JP2001292684A - 農薬・肥料散布制御システム - Google Patents
農薬・肥料散布制御システムInfo
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- JP2001292684A JP2001292684A JP2000109323A JP2000109323A JP2001292684A JP 2001292684 A JP2001292684 A JP 2001292684A JP 2000109323 A JP2000109323 A JP 2000109323A JP 2000109323 A JP2000109323 A JP 2000109323A JP 2001292684 A JP2001292684 A JP 2001292684A
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- crops
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作物の位置を正確に認識して車体移動速度な
どから作物の現在位置を割り出し、電磁弁を開閉作動さ
せて散布ノズルから薬剤あるいは肥料を株間のみ、作物
のみ、あるいは肥料のみに散布し、減農薬・肥料を実現
する。 【解決手段】 作物栽培畝列に沿って移動する移動台車
１に、前部位置において移動台車１の移動とともに作物
栽培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョン６
と、該マシンビジョン６により撮影された画像を処理し
て作物の位置を認識する画像処理用コンピュータ８と、
後部位置において電磁弁１２を介して薬剤あるいは肥料
を散布する散布ノズル１３と、画像処理用コンピュータ
８から送られてくる作物の位置情報と車体の車輪４で測
定された移動速度から作物の現在位置を割り出し、前記
電磁弁１２を開閉作動させる散布制御用コンピュータ９
とを備え、株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみに薬
剤あるいは肥料を散布する。
どから作物の現在位置を割り出し、電磁弁を開閉作動さ
せて散布ノズルから薬剤あるいは肥料を株間のみ、作物
のみ、あるいは肥料のみに散布し、減農薬・肥料を実現
する。 【解決手段】 作物栽培畝列に沿って移動する移動台車
１に、前部位置において移動台車１の移動とともに作物
栽培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョン６
と、該マシンビジョン６により撮影された画像を処理し
て作物の位置を認識する画像処理用コンピュータ８と、
後部位置において電磁弁１２を介して薬剤あるいは肥料
を散布する散布ノズル１３と、画像処理用コンピュータ
８から送られてくる作物の位置情報と車体の車輪４で測
定された移動速度から作物の現在位置を割り出し、前記
電磁弁１２を開閉作動させる散布制御用コンピュータ９
とを備え、株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみに薬
剤あるいは肥料を散布する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マシンビジョンに
より作物栽培畝列の所定範囲を撮影してその画像を画像
処理用コンピュータにより処理し、作物の位置を認識し
て散布制御用コンピュータに送り、ここで車体移動速度
などから作物の現在位置を割り出し、電磁弁を開閉作動
させて散布ノズルから薬剤あるいは肥料を株間のみ、作
物のみ、あるいは雑草のみに散布するようにした農薬・
肥料散布制御システムに関する。
より作物栽培畝列の所定範囲を撮影してその画像を画像
処理用コンピュータにより処理し、作物の位置を認識し
て散布制御用コンピュータに送り、ここで車体移動速度
などから作物の現在位置を割り出し、電磁弁を開閉作動
させて散布ノズルから薬剤あるいは肥料を株間のみ、作
物のみ、あるいは雑草のみに散布するようにした農薬・
肥料散布制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、農業機械化分野において、各種の
センサ、ビデオカメラ、コンピュータなどを用いて各種
の作業を自動化する研究、開発、実用化が進んでいる。
センサ、ビデオカメラ、コンピュータなどを用いて各種
の作業を自動化する研究、開発、実用化が進んでいる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】大規模畑作農業で省力
