JP2001246174A - 音声駆動型複数身体引き込みシステム - Google Patents
音声駆動型複数身体引き込みシステムInfo
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- JP2001246174A JP2001246174A JP2000063555A JP2000063555A JP2001246174A JP 2001246174 A JP2001246174 A JP 2001246174A JP 2000063555 A JP2000063555 A JP 2000063555A JP 2000063555 A JP2000063555 A JP 2000063555A JP 2001246174 A JP2001246174 A JP 2001246174A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 会話を楽しみ、感情移入を図ることができる
システムを提供する。 【解決手段】 音声入力部12、動作制御部15及び複数の
疑似聞き手Ａ〜Ｅから構成し、音声入力部12は外部から
の音声の入力を担い、動作制御部15は入力された音声か
ら各疑似聞き手Ａ〜Ｅの挙動を決定し、この各疑似聞き
手Ａ〜Ｅは前記挙動に従って頭の頷き動作、口の開閉動
作、目の瞬き動作又は身体の身振り動作する音声駆動型
複数身体引き込みシステムである。
システムを提供する。 【解決手段】 音声入力部12、動作制御部15及び複数の
疑似聞き手Ａ〜Ｅから構成し、音声入力部12は外部から
の音声の入力を担い、動作制御部15は入力された音声か
ら各疑似聞き手Ａ〜Ｅの挙動を決定し、この各疑似聞き
手Ａ〜Ｅは前記挙動に従って頭の頷き動作、口の開閉動
作、目の瞬き動作又は身体の身振り動作する音声駆動型
複数身体引き込みシステムである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、会話を楽しむ音声
駆動型複数身体引き込みシステムに関する。
駆動型複数身体引き込みシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、音声に反応して手足や頭を動かす
玩具が流行りつつある。これらは、ぬいぐるみ等のロボ
ットや、モニタ上に表示される動画をあたかも独立した
人格をもって話を聞く疑似聞き手として扱い、この疑似
聞き手を音声に従った特定のパターン動作又はパターン
動作を組み合わせて動作させるもので、音声の意味を介
して動作パターンをその都度生成しているわけではな
い。しかし、動物等のペットを飼うことができない都会
のマンション、アパートで一人暮らしをする若者、特に
女性に好感を得て、現在多くのこうした玩具が販売され
ている。
玩具が流行りつつある。これらは、ぬいぐるみ等のロボ
ットや、モニタ上に表示される動画をあたかも独立した
人格をもって話を聞く疑似聞き手として扱い、この疑似
聞き手を音声に従った特定のパターン動作又はパターン
動作を組み合わせて動作させるもので、音声の意味を介
して動作パターンをその都度生成しているわけではな
い。しかし、動物等のペットを飼うことができない都会
のマンション、アパートで一人暮らしをする若者、特に
女性に好感を得て、現在多くのこうした玩具が販売され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】音声に反応する玩具
は、とりわけ一人暮らしする若者にとって精神安定要素
として大事な存在であり、疑似聞き手の反応が重要であ
る。ところが、従来のこうした玩具は、音声を単なる入
力として振幅の大小に比例した動作をくり返すだけであ
るから、あまり感情移入しにくい問題があった。また、
会話の性質として、話を理解してやりとりする場合を除
き、いわゆる一方話しとなるような会話においては、聞
き手が単数であるとかえって寂しさが増してしまうこと
があった。そこで、会話を楽しむ玩具に対して感情移入
でき、気分よく話し掛けやすくする手段について検討し
た。
は、とりわけ一人暮らしする若者にとって精神安定要素
として大事な存在であり、疑似聞き手の反応が重要であ
る。ところが、従来のこうした玩具は、音声を単なる入
力として振幅の大小に比例した動作をくり返すだけであ
るから、あまり感情移入しにくい問題があった。また、
会話の性質として、話を理解してやりとりする場合を除
き、いわゆる一方話しとなるような会話においては、聞
き手が単数であるとかえって寂しさが増してしまうこと
があった。そこで、会話を楽しむ玩具に対して感情移入
でき、気分よく話し掛けやすくする手段について検討し
