JP2001202596A - Parking detection device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車スペースに
車両が駐車しているかを画像処理によって検出する駐車
検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking detecting device for detecting whether a vehicle is parked in a parking space by image processing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場や物流倉庫などへ製品を輸送する場
合、現在では物流手段としてトラック輸送手段が多く利
用される。工場、倉庫などの構内にはトラックの滞留場
所として駐車スペースが設けられ、搬入された原料を用
いて生産設備で製品が生産されるとその製品は再びトラ
ックで構内から入門ゲートを通り搬出され、倉庫には多
くの物品が貯留され、又搬出される。2. Description of the Related Art At the time of transporting products to factories and distribution warehouses, truck transportation means is currently widely used as a distribution means. In the premises such as factories and warehouses, parking spaces are provided as a place for trucks to stay, and when products are produced at the production equipment using the imported raw materials, the products are again transported from the premises by trucks through the entrance gate, Many goods are stored and removed from the warehouse.
【０００３】このような工場、倉庫などの構内の駐車ス
ペースにトラックを駐車させる場合、管理事務所から離
れた場所にある駐車スペースのどの位置にトラックが駐
車し、又駐車していないかを知るため駐車スペースと管
理事務所の間で電話連絡によりチェックし、駐車スペー
スへの駐車順序を口頭でトラックへ伝達するか、又は駐
車スペースにトラックの駐車を検知するセンサを配置し
て空又は駐車中を機械的にチェックし駐車するトラック
の順序を決めるようにした駐車管理が行なわれている。When a truck is parked in a parking space on a premises such as a factory or a warehouse, it is known where the truck is parked or not parked in a parking space remote from the management office. For this reason, the parking space is checked by telephone between the parking space and the management office, and the parking order in the parking space is verbally transmitted to the truck, or a sensor that detects the parking of the truck is placed in the parking space, empty or parked. Parking management is performed so that the order of trucks to be parked is determined by mechanically checking the vehicle.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年広い工
場、倉庫などでは上記駐車管理だけでなく構内の物流の
管理を含めて種々の管理をコンピュータの支援によって
行なえるようにした設備が設けられるようになっている
が、これら種々の管理を行なう際に構内で安価なコスト
の設備で正確に検知して駐車管理をすることは困難であ
るという問題がある。In recent years, in large factories, warehouses, etc., facilities have been provided which can carry out various kinds of management with the support of a computer, including the above-mentioned parking management as well as the management of on-premise physical distribution. However, there is a problem in that when performing these various managements, it is difficult to accurately detect and manage the parking with inexpensive facilities in the premises.
【０００５】上述したセンサによるトラックの検知は、
一般に光電センサの光がトラックの通過で遮光されるこ
とにより行なわれるが、このような検知方法ではトラッ
ク以外の物体であっても遮光されれば信号が発生するか
らトラックが駐車スペースに駐車していることを正確に
確実に検知することはできない。[0005] The detection of a truck by the above-mentioned sensor is as follows.
In general, the detection is performed by blocking the light of the photoelectric sensor from passing through the truck. In such a detection method, a signal is generated even if an object other than the truck is blocked, so that the truck is parked in the parking space. Cannot be detected accurately and reliably.
【０００６】又、光電センサを超音波センサ、ループコ
イルによる電波方式のセンサとしても確実な検知ができ
ないという点では同じであり、超音波センサでは超音波
が強風に流されて検知誤差が生じたり、光電センサはゴ
ミ、汚れにより検知誤差が発生しメンテナンスが煩雑で
あり、ループコイル方式のものでは地中埋込み方式とな
るため地面の摩耗やアスファルト工事の影響による断線
の発生などの各方式に固有の問題もある。[0006] The same is true even when the photoelectric sensor is an ultrasonic sensor or a radio wave type sensor using a loop coil, which cannot be reliably detected. In addition, photoelectric sensors generate detection errors due to dirt and dirt, and maintenance is complicated.The loop coil type is embedded in the ground, so it is unique to each method such as breakage of the ground due to ground wear and asphalt construction There is also a problem.
