JP2001282570A

JP2001282570A - 診断システム、診断装置及び診断方法

Info

Publication number: JP2001282570A
Application number: JP2000396919A
Authority: JP
Inventors: Hideki Noma; 英樹野間
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-12-30
Filing date: 2000-12-25
Publication date: 2001-10-12

Abstract

(57)【要約】【課題】仮想生物やロボット装置は、その各種制御パラ
メータの値等の内部状態や故障を確認し難かった。【解決手段】仮想生物のソフトウェア又は仮想生物を保
持するハードウェアの状態を診断するのに必要なデータ
を当該ハードウェア又は当該ソフトウェアが格納された
記録媒体から取得して当該データを解析すると共に、解
析結果に基づいて仮想生物の状態を診断するようにし
た。またロボット装置のハードウェア又はソフトウェア
を診断するのに必要なデータを当該ロボット装置又はソ
フトウェアが格納された記録媒体から取得して当該デー
タを解析すると共に、当該解析結果に基づいてロボット
装置の状態を診断するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は診断システム、診断
装置及び診断方法に関し、例えばネットワークを介して
ペットロボットの診断を行う診断システムに適用して好
適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、外部入力及び周囲の状況等に応じ
て自律的に行動するようになされたエンターテインメン
トロボットやぬいぐるみなどが数多く商品化されてい
る。またこのような３次元空間での実体を有さずに、パ
ーソナルコンピュータや、ゲーム機器及び電話などの携
帯端末機器においてソフトウェアとして保持され、これ
らパーソナルコンピュータ又は携帯端末機器のディスプ
レイ上において自律的に行動するキャラクタなども数多
く登場している。

【０００３】なお以下においては、パーソナルコンピュ
ータ、携帯端末機器、エンターテインメントロボット及
びぬいぐるみなどの記録媒体をもつハードウェアにソフ
トウェアとして保持され、当該ソフトウェアによって行
動又は動作することをプログラムされたキャラクタを仮
想生物と呼ぶ。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところでかかる仮想生
物においては、その行動や成長などがソフトウェア的に
処理される。このため例えば行動や成長に関する制御パ
ラメータの値が経時的に変化するような場合において、
現在の仮想生物の行動や成長に関する状態がどのように
なっているかをユーザが認識し難い問題があった。また
ロボット及びぬいぐるみなどでは、故障が生じた場合に
その故障の箇所を特定し難い場合があった。

【０００５】そこで仮想生物やロボットなどについて、
その内部状態や、故障箇所などをユーザが容易に確認し
得るようにすることができれば、仮想生物やロボットの
取り扱いを容易化し得るようにすることができるものと
考えられる。

【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、仮想生物又はロボット装置の取り扱いを容易化し得
る診断システム、診断装置及び診断方法を提案しようと
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、診断システムにおいて、仮想生物
のユーザ側に設けられた第１の通信手段が、仮想生物の
ソフトウェア又は当該仮想生物を保持するハードウェア
の状態を診断するのに必要な診断用データを通信路を介
してサービス提供者側の第２の通信手段に送信し、第２
の通信手段が、第１の通信手段から与えられる診断用デ
ータを解析し、解析結果に基づいて仮想生物のソフトウ
ェア又は仮想生物を保持するハードウェアの状態を診断
するようにした。この結果この診断システムによれば、
仮想生物の状態を容易に確認することができる。

【０００８】また本発明においては、診断方法におい
て、仮想生物のユーザ側に設けられた第１の通信手段か
らサービス提供者側に設けられた第２の通信手段に対し
て、仮想生物のソフトウェア又は当該仮想生物を保持す
るハードウェアの状態を診断するのに必要な診断用デー
タを送信する第１のステップと、第２の通信手段が、第
１の通信手段から与えられる診断用データを解析し、解
析結果に基づいて仮想生物のソフトウェア又は仮想生物
を保持するハードウェアの状態を診断する第２のステッ
プとを設けるようにした。この結果この診断方法によれ
ば、仮想生物の状態を容易に確認することができる。

【０００９】さらに本発明においては、診断装置におい
て、仮想生物のソフトウェア又は仮想生物を保持するハ
ードウェアの状態を診断するのに必要な診断用データを
当該ハードウェア又は当該ソフトウェアが格納された記
録媒体から取得し、当該データを解析する解析手段と、
解析手段の解析結果に基づいて仮想生物の状態を診断す
る診断手段とを設けるようにした。この結果この診断装
置によれば、仮想生物の状態を容易に確認することがで
きる。

【００１０】さらに本発明においては、診断方法におい
て、仮想生物のソフトウェア又は仮想生物を保持するハ
ードウェアの状態を診断するのに必要なデータを当該ハ
ードウェア又は当該ソフトウェアが格納された記録媒体
から取得し、当該データを解析する第１のステップと、
当該解析結果に基づいて仮想生物の状態を診断する第２
のステップとを設けるようにした。この結果この診断方
法によれば、仮想生物の状態を容易に確認することがで
きる。

【００１１】さらに本発明においては、診断システムに
おいて、ロボット装置のユーザ側に設けられた第１の通
信手段が、ロボット装置のハードウェア又はソフトウェ
アの状態を診断するのに必要な診断用データを通信路を
介してサービス提供者側の第２の通信手段に送信し、第
２の通信手段が、第１の通信手段から与えられる診断用
データを解析し、解析結果に基づいてロボット装置のハ
ードウェア又はソフトウェアの状態を診断するようにし
た。この結果この診断システムによれば、ロボット装置
のハードウェア又はソフトウェアの状態を容易に確認す
ることができる。

【００１２】さらに本発明においては、ロボット装置の
ユーザ側に設けられた第１の通信手段から、サービス提
供者側に設けられた第２の通信手段に対して、ロボット
装置のソフトウェア又はハードウェアの状態を診断する
のに必要な診断用データを送信する第１のステップと、
第２の通信手段が、第１の通信手段から与えられる診断
用データを解析し、解析結果に基づいてロボット装置の
ソフトウェア又はハードウェアの状態を診断する第２の
ステップとを設けるようにした。この結果この診断シス
テムによれば、ロボット装置のハードウェア又はソフト
ウェアの状態を容易に確認することができる。

【００１３】さらに本発明においては、診断装置におい
て、ロボット装置のユーザ側に設けられた第１の通信手
段から、サービス提供者側に設けられた第２の通信手段
に対して、ロボット装置のソフトウェア又はハードウェ
アの状態を診断するのに必要な診断用データを送信する
第１のステップと、第２の通信手段が、第１の通信手段
から与えられる診断用データを解析し、解析結果に基づ
いてロボット装置のソフトウェア又はハードウェアの状
態を診断する第２のステップとを設けるようにした。こ
の結果この診断装置よれば、ロボット装置のハードウェ
ア又はソフトウェアの状態を容易に確認することができ
る。

【００１４】さらに本発明においては、診断方法におい
て、ロボット装置のハードウェア又はソフトウェアを診
断するのに必要なデータを当該ロボット装置又は当該ソ
フトウェアが格納された記録媒体から取得し、当該デー
タを解析する第１のステップと、当該解析結果に基づい
てロボット装置の状態を診断する第２のステップとを設
けるようにした。この結果この診断装置によれば、ロボ
ット装置のハードウェア又はソフトウェアの状態を容易
に確認することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００１６】（１）本実施の形態によるペットロボット
１の構成（１−１）ペットロボット１の概略構成図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体
部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成
されている。

【００１７】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の動作を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び熱セン
サ１３からなる内部センサ部１４となどが収納されてい
る。

【００１８】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の「耳」に相当するマイクロホン１５と、「目」
に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ１
６と、タッチセンサ１７と、「口」に相当するスピーカ
１８となどがそれぞれ所定位置に配設されている。

【００１９】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾ユニット５及び胴体部ユニット２
の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ１９Ａ₁ 〜
１９Ａ_n及びポテンショメータ１９Ｂ₁ 〜１９Ｂ_nとが
配設されている。

【００２０】そして頭部ユニット４のマイクロホン１５
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ１
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。

【００２１】さらにタッチセンサ１７は、図１において
明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。

【００２２】さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１の残量を検出し、検出結果をバッ
テリ残量検出信号Ｓ４としてコントローラ１０に送出
し、熱センサ１３は、ペットロボット１内部の熱を検出
して検出結果を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ１０
に送出する。

【００２３】さらに各ポテンショメータ１９Ｂ₁ 〜１９
Ｂ_nは、対応するアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの
出力軸の回転角度を検出し、検出結果を角度検出信号Ｓ
６Ｂ₁ 〜Ｓ６Ｂ_nとしてコントローラ１０に送出す
る。

【００２４】コントローラ１０は、マイクロホン１６、
ＣＣＤカメラ１７、タッチセンサ１８、バッテリセンサ
１２、熱センサ１３及び各ポテンショメータ１９Ｂ₁ 〜
１９Ｂ_nから与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２、
圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号４、熱検出信
号Ｓ５及び角度検出信号Ｓ６Ｂ₁ 〜Ｓ６Ｂ_nなどに基
づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令及びユーザか
らの働きかけの有無などを判断する。

【００２５】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と予めメモリ１０Ａに格納されている制御プログラムと
に基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必要
なアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nを駆動させること
により、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾
部ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット
３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行わせ
る。

【００２６】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ７をスピーカ１８に与えることに
より当該音声信号Ｓ７に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。

【００２７】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自
律的に行動し得るようになされている。

【００２８】かかる構成に加えてこのペットロボット１
の場合、ユーザからの働きかけやサウンドコマンダを用
いた指令などの操作入力の履歴と、自己の行動及び動作
履歴とに応じて、あたかも本物の動物が「成長」するか
のごとく行動及び動作を変化させるようになされてい
る。

【００２９】すなわちこのペットロボット１には、成長
過程として「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び
「成人期」の４つの「成長段階」が設けられている。そ
してコントローラ１０のメモリ１０Ａには、これら各
「成長段階」ごとに、「歩行状態」、「モーション（動
き）」、「行動」及び「サウンド（鳴き声）」の４つの
項目に関する行動及び動作の基礎となる各種制御パラメ
ータ及び制御プログラムからなる行動及び動作モデルが
予め格納されている。

【００３０】そしてコントローラ１０は、初期時には
「幼年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩
行状態」については歩幅を小さくするなどして「よちよ
ち歩き」となるように、「モーション」については単に
「歩く」、「立つ」、「寝る」程度の「単純」な動きと
なるように、「行動」については同じ行動を繰り返し行
うようにするなどして「単調」な行動となるように、ま
た「サウンド」については音声信号Ｓ６の増幅率を低下
させるなどして「小さく短い」鳴き声となるように、各
アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_n及び音声出力を制御
する。

【００３１】またこの際コントローラ１０は、サウンド
コマンダを用いた指令入力と、「なでる」及び「たた
く」に該当するタッチセンサ１７を介してのセンサ入力
及び決められた行動及び動作の成功回数などでなる強化
学習と、「なでる」及び「たたく」に該当しないタッチ
センサ１７を介してのセンサ入力と、「ボールで遊ぶ」
などの所定の行動及び動作となどの予め決められた「成
長」に関与する複数の要素（以下、これらを成長要素と
呼ぶ）について、その発生を常時監視してカウントす
る。

