JP2001265437A - Traveling object controller - Google Patents

Traveling object controller

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JP2001265437A JP2000074626A JP2000074626A JP2001265437A JP 2001265437 A JP2001265437 A JP 2001265437A JP 2000074626 A JP2000074626 A JP 2000074626A JP 2000074626 A JP2000074626 A JP 2000074626A JP 2001265437 A JP2001265437 A JP 2001265437A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a traveling object controller for moving a traveling object which performs a waxing work or the like in a designated range in an inexpensive constitution and which is provided with a function for automatically calculating the most efficient reciprocating interval according to the target of a user without making it necessary to preliminarily measure the work range. SOLUTION: This traveling object controller for controlling a traveling object performs a prescribed work to reciprocate with a proper interval so that the traveling object can performs the work everywhere in a designated range. The controller is provided with a position and direction controlling means for changing the position and direction of the traveling object by operating the traveling of the traveling object, an area setting means for starting the setting of the traveling area, a setting ending means for ending the setting of the traveling area, a starting state storing means for storing the position and direction of the traveling object at the time of starting the setting of the traveling area, an ending state storing means for storing the position and direction of the traveling object at the time of ending the setting of the area, and a reciprocating interval deciding means for deciding the work area and the reciprocating interval of the traveling object based on a relation between the position and direction of the traveling object at the time of starting the setting of the area and the position and direction of the traveling object at the time of ending the setting of the area.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の作業領域を走行し清掃やワックス塗布等の作業を隈なく行う自律走行作業車(移動体)の移動制御装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a movement control apparatus for a given work area travels performed without thoroughly work such as cleaning and waxing autonomous work vehicle (moving object).

【0002】 [0002]

【従来の技術】特定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業するために、前記移動体を所望の間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、 To BACKGROUND ART moving body performs a specific task to work the specified range all over without the mobile a mobile control device that performs control to reciprocate at a desired interval,
移動体が移動する範囲を指定する手段と、前記移動体が移動を終了する位置に関する情報を入力する手段と、指定された範囲と終了位置に関する情報に基づいて往復間隔を決定する決定手段とを備えた移動体制御装置が開発されている(特開平9−269824号参照)。 Means for specifying a range in which the moving body moves, a means for inputting information on a position of the moving body has finished moving, and a determining means for determining a round-trip distance based on the information on the end position as the specified range mobile controller having have been developed (see JP-a-9-269824). この公報には、実施形態例として、液晶表示部を備えたリモートコントローラで移動範囲の縦距離と横距離を数値入力し移動範囲の指定を行う装置が記載されている。 In this publication, as an example embodiment, apparatus for performing a specified vertical distance and a horizontal distance and numerical input moving range of the moving range in the remote controller with a liquid crystal display unit is described. このリモートコントローラには、終了位置情報として、往路で終わるか復路で終わるかを指定するスイッチが設けられていて、移動範囲のデータ―と、往路で終わるか復路で終わるかの情報を基に、作業残りの生じない範囲で条件を満たす最大の往復間隔を算出するようになっている。 The remote controller, as the end position information, switch to specify whether ending in backward or ends with outward is provided, the data of the movement range - based and, if the information ends with return or ending in the forward path, and it calculates the satisfying maximum reciprocal spacing in the range of working rest of occur.

【0003】しかしながら、上記公知の装置は、データ入力のため入力装置に表示部が必要であるので、入力装置は高価なものとなるほか、移動範囲を数値入力しなければならないため、作業領域の寸法をあらかじめ実測しておく必要があり、簡便さに欠けるという問題点がある。 However, the known device, since it is necessary to display the input device for data input, except that becomes the input device are expensive, because they must numeric input movement range, the work area must be actually measured dimensions, there is a problem of lack of convenience. さらに、ユーザーのニーズとしては、終了の位置は問題でなく作業効率のみが問題となる場合もあるが、上記実施例の装置では、終了位置を往路か復路かどちらかに必ず指定する必要があるため、ユーザーが自分自身で最も往復間隔が大きくなる終了位置を、移動範囲の情報と移動体の作業幅の情報を基に計算する必要があり、簡便さの点で問題がある。 Further, as the needs of the user, the position of the termination is sometimes only working efficiency rather than problem is a problem, in the apparatus of the above embodiment, it is necessary to always specify end position or either forward or backward Therefore, the user end position most reciprocating distance increases by itself, it is necessary to calculate on the basis of the information of the working width of the information as the movement of the moving range, there is a problem in convenience.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】本発明は、入力装置に領域設定時のデータ入力に関わる表示部を不要として低コストで構成でき、移動範囲の設定に際して、あらかじめ作業範囲を実測する必要が無く、ユーザーの目的に応じて、最も効率の良い往復間隔を自動的に算出する機能を有する移動体制御装置を提供することを課題としている。 [0008] The present invention can be configured at a low cost a display unit according to the data input at the time region setting input device as necessary, in setting the range of movement, it is not necessary to actually measure the advance working range , depending on the user's purpose, and an object of the invention to provide a mobile control device with the most efficient ability to automatically calculate the round trip distance.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため、本発明は次のような構成とした。 Means for Solving the Problems] To solve the above problems, the present invention has the following configuration. すなわち、本発明に係る移動体制御装置は、所定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、前記移動体の走行を操作し当該移動体の位置と向きとを変更させる位置・方向制御手段と、移動領域の設定を開始する領域設定手段と、移動領域の設定を終了する設定終了手段と、移動領域設定開始時における移動体の位置と向きを記憶する開始状態記憶手段と、領域設定終了時の移動体の位置と向きを記憶する終了状態記憶手段と、領域設定開始時の移動体の位置と向きと、 That is, the mobile control device according to the present invention, as the area of ​​the mobile object performing a predetermined work is designated can work without Kuma, mobile control for controlling reciprocating the movable body at appropriate intervals an apparatus comprising: position and direction control means for changing the position and orientation of the moving object by operating the travel of the moving body, an area setting means for initiating the setting of the moving region, and terminates the setting of the moving region a setting end unit, and the start state storage means for storing the position and orientation of the moving object at the start movement area setting, and end state storage means for storing the position and orientation of the moving object at the end region setting, the region setting start the position and orientation of the moving body,
領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係に基づいて作業領域と移動体の往復の間隔を決定する往復間隔決定手段とを備えることを特徴としている。 It is characterized in that it comprises a reciprocating interval determining means for determining the distance of the reciprocating mobile work area on the basis of the relationship between the position and orientation of the moving object at the end region setting.

【0006】本発明の移動体制御装置は、領域設定開始時の移動体の位置と向きと領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係を基に、作業領域と前記往復の間隔を決定する決定手段とを備えているので、ユーザーが実際の移動体の位置によって移動範囲を確認することが出来、また実際の移動体の向きによって終了位置を確認することが出来る。 [0006] the mobile control device of the present invention, based on the relationship between the position and orientation and the area setting end position and orientation of the moving body of the moving body at the start area setting, the distance between the reciprocating work area since a determination means for determining the user can see the movable range by the actual position of the moving body, also it is possible to confirm the end position by the actual orientation of the moving object. このため、入力装置に領域設定時のデータ入力に関わる表示部が不要となりコスト削減が可能である。 Therefore, the display unit according to the data input at the time of area set in the input device is capable of cost reduction becomes unnecessary.

【0007】さらに、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが同じ場合は、走行レーン数が奇数になるように、すなわち移動終了時が往路になるように往復間隔を決定し、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが反対の場合は、走行レーン数が偶数になるように、すなわち移動終了時が復路になるように往復間隔を決定することにより、領域設定終了時の移動体の向きと、移動終了時の移動体の向きとが同じ向きになるので、ユーザーは直感的にわかりやすく移動終了時の方向を設定することが可能になる。 Furthermore, if the direction of orientation and area setting end moving body of the moving body at the start area setting are the same, so that the number of the traveling lane is odd, i.e. as at the movement end is forward determining the round trip distance, if the direction of orientation and area setting end moving body of the moving body at the start area setting is the opposite, the number of the traveling lane is to be even, i.e. at the movement end is backward by determining the reciprocal spacing such, the orientation of the moving object at the end region setting, since the direction of movement at the end the moving body is in the same direction, the user the direction in intuitively understandable movement end it is possible to set.

【0008】また、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとがおよそ90度異なる場合は、走行レーン数が奇数になるか偶数になるかに関わらず、作業残りが生じない範囲で出来るだけ往復間隔を大きくして、走行レーン数が最小になるように往復間隔を決定することにより、ユーザーのニーズとして移動終了時の位置は問題でなく作業効率のみが間題となる場合にも、自動的に最も効率の良い走行レーン数が設定されるので、ユーザーに面倒な計算を強いることが無くなる。 Further, if the direction of orientation and area setting end moving body of the moving body at the start area setting differs approximately 90 degrees, the number of the traveling lane whether or become an even an odd number, work during the remainder by increasing the reciprocating distance as possible within a range that does not occur, by the number of traffic lane to determine reciprocal distance so as to minimize the position at the movement end as user needs only working efficiency not issue even when the problem, since automatically the most efficient travel lane number is set, there is no forcing users to tedious calculations.

【0009】 [0009]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に基づいてより具体的に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter will be described more specifically based on the embodiment of the present invention. 図1は本発明の移動体制御装置を備えた移動体の1例を表すもので、この移動体1は自走しつつ床面の清掃又はワックス掛けを行う自走式ワックス塗布ロボットであり、コントロ―ラ2によって制御される。 Figure 1 is intended to represent one example of a moving body provided with a mobile control device of the present invention, the moving body 1 is a self-propelled waxing robot for cleaning or waxing the floor while self, control - is controlled by La 2.

【0010】図1乃至図3において、この移動体(以下「清掃ロボット」と呼ぶ)1は、障害物との距離を測定する複数の超音波センサと、床面に対してワックス塗布を行う作業部5と、走行装置6とを備えている。 [0010] In FIGS. 1 to 3, (hereinafter referred to as "cleaning robot") the moving body 1, the work carried out and a plurality of ultrasonic sensors for measuring the distance to the obstacle, the wax coating to the floor surface and part 5, and a traveling device 6. 走行装置6は、左右の車輪6a,6bと該車輪を回転駆動する走行モータ7a,7bと、車輪の回転数を計測する走行エンコーダ8a,8bと、自在キャスタ9とを備えている。 Traveling device 6 is provided with left and right wheels 6a, travel motor 7a for rotating the 6b and wheel, and 7b, the travel encoder 8a which measures the rotational speed of the wheel, and 8b, and casters 9.

【0011】図2はコントロ―ラの平面図であり、このコントロ―ラ2は移動体である清掃ロボット1を遠隔操作したり、作業領域や走行経路を設定するために用いられる。 [0011] Figure 2 is control - a plan view of La, the controller - La 2 or remotely control the cleaning robot 1 is a mobile, is used to set the working area and travel route. コントロ―ラ2の入力部として、作業領域や走行経路の設定を開始するための設定開始ボタン21と、設定を終了するための設定終了ボタン22と、設定された作業工程の実行を指示するための実行ボタン23と清掃ロボットを緊急停止させるための緊急停止ボタン24 Control - as an input section of La 2, a setting start button 21 for starting the setting of the working area and travel route, a setting end button 22 for ending the setting, for instructing the execution of the set working process emergency stop button for the execution button 23 is urgently stopped cleaning robot 24
と、清掃ロボットを前進させる前進ボタン25と、清掃ロボットを後退させる後退ボタン26と、清掃ロボット1が停止中には左90度旋回を行わせ、前進もしくは後退中には左カーブを行わせる左ボタン27と、清掃ロボット1が停止中には右90度旋回を行わせ、前進もしくは後退中には右カーブを行わせる右ボタン28と、前進動作、後退動作を停止させる停止ボタン29とが設けられている。 When the left and forward button 25 to advance the cleaning robot, and a retracted button 26 to retract the cleaning robot, during the cleaning robot 1 is stopped to perform the left 90 degrees turning, during forward or backward to perform a left-hand curve a button 27, the cleaning robot 1 to perform the right 90 degrees turning during the stop, the right button 28 to perform the right curve in forward or backward, forward motion, and stop button 29 is provided for stopping the retracting movement It is.