的な作業体系、環境保全の側面から農薬や肥料の使用量
低減が求められている。特に大規模畑作地帯で野菜栽培
を行う場合、除草が大規模化を制限する一要因となって
いる。現在、畝間の除草については多様な方式の機械に
より行われているものの、株間の除草は依然として人力
を用いることが多い。本発明は、例えば除草剤の局所
（スポット）散布を想定し、マシンビジョンで撮影した
画像から判別された作物位置に応じ株間への局所制御を
行い、これによる減農薬・肥料の実現する農薬・肥料散
布制御システムを提供することを目的とする。
的な作業体系、環境保全の側面から農薬や肥料の使用量
低減が求められている。特に大規模畑作地帯で野菜栽培
を行う場合、除草が大規模化を制限する一要因となって
いる。現在、畝間の除草については多様な方式の機械に
より行われているものの、株間の除草は依然として人力
を用いることが多い。本発明は、例えば除草剤の局所
（スポット）散布を想定し、マシンビジョンで撮影した
画像から判別された作物位置に応じ株間への局所制御を
行い、これによる減農薬・肥料の実現する農薬・肥料散
布制御システムを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、以下の構成を有することを特徴としてい
る。
めに本発明は、以下の構成を有することを特徴としてい
る。
【０００５】Ａ．作物栽培畝列に沿って移動する移動台
車に、前部位置において移動台車の移動とともに作物栽
培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョンと、該
マシンビジョンにより撮影された画像を処理して作物の
位置を認識する画像処理用コンピュータと、後部位置に
おいて電磁弁を介して薬剤あるいは肥料を散布する散布
ノズルと、画像処理用コンピュータから送られてくる作
物の位置情報と車体の車輪で測定された移動速度から作
物の現在位置を割り出し、前記電磁弁を開閉作動させる
散布制御用コンピュータとを備え、株間のみ、作物の
み、あるいは雑草のみに薬剤あるいは肥料を散布する。
車に、前部位置において移動台車の移動とともに作物栽
培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョンと、該
マシンビジョンにより撮影された画像を処理して作物の
位置を認識する画像処理用コンピュータと、後部位置に
おいて電磁弁を介して薬剤あるいは肥料を散布する散布
ノズルと、画像処理用コンピュータから送られてくる作
物の位置情報と車体の車輪で測定された移動速度から作
物の現在位置を割り出し、前記電磁弁を開閉作動させる
散布制御用コンピュータとを備え、株間のみ、作物の
み、あるいは雑草のみに薬剤あるいは肥料を散布する。
【０００６】Ｂ．画像処理用コンピュータと散布制御用
コンピュータ間のデータ転送は、ネットワークを介して
行う。
コンピュータ間のデータ転送は、ネットワークを介して
行う。
【０００７】Ｃ．散布制御用コンピュータは、ネットワ
ークを介して送られてくる撮影時刻、撮影時点の作物の
位置データ及び車体の車輪で測定された車体の移動速度
から作物の現在位置を割り出し、メモリ上に散布テーブ
ルを作成し、該テーブルに従い、車輪の回転から現在位
置を監視しながら電磁弁を開閉作動させる。
ークを介して送られてくる撮影時刻、撮影時点の作物の
位置データ及び車体の車輪で測定された車体の移動速度
から作物の現在位置を割り出し、メモリ上に散布テーブ
ルを作成し、該テーブルに従い、車輪の回転から現在位
置を監視しながら電磁弁を開閉作動させる。
【０００８】
【作用】上記Ａ．ないしＣ．の構成により、作物栽培畝
列の作物の現在位置を正確に知り得て株間のみ、作物の
み、あるいは雑草のみに薬剤あるいは肥料を散布するこ
とができ、必要最小限の薬剤あるいは肥料により株間の
除草を行ったり、作物に対して殺虫剤、殺菌剤、肥料等
の散布を行うことができる。
列の作物の現在位置を正確に知り得て株間のみ、作物の
み、あるいは雑草のみに薬剤あるいは肥料を散布するこ
とができ、必要最小限の薬剤あるいは肥料により株間の
除草を行ったり、作物に対して殺虫剤、殺菌剤、肥料等
の散布を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて、添付の図面、ブロック図、フローチャート、構成
図、グラフ等を参照して具体的に説明する。
いて、添付の図面、ブロック図、フローチャート、構成
図、グラフ等を参照して具体的に説明する。
【００１０】図１において、符号１は薬剤・肥料散布機
（移動台車）で、車体２に１輪の前輪３と２輪の後輪４
を装備し、車体２に搭載したエンジン５により前輪３を
