JP2001238852A - 内視鏡の操作ワイヤ駆動機構 - Google Patents
内視鏡の操作ワイヤ駆動機構Info
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- JP2001238852A JP2001238852A JP2000050666A JP2000050666A JP2001238852A JP 2001238852 A JP2001238852 A JP 2001238852A JP 2000050666 A JP2000050666 A JP 2000050666A JP 2000050666 A JP2000050666 A JP 2000050666A JP 2001238852 A JP2001238852 A JP 2001238852A
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- JP
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- operation wire
- wire
- gear
- endoscope
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】歯車を操作部の上端寄りの位置に配置すること
ができ、握り部長を十分に確保して良好な操作性を得る
ことができる内視鏡の操作ワイヤ駆動機構を提供するこ
と。 【解決手段】内視鏡の操作部において回転操作される歯
車１７により操作ワイヤ１０を牽引駆動するようにした
内視鏡の操作ワイヤ駆動機構において、紐状体２０を操
作ワイヤ１０の基端付近の外周面に歯車１７のピッチに
対応するピッチで螺旋状に巻き付けて固着し、その部分
の一部を歯車１７に沿ってカーブさせて歯車１７に係合
させ、操作ワイヤ１０の自由端１１側を操作ワイヤ１０
の牽引方向の延長線上と異なる方向に延出させた。
ができ、握り部長を十分に確保して良好な操作性を得る
ことができる内視鏡の操作ワイヤ駆動機構を提供するこ
と。 【解決手段】内視鏡の操作部において回転操作される歯
車１７により操作ワイヤ１０を牽引駆動するようにした
内視鏡の操作ワイヤ駆動機構において、紐状体２０を操
作ワイヤ１０の基端付近の外周面に歯車１７のピッチに
対応するピッチで螺旋状に巻き付けて固着し、その部分
の一部を歯車１７に沿ってカーブさせて歯車１７に係合
させ、操作ワイヤ１０の自由端１１側を操作ワイヤ１０
の牽引方向の延長線上と異なる方向に延出させた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、歯車により操作
ワイヤを牽引駆動するようにした内視鏡の操作ワイヤ駆
動機構に関し、特にラックピニオン式の駆動機構の改良
に関する。
ワイヤを牽引駆動するようにした内視鏡の操作ワイヤ駆
動機構に関し、特にラックピニオン式の駆動機構の改良
に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、内視鏡の湾曲操作装置などの場
合、操作ノブ（又は操作レバー）によって回転操作され
るピニオン（即ち歯車）を、操作ワイヤの基端に連結さ
れたラックに係合させ、歯車を回転操作することにより
ラックを直線的に進退させて操作ワイヤを進退駆動する
ようにした機構がよく知られている。
合、操作ノブ（又は操作レバー）によって回転操作され
るピニオン（即ち歯車）を、操作ワイヤの基端に連結さ
れたラックに係合させ、歯車を回転操作することにより
ラックを直線的に進退させて操作ワイヤを進退駆動する
ようにした機構がよく知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、そのようなラ
ックピニオン機構は、ラック長が少なくとも操作ワイヤ
のストロークの二倍必要であり、ラックの移動スペース
として、歯車から操作ワイヤの牽引方向とは逆方向にも
少なくとも操作ワイヤのストロークと同じ長さの空間が
必要である。そのため、操作ノブが操作部の中央寄りに
位置せざるを得ないので、操作部の握り部の長さを十分
にとることができなくなって、操作性が損なわれてい
た。
ックピニオン機構は、ラック長が少なくとも操作ワイヤ
のストロークの二倍必要であり、ラックの移動スペース