【0012】図3、図4は移動体である清掃ロボット1 [0012] Figure 3, the cleaning robot 1 and FIG. 4 is a mobile
の構成を表すもので、この清掃ロボットには、上記のとおり、清掃作業部5と走行装置6が設けられ、センサとして前方の障害物までの距離を測定するための前方超音波センサ3a,3bと、左側方の障害物までの距離を測定するための左側超音波センサ3cと、右側方の障害物までの距離を測定するための右側超音波センサ3dと、 Represent the configuration, this cleaning robot, as described above, cleaning unit 5 and the traveling device 6 is provided, the front for measuring the distance to a forward obstacle as the sensor ultrasonic sensors 3a, 3b When the left ultrasonic sensor 3c for measuring the distance to the obstacle on the left side, and right ultrasonic sensor 3d for measuring the distance to the obstacle on the right side,
清掃ロボット1 の向きを測定するためのジャイロセンサ4とが設けられている。 The gyro sensor 4 for measuring the orientation of the cleaning robot 1 is provided.

【0013】また、この清掃ロボット1には、上記センサ、エンコーダ等の検出信号が入力される制御装置10 [0013] The cleaning robot 1, the control device 10 to the sensor, the detection signal of the encoder or the like is input
と、電池11と、電源部12と、リモコン受信部13と記憶部14とが設けられている。 When, a battery 11, a power supply unit 12, a storage unit 14 is provided with remote control receiver 13. 清掃ロボット1の走行、作業等は上記制御装置10によって制御される。 Running the cleaning robot 1, working, etc. are controlled by the control unit 10.

【0014】左右の車輪6a,6bは、それぞれ走行モータ7a,7bによって独立に駆動される。 [0014] left and right wheels 6a, 6b are each travel motor 7a, it is driven independently by 7b. この走行モータ7a,7bは、制御部10により走行エンコ―ダ8 The travel motor 7a, 7b may travel by the control unit 10 ene - da 8
a,8bの出力に基づき、回転方向と回転速度が制御される。 a, based on the output of 8b, the rotational speed and direction of rotation are controlled. 左右の車輪が同じ方向に回転すれば前進、もしくは後退を行い、左右の回転スピードの差によりカーブ走行を行う。 Forward if the left and right wheels by the rotation in the same direction, or subjected to retraction, performs cornering by the difference of the left and right rotation speed. 左右の車輪を互いに逆向きに回転させることにより、その場での旋回動作を行う。 By rotating the left and right wheels in opposite directions, making a turn operation in situ. さらに制御部10 Further, the control unit 10
は左右走行エンコ―ダの出力の累積値を計算することにより走行距離を計算し、ジャイロセンサ4の出力に基づき、清掃ロボット1の方向を算出して、該清掃ロボットの位置を計算するとともに、停止位置及び方向の制御を行う。 With the travel distance calculated by calculating the cumulative value of the output Da, based on the output of the gyro sensor 4, and calculates the direction of the cleaning robot 1, to calculate the position of the cleaning robot, - it left and right traveling ene performing stop position and direction of the control.

【0015】また、制御部10は、前方超音波センサ3 Further, the control unit 10 has a front ultrasonic sensor 3
a,3bの検出値を基に前方の障害物を検知し、走行停止やUターンなどの走行制御を行う。 a, detects the obstacle in front of the basis of the detected values ​​of 3b, performing driving control such as travel stop and U-turn. また左右超音波センサ3c,3dの検出値を基に、前進もしくは後退時に側方の平らな壁までの距離が―定になるようにカ―ブ走行の制御を行う壁倣い走行制御を行う。 Also based on the left and right ultrasonic sensors 3c, the detection value of the 3d, the distance to the flat wall of the side during forward or backward is - force to be constant - performing wall scanning travel control for controlling the blanking travel. さらに、リモコン受信部13からの入力に従い、前進、後退、カーブ、 Furthermore, in accordance with the input from the remote control receiver 13, the forward, backward, curve,
旋回の各動作の制御を行うとともに、領域設定時においては、走行距離や方向の計算値を基に、作業実行時に必要な作業用パラメーターを算出し、記憶部14に記憶する。 It performs control of each operation of the turning, at the time region setting, on the basis of the calculated value of the travel distance and direction, to calculate the working parameters required when working run in the storage unit 14. 作業実行時においては、記憶部14に記憶された作業用パラメータに基づき、走行の制御と作業部の制御を行う。 During the work performing, based on working parameters stored in the storage unit 14, and controls the control and working unit of the travel.

【0016】次に、本実施形態における清掃ロボット(移動体)1の制御方法について説明する。 Next, the cleaning robot (mobile) in this embodiment will be described first control method. 図5、図6 FIGS. 5, 6
に例示するように、走行経路として、指定された範囲内を所定の間隔をおいて往復走行する、いわゆるジグザグ走行を用いる。 As it will be exemplified, as a travel route, to round trip at a predetermined interval within a specified range, a so-called zigzag. 図5は左側から右側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合で、最終走行レーンが復路の場合であり、図6は同じく左側から右側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合で、最終走行レーンが往路の場合である。 Figure 5 is a case of round trip while traversing by a predetermined distance from the left side to the right side, a case last lane is backward, in the case of FIG. 6, with the same round trip while traversing by a predetermined distance from the left side to the right side , last traveling lane is a case of the forward path. この他、右側から左側へ所定間隔ずつ横移動しながら往復走行する場合もある。 In addition, in some cases reciprocally travels while traversing by a predetermined distance from the right side to the left side.

【0017】記憶部14に記憶されるジグザグ走行作業用パラメータとして下記の4つのパラメータがある。 [0017] There are four parameters below as parameters for zigzag operations stored in the storage unit 14. 作業領域の長さL 作業領域の幅W 横移動方向 横移動間隔P 最終走行レーンの走行方向 これらのパラメータは、ユーザーがリモートコントロ― Running direction these parameters the length L working area width W transverse movement direction lateral movement distance P last lane of the work area, the user remote control -
ラ2の設定開始ボタン21を押して、設定開始命令を清掃ロボット1に送信した後、ユーザーがリモートコントローラ2を用いて走行を操作し、設定終了ボタン22を押すまでの間の走行履歴に従って決定される。 Press the setting start button 21 La 2, after sending the setting start command to the cleaning robot 1, the user operates the vehicle travels using the remote controller 2, it is determined in accordance with the travel history until pressing the setting end button 22 that.

【0018】ア) パラメータを指定しない場合 まず、本実施形態における、最も簡単な設定手順として、パラメータを何も指定しない場合について説明する。 [0018] If not specified a) parameters First, in the present embodiment, the simplest configuration procedures will be described when you do not specify any parameters. この場合は、ユーザーはジグザク定行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット1を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 In this case, the user places towards the cleaning robot 1 in the traveling direction to the start position of the start lanes zigzag Sadayuki, press the setting start button 21. そして、そのまま何もせずに設定終了ボタン22を押すと、下記のようにパラメータが設定される。 Then, when you press the setting end button 22 without anything as it is, the parameters are set as follows. 作業領域の長さL=進行方向の障害物の直前まで 作業領域の幅W =横移動方向の障害物の直前まで(超音波センサで測定した距離データをもとに算出) 横移動方向 =左右の壁のうち、近い方の壁側から遠い方の壁側に向かう 横移動間隔P =W÷n(但し、nは走行レーン数であり、正の整数)で、Pmax以下の範囲で最大となる値 最終走行レーンの走行方向=nが奇数のとき往路、n Width W = until shortly before the transverse movement direction of the obstacle (calculated on the basis of the distance data measured by the ultrasonic sensor) traverse direction = left and right work area immediately before the length L = the traveling direction of the obstacle in the work area of the wall, the lateral movement distance P = W ÷ n towards the wall farther from the nearer wall of (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer) at a maximum in the following ranges Pmax when the running direction = n become values ​​final lane is odd forward, n
が偶数のとき復路 上記において、障害物や壁との距離は、作業実行時に超音波センサ3a,3b,3c,3dによって測定される。 There In return the time of an even number, the distance between the obstacle and the wall, the ultrasonic sensor 3a when working run, 3b, 3c, as measured by 3d. 従って、上記パラメータは作業実行時に決定される。 Therefore, the parameters are determined when working run.

【0019】上記の横移動間隔のPmaxは、横移動間隔の最大値であり、清掃ロボット1の作業部の幅より所定量少ない値とし、往復走行作業において、往路と復路で隙間が出来ないように若干のオーバーラップ分を考慮している。 [0019] Pmax of the lateral movement distance is the maximum value of the lateral movement distance, a predetermined amount less than the width of the working unit of the cleaning robot 1, the round trip task, so as not to be a gap in the forward and backward paths It is considering a slight overlap amount to. また、上記の最終走行レーンの走行方向は、作業実行時の壁の位置によって決まり、設定時には不定である。 The running direction of the final travel lane is determined by the position of the wall at the time of work execution is undefined at setting.

【0020】図7に上記の設定における作業実行例を示す。 [0020] Figure 7 shows the working execution example in the above configuration. 清掃ロボット1を開始位置へ置いて実行ボタン28 Run at a cleaning robot 1 to the start position button 28
を押すと、清掃ロボット1は、まず超音波センサー3 Press, cleaning robot 1 is first ultrasonic sensor 3
c,3dによって左右の壁までの距離を測定し、近い方の壁から遠い方の壁に向かってジグザグ走行を行う。 c, and the distance to the right and left walls measured by 3d, performs zigzag toward the farther wall from closer wall. 図7(a)はロボットを左側の壁の近くに置いて、実行ボタンを押し、作業を実行させた場合の走行経路であり、 7 (a) is placed near the robot in the left wall, press the execution button, a travel route in a case where to execute the work,
近い方の壁である左側の壁から、遠い方の壁である右側の壁に向かってジグザグ走行を行う。 From the left side of the wall is a closer wall of, perform the zigzag running toward the right side of the wall is farther wall of. また、作業開始位置と遠い方の壁との位置関係から、走行レーン数が奇数となり、最終走行レーンが往路となる場合である。 Further, the positional relationship between the work starting position and farther wall, the number of the traveling lane is odd, the case where the final travel lane becomes forward. 図7 Figure 7
(b)は図7(a)と同じく、清掃ロボットを左側の壁の近くに置いて、実行ボタンを押し、作業を実行させた場合の走行経路であり、近い方の壁である左側の壁から、遠い方の壁である右側の壁に向かってジグザグ走行を行うが、作業開始位置と遠い方の壁との位置関係から、走行レーン数が偶数となり、最終走行レーンが復路となる場合である。 (B) the FIGS. 7 (a) and also, at a cleaning robot near the left side of the wall, press the execution button, a travel route in a case where to execute the task, the left wall is a wall nearer from performs the zigzag travel toward the right side of the wall which is farther wall, from the positional relationship between the work starting position and farther wall, the number of the travel lane becomes even, in the case where the final travel lane becomes backward is there.

