JP2001286519A - Body-attached type muscular strength auxiliary device - Google Patents
Body-attached type muscular strength auxiliary deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、使用者の手首、
腕、膝等の関節部に装着して補助筋力を発生する身体装
着型筋力補助装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a wrist of a user,
The present invention relates to a body-mounted muscular strength assisting device that generates assisting muscular strength when worn on a joint such as an arm or a knee.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の身体装着型筋力補助装置として、
例えば、特開平７−１６３６０７号公報（以下、第１の
従来技術）、実開平５−３９５１８号公報（以下、第２
の従来技術）に記載されている技術が知られている。2. Description of the Related Art As a conventional body-mounted muscular strength assisting device,
For example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 7-163607 (hereinafter referred to as a first prior art) and Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 5-39518 (hereinafter referred to as a second prior art).
(Prior art) is known.
【０００３】第１の従来技術は、使用者の大腿部に装着
される大腿用装着部と、臑部に装着される臑用装着部
と、一端部を大腿用装着部及び臑用装着部に固定され他
端部は膝関節の部位で屈伸動作可能に連結された動力伝
達腕と、動力伝達腕に屈伸動作の動力を付与する電気モ
ータによる駆動部と、電気モータ及び駆動部の電源及び
制御部とからなり、電源及び制御部は使用者の身体に装
着されている。そして、前記駆動部は、動力伝達腕を連
結した関節軸が一方の動力伝達腕と共回りする関係とさ
れ、電気モータの出力軸に取り付けた歯車を前記関節軸
に取り付けた歯車と噛み合わせるとともに、関節軸の歯
車はクラッチを介して関節軸との間で動力の伝達又は遮
断が行われるようにしている。[0003] A first prior art is a thigh mounting portion to be mounted on a user's thigh, a shank mounting portion to be mounted on a shank, and a thigh mounting portion and a shank mounting portion at one end. The other end is fixed to the power transmission arm connected to the knee joint so as to be able to bend and extend, a drive unit by an electric motor that applies the power of the bending and extension operation to the power transmission arm, the power supply of the electric motor and the drive unit and The power supply and the control unit are mounted on the body of the user. The drive unit is configured so that the joint shaft connecting the power transmission arms co-rotates with one of the power transmission arms, and meshes the gear attached to the output shaft of the electric motor with the gear attached to the joint shaft. The gears of the joint shaft transmit or cut off power to and from the joint shaft via a clutch.
【０００４】この第１の従来技術によると、足の筋肉の
弱い人、老齢の人等の階段上り歩行を補助することがで
きる。According to the first prior art, it is possible to assist a person with weak leg muscles, an elderly person, etc., to walk up stairs.
【０００５】また、第２の従来技術は、障害を有する腕
側の型前部に支持される肩固定具と、上腕と、下腕とに
夫々支持される上腕固定具及び下腕固定具とからなり、
上腕固定具と下腕固定具は、肘部において連結されると
ともに、肩固定具と下腕固定具間に内部の空気圧を変化
することによって伸縮可能としたゴム製人工筋を懸架し
ている。In the second prior art, a shoulder fixing device supported on a front portion of a mold on an arm side having an obstacle, an upper arm fixing device and a lower arm fixing device supported on an upper arm and a lower arm, respectively. Consisting of
The upper arm fixing device and the lower arm fixing device are connected to each other at the elbow, and a rubber artificial muscle that can expand and contract by changing the internal air pressure between the shoulder fixing device and the lower arm fixing device is suspended.
【０００６】この第２の従来技術によると、特別な電子
回路（コントローラ）等を必要とせず、ゴム製人工筋の
特徴である空気圧とそれに伴う収縮率に応じたバネ特性
を活用することで、動作の範囲を簡単に設定することが
できる。According to the second prior art, a special electronic circuit (controller) or the like is not required, and the spring characteristic according to the air pressure and the contraction rate which is a characteristic of the rubber artificial muscle is utilized. The range of operation can be easily set.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、第１の従来
技術は、使用者の希望に応じて補助筋力の大きさを変更
するには、駆動部を構成している電気モータの出力を変
化しなければならない。そのため、補助筋力の増減に対
応するために出力が大きな電気モータを使用しなければ
ならないが、そうすると、装置構成が大型になるおそれ
がある。According to the first prior art, in order to change the magnitude of the auxiliary muscular force according to the user's request, the output of the electric motor constituting the drive section is changed. There must be. Therefore, an electric motor having a large output must be used in order to cope with the increase or decrease of the auxiliary muscle force. However, in such a case, the device configuration may be large.
【０００８】また、第１の従来技術は、重量の重い電源
を使用者の身体に装着しなければならず、使用者の身動
きを制限してしまうおそれがある。In the first prior art, a heavy power supply must be attached to the user's body, which may limit the user's movement.
【０００９】一方、第２の従来技術は、補助筋力の大き
さを増大するには、ゴム製人工筋を並列に配置すること
が考えられる。しかし、このように複数のゴム製人工筋
を配置すると、各ゴム製人工筋に接続する外部配管が増
大するので、外部配管が絡まないように等の取り扱いが
不便となるおそれがある。On the other hand, in the second prior art, it is conceivable to arrange rubber artificial muscles in parallel in order to increase the magnitude of the auxiliary muscle force. However, arranging a plurality of rubber artificial muscles in this way increases the number of external pipes connected to each of the rubber artificial muscles, which may make it inconvenient to handle such that the external pipes are not entangled.
【００１０】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、コンパクトな装置構成とし、重量の軽い装置を使
用者が装着して使用者の身動きを制限せず、さらには、
取り扱いが便利な身体装着型筋力補助装置を提供するこ
とを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, has a compact device configuration, does not limit the movement of the user by mounting a light device on the user, and furthermore,
It is an object of the present invention to provide a body-mounted muscular strength assisting device that is easy to handle.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の身体装着型筋力補助装置は、使用者
の関節部に曲げ動作の補助筋力を付与する人工筋力発生
手段と、この人工筋力発生手段の駆動を制御する制御手
段とを有する身体装着型筋力補助装置において、前記人
工筋力発生手段は、使用者の関節部を挟んだ２箇所の身
体位置に装着する一対の装着部と、これら一対の装着部
の間に連結するアクチュエータとを備え、前記アクチュ
エータを、前記一対の装着部の間に互いに並列に配置し
て連結される複数のアクチュエータ分割体により構成
し、前記一対の装着部に、各アクチュエータ分割体を着
脱自在に連結することが可能な着脱連結部を設け、希望
する補助筋力の大きさ応じて所定数の前記アクチュエー
タ分割体を、前記一対の装着部の前記着脱連結部に連結
するようにした。In order to solve the above-mentioned problems, a body-mounted muscular strength assisting device according to a first aspect of the present invention includes an artificial muscular force generating means for applying an assisting muscular force for bending to a joint of a user; In the body-worn muscle power assisting device having control means for controlling the driving of the artificial muscle force generating means, the artificial muscle force generating means includes a pair of mounting portions to be mounted at two body positions across the joint of the user. And an actuator connected between the pair of mounting portions, wherein the actuator is constituted by a plurality of actuator divided bodies arranged and connected in parallel with each other between the pair of mounting portions, An attachment / detachment connecting portion capable of detachably connecting each actuator divided body is provided on the mounting portion, and a predetermined number of the actuator divided bodies according to the magnitude of a desired auxiliary muscular force are set to the one-piece. It was to couple to the detachable connection of the mounting portion.