駆動して作物栽培畝列に沿って移動する。この薬剤・肥
料散布機１の最前部に、移動台車の移動とともに作物栽
培畝列の所定範囲を順次撮影するＣＣＤビデオカメラ６
が下向きに設けられ、該ビデオカメラ６からデコーダ７
を介して、ビデオカメラ６により撮影された画像を処理
して作物の位置を認識する画像処理用コンピュータ８に
接続されている。薬剤・肥料散布機１の最後部に、電磁
弁１４を介して薬剤あるいは肥料を散布する散布ノズル
１３が設けられ、電磁弁１４から散布ノズル１３に給液
パイプが接続されている。画像処理用コンピュータ８か
ら送られてくる作物（この実施例ではキャベツ）の位置
情報と後輪４に設けた位置センサ１５で測定された移動
速度から作物の現在位置を割り出し、電磁弁１２を開閉
作動させる散布制御用コンピュータ９が車体２上に設け
られている。電磁弁１４には薬液タンク１０から散布用
ポンプ１１を介して薬液あるいは肥料が供給される。
（移動台車）で、車体２に１輪の前輪３と２輪の後輪４
を装備し、車体２に搭載したエンジン５により前輪３を
駆動して作物栽培畝列に沿って移動する。この薬剤・肥
料散布機１の最前部に、移動台車の移動とともに作物栽
培畝列の所定範囲を順次撮影するＣＣＤビデオカメラ６
が下向きに設けられ、該ビデオカメラ６からデコーダ７
を介して、ビデオカメラ６により撮影された画像を処理
して作物の位置を認識する画像処理用コンピュータ８に
接続されている。薬剤・肥料散布機１の最後部に、電磁
弁１４を介して薬剤あるいは肥料を散布する散布ノズル
１３が設けられ、電磁弁１４から散布ノズル１３に給液
パイプが接続されている。画像処理用コンピュータ８か
ら送られてくる作物（この実施例ではキャベツ）の位置
情報と後輪４に設けた位置センサ１５で測定された移動
速度から作物の現在位置を割り出し、電磁弁１２を開閉
作動させる散布制御用コンピュータ９が車体２上に設け
られている。電磁弁１４には薬液タンク１０から散布用
ポンプ１１を介して薬液あるいは肥料が供給される。
【００１１】散布制御用コンピュータ９は、ネットワー
ク１７を介して送られてくる撮影時刻、撮影時点の作物
の位置データ及び位置センサ１５で測定された車体の移
動速度から作物の現在位置を割り出し、メモリ上に散布
テーブルを作成し、該テーブルに従い、転動輪の回転か
ら現在位置を監視しながらリレー１９を介して電磁弁１
２を開閉作動させる。図２〜図４にも示すように、画像
処理用コンピュータ８と散布制御用コンピュータ９間の
データ転送は、IEEE802.3 準拠のインサーネットボード
を用いたネットワーク１７を介して行われる。エンジン
５からの動力は変速機で変速されて伝動機構１８を介し
て前輪３に伝達され自走する。なお、図示しないが、車
体２上にはリモートコントロールで動作する操縦装置が
設けられている。そして、薬剤・肥料散布機１を作物栽
培畝列に沿って移動させながら、上記各制御装置によ
り、株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみに薬剤ある
いは肥料を散布する作業を行う。図４で符号２０は拡張
ユニットである。
ク１７を介して送られてくる撮影時刻、撮影時点の作物
の位置データ及び位置センサ１５で測定された車体の移
動速度から作物の現在位置を割り出し、メモリ上に散布
テーブルを作成し、該テーブルに従い、転動輪の回転か
ら現在位置を監視しながらリレー１９を介して電磁弁１
２を開閉作動させる。図２〜図４にも示すように、画像
処理用コンピュータ８と散布制御用コンピュータ９間の
データ転送は、IEEE802.3 準拠のインサーネットボード
を用いたネットワーク１７を介して行われる。エンジン
５からの動力は変速機で変速されて伝動機構１８を介し
て前輪３に伝達され自走する。なお、図示しないが、車
体２上にはリモートコントロールで動作する操縦装置が
設けられている。そして、薬剤・肥料散布機１を作物栽
培畝列に沿って移動させながら、上記各制御装置によ
り、株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみに薬剤ある
いは肥料を散布する作業を行う。図４で符号２０は拡張
ユニットである。
【００１２】本発明では、画像処理による作物の位置認
識と散布制御を異なるコンピュータ８，９で行い、情報
通信はIEEE802.3 準拠のインサーネットボードを介して
行っている。この認識と制御を分離しているため、．
画像の違いによる画像処理時間の違いについて制御側で
の作物位置の正確な把握、．１回の画像処理で複数の
作物位置情報が測定される点、．２回の画像処理で同