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】検討の結果開発したもの
が、音声入力部、動作制御部及び複数の疑似聞き手から
構成し、音声入力部は外部からの音声の入力を担い、動
作制御部は入力された音声から各疑似聞き手の挙動を決
定し、この各疑似聞き手は前記挙動に従って頭の頷き動
作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身体の身振り動作
する音声駆動型複数身体引き込みシステムである。この
音声駆動型複数身体引き込みシステムにおいて重要とな
るのが、会話を楽しめるように、話し手となる人間の音
声に対応する疑似聞き手の挙動であり、複数の疑似聞き
手が個々に適切な挙動を示すほかに、疑似聞き手相互の
挙動が全体として話し手である人間を会話に引き込む効
果を生み出す。疑似聞き手の数は、３〜５体が好まし
い。音声入力部又は動作制御部は、複数の疑似聞き手別
にそれぞれ同数設けてもよいし、一つの音声入力部又は
動作制御部に複数の疑似聞き手を繋ぎ、内部的に複数の
処理をするようにしてもよい。
が、音声入力部、動作制御部及び複数の疑似聞き手から
構成し、音声入力部は外部からの音声の入力を担い、動
作制御部は入力された音声から各疑似聞き手の挙動を決
定し、この各疑似聞き手は前記挙動に従って頭の頷き動
作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身体の身振り動作
する音声駆動型複数身体引き込みシステムである。この
音声駆動型複数身体引き込みシステムにおいて重要とな
るのが、会話を楽しめるように、話し手となる人間の音
声に対応する疑似聞き手の挙動であり、複数の疑似聞き
手が個々に適切な挙動を示すほかに、疑似聞き手相互の
挙動が全体として話し手である人間を会話に引き込む効
果を生み出す。疑似聞き手の数は、３〜５体が好まし
い。音声入力部又は動作制御部は、複数の疑似聞き手別
にそれぞれ同数設けてもよいし、一つの音声入力部又は
動作制御部に複数の疑似聞き手を繋ぎ、内部的に複数の
処理をするようにしてもよい。
【０００５】動作制御部が決定する疑似聞き手の挙動
は、頭の頷き動作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身
体の身振り動作の選択的な組み合わせからなり、頷き動
作は音声のON/OFFから推定される頷き予測値が頷き閾値
を越えた頷き動作タイミングで実行し、瞬き動作は前記
頷き動作タイミングを起点として経時的に指数分布させ
た瞬き動作タイミングで実行し、口の開閉動作及び身体
の身振り動作は音声の変化に従うアルゴリズムにより決
定する。更に、身体の身振り動作は音声のON/OFFから推
定される頷き予測値が身振り閾値を越えた身振り動作タ
イミングで実行するアルゴリズムがより好ましい。この
アルゴリズムに基づく各疑似聞き手の挙動は会話のリズ
ムを作り出すもので、会話の中に身体的引き込み現象
(単に引き込み現象とも呼ぶ)を発現させる。この各疑似
聞き手が発現する引き込み現象は、個々に会話を誘引す
る作用を有し、更に各疑似聞き手相互の挙動があたかも
関連づいたような外観を呈することで、全体として話し
やすい雰囲気を創出する。こうして、人間である話し手
に疑似聞き手への感情移入をもたらして、本発明の音声
駆動型複数身体引き込みシステムは、会話を楽しませる
効果を発揮する。
は、頭の頷き動作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身
体の身振り動作の選択的な組み合わせからなり、頷き動
作は音声のON/OFFから推定される頷き予測値が頷き閾値
を越えた頷き動作タイミングで実行し、瞬き動作は前記
頷き動作タイミングを起点として経時的に指数分布させ
た瞬き動作タイミングで実行し、口の開閉動作及び身体
の身振り動作は音声の変化に従うアルゴリズムにより決
定する。更に、身体の身振り動作は音声のON/OFFから推
定される頷き予測値が身振り閾値を越えた身振り動作タ
イミングで実行するアルゴリズムがより好ましい。この
アルゴリズムに基づく各疑似聞き手の挙動は会話のリズ
ムを作り出すもので、会話の中に身体的引き込み現象
(単に引き込み現象とも呼ぶ)を発現させる。この各疑似
聞き手が発現する引き込み現象は、個々に会話を誘引す
る作用を有し、更に各疑似聞き手相互の挙動があたかも
関連づいたような外観を呈することで、全体として話し
やすい雰囲気を創出する。こうして、人間である話し手
に疑似聞き手への感情移入をもたらして、本発明の音声