【０００７】この発明は、上記のような従来の駐車管理
に用いられる各種検出装置の種々の問題に留意して、駐
車スペースでの駐車、空車状態を撮像手段による撮像情
報から画像処理により実用上差支えのない精度で正確に
検出することができる駐車検出装置を提供することを課
題とする。The present invention takes into account the various problems of the various detection devices used in the conventional parking management as described above, and makes it possible to determine whether the vehicle is parked or empty in a parking space by performing image processing on the basis of image information obtained by imaging means. It is an object of the present invention to provide a parking detection device that can accurately detect a vehicle with accurate accuracy.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決する手段として、所定の駐車スペースを含む対象エ
リアの画像を撮像する撮像手段と、この手段により得ら
れる撮像情報の信号が送信されるとその信号に基づいて
対象エリア内の対象物の画像を画像処理によって得る画
像処理装置とを備え、上記撮像手段は駐車スペースから
所定の距離位置でかつ所定の高さ位置に設置され、駐車
スペースを示す目標線のうち撮像手段から遠い側を画像
処理により得てその目標線の存在により空車状態を検出
し、駐車スペースに駐車する車両がこの車両について予
め設定された最小高さ又はそれ以上であれば上記目標線
の存在が検知されないことにより車両の駐車状態を検出
するようにして成る駐車検出装置としたのである。According to the present invention, as means for solving the above problems, an image pickup means for picking up an image of a target area including a predetermined parking space, and a signal of image pickup information obtained by this means are transmitted. And an image processing device that obtains an image of a target object in the target area by image processing based on the signal, wherein the imaging unit is installed at a predetermined distance from the parking space and at a predetermined height, and Of the target line indicating the space, the side farther from the imaging means is obtained by image processing, and the presence of the target line detects an empty state, and the vehicle parked in the parking space has a minimum height or more that is set in advance for this vehicle. Then, the parking detection device is configured to detect the parking state of the vehicle by not detecting the presence of the target line.
【０００９】上記構成の駐車検出装置では撮像手段によ
って得た撮像情報から画像処理装置内で画像処理して駐
車スペースにおける車両の空車状態又は駐車状態が検出
される。一般にこのような画像処理によって空車、駐車
状態を検出する場合、車両そのものの撮像情報から画像
処理をして空車、駐車状態の検出をするが、この発明で
は車両の検出自体がその形式によって大きさが種々まち
まちで困難であるため車両の撮像情報を用いず、その代
わり車両によって隠されたり、現われたりする路面上の
目標線を検出することにより車両の空車、駐車状態のい
ずれであるかを検出する。In the parking detecting device having the above structure, an image processing is performed in the image processing device from the image pickup information obtained by the image pickup means to detect an empty or parking state of the vehicle in the parking space. Generally, when an empty vehicle or a parking state is detected by such image processing, the empty vehicle or the parking state is detected by performing image processing based on the imaging information of the vehicle itself. In the present invention, the detection of the vehicle itself has a size depending on the format. Is difficult to use in various ways, instead of using the imaging information of the vehicle, instead, it detects whether the vehicle is empty or parked by detecting a target line on the road surface that is hidden or appears by the vehicle I do.
【００１０】このため撮像手段は駐車スペースから所定
の距離の側方位置でかつ所定の高さ位置に設けるものと
し、駐車スペースの目標線に対して撮像手段から遠い側
のものを撮像してその撮像情報から画像処理により目標
線の有無を検出し、これに基づいて空車、駐車状態のい
ずれであるかを検出する。[0010] For this reason, the image pickup means is provided at a side position at a predetermined distance from the parking space and at a predetermined height position, and picks up an image of an object farther from the image pickup means with respect to a target line of the parking space. The presence / absence of a target line is detected by image processing from the imaging information, and based on this, it is detected whether the vehicle is empty or parked.