【0021】イ)ジグザグ走行の横移動方向のみを指定する場合 次に、ジグザグ走行の横移動方向のみを指定する場合について説明する。 [0021] b) When specifying only horizontal movement direction of the zigzag travel will now be explained when specifying only horizontal movement direction of the zigzag travel. 通路などでワックス塗布を行う場合、 When performing a wax coating, etc. passageway,
作業中の通行領域を確保するため、通路の中央で2つの領域に分け、片側ずつ作業する場合があり、このような場合には、作業開始位置を通路の中央にし、壁側に向かってジグザグ走行するように設定できれば便利である。 To ensure the passing region of the working is divided into two regions at the center of the passage, might work per side, in such a case, the work start position in the middle of the passage, toward the wall zigzag if you can set so that the vehicle travels it is convenient.
これを行うには、ア) に示した近い方の壁から遠い方の壁に向かって作業する方法だけでは不十分であり、ジグザグ走行の横移動方向を指定する必要がある。 To do this, only the method of working towards the farther wall from the wall closer shown in A) is insufficient, it is necessary to specify the horizontal movement direction of the zigzag travel. 本例では、ジグザグ走行の横移動方向を、設定終了時点の清掃ロボットの向きによって指定することにより、視覚的にわかりやすい方式を用いている。 In this example, the horizontal movement direction of the zigzag travel, by specifying the direction of the cleaning robot of setting end time, are used visually understandable manner.

【0022】まず、図8(a)に示すように、ユーザーは、清掃ロボット1をジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 [0022] First, as shown in FIG. 8 (a), the user places the cleaning robot 1 towards the traveling direction at the start of operations to the start position of the start lanes zigzag, press the setting start button 21. 次に、右ボタン26、もしくは左ボタン25を用いて、清掃ロボット1を90度旋回させ、ジグザグ走行横移動方向に向けた後、設定終了ボタン22を押す。 Next, using the right button 26 or the left button 25, a cleaning robot 1 is pivoted 90 degrees, then towards zigzag traverse direction, presses the setting completion button 22. 図8(b)は設定終了時に清掃ロボット1を右に向けた場合である。 8 (b) is a case with its cleaning robot 1 to the right at setting end. 清掃ロボット1は、走行履歴から設定終了時点の方向を算出し、設定開始時点の向きに対し、横を向いていることを認識することにより、 Cleaning robot 1 calculates a direction of setting end from the travel history, with respect to the direction of the setting start time, by recognizing that it is facing sideways,
設定終了時点の清掃ロボットの向きを、ジグザグ走行の横移動方向として設定する。 The direction of the cleaning robot of setting end time is set as the horizontal movement direction of the zigzag travel. この場合、設定終了時の清掃ロボットの向きが設定開始時と同じか、又は180度反対の向きの場合は、何も設定されていないア) の状態と見なし、近い方の壁から遠い方の壁に向かっての設定を行う。 In this case, the same as the at the start of setting the direction of the cleaning robot at the time of setting the end, or in the case of 180 degrees the opposite direction, anything regarded as a state of A) that has not been set, towards the wall from the far closer the setting of toward the wall.

【0023】作業の実行は、図8(b)の場合は、設定終了時に清掃ロボットを右に向けているので、図8 [0023] The execution of the work, in the case of FIG. 8 (b), because of which is directed toward the cleaning robot to the right at the time of setting the end, as shown in FIG. 8
(c)に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は左から右へ向かう。 (C), the horizontal movement direction of the zigzag travel is from left to right. 図示はしないが、逆に設定終了時に清掃ロボットを左に向けた場合は、ジグザグ走行の横移動方向は右から左へ向かう。 Although not shown, when with its cleaning robot to the left when setting completion Conversely, the lateral moving direction of the zigzag travel is directed from right to left.

【0024】各種パラメータは下記のように設定される。 [0024] The various parameters are set as follows. 作業領域の長さL =進行方向の障害物の直前まで 作業領域の幅W =横移動方向の障害物の直前まで(超音波センサで測定した距離データをもとに算出) 横移動方向 =設定終了時に、清掃ロボットが向いている方向 横移動間隔P =W÷n(但し、nは走行レーン数であり、正の整数)で、Pmax以下の範囲で、最大となる値 最終走行レーンの走行方向=nが奇数のとき往路、n Until just before (calculated on the basis of the distance data measured by the ultrasonic sensor) traverse direction = width settings W = the lateral moving direction of the obstacle in the work area immediately before the length L = the traveling direction of the obstacle in the work area at the end, the cleaning robot oriented to have a direction transverse movement distance P = W ÷ n (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer), in the range of Pmax, the running value final travel lane becomes maximum forward time direction = n is odd, n
が偶数のとき復路 Return path but when the even-numbered

【0025】ウ)作業領域の長さのみを指定する場合 次に、作業領域の長さのみを指定する場合について説明する。 [0025] c) when specifying only the length of the work area will be explained when specifying only the length of the working area. この実行例においては、ユーザーは作業領域長さの数値情報を入力する必要は無く、リモートコントローラを用いて、実際に清掃ロボット1を走行させることにより、その移動距離を清掃ロボットに認識させ、作業領域長さデータとすることが出来る。 In this implementation, the user need not enter the numerical information of the work area length, using a remote controller, by running actually cleaning robot 1, to recognize the movement distance to the cleaning robot, the work it can be a field length data. まず、図9aに示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット1を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 First, as shown in FIG. 9a, the user is placed toward the cleaning robot 1 in the traveling direction to the start position of the start lanes zigzag, press the setting start button 21. そして、前進ボタンや後退ボタンを用いて、ロボットを作業領域の長さ方向の最終位置まで移動させ、設定終了ボタン22を押す。 Then, by using the forward button or backward button, the robot is moved to the final position in the length direction of the work area and press the setting end button 22. この場合、清掃ロボットの走行には旋回動作を含まず、清掃ロボットの向きは終始設定開始時の向きと同じである。 In this case, free of turning movement to the traveling of the cleaning robot, the direction of the cleaning robot is the same as throughout set at the start orientation.

【0026】清掃ロボット1は、走行履歴から、自分の向きが走行開始時の向きと同じであることを判別し、その移動距離を作業領域長さの設定情報として認識する( The cleaning robot 1 recognizes from the travel history, as determined by the setting information of the movement distance workspace length that their orientation is the same as the traveling starting orientation (
後述するが、設定開始から設定終了の間に、90度旋回動作が行われ、設定開始時の向きと設定終了時の向きが垂直の場合は、作業領域幅の設定情報として認識する) As will be described later, during the setting end from the setting start, 90 ° turning operation is performed, when the vertical orientation and configuration at the end of the orientation at the start setting is recognized as setting information of the working area width)
. 具体的には、清掃ロボット1が走行エンコーダ8 Specifically, the cleaning robot 1 travels encoder 8
a,8bの出力を基に、設定開始位置から設定終了位置までの移動距離を算出し、作業領域の長さとして設定する。 a, based on the output of 8b, it calculates the moving distance to the setting end position from the set start position is set as the length of the working area. 各種パラメータは下記のように設定される。 Various parameters are set as follows. 作業領域の長さL=設定開始位置から設定終了位置までの距離 作業領域の幅W =横移動方向の障害物の直前まで(超音波センサで測定した距離データをもとに算出) 横移動方向 =左右の壁のうち、近い方の壁側から遠い方の壁側に向かう 横移動間隔P =W÷n(但し、nは走行レーン数であり、正の整数)で、Pmax以下の範囲で、最大となる値 最終走行レーンの走行方向=nが奇数のとき往路、n Width W = until shortly before the transverse movement direction of the obstacle (calculated on the basis of the distance data measured by the ultrasonic sensor) transverse the direction of movement of distance work area to the setting end position from the length L = set start position of the work area = of the left and right walls, the lateral movement distance P = W ÷ n toward the farther wall side from closer wall of (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer), in the range of Pmax when the running direction = n values ​​final travel lane becomes maximum is odd forward, n
が偶数のとき復路 Return path but when the even-numbered

【0027】作業実行にあたっては、作業開始位置に清掃ロボット1を置き実行ボタン28を押すと、清掃ロボットはまず超音波センサによって左右の壁までの距離を測定し、図9(a)、9(b)に示すように、近い方の壁から遠い方の壁に向かってジグザグ走行を行う。 [0027] In the work performing, press the execution button 28 puts cleaning robot 1 to the work starting position, the cleaning robot will first measure the distance to the left and right wall by the ultrasonic sensor, FIG. 9 (a), 9 ( as shown in b), performing the zigzag travel toward the farther wall from closer wall. 図示は省略するが、この場合も作業開始位置と遠い方の壁との位置関係によって、最終走行レーンの走行方向が往路になる場合と復路になる場合がある。 Although not shown, the positional relationship between this case work starting position and farther wall, the running direction of the final travel lane may become when the return path becomes forward.

【0028】エ) 作業領域の長さとジグザグ走行の横移動方向を指定する場合 次に、作業領域の長さと、ジグザグ走行の横移動方向を指定する場合について説明する。 [0028] d) To specify the length and the transverse movement direction of the zigzag travel of the work area will be explained when specifying the length of the working area, the lateral movement direction of the zigzag travel. まず、図10(a)、 First, FIG. 10 (a), the
11(a)に示すように、ユーザーは、清掃ロボットをジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 11 (a), the user, the cleaning robot is placed toward the traveling direction at the start of operations to the start position of the start lanes zigzag, press the setting start button 21.
そして、前進ボタン23や後退ボタン24を用いて、清掃ロボットを作業領域の長さ方向の最終位置まで移動させ、次に、右ボタン26、もしくは左ボタン25を用いて、清掃ロボットを90度旋回させ、ジグザグ走行横移動方向に向けた後、設定終了ボタン22を押す。 Then, by using the forward button 23 and retract buttons 24, the cleaning robot is moved to the final position in the length direction of the work area, then, by using the right button 26 or the left button 25, the cleaning robot 90 degrees turning It is, after towards zigzag traverse direction, presses the setting completion button 22. 図10 Figure 10
(a)は設定終了時に清掃ロボットを左に向けた場合であり、図11(a)は設定終了時に清掃ロボットを右に向けた場合である。 (A) shows a case with its cleaning robot left at setting end, FIG. 11 (a) is a case with its cleaning robot to the right when setting completion.

【0029】清掃ロボット1は、走行履歴から、前進や後退中の清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと同じであり、領域寸法の指定が幅の指定はされておらず、長さのみの指定であることを判別し、かつ設定終了時点の方向を算出し、設定開始時点の向きに対し、横を向いていることを認識することにより、設定終了時点の清掃ロボットの向きをジグザグ走行の横移動方向として設定する( 設定終了時の清掃ロボットの向きが設定開始時と同じか、180度反対の向きの場合は、作業領域の長さのみが指定されたと見なし、近い方の壁から遠い方の壁に向かっての設定を行う) 。 [0029] The cleaning robot 1, from the travel history, the orientation of the cleaning robot in the forward and backward is the same as the direction of the cleaning robot at the start of the set, the specified designated area dimensions of width has not been, length determines that a specified Sanomi, and calculates the direction of the setting end time, with respect to the direction of the setting start time, by recognizing that it is facing sideways, the direction of the cleaning robot of setting end time is set as the lateral direction of movement of the zigzag (or the same as at the start orientation of the cleaning robot when setting end setting, in the case of 180-degree opposite direction, considers only the length of the work area is specified, towards the close the setting of toward the wall facing away from the wall).

【0030】作業の実行は、図10(a)の場合は、設定終了時に清掃ロボット1を左に向けているので、図1 [0030] The execution of the work, in the case of FIG. 10 (a), so that toward the cleaning robot 1 to the left at the time of setting the end, as shown in FIG. 1
0(b)に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は右から左へ向かい、図11(a)の場合は、設定終了時に清掃ロボット1を右に向けているので、図11(b)に示すように、ジグザグ走行の横移動方向は左から右へ向かう。 0 (b), the horizontal movement direction of the zigzag travel is directed from right to left, in the case of FIG. 11 (a), since towards the cleaning robot 1 to the right when setting completion, and FIG. 11 (b) as shown in the horizontal movement direction of the zigzag travel is from left to right.