として、歯車から操作ワイヤの牽引方向とは逆方向にも
少なくとも操作ワイヤのストロークと同じ長さの空間が
必要である。そのため、操作ノブが操作部の中央寄りに
位置せざるを得ないので、操作部の握り部の長さを十分
にとることができなくなって、操作性が損なわれてい
た。
【０００４】そこで本発明は、歯車を操作部の上端寄り
の位置に配置することができ、握り部長を十分に確保し
て良好な操作性を得ることができる内視鏡の操作ワイヤ
駆動機構を提供することを目的とする。
の位置に配置することができ、握り部長を十分に確保し
て良好な操作性を得ることができる内視鏡の操作ワイヤ
駆動機構を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の内視鏡の操作ワイヤ駆動機構は、内視鏡の
操作部において回転操作される歯車により操作ワイヤを
牽引駆動するようにした内視鏡の操作ワイヤ駆動機構に
おいて、紐状体を操作ワイヤの基端付近の外周面に歯車
のピッチに対応するピッチで螺旋状に巻き付けて固着
し、その部分の一部を歯車に沿ってカーブさせて歯車に
係合させ、操作ワイヤの自由端側を操作ワイヤの牽引方
向の延長線上と異なる方向に延出させたものである。
め、本発明の内視鏡の操作ワイヤ駆動機構は、内視鏡の
操作部において回転操作される歯車により操作ワイヤを
牽引駆動するようにした内視鏡の操作ワイヤ駆動機構に
おいて、紐状体を操作ワイヤの基端付近の外周面に歯車
のピッチに対応するピッチで螺旋状に巻き付けて固着
し、その部分の一部を歯車に沿ってカーブさせて歯車に
係合させ、操作ワイヤの自由端側を操作ワイヤの牽引方
向の延長線上と異なる方向に延出させたものである。
【０００６】なお、歯車の歯が、操作ワイヤの向きに対
応して斜め向きに形成されていると、紐状体との係合が
良好に行われる。操作ワイヤの自由端側は、操作ワイヤ
の牽引方向の延長線に対して４５°以上曲がった方向に
向けられていれば相当の効果が得られ、９０°以上にな
るとより大きな効果が得られる。操作ワイヤの自由端側
が、操作ワイヤの牽引方向に対して略Ｕ字状に戻される
方向に向けられていてもよい。
応して斜め向きに形成されていると、紐状体との係合が
良好に行われる。操作ワイヤの自由端側は、操作ワイヤ
の牽引方向の延長線に対して４５°以上曲がった方向に
向けられていれば相当の効果が得られ、９０°以上にな
るとより大きな効果が得られる。操作ワイヤの自由端側
が、操作ワイヤの牽引方向に対して略Ｕ字状に戻される
方向に向けられていてもよい。
【０００７】
【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図２は内視鏡の全体構成を示しており、操作
者が手で保持して操作する操作部１の下端に挿入部可撓
管２が連結されている。
説明する。図２は内視鏡の全体構成を示しており、操作
者が手で保持して操作する操作部１の下端に挿入部可撓
管２が連結されている。
【０００８】挿入部可撓管２の先端には遠隔操作によっ
て任意に湾曲させることができる湾曲部３が連結され、
対物光学系等が内蔵された先端部本体４が湾曲部３の先
端に連結されている。
て任意に湾曲させることができる湾曲部３が連結され、
対物光学系等が内蔵された先端部本体４が湾曲部３の先
端に連結されている。
【０００９】操作部１の上半部には、湾曲部３を湾曲操
作するための湾曲操作ノブ５が配置され、操作部１の湾
曲操作ノブ５より下側の部分が握り部１ａになってい
る。６は、処置具挿通チャンネルに通された処置具１０
０の先端部分１００ａの突出方向を遠隔的に変化させる
ための起上台操作ノブである。
作するための湾曲操作ノブ５が配置され、操作部１の湾
曲操作ノブ５より下側の部分が握り部１ａになってい
る。６は、処置具挿通チャンネルに通された処置具１０
０の先端部分１００ａの突出方向を遠隔的に変化させる
ための起上台操作ノブである。
【００１０】図１は、湾曲部３を湾曲させるための操作
ワイヤ１０を牽引操作するように操作部１内に設けられ
た湾曲操作ワイヤ駆動装置を示しており、図３はその主
要部の略示図である。
ワイヤ１０を牽引操作するように操作部１内に設けられ
た湾曲操作ワイヤ駆動装置を示しており、図３はその主
要部の略示図である。
【００１１】一対の操作ワイヤ１０は先端が各々湾曲部
３の先端部分に連結され、挿入部可撓管２内に挿通配置