【００１１】[0011]
【実施の形態】以下、この発明の実施形態について図面
を参照して説明する。図１、図２は駐車スペースと撮像
手段であるＣＣＤカメラとの設置関係を示す。ＣＣＤカ
メラ１は、駐車スペース１０から平面視所定距離だけ遠
隔の位置でかつ所定の高さ位置に設けられている。駐車
スペース１０は、各種のトラックや台車などを含む車両
１２の最大高さ、最大幅のものを収容し得る長さと幅の
スペース毎にその周囲を白線１１で長方形に囲んで路面
又は専用スペースに地面と区別するようにして設定され
ている。例えば車幅２．５ｍの車両１２を想定した駐車
スペース１０は、幅３．５〜４ｍ、長さ１５ｍ程度であ
る。又、駐車スペース１０は路面がアスファルトのよう
に一様で、汚れによる著しい見え方の変化がなく、アス
ファルト面を黒、白線を白として周辺とのコントラスト
が大きいもので表示されていることを前提とする。１３
は目標物設定エリア（目標エリアと略称する）である
が、これについては後で説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 and 2 show an installation relationship between a parking space and a CCD camera serving as an imaging means. The CCD camera 1 is provided at a position remote from the parking space 10 by a predetermined distance in plan view and at a predetermined height position. The parking space 10 has a maximum height and a maximum width of the vehicle 12 including various trucks and bogies, and is surrounded by a white line 11 for each space having a length and width capable of accommodating the maximum height and the maximum width of the vehicle 12. It is set to distinguish it from the ground. For example, a parking space 10 assuming a vehicle 12 having a vehicle width of 2.5 m has a width of about 3.5 to 4 m and a length of about 15 m. In addition, it is assumed that the parking space 10 is displayed with a uniform road surface like asphalt, no remarkable change in appearance due to dirt, a black asphalt surface, a white line as white, and a large contrast with the surrounding area. And 13
Is a target setting area (abbreviated as a target area), which will be described later.
【００１２】上記ＣＣＤカメラ１の設定位置は、上記駐
車スペース１０に最小高さの車両１２が、カメラが設置
される側の白線寄りに駐車した場合でも、後で説明する
目標エリア１３内の白線の有無により駐車、空車を検出
し得る遠隔の距離位置でかつ高さ位置とされる。例えば
車両１２の最小高さを１．３ｍとすると長さ方向の白線
から側方５ｍ位置で高さ位置は８ｍである。The setting position of the CCD camera 1 is such that even when the vehicle 12 having the minimum height is parked in the parking space 10 near the white line on the side where the camera is installed, a white line in a target area 13 described later will be used. The position is a remote distance position and a height position at which a parking or empty vehicle can be detected depending on the presence or absence of the vehicle. For example, assuming that the minimum height of the vehicle 12 is 1.3 m, the height position is 8 m at a position 5 m laterally from the white line in the length direction.
【００１３】２は夜間照明用の水銀灯である。ＣＣＤカ
メラ１で撮像された対象エリアの画像情報は画像処理装
置３へ送られ、そこで画像処理が行なわれる。画像処理
装置３には目標エリア１３を設定するための設定手段４
と、ＣＣＤカメラ１による撮像状態を表示するＣＲＴ表
示器５が接続されている。画像処理装置３は、その内部
処理によって駐車、空車の検出をすると、その検出結果
を外部へ出力し駐車管理その他の管理に用いられる。Reference numeral 2 denotes a mercury lamp for night illumination. Image information of the target area imaged by the CCD camera 1 is sent to the image processing device 3, where image processing is performed. Setting means 4 for setting the target area 13 in the image processing apparatus 3
And a CRT display 5 for displaying an imaging state of the CCD camera 1. When the image processing device 3 detects parking or an empty vehicle by its internal processing, it outputs the detection result to the outside and is used for parking management and other management.
