JP2001328600A - 着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置 - Google Patents
着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置Info
- Publication number
- JP2001328600A JP2001328600A JP2000147332A JP2000147332A JP2001328600A JP 2001328600 A JP2001328600 A JP 2001328600A JP 2000147332 A JP2000147332 A JP 2000147332A JP 2000147332 A JP2000147332 A JP 2000147332A JP 2001328600 A JP2001328600 A JP 2001328600A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landing
- point
- ground surface
- candidate
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
グして着陸に適した地表部分を探索することである。 【解決手段】ステレオカメラ5により撮像されたステレ
オ画像に基づいて、ステレオ処理部8は、観測範囲内の
地表を行列状に分割することに得られる地表部分毎に、
飛行体から地表部分までの距離dを算出する。これによ
り、i−j座標で示される観測範囲内における地表の全
体的な起伏状態を示す距離情報dijを得ることができ
る。探索処理部10は、この距離情報dijにおいて、互
いに隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせる
ほどに距離が近接した地表部分をグループ化する。この
ようにグループ化された平坦な地表部分群が所定の条件
を具備する場合、その地点が着陸候補地点として抽出さ
れる。探索処理部10は、着陸候補地点が抽出された場
合、距離情報に基づいて、着陸候補地点の地表状態(例
えば、平面性、平坦性、傾斜の度合い、障害物の存在状
況等)を個別に評価する。コントローラ2は、その評価
結果に基づいて、着陸候補地点の中から着陸地点を特定
する。
Description
球等の地表状態をモニタリングして着陸地点を探索する
着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地
点評価装置に関する。
テレオ画像と投光ビームとを用いて、探査機の着陸可否
の指標となる着陸目標地点の平面度を判定する技術が開
示されている。具体的には、まず、探査機直下における
互いに離れた複数の照射点に向けて、ビーム光を同時に
照射するとともに、一対の観測カメラ(ステレオカメ
ラ)で、ビーム光が照射されている地点を含む地表を撮
像する。一対の撮像画像(ステレオ画像)において、照
射点は周囲と比べて高輝度な輝点として映し出されるた
め、画像平面上の照射点位置を特定することができる。
つぎに、ステレオ画像に映し出された輝点の位置的なず
れ、すなわち視差から、三角測量の原理を用いて、実空
間上の照射点位置を算出する。そして、実空間上の各照
射点位置を含む平面の方程式を算出する。探査機を水平
方向に移動させながら、同様の処理を繰り返すことによ
り、着陸目標地点を複数の平面の方程式で近似する。こ
のようにして算出された各平面の法線方向を比較すると
ともに、各平面と着陸目標地点との間の距離を比較する
ことにより、着陸目標地点の平面度を判定する。
予め設定された着陸目標地点が着陸に適した地表状態に
あるか否かを判定するものであって、地表をモニタリン
グして着陸に適した地表部分を探索するものではない。
タリングして着陸に適した地表部分を探索する新規な着
陸地点探索装置を提供することである。
態に応じて着陸地点の設定・評価を行うことにより、飛
行体の着陸安全性を確保することである。
めに、第1の発明に係る着陸地点探索装置では、観測範
囲内の地表を行列状に分割し、分割された地表部分毎に
飛行体から地表部分までの距離を算出する。これによ
り、観測範囲内における地表の全体的な起伏状態を示す
距離情報を得ることができる。この距離情報において、
互いに隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせ
るほどに距離が近接した地表部分をグループ化する。こ
のようにグループ化された平坦な地表部分群が所定の条
件を具備する場合、その地点が着陸候補地点として抽出
される。着陸候補地点が抽出された場合、距離情報に基
づいて、着陸候補地点の地表状態(例えば、平面性、平
坦性、傾斜の度合い、障害物の存在状況等)を個別に評
価する。そして、その評価結果に基づいて、着陸候補地
点の中から着陸地点が特定される。
では、観測範囲内の地表を行列状に分割し、分割された
地表部分毎に飛行体から地表部分までの距離を算出す
る。これにより、観測範囲内における地表の全体的な起
伏状態を示す距離情報を得ることができる。この距離情
報は、一対のカメラで地表を撮像したステレオ画像に基
づいて算出される。したがって、分割された地表部分
は、撮像画像を行列状に分割することにより得られる画
素ブロックに相当する。この距離情報において、互いに
隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせるほど
に距離が近接した地表部分をグループ化する。このよう
にグループ化された平坦な地表部分群が所定の条件を具
備する場合、その地点が着陸候補地点として抽出され
る。着陸候補地点が抽出された場合、距離情報に基づい
て、着陸候補地点の地表状態(例えば、平面性、平坦
性、傾斜の度合い、障害物の存在状況等)を個別に評価
する。そして、地表状況に関する評価結果に基づいて、
着陸候補地点の中から着陸地点が特定される。
ッチングによって、一画素単位の分解能を有するピクセ
ルレベルの距離を地表部分毎に算出することが好まし
く、算出されたピクセルレベルの距離の分布に基づい