された密着巻きコイルパイプからなるガイド管１２内を
通って、基端側が操作部１内に導入されている。１３
は、ガイド管１２の基端部分を操作部１内のフレーム１
４に固定する固定座である。
３の先端部分に連結され、挿入部可撓管２内に挿通配置
された密着巻きコイルパイプからなるガイド管１２内を
通って、基端側が操作部１内に導入されている。１３
は、ガイド管１２の基端部分を操作部１内のフレーム１
４に固定する固定座である。
【００１２】湾曲操作ノブ５によって回転駆動される軸
体１６に直結して二つの歯車１７が並んで配置されてお
り、歯車１７に沿って略Ｕ字状にカーブして配置された
一対の操作ワイヤ１０のカーブ部分が各歯車１７に約半
周巻回されている。
体１６に直結して二つの歯車１７が並んで配置されてお
り、歯車１７に沿って略Ｕ字状にカーブして配置された
一対の操作ワイヤ１０のカーブ部分が各歯車１７に約半
周巻回されている。
【００１３】各操作ワイヤ１０の外周面には、紐状体２
０が歯車１７のピッチと同じピッチで螺旋状に巻き付け
られて固着されており、その紐状体２０のピッチ間の隙
間に歯車１７の歯が嵌まり込んで係合する。
０が歯車１７のピッチと同じピッチで螺旋状に巻き付け
られて固着されており、その紐状体２０のピッチ間の隙
間に歯車１７の歯が嵌まり込んで係合する。
【００１４】したがって、図４に示されるように、歯車
１７は、歯の向きが紐状体２０の向きと同じ斜め向きに
形成された「はす歯歯車」になっている。歯形は、紐状
体２０のピッチ間隙間から外れない形状であればよい。
このような構成においては、歯車１７が回転位置のどこ
で操作ワイヤ１０と噛み合ってもよく、組み立ての自由
度が大きい。
１７は、歯の向きが紐状体２０の向きと同じ斜め向きに
形成された「はす歯歯車」になっている。歯形は、紐状
体２０のピッチ間隙間から外れない形状であればよい。
このような構成においては、歯車１７が回転位置のどこ
で操作ワイヤ１０と噛み合ってもよく、組み立ての自由
度が大きい。
【００１５】紐状体２０が巻き付けられた部分の操作ワ
イヤ１０と歯車１７との係合状態が外れないように、そ
の部分を外面側から囲む外面カバー１８が、小ネジ１９
によってフレーム１４に固定されている。
イヤ１０と歯車１７との係合状態が外れないように、そ
の部分を外面側から囲む外面カバー１８が、小ネジ１９
によってフレーム１４に固定されている。
【００１６】牽引力が作用しない操作ワイヤ１０の自由
端には先端チップ１１が取り付けられており、この実施
例においては、先端チップ１１が取り付けられた操作ワ
イヤ１０の自由端側は操作ワイヤ１０の牽引方向に対し
て略Ｕ字状に戻される方向に歯車１７との係合部から延
出している。
端には先端チップ１１が取り付けられており、この実施
例においては、先端チップ１１が取り付けられた操作ワ
イヤ１０の自由端側は操作ワイヤ１０の牽引方向に対し
て略Ｕ字状に戻される方向に歯車１７との係合部から延
出している。
【００１７】このような構成により、湾曲操作ノブ５を
回転操作して歯車１７を回転させると、その歯車１７の
歯と共に操作ワイヤ１０が軸線方向に移動し、一対の操
作ワイヤ１０の一方が牽引されて他方が押し出され、そ
の牽引量に対応する角度だけ湾曲部３が湾曲する。
回転操作して歯車１７を回転させると、その歯車１７の
歯と共に操作ワイヤ１０が軸線方向に移動し、一対の操
作ワイヤ１０の一方が牽引されて他方が押し出され、そ
の牽引量に対応する角度だけ湾曲部３が湾曲する。
【００１８】操作ワイヤ１０の自由端側は操作ワイヤ１
０の牽引方向に対して略Ｕ字状に戻される方向に歯車１
７部分から延出しているので、歯車１７より上方には湾
曲操作のためのスペースを全く必要としない。したがっ
て、操作部１の握り部１ａの長さを十分に確保すること
ができる。
０の牽引方向に対して略Ｕ字状に戻される方向に歯車１
７部分から延出しているので、歯車１７より上方には湾
曲操作のためのスペースを全く必要としない。したがっ
て、操作部１の握り部１ａの長さを十分に確保すること
ができる。
【００１９】紐状体２０は、湾曲部３が最大限に湾曲さ
れた状態でも歯車１７との係合が外れない範囲まで操作
ワイヤ１０に巻き付けられており、その巻き付け両端位
置には操作ワイヤ１０に移動ストッパ２３が固着されて
いる。２４は、弛み側の操作ワイヤ１０に取り付けられ
た移動ストッパ２３を当接させるための固定ストッパで