【００３２】そしてコントローラ１０は、これら成長要
素の累積度数に基づいて、各成長要素の累積度数の合計
値（以下、これを成長要素の総合経験値と呼ぶ）が予め
設定された閾値を越えると、使用する行動及び動作モデ
ルを「幼年期」の行動及び動作モデルよりも成長レベル
（行動や動作の難易度や煩雑さなどのレベル）が高い
「少年期」の行動及び動作モデルに変更する。

【００３３】そしてコントローラ１０は、この後この
「少年期」の行動及び動作モデルに従って、例えば「歩
行状態」については各アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ
_nの回転速度を速くするなどして「少しはしっかり」と
歩くように、「モーション」については動きの数を増加
させるなどして「少しは高度かつ複雑」な動きとなるよ
うに、「行動」については前の行動を参照して次の行動
を決定するようにするなどして「少しは目的」をもった
行動となるように、また「サウンド」については音声信
号Ｓ６の長さを延ばしかつ増幅率を上げるなどして「少
しは長く大きい」鳴き声となるように、各アクチュエー
タ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nやスピーカ１８からの音声出力を
制御する。

【００３４】さらにコントローラ１０は、この後これと
同様にして、成長要素の総合経験値が「青年期」や「成
人期」にそれぞれ対応させて予め設定された各閾値を越
えるごとに、行動及び動作モデルをより成長レベルの高
い「青年期」又は「成人期」の行動及び動作モデルに順
次変更し、当該行動及び動作モデルに従って各アクチュ
エータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの回転速度やスピーカ１８に
与える音声信号Ｓ６の長さや増幅率を徐々に上げたり、
１つの動作を行う際の各アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９
Ａ_nの回転量などを変化させる。

【００３５】この結果ペットロボット１は、「成長段
階」が上がる（すなわち「幼年期」から「少年期」、
「少年期」から「青年期」、「青年期」から「成人期」
に変化する）に従って、「歩行状態」が「よちよち歩
き」から「しっかりした歩き」に、「モーション」が
「単純」から「高度・複雑」に、「行動」が「単調」か
ら「目的をもって行動」に、かつ「サウンド」が「小さ
く短い」から「長く大きい」に段階的に変化する。

【００３６】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、外部からの入力や自己の行動及び動作の履歴に
応じて、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成
人期」の４段階で「成長」するようになされている。

【００３７】なおこの実施の形態の場合、図３からも明
らかなように、「少年期」、「青年期」及び「成人期」
の各「成長段階」について、それぞれ複数の行動及び動
作モデルが用意されている。

【００３８】実際上例えば「少年期」の行動及び動作モ
デルとして、動きが雑で速い「荒々しい」性格の行動及
び動作を行う行動及び動作モデル（Child 1 ）と、これ
よりも動きが滑らかで遅い「おっとり」とした性格の行
動及び動作を行う行動及び動作モデル（Child 2 ）とが
設けられている。

【００３９】また「青年期」の行動及び動作モデルとし
て、「少年期」の「荒々しい」性格よりもより動きが雑
で速い「いらいら」した性格の行動及び動作を行う行動
及び動作モデル（Young 1 ）と、これよりも動きが遅く
かつ滑らかな「普通」の性格の行動を行う行動及び動作
モデル（Young 2 ）と、これよりも一層動作が遅く、か
つ行動量が少ない「おっとり」した性格の行動及び動作
を行う行動及び動作モデル（Young 3 ）とが設けられて
いる。

【００４０】さらに「成人期」の行動及び動作モデルと
して、それぞれ「青年期」の「いらいら」した性格より
もより動きが雑で速く、かつユーザからの指令に応じた
動きを行い難い「攻撃的」な性格の行動及び動作を行う
行動及び動作モデル（Adult1 ）と、これよりも動きが
滑らかで遅く、かつユーザからの指令に応じた動きを行
い易い「少し荒々しい」性格の行動及び動作を行う行動
及び動作モデル（Adult 2 ）と、これによりも動きが滑
らかで遅く、行動量が少く、かつユーザからの指令に応
じた動きを必ず行う「少しおとなしい」性格の行動及び
動作を行う行動及び動作モデル（Adult 3 ）と、これに
よりもさらに一層動きが遅く、行動量が少なく、かつユ
ーザからの指令に応じた動きを必ず行う「おとなしい」
性格の行動又は動作を行う行動及び動作モデル（Adult
4 ）とが設けられている。

【００４１】そしてコントローラ１０は、「成長段階」
を上げる際、各成長要素の累積度数に基づいて次の「成
長段階」内の各行動及び動作モデルのなかから１つの行
動及び又は動作モデルを選択して、使用する行動及び動
作モデルを当該選択した行動及び動作モデルに変更する
ようになされている。

【００４２】この場合「少年期」以降では、次の「成長
段階」に移る際、現在の「成長段階」の行動及び動作モ
デルから遷移できる次の「成長段階」の行動及び動作モ
デルは決まっており、図３において矢印で結ばれた行動
及び動作モデル間の遷移しかできない。従って例えば
「少年期」において「荒々しい」行動及び動作を行う行
動及び動作モデル（Child 1 ）が選択されている場合に
は、「青年期」において「おっとり」と行動及び動作を
行う行動及び動作モデル（Young 3 ）に遷移することが
できない。

【００４３】このようにこのペットロボットにおいて
は、あたかも本物の動物が飼い主の飼育の仕方等によっ
て性格を形成してゆくかのごとく、ユーザからの働きか
け及び指令の入力履歴や自己の行動履歴に応じて、「成
長」に伴って「性格」をも変化させるようになされてい
る。なお以下においては、ペットロボット１の「成長」
の度合いを適宜「成長度」又は「成長段階値」と呼ぶ。

【００４４】（１−２）コントローラ１０の処理ここでこのようなペットロボット１の行動生成に関する
コントローラ１０の処理について説明する。

【００４５】図４に示すように、ペットロボット１の行
動生成に関するコントローラコントローラ１０の処理の
内容を機能的に分類すると、状態を認識する状態認識機
構部２０と、状態認識機構部２０の認識結果に基づいて
続く行動を決定する行動決定機構部２１と、行動決定機
構部２１の決定結果に基づいて実際にペットロボット１
に行動を発現させる行動生成機構部２２と、このペット
ロボット１の「成長段階」を制御する成長制御機構部２
３と、後述のような学習を制御する学習制御機構部２４
とに分けることができる。

【００４６】この場合状態認識機構部２０は、マイクロ
ホン１５、ＣＣＤカメラ１６及びタッチセンサ１７から
与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２及び圧力検出信
号Ｓ３に基づいて、特定の状態や、ユーザからの特定の
働きかけ及びユーザからの指示を検出及び認識し、認識
結果を状態認識情報Ｄ１として行動決定機構部２１に通
知する。

【００４７】具体的に状態認識機構部２０は、マイクロ
ホン１５から与えられる音声信号Ｓ１を常時監視し、当
該音声信号Ｓ１のスペクトラムとして「歩け」、「伏
せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令に応じてサウン
ドコマンダから出力される指令音と同じ音階のスペクト
ラムを検出したときにはその指令が与えられたと認識し
て、当該認識結果を行動決定機構部２１に通知する。

【００４８】また状態認識機構部２０は、ＣＣＤカメラ
１６から与えられる画像信号Ｓ２を常時監視し、当該画
像信号Ｓ２に基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」や
「地面に対して垂直なかつ所定高さ以上の平面」を検出
したときには「ボールがある」、「壁がある」と認識し
て、当該認識結果を行動決定機構部２１に通知する。

【００４９】さらに状態認識機構部２０は、タッチセン
サ１７から与えられる圧力検出信号Ｓ３を常時監視し、
当該圧力検出信号Ｓ３に基づいて所定の閾値以上のかつ
短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したときには
「たたかれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未
満のかつ長時間（例えば２秒以上）の圧力を検出したと
きには「なでられた（ほめられた）」と認識して、これ
ら認識結果を行動決定機構部２１に通知する。

【００５０】行動決定機構部２１は、状態認識機構部２
０から状態認識情報Ｄ１が与えられたときや、現在の行
動に移ってから一定時間経過したときなどに、メモリ１
０Ａに格納されている各行動及び動作モデルの「行動」
についての制御パラメータのうち、成長制御機構部２３
により予め指定された行動及び動作モデルの「行動」に
ついての制御パラメータに基づいて「立つ」、「寝
る」、「歩く」などの次の行動を決定する。

【００５１】具体的に行動決定機構部２１は、次の行動
を決定する手法として、図５に示すように、状態をノー
ドＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nとして表現し、１つのノード
ＮＯＤＥ₀ から他のどのノードＮＯＤＥ₁ 〜ＮＯＤＥ_n
に遷移するかを、各ノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n間を
接続するアークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 に対してそれぞれ
設定された遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 に基づいて確率的に決
定する確率状態遷移モデルでなる確率オートマトンと呼
ばれるアルゴリズムを用いる。

【００５２】そしてメモリ１０Ａには、この確率オート
マトンにおける各ノードＮＯＤＥ_１〜ＮＯＤＥ_ｎごと
の遷移条件（「たたかれた」、「なでられた」など）や
遷移先（ノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_n）及びその遷移
確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 等が、各「成長段階」の各行動及び動
作モデルごとに、それぞれ「行動」に関する制御パラメ
ータとして予め格納されている。

【００５３】そして行動決定機構部２１は、この「行
動」に関する制御パラメータに基づいて、例えば状態認
識機構部２０から状態認識情報Ｄ１が与えられたとき
や、現在のノードＮＯＤＥ₀ に移ってから一定時間経過
したときなどに、そのとき選択している行動及び動作モ
デルにおけるそのときのノードＮＯＤＥ₀ での遷移条件
や遷移先及びその遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 の制御パラメー
タに基づいて次のノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nを決定
し、そのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nに至る経路上の
アークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 に対応付けられた行動を行
動決定情報Ｄ２として行動生成機構部２２、成長制御機
構部２３及び学習制御機構部２４に通知する。

【００５４】行動生成機構部２２は、上述の各「成長段
階」の各行動及び動作モデルにそれぞれ対応させて、各
行動及び動作モデルごとの「歩行状態」、「モーショ
ン」及び「サウンド」についての各種制御パラメータを
メモリ１０Ａ内に有している。

【００５５】そして行動生成機構部２２は、行動決定機
構部２１から行動決定情報Ｄ２が与えられると、メモリ
１０Ａに格納されているこれら行動及び動作モデルの
「歩行状態」、「モーション」及び「サウンド」につい
ての各種制御パラメータのうち、成長制御機構部２３に
より予め指定された行動及び動作モデルの各種制御パラ
メータに基づいて、行動決定機構部２１により決定され
た行動を実行するための具体的な行動計画を生成する。
実際上この行動計画は、その行動を実行するのに必要な
各アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nをどの程度回転さ
せれば良いかといった数値として算出される。

【００５６】そして行動生成機構部２２は、この駆動計
画に基づいて必要なアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_n
に対する制御信号Ｓ６Ａ₁ 〜Ｓ６Ａ_nを生成し、これら
制御信号Ｓ６Ａ₁ 〜Ｓ６Ａ_nに基づいて対応するアクチ
ュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nを駆動制御することによ
り、行動決定機構部２１により決定された行動をペット
ロボット１に実行させる。