【0031】各種パラメータは下記のように設定される。 [0031] The various parameters are set as follows. 作業領域の長さL=設定開始位置から設定終了位置までの距離 作業領域の幅W =横移動方向の障害物の直前まで(超音波センサで測定した距離データをもとに算出) 横移動方向 =設定終了時点に、清掃ロボットが向いている方向 横移動間隔P =W÷n(但し、nは走行レーン数であり、正の整数)で、Pmax以下の範囲で、最大となる値 最終走行レーンの走行方向= nが奇数のとき往路、n Width W = until shortly before the transverse movement direction of the obstacle (calculated on the basis of the distance data measured by the ultrasonic sensor) transverse the direction of movement of distance work area to the setting end position from the length L = set start position of the work area = the set end time, the cleaning robot direction traverse distance is facing P = W ÷ n (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer), in the range of Pmax, the value last travel with the maximum forward when the running direction = n of the lane is an odd number, n
が偶数のとき復路 Return path but when the even-numbered

【0032】オ)作業領域の幅のみを指定する場合 次に、作業領域の幅のみを指定する場合について説明する。 [0032] Next, in the case to specify only the width of e) work area, a description will be given of a case to specify only the width of the work area. この場合も、作業領域長さの設定の場合と同様に、 In this case, as in the case of setting the work area length,
ユーザーは作業領域幅の数値情報を入力する必要は無く、実際に清掃ロボットを走行させ、その移動距離を作業領域幅データとすることが出来る。 Users need not enter the numerical information of the working area width, actually cleaning robot is traveling, can be the travel distance and work area width data. まず、図12 First, as shown in FIG. 12
(a)、図13(a)に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット1 (A), as shown in FIG. 13 (a), the user is cleaning the start position of the start lanes zigzag mobile robot 1
を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 Placed toward the direction of travel, press the setting start button 21.
そして、右ボタン26もしくは左ボタン25を押して清掃ロボットを旋回させ、作業領域幅の終端方向へ清掃ロボットを向ける。 Then, by pressing the right button 26 or the left button 25 to pivot the cleaning robot directs the cleaning robot to the end direction of the work area width. 次に前進ボタン23や後退ボタン24 Then forward button 23 and backward button 24
を用いて、清掃ロボットを作業領域の幅方向の終端位置まで移動させ、設定終了ボタン22を押す。 With, the cleaning robot is moved to the end position in the width direction of the work area and press the setting end button 22.

【0033】清掃ロボット1は、走行履歴から移動中の清掃ロボットの向きが走行開始時の向きの右向きか左向きであることを判別し、その移動距離を作業領域幅の設定情報として認識する。 The cleaning robot 1 determines that the orientation of the cleaning robot during movement from the travel history is right or left of the running start orientation to recognize the movement distance as the setting information of the working area width. ジグザグ走行の横移動方向は、 Lateral movement direction of the zigzag running,
設定時の移動方向が右から左の場合は右から左に、設定時の移動方向が左から右の場合は左から右に設定される。 From right to left when the moving direction of the setting time is right-to-left, the moving direction of the setting time is when a left-to-right is set from left to right.

【0034】各種パラメータは下記のように設定される。 [0034] Various parameters are set as follows. 作業領域の長さL =進行方向の障害物の直前まで 作業領域の幅W =設定開始から設定終了までの移動距離+清掃作業部の幅 横移動方向 =設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向 横移動間隔P =W÷n (但し、nは走行レーン数であり、正の整数)で、Pmax以下の範囲で、最大となる値 最終走行レーンの走行方向=nが奇数のとき往路、n Direction toward the setting end position from the length L = distance traveled + width traverse direction = set start position of the cleaning unit to the setting end from the width W = start of setting of the working area immediately before the traveling direction of the obstacle in the work area lateral movement distance P = W ÷ n (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer), in the range of Pmax, when the traveling direction = n values ​​final travel lane becomes maximum is odd forward, n
が偶数のとき復路 上記において、の横移動間隔は、作業領域幅と走行レーン数から定まる値であるが、横移動間隔がPmaxを超えない範囲で最大となるように、走行レーン数nとともに、清掃ロボット1の制御部10により算出される。 In return the When is even, the lateral movement distance is a value determined from the travel lane number and the work area width, as the lateral movement distance is maximized without exceeding the Pmax, the running lane number n, It is calculated by the control unit 10 of the cleaning robot 1.
の最終走行レーンの走行方向は、横移動間隔の算出とともに算出された走行レーン数に従って決定される。 Running direction of the last lane of is determined according to the traveling lane number that is calculated with the calculation of the lateral movement distance.

【0035】作業実行にあたっては、作業開始位置に清掃ロボット1を置き実行ボタン28を押すと、清掃ロボット1は図12(b)、図13(b)に示すように、設定開始位置から設定終了位置に向かってジグザグ走行を行う。 [0035] In the work performing, press the execution button 28 puts cleaning robot 1 to the work starting position, the cleaning robot 1 is FIG. 12 (b), the as shown in FIG. 13 (b), ends set from the setting start position performing a zigzag traveling towards the position. 図12(a)の場合、設定終了位置は設定開始位置の左側になっているので、作業の実行は図12(b) If in FIG. 12 (a), the setting end position is in the left side of the starting location, the execution of the task FIG 12 (b)
に示す如く、右側から左側に向かってジグザグ走行を行う。 As shown in, performing the zigzag travel direction from right to left. 図13(a)の場合、設定終了位置は設定開始位置の右側になっているので、作業の実行は図13(b)に示す如く、左側から右側へ向かってジグザグ走行を行う。 If in FIG. 13 (a), the setting end position is in the right side of the starting location, the execution of the task as shown in FIG. 13 (b), performing the zigzag travel from left to right. また、図12(b)は最終走行レーンが往路になる場合の例を示し、図13(b)は最終走行レーンが復路になる場合の例を示している。 Further, FIG. 12 (b) shows an example in which the last lane is in the forward, FIG. 13 (b) shows an example in which the last lane is backward.

【0036】カ) 作業領域の幅と最終走行レーンの走行方向を指定する場合 次に、作業領域の幅と最終走行レーンの走行方向を指定する場合について説明する。 [0036] f) To specify the width and the running direction of the last lane of the work area will be explained when specifying the width and the running direction of the last lane of the work area. 作業によっては、次の作業領域との連続性を確保するためや、作業終了後に清掃ロボットを回収するためなどの理由で、終了位置を作業領域長さ方向の作業開始側と同じ側にするか、作業開始側と反対側にするかを指定したい場合があり、作業領域の幅のみを指定したオ) の例では、最終走行レーンの走行方向は作業領域幅によって変わり、ユーザーが作業実行前に最終走行レーンの走行方向を知ろうとすれば、あらかじめ面倒な計算をする必要があり、また作業領域の幅も自由に設定することが出来ないため、最終走行レーンの走行方向を指定する機能があれば便利である。 Or by working, and to ensure the continuity of the next work area, for reasons such as to recover the cleaning robot after the end of work, the end position on the same side as the work start side of the work area longitudinally , may want to specify whether the opposite side to the work start side, in the example of e) is specified only the width of the work area, the travel direction of the final travel lane is changed by the work region width, before users work performing if you are going to know the direction of travel of the final lane, it is necessary to advance tedious calculations, also the width of the work area also can not be freely set, the ability to specify the direction of travel of the final travel lane is there if it is convenient.

【0037】本実行例では、最終走行レーンの走行方向を、設定終了時点の清掃ロボットの向きによって指定することにより、視覚的にわかりやすい方式を用いている。 [0037] In this running example, the travel direction of the final travel lane by specifying the direction of the cleaning robot of setting end time, are used visually understandable manner. まず、図14(a)、15(a)に示すように、ユーザーは、清掃ロボット1をジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に作業開始時の進行方向に向けて置き、 First, FIG. 14 (a), the as shown in 15 (a), the user places the cleaning robot 1 towards the traveling direction at the start of operations to the start position of the start lanes zigzag,
設定開始ボタン21を押す。 Press the setting start button 21. そして、オ) の場合と同様に、右ボタン26もしくは左ボタン25を押して、作業領域幅の終端方向へ清掃ロボットを向け、前進ボタン2 Then, as in the case of E), by pressing the right button 26 or the left button 25, toward the cleaning robot to the end direction of the work area width, forward button 2
3や後退ボタン24を用いて、清掃ロボットを作業領域の幅方向の終端位置まで移動させる。 With 3 or backward button 24, moving the cleaning robot to the end position in the width direction of the work area. ここまではオ) の場合と同様であるが、次に、右ボタン26もしくは左ボタン25を用いて、清掃ロボットを90度右旋回、もしくは、90度左旋回させ、清掃ロボットを設定開始時と同じ向きか、180度反対の向きかに向け、設定終了ボタン22を押す。 Here Until is the same as in the case of e), then, using the right button 26 or the left button 25, the cleaning robot 90 degrees right turn, or 90 degrees to the left turn at the beginning sets the cleaning robot the same direction or the 180-degree opposite direction crab for, press the setting end button 22.

【0038】図14(a)は設定終了時に清掃ロボット1を設定開始時と同じ向きに向けた場合であり、図15 [0038] 14 (a) is a case with its cleaning robot 1 in the same direction as at the start set during termination, Figure 15
(a)は設定終了時に清掃ロボット1を設定開始時の1 (A) is 1 at the start of setting a cleaning robot 1 at the time of setting the end
80度反対側に向けた場合である。 80 degrees is the case toward the opposite side. 清掃ロボットは、走行履歴から、前進や後退中の清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対して垂直であり、領域寸法の指定が、長さは指定されておらず幅のみの指定であることを判別し、かつ設定終了時点の方向を算出し、 Cleaning robot, from the travel history, is perpendicular to the orientation of the cleaning robot during orientation setting start of the cleaning robot in the forward and backward, the specified area size, the length of only the width not specified It determines that the designated and calculates the direction of the setting end time,
設定開始時点の向きに対し、同じ向きか180度反対の向きを向いていることを認識することにより、設定終了時点の清掃ロボットの向きを最終走行レーンの走行方向として設定する。 Orientation setting start time to, by recognizing that are oriented in the same direction or 180 degrees opposite direction, setting the direction of the cleaning robot of setting end time as the travel direction of the final lane.

【0039】作業の実行は、図14(a)の場合は、設定終了時に清掃ロボット1を設定開始時と同じ向きに向けているので、図14(b)に示すように最終走行レーンの走行方向は往路となり、図15(a)の場合は、設定終了時に清掃ロボット1を設定開始時の180度反対側に向けているので、図15(b)に示すように最終走行レーンの走行方向は復路となる。 The execution of the task, in the case of FIG. 14 (a), the since toward the same direction as at the start of setting the cleaning robot 1 to the setting completion, the travel of the final lane as shown in FIG. 14 (b) direction becomes forward, the case of FIG. 15 (a), since towards 180 degrees opposite of the start set the cleaning robot 1 to the setting completion, the traveling direction of the final travel lane as shown in FIG. 15 (b) It is the return path.