【００１２】この発明によると、所定数のアクチュエー
タ分割体を第１及び第２の装着部の着脱連結部に連結す
るだけでアクチュエータ力を変化させることができるの
で、使用者が希望する補助筋力の大きさに自由に設定す
ることが可能となる。According to the present invention, the actuator force can be changed only by connecting a predetermined number of the actuator divided bodies to the detachable connecting portions of the first and second mounting portions, so that the auxiliary muscle force desired by the user can be obtained. The size can be freely set.
【００１３】また、第１及び第２の装着部の着脱連結部
に連結している複数のアクチュエータ分割体を取り外す
と、人工筋力発生部をコンパクトな構造とすることがで
きる。Further, by removing the plurality of actuator divided bodies connected to the detachable connecting parts of the first and second mounting parts, the artificial muscle force generating part can be made compact.
【００１４】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の身体装着型筋力補助装置において、前記複数のアク
チュエータ分割体を、圧力室を有する流体圧式のアクチ
ュエータとし、前記一対の装着部の着脱連結部は、各ア
クチュエータ分割体の圧力室に作動流体となる流体を出
入りさせる流体移動用コネクタを兼ねている。According to a second aspect of the present invention, in the body-mounted muscular strength assisting device according to the first aspect, the plurality of actuator divided bodies are fluid-type actuators having pressure chambers, and The detachable connecting portion also serves as a fluid transfer connector that allows a fluid serving as a working fluid to enter and exit the pressure chamber of each actuator divided body.
【００１５】この発明によると、流体を供給する配管類
が装置外部に露出せず、人工筋力発生部の取り扱いが容
易となる。According to the present invention, the piping for supplying the fluid is not exposed to the outside of the apparatus, and the handling of the artificial muscle force generating section becomes easy.
【００１６】また、請求項３記載の発明は、使用者の関
節部に曲げ動作の補助筋力を付与する人工筋力発生手段
と、この人工筋力発生手段の駆動を制御する制御手段と
を有する身体装着型筋力補助装置において、前記人工筋
力発生手段は、圧力室を有する流体室のアクチュエータ
を有し、前記制御手段は、前記アクチュエータに対して
前記流体の移動制御を行う流体移動制御部を備えている
とともに、前記アクチュエータ、或いは前記流体移動制
御部の少なくとも一方に、内部の流体を外部へ放出させ
る流体放出制御部を備えている。According to a third aspect of the present invention, there is provided a body-worn body having artificial muscle force generating means for applying an auxiliary muscle force for bending to a joint of a user, and control means for controlling driving of the artificial muscle force generating means. In the artificial muscle force assisting device, the artificial muscle force generating means includes an actuator of a fluid chamber having a pressure chamber, and the control means includes a fluid movement control unit that controls movement of the fluid with respect to the actuator. In addition, at least one of the actuator and the fluid movement control unit includes a fluid discharge control unit that discharges an internal fluid to the outside.
【００１７】この発明によると、流体が作動油等の液体
であると、流体放出制御部によりアクチュエータの内
部、或いは流体移動制御部の内部の流体の少なくとも一
方を大気に放出させると軽量な装置となる。このことか
ら、使用していない装置の移送作業が容易となる。According to the present invention, when the fluid is a liquid such as hydraulic oil, the fluid discharge control unit releases at least one of the fluid inside the actuator or the fluid movement control unit to the atmosphere, and the device is lightweight. Become. This facilitates the operation of transferring unused devices.
【００１８】また、請求項４記載の発明は、請求項３記
載の身体装着型筋力補助装置において、前記流体放出制
御部は、前記アクチュエータ、或いは流体移動制御部の
少なくとも一方から外部への前記流体の放出を停止して
いるときに、前記流体が外部へ漏れ出ているのを検出し
て警報を発する漏れ警報手段を備えている。According to a fourth aspect of the present invention, in the body-worn muscular strength assisting device according to the third aspect, the fluid discharge control unit is provided with at least one of the actuator and the fluid movement control unit. A leak warning means for detecting that the fluid is leaking to the outside and issuing a warning when the discharge of the fluid is stopped.
【００１９】この発明によると、流体が外部に漏れ出て
いるという異常を、使用者に早期に確認させることが可
能となる。According to the present invention, it is possible to prompt the user to confirm that the fluid is leaking outside.
【００２０】また、請求項５記載の発明によると、請求
項３及び４の何れかに記載の身体装着型筋力補助装置に
おいて、前記制御手段は、前記アクチュエータ、或いは
流体移動制御部の少なくとも一方に、外部から前記流体
を供給することが可能な流体供給制御部を備えていると
ともに、前記流体供給制御部の入口に、該流体に混入し
ている異物を除去するフィルタ手段を設けている。According to a fifth aspect of the present invention, in the body-worn muscular strength assisting device according to any one of the third and fourth aspects, the control means is provided in at least one of the actuator or the fluid movement control unit. And a fluid supply control unit capable of supplying the fluid from the outside, and a filter means for removing foreign matter mixed in the fluid at an inlet of the fluid supply control unit.
【００２１】この発明によると、フィルタ手段が流体に
混入しているゴミ等の不純物を除去する。このため、流
体移動制御部は、不純物が混入していない流体で圧送・
戻し制御を行うので、不純物が原因となる故障が大幅に
低減する。According to the present invention, the filter means removes impurities such as dust mixed in the fluid. For this reason, the fluid movement control unit performs pressure feeding and
Since the return control is performed, failures caused by impurities are significantly reduced.
【００２２】また、請求項６記載の発明は、使用者の関
節部に曲げ動作の補助筋力を付与する人工筋力発生手段
と、この人工筋力発生手段の駆動を制御する制御手段と
を有する身体装着型筋力補助装置において、前記制御手
段を外部電源の電力で作動する装置とし、前記制御手段
に、前記外部電源に接続する電源コードと、この電源コ
ードを巻き取るコードリールとを備えた。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a body wearing apparatus having artificial muscle force generating means for applying an auxiliary muscle force for a bending operation to a joint of a user, and control means for controlling driving of the artificial muscle force generating means. In the muscle strength assisting device, the control means is a device operated by the power of an external power supply, and the control means includes a power cord connected to the external power supply and a cord reel for winding the power cord.