【００１４】上記検出装置に用いられるＣＣＤカメラ１
は、図示の例では白黒ＣＣＤ固体撮像素子が用いられ、
その撮像信号を白黒映像信号として送り出し、画像処理
装置３はその白黒映像信号を受信するとＡ／Ｄ変換した
後これらの信号に異常がないかを判定して輝度データと
して画像メモリへ記憶する。この画像処理装置３は上記
輝度データから画像処理をして表示器５に表示されてい
る画像上の計測領域内で白線などの目標物を検出する目
標物検出機能と、目標物の検出結果により駐車スペース
内の駐車車両の有無を判定する駐車判定機能とを有す
る。この場合、計測領域や目標物の位置を設定手段４か
らの入力信号により設定できるようにしている。A CCD camera 1 used in the detection device
In the illustrated example, a black-and-white CCD solid-state imaging device is used.
The image processing apparatus 3 sends out the imaging signal as a black and white video signal, and upon receiving the black and white video signal, performs A / D conversion, determines whether there is any abnormality in these signals, and stores it in the image memory as luminance data. The image processing device 3 performs image processing from the luminance data to detect a target such as a white line in a measurement area on the image displayed on the display 5 and a target detection function. And a parking determination function of determining whether there is a parked vehicle in the parking space. In this case, the measurement area and the position of the target can be set by an input signal from the setting means 4.
【００１５】上記構成のこの実施形態の駐車検出装置に
よる駐車状態の検出は次のように行なわれる。図３のフ
ローチャートに従って説明すると、まずステップＳ1 で
ＣＣＤカメラ１による撮像を行ない、Ｓ2 で画像情報を
送り出す。この画像情報は画像処理装置３に所定のタイ
ミングで連続して取り込まれる。The detection of the parking state by the parking detecting device of this embodiment having the above configuration is performed as follows. When described with reference to the flowchart of FIG. 3, first, performs imaging by the CCD camera 1 in step S 1, it sends the image information S 2. This image information is continuously taken into the image processing device 3 at a predetermined timing.
【００１６】画像処理装置３では、取り込まれた画像情
報の信号に異常がないかをＳ4 で判定し、異常がなけれ
ばＳ5 以下で画像処理を行なう。Ｓ5 ではエッジ検出処
理を行なうが、その前にまず検出対象の駐車スペース内
に検出しようとする白線を含む目標エリア１３を表示器
５の画面を見ながら設定手段４からの設定信号でオペレ
ータにより設定する。[0016] In the image processing apparatus 3, whether there is an abnormality in the signal of the captured image information determined in S 4, the abnormality is no if S 5 below perform image processing with. S is performed 5 in the edge detection process, but by the operator in setting signal from the setting means 4 while viewing the screen of the display unit 5 the target area 13 comprising a white line to be detected in the first detection target parking space in front Set.
【００１７】なお、上記目標エリア１３の設定は、車両
１２が駐車スペース１０に駐車している場合白線が表示
器５の画面上で見えなくなるため、当然予め車両１２が
駐車する前の空車状態で実施しておく必要がある。When the target area 13 is set, the white line becomes invisible on the screen of the display 5 when the vehicle 12 is parked in the parking space 10, so that the target area 13 is set in advance in an empty state before the vehicle 12 is parked. Need to be implemented.
【００１８】上記設定が行なわれていることを前提とし
て画像処理が行なわれると、Ｓ5 で上記目標エリア１３
内の目標線としての白線のエッジを検出処理する。この
検出では図４に示すように、路面のアスファルト面を
黒、目標線としての白線を白とし、白線とアスファルト
路面との境目での明るさの変化点をエッジとして検出す
る。Ｓ6 では上記白線のエッジを連ねたデータにより
“白線らしさ”が検出される。[0018] When the image processing is performed assuming that the setting is being performed, the target area 13 in S 5
The detection processing of the edge of the white line as the target line is performed. In this detection, as shown in FIG. 4, the asphalt surface of the road is black, the white line as the target line is white, and the point of change in brightness at the boundary between the white line and the asphalt road is detected as an edge. "White-ness" by the data had been edges of the S 6 the white line is detected.