駆動型複数身体引き込みシステムは、会話を楽しませる
効果を発揮する。
【０００６】動作制御部が決定する挙動の組み合わせ
は、自由である。例えば、身体の身振り動作は、頷き動
作タイミングを得るアルゴリズムにおいて、頷き閾値よ
り低い値の身振り閾値を用いて身振り動作タイミングを
得る。また、身振り動作は音声の変化に従って可動部位
を駆動したり、音声に応じて身体の可動部位を選択する
又は予め定めた動作パターン(可動部位の組み合わせ及
び各部の動作量)を選択するとよい。身振り動作におけ
る可動部位又は動作パターンの選択は、頷き動作と身振
り動作との連繋を自然なものにする。このように、本発
明では、口の開閉動作や音声の振幅に基づく身体各部の
動作を除き、頷き動作タイミングを中心に疑似聞き手の
挙動を決定する。
は、自由である。例えば、身体の身振り動作は、頷き動
作タイミングを得るアルゴリズムにおいて、頷き閾値よ
り低い値の身振り閾値を用いて身振り動作タイミングを
得る。また、身振り動作は音声の変化に従って可動部位
を駆動したり、音声に応じて身体の可動部位を選択する
又は予め定めた動作パターン(可動部位の組み合わせ及
び各部の動作量)を選択するとよい。身振り動作におけ
る可動部位又は動作パターンの選択は、頷き動作と身振
り動作との連繋を自然なものにする。このように、本発
明では、口の開閉動作や音声の振幅に基づく身体各部の
動作を除き、頷き動作タイミングを中心に疑似聞き手の
挙動を決定する。
【０００７】本発明において重要な頷き動作タイミング
は、音声等と頷き動作とを線形又は非線形に結合する予
測モデル(例えばMAモデル(Moving Average Model)やニ
ューラルネットワークモデル)から得られる頷き予測値
を、予め定めた頷き閾値と比較するアルゴリズムにより
決定する。本発明の場合は、音声と頷き動作とを関連づ
けた予測モデルを用いる。このアルゴリズムは、音声を
経時的な電気信号のON/OFFとして捉え、この経時的な電
気信号のON/OFFから得た頷き予測値を頷き閾値や身振り
閾値と比較することによって、頷き動作タイミングや身
振り動作タイミングを導き出す。単なる電気信号のON/O
FFを基礎とするので計算量が少なく、リアルタイムな挙
動の決定に比較的安価で低処理能力のパソコンを用いて
も即応性を失わない。このように、本発明は音声を電気
信号とみなしたON/OFFから、引き込み現象を誘発する点
に特徴がある。更に、前記ON/OFFに加えて、経時的な電
気信号の変化を示す韻律や抑揚をも併せて考慮してもよ
い。
は、音声等と頷き動作とを線形又は非線形に結合する予
測モデル(例えばMAモデル(Moving Average Model)やニ
ューラルネットワークモデル)から得られる頷き予測値
を、予め定めた頷き閾値と比較するアルゴリズムにより
決定する。本発明の場合は、音声と頷き動作とを関連づ
けた予測モデルを用いる。このアルゴリズムは、音声を
経時的な電気信号のON/OFFとして捉え、この経時的な電
気信号のON/OFFから得た頷き予測値を頷き閾値や身振り
閾値と比較することによって、頷き動作タイミングや身
振り動作タイミングを導き出す。単なる電気信号のON/O
FFを基礎とするので計算量が少なく、リアルタイムな挙
動の決定に比較的安価で低処理能力のパソコンを用いて
も即応性を失わない。このように、本発明は音声を電気
信号とみなしたON/OFFから、引き込み現象を誘発する点
に特徴がある。更に、前記ON/OFFに加えて、経時的な電
気信号の変化を示す韻律や抑揚をも併せて考慮してもよ
い。
【０００８】本発明の基本的構成では、音声を直接音声
入力部に入力するが、音声入力部の前段にデータ入力部
及びデータ変換部を付設し、データ入力部は外部から音
声以外のデータの入力を担い、データ変換部は音声以外
のデータと音声との相互変換を図り、音声入力部との音
声の受け渡しをすることもできる。データ入力部は、入
力が音声以外で音声を合成できるデータを入力する。動
作制御部は音声からロボットの挙動を決定するが、音声
に準じた信号(準音声)に変換できれば、必ずしも意味が
判別できるデータでなくてもよい。データ変換部は、こ
うしたデータと音声又は準音声との相互変換を担う。デ
ータから合成された音声又は準音声は、音声入力部を通
して動作制御部へ送る。データ入力部としては、既存の
各種記録媒体(CD-ROM,CD-R,CD-RW,DVD-ROM,MO,FD,HD,磁
気テープ等)を利用できる。
入力部に入力するが、音声入力部の前段にデータ入力部
及びデータ変換部を付設し、データ入力部は外部から音
声以外のデータの入力を担い、データ変換部は音声以外
のデータと音声との相互変換を図り、音声入力部との音
