JPH1165655A - Controller for mobile object - Google Patents

Controller for mobile object

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Publication number
JPH1165655A
JPH1165655A JP22962797A JP22962797A JPH1165655A JP H1165655 A JPH1165655 A JP H1165655A JP 22962797 A JP22962797 A JP 22962797A JP 22962797 A JP22962797 A JP 22962797A JP H1165655 A JPH1165655 A JP H1165655A
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JP
Japan
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robot
work
working
wax
time
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP22962797A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobukazu Kawagoe
Kosei Kobayashi
Kyoko Nakamura
恭子 中村
孝生 小林
宣和 川越
Original Assignee
Minolta Co Ltd
ミノルタ株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Minolta Co Ltd, ミノルタ株式会社 filed Critical Minolta Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the work quality of a robot for coating wax. SOLUTION: A user inputs the environment (temperature and the concentration of wax or the like) of the surrounding of a robot via a controller before the start of a work by a robot 1 (S100). A longest time (drying time) T when quality can be prevented from being deteriorated at the time of over applying wax is identified, based on an inputted data (S101). A traveling path is generated based on the time T (S103-S106). Then, traveling is actually conducted, based on the calculated path (S107).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明は移動体の制御装置に関し、特に移動体が指定された領域を全面にわたって作業するために、移動体をジグザグ走行させるための移動体の制御装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION relates to a control system of the invention is mobile, in order to work particularly mobile is specified regions over the entire surface, a control device of a moving body for the mobile zigzag travel.

【0002】 [0002]

【従来の技術】指定された領域内を全面にわたってくまなく作業するためのロボット(移動体の一種)が従来より知られている。 BACKGROUND ART robot to work throughout the designated area over the entire surface (a kind of moving object) has been known. そのようなロボットの制御方法として、ジグザグ走行が一般的に採用されている。 As a control method for such a robot, zigzag travel is generally employed. ジグザグ走行とは、指定された領域内を所定の間隔をおいて往復する走行である。 Zigzag and is traveling back and forth a specified area at a predetermined interval. ジグザグ走行は、平面上の前進動作と、左右のUターン動作とを組合せることで実現される。 Zigzag is realized by combining the forward movement of the plane, and the left and right U-turn operation. ロボットの作業内容として、清掃や、ワックス塗布や、薬剤の塗布などがある。 As work of the robot, cleaning and wax coating or the like drug coating.

【0003】図19は、ジグザグ走行の経路の例を説明するための図である。 [0003] Figure 19 is a diagram for explaining an example of a route of the zigzag travel. ロボット1は、a地点より出発し、作業領域Aの縦方向の長さL 0だけ前進した後、左へ90°ターンし、ピッチp前進した後、左へ90°ターンする。 Robot 1, starting from a point, after advancing by vertical length L 0 of the work area A, and 90 ° turn to the left, after a pitch p forward to 90 ° turn to the left. その後、長さL 0前進することで、b地点に到達する。 Then, by advancing the length L 0, and reaches the point b. その後も、90°ターン、ピッチpの前進、 Since then, 90 ° turn, forward of the pitch p,
90°ターン、およびL 0の前進を繰返すことで、作業領域Aをくまなく作業することができる。 By repeating the advancement of 90 ° turns, and L 0, it is possible to work all over the working area A.

【0004】このような作業において、ロボット1の走行距離や回転角度に誤差が生じたり、ロボット1が走行する床面の状態によって走行距離に差異が生じてしまうことがある。 In such a task, or cause an error in the travel distance and the rotation angle of the robot 1, it may be a difference in travel distance by the state of the floor on which the robot 1 travels occurs. そのようなときにも作業の仕残しが生じないように、往復時にロボットが作業する領域は重なるようにピッチpが定められる。 As such neither occur leaving specification of work time, area where the robot is to work back and forth at the time of the pitch p is determined to overlap.

【0005】具体的には、図20を参照して、ロボット1の1回の走行で作業が行なわれる幅を作業幅Yとすると、ピッチpはYよりも小さくする。 [0005] More specifically, with reference to FIG. 20, if the width of the work in one of the travel of the robot 1 is made to working width Y, the pitch p is smaller than Y. これにより、作業マージン(作業の重なる幅W)を生じさせる。 As a result, it gives rise to work margin (width W that overlaps the work).

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】たとえばロボット1にワックス塗布などの作業を行なわせる場合がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION For example in the robot 1 in some cases to perform tasks such as applying wax. このとき、塗布されたワックスが乾いた後にその部分にワックスの重ね塗りが行なわれると、その部分の塗られたワックスが厚くなる。 At this time, when the recoating of the wax to that part after drying is coated wax is performed, the wax becomes thick painted of that portion. これにより他の部分との間に段差が生じてしまう。 Thus the step is formed between the other portions. 図20の例では、作業の重なる部分(図20のW)のみが縞状の模様となり、作業の品質が落ちることになる。 In the example of FIG. 20, only the portion (W in FIG. 20) overlapping the work is stripe pattern, so that the quality of the work falls.

【0007】したがって、一度目に塗ったワックスが乾かないうちに、重ね塗りする必要がある。 [0007] Thus, within the not dry wax painted the first time, there is a need to be recoated. また、塗布されたワックスが半乾きのときに重ね塗りが行なわれると、完全にワックスが乾燥したときに艶が失われてしまう。 Further, the applied wax when overcoated at half-dried is performed, completely gloss when the wax is dried is lost.

【0008】特に、ワックスの重ね塗りを行なうときに最も長く時間があいてしまうのは、図19におけるa地点からb地点までの間である。 [0008] Particularly, the longest time will vacant when performing recoating of the wax, is between a point in FIG. 19 to point b. ここに、ロボット1がL Here, the robot 1 L
0の距離を直進走行するのに必要な時間をt L0とし、ロボット1が90°回転するのに必要な時間をtrとし、 0 distance time required to straight running of a t L0, and the time required for the robot 1 is rotated 90 ° and tr,
ロボット1がpのピッチを走行するのに必要な時間をt The time required for the robot 1 travels on a pitch of p t
pとすると、a地点からb地点に到達するのに必要な時間は、(0)式で表わされる。 When p, time required to reach a point b from point a is represented by (0) below.

【0009】 2×t L0 +tp+2×tr …(0) この発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、移動体が作業を行なうときの品質を向上させることを目的としている。 [0009] 2 × t L0 + tp + 2 × tr ... (0) This invention has been made to solve the above problems, and aims to improve the quality of when the mobile performs a work.

【0010】 [0010]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するためこの発明のある局面に従うと、移動体の制御装置は、作業領域内を移動する移動体の制御を行なう移動体の制御装置であって、移動体が作業領域内の第1の領域の作業を行なった後、第1の領域と共通の領域を持つ第2の領域の作業を行なうように移動体を制御する制御手段と、 To achieve the above object, according to an aspect of according to an aspect of the invention, the control device of the moving object, a control device for a mobile body which controls the movable body that moves a work area after the mobile has performed work in the first region in the work area, and a control unit for controlling the mobile to perform the work of the second area having a common area and the first area,
移動体の作業の結果に影響を与える要因に関する情報を入力する入力手段とを備え、共通の領域において、移動体が最初に作業した時点から再度作業するまでの時間と、入力された情報とに基づいて移動体の移動経路を決定することを特徴としている。 And an input means for inputting information about the factors that affect the results of the work of the mobile, in a common area, time from when the moving body is worked initially until work again, to the inputted information It is characterized by determining a movement path of the moving object based.