じ作物の位置情報を測定した時の対応に関し、以下の工
夫をしている。
識と散布制御を異なるコンピュータ８，９で行い、情報
通信はIEEE802.3 準拠のインサーネットボードを介して
行っている。この認識と制御を分離しているため、．
画像の違いによる画像処理時間の違いについて制御側で
の作物位置の正確な把握、．１回の画像処理で複数の
作物位置情報が測定される点、．２回の画像処理で同
じ作物の位置情報を測定した時の対応に関し、以下の工
夫をしている。
【００１３】(1) 作物認識を行うコンピュータ８では画
像処理を行い、以下の情報を散布制御用コンピュータ９
にファイルとして書き出すことにより情報を伝達してい
る。 ○作物数 ○画像撮影時刻 ○入力画像内における各作物の重心位置の座標 ○各作物の大きさ（作物に外接する矩形のＸＹ方向の長
さ）
像処理を行い、以下の情報を散布制御用コンピュータ９
にファイルとして書き出すことにより情報を伝達してい
る。 ○作物数 ○画像撮影時刻 ○入力画像内における各作物の重心位置の座標 ○各作物の大きさ（作物に外接する矩形のＸＹ方向の長
さ）
【００１４】(2) 散布制御用コンピュータ９では、作物
認識を行うコンピュータ８からの情報と、情報を受け取
った時刻、センサ１５による車両進行位置及び速度を基
に、散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った時点
での散布ノズル１１と作物との相対的位置関係を計算す
る（式１）。
認識を行うコンピュータ８からの情報と、情報を受け取
った時刻、センサ１５による車両進行位置及び速度を基
に、散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った時点
での散布ノズル１１と作物との相対的位置関係を計算す
る（式１）。
【００１５】 Dnp＝Dnc＋Yp×a−V×（Tsc−Tia） …………（式１） Dnp：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った時
点での散布ノズル１１位置と作物との相対距離 V ：車両速度 Tsc：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った時
刻 Dnc：散布ノズル１１と撮影画像下端との距離 Yp ：撮影画像内の作物の重心位置のＹ座標値 ａ ：画像内の長さを実距離に換算する係数
点での散布ノズル１１位置と作物との相対距離 V ：車両速度 Tsc：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った時
刻 Dnc：散布ノズル１１と撮影画像下端との距離 Yp ：撮影画像内の作物の重心位置のＹ座標値 ａ ：画像内の長さを実距離に換算する係数
【００１６】(3) 散布制御用コンピュータ９のハードデ
ィスク内の作物位置情報が更新される度に散布制御用コ
ンピュータ９のメモリ内に散布スケジュールを作成し、
作物位置情報が未更新の際は、スケジュールに応じて散
布制御を行う。これにより、 複数の作物にも対応で
き、画像処理で同じ作物を重視して認識した場合は、散
布スケジュールの更新により常に新しい情報に置き換
わる。
ィスク内の作物位置情報が更新される度に散布制御用コ
ンピュータ９のメモリ内に散布スケジュールを作成し、
作物位置情報が未更新の際は、スケジュールに応じて散
布制御を行う。これにより、 複数の作物にも対応で
き、画像処理で同じ作物を重視して認識した場合は、散
布スケジュールの更新により常に新しい情報に置き換
わる。
【００１７】(4) 散布制御に走行速度変化による散布位
置の補正を行っている。車両の後輪４の車軸に取り付け
られたセンサ１５により進行距離を測定しており、これ
により速度を求めている。この速度データと散布制御時
に散布命令から実際の散布制御を行うまでの遅れ時間か
ら遅れ時間相当の距離を計算し補正することにより、速
度変化に対応した精度の高い制御が可能となる（式２，
式３）。
置の補正を行っている。車両の後輪４の車軸に取り付け
られたセンサ１５により進行距離を測定しており、これ
により速度を求めている。この速度データと散布制御時
に散布命令から実際の散布制御を行うまでの遅れ時間か
ら遅れ時間相当の距離を計算し補正することにより、速
度変化に対応した精度の高い制御が可能となる（式２，
式３）。
【００１８】 散布中止位置の計算 Pstop＝Pnow＋（Yp−Sy/2）×a＋Dnc−（DTstop×V） −V×（Tsc−Tia）−SA …………（式２） 散布開始位置の計算 Pstart＝Pnow＋（Yp−Sy/2）×a＋Dnc−（DTstart×V） −V×（Tsc−Tia）−SA …………（式３） Pstop ：散布中止位置 Pstart：散布開始位置 Pnow ：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った
