【００２０】次いで、ステップＳＰ５で、取り込んだ複
数の画像について、直ちにノイズ除去処理を行う。ノイ
ズ除去処理とは、ショットブラスト処理（亜鉛ショッ
ト）によって、ワーク表面が梨地状になり、この梨地状
による明るさの違いによって生じるノイズなどを除去す
るために行う処置で、平均化処理や微分処理などであ
る。平均化処理に加え微分処理を行うことにより検査精
度を上げることが可能となる。Next, in step SP5, noise removal processing is immediately performed on the plurality of captured images. The noise elimination process is a process performed to remove noise or the like caused by the difference in brightness due to the difference in brightness due to the matte surface due to the shot blasting process (zinc shot). And so on. Inspection accuracy can be improved by performing differential processing in addition to averaging processing.
【００２１】登録ワークに対する平均化処理は、暗くな
らないようにするものの、明るくし過ぎると誤検出の原
因となるので、周りより明るい点（画素）については平
均値に置き換えるものとする。The averaging process for the registered work does not make it dark, but if it is made too bright, it causes erroneous detection. Therefore, a point (pixel) brighter than the surroundings is replaced with an average value.
【００２２】そして、ステップＳＰ６において、１個の
登録ワークについて、各測定ポイントに対応した基準画
像を作成する。同様に、複数の登録ワークについて、各
測定ポイントに対応した基準画像を作成し、これらの基
準画像の互いに対応する画素中で暗い側の値を基準デー
タとした基準画像を各測定ポイント毎に作成し、ステッ
プＳＰ７で登録する。Then, in step SP6, a reference image corresponding to each measurement point is created for one registered work. Similarly, for a plurality of registered workpieces, a reference image corresponding to each measurement point is created, and a reference image is created for each measurement point using darker values in pixels corresponding to each other in the reference images as reference data. Then, it registers in step SP7.
【００２３】次いで、ステップＳＰ８において、測定ポ
イントの数（第１の姿勢と第２の姿勢で各４ポイント、
第３の姿勢と第４の姿勢で各３ポイント、合計１４画
像）だけ基準画像を作成したか否かを判断し、１４画像
まで作成していなければステップＳＰ３へ戻り、１４画
像作成すれば基準画像作成作業は終了する。Next, in step SP8, the number of measurement points (4 points each in the first posture and the second posture,
It is determined whether or not the reference image has been created only for the three positions in the third posture and the fourth posture (a total of 14 images). If the 14 images have not been created, the process returns to step SP3. The image creation operation ends.
【００２４】次に、登録ワークより得られた基準画像を
利用する外観検査方法について、図３に示すフローチャ
ートにより説明する。Next, an appearance inspection method using a reference image obtained from a registered work will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
【００２５】先ず、ステップＳＰ１１において、登録ワ
ークより得られた基準画像を読み込む。次いで、ステッ
プＳＰ１２において、登録ワークの場合と同様に、鋳造
後のワークＷに対して離型剤やバリなどの影響を除去す
るため、ショットブラスト処理（亜鉛ショット）を行
う。First, in step SP11, a reference image obtained from a registered work is read. Next, in step SP12, similarly to the case of the registered work, a shot blast process (zinc shot) is performed on the work W after casting in order to remove the influence of the release agent and the burrs.
【００２６】次いで、ステップＳＰ１３において、ショ
ットブラスト処理したワークＷを治具１にセットし、照
明器具４による光をワークＷに当てる。そして、ステッ
プＳＰ１４において、登録ワークの場合と同じ測定ポイ
ントに、ロボット２を位置決めすると共に、ワークＷを
固定した治具１を測定ポイント毎に前後左右に所定角度
（１０度〜４５度程度）傾けたり、９０度水平回転させ
たりする。Next, in step SP13, the work W subjected to the shot blast processing is set on the jig 1, and the light from the lighting fixture 4 is applied to the work W. Then, in step SP14, the robot 2 is positioned at the same measurement point as that of the registered work, and the jig 1 to which the work W is fixed is tilted by a predetermined angle (about 10 to 45 degrees) back and forth and left and right for each measurement point. Or rotate 90 degrees horizontally.
【００２７】次いで、ステップＳＰ１５において、ロボ
ット２により位置決めされたカメラ３が、測定ポイント
における検査ワークの画像を取り込む。このように、ワ
ークＷの姿勢を変えて撮影することにより、ワークＷの
凸凹の底や側面なども確実に検査することができる。Next, in step SP15, the camera 3 positioned by the robot 2 captures an image of the inspection work at the measurement point. Thus, by changing the posture of the work W and photographing, it is possible to reliably inspect the uneven bottoms and side surfaces of the work W.