声の受け渡しをすることもできる。データ入力部は、入
力が音声以外で音声を合成できるデータを入力する。動
作制御部は音声からロボットの挙動を決定するが、音声
に準じた信号(準音声)に変換できれば、必ずしも意味が
判別できるデータでなくてもよい。データ変換部は、こ
うしたデータと音声又は準音声との相互変換を担う。デ
ータから合成された音声又は準音声は、音声入力部を通
して動作制御部へ送る。データ入力部としては、既存の
各種記録媒体(CD-ROM,CD-R,CD-RW,DVD-ROM,MO,FD,HD,磁
気テープ等)を利用できる。
【０００９】本発明に用いる疑似聞き手はロボットを第
一とするが、このほかにモニタ上に表示される動画でも
よい。例えば、独立した音声駆動型複数身体引き込みシ
ステムとして、音声入力部と複数のロボットとの組み合
わせ(ハード的構成)を示すことができる。また、データ
入力部及びデータ変換部とモニタに表示される動画との
組み合わせ(ソフトウェア的構成)は、パソコン等を利用
した製品となる。
一とするが、このほかにモニタ上に表示される動画でも
よい。例えば、独立した音声駆動型複数身体引き込みシ
ステムとして、音声入力部と複数のロボットとの組み合
わせ(ハード的構成)を示すことができる。また、データ
入力部及びデータ変換部とモニタに表示される動画との
組み合わせ(ソフトウェア的構成)は、パソコン等を利用
した製品となる。
【００１０】ロボットによる疑似聞き手は、基本的には
人間を模した形態が好ましいが、擬人化した動植物やそ
の他無機物や想像上の生物や物であってもよい。後述す
るように、本発明は、音声のON/OFFに従い、人間の話し
手に対して会話のリズムを共有する挙動を作り出すの
で、こうした挙動をする限り、疑似聞き手は本来無機物
の乗り物や建物、その他想像上の生物や物でも構わない
わけである。動作制御部は、コンピュータ又は専用処理
チップ等により構成し、ロボットの駆動回路を接続し
て、ロボットを制御、駆動する。コンピュータを用いた
場合、動作制御部のみならず、音声入力部、データ入力
部やデータ変換部をハード的又はソフト的に構築しやす
く、制御仕様の変更も容易である。
人間を模した形態が好ましいが、擬人化した動植物やそ
の他無機物や想像上の生物や物であってもよい。後述す
るように、本発明は、音声のON/OFFに従い、人間の話し
手に対して会話のリズムを共有する挙動を作り出すの
で、こうした挙動をする限り、疑似聞き手は本来無機物
の乗り物や建物、その他想像上の生物や物でも構わない
わけである。動作制御部は、コンピュータ又は専用処理
チップ等により構成し、ロボットの駆動回路を接続し
て、ロボットを制御、駆動する。コンピュータを用いた
場合、動作制御部のみならず、音声入力部、データ入力
部やデータ変換部をハード的又はソフト的に構築しやす
く、制御仕様の変更も容易である。
【００１１】モニタに表示する疑似聞き手であっても、
本発明の基本的な作用、効果に変わりはない。モニタに
表示できる疑似聞き手としては、実写画像を利用して応
答する合成画像、改めて画像を形成するCG(Computer Gr
aphics)、アニメーションが利用できる。動作制御部に
コンピュータを用いた場合、合成画像、CG又はアニメー
ションはコンピュータが合成し、前記各動画をコンピュ
ータのモニタに映し出す。本発明では複数の疑似聞き手
を表示させる必要があるが、この場合、単一のモニタ上
に複数の疑似聞き手を同時に表示してもよいし、必要に
より複数のモニタ上に単数又は複数の疑似聞き手を表示
してもよい。
本発明の基本的な作用、効果に変わりはない。モニタに
表示できる疑似聞き手としては、実写画像を利用して応
答する合成画像、改めて画像を形成するCG(Computer Gr
aphics)、アニメーションが利用できる。動作制御部に
コンピュータを用いた場合、合成画像、CG又はアニメー
ションはコンピュータが合成し、前記各動画をコンピュ
ータのモニタに映し出す。本発明では複数の疑似聞き手
を表示させる必要があるが、この場合、単一のモニタ上
に複数の疑似聞き手を同時に表示してもよいし、必要に
より複数のモニタ上に単数又は複数の疑似聞き手を表示
してもよい。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図を参照しながら説明する。図１は熊のぬいぐるみ
を模したロボットＡ〜Ｅを台座１上に並べた本発明の音
声駆動型複数身体引き込みシステムの斜視図、図２は同
システムのハードウェアの構成図、図３は同システムの
ソフトウェアの制御フローシートである。本例は、疑似