て、一画素以下の分解能を有するサブピクセルレベルの
距離を地表部分毎に算出することが望ましい。この場
合、ピクセルレベルの距離が同じ地表部分をグループ化
し、その分解能相当の平坦な地表部分を着陸候補地点と
して抽出する。そして、サブピクセルレベルの距離情報
を用いて着陸候補地点の評価を行えば、その分解能相当
の微少な凹凸等を評価することができる。
ループ化された地表部分群が飛行体の着陸に必要な面積
を有する場合に、この地表部分群を着陸候補地点として
抽出することが好ましい。また、グループ化された地表
部分群の形状と面積とを考慮すれば、着陸に適した着陸
候補地点を抽出することができる。
陸に一層適した着陸候補地点を抽出するために、着陸候
補地点内に所定値以上の高さを有する障害物が存在する
場合、そのような地点を着陸候補地点から除外すること
が好ましい。
囲に飛行体の着陸の妨げとなる障害物が存在する場合に
は、そのような地点を着陸候補地点から除外することが
望ましい。障害物が着陸の妨げになるか否かは、例え
ば、その障害物の高さ、または、その障害物と着陸候補
地点との間隔の少なくとも一方を考慮することによって
判断することができる。
着陸候補地点の平面性、平坦性、障害物の存在状況、傾
斜の程度の少なくとも一つを定量的に評価することによ
り、着陸候補地点毎に、少なくとも一つの評価パラメー
タを算出することが好ましい。
度を算出してもよい。この平面度は、着陸候補地点内の
地表を平行な二平面で挟んだ場合における両平面間の間
隔として算出することができる。また、着陸候補地点内
の最大距離値と最小距離値の差から平面度を算出しても
よい。
補地点の平坦度を算出してもよい。この平坦度は、着陸
候補地点における各距離と当該着陸候補地点内の距離平
均値との差の自乗総和によって算出することができる。
補地点の周囲障害評価値を算出してもよい。この周囲障
害評価値は、着陸候補地点の周囲に存在する障害物の高
さ、または、当該障害物と着陸候補地点との間隔の少な
くとも一方を考慮して、障害物の存在状態を定量的に評
価した値である。
補地点の傾斜度を算出してもよい。この傾斜度は、観測
範囲内の全体的な地表の近似平面と、着陸候補地点内の
地表の近似平面とのなす角より算出することができる。
とも一つの評価パラメータに基づいて、着陸候補地点毎
に着陸安全度を算出することが好ましい。着陸地点は、
このようにして算出された各着陸候補地点の着陸安全度
を考慮して、着陸候補地点の中から決定される。その
際、飛行体特有の仕様に応じて、評価パラメータのそれ
ぞれを重み付けした上で、着陸安全度を算出することが
望ましい。
より特定し、着陸地点へ向けて飛行する飛行体に関す
る。すなわち、ステレオ画像に基づいて、地表の起伏状
態を示す距離情報を生成し、生成された距離情報に基づ
いて、所定値以上の面積を有する平坦面を着陸候補地点
として抽出する。そして、それぞれの着陸候補地点内に
存在する障害物を探索し、所定値以上の高さを有する障
害物が存在する地点を着陸候補地点から除外する。そし
て、残された着陸候補地点のそれぞれについて、着陸安
全度を算出し、この着陸安全度を考慮して、着陸候補地
点の中から着陸地点を決定する。このようにして決定さ
れた着陸地点に向けた飛行体の飛行制御を行う。
した第1または第2の発明に係る着陸探索装置(および
それに関する各構成)を用いることができる。
る着陸地点評価装置に関する。すなわち、着陸地点を含
む観測範囲内の地表を行列状に分割した地表部分毎に、
飛行体から地表部分までの距離を算出することにより、
観測範囲内の地表の起伏状態を示す距離情報を生成す
る。そして、着陸地点への着陸可否を判定するために、
生成された距離情報に基づいて、観測範囲内の地表の起
伏状態を評価する。例えば、着陸地点に関する平面性、
平坦性、障害物の存在状況、または傾斜の程度の少なく
とも一つを定量的に評価することが好ましい。
惑星等を探索する探査機1の制御ブロック図である。こ
の探査機1は、飛行制御部であるコントローラ2でスラ
スタ3を制御することにより、周回軌道上から地表の着
陸目標地点に向けて誘導される。コントローラ2は、図
示しないセンサ類から得られる探査機1の姿勢、高度、
位置および速度といった各種情報に基づいて、探査機1
の現在の飛行状況の特定、姿勢制御、位置制御等に関す
る演算を行う。なお、探査機1の高度を計測する高度計
は、電波高度計を用いてもよいが、地表を撮像すること
により得られるステレオ画像から算出することもできる
(特開平11-230745号公報を参照)。探索装置4は、ス
テレオカメラ5で地表を撮像することにより得られるス
テレオ画像に基づいて、撮像された地表範囲(観測範
囲)内において探査機1の着陸地点を探索する。
5bを所定の間隔(カメラ基線長に相当)で配置した構
成を有しており、探査機1の下方に取り付けられてい
る。これらのカメラ5a,5bのシャッタースピードは
可変であり、垂直方向が1300画素、水平方向が1030画素
の撮像エリアを有する高解像度の白黒CCD(イメージ
センサ)が内蔵されている。一対のカメラ5a,5bの
同期が取れている状態において、メインカメラ5aから
出力された基準画像信号とサブカメラ5bから出力され
た比較画像信号とは、探索装置4の前段部である画像入
力部6に入力される。
アナログ画像信号を所定の輝度階調(例えば、256階調
のグレースケール)のデジタル画像信号にA/D変換す
る。これにより、メインカメラ5aの出力信号から、10
24×1024画素分のデジタル化された輝度データが基準画
像データとして得られる。この基準画素の画像領域が地
表の観測範囲に相当する。一方、サブカメラ5bの出力
信号から、垂直画素数が基準画像と同一で、水平画素数
が基準画像よりも大きな画像領域の輝度データが比較画
像データとして得られる。なお、以下の説明では、基準
画像と比較画像とを総称して、適宜「ステレオ画像」と
いう。
離が25mmとして、高度100mから地表を撮像する場合を考
える。この場合、観測範囲が横26m×縦26m、1画素当た
りの分解能が横0.03m×縦0.03m程度の画像データを得る
ことができる。また、高度500mから地表を撮像した場
合、観測範囲は130m×130m、1画素当たりの分解能が0.