ある。
れた状態でも歯車１７との係合が外れない範囲まで操作
ワイヤ１０に巻き付けられており、その巻き付け両端位
置には操作ワイヤ１０に移動ストッパ２３が固着されて
いる。２４は、弛み側の操作ワイヤ１０に取り付けられ
た移動ストッパ２３を当接させるための固定ストッパで
ある。
【００２０】本発明において、操作ワイヤ１０と紐状体
２０との固着はどのような手段によってもよいが、例え
ば図５に示されるように、操作ワイヤ１０と紐状体２０
の各々について、金属ワイヤ１０ａ，２０ａに熱可塑性
の合成樹脂材（例えば、ポリアミド樹脂又はポリウレタ
ン樹脂等）のコーティング１０ｂ，２０ｂを例えば０．
１〜０．３ｍｍ程度の厚みで施しておき、紐状体２０を
操作ワイヤ１０に巻き付けた状態で加熱して、双方のコ
ーティング１０ｂ，２０ｂどうしを溶着させればよい。
２０との固着はどのような手段によってもよいが、例え
ば図５に示されるように、操作ワイヤ１０と紐状体２０
の各々について、金属ワイヤ１０ａ，２０ａに熱可塑性
の合成樹脂材（例えば、ポリアミド樹脂又はポリウレタ
ン樹脂等）のコーティング１０ｂ，２０ｂを例えば０．
１〜０．３ｍｍ程度の厚みで施しておき、紐状体２０を
操作ワイヤ１０に巻き付けた状態で加熱して、双方のコ
ーティング１０ｂ，２０ｂどうしを溶着させればよい。
【００２１】操作ワイヤ１０に用いられる金属ワイヤ１
０ａとしては、例えば１×７撚り、又は１×３撚り等の
直径０．３〜１ｍｍ程度のステンレス鋼撚り線が用いら
れ、紐状体２０が巻き付けられた部分の外径が、金属ワ
イヤ１０ａの直径の３〜５倍程度（例えば１〜５ｍｍ程
度）の範囲にあればよい。なお、工業用内視鏡として太
い管腔内に挿入されるような場合には、使用状況等に応
じて操作ワイヤ１０の径を太くすればよい。
０ａとしては、例えば１×７撚り、又は１×３撚り等の
直径０．３〜１ｍｍ程度のステンレス鋼撚り線が用いら
れ、紐状体２０が巻き付けられた部分の外径が、金属ワ
イヤ１０ａの直径の３〜５倍程度（例えば１〜５ｍｍ程
度）の範囲にあればよい。なお、工業用内視鏡として太
い管腔内に挿入されるような場合には、使用状況等に応
じて操作ワイヤ１０の径を太くすればよい。
【００２２】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えば上記の装置を二つ組み合わせて、い
わゆる四方向湾曲の操作装置に用いてもよい。また、操
作ワイヤ１０の自由端の延出方向は、図６及び図７に略
示されるように、操作ワイヤ１０の牽引方向の延長線に
対して歯車１７との係合部から直角方向であってもよ
く、その他の方向であってもよい。直角以上にすれば、
歯車１７より上方にスペースが全く不要となる。
のではなく、例えば上記の装置を二つ組み合わせて、い
わゆる四方向湾曲の操作装置に用いてもよい。また、操
作ワイヤ１０の自由端の延出方向は、図６及び図７に略
示されるように、操作ワイヤ１０の牽引方向の延長線に
対して歯車１７との係合部から直角方向であってもよ
く、その他の方向であってもよい。直角以上にすれば、
歯車１７より上方にスペースが全く不要となる。
【００２３】図８は、操作ワイヤ１０の自由端が操作ワ
イヤ１０の牽引方向の延長線に対して鈍角方向に延出し
た例を示しているが、操作ワイヤ１０の牽引方向の延長
線に対して４５°以上曲がった方向に延出させれば、歯
車１７より上方に必要なスペースを有効なレベルで短縮
することができる。
イヤ１０の牽引方向の延長線に対して鈍角方向に延出し
た例を示しているが、操作ワイヤ１０の牽引方向の延長
線に対して４５°以上曲がった方向に延出させれば、歯
車１７より上方に必要なスペースを有効なレベルで短縮
することができる。
【００２４】図９は、本発明を先端部本体４に配置され
た処置具起上台７の操作装置に適用した例を示してお
り、操作ワイヤ１０で処置具起上台７を回動させること
により、処置具挿通チャンネル８に通された処置具１０
０の先端部分１００ａの突出方向を変えることができ
る。
た処置具起上台７の操作装置に適用した例を示してお
り、操作ワイヤ１０で処置具起上台７を回動させること
により、処置具挿通チャンネル８に通された処置具１０
０の先端部分１００ａの突出方向を変えることができ
る。
【００２５】この実施例においては、一本の操作ワイヤ
１０が操作部１内に配置され、側面に歯が形成された歯