【００２３】この発明によると、コードリールから必要
な長さだけの電源コードが引き出されていると、電源コ
ードが絡むのが防止される。According to the present invention, when the power cord having a required length is pulled out from the cord reel, the power cord is prevented from being entangled.
【００２４】また、請求項７記載の発明は、請求項６記
載の身体装着型筋力補助装置において、前記コードリー
ルを、装着具を介して使用者の身体に装着する構成と
し、前記装着具は、前記コードリールのコード出口を上
下左右方向に自由に向かせる機構を備えている。According to a seventh aspect of the present invention, in the body-worn type muscle strength assisting device according to the sixth aspect, the cord reel is mounted on a user's body via a mounting device. A mechanism for freely directing the cord outlet of the cord reel in up, down, left and right directions.
【００２５】この発明によると、コードリールのコード
出口の向きが、常に、電源コードが延在している方向
（コンセント側の方向）に向くように制御されるので、
コードリールから電源コードをスムーズに引き出すこと
ができる。According to the present invention, the direction of the cord outlet of the cord reel is controlled so as to always face the direction in which the power cord extends (the direction toward the outlet).
The power cord can be smoothly pulled out from the cord reel.
【００２６】さらに、請求項８記載の発明は、請求項７
記載の身体装着型筋力補助装置において、前記制御手段
は、前記コードリールに残っている前記電源コードの長
さが短いと判断したときに、警報を発する電源コード警
報手段を備えている。Further, the invention according to claim 8 is the same as the invention according to claim 7.
In the body-attached muscular strength assisting device described above, the control unit includes a power cord alarm unit that issues an alarm when it is determined that the length of the power cord remaining on the cord reel is short.
【００２７】この発明によると、コードリールに残って
いる電源コードの長さが短いためにプラグに大きな引き
抜き力が加わり、コンセントから電源コードが無理やり
引き抜かれる等の危険な動作が未然に防止される。According to the present invention, since the length of the power cord remaining on the cord reel is short, a large pulling force is applied to the plug, and a dangerous operation such as forcibly pulling out the power cord from the outlet is prevented. .
【００２８】[0028]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る身体装着型筋
力補助装置の実施形態を図面を参照して説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a body-mounted muscular strength assisting device according to an embodiment of the present invention.
【００２９】図１は、使用者の手首の関節部に補助筋力
を付与する筋力補助装置２であり、人工筋力発生部４
と、人工筋力発生部４の駆動を制御する制御部６とを備
えている。FIG. 1 shows a muscular strength assisting device 2 for applying an assisting muscular force to a joint of a user's wrist, and an artificial muscular force generating unit 4.
And a control unit 6 for controlling the driving of the artificial muscle force generating unit 4.
【００３０】人工筋力発生部４は、使用者の手首の関節
部を挟んだ２箇所の位置に装着した第１及び第２の装着
部８ａ、８ｂと、これら第１及び第２の装着部８ａ、８
ｂ間に着脱自在に連結している油圧式のアクチュエータ
１０とで構成されている。The artificial muscle force generating section 4 includes first and second mounting sections 8a and 8b mounted at two positions across the joint of the user's wrist, and the first and second mounting sections 8a. , 8
and a hydraulic actuator 10 removably connected between b.
【００３１】図２は、人工筋力発生部４の具体的な構造
を示したものであり、第１の装着部８ａには、第２の装
着部８ｂを向く側に、周方向に所定間隔をあけて凹形状
の着脱連結部８ａ1 が形成されている。また、第２の装
着部８ｂにも、第１の装着部８ａを向く側に、周方向に
所定間隔をあけて凹形状の着脱連結部８ｂ1 が形成され
ている。FIG. 2 shows a specific structure of the artificial muscle force generating section 4. The first mounting section 8a is provided with a predetermined interval in the circumferential direction on the side facing the second mounting section 8b. open detachable coupling 8a 1 concave and is formed. Also, the second mounting portion 8b, on the side facing the first mounting portion 8a, detachable coupling 8b 1 concave at predetermined intervals in the circumferential direction are formed.
【００３２】また、アクチュエータ１０は、図２に示す
ように、互いに平行に配置した複数のアクチュエータ分
割体１２で構成されており、各アクチュエータ分割体１
２は、内部を圧力室として長手方向に伸長することで所
定のアクチュエータ力を発生する細長形状の伸縮部１２
ａと、この伸縮部１２ａの両端部に固定した接続部１２
ｂ、１２ｃとを備えている。As shown in FIG. 2, the actuator 10 is composed of a plurality of actuator divided bodies 12 arranged in parallel with each other.
2 is an elongated expansion / contraction portion 12 that generates a predetermined actuator force by extending in the longitudinal direction with the inside as a pressure chamber.
a, and connecting portions 12 fixed to both ends of the elastic portion 12a.
b, 12c.
【００３３】そして、一方の接続部１２ｂを、第１の装
着部８ａの着脱連結部８ａ1 内に嵌合し、他方の接続部
１２ｃを、第２の装着部８ｂの着脱連結部８ｂ1 内に嵌
合することで、第１及び第２の装着部８ａ、８ｂ間に複
数のアクチュエータ分割体１２が着脱自在に連結され
る。[0033] Then, one of the connecting portions 12b, fitted on the detachable connecting portion 8a 1 of the first mounting portion 8a, the other connecting portions 12c, detachable coupling 8b 1 of the second mounting portion 8b , A plurality of actuator divided bodies 12 are detachably connected between the first and second mounting portions 8a and 8b.
【００３４】ここで、各アクチュエータ分割体１２の他
方の接続部１２ｃには、圧力室に通じる油路１２ｃ1 が
形成されている。また、第２の装着部８ｂの着脱連結部
８ｂ 1 には、第２の装着部８ｂ内部に形成した油路８ｂ
2 の一端が開口している。この油路８ｂ2 は、後述する
制御部６の圧送・戻し制御部２４と接続しており、着脱
連結部８ｂ1 にアクチュエータ分割体１２の他方の接続
部１２ｃを嵌合すると、前記油路１２ｃ1 及び油路８ｂ
2 が連通する構造となっている。Here, other than each actuator divided body 12,
The connection portion 12c has an oil passage 12c communicating with the pressure chamber.1 But
Is formed. Also, a detachable connecting portion of the second mounting portion 8b.
8b 1 Has an oil passage 8b formed inside the second mounting portion 8b.
Two Is open at one end. This oil passage 8bTwo Will be described later
Connected to the pressure feed / return control unit 24 of the control unit 6,
Connecting part 8b1 The other connection of the actuator divided body 12
When the portion 12c is fitted, the oil passage 12c1 And oil passage 8b
Two Are connected to each other.