【００２８】更に、ステップＳＰ１６において、取り込
んだ画像について、直ちにノイズ除去処理を行う。外観
検査の対象となるワークＷに対しては、暗い箇所が明る
くならないような平均化処理を行う。但し、周囲に対し
て一点（画素）だけ暗い場合には平均化する。このよう
な平均化処理により、ノイズを除去することができる。Further, in step SP16, a noise removal process is immediately performed on the captured image. An averaging process is performed on the work W to be subjected to the appearance inspection so that dark portions do not become bright. However, when only one point (pixel) is darker than the surroundings, averaging is performed. Noise can be removed by such an averaging process.
【００２９】そして、ステップＳＰ１７において、１個
のワークＷについて、各測定ポイントに対応した検査画
像を作成する。次いで、ステップＳＰ１８において、測
定ポイントの数（１４画像）だけ検査画像を作成したか
否かを判断し、１４画像まで作成していなければステッ
プＳＰ１４へ戻り、１４画像作成すれば検査画像作成作
業は終了する。Then, in step SP17, an inspection image corresponding to each measurement point is created for one work W. Next, in step SP18, it is determined whether or not inspection images have been created by the number of measurement points (14 images). If not up to 14 images have been created, the process returns to step SP14. finish.
【００３０】更に、ステップＳＰ１９において、良品
（登録ワーク）から得た基準画像と外観検査の対象とな
るワークＷから得た検査画像とを比較処理するパターン
マッチングを行う。パターンマッチングでは、各測定ポ
イント毎の基準画像と検査画像について画素毎に明るさ
を比較し、ある測定ポイントの検査画像において一定数
以上の画素に一定値以上の差があった場合には、外観検
査の対象となったワークＷが不良であると判断する。Further, in step SP19, pattern matching for comparing a reference image obtained from a non-defective product (registered work) with an inspection image obtained from a work W to be subjected to appearance inspection is performed. In pattern matching, the brightness of each pixel is compared between the reference image and the inspection image for each measurement point, and if there is a difference of a certain value or more in a certain number of pixels in the inspection image at a certain measurement point, the appearance It is determined that the inspection target work W is defective.
【００３１】次いで、ステップＳＰ２０において、パタ
ーンマッチングにより検出したワークＷの不良箇所を抽
出する。そして、ステップＳＰ２１において、ワークＷ
の不良箇所の座標を保存すると共に、ワークＷの不良箇
所の座標を検査画像に重ね合わせて表示し、鋳造品の外
観検査作業は終了する。Next, in step SP20, a defective portion of the work W detected by the pattern matching is extracted. Then, in step SP21, the work W
Are stored, and the coordinates of the defective portion of the workpiece W are displayed so as to be superimposed on the inspection image, and the appearance inspection work of the casting is completed.
【００３２】また、ロットが変わった場合には、基準画
像にロットが変わったことによる変更内容を加味した補
正基準画像を各測定ポイント毎に作成し、ステップＳＰ
１１において、補正基準画像を読み込み、これらの補正
基準画像と検査画像をステップＳＰ１９において、比較
処理するパターンマッチングを行う。If the lot changes, a correction reference image is created for each measurement point, taking into account the change caused by the lot change to the reference image.
At 11, the correction reference image is read, and at step SP19, the correction reference image and the inspection image are subjected to pattern matching for comparison processing.
【００３３】ロットが変わった場合の補正基準画像は、
ロットが変わった後の最初の５〜１０個程度のワークＷ
を目視で検査して変わった所を把握し、その内容を測定
ポイント毎に基準画像に加味して手操作で作成すること
もできるし、図２に示す基準画像の作成（ステップＳＰ
１〜ステップＳＰ８）と同様にカメラ３でロット変更後
のワークＷを測定ポイント毎に撮影して作成することも
できる。When the lot changes, the correction reference image is
The first 5-10 pieces of work W after lot change
Can be visually inspected to find out what has changed, and the contents can be manually created by adding the details to the reference image for each measurement point, or the reference image shown in FIG. 2 (step SP
Similarly to step 1 to step SP8), the work W after the lot change can be photographed by the camera 3 for each measurement point and created.
【００３４】ロットの途中で、金型が微小剥離したよう
な場合等、それ以後ワークＷが不良品と判断されるが、
この場合、作業者が目視でＯＫと判断すれば、その時点
で補正基準画像を作成して登録する。この際、不良箇所
（画像の暗い所）を膨張処理（面積を大きくして）して
登録し、以後のワークＷは、この補正基準画像を用いて
検査する。In the case where the mold is slightly peeled off in the middle of the lot, the work W is judged to be defective after that.
In this case, if the operator visually determines that the image is OK, a correction reference image is created and registered at that time. At this time, a defective portion (a dark portion of the image) is subjected to expansion processing (enlarged area) and registered, and the subsequent work W is inspected using the corrected reference image.