聞き手として、擬人化した熊のぬいぐるみであるロボッ
トＡ〜Ｅを並べたシステムの例であるが、ロボットに代
えてパソコンのモニタ上に表示する動画からなるアニメ
ーションを用いても、本発明の作用、効果は変わらな
い。
て、図を参照しながら説明する。図１は熊のぬいぐるみ
を模したロボットＡ〜Ｅを台座１上に並べた本発明の音
声駆動型複数身体引き込みシステムの斜視図、図２は同
システムのハードウェアの構成図、図３は同システムの
ソフトウェアの制御フローシートである。本例は、疑似
聞き手として、擬人化した熊のぬいぐるみであるロボッ
トＡ〜Ｅを並べたシステムの例であるが、ロボットに代
えてパソコンのモニタ上に表示する動画からなるアニメ
ーションを用いても、本発明の作用、効果は変わらな
い。
【００１３】図１の例は、頷き動作として頭２を前後に
振る頭駆動手段３、瞬き動作として瞼４を開閉する目駆
動手段５、呼吸や表情を作る補助として口６を開閉する
口の口駆動手段７と、身振り動作として首８、腕９又は
腰10等の可動部位を選択的に組み合わせて振ったり、回
したりする身体駆動手段11を内蔵した熊のぬいぐるみか
らなるロボットＡ〜Ｅを台座１上に並べた音声駆動型複
数身体引き込みシステムである。台座１には、正面に音
声入力部12となるマイク13、電源スイッチ14が設けてあ
り、台座１内に動作制御部15(図２参照)やバッテリ(図
示せず)を内蔵している。バッテリに代えて、外部電源
を用いてもよい。必要により、データ変換部及びデータ
入力部となるパソコン(図示せず)を動作制御部に繋い
で、音声に代えてデータによる各ロボットの作動を図っ
てもよい。
振る頭駆動手段３、瞬き動作として瞼４を開閉する目駆
動手段５、呼吸や表情を作る補助として口６を開閉する
口の口駆動手段７と、身振り動作として首８、腕９又は
腰10等の可動部位を選択的に組み合わせて振ったり、回
したりする身体駆動手段11を内蔵した熊のぬいぐるみか
らなるロボットＡ〜Ｅを台座１上に並べた音声駆動型複
数身体引き込みシステムである。台座１には、正面に音
声入力部12となるマイク13、電源スイッチ14が設けてあ
り、台座１内に動作制御部15(図２参照)やバッテリ(図
示せず)を内蔵している。バッテリに代えて、外部電源
を用いてもよい。必要により、データ変換部及びデータ
入力部となるパソコン(図示せず)を動作制御部に繋い
で、音声に代えてデータによる各ロボットの作動を図っ
てもよい。
【００１４】話し手となる人間(図示せず)は、電源スイ
ッチ14を押して、ロボットＡ〜Ｅを作動状態にする。こ
の作動状態において、ロボットＡ〜Ｅに向かって人間が
話すと、その音声はマイク13に集音され、電気信号とし
て動作制御部15へと送られる。図２に見られるように、
動作制御部15では、音声のON/OFFに従って頷き予測値Ｎ
0(Nod 0)を算出し、その頷き予測値Ｎ0から各ロボット
Ａ〜Ｅそれぞれに定めたアルゴリズムに従って挙動を決
定し、各ロボットＡ〜Ｅを個別に作動させる。各ロボッ
トＡ〜Ｅは、図３に示すような同様の制御フローに従っ
て、頭駆動手段３、目駆動手段５及び身体駆動手段11そ
れぞれを作動させる。頭駆動手段３、目駆動手段５及び
身体駆動手段11には、モータ、ソレノイド、シリンダ、
形状記憶合金又は電磁石や、クランク運動又はギア運動
機構を用いることができ、これらを組み合わせて構成し
てもよい。
ッチ14を押して、ロボットＡ〜Ｅを作動状態にする。こ
の作動状態において、ロボットＡ〜Ｅに向かって人間が
話すと、その音声はマイク13に集音され、電気信号とし
て動作制御部15へと送られる。図２に見られるように、
動作制御部15では、音声のON/OFFに従って頷き予測値Ｎ
0(Nod 0)を算出し、その頷き予測値Ｎ0から各ロボット
Ａ〜Ｅそれぞれに定めたアルゴリズムに従って挙動を決
定し、各ロボットＡ〜Ｅを個別に作動させる。各ロボッ
トＡ〜Ｅは、図３に示すような同様の制御フローに従っ
て、頭駆動手段３、目駆動手段５及び身体駆動手段11そ
れぞれを作動させる。頭駆動手段３、目駆動手段５及び
身体駆動手段11には、モータ、ソレノイド、シリンダ、
形状記憶合金又は電磁石や、クランク運動又はギア運動
機構を用いることができ、これらを組み合わせて構成し
てもよい。
【００１５】制御フローの各動作タイミングの決定にお
いて重要なのが、頷き動作タイミングである。口の開閉
動作を除き、頷き動作、瞬き動作や身振り動作は、頷き
動作タイミングを基礎とするか(瞬き動作)、同様のアル
ゴリズムを利用している(身振り動作)。図３に基づき、
ロボットＡの場合を説明する。まず、マイク13で集音し
た音声から、各ロボットＡ〜Ｅに共通な動作制御部15の