【００５７】一方、このとき状態認識機構部２０は、マ
イクロホン１５、ＣＣＤカメラ１６及びタッチセンサ１
７からそれぞれ与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２
及び圧力検出信号Ｓ３に基づいて、なんらかの状態を認
識したときにはこれを状態認識情報Ｄ３として成長制御
機構部２３に通知する。

【００５８】なお状態認識機構部２０から成長制御機構
部２３に通知されるなんらかの状態としては、上述のよ
うに行動決定機構部２１に通知される特定の状態の他
に、例えば「なでる」や「たたく」に該当しない程度の
タッチセンサ１７を介しての入力などがある。

【００５９】また成長制御機構部２３は、図６（Ａ）に
示すように、このように状態認識機構部２０から与えら
れる状態認識情報Ｄ３に基づく各種状態のうち、「成長
段階」を上げる際の参考要素とすべき上述の成長要素の
リスト（以下、これを第１の成長要素リストと呼ぶ）２
５Ａと、これら成長要素の累積度数をそれぞれ計数する
ための図６（Ｂ）のようなカウンタテーブル（以下、こ
れを第１の成長要素カウンタテーブルと呼ぶ）２５Ｂと
を「成長」に関する制御パラメータとしてメモリ１０Ａ
内に有している。

【００６０】そして成長制御機構部２３は、状態認識機
構部２０から状態認識情報Ｄ３が与えられると、当該状
態認識情報Ｄ３に基づき得られる状態が成長要素か否か
を第１の成長要素リスト２５Ａに基づいて判断し、当該
状態が成長要素である場合には第１の成長要素カウンタ
テーブル２５Ｂ内の対応するカウント値（経験値）を１
つ増加させる。

【００６１】さらに成長制御機構部２３は、図７（Ａ）
に示すように、上述のように行動決定機構部２１から与
えられる行動決定情報Ｄ２に基づき得られる行動のう
ち、「成長段階」を上げる際の参考要素とすべき上述の
成長要素のリスト（以下、これを第２の成長要素リスト
と呼ぶ）２６Ａと、これら成長要素の累積度数をそれぞ
れ計数するための図７（Ｂ）のようなカウンタテーブル
（以下、これを第２の成長要素カウンタテーブルと呼
ぶ）２６Ｂとを「成長」に関するもう１つの制御パラメ
ータとしてメモリ１０Ａ内に有している。

【００６２】そして成長制御機構部２３は、行動決定機
構部２１から行動決定情報Ｄ２が与えられると、当該行
動決定情報Ｄ２に基づき得られる行動が成長要素か否か
を第２の成長要素リスト２６Ａに基づいて判断し、当該
行動が成長要素である場合には第２の成長要素カウンタ
テーブル２６Ｂ内の対応するカウント値（経験値）を１
つ増加させる。

【００６３】さらに成長制御機構部２３は、上述のよう
に第１又は第２の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ、２
６Ｂ内のカウント値を増加させたときには、第１及び第
２の成長要素カウンタテーブル２５Ｂ、２６Ｂとは別に
用意した「成長段階」を上げるか否かを判定するための
カウンタ（以下、これを総合経験値カウンタと呼ぶ）の
カウント値を１増加させ、この後当該総合経験値カウン
タのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件として
予め設定されたカウント値に達したか否かを判断する。

【００６４】そして成長制御機構部２３は、総合経験値
カウンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件
として予め設定されたカウント値に達した場合には、行
動及び動作モデルを次の「成長段階」内のいずれの行動
及び動作モデルに遷移させるかを第１及び第２の成長要
素カウンタテーブル２５Ｂ、２６Ｂ内の各カウント値に
基づいて決定し、決定結果を行動決定機構部２１及び行
動生成機構部２２に通知する。なお成長制御機構部２３
は、初期時には「幼年期」の行動及び動作モデルを選択
するような指示を行動決定機構部２１及び行動生成機構
部２２に通知する。

【００６５】この結果行動決定機構部２１は、この成長
制御機構部２３からの通知に基づいて、指定された行動
及び動作モデルの「行動」についての制御パラメータを
選択し、これ以降はこの制御パラメータを用いて上述の
ように現在のペットロボット１の行動を決定する。

【００６６】また行動生成機構部２２は、成長制御機構
部２３からの通知に基づいて、指定された行動及び動作
モデルの「歩行状態」、「モーション」及び「サウン
ド」についての各種制御パラメータを選択し、これ以降
はこの各種制御パラメータを用いて各アクチュエータ１
９Ａ₁ 〜１９Ａ_nや音声出力を駆動制御する。

【００６７】このようにして成長制御機構部２３は、ユ
ーザからの働きかけ及び指令の入力履歴や、自己の行動
履歴に基づいてこのペットロボット１の「成長」を制御
する。

【００６８】他方、状態認識機構部２０は、タッチセン
サ１７から与えられる圧力検出信号Ｓ３に基づいて、
「なでられた」や「たたかれた」ことを確認すると、こ
れを学習制御機構部２４に通知する。

【００６９】このとき学習制御機構部２４は、行動決定
機構部２１から与えられる行動決定情報Ｄ２に基づき現
在及び過去の行動を常に認識している。そして学習制御
機構部２４は、ペットロボット１が行動を発現中に「な
でられた」との認識結果が状態認識機構部２０から与え
られた場合には、これを決定機構部２１に通知する。

【００７０】かくして行動決定機構部２１は、この通知
に基づいて、図５に示す確率オートマトンで表現される
「行動」を決定するための制御パラメータのうちの、そ
のとき発現されている行動と対応付けられたアークＡＲ
Ｃ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 を所定量だけ
減少させる一方、この減少量に応じた量だけもとのノー
ドＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nから発現できる他の行動（ア
ークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 ）の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 を
増加させる。

【００７１】これに対して学習制御機構部２４は、ペッ
トロボット１が行動を発現中に「なでられた」との認識
結果が状態認識機構部２０から与えられた場合には、こ
れを決定機構部２１に通知する。

【００７２】かくして行動決定機構部２１は、この通知
に基づいて、「行動」を決定するための制御パラメータ
のうちの、そのとき発現されている行動と対応付けられ
たアークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1
を所定量だけ増加させる一方、この増加量に応じた量だ
けもとのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nから発現できる
他の行動（アークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 ）の遷移確率Ｐ
₁ 〜Ｐ_n+1 を減少させる。

【００７３】そしてこのような制御によって、「たたか
れた」ときにはその行動に対応するアークＡＲＣ₁ 〜Ａ
ＲＣ_n+1 の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 が減少するによりその
行動が発現され難くなり、「なでられた」ときにはその
行動に対応するアークＡＲＣ₁ 〜ＡＲＣ_n+1 の遷移確率
Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 が増加することによりその行動が発現され
易くなることから、あたかも本物の動物が飼い主の躾け
によって学習して行動を変化させてゆくかのごとく行動
を変化させることができる。

【００７４】このようにしてコントーラ１０において
は、ユーザからの働きかけ及び指令の入力履歴や、自己
の行動履歴に基づいてペットロボット１を「成長」や
「学習」させるながら、自律的に行動させ得るようにな
されている。

【００７５】（２）本実施の形態によるペットロボット
診断システム３０の構成（２−１）ペットロボット診断システム３０の構成ここで図５は、このようなペットロボット１の「性格」
及び「故障」の診断を行い得るようになされたネットワ
ークシステム（以下、これをペットロボット診断システ
ムと呼ぶ）３０を示すものである。

【００７６】かかるペットロボット診断システム３０に
おいては、個人端末３１Ａ〜３１Ｃが衛星通信回線３２
や、ケーブルテレビジョン回線３３又は電話回線３４等
を通じてインターネットプロバイダ３５と接続されると
共に、当該インターネットプロバイダ３５がインターネ
ット３６を介してペットロボット１の診断業者３７が設
置したサーバ３８と接続され、さらに当該サーバ３８に
一般公衆回線３９を介して個人端末３１Ｄが直接に接続
されることにより構成されている。

【００７７】この場合、各個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、
一般家庭等に設置された通常のパーソナルコンピュータ
であり、インターネット３６又は一般公衆回線３９を介
してサーバ３８と通信して当該サーバ３８との間で必要
なデータを送受信したり、ペットロボット１の胴体部ユ
ニット２に設けられた図示しないコネクタを介して接続
された当該ペットロボット１のコントローラ１０と通信
し、メモリ１０Ａから必要なデータを読み出したりする
ことができるようになされている。

【００７８】またサーバ３８は、診断業者３８がペット
ロボット１の後述のような「性格」や「故障」の診断及
び「カウンセリング」に関する各種処理を行うＷｅｂサ
ーバであり、インターネット３６又は一般公衆回線３９
を介してアクセスしてきた個人端末３１Ａ〜３１Ｄに対
して後述のような各種画面の画面データや必要な画像デ
ータを送出して、これら画面データや画像データに基づ
く画面や画像を対応する個人端末３１Ａ〜３１Ｄのディ
スプレイに表示させることができるようになされてい
る。

【００７９】なおこのサーバ３８の構成を図９に示す。
この図９からも明らかなように、サーバ３８は、インタ
ーネット用のインターフェース回路を内蔵するＬＡＮ
（Local Area Network）カード４０と、一般公衆回線用
のインターフェース回路としてのモデム４１と、サーバ
３８全体の制御を司るＣＰＵ４２と、ＣＰＵ４２のワー
クメモリとしての半導体メモリ等でなる一時記憶メディ
ア４３と、サーバ３８が後述のような処理を行うための
各種プログラムやデータが格納されると共に、必要なデ
ータ等を格納されするためのハードディスク装置等のス
トレージメディア４４とから構成されている。

【００８０】そしてサーバ３８においては、インターネ
ット３６又は一般公衆回線３９を介してアクセスしてき
た個人端末３１Ａ〜３１Ｄから供給されるデータやコマ
ンドをＬＡＮカード４０又はモデム４１を介してＣＰＵ
４２に取り込み、当該データやコマンドと、ストレージ
メディア４４に格納されている制御情報とに基づいて所
定の処理を実行する。

【００８１】そしてＣＰＵ４２は、この処理結果に基づ
いて、例えは後述のような各種画面の画面データや、他
のデータ、プログラム及びコマンドなどをＬＡＮカード
４０又はモデム４１を介して対応する個人端末３１Ａ〜
３１Ｄに送出するようになされている。

【００８２】（２−２）性格診断及び故障診断の手順次にこのペットロボット診断システム３０を用いたペッ
トロボット１の「性格」及び「故障」の診断手順につい
て説明する。このペットロボット診断システム３０にお
いては、図１０に示す性格診断手順ＲＴ１に従ってペッ
トロボット１の性格診断やカウンセリングを行ったり、
図１１に示す故障診断手順ＲＴ２に従って故障診断を行
うことができるようにしたものである。