【００１９】この場合、“白線らしさ”とは白線のエッ
ジ検出信号を連ねて白線が検出されていても、次の“路
面らしさ”との総合判定の結果により白線であることが
決定される前の判定であり、総合判定の資料となるデー
タであるからである。In this case, the "white line likeness" means that even if a white line is detected by connecting the edge detection signals of the white line, it is determined before the white line is determined by the result of the comprehensive judgment with the next "road likeness". This is because the data is used as data for comprehensive judgment.
【００２０】次に、Ｓ7 では“路面らしさ”の検出が行
なわれる。この路面らしさは、目標エリア１３で白線以
外の部分のデータが大部分アスファルト面の黒のデータ
に一致するかを輝度データとして比較して検出される。
“路面らしさ”の意味は“白線らしさ”の場合と同様に
路面としては未決定だからである。[0020] Next, the detection of the S 7 "road-ness" is performed. The road surface likeness is detected by comparing whether the data in the portion other than the white line in the target area 13 substantially matches the black data on the asphalt surface as luminance data.
This is because the meaning of “road surface likeness” is undecided as a road surface as in the case of “white line likeness”.
【００２１】以上の検出結果に基づいてＳ8 では白線の
検出判定が行なわれる。上記検出結果の組合せは次の４
通りの場合がある。[0021] or more of the detection results to the detection determination of the white line in the S 8 based performed. The combination of the above detection results is the following 4
May be street.
【００２２】 白線らしさ 路面らしさ 白線判定結果 検出結果 検出結果 (1) 白線らしい 路面らしい 見えている（車両無し） (2) 白線らしい 路面らしくない 隠されている（車両有り） (3) 白線らしくない 路面らしい 隠されている（車両有り） (4) 白線らしくない 路面らしくない 隠されている（車両有り） 上記(1) 〜(4) の判定結果について考えられる状況は次
の通りである。 (1) 車両が存在しないため白線のエッジが検出され、路
面部分にエッジが検出されない。 (2) 車両が存在するため本来路面である部分に車両のエ
ッジが存在し、白線部分に白線に似たエッジが存在する
が、これは車両のエッジが重なったものである。 (3) 車両が存在するため白線のエッジが検出されず、路
面部分には車両のエッジは存在しないが、これはエッジ
（模様等）の無い車両がエリアを覆っているためであ
る。 (4) 車両が存在するため白線のエッジが検出されず、本
来路面である部分に車両のエッジが存在する。White line-likeness Road surface-like white line judgment result Detection result Detection result (1) White line-like road surface Seen (no vehicle) (2) White line-like road surface Not like hidden (vehicle) (3) White line-like Road surface hidden (with vehicle) (4) Not like white line Road surface not hidden (with vehicle) Possible situations for the above determination results (1) to (4) are as follows. (1) Since there is no vehicle, the edge of the white line is detected, and no edge is detected on the road surface. (2) Since the vehicle exists, the edge of the vehicle exists on a portion which is originally a road surface, and the edge of the white line portion has an edge similar to the white line, which is an overlap of the edge of the vehicle. (3) Since the vehicle is present, the edge of the white line is not detected, and there is no vehicle edge on the road surface portion, because a vehicle having no edge (pattern or the like) covers the area. (4) The edge of the white line is not detected because of the presence of the vehicle, and the edge of the vehicle exists in a portion that is originally a road surface.