共通部16において、頷き動作タイミングを推定する(頷
き推定)。本例では、音声と頷き動作とを線形結合する
予測モデルにMAモデルを用い、経時的に変化する音声か
ら、刻々と変化する頷き予測値Ｎ0をリアルタイムに計
算している。本例では、この頷き予測値Ｎ0を各ロボッ
トＡ〜Ｅ共通にしているが、各ロボット毎に予測モデル
を変えて、個別の頷き予測値を求めてもよい。
いて重要なのが、頷き動作タイミングである。口の開閉
動作を除き、頷き動作、瞬き動作や身振り動作は、頷き
動作タイミングを基礎とするか(瞬き動作)、同様のアル
ゴリズムを利用している(身振り動作)。図３に基づき、
ロボットＡの場合を説明する。まず、マイク13で集音し
た音声から、各ロボットＡ〜Ｅに共通な動作制御部15の
共通部16において、頷き動作タイミングを推定する(頷
き推定)。本例では、音声と頷き動作とを線形結合する
予測モデルにMAモデルを用い、経時的に変化する音声か
ら、刻々と変化する頷き予測値Ｎ0をリアルタイムに計
算している。本例では、この頷き予測値Ｎ0を各ロボッ
トＡ〜Ｅ共通にしているが、各ロボット毎に予測モデル
を変えて、個別の頷き予測値を求めてもよい。
【００１６】次に、各ロボット毎の制御フローに入る。
まず、頷き予測値Ｎ0と予めロボットＡに対して設定し
た頷き閾値Ｎaとを比較し、頷き予測値Ｎ0が頷き閾値Ｎ
aを越えた場合をロボットＡの頷き動作タイミングと
し、この頷き動作タイミングに頭駆動手段を作動させ
て、頷き動作を実行する。動作量は一定でも、音声の強
弱に従わせてもよい。瞬き動作タイミングは、最初に求
めた頷き動作タイミングを起点とし、経時的な指数分布
に従って以後の瞬き動作タイミングを決定する。こうし
た頷き動作に関係を有する瞬き動作は、会話における自
然な聞き手の反応らしくみえるので、話し掛ける人間に
話しやすい雰囲気を作り出す(引き込み現象の発現)。口
の開閉動作は、上述した通り適宜実施すればよい。
まず、頷き予測値Ｎ0と予めロボットＡに対して設定し
た頷き閾値Ｎaとを比較し、頷き予測値Ｎ0が頷き閾値Ｎ
aを越えた場合をロボットＡの頷き動作タイミングと
し、この頷き動作タイミングに頭駆動手段を作動させ
て、頷き動作を実行する。動作量は一定でも、音声の強
弱に従わせてもよい。瞬き動作タイミングは、最初に求
めた頷き動作タイミングを起点とし、経時的な指数分布
に従って以後の瞬き動作タイミングを決定する。こうし
た頷き動作に関係を有する瞬き動作は、会話における自
然な聞き手の反応らしくみえるので、話し掛ける人間に
話しやすい雰囲気を作り出す(引き込み現象の発現)。口
の開閉動作は、上述した通り適宜実施すればよい。
【００１７】身振り動作は、基本的には頷き推定と同じ
アルゴリズムを用いるが、頷き閾値Ｎaよりも低い身振
り閾値Ｇa(Gesture a)を用いることで、頷き動作より頻
繁な動作となるようにしている。本例では、身振り動作
を担う可動部位(例えば首８、腕９、腰10等)を組み合わ
せた動作パターンを予め複数作っておき、これら複数の
動作パターンの中から身振り動作タイミング毎に動作パ
ターンを選択し、入力した音声の大小に従った動作量で
実行している。特に、音声の大小に従って腕を振ると、
身振り動作の強弱が明確に表現できて好ましい。このよ
うな動作パターンの選択は、機械的な繰り返しでない自
然な身振り動作を実現する。このほか、可動部位を選択
して個別又は連係して作動させたり、音声信号を言語解
析して言葉の意味付けによる身振り動作の制御も考えら
れる。
アルゴリズムを用いるが、頷き閾値Ｎaよりも低い身振
り閾値Ｇa(Gesture a)を用いることで、頷き動作より頻
繁な動作となるようにしている。本例では、身振り動作
を担う可動部位(例えば首８、腕９、腰10等)を組み合わ
せた動作パターンを予め複数作っておき、これら複数の
動作パターンの中から身振り動作タイミング毎に動作パ
ターンを選択し、入力した音声の大小に従った動作量で
実行している。特に、音声の大小に従って腕を振ると、
身振り動作の強弱が明確に表現できて好ましい。このよ
うな動作パターンの選択は、機械的な繰り返しでない自
然な身振り動作を実現する。このほか、可動部位を選択
して個別又は連係して作動させたり、音声信号を言語解
析して言葉の意味付けによる身振り動作の制御も考えら
れる。
【００１８】本発明の特殊な応用例として、音楽CDを再
生して得られる信号に基づいてロボットＡ〜Ｅを動かす
音声駆動型複数身体引き込みシステムがある(制御フロ
ーは図３参照)。音楽に合わせた動きを作ればよいの
で、図１以下の例と異なり、動作制御部は動作可能な部
分を全部作動させるようにするとよい。従来から、音楽