【0011】この発明に従うと、再度作業が行なわれるまでの時間と移動体の作業の結果に影響を与える要因に関する情報とに基づいて移動体の移動経路が決定される。 [0011] According to the present invention, it is determined moving path of the moving body on the basis of the information about the factors that affect the results of the working time and the moving body to work again is performed. これにより、作業の品質を向上させることができる。 This makes it possible to improve the quality of work.

【0012】第2の発明は、移動体の作業の結果に影響を与える要因に関する環境情報を検出するセンサを備え、共通の領域において、移動体が最初に作業した時点から再度作業するまでの時間と検出された環境情報とに基づいて、移動体の移動経路を決定することを特徴としている。 [0012] The second invention comprises a sensor for detecting environmental information about the factors that affect the results of the work of the mobile, in a common area, the time from when the moving body is worked initially until reworking based on the detected environment information and is characterized by determining the movement path of the moving body.

【0013】第2の発明に従うと、作業中においても環境情報を検出でき、それに対応した最も適切な走行経路が作成されるために、作業の品質をより向上させることができる。 [0013] According to a second aspect of the present invention, it can also detect the environmental information during operations, to the most appropriate traveling route corresponding is created, it may still be possible to further improve the quality of work.

【0014】 [0014]

【発明の実施の形態】以下、この発明の好ましい実施の形態を図面を参照して詳しく説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be described in detail with reference to the accompanying drawings preferred embodiments of the present invention. 図中同一符号は同一または相当部分を示す。 The same reference characters denote the same or corresponding parts.

【0015】[第1の実施の形態]図1は、本発明の第1の実施の形態における自走式ロボット1とそのコントローラ2の外観を示す斜視図である。 [0015] [First Embodiment] FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of the self-propelled robot 1 and its controller 2 in the first embodiment of the present invention.

【0016】図を参照して、ロボット1は壁などとの接触を検知するための接触センサ7と、壁などとの間の距離を測定し、壁などに倣った走行を実現するための倣いセンサ8a〜8dと、不織布を回転させることにより、 [0016] Referring to FIG, a contact sensor 7 for the robot 1 detects the contact between such walls, by measuring the distance between the such wall, scanning for realizing the traveling that follows to a wall a sensor 8 a to 8 d, by rotating the nonwoven fabric,
床面に対してワックス塗布作業を行なう作業部31と、 A working unit 31 for performing a wax coating work to the floor surface,
ユーザに対しメッセージを表示する表示部18と、作業を開始させるための作業開始ボタン90とを備えている。 A display unit 18 for displaying a message to the user, and a work start button 90 for starting the work. また、メモリカード13をロボット1に挿入することにより、記憶された命令をロボット1は実行することができる。 Further, by inserting the memory card 13 to the robot 1, the stored instructions robot 1 can be executed.

【0017】ロボット1は、駆動輪を備える走行部と、 The robot 1 includes a traveling unit comprising a driving wheel,
車体部とから構成される。 Composed of a body part. 走行部と車体部とは相対的に回動自在に構成される。 Constructed rotatable relative to the driving unit and the vehicle body portion. 作業部31は車体部に取付けられる。 The working unit 31 is attached to the body member.

【0018】図2は、コントローラ2の平面図である。 [0018] FIG. 2 is a plan view of the controller 2.
図を参照して、コントローラ2はロボット1を遠隔操作したり、走行や作業を教示するために用いられる。 Referring to the figure, the controller 2 is used to teach or remotely control the robot 1, traveling and working. コントローラの入力部として、動作シフトボタン群40と、 As the input unit of the controller, the operation shift button group 40,
方向指定のための十字カーソルボタン35と、モードを切換えるためのモード切換ボタン36と、ロボットの動作の開始を指示するための開始ボタン37と、動作の停止を指示するための停止ボタン38と、動作を一旦停止させるための一旦停止ボタン39と、設定の取消を行なう取消ボタン52と、入力されたデータの設定を行なうための設定ボタン53と、電源スイッチ46とが配設されている。 A cross cursor button 35 for direction specified, the mode switching button 36 for switching the mode, a start button 37 for instructing start of operation of the robot, the stop button 38 for instructing the stop of the operation, a pause button 39 for stopping the operation temporarily, the cancel button 52 for cancellation of setting, the setting button 53 for setting the input data, are provided a power switch 46.

【0019】動作シフトボタン群40は、車体部の向きは変えずに走行部の向きのみを左右に回転させる走行部回転ボタン41と、車体部と走行部とを同時に回転させる車体部回転ボタン42と、作業部31を車体部に対して左右に移動させるための作業部スライドボタン43 [0019] Operation shift button group 40, a driving portion rotating the button 41 to rotate only in the lateral direction of the traveling unit without changing the orientation of the body portion, the body portion rotation button rotates the a traveling unit body member at the same time 42 When the working unit slide button 43 for moving to the left and right working unit 31 with respect to body member
と、Uターン動作を指定するUターンボタン44と、ジグザグ走行を設定するためのジグザグボタン45とを含む。 If, it includes a U-turn button 44 to specify a U-turn operation, a zigzag button 45 for setting a zigzag.

【0020】これらのボタンを組合せて使用することで、ロボットの遠隔操作、作業の教示、編集および設定が行なわれる。 [0020] By using a combination of these buttons, remote control of the robot, the teaching work, editing and setting is performed.

【0021】また、コントローラ2は液晶表示装置により構成される表示部49を有している。 [0021] The controller 2 has a display unit 49 composed of a liquid crystal display device.

【0022】表示部49には、図3に示されるようにジグザグ走行の設定メニューなどが表示される。 [0022] the display unit 49, such as setting menu zigzag as shown in Figure 3. ユーザは表示部49を見ながら十字カーソルボタン35や設定ボタン53などを操作することによりコントローラへデータの入力を行なうことができる。 The user can input data to the controller by operating a cross cursor button 35 and set button 53 while watching the display unit 49.

【0023】図4は、図1に示されるロボット1の構成を示すブロック図である。 [0023] FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the robot 1 shown in FIG. 図を参照して、ロボット1は大きくはロボットの走行制御を行なう走行制御部32 Referring to the figure, the travel control unit 32 robot 1 larger for performing running control of the robot
と、ワックス塗布作業の制御を行なう作業制御部33とから構成される。 When, and a work control unit 33 for controlling the wax coating operation.

【0024】走行制御部32は、走行部の処理を司る走行部CPU27と、左右各々の駆動輪3a,3bの駆動制御を行なう駆動制御部14a,14bと、車体部と走行部とを相対的に回動させるためのモータ68を回転させる車体部回転制御部69と、走行制御手順などを記憶する走行制御部メモリ28とから構成される。 The travel control unit 32 includes a traveling unit CPU27 which controls the processing of the travel section, the relative lateral respective drive wheels 3a, the drive control unit 14a that controls the driving of 3b, a 14b, and a a traveling unit body member composed of a body member rotation control unit 69 for rotating the motor 68 for rotating the travel control unit memory 28 for storing and running control procedure.

【0025】走行制御部32には、左右の駆動輪の回転量からロボットの走行距離を検出する距離検出計79 [0025] the driving control unit 32, a distance detecting meter 79 for detecting the travel distance of the robot from the rotation amount of the left and right drive wheels
a,79bと、ロボットの周辺の環境を認識するための測距センサ6と、走行部と車体部とを相対的に回転させるための車体部回転モータ68とが接続されている。 a, and 79b, the distance measuring sensor 6 for recognizing the environment around the robot, the body member rotating motor 68 for relatively rotating the driving portion and the vehicle body portion are connected.