時点での散布ノズル１１の位置 Dnc ：散布ノズル１１と撮影画像下端との距離 Yp ：撮影画像内の作物の重心位置のＹ座標値 Sy ：作物のＹ軸方向の大きさ ａ ：画像内の長さを実距離に換算する係数 DTstop：散布停止時に散布停止命令から実際の散布制御
までの遅れ時間 DTsart：散布開始時に散布開始命令から実際の散布制御
までの遅れ時間 V ：車両速度 Tsc ：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った
時刻 Yia ：画像処理用コンピュータ８が画像を撮影した時
刻 SA ：飛散や散布制御の安全性を見込んだ安全領域
時点での散布ノズル１１の位置 Dnc ：散布ノズル１１と撮影画像下端との距離 Yp ：撮影画像内の作物の重心位置のＹ座標値 Sy ：作物のＹ軸方向の大きさ ａ ：画像内の長さを実距離に換算する係数 DTstop：散布停止時に散布停止命令から実際の散布制御
までの遅れ時間 DTsart：散布開始時に散布開始命令から実際の散布制御
までの遅れ時間 V ：車両速度 Tsc ：散布制御用コンピュータ９が情報を受け取った
時刻 Yia ：画像処理用コンピュータ８が画像を撮影した時
刻 SA ：飛散や散布制御の安全性を見込んだ安全領域
【００１９】上記構成の薬剤散布機１により試験を行っ
た。曇天時に本葉３〜４葉期のキャベツに対し、栽培畝
列に沿って０．２９ｍ／ｓの走行速度で１０００倍の蛍
光塗料を散布した結果、散布量と比例関係にある蛍光出
力値の作物位置での明確な低下が見られる（表１及び図
５参照）。
た。曇天時に本葉３〜４葉期のキャベツに対し、栽培畝
列に沿って０．２９ｍ／ｓの走行速度で１０００倍の蛍
光塗料を散布した結果、散布量と比例関係にある蛍光出
力値の作物位置での明確な低下が見られる（表１及び図
５参照）。
【００２０】
【表１】
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明の農薬・肥料
散布制御システムは、作物栽培畝列に沿って移動する移
動台車に、前部位置において移動台車の移動とともに作
物栽培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョン
と、該マシンビジョンにより撮影された画像を処理して
作物の位置を認識する画像処理用コンピュータと、後部
位置において電磁弁を介して薬剤あるいは肥料を散布す
る散布ノズルと、画像処理用コンピュータから送られて
くる作物の位置情報と車体の車輪で測定された移動速度
から作物の現在位置を割り出し、前記電磁弁を開閉作動
させる散布制御用コンピュータとを備え、株間のみ、作
物のみ、あるいは雑草のみに薬剤を散布するので、移動
台車を作物栽培畝列に沿って走行させることにより、作
物栽培畝列の作物の現在位置を正確に知りことができ、
散布ノズルから株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみ
に薬剤あるいは肥料を散布することができ、必要最小限
の薬剤あるいは肥料により株間の除草を行ったり、作物
に対して殺虫剤、殺菌剤、肥料等の散布を行ったりし、
減農薬・肥料を実現することができる。
散布制御システムは、作物栽培畝列に沿って移動する移
動台車に、前部位置において移動台車の移動とともに作
物栽培畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョン
と、該マシンビジョンにより撮影された画像を処理して
作物の位置を認識する画像処理用コンピュータと、後部
位置において電磁弁を介して薬剤あるいは肥料を散布す
る散布ノズルと、画像処理用コンピュータから送られて
くる作物の位置情報と車体の車輪で測定された移動速度
から作物の現在位置を割り出し、前記電磁弁を開閉作動
させる散布制御用コンピュータとを備え、株間のみ、作
物のみ、あるいは雑草のみに薬剤を散布するので、移動
台車を作物栽培畝列に沿って走行させることにより、作
物栽培畝列の作物の現在位置を正確に知りことができ、
散布ノズルから株間のみ、作物のみ、あるいは雑草のみ
に薬剤あるいは肥料を散布することができ、必要最小限
の薬剤あるいは肥料により株間の除草を行ったり、作物
に対して殺虫剤、殺菌剤、肥料等の散布を行ったりし、
減農薬・肥料を実現することができる。
【図１】本発明による薬剤・肥料散布機の概略側面図で