車１１７が起上台操作ノブ６に連結されて操作部１に配
置されている。１０ｃは、操作ワイヤ１０を接続する繋
ぎ管である。
１０が操作部１内に配置され、側面に歯が形成された歯
車１１７が起上台操作ノブ６に連結されて操作部１に配
置されている。１０ｃは、操作ワイヤ１０を接続する繋
ぎ管である。
【００２６】図１０は、本発明を内視鏡のフォーカシン
グ操作装置に適用した例を示しており、先端部本体４に
配置された対物レンズ筒９を操作ワイヤ１０で光軸方向
に進退させることにより、フォーカシングを行うことが
できる。
グ操作装置に適用した例を示しており、先端部本体４に
配置された対物レンズ筒９を操作ワイヤ１０で光軸方向
に進退させることにより、フォーカシングを行うことが
できる。
【００２７】この実施例においても、一本の操作ワイヤ
１０が操作部１内に配置され、第１の実施例と同様の歯
車１７によって軸線方向に進退操作される。
１０が操作部１内に配置され、第１の実施例と同様の歯
車１７によって軸線方向に進退操作される。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、紐状体が螺旋状に巻き
付けられた操作ワイヤの自由端側を歯車との係合部から
操作ワイヤの牽引方向の延長線上と異なる方向に延出さ
せたことにより、歯車を操作部の上端寄りの位置に配置
することができ、内視鏡操作部の握り部長を十分に確保
して良好な操作性を得ることができる。
付けられた操作ワイヤの自由端側を歯車との係合部から
操作ワイヤの牽引方向の延長線上と異なる方向に延出さ
せたことにより、歯車を操作部の上端寄りの位置に配置
することができ、内視鏡操作部の握り部長を十分に確保
して良好な操作性を得ることができる。
【図１】本発明の第１の実施例の湾曲操作ワイヤ駆動装
置の断面図である。
置の断面図である。
【図２】本発明の第１の実施例の内視鏡の全体構成を示
す外観図である。
す外観図である。
【図３】本発明の第１の実施例の湾曲操作ワイヤ駆動装
置の主要部の略示斜視図である。
置の主要部の略示斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施例の操作ワイヤと係合する
歯車を歯先側から見た図である。
歯車を歯先側から見た図である。
【図５】本発明の第１の実施例の操作ワイヤの一部を断
面で示す拡大側面図である。
面で示す拡大側面図である。
【図６】本発明の第１の実施例の湾曲操作ワイヤ駆動装
置の変形例の略示図である。
置の変形例の略示図である。
【図７】本発明の第１の実施例の湾曲操作ワイヤ駆動装
置の変形例の略示図である。
置の変形例の略示図である。
【図８】本発明の第１の実施例の湾曲操作ワイヤ駆動装
置の変形例の略示図である。
置の変形例の略示図である。
【図９】本発明の第２の実施例の起上台操作ワイヤ駆動
装置の中間部分を省略して示す断面図である。
装置の中間部分を省略して示す断面図である。
【図１０】本発明の第３の実施例のフォーカシング操作
ワイヤ駆動装置の中間部分を省略して示す断面図であ
る。
ワイヤ駆動装置の中間部分を省略して示す断面図であ
る。
１ 操作部 １ａ 握り部 ３ 湾曲部 ５ 湾曲操作ノブ ６ 起上台操作ノブ ７ 処置具起上台 ９ 対物レンズ筒 １０ 操作ワイヤ １１ 先端チップ（自由端） １６ 軸体 １７ 歯車 ２０ 紐状体
Claims (5)
- 【請求項１】内視鏡の操作部において回転操作される歯
車により操作ワイヤを牽引駆動するようにした内視鏡の
操作ワイヤ駆動機構において、 紐状体を上記操作ワイヤの基端付近の外周面に上記歯車
のピッチに対応するピッチで螺旋状に巻き付けて固着
し、その部分の一部を上記歯車に沿ってカーブさせて上
記歯車に係合させ、上記操作ワイヤの自由端側を上記操
作ワイヤの牽引方向の延長線上と異なる方向に延出させ
たことを特徴とする内視鏡の操作ワイヤ駆動機構。 - 【請求項２】上記歯車の歯が、上記操作ワイヤの向きに
対応して斜め向きに形成されている請求項１記載の内視
鏡の操作ワイヤ駆動機構。 - 【請求項３】上記操作ワイヤの自由端側が、上記操作ワ
イヤの牽引方向の延長線に対して４５°以上曲がった方
向に向けられている請求項１又は２記載の内視鏡の操作
ワイヤ駆動機構。 - 【請求項４】上記操作ワイヤの自由端側が、上記操作ワ
イヤの牽引方向の延長線に対して９０°以上曲がった方