【0026】作業制御部33は、作業部の処理を司る作業部CPU12と、表示部18での表示の制御を行なう表示制御部19と、入力部16での入力制御を行なう入力制御部17と、メモリカード13の読取を行なうメモリカード読取部77と、コントローラとの間で通信を行なう通信部11と、ワックスを滴下するためのポンプ2 The work control unit 33, the working unit CPU12 which controls the processing of the working unit, a display control unit 19 for performing display control of the display unit 18, an input control section 17 for performing input control of the input unit 16 , a memory card reader 77 that performs reading of the memory card 13, a communication unit 11 that communicates with the controller, a pump 2 for dropping the wax
2を制御するポンプ制御部23と、滴下されたワックスを床面に対して広げるとともに、床面の圧擦を行なうロータ9を制御するロータ制御部15と、作業部を移動させるためのモータ25を駆動する作業部駆動制御部26 A pump control unit 23 for controlling the 2, widens the dropped wax to the floor surface, a motor 25 for moving the rotor control section 15, an operation portion for controlling the rotor 9 for performing 圧擦 floor driving the working unit drive controller 26
と、電源回路21とを備える。 When, and a power supply circuit 21.

【0027】また、作業制御部33には、ワックスの滴下を検出する液検出センサ73と、接触センサ7と、ジャイロセンサ78と、倣いセンサ8と、バッテリ20とが接続されている。 Further, the work control unit 33, a liquid detection sensor 73 for detecting the dripping of the wax, and the contact sensor 7, a gyro sensor 78, a scanning sensor 8, and the battery 20 are connected.

【0028】作業部CPU12と走行部CPU27とは相互に接続されている。 [0028] are connected to each other and the working unit CPU12 and the traveling part CPU27. 図5はコントローラ2の構成を示すブロック図である。 Figure 5 is a block diagram showing a configuration of the controller 2.

【0029】図を参照して、コントローラは、コントローラの制御を行なうコントローラ制御部CPU51と、 [0029] Referring to FIG, controller, a controller control unit CPU51 that performs control of the controller,
表示部49の制御を行なう表示制御部81と、前述のボタンなどにより構成される入力部80の制御を行なう入力制御部47と、ロボット1との間で通信を行なうための通信部48と、通信部の制御を行なう通信制御部82 A display control unit 81 for controlling the display unit 49, an input control unit 47 for controlling the input unit 80 composed of such as the aforementioned buttons, a communication unit 48 for communicating with the robot 1, communication control unit 82 for controlling communication unit
と、バッテリ83と、外部インタフェース50とを備える。 When provided with a battery 83, an external interface 50.

【0030】外部インタフェース50を介して、コントローラ2はパーソナルコンピュータやプリンタなどの外部機器と直接的または間接的に接続可能な構成となっている。 [0030] via the external interface 50, the controller 2 has an external device directly or indirectly connectable configuration such as a personal computer or a printer.

【0031】図6は、本実施の形態におけるロボット1 [0031] Figure 6, the robot 1 in this embodiment
の作業経路の一例を示す平面図である。 Is a plan view showing an example of the working path.

【0032】ロボット1のワックスを塗布する領域(作業領域)Aが横長さLy、縦長さLxであると仮定する。 The area of ​​applying a wax robot 1 (working area) A is horizontal length Ly, assume that the vertical length Lx. このような作業領域の横長さと縦長さ等をユーザがロボット1に入力することによって、ロボット1の移動経路は自動的に決定される。 By such a horizontal length and vertical length of the work area a user inputs to the robot 1, the movement path of the robot 1 is automatically determined. また、ロボット1の行なうジグザグ走行は複数のブロックに分割されるように経路は生成される。 The route as zigzag performed by the robot 1 is divided into a plurality of blocks is generated.

【0033】図6の例では、走行経路は縦方向に3つのブロックB1〜B3に分割され、それぞれのブロックにおいてジグザグ走行が行なわれる。 In the example of FIG. 6, the travel route is divided vertically into three blocks B1 to B3, the zigzag travel is performed in each block. ここに、ジグザグ走行の横方向のピッチをp、ジグザグ走行の縦方向の長さをL1とする。 Here, the horizontal pitch of the zigzag p, in the longitudinal direction of the zigzag travel the length and L1.

【0034】また、ブロックB1とブロックB2、そしてブロックB2とブロックB3が接する領域は、ワックスを重ね塗りするところであり、前の作業とその次の作業の共通の領域となる。 Further, a region block B1 and the block B2 and the block B2 and the block B3, the contact is about to recoating the wax, made before work and a common region of the following tasks.

【0035】このようにジグザグ走行を複数のブロックに分割する理由は、床面にワックスを塗布してから次にワックスを重ね塗りするまでの時間を短縮するためである。 The reason for dividing this way the zigzag into a plurality of blocks is to shorten the time until the next recoating the wax from the wax was applied to the floor surface. すなわち、図19に示される経路において、ワックスを塗布してから重ね塗りを行なうまでに最も長い時間がかかるのは、a地点からb地点に至るまでである。 That is, in the path shown in Figure 19, it take the longest time to perform recoating are coated with wax, is from a point up to the point b. これに対して、本実施の形態においては、ジグザグ走行を複数のブロックB1〜B3に区切っているため、図19 In contrast, in the present embodiment, since the separated zigzag into a plurality of blocks B1 to B3, Figure 19
のa地点およびb地点に対応するのは、図6のc1地点およびd1地点である。 It is to correspond to the a point and b point, a c1 point and d1 point of FIG. ここで、ワックスが塗布されてから半乾きになるまでの時間をTとすると、ロボット1 Here, when the time from the wax is applied to a semi-dry is T, the robot 1
がc1地点からd1地点までに至る時間が、時間T以下になるように走行経路は決定される。 There is time to reach up to d1 from point c1 point, the travel path to be less than the time T is determined. したがって、縦長さL1が制約を受けて、作業領域の縦長さLxを端まで作業するためには、縦長さL1を継ぎ足すことになる。 Therefore, the longitudinal length L1 and restricted, in order to work the vertical length Lx of the work area to the end would annex the vertical length L1.
すなわち、ジグザク走行を複数のブロックに分割して作業することになる。 In other words, the work by dividing the zigzag travel into a plurality of blocks.

【0036】ここで、ブロックB1とブロックB2の共通の領域において、ロボット1が最初に作業した時点は、ブロックB1でc1地点を塗布した時点であり、その地点を再度作業するのは、ブロックB2でd1地点を塗布するときである。 [0036] Here, in a common area of ​​the block B1 and the block B2, when the robot 1 is worked initially is a time of applying the c1 point in block B1, the to work the point again, block B2 in it is time to apply the d1 point.

【0037】また、本実施の形態においては、図6におけるc1地点のワックス塗布からd1地点でワックスの重ね塗りをするまでの時間が最も長くなる。 Further, in the present embodiment, the time to recoating of the wax becomes longest d1 from point waxing of c1 point in FIG. この時間が、ワックスが半乾きとならない時間以下となるように走行経路は決定される。 This time, the travel path so the wax is equal to or less than does the time become half-dried is determined.

【0038】図7は、ロボット1のワックス塗布作業での処理を示すフローチャートである。 [0038] FIG. 7 is a flowchart showing a process of wax coating operation of the robot 1.