【００８３】まず性格診断について説明する。自己のペ
ットロボット１の「性格」を診断してもらいたいユーザ
は、ペットロボット１の胴体部ユニット２に設けられた
上述のコネクタを介して当該ペットロボット１と個人端
末３１Ａ〜３１Ｄを接続し（ステップＳＰ１）、その後
その個人端末３１Ａ〜３１Ｄを診断業者３７のサーバ３
８にアクセスしてペットロボット１の診断を依頼する
（ステップＳＰ２）。この結果その個人端末３１Ａ〜３
１Ｄのディスプレイには、図１２に示すような性格診断
画面５０が表示される。

【００８４】この性格診断画面５０は、ペットロボット
１が初期起動されてからの日数（Age ）、成長段階（Ph
ase ）、「わがまま」、「陽気」等のタイプ（Tipe）、
ユーザに対する愛情度（Love to Owner ）、ボール等の
アイテムに対する愛情度（Love to Item）及び初期起動
からの日数に対する賢さ（ＩＱ）などの内部状態を表す
予め設定されたいくつかの項目に対する診断結果を表示
するための画面であり、初期時には、『ペットロボット
もしくは、内蔵ストレージメディアをＰＣに接続して下
さい。』、『診断を開始しますか？』の文字と、ＯＫボ
タン５１Ａ及びキャンセルボタン５１Ｂが有効表示され
る。

【００８５】そしてこの性格診断画面５０では、ユーザ
がＯＫボタン５１Ａをクリックすると、ペットロボット
１のコントローラ１０（図２）が個人端末３１Ａ〜３１
Ｄを介してサーバ３８のＣＰＵ４２により制御され、当
該ペットロボット１のメモリ１０Ａから診断に必要なデ
ータ（以下、これを診断用データと呼ぶ）が読み出され
て、これが個人端末３１Ａ〜３１Ｄを介してサーバ３８
にアップロードされる（ステップＳＰ３）。

【００８６】なおこのような性格診断に必要な診断用デ
ータとしては、ペットロボット１の「行動」に関する制
御パラメータのうちの図５に示す確率オートマトンにお
ける全てのノードＮＯＤＥ₀ 〜ＮＯＤＥ_nについての全
ての遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 や、「成長」に関する各種制
御パラメータのうちの第１及び第２のカウンタテーブル
２５Ｂ、２６Ｂ（図６（Ｂ）、図７（Ｂ））における各
カウント値、「成長」に関する各種制御パラメータのう
ちの上述の総合経験値カウンタのカウント値、並びに現
在使用している行動及び動作モデルの種類（Baby１、Ch
ild １、Child２、Young １〜Young ３、Adult １〜Adu
lt ４）又は「成長度」若しくは「成長段階値」などが
ある。

【００８７】そしてサーバ３８のＣＰＵ４２は、このよ
うにして得られた診断用データをストレージメディア４
４に格納されたプログラムに基づいて解析処理し、当該
解析処理結果に基づいてそのペットロボット１の「性
格」を診断する（ステップＳＰ４）。

【００８８】例えばＣＰＵ４２は、行動及び動作モデル
として図３における「Young ３」の行動及び動作モデル
が使用されている場合には、成長段階が「Young 」と診
断し、またこれに加えて学習により各種行動を行い難く
なっている場合にはタイプが「おとなしい」と診断す
る。

【００８９】またＣＰＵ４２は、使用している行動及び
動作モデルの種類や、「行動」に関する制御パラメータ
のうちの攻撃的な行動と対応付けられたアークＡＲＣ₀
〜ＡＲＣ_n+1 （図５）の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 の値（学
習により変化）などに基づいてペットロボット１のユー
ザに対する愛情度を診断したり、「行動」に関する制御
パラメータのうちの「ボールを追いかける」、「ボール
と遊ぶ」などの行動と対応付けられたアークＡＲＣ₀ 〜
ＡＲＣ_n+1 の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 の値（学習により変
化）などに基づいてペットロボット１の各種アイテムに
対する好感度（Love to Item）を診断する。

【００９０】そしてＣＰＵ４２は、このような解析処理
により得られた診断結果を性格診断画面５０の対応する
診断結果表示部５２Ａ〜５２Ｅ内に表示させる一方、ス
トレージメディア４４に格納されたプログラムに基づい
て当該診断結果に基づくコメントを作成し、これを性格
診断画面５０内のコメント表示部５３に表示する。

【００９１】さらにＣＰＵ４２は、これと共にストレー
ジメディア４４（図９）に格納されたプログラムに基づ
いて、ペットロボット１の「性格」に対する得点を診断
用データに基づいて算出し、算出結果を性格診断画面５
０内の総合得点表示部５４に表示させる一方、診断用デ
ータに基づいてそのペットロボット１の初期起動からの
日数に対する賢さを算出し、算出結果を賢さ表示部５５
に表示する（ステップＳＰ５）。

【００９２】一方、サーバ３８のＣＰＵ４２は、この後
性格診断画面５０のＯＫボタン５６Ａ、５６Ｂがクリッ
クされると、図１３に示すような質問画面６０をそのユ
ーザの個人端末３１Ａ〜３１Ｄのディスプレイに表示さ
せる（ステップＳＰ６）。

【００９３】この質問画面６０は、ユーザがそのペット
ロボット１をどのように成長させたいかを質問するため
の画面であり、「日常生活」、「芸風」、「成長速度」
及び「あなたに対する愛」等のいくつかの質問項目につ
いて、各質問項目ごとに予め定められたいくつかの答え
がそれぞれ文字が表示された選択ボタン６１Ａ〜６１
Ｆ、６２Ａ〜６２Ｅ、６３Ａ〜６３Ｄ、６４Ａ〜６４Ｄ
として表示される。従ってユーザは、これら質問項目に
ついて、当該質問項目ごとに該当する選択ボタン６１Ａ
〜６１Ｆ、６２Ａ〜６２Ｅ、６３Ａ〜６３Ｄ、６４Ａ〜
６４Ｄをクリックするようにして所望する答えを入力す
ることができる。

【００９４】そしてサーバ３８のＣＰＵ４２は、この質
問画面６０における各質問項目に対するユーザの答えの
選択が行われた後、ＯＫボタンがクリックされると、こ
れら質問項目に対するユーザの答えと、上述の診断用デ
ータと、ストレージメディアに格納されたプログラムと
に基づいて所定の解析処理を行い、そのペットロボット
１を今後どのように育てれば良いかのカウンセリング結
果を出す（ステップＳＰ７）。

【００９５】例えばＣＰＵ４２は、行動及び動作モデル
として図３における「Young １」の行動及び動作モデル
が使用されており、「行動」に関する制御パラメータの
うちの攻撃的な行動と対応付けられたアークＡＲＣ₀ 〜
ＡＲＣ_n+1 の遷移確率Ｐ₁ 〜Ｐ_n+1 の値が学習により初
期値よりも大きくなっており、さらに質問画面６０にお
ける「日常生活」の質問項目に対するユーザの答えが
「控えめ」であった場合には、『もう少しなでてあげた
り、ボールで遊んであげる』といったカウンセリング結
果を出す。

【００９６】そしてＣＰＵ４２は、このような解析処理
によりカウンセリング結果を出すと、当該カウンセリン
グ結果と、料金とが記載された例えば図１４に示すよう
なカウンセリング結果表示画面６７をその個人端末３１
Ａ〜３１Ｄのディスプレイに表示させる（ステップＳＰ
８）。

【００９７】このようにしてこのペットロボット診断シ
ステム３０においては、ユーザが自己のペットロボット
１の「性格」についての診断やカウンセリングを行うこ
とができるようになされている。

【００９８】次に、ペットロボット診断システム３０に
よる故障診断について説明する。これに際してまずペッ
トロボット１におけるサーボシステムについて説明す
る。

【００９９】ペットロボット１においては、図１５に示
すように、図４について上述した行動生成機構部２２と
して、コントローラ１０の内部にＣＰＵ７１、比較演算
回路７２、パルス発生回路７３、ドライバ回路７４及び
アナログ／ディジタル変換回路７５が設けられており、
これらによって各アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nを
駆動制御している。

【０１００】この場合ＣＰＵ７１は、アクチュエータ１
９Ａ₁ 〜１９Ａ_nを駆動するに際してその出力軸の目標
とする回転角度（角度指令値）を角度指令値信号Ｓ１０
として比較演算回路７２に送出する。

【０１０１】また比較演算回路７２には、対応するポテ
ンショメータ１９Ｂ₁ 〜１９Ｂ_nにより検出されたその
ときのアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの現在角度値
がアナログ／ディジタル変換回路７５によりディジタル
変換されて、現在角度値信号Ｓ１１として与えられる。

【０１０２】かくして比較演算回路７２は、角度指令値
信号Ｓ１０に基づく角度指令値と、現在角度値信号Ｓ１
１に基づき得れる現在角度値との角度差を演算し、演算
結果を差分信号Ｓ１２としてパルス発生回路７３に送出
する。

【０１０３】パルス発生回路７３は、差分信号Ｓ１２に
基づいてアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの出力軸を
回転駆動させるための駆動パルスを発生し、これを駆動
パルス信号Ｓ１３としてドライバ回路７４に送出する。

【０１０４】またドライバ回路７４は、供給される駆動
パルス信号Ｓ１３に応じた電圧値の駆動信号Ｓ６Ａ₁ 〜
Ｓ６Ａ_nを生成し、これをアクチュエータに送出するこ
とにより、対応するアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_n
を駆動させる。

【０１０５】このときこのアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１
９Ａ_nの出力軸の回転角度はポテンショメータ１９Ｂ₁
〜１９Ｂ_nにより検出され、検出結果でなる角度検出信
号ＳＳ６Ｂ₁ 〜Ｓ６Ｂ_nがアナログ／ディジタル変換回
路７５においてディジタル変換されて、上述の現在角度
値信号Ｓ１１として比較演算回路７２に与えられる。

【０１０６】そしてこのサーボシステム７０において
は、比較演算回路７２の出力が「０」となるまで（すな
わち角度指令値と、現在角度値とが一致するまで）、比
較演算回路７２、パルス発生回路７３、ドライバ回路７
４、アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_n、ポテンショメ
ータ１９Ｂ₁ 〜１９Ｂ_n及びアナログ／ディジタル変換
回路７５により形成される閉ループにおいて同様の処理
が所定周期（例えば１〔μm 〕）で順次行われる。この
ようにしてこのサーボシステム７０においては、アクチ
ュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの出力軸の回転角度を角度
指令値とするように制御することができるようになされ
ている。

【０１０７】なおこのサーボシステム７０には、当該サ
ーボシステム７０の故障を診断するための故障診断回路
７６が設けられている。そしてこの故障診断回路７６に
は、ＣＰＵ７１から比較演算回路７２に角度指令値信号
Ｓ１０として新たな角度指令値が与えられたときと、ア
クチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nの現在角度値が角度指
令値に一致したときに比較演算回路７２から開始信号Ｓ
１４及び終了信号Ｓ１５がそれぞれ与えられる。

【０１０８】ここで、このサーボシステム７０の閉ルー
プにおいて、比較演算回路７２、パルス発生回路７３、
ドライバ回路７４、アクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９
Ａ_n、ポテンショメータ１９Ｂ₁ 〜１９Ｂ_n及びアナロ
グ／ディジタル変換回路７５のいずれかが壊れていた
り、又はいずれかの箇所で断線していると当該サーボシ
ステム７０が正しく機能せずに比較演算回路７２の出力
がいつまでも「０」とならない。