向に向けられている請求項１又は２記載の内視鏡の操作
ワイヤ駆動機構。 - 【請求項５】上記操作ワイヤの自由端側が、上記操作ワ
イヤの牽引方向に対して略Ｕ字状に戻される方向に向け
られている請求項１又は２記載の内視鏡の操作ワイヤ駆
動機構。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000050666A JP3450785B2 (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | 内視鏡の操作ワイヤ駆動機構 |
| US09/696,943 US6440062B1 (en) | 1999-11-10 | 2000-10-27 | Control wire driving mechanism for use in endoscope |
| DE10055726A DE10055726B4 (de) | 1999-11-10 | 2000-11-10 | Antriebsvorrichtung für einen Steuerdraht in einem Endoskop |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000050666A JP3450785B2 (ja) | 2000-02-28 | 2000-02-28 | 内視鏡の操作ワイヤ駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001238852A true JP2001238852A (ja) | 2001-09-04 |
| JP3450785B2 JP3450785B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=18572428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000050666A Expired - Lifetime JP3450785B2 (ja) | 1999-11-10 | 2000-02-28 | 内視鏡の操作ワイヤ駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3450785B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019160186A1 (ko) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 강원대학교산학협력단 | 양방향 굴곡 기능과 사용 편의성이 향상된 내시경용 의료기기 |
| CN113116276A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-07-16 | 上海大学 | 一种多角度观察手术操作的医用内窥镜 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5675223B2 (ja) * | 2010-08-31 | 2015-02-25 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡及び硬度調整装置 |
-
2000
- 2000-02-28 JP JP2000050666A patent/JP3450785B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019160186A1 (ko) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | 강원대학교산학협력단 | 양방향 굴곡 기능과 사용 편의성이 향상된 내시경용 의료기기 |
| CN113116276A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-07-16 | 上海大学 | 一种多角度观察手术操作的医用内窥镜 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3450785B2 (ja) | 2003-09-29 |
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