【0039】図を参照して、ステップS100で、ユーザのコントローラ2の操作により、ロボット1の作業の結果に影響を与える環境に関する情報が入力される。 [0039] With reference to the drawing, in step S100, the user operation of the controller 2, information about the environment that affect the results of the work of the robot 1 are input. これは、具体的にはコントローラ2の表示部49に環境条件設定メニューが表示され、ユーザが十字カーソルボタン35や設定ボタン53を操作することにより入力される。 This specifically environmental condition setting menu is displayed on the display unit 49 of the controller 2, the user is input by operating the cross cursor button 35 and set button 53. 入力される情報は、ワックス(作業液)の濃度[%]と、外気温[℃]と、塗布する床面の温度[℃] Information is input, the concentration [%] of the wax (working fluid), and outside air temperature [℃], the temperature of the floor surface to be coated [℃]
と、湿度[%]と、床面付近の風の有無である。 If, humidity [%] is the presence or absence of wind near the floor surface. なお、 It should be noted that,
ワックスの濃度は、ユーザが直接数値を入力するようにしてもよいし、予め製品名ごとの濃度変換テーブルを装置に記憶させておき、ユーザが製品名を選択することによりワックスの濃度を入力するようにしてもよい。 The concentration of the wax is to the user may be directly entering a numerical value, may be stored in advance density conversion table for each product name in the apparatus, the user inputs a concentration of wax by selecting the product name it may be so. コントローラ2を介して入力された情報は、ロボット1に伝送される。 Information input via the controller 2 is transmitted to the robot 1.

【0040】ステップS101において、ロボット1は受信された環境に関する情報に基づいて、ワックスの重ね塗りをするときに作業の品質が落ちない最長の時間T [0040] In step S101, the robot 1 based on the information on the received environment, the longest the quality of the work does not fall when recoating wax time T
[分]を識別する。 Identifying the [minutes]. この識別は、具体的には図8に示されるテーブルにより行なわれる。 This identification is specifically performed by the table shown in FIG. すなわち、図8を参照してテーブルには、1〜nの環境に対応したワックスの乾燥時間が記録されている。 In other words, the table with reference to FIG. 8, the drying time of the wax corresponding to 1~n the environment is recorded. ワックスの乾燥に影響を与える要因として、ワックスの濃度[%]と、気温[℃] Factors that influence the drying of the wax, and the concentration of the wax [%], temperature [℃]
と、床面の温度[℃]と、湿度[%]と、風の有無とがそれぞれ記録されている。 When, the temperature of the floor surface [° C., a humidity [%], and the presence or absence of wind are recorded. これにより、入力された情報に基づいてワックスの乾燥に要する時間(すなわちワックスの重ね塗りをするときに品質が落ちない最長の時間)Tが識別されるのである。 Accordingly, it is the the (longest time falling quality when ie recoating wax) T is identified time required for drying the wax on the basis of the input information.

【0041】次に、ステップS102で、図3に示される表示が表示部49により行なわれる。 Next, in step S102, the display shown in FIG. 3 is performed by the display unit 49. ここで、ユーザは作業領域Aの縦長さLxと横長さLyと作業を終了する位置とを入力する。 Here, the user inputs the position to end the work and vertical length Lx and horizontal length Ly of the work area A. ステップS103で、作業領域の横長さLyに基づいて、横移動ピッチpとレーン数Nの算出がなされる。 In step S103, on the basis of the horizontal length Ly of the work area, the calculation of the transverse movement pitch p and the number of lanes N is made. ステップS104で、ロボット1の進行速度からピッチpを走行するための時間tpが求められる。 In step S104, the time tp for traveling pitch p from the traveling speed of the robot 1 is determined.

【0042】ステップS105で、ピッチpを走行するための時間tp、ロボット1が90°回転するために要する時間tr、およびステップS101で識別された時間Tを用い、式(1)によってジグザグ走行の縦方向の長さL1を走行するための時間t L1が求められる。 [0042] In step S105, the time tp for traveling the pitch p, using the time tr required for the robot 1 is rotated 90 °, and the time T that has been identified in step S101, the zigzag by the formula (1) time t L1 for traveling the vertical length L1 is determined.

【0043】 2×n×t L1 +2×n×tp+4×n×tr=T …(1) ただし式(1)においてn=(レーン数N)−1である。 [0043] a 2 × n × t L1 + 2 × n × tp + 4 × n × tr = T ... (1) provided that the formula (1) n = In (lane number N) -1.

【0044】次に、ステップS106でt L1の値とロボットの速度とから、ジグザグ走行の縦方向の長さL1が求められる。 Next, from the value of t L1 and robot speed in step S106, the vertical length L1 of the zigzag is required.

【0045】ステップS107で、変数L1,p,Nに基づいて、図6に示されるロボット1の走行が行なわれる。 [0045] In step S107, based on variables L1, p, N, traveling of the robot 1 shown in FIG. 6 is performed.

【0046】図9は、図7のステップS103で行なわれる横移動ピッチpとレーン数Nの算出処理を示すフローチャートである。 [0046] Figure 9 is a flowchart showing the calculation processing of the lateral movement pitch p and the number of lanes N performed in step S103 in FIG. 7.

【0047】図を参照して、ステップS201で、入力された作業領域の横長さLyからロボット1の作業幅Y [0047] With reference to the drawing, in step S201, working width Y of the robot 1 from the horizontal length Ly of the input workspace
を引いた値が、基準走行幅W0として演算される。 Minus it is computed as a reference traveling width W0. ここに、作業幅Yとは、図10を参照してロボット1が1回の直進走行により作業することができる幅Yを示す。 Here, the working width Y, indicating the width Y which may be the robot 1 with reference to FIG. 10 are working the straight running once. これにより、図6を参照して、作業領域の横長さLyから作業幅Yを引くことにより得られた基準走行幅W0は、 Thus, with reference to FIG. 6, the reference running width W0 obtained by subtracting the working width Y from horizontal length Ly of the work area,
ロボット1が作業を開始直後に走行するレーンと作業終了時に走行するレーンとの間の幅を示すこととなる。 The robot 1 is to show the width between the lane running at the end working lane running immediately start working.

【0048】再び図9を参照して、ステップS202 [0048] Referring again to FIG. 9, step S202
で、作業幅Yから最小作業マージンW3を引いた値が、 In, the value obtained by subtracting the minimum working margin W3 from working width Y,
最大走行ピッチP1として演算される。 It is calculated as a maximum traveling pitch P1. ここに、最小作業マージンW3とは、図10を参照してロボット1がジグザグ走行をするときにその往復運動で重ね合される作業幅の最小値を示す。 Here, the minimum working margin W3, with reference to FIG. 10 shows a minimum value of the working width of thereof superposed in a reciprocating motion when the robot 1 is a zigzag. この最小値は、ロボット1の走行に関する誤差に基づいて定められる。 This minimum value is determined based on the error concerning the traveling of the robot 1. また、最大走行ピッチP1は、ジグザグ走行の横方向のピッチpであって、取り得る最大値を示す。 The maximum running pitch P1 is a pitch p in the lateral direction of the zigzag travel, indicating the maximum possible value.

【0049】ステップS203で、基準走行幅W0を最大走行ピッチP1以下で走行することができる最小のレーン数Nが求められる。 [0049] In step S203, the minimum number of lanes N of the reference travel width W0 can travel at a maximum running pitch P1 or less is required. 次に、ステップS204でジグザグ走行のピッチpの値にW0/(N−1)の値が代入される。 Then, the value of W0 / (N-1) is assigned to the value of the pitch p of the zigzag in step S204.