【００３５】なお、アクチュエータ分割体１２が接続し
ていない第２の装着部８ｂの着脱連結部８ｂ1 では、図
示しない閉塞手段によって油路８ｂ2 と着脱連結部８ｂ
1 とが閉塞されているものとする。[0035] In the detachable connecting portion 8b 1 of the second mounting portion 8b actuator divided body 12 is not connected, the oil passage 8b 2 and the detachable connecting portion 8b by closing means (not shown)
It is assumed that 1 is closed.
【００３６】そして、制御部６側から人工筋力発生部４
に作動油が供給されてくると、第１及び第２の装着部８
ａ、８ｂの間に連結したアクチュエータ分割体１２の圧
力室に作動油が流入して伸縮部１２ａが伸長していき、
装着部８ａ、８ｂに略直線方向のアクチュエータ力が伝
達され、使用者の関節部に曲げ動作の力が伝達されるよ
うになっている。Then, the artificial muscle force generator 4
When hydraulic oil is supplied to the first and second mounting portions 8,
a, the hydraulic oil flows into the pressure chamber of the actuator divided body 12 connected between 8a and 8b, and the elastic part 12a expands,
A substantially linear actuator force is transmitted to the mounting portions 8a and 8b, and a bending force is transmitted to the joints of the user.
【００３７】また、制御部６は、図４に示すように、作
動油を溜めておくリザーバ室２２と、人工筋力発生部４
を構成している複数のアクチュエータ分割体１２に対し
て作動油の圧送・戻し制御を行う圧送・戻し制御部２４
と、圧送・戻し制御部２４の駆動制御を行う駆動制御装
置２８と、圧送・戻し制御部２４に外部電源を供給する
電源供給部３０と、リザーバ室２２への作動油の供給或
いはリザーバ室２２内の作動油を外部に放出する作動油
供給・放出部３２と、電源供給部３０から延びている電
源コード３４を巻き取るコードリール３６と、コードリ
ール３６に残っている電源コード３４の長さが短いとき
に警報音を発する電源コード警報部３８とを備えてい
る。As shown in FIG. 4, the control unit 6 includes a reservoir chamber 22 for storing hydraulic oil and an artificial muscle force generation unit 4.
Feed / return control unit 24 for performing pressure feed / return control of hydraulic oil to the plurality of actuator divided bodies 12 constituting
A drive control device 28 for controlling the drive of the pressure feed / return control unit 24, a power supply unit 30 for supplying external power to the pressure feed / return control unit 24, and a supply of hydraulic oil to the reservoir chamber 22 or the reservoir chamber 22. A hydraulic oil supply / discharge unit 32 for releasing the hydraulic oil therein to the outside, a cord reel 36 for winding a power cord 34 extending from the power supply unit 30, and a length of the power cord 34 remaining on the code reel 36. And a power cord warning unit 38 that emits a warning sound when the power supply is short.
【００３８】圧送・戻り制御部２４は電動で駆動する装
置であり、リザーバ室２２から受け入れた作動油を複数
のアクチュエータ分割体１２に圧送する制御や、各アク
チュエータ分割体１２の圧力室の作動油をリザーバ室２
２に戻す制御を行う。The pressure feed / return control unit 24 is a device that is driven by electric power. The pressure feed / return control unit 24 controls the pressure of the hydraulic oil received from the reservoir chamber 22 to the plurality of actuator divided bodies 12, and controls the hydraulic oil in the pressure chamber of each actuator divided body 12. The reservoir room 2
Control to return to 2 is performed.
【００３９】また、作動油供給・放出部３２は、リザー
バ室２２に一端が接続している供給・放出管３２ａと、
この供給・放出管３２ａの途中に介装されている開閉弁
３２ｂと、供給・放出管３２ａの開放端側に介装されて
いるオイルフィルタ３２ｃと、開閉弁３２ｂの開閉制御
を行う弁開閉制御部３２ｄとを備えている。そして、開
閉弁３２ｂとオイルフィルタ３２ｃとの間の供給・放出
管３２ａには、作動油の漏れを検出する漏れ検出装置３
２ｅが接続している。また、弁開閉制御部３２ｄにはア
ラーム装置３２ｆが接続しており、弁開閉制御部３２ｄ
から開閉弁３２ｂへの閉動作の制御により供給・放出管
３２ａが外気と遮断しているときに、漏れ検出装置３２
ｅから作動油が漏れ出ていることを確認すると、弁開閉
制御部３２ｄはアラーム装置３２ｆに信号を出力し、ア
ラーム装置３２ｆが警報音を発するようになっている。
なお、供給・放出管３２ａ、開閉弁３２ｂ、弁開閉制御
部３２ｄ、漏れ検出装置３２ｅ及びアラーム装置３２ｆ
が、本発明の流体放出制御部に相当している。また、供
給・放出管３２ａ、開閉弁３２ｂ、弁開閉制御部３２ｄ
及びオイルフィルタ３２ｃが、本発明の流体供給制御部
に相当している。The hydraulic oil supply / discharge unit 32 includes a supply / discharge pipe 32a having one end connected to the reservoir chamber 22;
An opening / closing valve 32b provided in the middle of the supply / discharge pipe 32a, an oil filter 32c provided on the open end side of the supply / discharge pipe 32a, and a valve opening / closing control for controlling the opening / closing of the opening / closing valve 32b. 32d. The supply / discharge pipe 32a between the on-off valve 32b and the oil filter 32c has a leak detecting device 3 for detecting a leak of hydraulic oil.
2e is connected. An alarm device 32f is connected to the valve opening / closing controller 32d, and the valve opening / closing controller 32d
When the supply / discharge pipe 32a is shut off from the outside air by controlling the closing operation of the on-off valve 32b from the
When it is confirmed that hydraulic oil is leaking from e, the valve opening / closing controller 32d outputs a signal to the alarm device 32f, and the alarm device 32f emits an alarm sound.
The supply / discharge pipe 32a, the opening / closing valve 32b, the valve opening / closing controller 32d, the leak detection device 32e, and the alarm device 32f
Corresponds to the fluid discharge control unit of the present invention. Further, a supply / discharge pipe 32a, an opening / closing valve 32b, a valve opening / closing controller 32d.
The oil filter 32c corresponds to the fluid supply control unit of the present invention.
【００４０】一方、コードリール３６は、後述する装着
具５２（図６参照）を介して使用者の身体に装着されて
おり、使用者が電源コード３４を所定長さだけ巻き取る
が、このコードリール３６からの電源コード３４の引き
出し状態を電源コード警報部３８が監視している。On the other hand, the cord reel 36 is mounted on the user's body via a mounting device 52 (see FIG. 6) described later, and the user winds up the power cord 34 by a predetermined length. The power cord alarm unit 38 monitors the state of the power cord 34 being pulled out from the reel 36.