1m×0.1m程度となる。さらに、高度1000mから地表を撮
像した場合、観測範囲は260m×260m、1画素当たりの分
解能が0.3m×0.3m程度となる。このような分解能を確保
できれば地表状態を評価することができる。
メラ5を構成するCCDやレンズの特性に起因した輝度
差の補正や画像歪み等の補正が行われる。地表の起伏状
態(三次元的なプロファイル)を示す距離情報は、元画
像情報であるステレオ画像に基づき生成されるが、光学
系に起因した輝度差や歪み等が元画像に存在すると、ス
テレオ処理におけるミスマッチが生じやすい。そこで、
ミスマッチングを低減して距離情報の精度を高めるため
に、ステレオマッチングに先立ち、元画像を補正する必
要がある。具体的には、レンズの光軸中心近傍に対し
て、その周辺の輝度が低下しやすいというレンズ特性を
電気的に補正する周辺光量補正が行われる。また、レン
ズの歪曲収差やCCDの受光面のあおりに起因した画像
の非線形な歪みも補正される。さらに、ステレオカメラ
5の光学的なずれはアフィン変換によって等価的に補正
される。線形変換であるアフィン変換をステレオ画像に
施すことにより、ステレオマッチングを行う際の前提と
なる、ステレオ画像における水平線(エピポーラライ
ン)の一致が保証される。なお、ステレオ画像のアフィ
ン変換については、特開平10-307352号公報に詳述され
ているので、必要ならば参照されたい。このような処理
を経て画像入力部6から出力されたステレオ画像データ
は、画像データメモリ7に格納される。
に格納されたステレオ画像データを読み出し、1フレー
ム相当のステレオ画像に関する距離情報を算出する。こ
の距離情報は、地表の観測範囲である基準画像領域(10
24×1024画素)を、所定の小領域(例えば4×4画素の画
素ブロック)に行列状に分割し、小領域毎の距離(視
差)を算出したものである。
ャートにしたがって距離情報を生成する。まず、ステッ
プ1において、平均値差分ステレオマッチングにより視
差dが算出される。基準画像中の一の画素ブロックPB
1を対象とした場合、この相関元ブロックPB1の輝度特
性との相関が大きい相関先ブロックPB2を比較画像中
において特定する。ステレオ法の原理上、相関先ブロッ
クPB2は相関元ブロックPB1と同一水平線(エピポー
ラライン)上に存在する。したがって、ステレオ処理部
8は、エピポーラライン上の所定の探索範囲内に存在す
るすべての画素ブロックPBXについて相関元ブロック
PB1との相関を評価する。
相関関係は、下式によって定義されるシティブロック距
離CBによって評価することができる。ここで、an,
(n=1,2・・・16)は、画素ブロックPB1を構成する画
素の輝度値であり、AMはその画素ブロック全体の輝度
平均値を示している。また、bn,SMはそれぞれ、画
素ブロックPBXを構成する画素の輝度値、輝度平均値
を示している。さらに、Nは画素ブロックの面積であ
り、4×4画素の画素ブロックでは16となる。
クPB1,PBXの輝度特性が類似しているほどシティブ
ロック距離CBが小さくなり、輝度特性が同一の場合は
0になる。このようにして、エピポーラライン上の探索
対象ブロックPBX毎にシティブロック距離CBを求
め、基本的には、その値が最小となる画素ブロックPB
2を相関元ブロックPB1の相関先として特定する(ステ
レオマッチング)。そして、相関元ブロックPB1と相
関先ブロックPB2との間の水平方向のずれ量、すなわ
ち視差dが、一画素単位の分解能(ピクセルレベル)で
算出される。この視差dが、画素ブロックPB1内に映
し出された地表部分までの距離に相当する。なお、シテ
ィブロック距離CBを算出するためのハード構成を含め
たステレオマッチングの詳細については特開平5-114009
号公報に開示されているので、必要ならば参照された
い。
dが算出されると、それに続くステップ2において、一
画素以下の分解能(サブピクセルレベル)の距離値、す
なわち、サブピクセル値dsubが算出される。サブピク
セル値dsubは、画素ブロックPB2に隣接した複数の画
素ブロックPBXのシティブロック距離CBの分布に基
づき算出され、サブピクセルレベルでシティブロック距
離CBが極小となる極小点の位置isubに相当する。本
実施形態では、要求される距離分解能と算出精度とを考
慮して、1/8画素単位の分解能でサブピクセル値dsubを
算出する。
先ブロックPB2近傍のシティブロック距離CBの分布
特性の一例である。ある相関元ブロックPB1に関する
相関先ブロックPB2のi座標をiminとし、その近傍に
おけるシティブロック距離CBの値を丸印でプロットす
る。画素の面積が限りなく小さいと仮定した場合、シテ
ィブロック距離CBは破線で示したように、極小点近傍
において左右対称でかつ連続的に分布するという特性を
有する。このような分布特性より、破線の極小点のi座
標値は、ピクセルレベルで算出された座標値iminと異
なることが多い。そこで、図5に示すように、座標値i
minを基準とした左右の近似直線L1,L2に基づいて、
サブピクセルレベルでの極小点piを決定する。
つの座標値imin,imin−1間におけるシティブロック
距離CBの変化量ΔCB0を求める。これと同様に、2
つの座標値imin,imin+1間におけるシティブロック
距離CBの変化量ΔCB1を求める。
を比較する。シティブロック距離CBが極小点pi周り
で左右対称になる特性から、図5の例では、変化量が小
さいiminの右側に極小点が存在する。そこで、点CB
[imin]と点CB[imin−1]とを結ぶ直線L1の傾きmを
算出するとともに、点CB[imin+1]を通り、傾きが−
mとなる直線L2を算出する。そして、左右の直線L1,
L2の交点を極小点piとする。そして、この極小点pi
のi座標isubを、1/8画素単位で近似した値(-4/8〜4/
8)が、サブピクセル値dsubとなる。例えば、高度100m
換算において、距離画像の分解能が横0.12m×縦0.12m×
奥行0.2m、その精度が±0.2m程度を確保することができ
る。なお、上述したサブピクセルの詳細な算出手順につ
いては、特開平10-307352号公報に開示されているの
で、必要ならば参照されたい。
決フィルタによるフィルタリング処理が行われる。この
処理を概略的に説明すると、まず、処理の対象となる画
素ブロックを中心とした3×3個の画素ブロック群を抽出
する。つぎに、この抽出された画素ブロック群が有する
視差dの出現度数を重み付けしてヒストグラムを作成
し、このヒストグラムから最大度数の視差を算出する。
そして、算出された最大度数視差との関係において、処
理対象の画素ブロックに係る視差が所定の条件を満たす
場合、この視差を最大度数視差に置き換える。このよう
なフィルタリング処理を通じて、ステレオマッチングに
おけるミスマッチに起因して算出された特異点を有効に
除去するとともに、未算出視差の補完を行う。これによ
り、距離情報の信頼性の向上を図ることができる。な
お、多数決フィルタの詳細な処理手順については、特開
平11-248446号公報に開示されているので、必要ならば
参照されたい。
像中のすべての画素ブロックに関して視差dを算出する
ことにより、連続した領域(画素ブロック)の集合であ
る観測範囲内において視差dijが最大で256×256個算出
される。探査機1からある地表部分までの距離は、その
地表部分が映し出された画像平面上の座標(i,j)と
その視差dijが特定されれば、周知の座標変換式より一
意に特定される(例えば、特開平11-39597号公報を参
照)。したがって、視差dijの全体的な分布特性は、基
準画像に映し出された地表の起伏(岩石やクレーター等
を含む)を示している。以下の説明において、元画像
(基準画像)のi−j座標系における視差(距離)の分
布情報dijを「距離画像dij」または「距離情報dij」
という。ステレオ処理部8において生成された距離画像
データdij(そのサブピクセル値dsubを含む)は、後
段の距離データメモリ9に格納される。
ら1フレーム相当の距離画像dijを読み出し、このデー
タdijに基づいて、探索機1の着陸に適した地点を探索