【００３５】また、金型が変わった場合（例えば、同じ
鋳造品を３つの金型で製造する場合）にも、基準画像に
金型が変わったことによる変更内容を加味した補正基準
画像を各測定ポイント毎に作成し、ステップＳＰ１１に
おいて、補正基準画像を読み込み、これらの補正基準画
像と検査画像をステップＳＰ１９において、比較処理す
るパターンマッチングを行う。Also, when the mold changes (for example, when the same casting is manufactured by three molds), a correction reference image that takes into account the change due to the change in the mold is added to the reference image. A correction reference image is created for each measurement point, and a correction reference image is read in step SP11, and pattern correction for comparing the correction reference image and the inspection image is performed in step SP19.
【００３６】金型が変わった場合の補正基準画像は、金
型が変わった後の最初の５〜１０個程度のワークＷを目
視で検査して変わった所を把握し、その内容を測定ポイ
ント毎に基準画像に加味して手操作で作成することもで
きるし、図２に示す基準画像の作成（ステップＳＰ１〜
ステップＳＰ８）と同様にカメラ３で金型変更後のワー
クＷを測定ポイント毎に撮影して作成することもでき
る。The correction reference image when the mold is changed is obtained by visually inspecting the first 5 to 10 workpieces W after the mold is changed, grasping the changed place, and measuring the contents at the measurement points. It can be created manually by adding to the reference image every time, or creation of the reference image shown in FIG.
Similarly to step SP8), the work W after the mold change by the camera 3 can be photographed and prepared for each measurement point.
【００３７】更に、金型に肉盛りなどの補修を施した場
合にも、基準画像に金型に肉盛りなどの補修を施したこ
とによる変更内容を加味した補正基準画像を各測定ポイ
ント毎に作成し、ステップＳＰ１１において、補正基準
画像を読み込み、これらの補正基準画像と検査画像をス
テップＳＰ１９において、比較処理するパターンマッチ
ングを行う。Further, even when the mold is repaired such as overlay, a correction reference image is added for each measurement point in consideration of the change caused by repairing the mold to the reference image. In step SP11, the correction reference image is read, and the correction reference image and the inspection image are subjected to pattern matching for comparison processing in step SP19.
【００３８】金型補修をした場合の補正基準画像は、金
型補修後の最初の５〜１０個程度のワークＷを目視で検
査して変わった所を把握し、その内容を測定ポイント毎
に基準画像に加味して手操作で作成することもできる
し、図２に示す基準画像の作成（ステップＳＰ１〜ステ
ップＳＰ８）と同様にカメラ３で金型補修後のワークＷ
を測定ポイント毎に撮影して作成することもできる。The correction reference image when the mold is repaired is obtained by visually inspecting the first 5 to 10 workpieces W after the mold repair, grasping the changed places, and recognizing the contents at each measurement point. The work W after the mold repair by the camera 3 can be created manually by adding the reference image to the reference image, similarly to the creation of the reference image (steps SP1 to SP8) shown in FIG.
Can be created by photographing for each measurement point.
【００３９】そして、これらのパターンマッチングで
は、ステップＳＰ１９において、測定ポイント毎の補正
基準画像と検査画像について画素毎に明るさを比較し、
ある測定ポイントの検査画像において一定数以上の画素
に一定値以上の差があった場合、外観検査の対象となっ
たワークＷに不良箇所が存在すると判断する。In these pattern matchings, in step SP19, the brightness is compared for each pixel between the correction reference image and the inspection image for each measurement point, and
If there is a difference of a certain value or more in a certain number of pixels or more in an inspection image at a certain measurement point, it is determined that a defective portion exists in the workpiece W subjected to the appearance inspection.
【００４０】次いで、ステップＳＰ２０において、ワー
クＷの不良箇所を抽出し、更にステップＳＰ２１におい
て、抽出したワークＷの不良箇所の座標を保存し、ワー
クＷの不良箇所の座標を検査画像に重ね合わせて表示す
る。Next, in step SP20, a defective portion of the work W is extracted, and in step SP21, the coordinates of the extracted defective portion of the work W are stored, and the coordinates of the defective portion of the work W are superimposed on the inspection image. indicate.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る発明
によれば、ロットが変わった場合、金型が変わった場
合、金型に肉盛りなどの補修を施した場合であっても、
基準画像に変更内容を加味した補正基準画像を作成し、
この補正基準画像と検査画像を比較処理するパターンマ
ッチングを行うので、不良箇所でない単なる形状差と不
良箇所とを明確に識別することが可能になるため、鋳造
品の外観検査を自動化することができ、作業効率の向上
が図れる。As described above, according to the first aspect of the present invention, even if the lot is changed, the mold is changed, or if the mold is repaired such as overlay,
Create a corrected reference image that takes into account the changes to the reference image,
Since the pattern matching for comparing the corrected reference image and the inspection image is performed, it is possible to clearly identify a mere shape difference that is not a defective portion and a defective portion, so that it is possible to automate a visual inspection of a cast product. In addition, work efficiency can be improved.