【００４１】電源コード警報部３８は、図４に示すよう
に、コード長検出装置４０と、このコード長検出装置４
０の検出結果に基づいてコードリール３６から電源コー
ド３４の引き出し量を判断するコード長判断部４２と、
コードリール３６に残っている電源コード３４の長さが
短いときにコード長判断部４２から出力した信号により
警報音を発するアラーム装置４４とで構成されている。As shown in FIG. 4, the power cord warning unit 38 includes a cord length detecting device 40 and the cord length detecting device 4.
A code length judging unit 42 for judging an amount of pulling out the power cord 34 from the code reel 36 based on the detection result of 0;
When the length of the power cord 34 remaining on the cord reel 36 is short, an alarm device 44 which emits an alarm sound by a signal output from the cord length judging section 42 is provided.
【００４２】ここで、コード長検出装置４０としては、
図５に示すように、コードリール３６に内蔵したドラム
４６の回転円盤４７の外周に複数のスリット４６ａを形
成し、これらスリット４６を形成した位置に対向するよ
うに発光素子４８、フォトダイオード５０を配置した構
造が考えられる。この構造では、発光素子４８から出る
光を、スリット４６を介してフォトダイオード５０が受
けたり、スリット４６を形成していない位置でフォトダ
イオード５０への光が遮断される。そして、フォトダイ
オード５０は、電源コード３４を引き出すためにドラム
４６が所定角度回転したときの信号を、コード長判断部
４２に出力する。そして、コード長判断部４２は、フォ
トダイオード５０から得た信号に基づいて、ドラム４６
から引き出した電源コード３４の長さを判断するように
なっている。Here, as the code length detecting device 40,
As shown in FIG. 5, a plurality of slits 46a are formed on the outer periphery of a rotating disk 47 of a drum 46 built in a code reel 36, and a light emitting element 48 and a photodiode 50 are arranged so as to face the positions where these slits 46 are formed. An arranged structure is conceivable. In this structure, light emitted from the light emitting element 48 is received by the photodiode 50 via the slit 46, or light to the photodiode 50 is blocked at a position where the slit 46 is not formed. Then, the photodiode 50 outputs a signal when the drum 46 rotates by a predetermined angle in order to pull out the power cord 34 to the cord length determining unit 42. Then, based on the signal obtained from the photodiode 50, the code length determination unit 42
The length of the power cord 34 pulled out from the terminal is determined.
【００４３】さらに、図６に示すように、コードリール
３６は装着具５２を介して使用者の身体に装着されてい
るが、この装着部５２には、コードリール３６のコード
出口３６ａが上下方向、或いは左右方向に自由に向くよ
うにコードリール３６全体を回動させるジャイロ機構が
内蔵されている。Further, as shown in FIG. 6, the cord reel 36 is mounted on the user's body via the mounting tool 52, and the code outlet 36a of the code reel 36 is provided in the mounting portion 52 in the vertical direction. Alternatively, a gyro mechanism for rotating the entire cord reel 36 so as to freely turn in the left-right direction is incorporated.
【００４４】次に、上記構成の筋力補助装置２の使用方
法について、図１から図６を参照して以下に簡単に説明
する。Next, a method of using the muscle strength assisting device 2 having the above configuration will be briefly described below with reference to FIGS.
【００４５】先ず、供給・放出管３２ａを使用してリザ
ーバ室２２に一定量の作動油を溜める。この際、供給・
放出管３２ａの途中にはオイルフィルタ３２ｃが介装さ
れているので、作動油に混入しているゴミ等の不純物
は、オイルフィルタ３２ｃにより除去される。First, a certain amount of hydraulic oil is stored in the reservoir chamber 22 using the supply / discharge pipe 32a. At this time, supply
Since the oil filter 32c is interposed in the middle of the discharge pipe 32a, impurities such as dust mixed in the hydraulic oil are removed by the oil filter 32c.
【００４６】次いで、図２に示すように、使用者が希望
する補助筋力の大きさに応じたアクチュエータ力が発生
するように、所定数のアクチュエータ分割体１２を、第
１及び第２の装着部８ａ、８ｂの着脱連結部８ａ1 、８
ｂ2 に連結する。Next, as shown in FIG. 2, a predetermined number of actuator divided bodies 12 are divided into the first and second mounting portions so that an actuator force corresponding to the magnitude of the auxiliary muscle force desired by the user is generated. 8a, detachable coupling 8a 1 of 8b, 8
linked to b 2.
【００４７】そして、図１に示すように、使用者の手側
及び腕側にそれぞれ装着部８ａ、８ｂを装着する。Then, as shown in FIG. 1, the mounting portions 8a and 8b are mounted on the hand side and the arm side of the user, respectively.
【００４８】次いで、コードリール３６から電源コード
３４を必要な長さだけ引き出し、図６に示すように、電
源コード３４のプラグをコンセント６０に差し込む。こ
のように、電源コード３４が必要な長さだけコードリー
ル３６から出ていると、電源コード３４が絡むのを防止
することができる。Next, the power cord 34 is pulled out from the cord reel 36 by a required length, and the plug of the power cord 34 is inserted into the outlet 60 as shown in FIG. As described above, when the power cord 34 is protruded from the cord reel 36 by a necessary length, it is possible to prevent the power cord 34 from getting entangled.
【００４９】そして、圧送・戻し制御部２４の作動によ
り人工筋力発生部４において補助筋力を発生させる。The artificial muscle force generator 4 generates an auxiliary muscle force by the operation of the pressure feed / return controller 24.
【００５０】すなわち、圧送・戻し制御部２４は、リザ
ーバ室２２から受け入れた作動油を所定圧に昇圧して各
アクチュエータ分割体１２の圧力室に供給する。圧力室
に作動油が供給されると、各アクチュエータ分割体１２
は伸長し、図３に示すように、第１及び第２の装着部８
ａ、８ｂに対して直線方向のアクチュエータ力を作用
し、使用者の関節部に曲げ動作の力（補助筋力）を伝達
する。また、所定時間後に、圧送・戻し制御部２４は、
各アクチュエータ分割体１２の圧力室の作動油をリザー
バ室２２に戻す動作を行い、使用者の関節部に対する補
助筋力の伝達を開放する。That is, the pressure feed / return control section 24 raises the hydraulic oil received from the reservoir chamber 22 to a predetermined pressure and supplies the hydraulic oil to the pressure chambers of the actuator divided bodies 12. When hydraulic oil is supplied to the pressure chamber, each actuator divided body 12
Extend, and as shown in FIG. 3, the first and second mounting portions 8
A linear actuator force is applied to a and 8b to transmit a bending motion force (auxiliary muscle force) to the user's joint. After a predetermined time, the pressure feed / return control unit 24
The operation of returning the hydraulic oil in the pressure chamber of each actuator divided body 12 to the reservoir chamber 22 is performed to release the transmission of the auxiliary muscle force to the joint of the user.