する。すなわち、距離画像dijから特定される地表の起
伏状態に基づき、平坦かつ障害物(または段差)が存在
しない地表部分が着陸候補地点として抽出される。後述
する所定の条件を具備する地表部分が複数存在する場
合、観測範囲内において複数の着陸候補地点が抽出され
る。逆に、所定の条件を具備する地表部分が全く存在し
ない場合、着陸候補地点は抽出されない。
候補地点毎に、平面および平坦の度合い、周囲の障害物
の存在状態、傾斜の程度等を定量的に評価し、それらを
安全性の指標としてコントローラ2に対して通知する。
コントローラ2は、これらの評価結果に基づいて、着陸
候補地点の中から最終的な着陸地点を特定する。そし
て、スラスタ3を制御することにより、その地点に向け
た飛行制御(着陸制御を含む)を行う。
点探索の具体的な手法について詳述する。図6は、着陸
地点探索の概略的な手順を示すフローチャートである。
探索処理部10は、このフローチャートに示された処理
を所定の間隔で繰り返し実行する。まず、ステップ11
において、距離データメモリ9に格納されている1フレ
ーム相当の距離画像dijが探索処理部10に読み込まれ
る。
dijにより特定される地表の三次元的なプロファイルか
ら、地表の平坦な領域である平坦面が抽出される。図7
は、ステップ12における平坦面抽出の詳細な手順を示
すフローチャートである。また、図8は、平坦面Rおよ
び着陸候補地点LPiの説明図である。
した画素ブロックのうち、距離dが等しいもの同士をグ
ループ化して、地表の平坦面を抽出する。ここで、「隣
接した画素ブロック」とは、水平方向および垂直方向に
おいて隣接した画素ブロックをいい、斜め方向に隣接し
た画素ブロックは含まない。また、グループ化のみが目
的であるため距離精度は比較的粗くてもよく、処理速度
向上のために距離dはピクセルレベルのみを使用し、サ
ブピクセル値dsubは使用しない。したがって、このス
テップ21における平坦面の抽出では、サブピクセル値
dsubに相当する微少な凹凸や比較的小さな岩石等は考
慮されない。
所定の面積よりも大きい場合に、その画素ブロック群よ
り構成される領域を平坦面Rとする。このようにして平
坦面Rが抽出される毎に、それをラベルi(i=1,2,・・
・)でラベリングしていくことで平坦面Riを得る。着陸
地点は平坦面Ri内に設定されるため、平坦面Riが一つ
も抽出されない場合は、その距離画像dijに関して着陸
地点は設定されない。例えば、図8に示す距離画像dij
(一部のみを図示)において、平坦面Riは破線で囲ま
れた領域として設定される。
て、平坦面Ri毎に下式に示す領域評価値RHが算出さ
れる。
した形状を有しているかを示す指標であり、その値が0
に近づくほど着陸に適した領域となる。具体的には、あ
る平坦面Riの面積(画素ブロック群の数)が大きいほ
ど、領域評価値RHの値は0に近くなる。また、ある平
坦面Riの縦幅の最大値と横幅の最大値との差(絶対
値)が小さいほど、換言すれば、平坦面Riの形状が正
方形に近くなるほど、領域評価値RHの値は0に近くな
る。図8に示した平坦面Riの場合、面積は42、縦幅最
大値Vmaxは7、横幅最大値Hmaxは7であるから、領域評
価値RHは0.024となる。なお、ここでは、着陸に適し
た平坦面の形状は正方形としているが、その形状は円形
であってもよい。
いて領域評価値RHを算出する。そして、所定値RHth
以上の領域評価値RHを有する平坦面Riは、着陸に適
した領域ではないと判断して除外する。
坦面Rから着陸候補地点LPiが特定される。すなわ
ち、平坦面R内において、探査機1の着陸に必要な面積
を有する領域を当てはめ、その領域を再度ラベルi(i
=1,2,・・・)を付与する。このようにしてラベリングさ
れた領域を着陸候補地点LPiとする。ある高度におい
て探査機1の着陸に必要な地表領域が画素ブロック換算
で5×5画素ブロック相当であるとすると、図8の例で
は、平坦面Ri内に2つの着陸候補地点LP1,LP2が
抽出される。なお、着陸に必要な画素ブロック群の面積
は探索機1の高度に応じて決定され、高度が低くなるほ
どその面積は大きくなる。
なる着陸候補地点LPiが特定されると、続くステップ
13において、着陸候補地点LPi毎に、その内外にお
ける障害物が抽出される。このステップ13では、適
宜、サブピクセル値dsubが使用される。サブピクセル
値dsubを用いることにより、サブピクセル値dsubの分
解能レベルの微少な凹凸や比較的小さな岩石等を障害物
として検出することができる。図9は、ステップ13に
おける障害物抽出の詳細な手順を示すフローチャートで
ある。
点LPi内に、着陸の妨げとなる障害物(サブピクセル
レベルの微少な凹凸や岩石等)があるか否かが探索され
る。着陸候補地点LPi内に所定のしきい値以上のサブ
ピクセル値dsubが一つでも存在する場合、その着陸候
補地点LPiは削除される(ステップ33)。このしき
い値は、探査機1の着陸脚の長さ等を考慮した上で探査
機1の高度に応じて設定される。
する5×5個のサブピクセル値dsubが図10に示す分布
状態を有する場合、しきい値(例えば2/8)以上のサブ
ピクセル値3/8が一つ存在する。したがって、この着陸
候補地点LPi内には探査機1の着陸を阻害する障害物
が存在するものと判断して、この地点LPiは着陸候補
地点から削除される。
て、着陸候補地点LPi外の障害物(大きなクレーター
等)が探索される。探査機1が着陸地点に斜め方向から
飛来するケースを考えた場合、周囲に高い障害物が存在
すると、それが着陸の妨げになる。また、障害物の高さ
が同じだとしても、それが着陸候補地点LPiに近くな
るほど着陸の妨げになる。そこで、障害物の高さ、また
は、障害物と着陸候補地点との間隔の少なくとも一方を
考慮して、着陸候補地点LPiの着陸地点としての適性
を評価する。
した周囲(例えば10m×10m相当)に存在する障害物を判
定対象とし、その範囲内に所定のしきい値を越えるほど
高い障害物が存在する場合は、その地点LPiは着陸に
適さないものと判断して除外する(ステップ33)。し
きい値は、着陸候補地点LPiを中心として上方向に延
在する逆四角錐形状の境界面として設定される(逆円錐
形状でも可)。例えば、図11に示すように、地表の断
面における障害物の高さd'の分布を考える。ここで、
障害物の高さd'は、距離画像dijから特定することが
でき、着陸候補地点LPiの距離d1から障害物の距離d
2を引いた値に相当する。また、断面でみた場合、しき
い値を規定する逆四角錐形状の境界面は傾きm,−mを
有する2つの直線L1,L2として表される。図示した距
離分布では、着陸候補地点LPiの左側の高さd'が直線
L1を越えているため、この着陸候補地点LPiは着陸に
適さないものと判断される。
陸候補地点LPiが除外されると、続くステップ14に
おいて、残りの着陸候補地点LPiに関して、着陸地点
としての適正が評価される。先のステップ13と同様
に、このステップ14においても、サブピクセル値dsu
bを適宜使用する。図12は、ステップ14の着陸候補
地点評価の詳細な手順を示すフローチャートである。
ル値dsubを考慮して、着陸候補地点LPi毎に平面度P
Lが算出される。平面度PLは、着陸候補地点LPiの
全体的な起伏(サブピクセルレベルでの起伏)を定量的
に示す評価値である。具体的には、図13に示すよう
に、平面度PLは、着陸候補地点LPi内の地表を平行
な二平面1,2で挟んだ場合における平面間の距離とし
て算出される。平面1,2が下式で表されるとすると、
これらが平行な場合にはa1/a2=b1/b2=c1/c2
=k(kは定数)が成立する。
度PLは、下式によって算出される。
面度PLの値は0に近づくため、着陸地点に適している
と判断される。なお、簡易的には、着陸候補地点LPi
内における探査機1からの最大距離と最小距離との差を
平面度PLとしてもよい。
セル値dsubを考慮して、着陸候補地点LPi毎に平坦度
FLが算出される。平坦度FLは、着陸候補地点LPi
の微少な凹凸の程度を定量的に示す評価値である。具体
的には、平坦度FLは、下式に示すように、着陸候補地
点LPi内の各距離dn(nは1〜25)とその着陸候補地