【０１０９】そこで故障診断回路７６は、開始信号Ｓ１
４が与えられると時間のカウントを開始し、所定時間内
に終了信号Ｓ１５が与えられたときには故障がないと判
断する一方、当該所定時間内に終了信号Ｓ１５が与えら
れなかったときには故障があると判断して、判断結果を
故障診断信号Ｓ１６としてＣＰＵ７１に送出するように
なされている。これによりこのサーボシステム７０にお
いては、この故障診断信号Ｓ１６に基づいてＣＰＵ７１
が故障の有無を容易に認識し得るようになされている。

【０１１０】そして図８に示すペットロボット診断シス
テム３０では、このようなペットロボット１のサーボシ
ステム７０における自己故障検出機能を利用して、図１
１に示す故障診断手順ＲＴ２に従って当該ペットロボッ
ト１の故障の有無を診断し得るようになされている。

【０１１１】実際上、このペットロボット診断システム
３０において、ペットロボット１の故障診断をしてもら
いたいユーザは、個人端末３１Ａ〜３１Ｄを用いてサー
バ３８にアクセスし、ペットロボット１の故障診断を依
頼する（ステップＳＰ１０）。この結果その個人端末３
１Ａ〜３１Ｄのディスプレイに、図１６に示すような故
障診断準備画面８０が表示される。

【０１１２】この故障診断準備画面８０は、ペットロボ
ット１の故障診断を行うに際しての準備手順をユーザに
知らせるための画面であり、初期時には『故障診断を開
始します。』、『ペットロボットと端末を接続してくだ
さい。』、『準備はできましたか。』の文字と、第１の
ＯＫボタン８１Ａ及び第１のキャンセルボタン８１Ｂだ
けが有効表示される。

【０１１３】そしてユーザ３８が上述の性格診断のとき
と同様にしてその個人端末３１Ａ〜３１Ｄとペットロボ
ット１とを接続した後、第１のＯＫボタン８１Ａをクリ
ックすると、『故障診断プログラムをダウンロードしま
す。』、『よろしいですか。』の文字と、第２のＯＫボ
タン８２Ａ及び第２のキャンセルボタン８２Ｂが有効表
示される。

【０１１４】さらにこの故障診断準備画面８０では、ユ
ーザが第２のＯＫボタン８２Ａをクリックすると、サー
バ３８からその個人端末３１Ａ〜３１Ｄに故障診断を行
うためのプログラム（以下、これを故障診断プログラム
と呼ぶ）が転送され、当該故障診断プログラムがその個
人端末３１Ａ〜３１Ｄ内のハードディスクに保存（ダウ
ンロード）される。

【０１１５】またこの故障診断プログラムのダウンロー
ドが終了すると、故障診断準備画面８０に『ダウンロー
ド終了しました。』、『診断を開始します。』、『よろ
しいですか。』の文字と、第３のＯＫボタン８３Ａ及び
第３のキャンセルボタン８３Ｂが有効表示される。

【０１１６】そしてユーザが第３のＯＫボタン８３Ａを
クリックすると、個人端末３１Ａ〜３１Ｄにダウンロー
ドされた故障診断プログラムに基づいて、当該個人端末
３１Ａ〜３１Ｄによるペットロボット１の故障診断が行
われる。

【０１１７】実際上、このような故障診断として、個人
端末３１Ａ〜３１Ｄは、ペットロボット１のコントロー
ラ１０を制御してまず所定の１つのアクチュエータ１９
Ａ₁を駆動させる。そしてこのとき図１５について上述
した故障診断回路７６から出力される故障診断信号Ｓ１
６に基づく故障の有無の結果がペットロボット１のコン
トローラ１０内のＣＰＵ７１から個人端末３１Ａ〜３１
Ｄに通知される。

【０１１８】かくして個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、この
通知に基づいてそのアクチュエータ１９Ａ₁ に対するサ
ーボシステム７０に故障がないか否かを判断する。また
個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、これと同様にしてペットロ
ボット１のコントローラ１０を制御し、全てのアクチュ
エータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nについて、対応するサーボシ
ステム７０に故障がないか否かを判断する。

【０１１９】そして個人端末３１Ａ〜３１Ｄは、このよ
うにして全てのアクチュエータ１９Ａ₁ 〜１９Ａ_nのサ
ーボシステム７０に対する故障の有無の検査を終える
と、検査結果を診断用データとしてサーバ３８に送出す
る。

【０１２０】そしてサーバ３８のＣＰＵ４２は、この個
人端末３１Ａ〜３１Ｄから転送される診断用データを解
析し、当該解析結果に基づいてペットロボット１の故障
の有無を診断する。そしてＣＰＵ４２は、故障がないと
診断したときには、例えば図１７に示すように『診断を
終了しました。』、『このペットロボットには故障はあ
りません。』と記載された第１の故障診断結果表示画面
８４をその個人端末３１Ａ〜３１Ｄのディスプレイに表
示させる。

【０１２１】これに対してＣＰＵ４２は、故障があると
診断したときには、図１８に示すような第２の故障診断
結果表示画面８５をその個人端末３１Ａ〜３１Ｄのディ
スプレイに表示させる。

【０１２２】この場合この第２の故障診断結果画面８５
では、初期時、『診断を終了しました。』、『このペッ
トロボットに故障を発見しました。』及び『修理を依頼
しますか？』の文字と、ＯＫボタン８６Ａ及びキャンセ
ルボタン８６Ｂが有効表示される。

【０１２３】またＣＰＵ４２は、この第２の故障診断結
果表示画面８５のＯＫボタン８６Ａがクリックされる
と、上述のような故障診断の結果として得られた故障箇
所に関するデータと、ペットロボット１のメモリ１０Ａ
から読み出した当該ペットロボット１のシリアル番号と
などのデータをサービスセンタ等に送出する一方、第２
の故障診断結果表示画面８５に『ペットロボットの修理
に関する詳細を送信しました。』、『修理の準備を整え
ておきます。』、『次ページの修理依頼をプリントアウ
トして、ペットロボットの梱包箱に貼り、発送して下さ
い。』の文字を表示する一方、次ページに図１９に示す
ような宛先表示画面８７を表示する。

【０１２４】この場合この宛先表示画面８７には、修理
依頼する際のペットロボット１の送り先（宛先）の住所
及び名称や、発送主の住所及び氏名（予めユーザにより
登録されたもの）、診断日、診断受け付け番号、ペット
ロボット１のシリアル番号及び故障箇所等が記述され
る。

【０１２５】かくしてユーザは、この宛先表示画面８７
をプリントアウトし、これをペットロボット１を収納し
た梱包箱に貼りつけて発送することにより、ペットロボ
ット１の修理を依頼することができる。

【０１２６】このようにしてこのペットロボット診断シ
ステム３０においては、ユーザが自己のペットロボット
１の故障の有無を検査し得る一方、故障が検出されたと
きにも容易にその修理を依頼することができるようにな
されている。

【０１２７】（３）本実施の形態の動作及び効果以上の構成において、このペットロボット診断シスムテ
３０では、ペットロボット１を個人端末３１Ａ〜３１Ｄ
に接続し、当該個人端末１３Ａ〜３１Ｄを用いて診断業
者３７のサーバ３８にアクセスして性格診断を依頼する
と、ペットロボット１の「行動」や「成長」に関する各
種制御パラメータが診断用データとしてサーバ３８にア
ップロードされ、当該診断用データに基づいてサーバ３
８によりペットロボット１の状態が診断され、その診断
結果が個人端末３１Ａ〜３１Ｄのディスプレイに表示さ
れる。

【０１２８】またこのペットロボット診断システム３０
では、この後このペットロボット１をどのように育てた
いかの質問に答えることによって、当該質問に対する答
え及び診断用データに基づいてサーバ３８によるカウン
セリングが行われ、その結果が個人端末３１Ａ〜３１Ｄ
のディスプレイに表示される。

【０１２９】さらにこのペットロボット診断システム３
０では、ペットロボット１を個人端末３１Ａ〜３１Ｄに
接続し、サーバ３８にアクセスして故障診断を依頼する
と、サーバ３８からその個人端末３１Ａ〜３１Ｄに故障
診断プログラムが転送され、当該故障診断プログラムに
基づいて故障診断が行われて、その診断結果が個人端末
３１Ａ〜３１Ｄのディスプレイに表示される。

【０１３０】従ってこのペットロボット診断システム３
０によれば、ユーザが自己のペットロボット１の「行
動」や「成長」の現在の状態や、故障の検出等を容易に
行うことができる。

【０１３１】以上の構成によれば、サーバ３８の制御の
もとにペットロボット１の性格診断や故障診断を行い得
るようにしたことにより、ユーザが自己のペットロボッ
ト１の性格や故障等の状態を容易に確認することがで
き、かくしてペットロボット１の取り扱いを容易化し得
るペットロボット診断システムを実現できる。

【０１３２】（４）他の実施の形態なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成されたペットロボット１を診断するペットロボッ
ト診断システム３０に適用するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、ペットロボット１以
外の例えば仮想生物の状態（当該仮想生物を保持するハ
ードウェアの故障や、各種パラメータの状態、プログラ
ムの破壊の有無など）の診断や、仮想生物の３次元空間
上での実体としてのぬいぐるみなどの状態を診断するこ
の他種々の診断装置に広く適用することができる。

【０１３３】また上述の実施の形態においては、ペット
ロボット１の性格や故障の診断処理をサーバ３８が行う
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、これらの処理を行うために必要なプログラムを個人
端末３１Ａ〜３１Ｄに与え、当該個人端末３１Ａ〜３１
Ｄがこれら処理を行えるようにするようにしても良い。

【０１３４】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１における故障診断の対象をサーボシステム
７０（図１５）とするようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、これ以外のハードウェアの
故障を診断し得るようにしても良い。さらにはペットロ
ボット１の制御プログラムや各種制御データ等のソフト
ウェアの損壊等をも故障診断の対象とするようにしても
良い。

【０１３５】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１と個人端末３１Ａ〜３１Ｄとをケーブル等
を介して接続して性格診断に必要なデータを取得するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えばペットロボット１における制御プログラムや
各種制御データ等のソフトウェアの一部又は全部をメモ
リカード等の着脱自在の記録媒体に格納しておき、性格
診断を行うときにはこの記録媒体をペットロボット１か
ら取り出して個人端末３１Ａ〜３１Ｄに装填するように
して行うようにしても良い。

【０１３６】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１の制御プログラムや各種制御パラメータの
ソフトウェアを格納しておく記録媒体としてメモリ１０
Ａを適用するようにした場合について述べたが、本発明
はこれに限らず、この他種々の記録媒体を広く適用する
ことができる。

【０１３７】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１のメモリ１０Ａから読み出した診断用デー
タや、ペットロボット１の故障診断回路７６（図１５）
から出力される故障診断信号Ｓ１６を解析する解析手段
と、当該解析結果に基づいてペットロボット１の状態
（性格等の内部状態及び故障等の外部状態）の診断を行
う診断手段と、解析手段の解析結果に基づいてカウンセ
リング処理を行うカウンセリング処理手段とをサーバ３
０のＣＰＵ４２により構成するようにした場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、これら解析手段、診
断手段及びカウンセリング手段を別体に設けるようにし
ても良い。