CDに合わせて体を動かす人形やおもちゃは多くあるが、
本発明を応用すれば、各ロボット毎、そしてロボット相
互の関係による引き込み現象が、視覚的に人間を音楽へ
と引き込んで、音楽鑑賞やゲームをより楽しむことがで
きるようにする。この場合、ロボットの動きそのものを
視覚的に楽しむこともできる。同様に、電話やテレビの
音声をライン入力して、ロボットの動きを楽しむことも
考えられる。このように、本発明は応用分野が多岐にわ
たるのである。
生して得られる信号に基づいてロボットＡ〜Ｅを動かす
音声駆動型複数身体引き込みシステムがある(制御フロ
ーは図３参照)。音楽に合わせた動きを作ればよいの
で、図１以下の例と異なり、動作制御部は動作可能な部
分を全部作動させるようにするとよい。従来から、音楽
CDに合わせて体を動かす人形やおもちゃは多くあるが、
本発明を応用すれば、各ロボット毎、そしてロボット相
互の関係による引き込み現象が、視覚的に人間を音楽へ
と引き込んで、音楽鑑賞やゲームをより楽しむことがで
きるようにする。この場合、ロボットの動きそのものを
視覚的に楽しむこともできる。同様に、電話やテレビの
音声をライン入力して、ロボットの動きを楽しむことも
考えられる。このように、本発明は応用分野が多岐にわ
たるのである。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、音声を利用し、より感情移入
しやすい音声駆動型複数身体引き込みシステムを提供す
る。具体的に言えば、人間が話し手となる場合、複数の
疑似聞き手が個々に話し手である人間との会話のリズム
の共有を図ることで、引き込み現象を発現させ、全体と
して会話をしやすい雰囲気を創出する。こうして、会話
が少なくなりがちな一人暮らしの人間に、精神的な安定
を与えることができる効果を発揮する。
しやすい音声駆動型複数身体引き込みシステムを提供す
る。具体的に言えば、人間が話し手となる場合、複数の
疑似聞き手が個々に話し手である人間との会話のリズム
の共有を図ることで、引き込み現象を発現させ、全体と
して会話をしやすい雰囲気を創出する。こうして、会話
が少なくなりがちな一人暮らしの人間に、精神的な安定
を与えることができる効果を発揮する。
【００２０】このように、本発明は、人間である話し手
に対して主たる効果を発揮するが、このほかにも、次の
ように、場の雰囲気を盛り上げる効果も有する。すなわ
ち、人間である聞き手が本発明のシステムと同列し、同
じく人間である話し手の話を聞く場合、話し手の話に応
答してシステムが駆動すると、システムが場の雰囲気を
盛り上げ、同じく聞き手である人間が前記場に引込まれ
る効果である。話し手と聞き手との理解力を深めたり、
聞き手の反応を敏感にして、例えば講演やコンサートの
雰囲気をよりよくする効果を発揮するのである。
に対して主たる効果を発揮するが、このほかにも、次の
ように、場の雰囲気を盛り上げる効果も有する。すなわ
ち、人間である聞き手が本発明のシステムと同列し、同
じく人間である話し手の話を聞く場合、話し手の話に応
答してシステムが駆動すると、システムが場の雰囲気を
盛り上げ、同じく聞き手である人間が前記場に引込まれ
る効果である。話し手と聞き手との理解力を深めたり、
聞き手の反応を敏感にして、例えば講演やコンサートの
雰囲気をよりよくする効果を発揮するのである。
【図１】本発明の音声駆動型複数身体引き込みシステム
の斜視図である。
の斜視図である。
【図２】同システムのハードウェアの構成図である。
【図３】同システムのソフトウェアの制御フローシート
である。
である。
１ 台座 ２ 頭 ３ 頭駆動手段 ４ 瞼 ５ 目駆動手段 ６ 口 ７ 口駆動手段 ８ 首 ９ 腕 10 腰 11 身体駆動手段 12 音声入力部 13 マイク 14 電源スイッチ 15 動作制御部 16 共通部 Ａ,Ｂ,Ｃ,Ｄ,Ｅ 熊のぬいぐるみのロボット
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 BA11 CA01 CA02 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF02 DF04 DF06 DF31 ED42 ED52 EF16 EF23 EF29 3F060 AA00 BA06 GA05 GA12 GA13 GA14 GA18 GB06 GB08 GB11 GB21 HA02 5D015 DD01 KK01 9A001 BB02 BB03 GG05 HH15 HH34 JJ76 KK62
Claims (3)
- 【請求項１】 音声入力部、動作制御部及び複数の疑似
聞き手から構成し、音声入力部は外部からの音声の入力