点LPi内の距離平均値daveとの差の自乗総和として算
出される。
ど、平坦度FLの値は0に近づくため、着陸地点に適し
ていると判断される。
dijに基づき、その地点の周囲障害評価値CHが算出さ
れる。周囲障害評価値CHは、着陸候補地点LPiの周
囲、例えば、着陸候補地点LPiを中心とした10m×10m
相当の周辺領域における障害物の状態を定量的に示す評
価値である。この評価値CHは、図14に示すように、
着陸候補地点LPiからn番目の障害物までの距離をL
n、その障害物の高さをhnとすると下式から算出され
る。
ば、周辺障害評価値CHの値は0となり、着陸地点に適
した地点であると判断される。これに対して、着陸候補
地点LPiの周囲に存在する障害物が多いほど、着陸候
補地点LPiに近いほど、或いは障害物が高いほど、こ
の評価値CHの値は大きくなるため、着陸地点としての
適正が低くなる。なお、本実施形態では、障害物の高さ
hn、距離Lnの双方を評価パラメータとしているが、何
れか一方のみであってもよい。また、障害評価値CHの
算出に際して、障害物の大きさ(面積)を考慮してもよ
い。
地点LPiの傾斜度SLが算出される。傾斜度SLは、
着陸候補地点LPiの傾斜の程度を定量的に示す評価値
である。例えば、着陸候補地点LPiにおける地表部分
を平面近似するとともに、距離画像dijにより特定され
る地表全体を平面近似する。地表の平面近似の具体的な
手法については、特開平11-230745号公報に開示されて
いるので、必要ならば参照されたい。特定された2つの
近似平面が上述した数式4で表されるとすると、下式よ
り二平面のなす角θを求め、これを傾斜度SLとする。
斜に近づくほど、傾斜度SLの値は0に近くなり、着陸
地点に適した地点と判断される。
PL,FL,CH,SLは、探索処理部10からコント
ローラ2に対して出力され(ステップ15)、探索処理
部10における一連の処理が終了する。
FL,CH,SLに基づいて、探索候補LPi毎に、下
式から着陸安全度Sを算出する。同式において、α,
β,γ,δは重み係数である。
(着陸可能な最大進入傾斜角、障害物の許容高等)を考
慮した上で決定される。例えば、地表に対して垂直に近
い状態で着陸制御可能な探査機1においては、着陸候補
地点LPiの周囲の障害物はあまり着陸の妨げにはなら
ない。そこで、そのような仕様を有する探査機1につい
ては、周囲障害評価値CHの重み係数γの値を小さく設
定してもよい。また、地表の凹凸に対して高い着陸性能
を有する探査機1については、平坦度FLの重み係数β
等を小さく設定してもよい。
て、着陸候補地点LPiの中から着陸地点LPを決定す
る。着陸地点LPは、基本的には、着陸安全度Sが最小
で、かつ所定値以下の着陸候補地点LPiとすることが
できる。ただし、探査機1の飛行状態や燃料残存量、ミ
ッション遂行における効率性等を総合的に勘案して、そ
れ以外の着陸候補地点LPiを着陸地点LPとして選択
してもよい。例えば、探査機1の燃料残存量が少ない場
合は、着陸安全度Sが最小値でない着陸候補地点LPi
を着陸地点LPとせざるを得ないケースもある。また、
地表探索ミッションを行う場合には、目標地点になるべ
く近い着陸候補地点LPiへの着陸が重視される。最終
的な着陸地点が決定された場合、コントローラ2は、そ
の実空間上の位置を特定し、その位置に向けた探査機1
の飛行制御を行う。一方、着陸地点が特定できない場合
は、着陸地点の探索処理を再度実行する。
テレオ画像から得られる距離画像dijに基づいて、地表
の起伏状態をモニタリングしているので、地表の微少な
凹凸を含めた地表状態を精度よく検出することができ
る。特に、本実施形態においては、サブピクセル演算に
より、1画素以下の分解能でサブピクセル値dsubを算
出している。そのため、サブピクセルレベルの微少な凹
凸も精度よく検出することができる。また、このような
信頼性の高い距離情報dijに基づいて、平坦な地表を抽
出し、地表状態を評価することにより、安全な着陸地点
を特定している。したがって、着陸目標地点をシステム
中に予め設定しなくても、実際の地表状態から着陸地点
を設定することが可能となる。そして、このようにして
設定された着陸地点に探査機1を着陸させることによ
り、着陸安全性を確保することができる。
表状態を精度よく表現しているため、距離画像dijに基
づいて着陸地点を精度よく探索することができる。すな
わち、ステレオ画像に基づいて算出される距離d(視
差)は、撮像画像を行列状に分割することにより得られ
る画素ブロック毎に一つ算出される。このことを換言す
れば、観測範囲内の地表を行列状に分割し、分割された
地表部分毎に距離が連続的に算出されるということであ
る。したがって、距離画像dijにおける画素ブロック単
位の距離dの全体的な分布は、観測地表の連続的なプロ
ファイルに相当する。
プロファイルを連続的に検出することはできないため、
地表の検出精度の低下を招きやすいという問題がある。
上述したように、従来技術では、地表計測のサンプルと
して、地表に対して複数のビーム光を同時に照射するこ
とにより得られる離散的な照射点位置を用いている。し
たがって、隣接した照射点間の領域は非検出領域となる
ため、その領域に存在する障害物を検出することは困難
である。
備によるシステム規模の拡大を招きやすく、ビーム照射
点の輝度確保も容易ではない。また、同時に照射できる
ビームの本数にも限界があるという問題がある。これに
対して、本実施形態に係る着陸地点探索装置では、ビー
ム照射装置を用いる必要がないので、このような問題は
生じない。
用いて、観測地表の起伏状態を示す距離情報を生成して
いる。ステレオカメラを用いた距離情報の生成は、本発
明の好ましい一例ではあるものの、本発明はこれに限定
されるものではなく、観測範囲内における地表の起伏状
態を連続的に検出することができるセンサに広く適用す
ることができる。例えば、ミリ波やレーザ波を用いたセ
ンサ、或いはそれらを併用したセンサを用いて、観測範
囲内を連続的にスキャンする。これにより、ステレオカ
メラを用いた場合と同様に、地表の起伏状態を示す距離
情報を生成することができる。
態は、着陸地点を探索する着陸地点探索装置に関するも
のであるのに対して、本実施形態は、予め指定された着
陸地点の地表状態を評価する着陸地点評価装置に関す
る。この評価装置は、第1の実施形態と同様に、図1に
示したシステム構成を有している。この場合、探索装置
4は評価装置として機能し、探索処理部10は評価処理
部として機能する。
所定の範囲(観測範囲)を撮像し、一連の処理を経て生
成された距離情報が、距離データメモリ9に記憶され
る。この距離情報は、着陸地点を含む観測範囲における
地表の起伏状態を示している。なお、上述したように、
距離情報は、ステレオカメラの他にもミリ波やレーザ波
を用いたセンサ等を利用して生成してもよい。
は、距離情報に基づいて、観測範囲内の地表の起伏状態
を評価する。この起伏状態は、具体的には、上述した平
面度PL、平坦度FL、周囲障害評価値CH、または傾
斜度SLの少なくとも一つを用いることで定量的に評価
することができる。そして、探索処理部10において算
出された評価値PL,FL,CH,SLは、コントロー
ラ2に対して出力される。コントローラ2は、これらの
評価値PL,FL,CH,SLに基づいて、着陸地点の
着陸安全度Sを求めることにより、その着陸地点への着
陸可否を判断する。
価装置を用いて、着陸地点の地表状態を評価すれば、そ
の着陸地点の着陸適性を精度よく評価することができ
る。そして、着陸適性が高いと判断される着陸地点へ着
陸すれば、飛行体の着陸安全性の向上を図ることが可能
となる。
惑星の探査機への適用例であるが、本発明は、このよう
な探査機に限定されるものではなく、様々な飛行体に広
く適用することができるのは当然である。
表を行列状に分割し、分割された地表部分毎に飛行体か
ら地表部分までの距離を算出している。これにより、観
測範囲内の地表の起伏状態を精度よく反映した距離情報
を得ることができる。そして、このような距離情報に基
づいて、目標地点を探索すれば、着陸地点をシステム中
に予め設定しなくとも、着陸に適した地点を特定するこ