【００５１】そして、図６に示すように、使用者は装着
具５２を介してコードリール３６を身体に装着している
が、この装着部５２に内蔵したジャイロ機構が、コード
リール３６のコード出口３６ａの向きを、常に、電源コ
ード３４が延在している方向（コンセント６０側に向く
方向）に向くように制御しているので、コードリール３
６から電源コード３４をスムーズに引き出すことができ
る。As shown in FIG. 6, the user mounts the cord reel 36 on the body via the mounting tool 52, and the gyro mechanism built in the mounting section 52 operates the cord outlet of the code reel 36. Since the direction of the power reel 36a is always controlled to be in the direction in which the power cord 34 extends (in the direction toward the outlet 60), the cord reel 3
6 can be smoothly pulled out of the power cord 34.
【００５２】また、コードリール３６に残っている電源
コード３４の長さが短い場合には、電源コード警報部３
８のコード長判断部４２が、コード長検出装置３０から
得た電源コード３４の長さの情報に基づいてアラーム装
置４４に信号を出力する。そして、コード長判断部４２
から信号が入力したアラーム装置４４は警報音を発し、
コードリール３６に残っている現在の電源コード３４の
長さが短いということを使用者が確認できる。If the length of the power cord 34 remaining on the cord reel 36 is short, the power cord alarm unit 3
The code length judging section 42 outputs a signal to the alarm device 44 based on the information on the length of the power cord 34 obtained from the code length detecting device 30. Then, the code length determining unit 42
The alarm device 44 to which the signal has been input emits an alarm sound,
The user can confirm that the current length of the power cord 34 remaining on the cord reel 36 is short.
【００５３】さらに、人工筋力発生部４で補助筋力が発
生している最中に、例えば、開閉弁３２ｂの故障によっ
て供給・放出管３２ａから作動油が漏れ出ている場合に
は、漏れ検出装置３２ｅからの漏れ情報信号に基づいて
弁開閉制御部３２ｄがアラーム装置３２ｆに信号を出力
する。弁開閉制御部３２ｄから信号が入力したアラーム
装置３２ｆは警報音を発し、供給・放出管３２ａから作
動油が漏れ出ていることを使用が確認できる。Further, when the hydraulic fluid is leaking from the supply / discharge pipe 32a due to the failure of the on-off valve 32b while the auxiliary muscle power is being generated in the artificial muscle power generating section 4, a leak detecting device is provided. The valve opening / closing control section 32d outputs a signal to the alarm device 32f based on the leak information signal from 32e. The alarm device 32f to which a signal is input from the valve opening / closing control unit 32d emits an alarm sound, and it can be confirmed that the operating oil is leaking from the supply / discharge pipe 32a.
【００５４】そして、使用を停止した筋力補助装置２を
他の場所に移動する際には、供給・放出管３２ａを使用
してリザーバ室２２内の作動油を外部に放出する。ま
た、第１及び第２の装着部８ａ、８ｂの着脱連結部８ａ
1 、８ｂ2 に連結している複数のアクチュエータ分割体
１２も取り外す。これにより、作動油を放出した制御部
６全体の重さが軽くなるとともに、第１及び第２の装着
部８ａ、８ｂと複数のアクチュエータ分割体１２とを分
解した人工筋力発生部４は、コンパクトな構造となる。When the muscular strength assisting device 2 whose use has been stopped is moved to another place, the operating oil in the reservoir chamber 22 is discharged to the outside by using the supply / discharge tube 32a. Also, the detachable connecting part 8a of the first and second mounting parts 8a, 8b
1, 8b plurality of actuators divided bodies 12 which are connected to two even removed. As a result, the weight of the entire control unit 6 that has released the hydraulic oil is reduced, and the artificial muscle force generation unit 4 in which the first and second mounting units 8a and 8b and the plurality of actuator divided bodies 12 are disassembled is compact. Structure.
【００５５】したがって、本実施形態の筋力補助装置２
によると、所定数のアクチュエータ分割体１２を第１及
び第２の装着部８ａ、８ｂの着脱連結部８ａ1 、８ｂ2
に連結するだけでアクチュエータ力を変化させることが
できるので、使用者が希望する補助筋力の大きさを自由
に設定することができる。Therefore, the muscle power assisting device 2 of the present embodiment
According to this, the predetermined number of actuator divided bodies 12 are connected to the detachable connecting portions 8a 1 , 8b 2 of the first and second mounting portions 8a, 8b.
Since the actuator force can be changed only by connecting the auxiliary muscle force, the magnitude of the auxiliary muscle force desired by the user can be freely set.
【００５６】また、各アクチュエータ分割体１２の他方
の接続部１２ｃは、各アクチュエータ分割体１２の圧力
室に通じる油路１２ｃ1 が形成されており、アクチュエ
ータ分割体１２の他方の接続部１２ｃを嵌合すると、前
記油路１２ｃ1 及び油路８ｂ 2 が連通する構造となって
いるので、作動油を供給する配管類が装置外部に露出せ
ず、人工筋力発生部４の取り扱いを容易とすることがで
きる。The other of the actuator divided bodies 12
The connection part 12c of the
Oil passage 12c leading to the room1 Are formed and actuaries
When the other connecting portion 12c of the data divided body 12 is fitted,
Oil passage 12c1 And oil passage 8b Two Are connected to each other
Pipes for supplying hydraulic oil are exposed outside the equipment.
Instead, the handling of the artificial muscle force generator 4 can be facilitated.
Wear.
【００５７】また、リザーバ室２２に一定量の作動油を
溜める際には、供給・放出管３２ａの途中に介装したオ
イルフィルタ３２ｃが作動油に混入しているゴミ等の不
純物を除去することができる。このため、圧送・戻し制
御部２４は、不純物が混入していない作動油で圧送・戻
し制御を行うので、不純物が原因となる故障を大幅に低
減することがきる。When a certain amount of hydraulic oil is stored in the reservoir chamber 22, an oil filter 32c interposed in the supply / discharge pipe 32a removes impurities such as dust mixed in the hydraulic oil. Can be. For this reason, since the pressure feed / return control unit 24 performs the pressure feed / return control with the working oil in which the impurities are not mixed, the failure caused by the impurities can be significantly reduced.
【００５８】また、供給・放出管３２ａを使用してリザ
ーバ室２２内の作動油を外部に放出すると、軽量な装置
となる。また、第１及び第２の装着部８ａ、８ｂの着脱
連結部８ａ1 、８ｂ2 に連結している複数のアクチュエ
ータ分割体１２も取り外すと、人工筋力発生部４をコン
パクトな構造とすることができる。このことから、停止
した筋力補助装置２を他の場所に移動する際には、簡単
に移動作業を行うことができる。また、収納場所も小さ
なスペースで済むという効果もある。When the hydraulic oil in the reservoir chamber 22 is discharged to the outside by using the supply / discharge pipe 32a, a light-weight device is obtained. Also, when the plurality of actuator divided bodies 12 connected to the detachable connecting parts 8a 1 and 8b 2 of the first and second mounting parts 8a and 8b are also removed, the artificial muscle force generating part 4 can be made to have a compact structure. it can. Therefore, when the stopped muscle strength assisting device 2 is moved to another place, the moving operation can be easily performed. In addition, there is an effect that the storage space can be small.