を担い、動作制御部は入力された音声から各疑似聞き手
の挙動を決定し、該各疑似聞き手は前記挙動に従って頭
の頷き動作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身体の身
振り動作することを特徴とする音声駆動型複数身体引き
込みシステム。 - 【請求項２】 動作制御部が決定する疑似聞き手の挙動
は、頭の頷き動作、口の開閉動作、目の瞬き動作又は身
体の身振り動作の選択的な組み合わせからなり、頷き動
作は音声のON/OFFから推定される頷き予測値が頷き閾値
を越えた頷き動作タイミングで実行し、瞬き動作は前記
頷き動作タイミングを起点として経時的に指数分布させ
た瞬き動作タイミングで実行し、口の開閉動作及び身体
の身振り動作は音声の変化に従うようにした請求項１記
載の音声駆動型複数身体引き込みシステム。 - 【請求項３】 身体の身振り動作は音声のON/OFFから推
定される頷き予測値が身振り閾値を越えた身振り動作タ
イミングで実行する請求項２記載の音声駆動型複数身体
引き込みシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000063555A JP2001246174A (ja) | 2000-03-08 | 2000-03-08 | 音声駆動型複数身体引き込みシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000063555A JP2001246174A (ja) | 2000-03-08 | 2000-03-08 | 音声駆動型複数身体引き込みシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001246174A true JP2001246174A (ja) | 2001-09-11 |
Family
ID=18583402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000063555A Pending JP2001246174A (ja) | 2000-03-08 | 2000-03-08 | 音声駆動型複数身体引き込みシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001246174A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006289508A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Sony Corp | ロボット装置及びその表情制御方法 |
| US7689322B2 (en) | 2004-06-07 | 2010-03-30 | Sony Corporation | Robot apparatus and method of controlling the motion thereof |
| CN105960674A (zh) * | 2014-02-18 | 2016-09-21 | 夏普株式会社 | 信息处理装置 |
| US10456921B2 (en) | 2016-12-27 | 2019-10-29 | Fanuc Corporation | Industrial-robot control device |
-
2000
- 2000-03-08 JP JP2000063555A patent/JP2001246174A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7689322B2 (en) | 2004-06-07 | 2010-03-30 | Sony Corporation | Robot apparatus and method of controlling the motion thereof |
| JP2006289508A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-26 | Sony Corp | ロボット装置及びその表情制御方法 |
| CN105960674A (zh) * | 2014-02-18 | 2016-09-21 | 夏普株式会社 | 信息处理装置 |
| US10456921B2 (en) | 2016-12-27 | 2019-10-29 | Fanuc Corporation | Industrial-robot control device |
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