【0050】このような制御を行なうことにより、図6 [0050] By performing such control, FIG. 6
においてロボット1がc1地点からd1地点に至るまでの間にワックスが半乾きになったり完全に乾燥したりすることがなくなる。 The robot 1 or completely dry wax or become semi-dry until reaching the d1 from point c1 point in is eliminated. これにより、ワックス塗布面に凹凸が生じることやワックス塗布後の床面の艶が失われてしまうことが防止される。 Thus, it is prevented from gloss floor after it or wax coating unevenness occurs in the wax coated surface is lost.

【0051】また、ワックスの乾燥時間は、ワックスの濃度や、気温や、床面の温度や、湿度や、風の有無などのロボット1の作業する環境により変化するが、図8に示されるテーブルによりこれらの環境の変化に対応したロボットの制御を行なうことができる。 [0051] The table wax drying time of, and the concentration of wax, and temperature, and the temperature of the floor surface, moisture and will vary depending on the environment of working of the robot 1, such as the presence of wind, as shown in FIG. 8 makes it possible to control the robot in response to changes in these environments.

【0052】[第2の実施の形態]図11は、第2の実施の形態におけるロボット1の移動経路を示す平面図である。 [0052] [Second Embodiment] FIG. 11 is a plan view showing a movement path of the robot 1 in the second embodiment. なお、このロボット1のハードウェア構成は、第1の実施の形態と同じであるため説明を繰返さない。 The hardware configuration of this robot 1, the description thereof will not be repeated because it is same as in the first embodiment.

【0053】この実施の形態では、ロボット1は、1つのブロックでジグザグ走行を終了すると横方向に移動し、開始側のレーンまで戻る(d2地点)。 [0053] In this embodiment, the robot 1 moves laterally Upon completion of the zigzag travel in one block, returns to the start side of the lane (d2 point). そして次のブロックのジグザグ走行を行なう。 And perform a zigzag running of the next block. これにより、c2地点からd2地点に至るまでの時間(図6におけるc1地点からd1地点に対応する時間)を短くすることができる。 Thus, it is possible to shorten the time from c2 point up to the d2 point (time corresponding to d1 from point c1 point in FIG. 6). これにより、ジグザグ走行の縦方向の距離L2をより長くすることができ、全体の作業をより速く行なうことができる。 This allows a longer longitudinal distance L2 zigzag, it is possible to perform faster overall work. また、ワックスの塗布作業では、できるだけ長い直進距離で塗布した方が高い品質が得られるので、第1の実施形態に比べ作業品質を向上させることができる。 Also, the wax coating operation, since the quality who were coated at as long as possible rectilinear distance is high can be obtained, it is possible to improve the work quality than in the first embodiment. 具体的には、距離L2を走行するための時間t Specifically, the time t for traveling the distance L2
L2は式(2)により求められる。 L2 is determined by Equation (2).

【0054】 n×t L2 +2×n×tp+2×n×tr=T …(2) ただし、n=(レーン数N)−1であり、tpはピッチpを走行するための時間であり、trはロボットが90 [0054] n × t L2 + 2 × n × tp + 2 × n × tr = T ... (2) However, n = a (the number of lanes N) -1, tp is the time for traveling the pitch p, tr the robot is 90
°回転するために要する時間である。 ° a time required for rotating.

【0055】よって、第1の実施の形態と比較して塗布するワックスの種類等が同じでTが等しいとすると、 [0055] Thus, the type of wax coating in comparison with the first embodiment is that the same same as T,
(1)および(2)式より、 n×t L2 +2×n×tp+2×n×tr=2×n×t L1 (1) and equation (2), n × t L2 + 2 × n × tp + 2 × n × tr = 2 × n × t L1
+2×n×tp+4×n×tr であり、 t L2 =2×t L1 +2×tr …(3) となる。 + 2 × a n × tp + 4 × n × tr, the t L2 = 2 × t L1 + 2 × tr ... (3).

【0056】ロボットの直進に必要な時間は距離に比例するため、第2の実施の形態におけるジグザグ走行の直進距離L2は、第1の実施の形態における距離L1に比べ、2倍以上となる。 [0056] Since the time required for straight robot is proportional to the distance, the straight distance L2 of the zigzag travel in the second embodiment, compared with the distance L1 in the first embodiment, more than twice.

【0057】なお、本実施の形態においても図7に示されるフローチャートと同様に、コントローラ2からロボットの周囲の環境が入力され、図8に示されるテーブルが用いられることによりワックスの乾燥時間Tが求められ、求められたTの値に基づき式(2)によりジグザグ走行の直進距離L2が算出される。 [0057] As in the flowchart is also shown in FIG. 7 in this embodiment, the environment around the robot from the controller 2 is input, the drying time T of the wax by the table shown in FIG. 8 is used sought, straight distance L2 of the zigzag travel by formula based on the value of T obtained (2) is calculated.

【0058】次に、具体的なロボット1の動作について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the specific robot 1. 図12を参照して、ロボット1は左右を壁に挟まれた領域の作業などを行なうために用いられる。 Referring to FIG. 12, the robot 1 is used to perform such tasks sandwiched right and left in the wall area. ユーザはコントローラを介してロボットの周囲の環境に関する情報を入力する。 The user inputs information about the environment around the robot through the controller. ここでは、作業液の濃度が20 Here, the concentration of the working liquid 20
%、外気温が25℃、塗布する床面の温度が25℃、湿度が70%、床面付近の風はなしという情報をユーザが環境条件設定メニューにおいて入力したものとする。 %, The outside air temperature is 25 ° C., it is assumed that the temperature of the floor 25 ° C. to be applied, the humidity is 70%, the information that no wind near the floor the user entered in the environmental condition setting menu.

【0059】このとき、図8のテーブルを参照して、番号15の環境が現実の環境に対応しているため、ワックスの乾燥時間Tが8分であることが識別される。 [0059] At this time, by referring to the table of FIG. 8, since the environment of the number 15 corresponds to the actual environment, is identified that the drying time T of the wax is 8 minutes.

【0060】また、ユーザは領域の縦長さLx=900 [0060] Further, the vertical length of the user area Lx = 900
cmの値と、横長さLy=350cmの値とをコントローラ2から入力する。 The value of cm, and inputs the value of the horizontal length Ly = 350 cm from the controller 2. また、ロボット1が作業を終了する位置がロボット1の作業の開始側(e地点)であることが入力される。 Further, it is the input position of the robot 1 ends the work is starting side of the working of the robot 1 (e point).

【0061】ロボット1は、上述のようにワックスの乾燥時間Tなどに基づき、ジグザグ走行のピッチpと、ジグザグ走行の縦方向の長さL2と、レーン数Nとを計算し、移動経路を決定する。 [0061] The robot 1, based on such drying time T of the wax as described above, determines the pitch p of the zigzag travel, the longitudinal length L2 of the zigzag travel, calculates the number of lanes N, a movement path to. その移動経路に基づいて移動が行なわれる。 Movement is performed based on the moving path.

【0062】このとき、ジグザグ走行の縦方向の長さL [0062] In this case, in the longitudinal direction of the zigzag travel length L
2は300cmと演算されたものとする。 2 shall be computed as 300 cm.