【００２３】以上の処理による白線判定結果における
（ ）内の表示は、各判定結果による車両の有無の判定
であるが、これにより直ちに駐車スペースに車両の駐車
有り、無しの最終判定をするためにはＳ9 で次の駐車判
定時間を考慮して決められる。即ち、図５に示すよう
に、例えば駐車判定時間＝２０秒（標準）と設定し、上
述した白線の検出判定の結果による車両有りの時間が上
記一定時間以上継続するかを測定し、一定時間以上継続
すれば駐車判定は駐車有り（在車）、一定時間以下であ
れば駐車無し（空車）と判定する。The display in parentheses in the white line determination result obtained by the above processing is the determination of the presence or absence of a vehicle based on each determination result. This immediately determines the presence or absence of the vehicle in the parking space. It is determined in consideration of the following parking determination time in S 9. That is, as shown in FIG. 5, for example, the parking determination time is set to 20 seconds (standard), and it is measured whether or not the vehicle presence time based on the above-described white line detection determination result continues for the predetermined time or more. If the above is continued, it is determined that the parking is performed (vehicle is present), and that the parking is not performed (vacant) if it is shorter than a predetermined time.
【００２４】上記駐車判定時間は、短くすると実際の駐
車状況の変化に対する判定結果の更新のレスポンスは早
くなるが、短すぎると通過車両などによる一時的な変化
についても判定結果に影響が及び易くなり、反対に長く
すると一時的な変化に対しては強くなり判定結果の安定
性は向上するが、長過ぎると判定結果の更新のレスポン
スは低下する。If the above-mentioned parking judgment time is shortened, the response of updating the judgment result with respect to the change of the actual parking situation becomes quick, but if it is too short, the temporary judgment by the passing vehicle easily affects the judgment result. On the other hand, if the length is long, it is strong against a temporary change, and the stability of the judgment result is improved.
【００２５】以上のようにしてＳ9 で駐車判定が行なわ
れ、その結果駐車有り（在車）又は無し（空車）のいず
れかが判定されると、その判定結果の信号がＳ10で外部
へ出力され、その後の各種管理システムにおける主要な
情報として利用される。[0025] takes place above manner parked determined in S 9, the results if any of the parking available (stationary vehicle) or without (empty car) is determined, a signal of the determination result to the outside in S 10 The information is output and used as main information in various management systems thereafter.
【００２６】図６、図７に第２実施形態の駐車検出装置
の概略配置を示す。この実施形態ではＣＣＤカメラ１、
画像処理装置３、設定手段４、表示器５は第１実施形態
と全く同じものが設けられているが、ＣＣＤカメラ１に
より駐車検出をする対象の駐車スペース１０として複数
列、複数台の車両分の駐車スペース１０を撮像できるよ
うにＣＣＤカメラ１が設定角度を所定方向に固定され、
かつ各駐車スペース毎に目標エリア１３が設定手段４に
より設定され、各々の駐車スペース毎に駐車検出をする
ように画像処理装置内のプログラムが設けられている点
が異なる。FIGS. 6 and 7 show a schematic arrangement of the parking detecting device according to the second embodiment. In this embodiment, the CCD camera 1,
Although the image processing device 3, the setting means 4, and the display 5 are provided exactly as in the first embodiment, a parking space 10 for detecting parking by the CCD camera 1 is provided in a plurality of rows and a plurality of vehicles. The CCD camera 1 is fixed at a set angle in a predetermined direction so that the parking space 10 can be imaged.
The difference is that the target area 13 is set by the setting means 4 for each parking space, and a program in the image processing apparatus is provided so as to perform parking detection for each parking space.