【００５９】また、作動油供給・放出部３２のアラーム
装置３２ｆが警報音を発することで、リザーバ室２２内
の作動油が外部に漏れ出ているという異常を、使用者に
早期に確認させることができる。Further, the alarm device 32f of the hydraulic oil supply / discharge unit 32 emits an alarm sound, so that the user can quickly confirm the abnormality that the hydraulic oil in the reservoir chamber 22 is leaking outside. Can be.
【００６０】また、電源コード警報部３８のアラーム装
置３２ｆが警報音を発することで、コードリール３６に
残っている現在の電源コード３４の長さが短いことを使
用者に早期に確認させることができる。これにより、電
源コード３４をその長さ一杯引き出して使用したため
に、コンセント６０から電源コード３４を引き抜いてし
まう等の動作を未然に防止することができる。Further, the alarm device 32f of the power cord warning unit 38 emits a warning sound, so that the user can quickly confirm that the length of the current power cord 34 remaining on the cord reel 36 is short. it can. Thus, since the power cord 34 is pulled out to its full length and used, the operation such as pulling out the power cord 34 from the outlet 60 can be prevented beforehand.
【００６１】なお、上述した実施形態は、使用者の手首
の関節部に補助筋力を付与する装置として説明したが、
腕の関節部、膝の関節部等、身体の各関節部に補助筋力
を付与する装置に適用しても、同様の作用効果を得るこ
とができる。Although the above-described embodiment has been described as an apparatus for applying an auxiliary muscle force to a joint of a user's wrist,
Similar effects can be obtained by applying the present invention to a device for applying auxiliary muscle force to each joint of the body such as an arm joint or a knee joint.
【００６２】また、本実施形態では、油圧式のアクチュ
エータを使用したが、それに限定されるものではなく、
空気圧式のアクチュエータでも良い。In this embodiment, a hydraulic actuator is used, but the invention is not limited to this.
A pneumatic actuator may be used.
【００６３】[0063]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の身
体装着型筋力補助装置によると、所定数のアクチュエー
タ分割体を第１及び第２の装着部の着脱連結部に連結す
るだけでアクチュエータ力を変化させることができるの
で、使用者が希望する補助筋力の大きさに自由に設定す
ることができる。そして、第１及び第２の装着部の着脱
連結部に連結している複数のアクチュエータ分割体を取
り外すと、人工筋力発生部をコンパクトな構造とするこ
とができる。As described above, according to the body-attached muscular strength assisting device of the first aspect, the actuator can be connected only by connecting a predetermined number of actuator divided bodies to the detachable connecting portions of the first and second mounting portions. Since the force can be changed, it is possible to freely set the magnitude of the auxiliary muscle force desired by the user. Then, by removing the plurality of actuator divided bodies connected to the detachable connecting parts of the first and second mounting parts, the artificial muscle force generating part can be made compact.
【００６４】また、請求項２記載の発明によると、流体
を供給する配管類が装置外部に露出せず、人工筋力発生
部の取り扱いを容易にすることができる。According to the second aspect of the present invention, the piping for supplying the fluid is not exposed to the outside of the apparatus, and the handling of the artificial muscle force generating section can be facilitated.
【００６５】また、請求項３記載の発明によると、流体
が作動油等の液体であると、流体放出制御部によりアク
チュエータの内部、或いは流体移動制御部の内部の流体
の少なくとも一方を大気に放出させると軽量な装置とな
るので、使用していない装置の移送作業を容易に行うこ
とができる。According to the third aspect of the invention, when the fluid is a liquid such as hydraulic oil, at least one of the fluid inside the actuator or the fluid movement control unit is discharged to the atmosphere by the fluid discharge control unit. This makes the device lightweight, so that the operation of transferring unused devices can be easily performed.
【００６６】また、請求項４記載の発明によると、流体
が外部に漏れ出ているという異常を、使用者に早期に確
認させることができる。According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to prompt the user to confirm that the fluid is leaking outside.
【００６７】また、請求項５記載の発明によると、フィ
ルタ手段が流体に混入しているゴミ等の不純物を除去す
るため、流体移動制御部は、不純物が混入していない流
体で圧送・戻し制御を行い、不純物が原因となる故障が
大幅に低減する。According to the fifth aspect of the present invention, since the filter means removes impurities such as dust mixed in the fluid, the fluid movement control unit controls the pressure feed / return with the fluid containing no impurities. To significantly reduce the number of failures caused by impurities.
【００６８】また、請求項６記載の発明によると、コー
ドリールから必要な長さだけの電源コードが引き出され
るので、電源コードが身体等に絡むのが防止される。According to the sixth aspect of the present invention, the power cord having a required length is pulled out from the cord reel, thereby preventing the power cord from being entangled with the body or the like.
【００６９】また、請求項７記載の発明によると、コー
ドリールから電源コードをスムーズに引き出すことがで
きる。According to the seventh aspect of the present invention, the power cord can be smoothly pulled out from the cord reel.
【００７０】さらに、請求項８記載の発明によると、コ
ードリールに残っている電源コードの長さが短いために
プラグに大きな引き抜き力が加わり、コンセントから電
源コードが無理やり引き抜かれる等の危険な動作を未然
に防止することができる。Further, according to the invention of claim 8, since the length of the power cord remaining on the cord reel is short, a large pulling force is applied to the plug, and the power cord is forcibly pulled out from the outlet. Can be prevented beforehand.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明に係る身体装着型筋力補助装置の実施形
態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a body-mounted muscular strength assisting device according to the present invention.
【図２】身体装着型筋力補助装置の人工筋力発生手段を
示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an artificial muscle force generating means of the body-mounted muscle strength assisting device.
【図３】人工筋力発生手段が補助筋力を発生している状
態を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a state in which artificial muscle force generating means is generating auxiliary muscle force.
【図４】身体装着型筋力補助装置の制御部の詳細を示す
ブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing details of a control unit of the body-worn muscle strength assisting device.
【図５】身体装着型筋力補助装置を構成するコードリー
ルを示す図である。FIG. 5 is a view showing a cord reel constituting the body-mounted muscle strength assisting device.
【図６】コードリールを使用者の身体に装着した状態を
示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the code reel is mounted on a user's body.