【0040】各種パラメータは下記のように設定される。 [0040] Various parameters are set as follows. 作業領域の長さL =進行方向の障害物の直前まで 作業領域の幅W =設定開始から設定終了までの移動距離+清掃作業部の幅 横移動方向 =設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向 横移動間隔P =W÷n 最終走行レーンの走行方向=設定終了時のロボットの向きによる Direction toward the setting end position from the length L = distance traveled + width traverse direction = set start position of the cleaning unit to the setting end from the width W = start of setting of the working area immediately before the traveling direction of the obstacle in the work area by lateral movement distance P = W ÷ n final traveling direction = direction of setting at the end of a robot of the traveling lane

【0041】上記で、横移動間隔Pは、作業領域の幅W [0041] In the above, the lateral movement interval P, the width W of the work area
を走行レーン数nで割った値であるが、この場合、最終走行レーンの走行方向が指定されるので、最終走行レーンの走行方向に応じて、走行レーン数は奇数もしくは偶数に限定される。 Is a value obtained by dividing the running lane number n. In this case, since the running direction of the last lane is specified, according to the travel direction of the final lane, the number of driving lanes is limited to odd or even. つまり、最終走行レーンの走行方向が往路の場合は、走行レーン数nは奇数に限定され、最終走行レーンの走行方向が復路の場合は偶数に限定される。 That is, when the traveling direction of the last lane is a forward, lane number n is limited to an odd number, when the traveling direction of the last lane is a return is limited to an even number. 前者の場合、横移動ピッチPは、nが奇数の正の整数であるという条件の下で、Pmax以下の範囲で最大となる値に設定され、後者の場合は、nが偶数の正の整数であるという条件の下で、Pmax以下の範囲で最大となる値に設定される。 In the former case, lateral movement pitch P, n is under the condition that is an odd positive integer, is set to the maximum value serving in the range Pmax, in the latter case, n is an even number of positive integers under the condition that it is set to the maximum value serving in the range Pmax. 図14、図15は、ともにジグザグ走行の横移動方向が右から左である場合について示したが、ジグザグ走行の横移動方向が左から右の場合についても同様である。 14 and 15, although both the lateral moving direction of the zigzag shows the case from right to left, the lateral moving direction of the zigzag travel is the same when a left-to-right.

【0042】キ) 作業領域の長さと幅を指定し、最終走行レーンの走行方向を指定しない場合。 [0042] g) to specify the length and width of the work area, if you do not specify a traveling direction of the final lane. まず、図16(a)に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット1を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 First, as shown in FIG. 16 (a), the user is placed toward the cleaning robot 1 in the traveling direction to the start position of the start lanes zigzag, press the setting start button 21. そして、前進ボタン23、後退ボタン24、右ボタン2 Then, forward button 23, backward button 24, right button 2
6、左ボタン25を用いて、清掃ロボット1を前進、後退、右90度旋回、左90度旋回させながら作業領域の対角位置まで移動させ、設定終了ボタン22を押す。 6, using the left button 25, advance the cleaning robot 1, backward, right 90 ° turning, it is moved to a diagonal position of the working area while turning left 90 degrees, press the setting end button 22. 清掃ロボット1は走行履歴を基に算出される清掃ロボットの向きと、走行エンコーダー8a、8bの出力とに基づき、設定開始位置から設定終了位置までの横移動距離と縦移動距離を算出し、作業領域の長さと幅を設定する。 Cleaning robot 1 and the direction of the cleaning robot is calculated based on the travel history, travel encoder 8a, based on the output of 8b, it calculates the lateral movement distance and the vertical movement distance to the setting end position from the set start position, the working setting the length and width of the area.
この場合、最終走行レーンの走行方向を指定しないようにするため、設定終了時の清掃ロボットの向きは、設定開始時の向きに対して垂直な向き、すなわち右向きか左向きかのどちらかにする。 In this case, in order not to specify the running direction of the final lane, the direction of the cleaning robot at setting end is oriented perpendicular to the orientation at the start setting, that is, to either or rightward or leftward.

【0043】各種パラメータは下記のように設定される。 [0043] Various parameters are set as follows. 作業領域の長さL =設定開始から設定終了までの縦移動距離 作業領域の幅W =設定開始から設定終了までの横移動距離+清掃作業部の幅 横移動方向 =設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向 横移動間隔P =W÷n (但し、nは走行レーン数であり、正の整数) で、Pmax以下の範囲で、最大となる値 最終走行レーンの走行方向=nが奇数のとき往路、 Setting end position from the length L = lateral moving distance + cleaning unit width traverse direction = set start position of the width W = start of setting of the vertical movement distance workspace configuration from the start until the setting completion to the setting end of the work area direction traverse distance towards P = W ÷ n (where, n is the number of the traveling lane, a positive integer), in the range of Pmax, when the traveling direction = n values ​​final travel lane becomes maximum is odd the forward path,
nが偶数のとき復路 Return when n is an even number

【0044】ク) 作業領域の長さと幅と、最終走行レーンの走行方向を指定する場合 次に、作業領域の長さと幅と最終走行レーンの方向を指定する場合について説明する。 The length and width of h) the work area, to specify a direction of travel of the final driving lane will be described the case of specifying the length and width and direction of the last lane of the work area. まず、キ) の場合と同様にして、図17(a)、18(a)に示すように、ユーザーは、ジグザグ走行の開始レーンのスタート位置に清掃ロボット1を進行方向に向けて置き、設定開始ボタン21を押す。 First, as in the case of G), as shown in FIG. 17 (a), 18 (a), the user is placed toward the cleaning robot 1 in the traveling direction to the start position of the start lanes zigzag, set press the start button 21. そして、前進ボタン23、後退ボタン2 Then, forward button 23, retreat button 2
4、右ボタン26、左ボタン25を用いて、清掃ロボット1を前進、後退、右90度旋回、左90度旋回させながら作業領域の対角位置まで移動させ、設定終了ボタン22を押す。 4, right button 26, with a left button 25, advance the cleaning robot 1, backward, right 90 ° turning, is moved to a diagonal position of the working area while turning left 90 degrees, press the setting end button 22. 清掃ロボット1は走行履歴を基に算出される清掃ロボットの向きと、走行エンコーダ―8a,8b Cleaning robot 1 and the direction of the cleaning robot is calculated based on the travel history, travel encoder-8a, 8b
の出力とに基づき、設定開始位置から設定終了位置までの横移動距離と縦移動距離距離を算出し、作業領域の長さと幅を設定する。 Based on the output and to calculate the lateral movement distance and vertical moving distance distance to set the end position from the set start position, set the length and width of the work area. ここまではキ) の場合と同じであるが、設定終了時の清掃ロボットの向きが異なり、最終走行レーンの走行方向を指定するため、設定終了時のロボットの向きを、設定開始時の向きと同じ向きか、180 Is the same as the case of G) may far, different orientation of the cleaning robot during setting end, in order to specify the running direction of the final travel lane, the orientation of the robot at the setting end, the orientation at the start setting or the same direction, 180
度反対の向きかにして設定終了ボタン22を押す。 And on whether the degree opposite of the direction you press the setting end button 22.

【0045】各種パラメータは下記のように設定される。 [0045] Various parameters are set as follows. 作業領域の長さL =設定開始から設定終了までの縦移動距離 作業領域の幅W =設定開始から設定終了までの横移動距離+清掃作業部の幅 横移動方向 =設定開始位置から設定終了位置へ向かう方向 横移動間隔P =W÷n 最終走行レーンの走行方向=設定終了時の清掃ロボットの向きによる Setting end position from the length L = lateral moving distance + cleaning unit width traverse direction = set start position of the width W = start of setting of the vertical movement distance workspace configuration from the start until the setting completion to the setting end of the work area by the direction lateral movement distance towards P = W ÷ n final traveling direction of travel = set orientation at the end of the cleaning robot lane

【0046】上記で、カ) の場合と同様、最終走行レーンの走行方向が往路の場合は、横移動ピッチPは、nが奇数の正の整数であるという条件の下で、Pmax以下の範囲で最大となる値に設定され、最終走行レーンの走行方向が復路の場合は、nが偶数の正の整数であるという条件の下で、Pmax以下の範囲で最大となる値に設定される。 [0046] In the above, f) as in the case of, if the running direction of the last lane is a forward, transverse movement pitch P, n is under the condition that is an odd positive integer, the range below Pmax in is set to the maximum value serving as the running direction of the final travel lane in the case of backward, n is under the condition that an even positive integer, is set to the maximum value serving in the range Pmax.

【0047】図17(a)は、設定終了時の清掃ロボットの向きを、設定開始時と同じにした場合であり、図1 [0047] Figure 17 (a) is a case where the orientation of the cleaning robot during setting end, was the same as at the start of setting, FIG. 1
7(b)に示す如く、最終走行レーンの走行方向は往路となる。 As shown in 7 (b), the running direction of the final travel lane becomes forward. 図18(a)は、設定終了時の清掃ロボットの向きを設定開始時と180度反対の向きにした場合であり、図18(b)に示す如く、最終走行レーンの走行方向は復路となる。 Figure 18 (a) is a case where the direction of the setting start time and 180 degrees opposite to the orientation of the cleaning robot during setting end, as shown in FIG. 18 (b), the running direction of the final travel lane becomes return .

【0048】以上、ア) 〜ク) に示したように、作業領域の長さ、幅、作業開始時の走行方向、作業終了時の走行方向が、設定開始時、及び設定終了時の清掃ロボットの位置と方向に対応しているため、ユーザーは視覚的にわかりやすく、作業領域及び走行パターンを設定することが出来る。 [0048] above, A) as shown in ~ h), the length of the working area, the width, the traveling direction at the work start, the running direction in the working end, at the start setting, and set at the end of the cleaning robot since the correspond to the position and direction, the user is visually understandable, it is possible to set the working area and the travel patterns.

【0049】次に、図19(a)、(b)、(c)に示すフローチャートに基づいて、本実施形態における作業領域設定の動作を説明する。 Next, FIG. 19 (a), (b), based on a flowchart (c), the describing the operation of the working area setting in the present embodiment. このフローチャートにおいて S:領域設定の進行状況を示す変数 0:領域設定作業中でない状態 1:設定開始命令を受信した後、前進命令と後退命令のどちらも実行していない状態 2:設定開始命令を受信した後、前進命令か後退命令を実行した状態 3:Sが2となった後、右旋回か左旋回を実行し、その後は前進・後退命令を実行していない状態 4:Sが3となった後、前進命令か後退命令を実行した状態 L:作業領域の長さ W:作業領域の幅 P:横移動間隔 XD:移動方向 0:左右方向の近い方の壁から遠い方の壁に向かう。 In this flowchart S: variable indicating the progress of the region setting 0: After receiving the setting start instruction is, not running either the forward instruction and backward Instruction 2: Condition 1 is not in the area setting operation setting start command after receiving, the state executing the forward command or retreat instruction 3: after S has become 2, run the right turn or a left turn, then a state that is not running forward and backward instruction 4: S 3 after a state has executed a forward instruction or backward instruction L: length W of the work area: width of the work area P: horizontal moving distance XD: moving direction 0: wall remote from the wall of the closer of the left-right direction toward the. 1:左→右 2:左右方向の近い方の壁から遠い方の壁に向かう。 1: Left → Right 2: towards the farther wall from the wall of the closer of the left-right direction. 3:右→左 YD:最終レーンの走行方向 0:往路 1:走行レーン数が少なくなる向き 2:復路 3:走行レーン数が少なくなる向き RD:清掃ロボットの向き 0:設定開始時の清掃ロボットの向き 1:設定開始時に対して右に90度 2:設定開始時に対して180度 3:設定開始時に対して左に90度 RM:清掃ロボットの走行状態 0:停止中 1:前進中 2:後退中 3:左旋回中 4:右旋回中 X:作業領域幅方向(X軸)の清掃ロボットの位置座標。 3: Right → Left YD: the direction of travel of the final lane 0: forward 1: running number of lanes is reduced orientation 2: Return 3: orientation number of the travel lane is less RD: the orientation of the cleaning robot 0: Set at the start of the cleaning robot orientation 1: setting start right 90 degrees with respect to the time of 2: setting start 180 degrees with respect to the 3 when: 90 degrees to the left with respect to the start setting RM: running state of the cleaning robot 0: stop 1: forward 2: during retraction 3: left turn in 4: right-steering X: coordinates of the cleaning robot workspace width direction (X-axis). X座表値。 X seat table value. 設定開始時の清掃ロボットの向きに対して右方向を正とする。 The right direction positive with respect to the orientation of the set at the start of the cleaning robot. Y:作業領域長さ方向(Y軸)の清掃ロボットの位置座標。 Y: coordinates of the cleaning robot workspace length direction (Y-axis). Y座標値。 Y coordinate values. 設定開始時の清掃ロボットの向きを正とする。 The direction of the setting at the start of the cleaning robot to be positive. C:前進もしくは後退開始時からの走行距離。 C: the travel distance from the start of forward or backward. 走行エンコ―ダの出力を基に算出する。 Traveling ene - calculated on the basis of the output of da.