【０１３８】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１から性格又は故障の診断に必要なデータを
取り出す手段と、サーバ３８の診断結果を可視表示する
表示手段とを同じ個人端末３１Ａ〜３１Ｄにより構成す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、これらを別体とするようにしても良い。

【０１３９】さらに上述の実施の形態においては、個人
端末３１Ａ〜３１Ｄ及びサーバ３８をインターネット３
６又は一般公衆回線（網）３９を介して接続するように
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、こ
れらインターネット３６又は一般公衆回線（網）３９以
外の例えばＬＡＮ等のネットワークで接続するようにし
ても良い。

【０１４０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ソフトウ
ェアとして存在し、行動又は動作することをプログラム
された仮想生物のソフトウェア又は仮想生物を保持する
ハードウェアの状態を診断するのに必要な診断用データ
を当該ハードウェア又は当該ソフトウェアが格納された
記録媒体から取得して当該データを解析すると共に、解
析結果に基づいて仮想生物の状態を診断するようにした
ことにより、仮想生物の状態を容易に確認することがで
き、かくして仮想生物の取り扱いを容易化し得る診断シ
ステム、診断装置及び診断方法を実現できる。

【０１４１】また本発明によれば、ロボット装置のハー
ドウェア又はソフトウェアを診断するのに必要なデータ
を当該ロボット装置又はソフトウェアが格納された記録
媒体から取得して当該データを解析すると共に、当該解
析結果に基づいてロボット装置の状態を診断するように
したことにより、ロボット装置の状態を容易に確認する
ことができ、かくしてロボット装置の取り扱いを容易化
し得る診断システム、診断装置及び診断方法を実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す斜視図である。

【図２】本実施の形態によるペットロボットの回路構成
を示すブロック図である。

【図３】ペットロボットの成長モデルを示す概念図であ
る。

【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。

【図５】確率オートマトンを示す概念図である。

【図６】第１の成長要素リスト及び第１の成長要素カウ
ンタテーブルを示す概念図である。

【図７】第２の成長要素リスト及び第２の成長要素カウ
ンタテーブルを示す概念図である。

【図８】本実施の形態によるペットロボット診断システ
ムの構成を示すブロック図である。

【図９】サーバの概略構成を示すブロック図である。

【図１０】性格診断手順を示すフローチャートである。

【図１１】故障診断手順を示すフローチャートである。

【図１２】性格診断画面を示す略線図である。

【図１３】質問画面を示す略線図である。

【図１４】カウンセリング結果表示画面を示す略線図で
ある。

【図１５】ペットロボットのサーボシステムを示すブロ
ック図である。

【図１６】故障診断準備画面を示す略線図である。

【図１７】第１の故障診断結果表示画面を示す略線図で
ある。

【図１８】第２の故障診断結果表示画面を示す略線図で
ある。

【図１９】宛先表示画面を示す略線図である。

【符号の説明】１……ペットロボット、１０……コントーラ、１０Ａ…
…メモリ、１９Ａ₁ 〜１９Ａ_n……アクチュエータ、１
９Ｂ₁ 〜１９Ｂ_n……ポテンショメータ、３０……ペッ
トロボット診断システム、３１Ａ〜３１Ｄ……個人端
末、３６……インターネット、３７……診断業者、３８
……サーバ、４２、７１……ＣＰＵ、４４……ストレー
ジメディア、５０……性格診断画面、６０……質問画
面、６７……カウンセリング結果表示画面、７０……サ
ーボシステム、８０……故障診断準備画面、８４……第
１の故障診断結果表示画面、８５……第２の故障診断結
果表示画面、８７……宛先画面、ＲＴ１……性格診断手
順、ＲＴ２……故障診断手順。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ２５Ｊ 13/00 Ｂ２５Ｊ 13/00 Ｚ 19/00 19/00 ＪＧ０５Ｂ 23/02 Ｇ０５Ｂ 23/02 ＴＶＧ０６Ｆ 13/00 ３５１Ｇ０６Ｆ 13/00 ３５１Ｎ５３０５３０Ｒ 17/60 ＺＥＣ 17/60 ＺＥＣ１３８１３８