【００２７】この実施形態では、各列毎に複数でかつ複
数列の駐車スペース１０に対し目標エリア１３がそれぞ
れ設定されるが、図７に示すように、１列目の検出対象
外の(3) 番目のスペース１０に車両が駐車していると
(2) 番目のスペース１０における駐車の有無を判断する
際に(3) 番の車両が邪魔となり正確な検出ができないか
ら、予め目標エリア１３を設定する際にそのことを考慮
して(3) 番の車両の画像データを抹消するなどの処理を
して重ならないように設定する。又、上記複数台、複数
列（(1),(2) ……,(11),(12)……,(21),(22)……）の車
両の駐車スペース１０に対しては第１実施形態と同じ処
理を各駐車スペース１０毎に順次行なうように処理プロ
グラムの操作が行なわれる。In this embodiment, the target area 13 is set for each of a plurality of parking spaces 10 in a plurality of rows, but as shown in FIG. ) If the vehicle is parked in the tenth space 10
(2) When judging the presence or absence of parking in the second space 10, the vehicle of No. (3) interferes and accurate detection is not possible. A process such as deleting the image data of the number-th vehicle is set so as not to overlap. The parking space 10 of a plurality of vehicles and a plurality of rows ((1), (2)..., (11), (12)..., (21), (22). The operation of the processing program is performed so that the same processing as in the first embodiment is sequentially performed for each parking space 10.
【００２８】その際、ＣＣＤカメラは方向が固定され、
複数台、複数列の駐車スペース１０に対しては、各列毎
の複数の駐車スペース１０の目標エリア１３がそれぞれ
に画面上で設定された位置に検出されるから、それぞれ
の目標エリア１３の位置を表わす番号（(1),(2),(3) …
…）又は符号を予め各スペースに対応させて設定してお
き、対象の目標エリア１３が検出されると対応する番号
又は符号によりどの位置の目標エリア１３であるかを判
定できるようにプログラム処理をしておけば、どの駐車
スペース１０に車両が駐車しているかを検出することが
できる。なお、駐車スペースの数が多くなればそれだけ
各駐車スペースの画面上に占めるエリアが小さくなるた
め、目標エリアに対する解像度が低下するが、例えば路
面上の白線の太さを大きくするなどの対策を施して検出
できるようにするとよい。At this time, the direction of the CCD camera is fixed,
For a plurality of parking spaces 10 in a plurality of rows, the target areas 13 of the plurality of parking spaces 10 in each row are detected at positions respectively set on the screen. ((1), (2), (3)…
..) Or codes are set in advance so as to correspond to the respective spaces, and when the target area 13 is detected, the program processing is performed so that it is possible to determine the position of the target area 13 by the corresponding number or code. If so, it is possible to detect in which parking space 10 the vehicle is parked. The larger the number of parking spaces, the smaller the area occupied by each parking space on the screen, and the lower the resolution of the target area.However, measures such as increasing the thickness of the white line on the road surface have been taken. Should be able to be detected.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
駐車検出装置は駐車スペースから所定距離の側方位置で
かつ所定高さ位置の撮像手段とその撮像情報を画像処理
する画像処理装置から成り、この撮像手段で駐車スペー
スの目標線のうち撮像手段から遠い側のものを画像処理
して目標線の存在の有無を検出することにより空車、駐
車状態を検出するようにしたから、種々の形式の車両の
大きさが異なっていても、車両が駐車スペースに存在す
るか否かを車両を直接検出することなく目標線の存在の
有無により車両の空車、駐車状態を実用上差支えのない
高い精度で確実に検出でき、駐車管理が自動化できると
いう画期的な効果が得られる。As described in detail above, the parking detecting device according to the present invention comprises an image pickup device located at a lateral position at a predetermined distance from a parking space and at a predetermined height, and an image processing device for image processing the image pickup information. Since the image pickup means detects the presence or absence of the target line by performing image processing on the target line of the parking space on the side farther from the image pickup means to detect the presence or absence of the target line, various types of various lines are used. Even if the size of the vehicle of the type is different, the presence or absence of the target line does not directly detect the vehicle in the parking space, and the presence or absence of the target line makes the vehicle empty and parking state practically high. An epoch-making effect can be obtained in that the detection can be performed with high accuracy and the parking management can be automated.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】実施形態の駐車検出装置の概略構成とその全体
配置を示す図FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a parking detection device according to an embodiment and an overall arrangement thereof.
【図２】（ａ）図１の全体配置図の平面図及び（ｂ）矢
視Ｂ−Ｂから見た断面図2 (a) is a plan view of the overall arrangement diagram of FIG. 1 and (b) is a cross-sectional view taken along line BB.