【００４２】請求項２に係る発明によれば、ショットブ
ラスト処理を行うことにより、鋳造後の離型剤やバリな
どの影響を除去して、パターンマッチングの負担を軽減
し、不良箇所でない単なる形状差と不良箇所とを明確に
識別することが可能になるため、鋳造品の外観検査を自
動化することができ、作業効率の向上が図れる。According to the second aspect of the present invention, by performing the shot blasting process, the effects of the mold release agent and burrs after casting are removed, the burden of pattern matching is reduced, and the simple shape that is not a defective portion is obtained. Since the difference and the defective portion can be clearly distinguished, the appearance inspection of the cast product can be automated, and the working efficiency can be improved.
【図１】本発明に係る鋳造品の外観検査方法を使用する
外観検査装置の概要構成図で、（ａ）は正面図、（ｂ）
は側面図FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an appearance inspection apparatus using a method for inspecting the appearance of a cast product according to the present invention, wherein (a) is a front view and (b).
Is a side view
【図２】基準画像作成のフローチャートFIG. 2 is a flowchart for creating a reference image.
【図３】本発明に係る鋳造品の外観検査方法のフローチ
ャートFIG. 3 is a flowchart of a method for inspecting the appearance of a cast product according to the present invention.
１…治具、２…ロボット、３…カメラ、４…照明器具、
５…枠体。1: Jig, 2: Robot, 3: Camera, 4: Lighting equipment,
5 ... frame.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 康俊 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研工 業株式会社熊本製作所内 (72)発明者 吉田 輝幸 熊本県菊池郡大津町平川1500 本田技研工 業株式会社熊本製作所内 Ｆターム(参考） 2G051 AA90 AB07 AC01 AC12 AC19 AC21 CA03 CB01 CB05 DA01 DA07 EA11 EA12 EB01 EB02 ED30 FA01 5B057 AA01 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CE02 CE05 DB02 DB09 DC22 DC33 DC36 5L096 BA08 CA02 CA14 EA05 EA06 GA08 HA07 KA04 KA13 KA15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yasutoshi Nakamura 1500 Hirakawa, Otsu-cho, Kikuchi-gun, Kumamoto Prefecture Inside Kumamoto Works, Ltd. (72) Inventor Teruyuki Yoshida 1500 Hirakawa, Otsu-cho, Kikuchi-gun, Kumamoto Honda Motor F-term (reference) in Kumamoto Seisakusho Co., Ltd. HA07 KA04 KA13 KA15
Claims (2)
処理を施して作成した基準画像と、検査対象品の画像を
取り込んでノイズ除去処理を施して作成した検査画像と
を比較処理して不良箇所を検出すると共に、ロットや金
型が変わった場合などには前記基準画像に対しロットや
金型毎の補正画像を加味した補正基準画像を作成し、こ
の補正基準画像と前記検査画像とを比較処理して不良箇
所を検出することを特徴とする鋳造品の外観検査方法。1. A reference image created by taking a plurality of non-defective images and performing a noise removal process, and an inspection image created by taking an image of an inspection target product and performing a noise removal process and comparing the reference image with a defective image. In addition, when a lot or a mold is changed, a correction reference image is added to the reference image in consideration of a correction image for each lot or a mold, and the corrected reference image is compared with the inspection image. A method for inspecting the appearance of a cast product, comprising processing to detect a defective portion.
ラスト処理を行った後に、前記良品の画像を複数取り込
んでノイズ除去処理を施して作成した基準画像と、検査
対象品の画像を取り込んでノイズ除去処理を施して作成
した検査画像とを比較処理して不良箇所を検出すると共
に、ロットや金型が変わった場合などには前記基準画像
に対しロットや金型毎の補正画像を加味した補正基準画
像を作成し、この補正基準画像と前記検査画像とを比較
処理して不良箇所を検出することを特徴とする鋳造品の
外観検査方法。2. After performing shot blast processing on a non-defective product and an inspection target product, a reference image created by capturing a plurality of non-defective product images and performing a noise removal process, and an image of the inspection target product are captured. In addition to detecting the defective portion by comparing the inspection image created by performing the removal process and detecting a defective portion, when the lot or the mold is changed, the correction is performed by adding the correction image for each lot or the mold to the reference image. A method for inspecting the appearance of a cast product, comprising: creating a reference image; and comparing the corrected reference image with the inspection image to detect a defective portion.
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