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ソフトウェアとして存在し、行動又は動作
することをプログラムされた仮想生物のユーザ側に設け
られた第１の通信手段と、上記仮想生物の上記ソフトウェア又は上記仮想生物を保
持するハードウェアの状態を診断するサービスを提供す
るサービス提供者側に設けられた第２の通信手段と、上記第１及び第２の通信手段間を接続する通信路とを具
え、上記第１の通信手段は、上記仮想生物の上記ソフトウェア又は当該仮想生物を保
持する上記ハードウェアの状態を診断するのに必要な診
断用データを上記通信路を介して上記第２の通信手段に
送信し、上記第２の通信手段は、上記第１の通信手段から与えられる上記診断用データを
解析し、解析結果に基づいて上記仮想生物の上記ソフト
ウェア又は上記仮想生物を保持するハードウェアの上記
状態を診断することを特徴とする診断システム。
【請求項２】上記第２の通信手段は、上記診断結果を上記通信路を介して上記第１の通信手段
に送信し、上記第１の通信手段は、上記第２の通信手段から与えられる上記診断結果を可視
表示する表示手段を具えることを特徴とする請求項１に
記載の診断システム。
【請求項３】上記仮想生物は、当該仮想生物の行動及び動作の発現推移をモデル化した
確率状態遷移モデルと、当該仮想生物の感情変化をモデ
ル化した感情モデルと、当該仮想生物の成長をモデル化
した成長モデルとのうちの少なくとも１つを有する共
に、外部状態、内部状態及び又は外部からの働きかけに
基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇所の遷移確
率、上記感情モデルの対応するパラメータ値及び又は上
記成長モデルにおける当該仮想生物の現在の成長段階を
必要に応じて変化させ、上記第１の通信手段は、上記仮想生物の上記ソフトウェアの上記状態を診断する
ための上記診断用データとして、上記確率状態遷移モデ
ルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラメー
タ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段階を
表す成長段階値を上記第２の通信手段に送信し、上記第２の通信手段は、上記確率状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モ
デルの各上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解
析し、解析結果に基づいて、上記仮想生物の上記状態と
して、上記仮想生物の性格を診断することを特徴とする
請求項１に記載の診断システム。
【請求項４】上記第２の通信手段は、上記仮想生物の上記性格を診断後、当該仮想生物をどの
ように育てたいかを当該仮想生物の上記ユーザに質問す
るための質問データを上記第１の通信手段に送信し、上記第１の通信手段から送信される当該質問に対する上
記ユーザの答えと、当該仮想生物の上記診断用データと
に基づいて所定のカウンセリング処理を行い、当該カウ
ンセリング処理により得られた当該仮想生物をどのよう
に育てれば良いかのカウンセリング結果を上記第１の通
信手段に送信することを特徴とする請求項３に記載の診
断システム。
【請求項５】上記第２の通信手段は、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアの状態を診断
するためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プ
ログラムを送信し、上記第１の通信手段は、当該故障診断用プログラムに基づいて、上記仮想生物を
保持する上記ハードウェアの故障の有無を検査すると共
に、当該検査結果を上記第２の通信手段に送信し、上記第２の通信手段は、上記第１の通信手段から送信される当該検査結果を解析
し、解析結果に基づいて、上記仮想生物を保持する上記
ハードウェアの上記状態として、故障の有無を診断する
ことを特徴とする請求項１に記載の診断システム。
【請求項６】上記第２の通信手段は、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、当該故障の関するデータ及び又は上記第１
の通信手段を介して取得した上記仮想生物のシリアル番
号を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知す
ることを特徴とする請求項５に記載の診断システム。
【請求項７】上記第２の通信手段は、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、修理依頼先を上記第１の通信手段に送信す
ることを特徴とする請求項５に記載の診断システム。
【請求項８】ソフトウェアとして存在し、行動又は動作
することをプログラムされた仮想生物のユーザ側に設け
られた第１の通信手段から、当該仮想生物の上記ソフト
ウェア又は上記仮想生物を保持するハードウェアの状態
を診断するサービスを提供するサービス提供者側に設け
られた第２の通信手段に対して、上記仮想生物の上記ソ
フトウェア又は当該仮想生物を保持する上記ハードウェ
アの状態を診断するのに必要な診断用データを送信する
第１のステップと、上記第２の通信手段が、上記第１の通信手段から与えら
れる上記診断用データを解析し、解析結果に基づいて上
記仮想生物の上記ソフトウェア又は上記仮想生物を保持
するハードウェアの上記状態を診断する第２のステップ
とを具えることを特徴とする診断方法。
【請求項９】上記第２の通信手段が、上記診断結果を上
記通信路を介して上記第１の通信手段に送信し、上記第
１の通信手段が、上記第２の通信手段から与えられる上
記診断結果を可視表示する第３のステップを具えること
を特徴とする請求項８に記載の診断方法。
【請求項１０】上記仮想生物は、当該仮想生物の行動及び動作の発現推移をモデル化した
確率状態遷移モデルと、当該仮想生物の感情変化をモデ
ル化した感情モデルと、当該仮想生物の成長をモデル化
した成長モデルとのうちの少なくとも１つを有する共
に、外部状態、内部状態及び又は外部からの働きかけに
基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇所の遷移確
率、上記感情モデルの対応するパラメータ値及び又は上
記成長モデルにおける当該仮想生物の現在の成長段階を
必要に応じて変化させ、上記第１のステップでは、上記仮想生物の上記ソフトウェアの上記状態を診断する
ための上記診断用データとして、上記確率状態遷移モデ
ルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラメー
タ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段階を
表す成長段階値を上記第２の通信手段に送信し、上記第２のステップでは、上記確率状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モ
デルの各上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解
析し、解析結果に基づいて、上記仮想生物の上記状態と
して、上記仮想生物の性格を診断することを特徴とする
請求項８に記載の診断方法。
【請求項１１】上記第２のステップは、上記仮想生物の上記性格を診断後、当該仮想生物をどの
ように育てたいかを当該仮想生物の上記ユーザに質問す
るための質問データを上記第１の通信手段に送信する質
問データ送信ステップと、上記第１の通信手段から送信される当該質問に対する上
記ユーザの答えと、当該仮想生物の上記診断用データと
に基づいて所定のカウンセリング処理を行うカウンセリ
ング処理ステップと、当該カウンセリング処理により得られた当該仮想生物を
どのように育てれば良いかのカウンセリング結果を上記
第１の通信手段に送信するカウンセリング結果送信ステ
ップとを具えることを特徴とする請求項１０に記載の診
断方法。
【請求項１２】上記第１のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアの状態を診断
するためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プ
ログラムを送信する故障診断用プログラムを送信する故
障診断用プログラム送信ステップと、当該故障診断用プログラムに基づいて、上記仮想生物を
保持する上記ハードウェアの故障の有無を検査する検査
ステップと、当該検査結果を上記第２の通信手段に送信する検査結果
送信ステップとを具え、上記第２のステップでは、上記第１の通信手段から送信される当該検査結果を解析
する解析し、解析結果に基づいて、上記仮想生物を保持
する上記ハードウェアの上記状態として、故障の有無を
診断することを特徴とする請求項１０に記載の診断方
法。
【請求項１３】上記第２のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、当該故障の関するデータ及び又は上記第１
の通信手段を介して取得した上記仮想生物のシリアル番
号を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知す
る通知ステップを具えることを特徴とする請求項１２に
記載の診断方法。
【請求項１４】上記第２のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、修理依頼先を上記第１の通信手段に送信す
る修理依頼先通知ステップを具えることを特徴とする請
求項１２に記載の診断方法。
【請求項１５】ソフトウェアとして存在し、行動又は動
作することをプログラムされた仮想生物の当該ソフトウ
ェア又は当該仮想生物を保持するハードウェアの状態を
診断するのに必要な診断用データを当該ハードウェア又
は当該ソフトウェアが格納された記録媒体から取得し、
当該データを解析する解析手段と、上記解析手段の解析結果に基づいて上記仮想生物の上記
状態を診断する診断手段とを具えることを特徴とする診
断装置。
【請求項１６】上記解析手段は、上記診断用データを所定のネットワークを介して上記ハ
ードウェア又は上記記録媒体から取得することを特徴と
する請求項１５に記載の診断装置。
【請求項１７】上記診断手段による上記診断結果を可視
表示する表示手段を具えることを特徴とする請求項１５
に記載の診断装置。
【請求項１８】上記仮想生物は、当該仮想生物の行動及び動作の発現推移をモデル化した
確率状態遷移モデルと、当該仮想生物の感情変化をモデ
ル化した感情モデルと、当該仮想生物の成長をモデル化
した成長モデルとのうちの少なくとも１つを有する共
に、外部状態、内部状態及び又は外部からの働きかけに
基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇所の遷移確
率、上記感情モデルの対応するパラメータ値及び又は上
記成長モデルにおける当該仮想生物の現在の成長段階を
必要に応じて変化させ、上記解析手段は、上記仮想生物の上記ソフトウェアの上記状態を診断する
ための上記診断用データとして、上記確率状態遷移モデ
ルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラメー
タ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段階を
表す成長段階値を、上記ハードウェア又は上記記録媒体
から取得して、当該取得した上記確率状態遷移モデルの
各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラメータ値
及び又は上記成長段階値を解析し、上記診断手段は、上記仮想生物の上記状態として、上記仮想生物の性格を
診断することを特徴とする請求項１５に記載の診断装
置。
【請求項１９】上記診断手段は、上記仮想生物の上記性格を診断後、当該仮想生物をどの
ように育てたいかを当該仮想生物の上記ユーザに質問す
るための質問データを上記表示手段に表示させ、当該質問に対する上記ユーザの答えと、当該仮想生物の
上記診断用データとに基づいて所定のカウンセリング処
理を行い、当該カウンセリング処理により得られた当該
仮想生物をどのように育てれば良いかのカウンセリング
結果を上記表示手段に表示させることを特徴とする請求
項１７に記載の診断装置。
【請求項２０】上記仮想生物を保持する上記ハードウェ
アの状態を診断するためのコンピュータプログラムでな
る故障診断用プログラムを、上記ネットワークを介して
上記仮想生物のユーザ側に送信し、上記解析手段は、上記故障診断用プログラムに基づき上記ユーザ側から送
信される、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアの
故障の有無の検査結果を解析し、上記診断手段は、上記解析手段の解析結果に基づいて、上記仮想生物を保
持する上記ハードウェアの上記状態として、故障の有無
を診断することを特徴とする請求項１６に記載の診断装
置。
【請求項２１】上記診断手段は、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、当該故障の関するデータ及び又は上記ネッ
トワークを介して取得した上記仮想生物のシリアル番号
を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知する
ことを特徴とする請求項２０に記載の診断装置。
【請求項２２】上記診断手段は、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、修理依頼先を上記ユーザ側に通知すること
を特徴とする請求項２０に記載の診断装置。
【請求項２３】ソフトウェアとして存在し、行動又は動
作することをプログラムされた仮想生物の当該ソフトウ
ェア又は当該ソフトウェアを保持するハードウェアの状
態を診断するのに必要な診断用データを当該ハードウェ
ア又は当該ソフトウェアが格納された記録媒体から取得
し、当該データを解析する第１のステップと、当該解析結果に基づいて上記仮想生物の上記状態を診断
する第２のステップとを具えることを特徴とする診断方
法。
【請求項２４】上記第１のステップでは、上記診断に必要な上記データを所定のネットワークを介
して上記ハードウェア又は記録媒体から取得することを
特徴とする請求項２３に記載の診断方法。
【請求項２５】上記第２のステップでは、上記診断結果を可視表示する第３のステップを具えるこ
とを特徴とする請求項２３に記載の診断方法。
【請求項２６】上記仮想生物は、当該仮想生物の行動及び動作の発現推移をモデル化した
確率状態遷移モデルと、当該仮想生物の感情変化をモデ
ル化した感情モデルと、当該仮想生物の成長をモデル化
した成長モデルとのうちの少なくとも１つを有する共
に、外部状態、内部状態及び又は外部からの働きかけに
基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇所の遷移確
率、上記感情モデルの対応するパラメータ値及び又は上
記成長モデルにおける当該仮想生物の現在の成長段階を
必要に応じて変化させ、上記第１のステップでは、上記仮想生物の上記ソフトウェアの上記状態を診断する
ための上記診断用データとして、上記確率状態遷移モデ
ルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラメー
タ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段階を
表す成長段階値を取得して、当該取得した上記確率状態
遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記
パラメータ値及び又は上記成長段階値を解析し、上記第２のステップでは、上記解析結果に基づいて、上記仮想生物の上記状態とし
て、上記仮想生物の性格を診断することを特徴とする請
求項２３に記載の診断方法。
【請求項２７】上記仮想生物の上記性格を診断後、当該
仮想生物をどのように育てたいかを当該仮想生物の上記
ユーザに質問するための質問データを上記ネットワーク
を介して当該ユーザに送信する第３のステップと、上記ネットワークを介して送信される当該質問に対する
上記ユーザの答えと、当該仮想生物の上記診断用データ
とに基づいて所定のカウンセリング処理を行う第４のス
テップと、当該カウンセリング処理により得られた当該仮想生物を
どのように育てれば良いかのカウンセリング結果を上記
ユーザに送信する第５のステップとを具えることを特徴
とする請求項２６に記載の診断方法。
【請求項２８】上記第１のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアの状態を診断
するためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プ
ログラムを上記ネットワークを介して上記仮想生物の上
記ユーザに送信する故障診断用プログラムを送信する故
障診断用プログラム送信ステップと、当該故障診断用プログラムに基づき上記ユーザ側におい
て行われた上記仮想生物を保持する上記ハードウェアの
故障の有無の検査の検査結果を上記診断用データとして
取得する診断用データ取得ステップと、当該取得した診断用データを解析する解析ステップとを
具え、上記第２のステップでは、上記解析ステップにおける解析結果に基づいて、上記仮
想生物を保持する上記ハードウェアの上記状態として、
故障の有無を診断することを特徴とする請求項２４に記
載の診断方法。
【請求項２９】上記第２のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、当該故障の関するデータ及び又は上記ネッ