【0063】移動開始地点aからの直進動作は右側の倣いセンサ8c,8dが用いられて、右側の壁に倣った走行が行なわれる。 [0063] The linear behavior of the movement start point a right-hand scanning sensor 8c, and 8d is used, running that follows the right side of the wall is performed. ジグザグ走行の縦方向の長さL2だけロボットが前進すると、ロボット1は一旦停止する。 When the vertical by a length L2 robot zigzag advances, the robot 1 is temporarily stopped. 次に、左方向に作業を進めていくために、左回転とピッチpの直進と、左回転とを行なうことにより、Uターンが行なわれる。 Next, in order to proceed with the work to the left, by carrying out a straight left rotation and pitch p, and a left rotation, U-turn is made. Uターン動作が完了した後、ロボット1は再び距離L2だけ前進し第2レーンを走行する。 After U-turn operation is completed, the robot 1 travels the second lane advanced by a distance L2 again. 第2レーンでは、測距センサ6を用いて、左右の壁に対して距離を一定に保つように走行が行なわれる。 In the second lane, using a distance measuring sensor 6, the traveling is performed so as to keep the distance constant relative to the right and left walls. 距離L2だけ走行すると、ロボット1は右方向のUターンを行なう。 When traveling distance L2, the robot 1 performs rightward U-turn.
それ以降、この往復動作を繰返すことによりジグザグ走行が行なわれる。 Since then, the zigzag travel is performed by repeating the reciprocating operation. b地点に至るジグザグ走行の最終のレーンでは、左方向の倣いセンサ8a,8bが用いられる。 The final lane of the zigzag travel to reach the point b, the left scanning sensors 8a, 8b is used.

【0064】b地点においてロボット1は右方向に90 [0064] 90 robot 1 in the right direction in point b
°回転する。 ° rotation. なお、ここでの90°回転は左側に壁があるため、ロボット1を一旦壁から話した後に、回転を行なう必要がある。 Incidentally, 90 ° rotation here because there is a wall on the left side, after talking from once wall robot 1, it is necessary to perform the rotation. そのため、90°回転は、図13に示されるステップにより行なわれる。 Therefore, 90 ° rotation is performed by steps shown in FIG. 13.

【0065】図13を参照して、ロボット1がジグザグ走行の最後の地点(b地点)に到達したのであれば(A)、駆動輪3a,3bの方向を矢印で示されるように右方向に向かうようにする(B)。 [0065] With reference to FIG. 13, if the robot 1 reaches the end point of the zigzag (b point) (A), the driving wheels 3a, the direction of the 3b to the right as indicated by arrow directed so as to (B). 次に、駆動輪を回転させることにより、ロボット1は左側にある壁から離れる(C)。 Then, by rotating the drive wheel, the robot 1 moves away from the wall on the left side (C). このとき、作業部31の位置がロボット1 At this time, the position of the working unit 31 is the robot 1
の中心に対して右側にずれているときには、作業部31 When the image is shifted right with respect to the center of the working portion 31
を左側に移動させ、作業部31の位置を中央とする(C)。 It is moved to the left, and the center position of the working unit 31 (C). この状態で、ロボット1の車体部が時計方向に90°回転する(D)。 In this state, the body of the robot 1 is rotated 90 ° clockwise (D). 次に、作業の仕残しが生ずることを防ぐために、ロボット1は壁に接触するまで後退を行なう(E)。 Next, in order to prevent the remaining specification work occurs, the robot 1 performs backward until it contacts the wall (E).

【0066】図12に戻って、ロボット1はb地点から壁に接触するまで前進する。 [0066] Returning to FIG. 12, the robot 1 is advanced from point b to contact the wall. 壁に接触したのであれば、 If the contact with the wall,
ロボット1は左に90°回転を行なった後に少し前進することにより、次のジグザグ走行のブロックの開始位置に移動する。 Robot 1 by slightly advanced after performing the 90 ° rotation to the left, to move to the start position of the next block of zigzag. その後、同様にジグザグ走行を繰返すことにより、e地点で作業は終了する。 Thereafter, by similarly repeating zigzag, working with e point is terminated.

【0067】なお、図12においては、作業の終了位置(e地点)をロボット1の作業の開始側としたが、ユーザの設定により、作業の終了位置をロボット1の作業の開始方向とは反対側とすることもできる(d地点)。 [0067] In FIG. 12, but the end position of the work (e point) and the initiator of the work of the robot 1, the user settings, opposite to the starting direction of the end position of the robot 1 Working Working It can also be a side (d point).

【0068】図14は、図12と同じ場所の作業を行なう場合において、ユーザが作業液の濃度を30%、外気温を25℃、塗布する床面の温度を25℃、湿度を70 [0068] Figure 14, in a case of performing the work in the same location as in FIG. 12, the user 30% concentration of the working fluid, the outside air temperature 25 ° C., 25 ° C. The temperature of the floor surface to be coated, a humidity of 70
%、床面付近の風はなしと設定した場合の経路を示す図である。 % Is a diagram showing the path of setting a no wind near the floor surface.

【0069】この場合、図8のテーブルにおいて16番目の環境が対応することが識別され、ワックスの乾燥時間Tの値として5.3分が識別される。 [0069] In this case, it is identified that 16 th environment corresponding in table 8, 5.3 minutes as the value of the drying time T of the wax is identified. これにより、ジグザグ走行の縦方向の長さL2の値として、図12の例よりも短い値であるたとえば200cmの値が演算される。 Thus, as the longitudinal value of the length L2 of the zigzag, the value of the shorter value a is for example 200cm is calculated than the example of FIG. 12. なお、ジグザグ走行の最後のブロックは、L2=2 Incidentally, the last block of the zigzag is, L2 = 2
00cmとして走行すると、作業領域をはみ出てしまうため、作業領域の余りの量に対応して、L2=100c When traveling as 00Cm, since thereby protruding the working area, corresponding to the amount of the remainder of the work area, L2 = 100c
mとして走行が行なわれる。 Running is performed as m. そして、ユーザからの入力に応じて作業はd地点またはe地点で終了する。 Then, working in response to an input from the user ends at d point or e point.

【0070】図15は、図12と同じ場所において、ユーザが作業液の濃度を30%、外気温を20℃、塗布する床面の温度を20℃、湿度を80%、床面付近の風はなしと入力した場合の走行経路を示す図である。 [0070] Figure 15 is the same location as Figure 12, the user 30% concentration of the working fluid, the outside air temperature 20 ° C., 20 ° C. The temperature of the floor surface to be coated, 80% humidity, wind around the floor it is a diagram showing a travel route if you type story.

【0071】この場合、図8において17番目の環境が識別され、ワックスの乾燥時間Tは6分であることが判別される。 [0071] In this case, identifies the 17 th environment 8, the drying time T of the wax is determined to be 6 minutes. そして、ジグザグ走行の縦方向の長さL2の値として225cmの値が演算される。 Then, the value of 225cm is calculated as the longitudinal direction of the value of the length L2 of the zigzag travel. これにより、図15に示されるように作業範囲は4つのブロックに区切られ、それぞれのブロックにおいてジグザグ走行が実行されることとなる。 Thus, the working range as shown in FIG. 15 is divided into four blocks, so that the zigzag travel is performed in each block. なお、この図においては、ユーザがロボット1の作業終了位置を作業の開始側とは逆方向に設定した例を示しており、ロボット1はd地点において作業を終了している。 In this figure, the initiator of the user work working end position of the robot 1 shows an example of setting in the reverse direction, the robot 1 has finished working at d point.

【0072】このように本実施の形態においては、ロボット1が作業を行なう環境に応じて走行経路が演算されるため、品質の高い作業を行なうことができる。 [0072] Thus, in this embodiment, since the travel route according to the environment where the robot 1 performs a work is computed, can be performed with high working quality.

【0073】なお、本実施の形態においては、テーブルを用いてワックスの乾燥時間を求めることとしたが、入力された環境の数値から乾燥時間を直接数式により算出するようにしてもよい。 [0073] In the present embodiment, it is assumed that determining the drying time of the wax by using a table, may be calculated by equation directly the drying time from the value of the input environment.

【0074】また、テーブルにはワックス濃度などの5 [0074] In addition, 5 such as a wax concentration is on the table
つの環境を記憶させることとしたが、1以上の環境により走行経路を算出するようにしてもよい。 Although it was decided to store One environment may be calculated travel route by one or more environments.

【0075】また、塗料や接着剤の塗布作業も、環境により仕上がりが異なるため、本発明を実施することができる。 [0075] Also, the coating operation of the paints and adhesives, since the finish may vary depending on the environment, it is possible to implement the present invention.

【0076】また、環境はセンサ等により入力するようにしてもよい。 [0076] Also, environment may be input by a sensor or the like. [第3の実施の形態]図16は、本発明の第3の実施の形態におけるロボットの回路構成を示すブロック図である。 [Third Embodiment] FIG. 16 is a block diagram showing a circuit configuration of a robot according to the third embodiment of the present invention.

【0077】本実施の形態におけるロボットは、第1の実施の形態におけるロボットの回路構成に加え、周囲の環境を識別する環境センサ74を備えている。 [0077] robot in the present embodiment, in addition to the circuit configuration of the robot of the first embodiment includes an environmental sensor 74 identifies the surrounding environment. 環境センサ74により識別された環境に関する値は、作業部CP Values ​​for environment identified by the environment sensor 74, the working unit CP
U12に入力され、走行経路の算出に用いられる。 It is input to U12, used to calculate the travel route.

【0078】図17は、本実施の形態におけるロボット1が行なう処理を示すフローチャートである。 [0078] Figure 17 is a flowchart showing processing robot 1 performs in the present embodiment.

【0079】図を参照して、ステップS300において、ユーザはコントローラ2を介して作業領域の縦方向の長さLxと横方向の長さLyと作業を終了する位置とを入力する。 [0079] Referring to FIG, in step S300, the user inputs the position to end the work and vertical length Lx and horizontal length Ly of the working area via the controller 2. また、ユーザは同時に使用するワックスの濃度を入力する。 Further, the user inputs the concentration of wax used simultaneously.

【0080】ステップS301において、環境センサ7 [0080] In step S301, the environment sensor 7
4からロボット1の周囲の環境に関する数値が入力される。 4 number is input regarding the environment around the robot 1 from. ここで入力される数値は、外気温と、ワックスを散布する床面の温度と、湿度と、床面付近の風の有無である。 Numerical entered here, the outside temperature, the temperature of the floor surface to spray wax, and humidity, presence or absence of wind near the floor surface.

【0081】ステップS302で、入力された数値に基づいてジグザグ走行の縦方向の長さ(ブロック長)L2 [0081] In step S302, based on the input numeric longitudinal length of the zigzag (block length) L2
が計算される。 There is calculated. ステップS303で、計算されたジグザグ走行の縦方向の長さL2に基づいて走行パターンが生成される。 In step S303, the travel pattern is generated on the basis of the calculated longitudinal length of the zigzag L2.

【0082】ステップS304で生成された走行パターンに基づいて、作業が行なわれる。 [0082] based on the travel pattern generated in step S304, the work is performed. ステップS305 Step S305
で、1ブロックの作業が終了したか否かが判定される。 In, whether the work of one block has been finished is determined.
YESであれば、ステップS306ですべての領域の作業が終了したかが判定され、YESであれば作業を終了する。 If YES, the one work in all areas in step S306 is completed is determined to end the work if YES.

【0083】一方ステップS306でNOであれば、ステップS307で再び環境センサ74から数値が入力される。 [0083] On the other hand, if NO in step S306, the number is inputted from the environment sensor 74 again in step S307. ステップS308で入力された数値に基づいてジグザグ走行の縦方向の長さL2が再計算される。 Vertical length L2 of the zigzag on the basis of the input number in the step S308 is re-calculated. ステップS309でジグザグ走行の縦方向の長さL2が前回の値から変更されたかが判定される。 Vertical length L2 of the zigzag in step S309 it is determined whether or changed from the previous value. YESであれば、ステップS310で再び走行パターンを生成し、ステップS304からの処理を行なう。 If YES, the generated traveling pattern again in step S310, the processing from step S304.

【0084】また、ステップS305でNOまたはステップS309でNOであれば、ステップS304からの処理を繰返し実行する。 [0084] In addition, if NO in NO or step S309 in step S305, executes repeatedly the processing from step S304.

【0085】図18は、本実施の形態におけるロボット1が走行する経路の具体例を示した平面図である。 [0085] Figure 18 is a plan view showing a specific example of a route where the robot 1 is traveling in the present embodiment.

【0086】図を参照して、ユーザが作業領域の縦長さLxと横長さLyと、作業の終了位置(e地点)と、ワックスの濃度をコントローラを介して入力する。 [0086] Referring to FIG, and vertical length Lx and horizontal length Ly users working area, and the end position of the work (e point), and inputs the density of the wax through the controller. ここでは、ワックスの濃度を20%とする。 Here, the concentration of wax at 20%. なお、作業領域の左右は壁で挟まれ、壁には窓が設けられている。 Incidentally, the left and right of the work area sandwiched by walls, the walls have windows provided. 作業開始地点(a地点)においては、窓からの光が直接には床面に当たっていない。 In the work start point (a point), the light from the window is not directly to hit the floor.

【0087】次に、ロボット1に備えられた環境センサ37により外部の環境に関する数値が入力される。 [0087] Next, figures for the external environment is inputted by the environment sensor 37 provided to the robot 1. 作業を開始した当初は、外気温20℃、塗布する床面の温度20℃、湿度80%、床面付近の風はなかったものとする。 Initially we begin, outside temperature 20 ° C., a temperature 20 ° C. of the floor surface to be coated, humidity 80%, that there was no wind in the vicinity of the floor surface. ロボット1は、図8に示されるテーブルを参照して、環境に対応したワックスの乾燥時間Tを算出し、乾燥時間Tからジグザグ走行の縦方向の長さL2を算出する。 Robot 1, by referring to the table shown in FIG. 8, to calculate the drying time T of the wax corresponding to the environment, to calculate the vertical length L2 of the zigzag from the drying time T. 算出の結果のL2の値は400cmであったものとする。 The value of L2 results of calculation are assumed was 400 cm.

【0088】そして、作業領域の縦方向の長さLx、横方向の長さLy、算出されたジグザグ走行の縦方向の長さL2より、ジグザグの横移動ピッチpと往復回数Nとが算出される。 [0088] Then, the vertical length Lx of the working area, the lateral length Ly, the calculated vertical zigzag than the length L2, a transverse movement pitch p of the zigzag and reciprocating frequency N is calculated that.

【0089】そしてロボット1は、算出された横移動ピッチpなどを使用して実際にジグザグ走行を開始する。 [0089] The robot 1 is actually starts zigzag using such calculated transverse movement pitch p.

【0090】作業はa地点よりb地点に向かって行なわれ、ロボット1がb地点に達すると、ロボット1は右方向に90°回転を行ない、距離Lyだけ前進した後、左回転を行なう。 [0090] work is performed toward the point b from point a, the robot 1 has reached the point b, the robot 1 performs a 90 ° rotation to the right, after only advance distance Ly, performs left rotational. そして、短い距離前進を行ない、a′地点に到達する。 Then, perform a short distance forward, to reach a 'point.

【0091】この状態で、ロボット1は1ブロックの作業を完了したことになるので、再び環境センサ74を用いて外部の環境に対応した数値を測定する。 [0091] In this state, since the robot 1 will be completed the work of one block, to measure a value corresponding to the external environment by using the environmental sensor 74 again. ここで、環境に変化がなかったのであれば、第2ブロックも第1ブロックと同じように走行が行なわれ、同様の作業が行なわれる。 Here, if there was no change in the environment, the running is performed second block is also the same as the first block, the same operation is performed.

【0092】数ブロックの作業が終了した後に、窓から入射した日差しなどにより、c地点において外気温や床の温度や湿度などに変化が生じたものとする。 [0092] After the work of several blocks is completed, due sunlight incident from the window shall be changed, such as the outside air temperature, floor temperature and humidity occurs in c point. すると、 Then,
次のブロックの開始地点(a″地点)において、環境センサ74により外部の環境が測定されたときに、ジグザグ走行の縦方向の長さL2が変更される。これにより、 At the start point of the next block (a "point), when the external environment is measured by the environment sensor 74, the longitudinal direction length L2 of the zigzag travel is changed. Thus,
以降のブロックにおいては変化した環境に対応した作業が行なわれることになる。 So that the work in response to changes in the environment is performed in the subsequent block.

【0093】たとえば、a″地点において外気温が25 [0093] For example, the outside air temperature in a "point 25
℃、塗布する床面の温度が25℃、湿度が70%に変化したことが測定されたのであれば、ジグザグ方向の縦方向の長さL2はたとえば300cmに変化するように制御が行なわれる。 ° C., the temperature of the floor 25 ° C. to be applied, if the humidity was determined to have changed to 70%, the vertical length L2 of the zigzag direction is controlled so as to vary, for example 300cm performed.

【0094】なお、a″地点において作業領域の残りの縦方向の長さが400cmであり、再計算されたジグザグ走行の縦方向の長さL2が300cmであるならば、 [0094] It is to be 400cm remaining longitudinal length of the work area in a "point, if the vertical length L2 of the zigzag recalculated is 300 cm,
ジグザグ走行の縦方向の長さL2を300cmと100 The longitudinal length L2 of the zigzag 300cm and 100
cmとに分けて作業するよりも、200cmの2つの走行に分けた方が効率がよいため、L2=200cmとして走行経路を作成するようにしてもよい。 Than work is divided into a cm, who were divided into two running of 200cm is for good efficiency, may create a travel route as L2 = 200cm.

【0095】このように、本実施の形態においては各ブロックの作業が行なわれるごとに、環境センサ74を用いて自動的に周囲の環境のセンシングが行なわれ、それに対応した最も適切な走行経路が作成されるため、作業の品質をより向上させることができる。 [0095] Thus, every time the work of each block is performed in the present embodiment, automatically sensing the surrounding environment using an environmental sensor 74 is performed, the most appropriate traveling route corresponding thereto to be created, it is possible to further improve the quality of work.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施の形態におけるロボットの斜視図である。 1 is a perspective view of a robot according to the first embodiment of the present invention.

【図2】図1におけるコントローラ2の平面図である。 Is a plan view of the controller 2 in FIG. 1;

【図3】コントローラ2の表示部18に表示される画面を示す図である。 3 is a diagram showing a screen displayed on the display unit 18 of the controller 2.

【図4】ロボット1の回路構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing a circuit configuration of the robot 1.

【図5】コントローラ2の回路構成を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing a circuit configuration of the controller 2.

【図6】ロボット1が決定する移動経路の平面図である。 6 is a plan view of a moving path of the robot 1 is determined.

【図7】ロボット1の走行処理を示すフローチャートである。 7 is a flowchart showing a running process of the robot 1.

【図8】図7の時間Tを算出するためのテーブルを示す図である。 8 is a diagram showing a table for calculating the time T in FIG.

【図9】図7の横移動ピッチpとレーン数Nの算出ルーチン(S103)のフローチャートである。 9 is a flowchart of a routine for calculating the lateral movement pitch p and the number of lanes N in FIG. 7 (S103).

【図10】ロボット1の作業幅と作業の重なり領域を説明するための平面図である。 10 is a plan view for explaining the overlapping areas of the working width and the work robot 1.

【図11】第2の実施の形態におけるロボット1の移動経路の平面図である。 11 is a plan view of a moving path of the robot 1 in the second embodiment.

【図12】第1の環境におけるロボット1の移動経路を示す平面図である。 12 is a plan view showing a movement path of the robot 1 in the first environment.

【図13】図12のb地点でのロボット1の動作を説明するための平面図である。 13 is a plan view for explaining the operation of the robot 1 at point b in FIG. 12.

【図14】第2の環境におけるロボット1の移動経路を示す平面図である。 14 is a plan view showing a movement path of the robot 1 in the second environment.

【図15】第3の環境におけるロボット1の移動経路を示す平面図である。 15 is a plan view showing a movement path of the robot 1 in the third environment.

【図16】第3の実施の形態におけるロボット1の回路構成を示すブロック図である。 16 is a block diagram showing a circuit configuration of the robot 1 in the third embodiment.

【図17】第3の実施の形態におけるロボット1の制御処理を示すフローチャートである。 17 is a flowchart showing the control process of the robot 1 in the third embodiment.

【図18】第3の実施の形態におけるロボット1の走行経路を示す平面図である。 18 is a plan view showing the traveling path of the robot 1 in the third embodiment.

【図19】ジグザグ走行の一例を説明するための平面図である。 19 is a plan view for explaining an example of a zigzag.

【図20】ジグザグ走行のピッチpと作業の重なり幅W [Figure 20] overlap width W of the work and the pitch p of the zigzag traveling
との関係を説明するための図である。 It is a diagram for explaining the relationship between the.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ロボット 74 環境センサ 1 robot 74 environmental sensors

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 作業領域内を移動する移動体の制御を行なう移動体の制御装置であって、 前記移動体が前記作業領域内の第1の領域の作業を行なった後、前記第1の領域と共通の領域を持つ第2の領域の作業を行なうように前記移動体を制御する制御手段と、 前記移動体の作業の結果に影響を与える要因に関する情報を入力する入力手段とを備え、 前記共通の領域において、前記移動体が最初に作業した時点から再度作業するまでの時間と、前記入力された情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定することを特徴とした、移動体の制御装置。 1. A control device for a mobile body which controls the movable body that moves a work area, after the moving body is subjected to working of a first region of the working area, the first and an input means for inputting information about the factors that have a control means for controlling the movable body to perform the work of the second region having an area and the common area, the influence on the result of the work of the movable body, in the common area, time until task again from the point where the moving body is worked initially, on the basis of said inputted information, and characterized by determining a movement path of the moving body, moving the body of the control device.
  2. 【請求項2】 作業領域内を移動する移動体の制御を行なう移動体の制御装置であって、 前記移動体が前記作業領域内の第1の領域の作業を行なった後、前記第1の領域と共通の領域を持つ第2の領域の作業を行なうように前記移動体を制御する制御手段と、 前記移動体の作業の結果に影響を与える要因に関する環境情報を検出するセンサを移動体もしくは制御装置に備え、 前記共通の領域において、前記移動体が最初に作業した時点から再度作業するまでの時間と、前記検出された環境情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定することを特徴とした、移動体の制御装置。 2. A control device for a mobile body which controls the movable body that moves a work area, after the moving body is subjected to working of a first region of the working area, the first and control means for controlling the moving body to perform the work of the second region having an area and the common area, the mobile sensor for detecting environmental information about the factors that affect the results of the work of the moving body or provided in the control unit, in said common area, said moving body time to work again from the time of working initially on the basis of said detected environment information, to determine the moving path of the moving body It was characterized, the controller of the moving body.
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