とができる。一方、このような距離情報に基づいて、予
め設定された目標地点に関する地表状態を評価すれば、
この着陸地点の着陸適性を精度よく評価することができ
る。その結果、飛行体の着陸安全性の向上を図ることが
可能となる。
ート
ト
Claims (19)
- 【請求項1】飛行体の着陸地点を探索する着陸地点探索
装置において、 観測範囲内の地表を行列状に分割した地表部分毎に、飛
行体から地表部分までの距離を算出することにより、観
測範囲内の地表の起伏状態を示す距離情報を生成する生
成手段と、 前記生成手段により生成された距離情報において、互い
に隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせるほ
どに距離が近接した地表部分をグループ化し、当該グル
ープ化された地表部分群を着陸候補地点として抽出する
抽出手段と、 前記抽出手段により着陸候補地点が抽出された場合、着
陸地点を特定するために、前記距離情報に基づいて、着
陸候補地点の地表状態を評価する評価手段とを有するこ
とを特徴とする着陸地点探索装置。 - 【請求項2】飛行体の着陸地点を探索する着陸地点探索
装置において、 一対のカメラで地表を撮像したステレオ画像に基づい
て、観測範囲内の地表を行列状に分割した地表部分毎
に、飛行体から地表部分までの距離を算出することによ
り、観測範囲内の地表の起伏状態を示す距離情報を生成
する生成手段と、 前記生成手段により生成された距離情報において、互い
に隣接した地表部分で、かつ、平坦な地表と見なせるほ
どに距離が近接した地表部分をグループ化し、当該グル
ープ化された地表部分群を着陸候補地点として抽出する
抽出手段と、 前記抽出手段により着陸候補地点が抽出された場合、着
陸地点を特定するために、前記距離情報に基づいて、着
陸候補地点の地表状態を評価する評価手段とを有するこ
とを特徴とする着陸地点探索装置。 - 【請求項3】前記生成手段は、ステレオマッチングによ
り、一画素単位の分解能を有するピクセルレベルの距離
を地表部分毎に算出するとともに、ピクセルレベルの距
離の分布に基づいて、一画素以下の分解能を有するサブ
ピクセルレベルの距離を地表部分毎に算出し、 前記抽出手段は、ピクセルレベルの距離が同じ地表部分
をグループ化することにより、着陸候補地点の抽出を行
い、 前記評価手段は、サブピクセルレベルの距離情報を用い
て、着陸候補地点の地表状態の評価を行うことを特徴と
する請求項2に記載された着陸地点探索装置。 - 【請求項4】前記抽出手段は、グループ化された地表部
分群が飛行体の着陸に必要な面積を有する場合に、当該
地表部分群を着陸候補地点として抽出することを特徴と
する請求項1または2に記載された着陸地点探索装置。 - 【請求項5】前記抽出手段は、グループ化された地表部
分群の形状と面積とを考慮して、着陸候補地点を抽出す
ることを特徴とする請求項1または2に記載された着陸
地点探索装置。 - 【請求項6】前記着陸候補地点内に所定値以上の高さを
有する障害物が存在する場合、当該地点を着陸候補地点
から除外する第1の障害物抽出手段をさらに有すること
を特徴とする請求項1または2に記載された着陸地点探
索装置。 - 【請求項7】前記着陸候補地点の周囲に飛行体の着陸の
妨げとなる障害物が存在する場合、当該地点を着陸候補
地点から除外する第2の障害物抽出手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項6に記載された着陸地点探索装
置。 - 【請求項8】前記第2の障害物抽出手段は、障害物の高
さ、または、障害物と着陸候補地点との間隔の少なくと
も一方を考慮して、当該障害物が着陸の妨げになるか否
かを判断することを特徴とする請求項7に記載された着
陸地点探索装置。 - 【請求項9】前記評価手段は、着陸候補地点の平面性、
平坦性、障害物の存在状況、傾斜の程度の少なくとも一
つを定量的に評価することにより、着陸候補地点毎に、
少なくとも一つの評価パラメータを算出することを特徴
とする請求項1または2に記載された着陸地点探索装
置。 - 【請求項10】前記評価手段は、前記評価パラメータと
して、着陸候補地点の平面度を算出し、 前記平面度は、着陸候補地点内の地表を平行な二平面で
挟んだ場合における当該平面間の間隔に相当することを
特徴とする請求項9に記載された着陸地点探索装置。 - 【請求項11】前記評価手段は、前記評価パラメータと
して、着陸候補地点の平面度を算出し、 前記平面度は、着陸候補地点内の最大距離値と最小距離
値の差に相当することを特徴とする請求項9に記載され
た着陸地点探索装置。 - 【請求項12】前記評価手段は、前記評価パラメータと
して、着陸候補地点の平坦度を算出し、 前記平坦度は、着陸候補地点における各距離と当該着陸
候補地点内の距離平均値との差の自乗総和によって算出
されることを特徴とする請求項9に記載された着陸地点
探索装置。 - 【請求項13】前記評価手段は、前記評価パラメータと
して、着陸候補地点の周囲障害評価値を算出し、 前記周囲障害評価値は、着陸候補地点の周囲に存在する
障害物の高さ、または、当該障害物と着陸候補地点との
間隔の少なくとも一方を考慮して、障害物の存在状態を
定量的に評価した値であることを特徴とする請求項9に
記載された着陸地点探索装置。 - 【請求項14】前記評価手段は、前記評価パラメータと
して、着陸候補地点の傾斜度を算出し、 前記傾斜度は、観測範囲内の全体的な地表の近似平面
と、着陸候補地点内の地表の近似平面とのなす角に相当
することを特徴とする請求項9に記載された着陸地点探
索装置。 - 【請求項15】前記評価手段における算出された前記評
価パラメータに基づいて、着陸候補地点毎に着陸安全度
を算出するとともに、前記着陸安全度を考慮して、着陸
候補地点の中から着陸地点を決定する決定手段をさらに
有することを特徴とする請求項9に記載された着陸地点
探索装置。 - 【請求項16】前記決定手段は、前記評価手段により飛
行体固有の仕様に応じて、前記評価パラメータのそれぞ
れを重み付けした上で、前記着陸安全度を算出すること
を特徴とする請求項15に記載された着陸地点探索装
置。 - 【請求項17】ステレオ画像に基づいて、地表の起伏状
態を示す距離情報を生成する生成手段と、 前記生成手段により生成された距離情報に基づいて、所
定値以上の面積を有する平坦面を着陸候補地点として抽
出する抽出手段と、 それぞれの着陸候補地点内に存在する障害物を探索し、
所定値以上の高さを有する障害物が存在する地点を着陸
候補地点から除外する障害物抽出手段と、 残された着陸候補地点のそれぞれについて、着陸安全度
を算出する評価手段と、 前記評価手段により算出された着陸安全度を考慮して、
着陸候補地点の中から着陸地点を決定する決定手段と、 前記着陸地点に向けた飛行体の飛行制御を行う制御手段
とを有する飛行体。 - 【請求項18】飛行体の着陸地点を評価する着陸地点評
価装置において、 着陸地点を含む観測範囲内の地表を行列状に分割した地
表部分毎に、飛行体から地表部分までの距離を算出する
ことにより、観測範囲内の地表の起伏状態を示す距離情
報を生成する生成手段と、 着陸地点への着陸可否を判定するために、前記距離情報
に基づいて、観測範囲内の地表の起伏状態を評価する評
価手段とを有することを特徴とする着陸地点評価装置。 - 【請求項19】前記評価手段は、着陸地点に関する平面
性、平坦性、障害物の存在状況、または傾斜の程度の少
なくとも一つを定量的に評価することを特徴とする請求
項18に記載された着陸地点評価装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000147332A JP4448233B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | 着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000147332A JP4448233B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | 着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001328600A true JP2001328600A (ja) | 2001-11-27 |