トワークを介して取得した上記仮想生物のシリアル番号
を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知する
通知ステップを具えることを特徴とする請求項２８に記
載の診断方法。
【請求項３０】上記第２のステップは、上記仮想生物を保持する上記ハードウェアに故障があっ
た場合には、修理依頼先を上記第１の通信手段に送信す
る修理依頼先通知ステップを具えることを特徴とする請
求項２８に記載の診断方法。
【請求項３１】ロボット装置のユーザ側に設けられた第
１の通信手段と、上記ロボット装置のハドウェア又はソフトウェアを診断
するサービスを提供するサービス提供者側に設けられた
第２の通信手段と、上記第１及び第２の通信手段間を接続する通信路とを具
え、上記第１の通信手段は、上記ロボット装置の上記ハードウェア又は上記ソフトウ
ェアの状態を診断するのに必要な診断用データを上記通
信路を介して上記第２の通信手段に送信し、上記第２の
通信手段は、上記第１の通信手段から与えられる上記診断用データを
解析し、解析結果に基づいて上記ロボット装置の上記ハ
ードウェア又は上記ソフトウェアの上記状態を診断する
ことを特徴とする診断システム。
【請求項３２】上記第２の通信手段は、上記診断結果を上記通信路を介して上記第１の通信手段
に送信し、上記第１の通信手段は、上記第２の通信手段から与えられる上記診断結果を可視
表示する表示手段を具えることを特徴とする請求項３１
に記載の診断システム。
【請求項３３】上記ロボット装置は、当該ロボット装置の行動及び動作の発現推移をモデル化
した確率状態遷移モデルと、当該ロボット装置の感情変
化をモデル化した感情モデルと、当該ロボット装置のの
成長をモデル化した成長モデルとのうちの少なくとも１
つを有する共に、外部状態、内部状態及び又は外部から
の働きかけに基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応
箇所の遷移確率、上記感情モデルの対応するパラメータ
値及び又は上記成長モデルにおける当該ロボット装置の
現在の成長段階を必要に応じて変化させ、上記第１の通信手段は、上記ロボット装置の上記ソフトウェアの上記状態を診断
するための上記診断用データとして、上記確率状態遷移
モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラ
メータ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段
階を表す成長段階値を上記第２の通信手段に送信し、上記第２の通信手段は、上記確率状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モ
デルの各上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解
析し、解析結果に基づいて、上記ロボット装置の上記状
態として、上記ロボット装置の性格を診断することを特
徴とする請求項３１に記載の診断システム。
【請求項３４】上記第２の通信手段は、上記ロボット装置の上記性格を診断後、当該ロボット装
置をどのように育てたいかを当該ロボット装置の上記ユ
ーザに質問するための質問データを上記第１の通信手段
に送信し、上記第１の通信手段から送信される当該質問に対する上
記ユーザの答えと、当該ロボット装置の上記診断用デー
タとに基づいて所定のカウンセリング処理を行い、当該
カウンセリング処理により得られた当該ロボット装置を
どのように育てれば良いかのカウンセリング結果を上記
第１の通信手段に送信することを特徴とする請求項３３
に記載の診断システム。
【請求項３５】上記第２の通信手段は、上記ロボット装置の上記ハードウェアの状態を診断する
ためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プログ
ラムを送信し、上記第１の通信手段は、当該故障診断用プログラムに基づいて、上記ロボット装
置の上記ハードウェアの故障の有無を検査すると共に、
当該検査結果を上記第２の通信手段に送信し、上記第２の通信手段は、上記第１の通信手段から送信される当該検査結果を解析
し、解析結果に基づいて、上記ロボット装置の上記ハー
ドウェアの上記状態として、故障の有無を診断すること
を特徴とする請求項３１に記載の診断システム。
【請求項３６】上記第２の通信手段は、上記ロボット装置を保持する上記ハードウェアに故障が
あった場合には、当該故障の関するデータ及び又は上記
第１の通信手段を介して取得した上記ロボット装置のシ
リアル番号を含む必要なデータを所定のサービスセンタ
に通知することを特徴とする請求項３５に記載の診断シ
ステム。
【請求項３７】上記第２の通信手段は、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、修理依頼先を上記第１の通信手段に送信するこ
とを特徴とする請求項３５に記載の診断システム。
【請求項３８】ロボット装置のユーザ側に設けられた第
１の通信手段から、当該ロボット装置のハードウェア又
はソフトウェアの状態を診断するサービスを提供するサ
ービス提供者側に設けられた第２の通信手段に対して、
上記ロボット装置の上記ソフトウェア又は上記ハードウ
ェアの状態を診断するのに必要な診断用データを送信す
る第１のステップと、上記第２の通信手段が、上記第１の通信手段から与えら
れる上記診断用データを解析し、解析結果に基づいて上
記ロボット装置の上記ソフトウェア又は上記ハードウェ
アの上記状態を診断する第２のステップとを具えること
を特徴とする診断方法。
【請求項３９】上記第２の通信手段が、上記診断結果を
上記通信路を介して上記第１の通信手段に送信し、上記
第１の通信手段が、上記診断結果を可視表示する第３の
ステップを具えることを特徴とする請求項３８に記載の
診断方法。
【請求項４０】上記ロボット装置は、当該ロボット装置の行動及び動作の発現推移をモデル化
した確率状態遷移モデルと、当該ロボット装置の感情変
化をモデル化した感情モデルと、当該ロボット装置の成
長をモデル化した成長モデルとのうちの少なくとも１つ
を有する共に、外部状態、内部状態及び又は外部からの
働きかけに基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇
所の遷移確率、上記感情モデルの対応するパラメータ値
及び又は上記成長モデルにおける当該ロボット装置の現
在の成長段階を必要に応じて変化させ、上記第１のステップでは、上記ロボット装置の上記ソフトウェアの上記状態を診断
するための上記診断用データとして、上記確率状態遷移
モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラ
メータ値及び又は上記成長モデルにおける当該ロボット
装置の現在の成長段階を表す成長段階値を上記第２の通
信手段に送信し、上記第２のステップでは、上記確率状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モ
デルの各上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解
析し、解析結果に基づいて、上記ロボット装置の上記状
態として、上記ロボット装置の性格を診断することを特
徴とする請求項３８に記載の診断方法。
【請求項４１】上記第２のステップは、上記ロボット装置の上記性格を診断後、当該ロボット装
置をどのように育てたいかを当該ロボット装置の上記ユ
ーザに質問するための質問データを上記第１の通信手段
に送信する質問データ送信ステップと、上記第１の通信手段から送信される当該質問に対する上
記ユーザの答えと、当該ロボット装置の上記診断用デー
タとに基づいて所定のカウンセリング処理を行うカウン
セリング処理ステップと、当該カウンセリング処理により得られた当該ロボット装
置をどのように育てれば良いかのカウンセリング結果を
上記第１の通信手段に送信するカウンセリング結果送信
ステップとを具えることを特徴とする請求項４０に記載
の診断方法。
【請求項４２】上記第１のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアの状態を診断する
ためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プログ
ラムを送信する故障診断用プログラムを送信する故障診
断用プログラム送信ステップと、当該故障診断用プログラムに基づいて、上記ロボット装
置の上記ハードウェアの故障の有無を検査する検査ステ
ップと、当該検査結果を上記第２の通信手段に送信する検査結果
送信ステップとを具え、上記第２のステップでは、上記第１の通信手段から送信される当該検査結果を解析
する解析し、解析結果に基づいて、上記ロボット装置の
上記ハードウェアの上記状態として、故障の有無を診断
することを特徴とする請求項４０に記載の診断方法。
【請求項４３】上記第２のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、当該故障の関するデータ及び又は上記第１の通
信手段を介して取得した上記ロボット装置のシリアル番
号を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知す
る通知ステップを具えることを特徴とする請求項４２に
記載の診断方法。
【請求項４４】上記第２のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、修理依頼先を上記第１の通信手段に送信する修
理依頼先通知ステップを具えることを特徴とする請求項
４２に記載の診断方法。
【請求項４５】ロボット装置のハードウェア又はソフト
ウェアを診断するのに必要なデータを当該ロボット装置
又は当該ソフトウェアが格納された記録媒体から取得
し、当該データを解析する解析手段と、上記解析手段の解析結果に基づいて上記ロボット装置の
状態を診断する診断手段とを具えることを特徴とする診
断装置。
【請求項４６】上記解析手段は、上記診断に必要な上記データを所定のネットワークを介
して上記ロボット装置又は上記記録媒体から取得するこ
とを特徴とする請求項４５に記載の診断装置。
【請求項４７】上記診断手段による上記診断結果を可視
表示する表示手段を具えることを特徴とする請求項４５
に記載の診断装置。
【請求項４８】上記ロボット装置は、当該ロボット装置の行動及び動作の発現推移をモデル化
した確率状態遷移モデルと、当該ロボット装置の感情変
化をモデル化した感情モデルと、当該ロボット装置の成
長をモデル化した成長モデルとのうちの少なくとも１つ
を有する共に、外部状態、内部状態及び又は外部からの
働きかけに基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇
所の遷移確率、上記感情モデルの対応するパラメータ値
及び又は上記成長モデルにおける当該ロボット装置の現
在の成長段階を必要に応じて変化させ、上記解析手段は、上記ロボット装置の上記ソフトウェアの上記状態を診断
するための上記診断用データとして、上記確率状態遷移
モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラ
メータ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段
階を表す成長段階値を取得して、当該取得した上記確率
状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各
上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解析し、上記診断手段は、上記ロボット装置の上記状態として、上記ロボット装置
の性格を診断することを特徴とする請求項４５に記載の
診断装置。
【請求項４９】上記診断手段は、上記ロボット装置の上記性格を診断後、当該ロボット装
置をどのように育てたいかを当該ロボット装置の上記ユ
ーザに質問するための質問データを上記表示手段に表示
させ、当該質問に対する上記ユーザの答えと、当該ロボット装
置の上記診断用データとに基づいて所定のカウンセリン
グ処理を行い、当該カウンセリング処理により得られた
当該ロボット装置をどのように育てれば良いかのカウン
セリング結果を上記表示手段に表示させることを特徴と
する請求項４７に記載の診断装置。
【請求項５０】上記ロボット装置の上記ハードウェアの
状態を診断するためのコンピュータプログラムでなる故
障診断用プログラムを、上記ネットワークを介して上記
ロボット装置のユーザ側に送信し、上記解析手段は、上記故障診断用プログラムに基づき上記ユーザ側から送
信される、上記ロボット装置の上記ハードウェアにおけ
る故障の有無の検査結果を解析し、上記診断手段は、上記解析手段の解析結果に基づいて、上記ロボット装置
の上記ハードウェアの上記状態として、故障の有無を診
断することを特徴とする請求項４６に記載の診断装置。
【請求項５１】上記診断手段は、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、当該故障の関するデータ及び又は上記ネットワ
ークを介して取得した上記ロボット装置のシリアル番号
を含む必要なデータを所定のサービスセンタに通知する
ことを特徴とする請求項５０に記載の診断装置。
【請求項５２】上記診断手段は、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、修理依頼先を上記ユーザ側に通知することを特
徴とする請求項５０に記載の診断装置。
【請求項５３】ロボット装置のハードウェア又はソフト
ウェアを診断するのに必要なデータを当該ロボット装置
又は当該ソフトウェアが格納された記録媒体から取得
し、当該データを解析する第１のステップと、当該解析結果に基づいて上記ロボット装置の状態を診断
する第２のステップとを具えることを特徴とする診断方
法。
【請求項５４】上記第１のステップでは、上記診断に必要な上記データを所定のネットワークを介
して上記ロボット装置又は上記記録媒体から取得するこ
とを特徴とする請求項５３に記載の診断方法。
【請求項５５】上記第２のステップでの上記診断結果を
可視表示する第３のステップを具えることを特徴とする
請求項５３に記載の診断方法。
【請求項５６】上記ロボット装置は、当該ロボット装置の行動及び動作の発現推移をモデル化
した確率状態遷移モデルと、当該ロボット装置の感情変
化をモデル化した感情モデルと、当該ロボット装置の成
長をモデル化した成長モデルとのうちの少なくとも１つ
を有する共に、外部状態、内部状態及び又は外部からの
働きかけに基づいて、上記確率状態遷移モデルの対応箇
所の遷移確率、上記感情モデルの対応するパラメータ値
及び又は上記成長モデルにおける当該ロボット装置の現
在の成長段階を必要に応じて変化させ、上記第１のステップでは、上記ロボット装置の上記ソフトウェアの上記状態を診断
するための上記診断用データとして、上記確率状態遷移
モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各上記パラ
メータ値及び又は上記成長モデルにおける現在の成長段
階を表す成長段階値を取得して、当該取得した上記確率
状態遷移モデルの各上記遷移確率、上記感情モデルの各
上記パラメータ値及び又は上記成長段階値を解析し、上記第２のステップでは、上記解析結果に基づいて、上記ロボット装置の上記状態
として、上記ロボット装置の性格を診断することを特徴
とする請求項５３に記載の診断方法。
【請求項５７】上記ロボット装置の上記性格を診断後、
当該ロボット装置をどのように育てたいかを当該ロボッ
ト装置の上記ユーザに質問するための質問データを上記
ネットワークを介して当該ユーザに送信する第３のステ
ップと、上記ネットワークを介して送信される当該質問に対する
上記ユーザの答えと、当該ロボット装置の上記診断用デ
ータとに基づいて所定のカウンセリング処理を行う第４
のステップと、当該カウンセリング処理により得られた当該ロボット装
置をどのように育てれば良いかのカウンセリング結果を
上記ユーザに送信する第５のステップとを具えることを
特徴とする請求項５６に記載の診断方法。
【請求項５８】上記第１のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアの状態を診断する
ためのコンピュータプログラムでなる故障診断用プログ
ラムを上記ネットワークを介して上記ロボット装置の上
記ユーザに送信する故障診断用プログラムを送信する故
障診断用プログラム送信ステップと、当該故障診断用プログラムに基づき上記ユーザ側におい
て行われた上記ロボット装置の上記ハードウェアの故障
の有無の検査の検査結果を上記診断用データとして取得
する診断用データ取得ステップと、当該取得した診断用データを解析する解析ステップとを
具え、上記第２のステップでは、上記解析ステップにおける解析結果に基づいて、上記ロ
ボット装置の上記ハードウェアの上記状態として、故障
の有無を診断することを特徴とする請求項５４に記載の
診断方法。
【請求項５９】上記第２のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、当該故障の関するデータ及び又は上記ネットワ
ークを介して取得した上記ロボット装置のシリアル番号
を含む必要なデータを上記ネットワークを介して所定の
サービスセンタに通知する通知ステップを具えることを
特徴とする請求項５８に記載の診断方法。
【請求項６０】上記第２のステップは、上記ロボット装置の上記ハードウェアに故障があった場
合には、上記ネットワークを介して修理依頼先を上記第
１の通信手段に送信する修理依頼先通知ステップを具え
ることを特徴とする請求項５８に記載の診断方法。