２ 身体装着型筋力補助装置 ４ 人工筋力発生部（人工筋力発生手段） ６ 制御部（制御手段） ８ａ、８ｂ 装着部 ８ａ1 、８ｂ1 着脱連結部 １０ アクチュエータ １２ アクチュエータ分割体 ２４ 圧送・戻し制御部（流体移動制御部） ３２ 作動油供給・放出部 ３２ａ 供給・放出管 ３２ｂ 開閉弁 ３２ｃ オイルフィルタ（フィルタ手段） ３２ｄ 弁開閉制御部 ３２ｅ 漏れ検出装置 ３２ｆ アラーム装置（漏れ警報手段） ３４ 電源コード ３６ コードリール ３６ａ コード出口 ３８ 電源コード警報部（電源コード警報手段） ４０ コード長検出装置 ４２ コード長判断部 ４４ アラーム装置 ５２ 装着具2 wearable power assisting device 4 artificial muscle force generation unit (artificial muscle force generating means) 6 control unit (control means) 8a, 8b mounting portion 8a 1, 8b 1 detachable coupling 10 actuator 12 Actuator split body 24 pumping-back controller (Fluid transfer control unit) 32 Hydraulic oil supply / discharge unit 32a Supply / discharge pipe 32b Open / close valve 32c Oil filter (filter means) 32d Valve open / close control unit 32e Leak detection device 32f Alarm device (leak alarm means) 34 Power supply code 36 Code Reel 36a Cord outlet 38 Power cord warning unit (power cord warning unit) 40 Cord length detection device 42 Cord length judgment unit 44 Alarm device 52 Wearing equipment
Claims (8)
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記人工筋力発生手段は、使用者の関節部を挟んだ２箇
所の身体位置に装着する一対の装着部と、これら一対の
装着部の間に連結するアクチュエータとを備え、前記ア
クチュエータを、前記一対の装着部の間に互いに並列に
配置して連結される複数のアクチュエータ分割体により
構成し、前記一対の装着部に、各アクチュエータ分割体
を着脱自在に連結することが可能な着脱連結部を設け、
希望する補助筋力の大きさ応じて所定数の前記アクチュ
エータ分割体を、前記一対の装着部の前記着脱連結部に
連結することを特徴とする身体装着型筋力補助装置。1. A body-worn type muscle power assisting device comprising: artificial muscle force generating means for applying an auxiliary muscle force for a bending operation to a joint of a user; and control means for controlling driving of the artificial muscle force generating means. The muscular strength generating means includes a pair of mounting portions mounted on two body positions sandwiching the joint of the user, and an actuator connected between the pair of mounting portions. A plurality of actuator divided bodies arranged and connected in parallel with each other between the parts, and the pair of mounting parts are provided with a detachable connecting part capable of detachably connecting each actuator divided body,
A body-mounted muscular strength assisting device, wherein a predetermined number of the actuator divided bodies are connected to the detachable connecting portions of the pair of mounting portions according to a desired level of auxiliary muscular strength.
力室を有する流体圧式のアクチュエータとし、前記一対
の装着部の着脱連結部は、各アクチュエータ分割体の圧
力室に作動流体となる流体を出入りさせる流体移動用コ
ネクタを兼ねていることを特徴とする請求項１記載の身
体装着型筋力補助装置。2. The method according to claim 1, wherein the plurality of actuator divided bodies are hydraulic actuators having pressure chambers, and the detachable connecting portions of the pair of mounting portions allow a fluid serving as a working fluid to enter and exit the pressure chambers of each actuator divided body. 2. The body-mounted muscular strength assisting device according to claim 1, wherein the device also serves as a fluid transfer connector.
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記人工筋力発生手段は、圧力室を有する流体室のアク
チュエータを有し、前記制御手段は、前記アクチュエー
タに対して前記流体の移動制御を行う流体移動制御部を
備えているとともに、前記アクチュエータ、或いは前記
流体移動制御部の少なくとも一方に、内部の流体を外部
へ放出させる流体放出制御部を備えていることを特徴と
する身体装着型筋力補助装置。3. A body-worn type muscle power assisting device comprising: artificial muscle force generating means for applying an auxiliary muscle force for bending to a joint of a user; and control means for controlling driving of the artificial muscle force generating means. The muscular force generating means has a fluid chamber actuator having a pressure chamber, and the control means includes a fluid movement control unit for controlling the movement of the fluid with respect to the actuator, and the actuator or the fluid A body-worn muscular strength assisting device, characterized in that at least one of the movement control units includes a fluid discharge control unit that discharges an internal fluid to the outside.
ータ、或いは流体移動制御部の少なくとも一方から外部
への前記流体の放出を停止しているときに、前記流体が
外部へ漏れ出ているのを検出して警報を発する漏れ警報
手段を備えていることを特徴とする請求項３記載の身体
装着型筋力補助装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein the fluid discharge control unit detects that the fluid leaks to the outside when the discharge of the fluid from at least one of the actuator and the fluid movement control unit to the outside is stopped. 4. The body-worn muscular strength assisting device according to claim 3, further comprising a leak alarm unit that detects and issues an alarm.
或いは流体移動制御部の少なくとも一方に、外部から前
記流体を供給することが可能な流体供給制御部を備えて
いるとともに、前記流体供給制御部の入口に、該流体に
混入している異物を除去するフィルタ手段を設けたこと
を特徴とする請求項３及び４の何れかに記載の身体装着
型筋力補助装置。5. The control device according to claim 1, wherein the control unit includes:
Alternatively, at least one of the fluid movement control units includes a fluid supply control unit capable of supplying the fluid from outside, and a foreign substance mixed in the fluid is removed at an inlet of the fluid supply control unit. The body-attached muscle strength assisting device according to any one of claims 3 and 4, further comprising a filter unit that performs the filtering.
付与する人工筋力発生手段と、この人工筋力発生手段の
駆動を制御する制御手段とを有する身体装着型筋力補助
装置において、 前記制御手段を外部電源の電力で作動する装置とし、前
記制御手段に、前記外部電源に接続する電源コードと、
この電源コードを巻き取るコードリールとを備えたこと
を特徴とする身体装着型筋力補助装置。6. A body-wearable muscular strength assisting device comprising: an artificial muscular force generating means for applying an auxiliary muscular force for a bending operation to a joint of a user; and control means for controlling driving of the artificial muscular force generating means. Means for operating the device with the power of an external power supply, wherein the control means includes a power cord connected to the external power supply;
And a cord reel for winding up the power cord.
用者の身体に装着する構成とし、前記装着具は、前記コ
ードリールのコード出口を上下左右方向に自由に向かせ
る機構を備えていることを特徴とする請求項６記載の身
体装着型筋力補助装置。7. A structure in which the code reel is mounted on a user's body via a mounting device, and the mounting device includes a mechanism for freely directing a code outlet of the code reel in up, down, left, and right directions. 7. The body-mounted muscular strength assisting device according to claim 6, wherein:
っている前記電源コードの長さが短いと判断したとき
に、警報を発する電源コード警報手段を備えていること
を特徴とする請求項７記載の身体装着型筋力補助装置。8. A power cord alarming means for issuing an alarm when it is determined that the length of the power cord remaining on the code reel is short. The body-mounted muscular strength assisting device as described in the above.
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