【図３】駐車検出処理の動作のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of an operation of a parking detection process.
【図４】白線検出の説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of white line detection.
【図５】駐車判定のタイムチャート図FIG. 5 is a time chart of parking determination.
【図６】第２実施形態の駐車検出装置の全体配置を示す
図FIG. 6 is a diagram illustrating an overall arrangement of a parking detection device according to a second embodiment.
【図７】目標設定エリアの設定の説明図FIG. 7 is an explanatory diagram of setting a target setting area.
１ ＣＣＤカメラ ２ 照明装置 ３ 画像処理装置 ４ 設定手段 ５ 表示器 １０ 駐車スペース １１ 白線 １２ 車両 １３ 目標設定エリア Reference Signs List 1 CCD camera 2 Illumination device 3 Image processing device 4 Setting means 5 Display 10 Parking space 11 White line 12 Vehicle 13 Target setting area
Claims (4)
画像を撮像する撮像手段と、この手段により得られる撮
像情報の信号が送信されるとその信号に基づいて対象エ
リア内の対象物の画像を画像処理によって得る画像処理
装置とを備え、上記撮像手段は駐車スペースから所定の
距離位置でかつ所定の高さ位置に設置され、駐車スペー
スを示す目標線のうち撮像手段から遠い側を画像処理に
より得てその目標線の存在により空車状態を検出し、駐
車スペースに駐車する車両がこの車両について予め設定
された最小高さ又はそれ以上であれば上記目標線の存在
が検知されないことにより車両の駐車状態を検出するよ
うにして成る駐車検出装置。An image pickup means for picking up an image of a target area including a predetermined parking space, and when a signal of image pickup information obtained by this means is transmitted, an image of a target in the target area is formed based on the signal. An image processing device obtained by image processing, wherein the imaging means is installed at a predetermined distance position and a predetermined height position from the parking space, and a side of the target line indicating the parking space far from the imaging means is subjected to image processing. The presence of the target line is used to detect an empty state, and if the vehicle parked in the parking space is at or above a predetermined minimum height for this vehicle, the presence of the target line is not detected and the vehicle is parked. A parking detection device configured to detect a state.
の表示器の画像上で対象エリアの駐車スペース内に目標
物設定エリアを画像処理装置に接続された設定手段から
の設定信号により設定し、上記設定エリア内の目標線の
エッジを画像処理により検出して目標線の存在により空
車状態を検出し、上記目標線の存在が検出されないこと
により車両の駐車状態を検出するようにしたことを特徴
とする請求項１に記載の駐車検出装置。2. A display is connected to the image processing apparatus, and a target setting area is set in a parking space of a target area on the image of the display by a setting signal from setting means connected to the image processing apparatus. The edge of the target line in the set area is detected by image processing to detect an empty state by the presence of the target line, and to detect the parking state of the vehicle by not detecting the presence of the target line. The parking detection device according to claim 1, wherein:
含む対象エリアから撮像情報を得るように撮像対象範囲
を設定され、複数駐車スペースの車両の駐車状態を検出
するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載
の駐車検出装置。3. An imaging target range is set so that the imaging means obtains imaging information from a target area including a plurality of sets of parking spaces, and a parking state of a vehicle in the plurality of parking spaces is detected. The parking detection device according to claim 1 or 2, wherein
し、複数駐車スペースの各目標線ごとに予め画面上の目
標線位置を表わす番号又は符号を対応して設定し、目標
線が検出されるとその検出された目標線番号又は符号を
判定してどの駐車スペースに車両が駐車しているかを検
出するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のい
ずれかに記載の駐車検出装置。4. The image pickup means is fixed in the direction of the target area, and a number or a code representing a target line position on a screen is set in advance for each target line of a plurality of parking spaces, and the target line is detected. The parking detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein the detected target line number or code is determined to detect in which parking space the vehicle is parked. .
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