【0050】清掃ロボットの電源がONになると、#1 [0050] When the power supply of the cleaning robot is ON, # 1
で、S=0として、領域設定作業が行われていない状態とする。 In, as S = 0, the region setting operation is a state that has not been performed. #2で、赤外線リモコンからのコマンド待ち状態となり、コマンドを受信すれば#3ヘ進む。 In # 2 becomes a command wait state from an infrared remote control, the process proceeds # 3 f Upon receiving the command. #3でコマンドが設定開始命令かどうかを判別し、設定開始命令でなければ#4へ進み、設定開始命令であれば#12に進む。 # Command 3, it is determined whether setting start instruction, the flow advances to # 4 If the setting start command, the process proceeds to # 12, if setting start instruction. #12では、Sを1に設定し、L、W、P、X # In 12, sets the S to 1, L, W, P, X
D、YD、RD、X、Yをデフオルトの値に設定して# D, YD, RD, and set X, Y to the value of the default #
1へ戻る。 Back to 1.

【0051】#4では、コマンドが設定終了命令かどうかを判別し設定終了命令でなければ#5へ進み、設定終了命令であれば#13に進む。 [0051] In # 4, if it is not determined to set end command whether the command is setting end instruction proceed to # 5, proceed to # 13 if the setting end instruction. #13では、Sの値が0 # In 13, the value of S is 0
かどうかを判別し、0であれば、設定開始命令がまだ受信されていない状態なので何もせずに#1へ戻り、0でなければ、#100の設定終了処理へ進む。 Whether it is determined, if it is 0, since the state in which the setting start instruction has not been received yet to return to the # 1 without doing anything, not 0, the process proceeds to set the end processing of # 100.

【0052】#5では、コマンドが前進命令かどうかを判別し、前進命令でなければ#6へ進み、前進命令であれば#14へ進む。 [0052] In # 5, to determine if the command or forward instruction, if it is not advancing instruction proceed to # 6, proceed to # 14 if the forward command. #14では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中でなければ何もせずに#1へ戻り、停止中であれば#15に進み、RMを1 The running state of the # 14 in the cleaning robot, it is determined whether or not stopped, return to # 1 without doing anything if it is not stopped, the flow proceeds to # 15 if it is stopped, the RM 1
に設定し、#16で前進を開始する。 Set in, to start to move forward in the # 16. #17、#18、 # 17, # 18,
#19で領域設定の進行状況を判別し、Sが1の時は、 # Determine the progress of the region set in 19, when S is 1,
#18でSを2に設定し、Sが3の時は#20でSを4 # Set the S 2 at 18, 4 S at # 20 when the S 3
に設定し、それ以外の時はSの値を変更せずに#1へ戻る。 Set in, when other than it returns to # 1 without changing the value of S.

【0053】#6では、コマンドが後退命令かどうかを判別し、後退命令でなければ#7へ進み、後退命令であれば#21へ進む。 [0053] In # 6, command, it is determined whether or not the retreat instruction, if it is not retreat instruction proceed to # 7, proceed to # 21 if the retreat instruction. #21では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ何もせずに#1へ戻り、停止中であれば#22に進み、RMを2 # Running state of 21 the cleaning robot determines whether stopped, the process returns to # 1 without doing anything if not stopped, the process proceeds to # 22, if stopped, the RM 2
に設定し、#23で後退を開始して#17へ進む。 Set in, proceed to # 17 the start of the recession in the # 23. #1 # 1
7、#18、#19で領域設定の進行状況を判別し、S 7, # 18, to determine the progress of the region set in # 19, S
が1の時は、#18でSを2に設定し、Sが3の時は# There when one is set to 2 S at # 18, when S is 3 #
20でSを4に設定し、それ以外の時はSの値を変更せずに#1へ戻る。 Set the S at 20 to 4, when other than it returns to # 1 without changing the value of S.

【0054】#7では、コマンドが左命令かどうかを判別し、左命令でなければ#8へ進み、左命令であれば# [0054] In # 7, the command to determine whether the left instruction, the flow proceeds to # 8 if it is not left instructions, if left instruction #
24へ進む。 It advances to 24. #24では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ前進中か、もしくは後退中なので、#25で左カーブ処理を行って#1 # Running state of 24 the cleaning robot determines whether stopped or traveling forward if not stopped, or because in retraction, # performs left curve treated with # 25 1
へ戻り、#24で停止中であれば#26へ進み、RMを3に設定し、#27で左90度旋回動作を実行し停止状態に戻る。 To the return, the process proceeds to step # 26, if stopped at # 24, set the RM to 3, perform the left 90 degrees pivoting movement # 27 returns to the stopped state. そして#28へ進み、清掃ロボットの向きを示す変数RDを1だけ減算し、#29でRDの減算結果が負になったかどうかを判別して、RDが負でなければそのまま#31へ進み、RDが負であれば、清掃ロボットが設定開始時の向きに対して左を向いていることを示しているので、#30でRDを3に設定して#31へ進む。 Then the process proceeds to step # 28, the variable RD indicating the direction of the cleaning robot is subtracted by 1, to determine whether the subtraction result of the RD is negative at # 29, the process proceeds to it # 31 if not RD is negative, if RD is negative, since the cleaning robot is shown that is oriented to the left with respect to the set starting orientation, proceed to # 31 to set the RD to 3 in # 30. #31では、RMを0にして、清掃ロボットが停止中であることを示し、#32でSの値が2であるかどうかを判別して、2である場合のみ#33でSを3に設定して#1へ戻る。 In # 31, and the RM to 0, indicates that the cleaning robot is stopped, to determine whether the value of S is 2 at # 32, the 3 S in the case of 2 only # 33 set to return to # 1.

【0055】#8では、コマンドが右命令かどうかを判別し、右命令でなければ#9へ進み、右命令であれば# [0055] In # 8, command, it is determined whether or not the right instruction, if it is not right instruction proceed to # 9, if the right instruction #
34へ進む。 It advances to 34. #34では清掃ロボットの走行状態が停止中かどうかを判別し、停止中で無ければ前進中か、もしくは後退中なので、#35で右カーブ処理を行って#1 # Running state of 34 the cleaning robot determines whether stopped or traveling forward if not stopped, or because in retraction, # perform right curve treated with # 35 1
へ戻り、#34で停止中であれば#36へ進み、RMを4に設定し、#37で右90度旋回動作を実行し停止状態に戻る。 To the return, the process proceeds to step # 36, if stopped at # 34, set the RM to 4, perform the 90-degree right pivoting movement # 37 returns to the stopped state. そして#38へ進み、清掃ロボットの向きを示す変数RDに1だけ加算し、#39でRDの加算結果が4になったかどうかを判別して、RDが4でなければそのまま#31へ進み、RDが4であれば清掃ロボットが設定開始時の向きと同じ向きに戻ったことを示すので、#40でRDを0に設定して#31へ進む。 Then the process proceeds to # 38, by adding only 1 to the variable RD indicating the direction of the cleaning robot, to determine whether the addition result of the RD in the # 39 becomes 4, RD proceeds to 4 unless it # 31, it indicates that the RD is the cleaning robot if 4 has returned to the same orientation and configuration starting orientation, proceed to # 31 to set the RD to 0 in # 40. #31 # 31
では、RMを0にして、清掃ロボットが停止中であることを示し、#32でSの値が2であるかどうかを判別して、2である場合のみ#33でSを3に設定して#1へ戻る。 In, and the RM to 0, indicates that the cleaning robot is stopped, to determine whether the value of S is 2 at # 32, set S to 3 in the case of 2 only # 33 Te Back to # 1.

【0056】#9では、コマンドが停止命令かどうかを判別し、停止命令でなければ#10へ進み、停止命令であれば#200へ進んで、清掃ロボットの位置座標算出処理に進む。 [0056] In # 9, the command to determine whether a stop command, the flow advances to # 10 if not stop instruction, the process proceeds to # 200 if the stop command, the process proceeds to the position coordinates calculation process of the cleaning robot. #201、#202、#213で走行状態を判別し、前進中か、もしくは後退中で無い場合は何もせずに#1へ戻る。 # 201, # 202, to determine the traveling state at # 213, or in advance, or if it is not in retreat back to # 1 without doing anything.

【0057】#202で、前進中(RM=1)であれば、#203で走行停止動作を実行し、清掃ロボットの走行を停止する。 [0057] In # 202, if it is in the forward (RM = 1), perform the travel stop operation in # 203, it stops the running of the cleaning robot. #204で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時と同じ向き(RD # The orientation of the cleaning robot determines at 204, the same direction as at the start orientation of the cleaning robot set (RD
=0)であれば、Y軸の正の向きに走行したことになるので#205へ進み、清掃ロボットのY座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを加えて、 If = 0), it means that the vehicle has traveled in the positive direction of the Y-axis proceeds to # 205, the Y coordinate value of the cleaning robot, in addition to the travel distance value C until the travel stops from the start forward,
現在のY座標値を算出して、#211へ進む。 It calculates the current Y-coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0058】#204でRD=0でなければ、#206 [0058] In # 204 unless RD = 0, # 206
に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し180度(RD= The process proceeds further to determine the orientation of the cleaning robot, 180 degrees relative to the direction at the start orientation of the cleaning robot set (RD =
2)であれば、Y軸の負の向きに走行したことになるので、#207へ進み、清掃ロボットのY座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを減算して、現在のY座標値を算出し、#211へ進む。 If 2), it means that the vehicle has traveled in the negative direction of the Y-axis, the process proceeds to step # 207, the Y coordinate value of the cleaning robot, by subtracting the travel distance value C until the travel stops from the start forward calculates the current Y-coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0059】#206でRD=2でなければ、#208 [0059] unless RD = 2 at # 206, # 208
に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し右90度(RD= The process proceeds further to determine the orientation of the cleaning robot, the right 90 degrees relative to the direction at the start orientation of the cleaning robot set (RD =
1)であれば、X軸の正の向きに走行したことになるので、#209へ進み、清掃ロボットのX座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを加算して、現在のX座標値を算出して、#211へ進む。 If 1), it means that the vehicle has traveled in the positive direction of the X-axis, the process proceeds to step # 209, the X-coordinate value of the cleaning robot, by adding the travel distance value C until the travel stops from the start forward calculates the current X coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0060】#208でRD=1でなければ、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し左90度(RD= [0060] # unless RD = 1 at 208, the orientation of the cleaning robot is set at the start of orientation to the left 90 degrees (RD =
3)であることになり、X軸の負の向きに走行したことになるので、#210へ進み、清掃ロボットのX座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値C Will be a 3), it means that the vehicle has traveled in the negative direction of the X-axis, the process proceeds to step # 210, the travel distance value C from the X-coordinate value of the cleaning robot, until travel stops from the start forward
を減算して、現在のX座標値を算出して#211へ進む。 The subtracted, the process proceeds to step # 211 to calculate the current X coordinate value.

【0061】#202で、前進中(IRM=1)でなければ#213へ進み、後退中(RM=2)かどうかを判別し、後退中であれば、#214で走行停止動作を実行し、清掃ロボットの走行を停止する。 [0061] In # 202, the process goes into the forward (IRM = 1) unless # 213, to determine whether during the recession (RM = 2), if it is in retreat, run the travel stop operation at # 214 , to stop the running of the cleaning robot. #215で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時と同じ向き(RD=0)であれば、Y軸の負の向きに走行したことになるので#216へ進み、清掃ロボットのY座標値から、後退開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを減算して、現在のY座標値を算出して、# # Determine the orientation of the cleaning robot 215, given the same direction as at the start orientation of the cleaning robot set (RD = 0), the flow proceeds to step # 216 it means that the vehicle has traveled in the negative direction of the Y-axis, the cleaning from Y-coordinate values ​​of the robot, by subtracting the travel distance value C to stop traveling from the beginning retraction, and calculates the current Y coordinate values, #
211へ進む。 Proceed to 211.