JP4448233B2 JP4448233B2 (ja) | 2010-04-07 |
Family
ID=18653533
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000147332A Expired - Fee Related JP4448233B2 (ja) | 2000-05-19 | 2000-05-19 | 着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4448233B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007179236A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Sony Corp | 画像生成装置及び方法 |
JP2008071127A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Mitsubishi Space Software Kk | 画像マッチング装置、画像マッチングプログラム及び画像マッチング方法 |
CN102173313A (zh) * | 2010-12-24 | 2011-09-07 | 北京控制工程研究所 | 一种软着陆接力避障方法 |
KR101350242B1 (ko) * | 2012-05-29 | 2014-01-14 | 서울대학교산학협력단 | 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법 및 그 장치 |
CN104197940A (zh) * | 2014-06-04 | 2014-12-10 | 中国人民解放军理工大学 | 一种无人机有效飞行路径障碍点提取方法 |
JP2018069961A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社エンルートM’s | デバイス配置装置、デバイス配置方法及びデバイス配置プログラム |
JP2018165870A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 株式会社Subaru | 無人航空機の飛行制御装置、無人航空機の飛行制御方法、及び無人航空機の飛行制御プログラム |
KR101914589B1 (ko) * | 2017-10-19 | 2018-12-28 | 주식회사 아이라이즈 | 드론을 이용한 응급 구조 시스템 |
KR20190065016A (ko) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 에어버스 헬리콥터스 | 회전익기의 조종 보조 장치, 연관된 디스플레이, 및 대응하는 조종 보조 방법 |
JP2019158530A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 朝日航洋株式会社 | 地形状態検出装置、地形状態検出方法および地形状態検出プログラム |
WO2019216336A1 (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 川崎重工業株式会社 | サンプリング方法及びサンプリングシステム |
KR20200008409A (ko) * | 2018-07-16 | 2020-01-28 | 한국전자통신연구원 | 스테레오 카메라와 추가 카메라를 이용한 무인비행체 장애물 탐지 장치 및 방법 |
JP2020537217A (ja) * | 2017-09-21 | 2020-12-17 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 航空機のための対象物検出及び回避 |
WO2020262060A1 (ja) | 2019-06-27 | 2020-12-30 | ソニー株式会社 | 移動体、制御方法、およびプログラム |
WO2021053929A1 (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | ソニー株式会社 | 飛行体、制御方法及びプログラム |
CN112644738A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-04-13 | 哈尔滨工业大学 | 一种行星着陆避障轨迹约束函数设计方法 |
WO2023021948A1 (ja) * | 2021-08-16 | 2023-02-23 | 株式会社Nttドコモ | 制御装置及びプログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102462230B1 (ko) * | 2020-11-20 | 2022-11-02 | 한국항공우주연구원 | 무인 비행장치 및 그의 동작 방법 |
-
2000
- 2000-05-19 JP JP2000147332A patent/JP4448233B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007179236A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Sony Corp | 画像生成装置及び方法 |
JP2008071127A (ja) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Mitsubishi Space Software Kk | 画像マッチング装置、画像マッチングプログラム及び画像マッチング方法 |
JP4560023B2 (ja) * | 2006-09-14 | 2010-10-13 | 三菱スペース・ソフトウエア株式会社 | 画像マッチング装置、画像マッチングプログラム及び画像マッチング方法 |
CN102173313A (zh) * | 2010-12-24 | 2011-09-07 | 北京控制工程研究所 | 一种软着陆接力避障方法 |
KR101350242B1 (ko) * | 2012-05-29 | 2014-01-14 | 서울대학교산학협력단 | 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법 및 그 장치 |
CN104197940A (zh) * | 2014-06-04 | 2014-12-10 | 中国人民解放军理工大学 | 一种无人机有效飞行路径障碍点提取方法 |
JP2018069961A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社エンルートM’s | デバイス配置装置、デバイス配置方法及びデバイス配置プログラム |
JP2018165870A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 株式会社Subaru | 無人航空機の飛行制御装置、無人航空機の飛行制御方法、及び無人航空機の飛行制御プログラム |
US10803756B2 (en) | 2017-03-28 | 2020-10-13 | Subaru Corporation | Flight controlling apparatus, flight controlling method, and non-transitory storage medium |
JP7252943B2 (ja) | 2017-09-21 | 2023-04-05 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 航空機のための対象物検出及び回避 |
JP2020537217A (ja) * | 2017-09-21 | 2020-12-17 | アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド | 航空機のための対象物検出及び回避 |