ある。
ある。
【図２】本発明による農薬・肥料散布制御システムの概
要を示すブロック図である。
要を示すブロック図である。
【図３】散布制御フローチャートである。
【図４】散布制御部の構成図である。
【図５】畝方向の散布量分布を示すグラフである。
１ 薬剤・肥料散布機（移動台車） ２ 車体 ３ 前輪（１輪） ４ 後輪（２輪） ５ エンジン ６ ビデオカメラ（マシンビジョン） ７ デコーダ ８ 画像処理用コンピュータ ９ 散布制御用コンピュータ １０ 薬液タンク １１ 散布用ポンプ １２ 電磁弁 １３ 散布ノズル １４ 給液ホース １５ 位置センサ １６ 変速機 １７ ネットワーク １８ 伝動機構 １９ リレー ２０ 拡張ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山縣 真人 北海道帯広市西21条南２丁目36−12 Ｆターム(参考） 2B052 BC04 BC11 DB04 DC02 DC07 DC09 DC13 DD01 DD07 EB11 FA08 2B121 CB01 CB20 CB24 CB33 CB35 CB42 CB47 CB61 CC01 EA21 FA04 FA11 FA14 5C054 AA01 CA04 CC02 CH01 EA01 EA05 FC00 FC12 FF07 HA11
Claims (3)
- 【請求項１】 作物栽培畝列に沿って移動する移動台車
に、前部位置において移動台車の移動とともに作物栽培
畝列の所定範囲を順次撮影するマシンビジョンと、該マ
シンビジョンにより撮影された画像を処理して作物の位
置を認識する画像処理用コンピュータと、後部位置にお
いて電磁弁を介して薬剤あるいは肥料を散布する散布ノ
ズルと、画像処理用コンピュータから送られてくる作物
の位置情報と車体の車輪で測定された移動速度から作物
の現在位置を割り出し、前記電磁弁を開閉作動させる散
布制御用コンピュータとを備え、株間のみ、作物のみ、
あるいは雑草のみに薬剤あるいは肥料を散布することを
特徴とする農薬・肥料散布制御システム。 - 【請求項２】 画像処理用コンピュータと散布制御用コ
ンピュータ間のデータ転送は、ネットワークを介して行
うことを特徴とする請求項１記載の農薬・肥料散布制御
システム。 - 【請求項３】 散布制御用コンピュータは、ネットワー
クを介して送られてくる撮影時刻、撮影時点の作物の位
置データ及び車体の車輪で測定された車体の移動速度か
ら作物の現在位置を割り出し、メモリ上に散布テーブル
を作成し、該テーブルに従い、車輪の回転から現在位置
を監視しながら電磁弁を開閉作動させることを特徴とす
る請求項１又は２記載の農薬・肥料散布制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000109323A JP3374178B2 (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 農薬・肥料散布制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000109323A JP3374178B2 (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 農薬・肥料散布制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001292684A true JP2001292684A (ja) | 2001-10-23 |
| JP3374178B2 JP3374178B2 (ja) | 2003-02-04 |
Family
ID=18622028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000109323A Expired - Lifetime JP3374178B2 (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | 農薬・肥料散布制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3374178B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
| CN1324507C (zh) * | 2004-04-12 | 2007-07-04 | 中国科学院合肥智能机械研究所 | 一种用于农作物生长状态监测及营养施肥处方生成装置和方法 |
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