【0062】#215でRD=0でなければ、#217 [0062] In # 215 unless RD = 0, # 217
に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し180度(RD= The process proceeds further to determine the orientation of the cleaning robot, 180 degrees relative to the direction at the start orientation of the cleaning robot set (RD =
2)であれば、Y軸の正の向きに走行したことになるので、#218へ進み、清掃ロボットのY座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを加算して、現在のY座標値を算出し、#211へ進む。 If 2), it means that the vehicle has traveled in the positive direction of the Y-axis, the process proceeds to step # 218, the Y coordinate value of the cleaning robot, by adding the travel distance value C until the travel stops from the start forward calculates the current Y-coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0063】#217でRD=2でなければ、#219 [0063] In # 217 RD = 2 if not, # 219
に進み、さらに清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し右90度(RD= The process proceeds further to determine the orientation of the cleaning robot, the right 90 degrees relative to the direction at the start orientation of the cleaning robot set (RD =
1)であれば、X軸の負の向きに走行したことになるので、#220へ進み、清掃ロボットのX座標値から、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを減算して、現在のX座標値を算出して、#211へ進む。 If 1), it means that the vehicle has traveled in the negative direction of the X-axis, the process proceeds to step # 220, the X coordinate value of the cleaning robot, by subtracting the travel distance value C until the travel stops from the start forward calculates the current X coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0064】#219でRD=1でなければ、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きに対し左90度(RD= [0064] # unless RD = 1 at 219, the direction is set at the start of orientation to the left 90 degrees of cleaning robot (RD =
3)であることになり、X軸の正の向きに走行したことになるので、#221へ進み、清掃ロボットのX座標値に、前進開始時から走行停止するまでの走行距離値Cを加算して、現在のX座標値を算出して、#211へ進む。 Will be a 3), it means that the vehicle has traveled in the positive direction of the X-axis, the process proceeds to step # 221, the X-coordinate value of the cleaning robot, adds the travel distance value C until the travel stops from the start forward to calculates the current X coordinate value, the processing proceeds to # 211.

【0065】#211では、C=0として走行距離を初期値に戻し、RM=0として走行状態が停止中であることを示し、#1へ戻る。 [0065] In # 211, the travel distance to their default values ​​as C = 0, indicates that the running state as RM = 0 is stopped, the process returns to # 1.

【0066】#10では、コマンドが実行命令かどうかを判別し、実行命令でなければ#11へ進み、実行命令であれば#41へ進んでSの値を判別し、設定終了状態(S=0)であれば、各種領域設定値に基づいて、作業を実行して#1へ戻り、領域設定中(S≠0)であれば、何もせずに#1へ戻る。 [0066] In # 10, to determine if the command is executed instruction, the flow advances to # 11 to be a command to execute, to determine the value of S proceeds to # 41, if a command to execute, setting end state (S = if 0), on the basis of various area set values, perform the tasks return to # 1, if it is in the area setting (S ≠ 0), nothing returns to # 1 without.

【0067】#11ではコマンドが緊急停止命令かどうかを判別し、緊急停止命令であれば、作業停止処理を実行して#1へ戻り、緊急停止命令でなければ何もせずに#1へ戻る。 [0067] In the # 11 command, it is determined whether or not the emergency stop command, if the emergency stop command, work to return to the to # 1 executes the stop processing, returns to the # 1 without doing anything if it is not an emergency stop command .

【0068】次に#100から始まる設定終了処理について説明する。 [0068] Next, the setting end process that starts from # 100 will be described. #101でSが1かどうかを判別し、1 S, it is determined whether 1 in # 101, 1
でなければ#107へ進み、1であれば#102へ進む。 Otherwise the process proceeds to # 107, the process proceeds to # 102 if it is 1. S=1の状態は、設定開始後、旋回動作以外の動作が行われていないことを示すので、作業領域の幅も長さもデフオルトの値とし、ジグザグ走行の横移動方向のみを設定することになる。 S = 1 state, after the start setting, it indicates that the operation other than the turning operation is not performed, also the length width of the work area is also set to a value of default, to set only the transverse movement direction of the zigzag travel Become. #102〜#105では清掃ロボットの向きを判別し、設定開始時に対して右90度(RD=1)であれば、ジグザグ走行の横移動方向を左から右(XD=1)に設定し、左90度(RD=3)であれば、ジグザグ走行の横移動方向を右から左(XD= # 102 to # determine the 105 in the direction of the cleaning robot, if the right 90 degrees (RD = 1) with respect to the start setting, set the horizontal movement direction of the zigzag travel from left to right (XD = 1), if left 90 degrees (RD = 3), the left lateral movement direction of the zigzag travel from right (XD =
3)に設定する。 Is set to 3). 清掃ロボットの向きがそれ以外の場合は、XDの値は変更せず、#12で設定したXD=0のままである。 If the orientation of the cleaning robot otherwise, the value of XD is not changed and remains the XD = 0 set in # 12. そして#106へ進み、設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 Then the process proceeds to step # 106, as S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1.

【0069】#107ではSが2かどうかを判別し、2 [0069] In # 107 S, it is determined whether or not the 2, 2
でなければ#114へ進み、2ならば#108へ進む。 Otherwise the process proceeds to # 114, the process proceeds to 2 if # 108.
S=2の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われていないことを示し、作業領域の長さ方向か幅方向かのどちらか一方の方向にのみ前進・後退動作を行った状態であることを示しているので、この設定終了処理では「作業領域の長さ」か、もしくは「作業領域の幅とジグザグ走行の横移動方向」かどちらか一方のみを設定することになる。 S = 2 state, after the start of setting, after the advance and return instruction is executed, the turning operation indicates that not performed, only in either direction or length direction or the width direction of the work area since information indicates that the state of performing a forward and backward movement, "the length of the working area" in this setting end process or, or "width and traverse direction of the zigzag travel of the working area" or only one or the other It will be set up. #108で清掃ロボットの向きを判別し、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きと平行(RD=0またはRD=2)であれば、作業領域の長さ方向に前進・後退が行われたことを示すので、#122に進んで、現在のY座標値を作業領域の長さLとして設定する。 # Determine the orientation of the cleaning robot 108, if parallel to the direction of the start orientation of the cleaning robot set (RD = 0 or RD = 2), the forward and backward in the longitudinal direction of the work area was made it indicates that, the process proceeds to # 122, sets the current Y-coordinate value as the length L of the work area. そして#106へ進み、設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 Then the process proceeds to step # 106, as S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1.

【0070】#108で、清掃ロボットの向きが設定開始時の向きと平行(RD=0またはRD=2)でなければ、作業領域の幅方向に前進、後退が行われたことを示すので、#109に進み、現在のX 座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向を設定する。 [0070] In # 108, parallel to the direction of the start orientation of the cleaning robot set (RD = 0 or RD = 2) Otherwise, advanced in the width direction of the work area, it indicates that the retraction is performed, # proceeds to 109 to set the horizontal movement direction of the zigzag travel in accordance with the value of the current X-coordinate. つまり、X座標が負の場合は、設定開始時から左方向に進んだことになるので、#110でジグザグ走行の横移動方向を右から左(XD=3)に設定し、X座標が正の場合は、設定開始時から右方向に進んだことになるので、#111でジグザク走行の横移動方向を左から右(XD=1)に設定する。 That is, if the X coordinate is negative, it means that the advances in the leftward direction from the start setting, set the horizontal movement direction of the zigzag travel from right # 110 to the left (XD = 3), X-coordinate is positive for, it means that advances in the right direction from the start setting to set the left lateral movement direction of zigzag running in # 111 to the right (XD = 1). そして、#112で、現在のX座標の絶対値に作業部の幅W 0を加えた値を作業領域の幅Wとして設定する。 Then, at # 112, a value obtained by adding the width W 0 of the working portion to the absolute value of the current X-coordinate as the width W of the work area. そして#113で、横移動間隔Pを計算し、#10 And at # 113, and calculates the lateral movement distance P, # 10
6へ進み、設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 It advances to 6, as S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1.

【0071】#114ではSが3かどうかを判別し、3 [0071] In # 114 S, it is determined whether or 3, 3
でなければ#123へ進み、3ならば#115へ進む。 Otherwise the process proceeds to # 123, proceed to 3 if # 115.
S=3の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われ、その後は、前進・後退命令が行われていないことを示すので、この設定終了処理では、「作業領域の長さとジグザグ走行の横移動方向」の組み合わせか、「作業領域の幅とジグザグ走行の横移動方向と最終レーンの走行方向」の組み合わせかの、どちらか―方を設定することになる。 S = 3 state, after the after the start setting, advance and return instruction is executed, the turning operation is carried out, then, it indicates that the advance and return instructions are not carried out, in this setting end process, or a combination of the "length and lateral moving direction of the zigzag travel of the working area", if the combination of the "width and lateral running direction of the moving direction and the final lane of the zigzag running of the working area", either - to set a person Become. #115で清掃ロボットの向きを判別し、設定開始時の清掃ロボットの向きと同じ(RD=0)である場合は116で最終レーンの走行方向を往路(YD=0)に設定し、#109へ進む。 # The direction of the cleaning robot determines at 115, sets the travel direction of the final lane when the same (RD = 0) and the direction of the cleaning robot at the start set 116 in the forward (YD = 0), # 109 to advance.

【0072】#117で、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、180度(RD= [0072] In # 117, with respect to the orientation of the cleaning robot at the start of the orientation of the cleaning robot is set, 180 degrees (RD =
2)である場合は#118で最終レーンの走行方向を復路(YD=2)に設定し、#109へ進む。 If it is 2) is set to the running direction of the final lanes backward with # 118 (YD = 2), the processing proceeds to # 109. #109以降では前述の通り、現在のX座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向XDと作業領域の幅Wと横移動間隔P # 109 described above in the subsequent, width W and the lateral movement distance P of the lateral movement direction XD and work area of ​​the zigzag in accordance with the value of the current X-coordinate
を計算し、#106へ進み、設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 Was calculated, the process proceeds to step # 106, as S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1. #119で、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、 In # 119, with respect to the orientation of the cleaning robot at the start of the orientation of the cleaning robot is set,
右90度(RD=1)である場合は#120でジグザグ走行の横移動方向を左から右(XD=1)に設定し#1 Right 90 degrees (RD = 1) when it is set from the left lateral movement direction of the zigzag travel in # 120 to the right (XD = 1) # 1
22に進む。 Proceed to 22.

【0073】#119で清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し、右90度(RD=1) [0073] # orientation of the cleaning robot to the orientation of the cleaning robot at the start of the set in the 119, right 90 degrees (RD = 1)
でない場合は、設定開始時の清掃ロボットの向きに対し左90度であることになるので、#121でジグザグ走行の横移動方向を右から左(XD=3)に設定し#12 If not, the means to the direction of the cleaning robot at the start setting is the left 90 degrees, set the horizontal movement direction of the zigzag travel from right # 121 to the left (XD = 3) # 12
2に進む。 Proceed to 2. #122では、現在のY座標値を作業領域の長さLとして設定する。 In # 122, it sets the current Y-coordinate value as the length L of the work area. そして#106へ進み、設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 Then the process proceeds to step # 106, as S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1.