KR101914589B1 (ko) * | 2017-10-19 | 2018-12-28 | 주식회사 아이라이즈 | 드론을 이용한 응급 구조 시스템 |
KR102045362B1 (ko) * | 2017-12-01 | 2019-11-15 | 에어버스 헬리콥터스 | 회전익기의 조종 보조 장치, 연관된 디스플레이, 및 대응하는 조종 보조 방법 |
KR20190065016A (ko) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 에어버스 헬리콥터스 | 회전익기의 조종 보조 장치, 연관된 디스플레이, 및 대응하는 조종 보조 방법 |
JP2019158530A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 朝日航洋株式会社 | 地形状態検出装置、地形状態検出方法および地形状態検出プログラム |
JP7333163B2 (ja) | 2018-03-12 | 2023-08-24 | 朝日航洋株式会社 | 地形状態検出装置、地形状態検出方法および地形状態検出プログラム |
WO2019216336A1 (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 川崎重工業株式会社 | サンプリング方法及びサンプリングシステム |
JPWO2019216336A1 (ja) * | 2018-05-09 | 2020-12-17 | 川崎重工業株式会社 | サンプリング方法及びサンプリングシステム |
KR20200008409A (ko) * | 2018-07-16 | 2020-01-28 | 한국전자통신연구원 | 스테레오 카메라와 추가 카메라를 이용한 무인비행체 장애물 탐지 장치 및 방법 |
KR102526857B1 (ko) * | 2018-07-16 | 2023-04-28 | 한국전자통신연구원 | 스테레오 카메라와 추가 카메라를 이용한 무인비행체 장애물 탐지 장치 및 방법 |
WO2020262060A1 (ja) | 2019-06-27 | 2020-12-30 | ソニー株式会社 | 移動体、制御方法、およびプログラム |
WO2021053929A1 (ja) * | 2019-09-17 | 2021-03-25 | ソニー株式会社 | 飛行体、制御方法及びプログラム |
CN112644738A (zh) * | 2021-01-19 | 2021-04-13 | 哈尔滨工业大学 | 一种行星着陆避障轨迹约束函数设计方法 |
CN112644738B (zh) * | 2021-01-19 | 2021-09-17 | 哈尔滨工业大学 | 一种行星着陆避障轨迹约束函数设计方法 |
WO2023021948A1 (ja) * | 2021-08-16 | 2023-02-23 | 株式会社Nttドコモ | 制御装置及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4448233B2 (ja) | 2010-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001328600A (ja) | 着陸地点探索装置、それを用いた飛行体、および着陸地点評価装置 | |
CN112017251B (zh) | 标定方法、装置、路侧设备和计算机可读存储介质 | |
CN108692719B (zh) | 物体检测装置 | |
US9094673B2 (en) | Arrangement and method for providing a three dimensional map representation of an area | |
US5087916A (en) | Method of navigation | |
CN106645205A (zh) | 一种无人机桥梁底面裂纹检测方法及系统 | |
EP1209623A2 (en) | Stereo image processing apparatus and method of processing stereo image | |
KR20190006432A (ko) | 항공기를 위한 레이저 스페클 시스템 및 방법 | |
US20090196491A1 (en) | Method for automated 3d imaging | |
US10877143B2 (en) | Method and device for geo-referencing aerial image data with the aid of SAR image data | |
WO2019144289A1 (en) | Systems and methods for calibrating an optical system of a movable object | |
JP6552448B2 (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法及び車両位置検出用コンピュータプログラム | |
CN110109146B (zh) | 基于多线激光雷达的路面检测方法及装置 | |
Elbahnasawy et al. | Multi-sensor integration onboard a UAV-based mobile mapping system for agricultural management | |
JPH1019562A (ja) | 測量装置および測量方法 | |
CN2904001Y (zh) | 复合激光着陆导航设备 | |
JPH11278400A (ja) | 衛星位置観測装置 | |
RU2726256C1 (ru) | Способ построения трехмерной модели местности вдоль полотна железнодорожного пути | |
CN114898054A (zh) | 一种视觉定位方法和系统 | |
KR101639264B1 (ko) | 무인 단말기 제어 방법 및 장치 | |
JP2004069437A (ja) | テストチャート、ステレオカメラの位置ずれ検査装置および位置ずれ検査方法 | |
Javanmardi et al. | Precise mobile laser scanning for urban mapping utilizing 3D aerial surveillance data | |
JP3673857B2 (ja) | 陰影画像からの平坦地検出方法 | |
JP7082227B1 (ja) | 路面性状調査システム、路面性状調査装置、及び路面性状調査方法 | |
Ergun et al. | Two-dimensional (2-D) Kalman Segmentation Approach in Mobile Laser Scanning (MLS) Data for Panoramic Image Registration. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091013 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100119 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100122 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130129 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130129 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140129 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |