JP2001252886A - Object handling system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ベルトコンベア上
を搬送される物体のハンドリングシステムに関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system for handling objects conveyed on a belt conveyor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ベルトコンベア上を搬送される物
体の中から所定の物体を選別する場合、例えばハンドリ
ング用ロボット装置が使用されて、自動的にベルトコン
ベア上から掴み取られていた。2. Description of the Related Art Conventionally, when a predetermined object is selected from objects conveyed on a belt conveyor, the robot is automatically grabbed from the belt conveyor by using, for example, a handling robot device.
【０００３】ところで、ロボット装置にて、ハンドリン
グの対象物を掴む場合には、まず対象物をベルトコンベ
アの上手側にて認識した後、その認識情報がロボット装
置の制御部に伝達され、下手側に配置されたロボット装
置のハンド部が操作されていた。[0003] When the robot device grasps an object to be handled, the object is first recognized on the upper side of the belt conveyor, and the recognition information is transmitted to the control unit of the robot device, and the lower side is recognized. The hand part of the robot device arranged in the operation was operated.
【０００４】そして、このロボット装置のハンドリング
操作においては、ハンドリングの対象物を認識した後、
ベルトコンベアの速度に基づき、ハンドリング位置に到
る時刻が演算により求められて、ロボット装置のハンド
部が制御されていた。In the handling operation of the robot device, after recognizing the object to be handled,
The time to reach the handling position is calculated by calculation based on the speed of the belt conveyor, and the hand unit of the robot device is controlled.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記ロボット
装置の制御方法によると、対象物を認識した後に、ベル
トコンベアの速度が変化した場合には、その対象物がロ
ボット装置におけるハンドリング位置に到る時刻に誤差
が生じて、対象物を掴むことができなくなるという問題
があった。However, according to the above control method of the robot apparatus, if the speed of the belt conveyor changes after recognizing the object, the object reaches the handling position in the robot apparatus. There has been a problem that an error occurs in the time and the object cannot be grasped.
【０００６】そこで、本発明は、搬送速度が変化した場
合でも、搬送装置により搬送される物体を、常に、ハン
ドリングし得るハンドリングシステムを提供することを
目的とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide a handling system that can always handle an object transported by a transport device even when the transport speed changes.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の物体のハンドリングシステムは、物体を所
定の搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、この搬送手
段における搬送速度を検出する速度検出器と、上記搬送
手段の上手側に配置されて搬送される物体を撮影する撮
影手段と、上記搬送手段の下手側にかつ搬送経路に沿っ
て順次配置された複数台のハンドリング装置と、上記撮
影手段により撮影された撮影画像を入力してハンドリン
グ対象物を検出する対象物検出手段と、上記非動作状態
のハンドリング装置を検出し、且つ上記対象物検出手段
にて検出された対象物の位置データおよび上記速度検出
器からの搬送速度を入力して、非動作状態のハンドリン
グ装置の把持部が、当該対象物に接触し得るか否かを判
断するとともに接触し得ると判断した場合に、当該ハン
ドリング装置に動作指令を出力するハンドリング制御手
段とから構成するとともに、把持動作開始後における把
持部と対象物との接触位置の演算を、所定時間おきに上
記速度検出器から検出される搬送速度に基づき繰り返し
行うようにしたものである。In order to solve the above-mentioned problems, an object handling system according to the present invention detects a conveying means for conveying an object along a predetermined conveying path and a conveying speed in the conveying means. A speed detector, a photographing means for photographing an object to be conveyed arranged on the upper side of the conveying means, and a plurality of handling devices sequentially arranged on the lower side of the conveying means and along the conveying path, An object detection means for inputting a photographed image photographed by the photographing means and detecting a handling object, and detecting the inactive handling device, and detecting the object detected by the object detection means; By inputting the position data and the transport speed from the speed detector, it is determined whether or not the gripper of the non-operating handling device can come into contact with the object and determine And a handling control means for outputting an operation command to the handling device when it is determined that the gripping operation can be performed. The repetition is performed based on the transport speed detected by the detector.
【０００８】上記の構成によると、搬送手段により搬送
される物体を撮影手段により認識した後、ハンドリング
装置にてペットボトルを把持する動作時に、所定時間お
きに搬送速度を検出して、ハンドリング装置の把持部と
物体との接触位置を決定するようにしているので、例え
ば搬送速度が変化した場合でも、その速度変化を考慮し
た新しい接触位置を求めることができ、したがって、常
に、ハンドリング対象物を把持し得る。[0008] According to the above arrangement, after the object conveyed by the conveying means is recognized by the photographing means, the conveying speed is detected at predetermined time intervals during the operation of gripping the plastic bottle by the handling device, and the handling speed of the handling device is reduced. Since the contact position between the gripper and the object is determined, even if the transport speed changes, for example, a new contact position can be obtained in consideration of the change in the transport speed. I can do it.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
る物体のハンドリングシステムを、図１〜図４に基づき
説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An object handling system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【００１０】本実施の形態においては、物体のハンドリ
ングシステムとして、リサイクル品を選別するシステム
について説明し、より具体的には、ベルトコンベア上を
搬送される種々のリサイルクル品の中からペットボトル
などの選別対象物（ハンドリング対象物の一例で、以
下、対象物という）を選別するためのものである。In this embodiment, a system for sorting recycled products will be described as an object handling system. More specifically, a system for sorting PET bottles from various recycle products conveyed on a belt conveyor will be described. This is for selecting a sorting target (an example of a handling target, hereinafter referred to as a target).
【００１１】このハンドリングシステムは、図１に示す
ように、リサイクル品Ａを所定の搬送経路に沿って搬送
するベルトコンベア（搬送手段）１と、このベルトコン
ベア１の速度すなわち搬送速度を検出する速度検出器
（例えば、ベルトの移動量を回転量として検出するロー
タリエンコーダなどが使用される）２と、上記ベルトコ
ンベア１の上手側に配置されて搬送されるリサイクル品
を撮影するＣＣＤカメラ装置（撮影手段）３と、ベルト
コンベア１の下手側にかつ搬送経路に沿って順次配置さ
れるとともにそれぞれマニピュレータ部５（５Ａ〜５
Ｃ）およびこれら各マニピュレータ部５Ａ〜５Ｃを制御
する制御部６（６Ａ〜６Ｃ）からなる複数台の、例えば
３台（勿論、２台または４台以上でもよい）のハンドリ
ング装置４（４Ａ〜４Ｃ）と、上記カメラ装置３により
撮影された画像を入力して所定の画像処理を施し、リサ
イクル品Ａの中から対象物Ｂを認識するとともにその位
置を時刻と一緒に検出する対象物検出装置（対象物検出
手段の一例で、具体的には、コンピュータ装置が使用さ
れる）７と、非動作状態（正確には非把持動作状態であ
る）の上記ハンドリング装置４を検出し、且つ上記対象
物検出手段７にて検出された対象物の位置データおよび
上記速度検出器２からの搬送速度を入力して、非動作状
態のハンドリング装置４のマニピュレータ部５の先端把
持部が、対象物に接触し得るか否かを判断するとともに
接触し得ると判断した場合に、当該ハンドリング装置４
に把持動作を行わせる動作指令を出力するハンドリング
制御装置（ハンドリング制御手段の一例で、具体的に
は、コンピュータ装置が使用される）８とから構成され
ている。上記対象物検出装置７には、図２に示すよう
に、カメラ装置２からの撮影画像を入力してフィルタリ
ングなどの画像処理を施しその外形線を抽出する画像処
理部１１と、この画像処理部１１で得られた画像データ
を入力して、例えば参照データと比較することにより、
その画像データの外形線が表している物体が対象物であ
るか否かを判断して対象物であることを認識する対象物
認識部１２と、この対象物認識部１２にて認識された対
象物の形状（外形線）からその重心位置を検出して対象
物の位置とする位置検出部１３とが具備されている。As shown in FIG. 1, the handling system includes a belt conveyor (conveying means) 1 for conveying a recycled product A along a predetermined conveying path, and a speed for detecting the speed of the belt conveyor 1, that is, a conveying speed. A detector (for example, a rotary encoder that detects the amount of movement of the belt as a rotation amount) 2 and a CCD camera device (photographing) that is arranged on the upper side of the belt conveyor 1 and photographs a conveyed recycled product Means) 3 and manipulator units 5 (5A to 5A) which are sequentially arranged on the lower side of the belt conveyor 1 and along the transport path.
C) and a plurality of, for example, three (of course, two or four or more) handling devices 4 (4A to 4C) including control units 6 (6A to 6C) for controlling these manipulator units 5A to 5C. ) And an image photographed by the camera device 3 is input and subjected to predetermined image processing to recognize the object B from the recycle product A and detect the position of the object B together with the time ( An example of the object detection means, specifically, a computer device is used) 7 and the handling device 4 in a non-operation state (more precisely, a non-gripping operation state) is detected, and the object is detected. The position data of the object detected by the detecting means 7 and the transport speed from the speed detector 2 are input, and the tip gripping part of the manipulator unit 5 of the handling device 4 in a non-operating state is moved to the object If it is determined to be capable of contact with determining whether may touch, the handling device 4
(An example of handling control means, specifically, a computer device is used) 8 for outputting an operation command for causing the apparatus to perform a gripping operation. As shown in FIG. 2, the object detection device 7 receives a captured image from the camera device 2, performs image processing such as filtering, and extracts an outline thereof, and an image processing unit 11. By inputting the image data obtained in step 11 and comparing it with, for example, reference data,
An object recognition unit 12 that determines whether the object represented by the outline of the image data is an object and recognizes that the object is an object; and an object recognized by the object recognition unit 12. A position detector 13 detects the position of the center of gravity from the shape (outer line) of the object and determines the position of the object.
【００１２】また、上記ハンドリング制御装置８には、
図３に示すように、各ハンドリング装置４からそれぞれ
の動作状況を入力するとともに、現在、ハンドリング動
作を行っていないフリーの、すなわち非動作状態のハン
ドリング装置４を検出する動作状況監視部２１と、対象
物検出装置７から入力される対象物の位置データ、時刻
および速度検出器２から入力される搬送速度に基づき、
非動作状態のハンドリング装置４において予め設定され
たハンドリング位置（図４に示す）Ｈに対象物が到達す
る時刻ＴBを演算するとともに、ハンドリング装置４の
マニピュレータ部５の先端把持部が待機位置からハンド
リング位置に到達する時刻ＴRを演算する時刻演算部２
２と、この時刻演算部２２にて求められた両時刻を入力
して比較を行い、マニピュレータ部５の到達時刻が早い
場合に、当該ハンドリング装置４を選択するとともにそ
のマニピュレータ部５の先端把持部の目標位置である接
触位置（ハンドリング位置Ｈ上の所定位置で、把持位置
でもある）を、両者の軌跡を表す２個の方程式を解くこ
とにより求める接触位置演算部２３と、この接触位置演
算部２３で求められた接触位置データを当該ハンドリン
グ装置４の制御部６に出力する動作指令部２４とから構
成されている。The handling control device 8 includes:
As shown in FIG. 3, an operation status monitoring unit 21 that inputs a respective operation status from each handling device 4 and detects a free, that is, a non-operational, handling device 4 that is not currently performing a handling operation, Based on the position data of the object input from the object detection device 7, the time and the transport speed input from the speed detector 2,
With the object to calculate the time T B which reaches a preset handling position (shown in FIG. 4) H in the handling device 4 of the non-operating state, the distal clasps of the manipulator portion 5 of the handling device 4 from the standby position time calculating unit 2 for calculating the time T R to reach the handling position
2 and the two times obtained by the time calculation unit 22 are input and compared. When the arrival time of the manipulator unit 5 is early, the handling device 4 is selected and the tip grip unit of the manipulator unit 5 is selected. A contact position calculating unit 23 for determining a contact position (a predetermined position on the handling position H and also a gripping position) as a target position by solving two equations representing the trajectories of the two. And an operation command unit 24 that outputs the contact position data obtained at 23 to the control unit 6 of the handling device 4.
【００１３】ところで、上述した一連の動作、具体的に
は、撮影画像の取り込み、対象物の認識、対象物の位置
検出、非動作状態のハンドリング装置の検出、対象物と
の接触位置の演算、ハンドリング装置への動作指令につ
いては、短い所定時間おきに、例えば１／１００秒オー
ダーの間隔で連続して行われる。すなわち、対象物検出
装置７からの対象物の位置データおよび速度検出器２か
らの搬送速度が、所定時間おきにハンドリング制御装置
８に入力されており、一方、ハンドリング装置４の制御
部６からはマニピュレータ部５の動作状況が入力されて
いる。したがって、ハンドリング制御装置８において、
ベルトコンベア１上の対象物の現在の位置および各ハン
ドリング装置４におけるマニピュレータ部５の動作状況
が全て把握されていることになる。By the way, a series of operations described above, specifically, capturing of a photographed image, recognition of an object, detection of the position of the object, detection of a non-operating handling device, calculation of the contact position with the object, The operation command to the handling device is continuously issued at short predetermined time intervals, for example, at intervals of 1/100 second. That is, the position data of the object from the object detection device 7 and the transport speed from the speed detector 2 are input to the handling control device 8 at predetermined time intervals, while the control unit 6 of the handling device 4 sends The operation status of the manipulator unit 5 has been input. Therefore, in the handling control device 8,
This means that the current position of the object on the belt conveyor 1 and the operation status of the manipulator unit 5 in each handling device 4 are all known.
【００１４】このように、対象物との接触位置が所定時
間おきに演算されているため、何らかの原因で、または
リサイクル品の数に応じて意図的に、ベルトコンベア１
の速度、すなわち搬送速度を調整した（変化させた）場
合、対象物のハンドリング位置に到達する時刻が変化す
るが、それに合わせてマニピュレータ部５の動作も調整
されることになる。As described above, since the contact position with the object is calculated every predetermined time, the belt conveyor 1 is deliberately set for some reason or intentionally according to the number of recycled products.
Is adjusted (changed), the time at which the object reaches the handling position changes, but the operation of the manipulator unit 5 is adjusted accordingly.
【００１５】次に、ベルトコンベア１上を搬送されるリ
サイクル品Ａから、例えばペットボトルＢを回収する動
作について説明する。まず、図１に示すように、ベルト
コンベア１上を搬送されるリサイクル品Ａがカメラ装置
３により撮影されて、その撮影画像が対象物検出装置７
の画像処理部１１に入力される。この画像処理部１１に
て外形線が抽出された後、対象物認識部１２にてペット
ボトルであるか否かが判断される。そして、ペットボト
ルであると認識されると、位置検出部１３にてその重心
位置が求められ、この位置データがハンドリング制御装
置８に入力される。なお、対象物が撮影された際に、そ
の時刻のデータについても、画像データと一緒に伝達さ
れる。Next, an operation of recovering, for example, a PET bottle B from the recycled product A conveyed on the belt conveyor 1 will be described. First, as shown in FIG. 1, a recycle product A conveyed on the belt conveyor 1 is photographed by the camera device 3, and the photographed image is captured by the object detection device 7.
Is input to the image processing unit 11. After the outline is extracted by the image processing unit 11, the object recognition unit 12 determines whether the object is a plastic bottle. When it is recognized that the bottle is a plastic bottle, the position of the center of gravity is obtained by the position detection unit 13, and the position data is input to the handling control device 8. When an object is photographed, the data at that time is transmitted together with the image data.
【００１６】一方、ハンドリング制御装置８の動作状況
監視部２１においては、常に、ハンドリング装置４側か
ら各マニピュレータ部４の動作状況が通知されており、
非動作状態であるフリーのハンドリング装置４が把握さ
れている。On the other hand, the operation status monitoring unit 21 of the handling control device 8 always notifies the operation status of each manipulator unit 4 from the handling device 4 side.
The free handling device 4 that is in the non-operation state is known.
【００１７】このハンドリング制御装置８の時刻演算部
２２においては、上記検出されたペットボトルＢの位置
データおよびその時刻並びに速度検出器２からの搬送速
度が入力され、そしてこれらの値に基づき、このペット
ボトルＢがフリーのハンドリング装置４における予め設
定されているハンドリング位置Ｈに到達する時刻ＴBが
演算されるとともに、当該ハンドリング装置４のマニピ
ュレータ部５の先端把持部が上記ハンドリング位置に到
達する時刻ＴRが演算される。In the time calculating section 22 of the handling control device 8, the detected position data and the time of the PET bottle B and the transport speed from the speed detector 2 are inputted. time bottles B along with the time T B which reaches the handling position H that is previously set in the free handling device 4 is calculated, the distal clasps of the manipulator portion 5 of the handling device 4 reaches the handling position T R is calculated.
【００１８】次に、これらの演算された両時刻が接触位
置演算部２３に入力されて、ＴBよりＴRの方が早い（Ｔ
B＜ＴR）場合には、マニピュレータ部５の先端把持部が
ペットボトルＢに接触して把持することができるため、
両者の軌跡を表す２個の方程式を解き互いの接触位置が
演算により求められる。[0018] Then, these operations are both time was is inputted to the contact position calculating section 23, the direction of T R from T B earlier (T
In the case of B <T R, the distal end gripping part of the manipulator unit 5 can contact and hold the PET bottle B,
Two equations expressing both trajectories are solved, and the contact positions of each other are obtained by calculation.
【００１９】この接触位置が動作指令部２４に入力さ
れ、ここから、そのハンドリング装置４の制御部６に、
先端把持部がハンドリング位置Ｈ上の接触位置に移動し
てペットボトルＢを把持するように動作指令が出力され
る。The contact position is input to the operation command unit 24, from which the control unit 6 of the handling device 4
An operation command is output so that the tip gripper moves to the contact position on the handling position H and grips the plastic bottle B.
【００２０】なお、この動作指令においては、マニピュ
レータ部５の把持動作をスムーズに行わせるために、そ
の先端把持部ができるだけペットボトルＢの移動方向
（搬送方向）に沿うように（接するように）制御が行わ
れる。勿論、上記接触位置の演算においては、この移動
方向が考慮されている。In this operation command, in order to smoothly carry out the grasping operation of the manipulator unit 5, the tip grasping unit thereof should be as close as possible to the moving direction (conveying direction) of the plastic bottle B (to be in contact with). Control is performed. Of course, the direction of movement is taken into account in the calculation of the contact position.
【００２１】ところで、マニピュレータ部５の先端把持
部の追従動作において、ベルトコンベア１の搬送速度が
一定の場合には、問題なく、先端把持部が所定のハンド
リング位置にて追いつき接触し得るが、例えばベルトコ
ンベア１の搬送速度が変化した場合には、接触すること
ができない。By the way, in the following operation of the distal end gripping portion of the manipulator 5, if the conveying speed of the belt conveyor 1 is constant, the distal end gripping portion can catch up at a predetermined handling position without any problem. If the transport speed of the belt conveyor 1 changes, contact cannot be made.
【００２２】しかし、このシステムでは、所定時間おき
に、常に、ハンドリング制御装置８側にて搬送速度が検
出されているため、搬送速度が変化した場合には、その
変化した搬送速度に基づき、接触位置が演算し直されて
新しい接触位置リアルタイムで求められ、この新しい接
触位置を目標とするように、当該ハンドリング装置４の
制御部６に動作指令が出力される。However, in this system, the conveyance speed is always detected by the handling control device 8 at predetermined time intervals. Therefore, when the conveyance speed changes, the contact speed is changed based on the changed conveyance speed. The position is calculated again and the new contact position is obtained in real time, and an operation command is output to the control unit 6 of the handling device 4 so as to target the new contact position.
【００２３】また、マニピュレータ部５の移動、すなわ
ち先端把持部の移動についても、加速および減速などの
速度変化が生じるため、その移動速度に合わせて、接触
位置が変化するため、このような変化に対しても、確実
に追従させることができる。Also, the movement of the manipulator 5, that is, the movement of the tip gripper, changes in speed such as acceleration and deceleration, and the contact position changes in accordance with the movement speed. Even with this, it is possible to reliably follow.
【００２４】そして、先端把持部がペットボトルＢに接
触し把持した後は、持ち上げながらベルトコンベア１外
に移動し、所定の回収箱（図示せず）に投入されて、ペ
ットボトルＢの選別が行われる。Then, after the leading end gripping part comes into contact with and grips the PET bottle B, it moves out of the belt conveyor 1 while being lifted, and is put into a predetermined collecting box (not shown) to sort the PET bottle B. Done.
【００２５】ところで、上記動作の説明においては、１
台のハンドリング装置４に着目して説明したが、連続し
て複数個のペットボトルＢが搬送されてきた場合には、
同時に、複数台のハンドリング装置４が把持動作を行う
ことになる。In the above description of the operation, 1
Although the description has been given focusing on the single handling device 4, when a plurality of plastic bottles B are continuously conveyed,
At the same time, a plurality of handling devices 4 perform a gripping operation.
【００２６】この場合、各ハンドリング装置４の把持動
作は、各装置４ごとに独立して行われるとともに、マニ
ピュレータ部５がどのような位置および姿勢であって
も、把持動作が終了した後は、直ちに、他のペットボト
ルＢの把持動作に移ることができる。In this case, the gripping operation of each handling device 4 is performed independently for each device 4 and, regardless of the position and posture of the manipulator section 5, after the gripping operation is completed, Immediately, the operation can be shifted to the gripping operation of another plastic bottle B.
【００２７】したがって、ハンドリング動作の開始前の
位置が、予め設定されたハンドリング位置より下手側の
ハンドリング可能範囲に移動している場合でも、把持動
作を行うことができる。Therefore, even when the position before the start of the handling operation has moved to a lower handleable range than the preset handling position, the holding operation can be performed.
【００２８】すなわち、ペットボトルＢの移動軌跡と、
現在のマニピュレータ部５の位置および姿勢から把持動
作に入った後掴み上げる動作までの時間を考慮して決定
されたハンドリング可能範囲とが重なるか否かが接触位
置演算部２３にて判断され、重なる場合には、互いの接
触位置が求められてそのハンドリング装置４の制御部６
に動作指令が出力される。That is, the movement trajectory of the plastic bottle B
The contact position calculation unit 23 determines whether or not the handleable range determined in consideration of the time from the current position and orientation of the manipulator unit 5 to the operation of gripping after entering the gripping operation is determined. In this case, the mutual contact positions are determined, and the control unit 6 of the handling device 4
The operation command is output to.
【００２９】このように、ベルトコンベア上のペットボ
トルをカメラ装置により認識した後、ハンドリング装置
にてペットボトルを把持する動作時に、所定時間おき
に、ベルトコンベアの搬送速度を検出してペットボトル
との接触位置を決定するようにしているので、例えばベ
ルトコンベアの速度が変化した場合には、その速度の変
化を考慮した接触位置とすることができ、したがって、
常に、ペットボトルを把持し選別することができる。As described above, after the PET bottles on the belt conveyor are recognized by the camera device, when the handling device grips the PET bottles, the conveying speed of the belt conveyor is detected at predetermined time intervals to identify the PET bottles. Since the contact position is determined, for example, when the speed of the belt conveyor changes, the contact position can be set in consideration of the change in the speed.
The PET bottle can always be grasped and sorted.
【００３０】また、上述したように、複数台のハンドリ
ング装置４は、それぞれフリーに動作をさせることがで
きるので、各ハンドリング装置４における把持動作が予
め設定されているような場合、例えば必ず待機位置に戻
り、この位置から移動開始、加速、定速、減速、把持、
投下といった一連の動作を行わせるものに比べて、本実
施の形態におけるシステムでは、ハンドリング装置がペ
ットボトルなどの対象物を把持していなければ、どのよ
うな位置および姿勢からでも、接触位置に移動させて把
持動作を行わせることができるため、ハンドリング装置
の稼動効率の向上および選別漏れの防止を図ることがで
きる。Further, as described above, the plurality of handling devices 4 can operate freely, respectively. Therefore, when the gripping operation in each handling device 4 is set in advance, for example, the standby position must be set. Return to this position, start moving, accelerate, constant speed, decelerate, grasp,
Compared to a system that performs a series of operations such as dropping, in the system according to the present embodiment, if the handling device does not grip an object such as a plastic bottle, the system moves from any position and posture to the contact position. As a result, the gripping operation can be performed, so that the operation efficiency of the handling device can be improved and the sorting can be prevented from being omitted.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように本発明の物体のハンドリン
グシステムによると、搬送手段により搬送される物体を
撮影手段により認識した後、ハンドリング装置にてペッ
トボトルを把持する動作時に、所定時間おきに搬送速度
を検出して、ハンドリング装置の把持部と物体との接触
位置を決定するようにしているので、例えば搬送速度が
変化した場合でも、その速度変化を考慮した新しい接触
位置を求めることができ、したがって、常に、ハンドリ
ング対象物を把持し選別することができる。As described above, according to the object handling system of the present invention, after the object conveyed by the conveying means is recognized by the photographing means, the operation of holding the plastic bottle by the handling device is performed at predetermined intervals. Detects the transport speed and determines the contact position between the gripper of the handling device and the object, so even if the transport speed changes, for example, a new contact position that takes into account the speed change can be obtained. Therefore, the object to be handled can always be grasped and sorted.
【図１】本発明の実施の形態における物体のハンドリン
グシステムの概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an object handling system according to an embodiment of the present invention.
【図２】同ハンドリングシステムにおける対象物検出装
置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an object detection device in the handling system.
【図３】同ハンドリングシステムにおけるハンドリング
制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a handling control device in the handling system.
【図４】同システムのハンドリング装置におけるハンド
リング可能範囲を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a handleable range in the handling device of the system.
Ａ リサイクル品 Ｂ 対象物 １ ベルトコンベア ２ 速度検出器 ３ カメラ装置 ４ ハンドリング装置 ５ マニピュレータ部 ６ 制御部 ７ 対象物検出装置 ８ ハンドリング制御装置 １１ 画像処理部 １２ 対象物認識部 １３ 位置検出部 ２１ 動作状況監視部 ２２ 時刻演算部 ２３ 接触位置演算部 ２４ 動作指令部 A Recycled product B Object 1 Belt conveyor 2 Speed detector 3 Camera device 4 Handling device 5 Manipulator unit 6 Control unit 7 Object detection device 8 Handling control device 11 Image processing unit 12 Object recognition unit 13 Position detection unit 21 Operation status Monitoring unit 22 Time calculation unit 23 Contact position calculation unit 24 Operation command unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 篠原 紀昭 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 斉藤 幸男 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 草野 兼光 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 上川 泰治 大阪府大阪市住之江区南港北１丁目７番89 号 日立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 AA11 BA08 BB02 CA05 CA06 DA02 DA03 DA08 DB04 DB09 DD01 FA03 FA05 FB01 FB12 FC01 FC02 FC04 3F079 AD11 CA23 CB29 CC01 DA12 EA02 EA09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Noriaki Shinohara 1-7-89, Minamikohoku, Suminoe-ku, Osaka, Osaka Prefecture Inside Hitachi Zosen Corporation (72) Yukio Saito, Inventor 1-chome, Minamikohoku, Suminoe-ku, Osaka, Osaka 7-89 Hitachi Zosen Corporation (72) Inventor Kanekomitsu 1-7-89 Hitachi Zosen Corporation (72) Inventor Taiji Kamikawa Minami Kohoku, Suminoe-ku, Osaka-shi 1-7-89 Hitachi Zosen Corporation F term (reference) 3F059 AA01 AA11 BA08 BB02 CA05 CA06 DA02 DA03 DA08 DB04 DB09 DD01 FA03 FA05 FB01 FB12 FC01 FC02 FC04 3F079 AD11 CA23 CB29 CC01 DA12 EA02 EA09
Claims (1)
送手段と、この搬送手段における搬送速度を検出する速
度検出器と、上記搬送手段の上手側に配置されて搬送さ
れる物体を撮影する撮影手段と、上記搬送手段の下手側
にかつ搬送経路に沿って順次配置された複数台のハンド
リング装置と、上記撮影手段により撮影された撮影画像
を入力してハンドリング対象物を検出する対象物検出手
段と、上記非動作状態のハンドリング装置を検出し、且
つ上記対象物検出手段にて検出された対象物の位置デー
タおよび上記速度検出器からの搬送速度を入力して、非
動作状態のハンドリング装置の把持部が、当該対象物に
接触し得るか否かを判断するとともに接触し得ると判断
した場合に、当該ハンドリング装置に動作指令を出力す
るハンドリング制御手段とから構成するとともに、把持
動作開始後における把持部と対象物との接触位置の演算
を、所定時間おきに上記速度検出器から検出される搬送
速度に基づき繰り返し行うようにしたことを特徴とする
物体のハンドリングシステム。1. A transport unit for transporting an object along a predetermined transport path, a speed detector for detecting a transport speed in the transport unit, and an image of an object placed on the upstream side of the transport unit and transported. Photographing means, a plurality of handling devices sequentially arranged on the lower side of the conveying means and along the conveying path, and an object for inputting a photographed image photographed by the photographing means and detecting a handling object Detecting means, detecting the non-operational handling device, and inputting the position data of the object detected by the object detection means and the transport speed from the speed detector, and handling the non-operational state. A handling system that determines whether or not the gripper of the device can contact the target object and outputs an operation command to the handling device when it determines that it can contact the target object. And the calculation of the contact position between the gripper and the object after the start of the gripping operation is repeated at predetermined time intervals based on the transport speed detected from the speed detector. Object handling system.
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