【0074】#123は、S=4の状態である。 [0074] # 123 is a state of S = 4. S=4 S = 4
の状態は、設定開始後、前進・後退命令が実行された後、旋回動作が行われ、その後、再び前進・後退命令が行われたことを示すので、この設定終了処理では、作業領域の幅と長さ、ジグザグ走行の横移動方向、最終レーンの走行方向を設定することになる。 The state, after the start of setting, after the advance and return instruction is executed, the turning operation is carried out, then it indicates that the advance and return instruction is executed again, in this setting end process, the width of the work area characters long, so that setting the lateral moving direction of the zigzag travel, the travel direction of the final lane. #123では、最終レーンの走行方向を示す変数YDに清掃ロボットの向きを示す変数RDの値を代入する。 In # 123, it substitutes the value of variable RD which the variable YD showing the traveling direction of the last lane shows the direction of the cleaning robot. 従って、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと同じ場合(RD=0)は、最終レーンの走行方向は往路となり、 Therefore, if the same as the direction of the cleaning robot at the start orientation of the cleaning robot set (RD = 0), the running direction of the final lane becomes forward,
清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きに対し180度である場合は、最終レーンの走行方向は復路となり、清掃ロボットの向きが設定開始時の清掃ロボットの向きと平行でない場合(RD=1またはRD= If the direction of the cleaning robot is 180 degrees with respect to the direction of the cleaning robot at the start setting, the travel direction of the final lane becomes backward, when the direction of the cleaning robot is not parallel to the direction of the cleaning robot at the start setting (RD = 1 or RD =
3)は、最終レーンの走行方向は走行レーン数が少なくなる方の向きとなる。 3), the running direction of the last lane is a person the direction of which the number of the traveling lane decreases.

【0075】次に#124から#128で、#109から#113と同様にして現在のX座標の値に応じてジグザグ走行の横移動方向XDと作業領域の幅Wと横移動間隔Pを計算し、#122へ進んで現在のY座標値を作業領域の長さLとして設定する。 [0075] Next, in the # 124 # 128, calculates the width W and the lateral movement distance P of the lateral movement direction XD and work area of ​​the zigzag in accordance with the value of the current X-coordinate in the same manner as # 113 and # 109 and, the process proceeds to # 122 sets the current Y-coordinate value as the length L of the work area. そして#106へ進み、 Then, the process proceeds to # 106,
設定が終了したことを示すためS=0として、#1へ戻る。 As S = 0 to indicate that the setting has been completed, the flow returns to # 1.

【0076】さらに、図19dに示すフローチャートを用いて、#113、#128で行ったジグザグ走行の横移動間隔Pの計算処理サブルーチンの動作について説明する。 [0076] Further, with reference to the flowchart shown in FIG. 19d, # 113, the operation of the calculation processing subroutine of the lateral movement distance P of the zigzag conducted in # 128 will be described. ここで、Nは、走行レーン数を示す変数である。 Here, N is a variable indicating the number of lane.

【0077】Pの計算方法は、最終走行レーンの走行方向によって異なるので、まず#300、#301において、最終走行レーンの走行方向を判別し、往路(YD= [0077] Calculation of P is different by the running direction of the final lane, firstly # 300 and # 301, it is determined the direction of travel of the final lane, forward (YD =
0)であれば、走行レーン数は奇数なので、#302で走行レーン数Nの初期値として1を設定し、復路(YD If 0), the number of driving lanes odd, sets 1 as an initial value of the traveling lane number N in # 302, the return path (YD
=2)であれば、走行レーン数は偶数なので、#303 If = 2), since the number of the travel lanes even number, # 303
で走行レーン数Nの初期値として2を設定して#304 In 2 is set as an initial value of the traveling lane number N # 304
へ進む。 To advance. #304では、作業領域の幅Wを走行レーン数Nで割った値を横移動間隔Pに代入する。 In # 304 assigns a value obtained by dividing the width W of the work area in the lane number N in the lateral movement distance P. #305でP # 305 in the P
の値が横移動間隔の最大値Pmaxより小さいかどうかを判別し、小さければ現在のPの値を採用することにし、Pの計算処理サブルーチンを終えてリターンする。 Value to determine if the maximum value or Pmax is smaller than the lateral movement distance, to adopt the current value of P is smaller, and returns after the calculation processing subroutine of P.
小さくなければ、#306で走行レーン数に一往復分の走行レーン数である2を加え、#304へ戻り、以後、 Not less, a 2 is a lane number one round trip in the number of lane in # 306 was added, the process returns to # 304, hereinafter,
PmaxよりPが小さくなるまで、#304から#30 Than Pmax until P becomes small, # from # 304 30
6を繰り返す。 6 Repeat. このようにすることにより、最終走行レーンが往路の場合は、走行レーン数が奇数の条件の下で、Pmaxより小さい範囲で最大のPの値を算出することができ、最終走行レーンが復路の場合は、走行レーン数が偶数の条件の下で、Pmaxより小さい範囲で最大のPの値を算出することができる。 By doing so, the final travel lane in the case of forward, the number of driving lanes under odd conditions, it is possible to calculate the value of the maximum of P at Pmax lesser extent, the final travel lane on the return path If the number of the travel lanes under even conditions, it is possible to calculate the value of the maximum of P at Pmax smaller range.

【0078】さて、#300、#301において、最終走行レーンの走行方向が往路でも復路でもない場合(Y [0078] Now, # 300, and # 301, when the traveling direction of the last lane is neither backward in the forward path (Y
D=1またはYD=3)は、往路か復路かに関係無く、 D = 1 or YD = 3), regardless of whether the forward or backward,
最も走行レーン数が少なくなるPを計算する必要があるので、#307において、Nを1に設定し、#308から#310で、Nを1ずつ増やしながら、作業領域の幅Wを走行レーン数Nで割った値が最大値Pmaxより小さくなるNを求めて、Pmaxより小さい範囲で最大のPの値を算出する。 Since most lane number is necessary to calculate the reduced becomes P, at # 307, N is set as 1, and # 310 and # 308, while increasing the N by 1, the number of traffic lane width W of the work area divided by N is seeking smaller N than the maximum value Pmax, and calculates the value of the maximum P at Pmax smaller range.

【0079】 [0079]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明にかかる移動体制御装置は、ユーザーが実際の移動体の位置と向きによって移動範囲と終了位置を確認することができるので、入力装置に領域設定時のデータ入力に関する表示部が不要となり、低コストで制御装置を構成できる。 As apparent from the above description, since the mobile control device according to the present invention, it is possible to see who the actual end position and the moving range by the position and orientation of the moving object, an input device display is not required on the data input at the time area set to be configured to control at a low cost. また、移動範囲の設定に際しては、あらかじめ作業範囲を実測する必要がなく、ユーザーの使用目的と条件に応じて最も効率の良い往復間隔を自動的に算出することが可能であり、効率よく作業を行うことができるようになった。 Further, in setting the range of movement, it is not necessary to actually measure the advance working range, it is possible to automatically calculate the most efficient good reciprocal distance according to the user's intended use and conditions, efficiently working it was able to be performed. なお、以上の説明では、床面にワックス掛けを行う清掃ロボットを例に取って説明したが、この移動体制御装置を、塗装、清掃その他種々の作業を行う移動体の制御に適用できることは言うまでもない。 In the above description, although the cleaning robot that performs waxing the floor surface has been described by way of example, the mobile station controller, painting, may be applicable to control of the moving body for cleaning other various operations needless to say There.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】清掃ロボット(移動体)とリモートコントローラの斜視図である。 [1] cleaning robot (mobile) and a perspective view of a remote controller.

【図2】リモートコントローラの平面図である。 2 is a plan view of a remote controller.

【図3】清掃ロボット(移動体)の構成を表す平面図である。 3 is a plan view illustrating a configuration of a cleaning robot (mobile).

【図4】制御装置のブロック図である。 4 is a block diagram of a control device.

【図5】作業範囲と移動レーンの説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram of a mobile lane and the working range.

【図6】作業範囲と移動レーンの説明図である。 FIG. 6 is an explanatory diagram of a mobile lane and the working range.

【図7】(a),(b),(c),(d)作業範囲と移動レーンの説明図である。 7 (a), it is an explanatory view of (b), (c), moving lane (d) and working range.

【図8】(a),(b),(c)作業範囲と移動レーンの説明図である。 8 (a), it is an explanatory view of (b), moving lane and (c) the working range.

【図9】(a),(b),(c)作業範囲と移動レーンの説明図である。 9 (a), it is an explanatory view of (b), moving lane and (c) the working range.

【図10】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [10] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図11】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 11 (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図12】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [12] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図13】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 13 (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図14】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [14] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図15】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [15] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図16】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [16] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図17】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 17] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図18】(a),(b)作業範囲と移動レーンの説明図である。 [18] (a), it is an explanatory diagram of a mobile lane and (b) working range.

【図19(a)】(a)制御のフローチャートである。 [Figure 19 (a) is a flowchart of the (a) control.

【図19(b)】(b)制御のフローチャートである。 [Figure 19 (b)] (b) is a flow chart of the control.

【図19(c)】(c)制御のフローチャートである。 Is a flow chart of FIG. 19 (c)] (c) control.

【図19(d)】(d)制御のフローチャートである。 It is a flow chart of FIG. 19 (d) (d) The control.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 清掃ロボット(移動体) 2 リモートコントローラ 3 センサ 4 ジャイロセンサ 5 作業装置 6 走行装置 10 制御部 1 cleaning robot (mobile) 2 remote controller 3 sensor 4 gyro sensor 5 working device 6 traveling apparatus 10 control unit

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 所定の作業を行う移動体が指定された範囲を隈なく作業できるように、当該移動体を適切な間隔をおいて往復させる制御を行う移動体制御装置であって、前記移動体の走行を操作し当該移動体の位置と向きとを変更させる位置・方向制御手段と、移動領域の設定を開始する領域設定手段と、移動領域の設定を終了する設定終了手段と、移動領域設定開始時における移動体の位置と向きを記憶する開始状態記憶手段と、領域設定終了時の移動体の位置と向きを記憶する終了状態記憶手段と、領域設定開始時の移動体の位置と向きと、領域設定終了時の移動体の位置と向きとの関係に基づいて作業領域と移動体の往復の間隔を決定する往復間隔決定手段とを備えることを特徴とする移動体制御装置。 [Claim 1] As the range in which the moving body is designated to perform the predetermined work can work without thoroughly, a mobile control device that performs control to reciprocate the movable body at appropriate intervals, the mobile the position and direction control means for operating the traveling body to change the position and orientation of the moving object, and area setting means for initiating the setting of the movement region, and setting ending means for ending the setting of the moving region, the movement region a start state storage means for storing the position and orientation of the moving object at the time of setting the start, a termination state storage means for storing the position and orientation of the moving object at the end region setting, the position of the moving body at the start area setting orientation When the mobile control device, characterized in that it comprises a reciprocating interval determining means for determining the distance of the reciprocating mobile work area on the basis of the relationship between the position and orientation of the moving object at the end region setting.
  2. 【請求項2】 前記往復間隔決定手段は、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが同じ場合は走行レーン数が奇数になるように往復間隔を決定し、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとが反対の場合は走行レーン数が偶数になるように往復間隔を決定する請求項1に記載の移動体制御装置。 Wherein said reciprocating interval determining means, when the direction of orientation and area setting end moving body of the moving body at the start area setting are the same number of lane determines the reciprocal spacing such that the odd , if the direction of orientation and area setting end moving body of the moving body at the start area setting is opposite the mobile control device according to claim 1, number running lane to determine reciprocal spacing such that an even number .
  3. 【請求項3】 前記往復間隔決定手段は、領域設定開始時の移動体の向きと領域設定終了時の移動体の向きとの角度差がおよそ90度である場合は、走行レーン数が奇数になるか偶数になるかに関わらず、作業残りが生じない範囲で出来るだけ往復間隔を大きくすることにより、 Wherein the reciprocating interval determining means, when the angle difference between the direction and area setting end direction of the moving body of the moving body at the start area setting is approximately 90 degrees, the number of lane is odd whether made or an even number, by increasing the reciprocating distance as possible within a range in which the work rest does not occur,
    走行レーン数が最小になるように往復間隔を決定する請求項1に記載の移動体制御装置。 Mobile control device according to claim 1, number running lane to determine reciprocal distance so as to minimize.
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