JP2001187581A - Steering control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリングホ
イールなどの操作手段の操作に応じて、舵取り車輪を転
舵するための駆動力を発生する操舵アクチュエータを制
御する車両用操舵制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device for controlling a steering actuator for generating a driving force for turning a steered wheel in response to an operation of an operating means such as a steering wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ステアリングホイールと舵取り車輪を転
舵するための舵取り機構との機械的な結合をなくし、ス
テアリングホイールの操作角に基づいて、舵取り機構に
電動モータからの駆動力を与えることにより、ステアリ
ングホイールの操作角に応じた車両の操向を達成するよ
うにした車両用操舵装置が提案されている。このような
車両用操舵装置には、ステアリングホイールの操作角を
検出するための操作角センサと、舵取り車輪の転舵角を
検出する転舵角センサとが設けられている。これらの操
作角センサおよび転舵角センサの出力信号は、マイクロ
コンピュータを含む制御装置に入力されており、この制
御装置が、センサからの入力信号に基づいて電動モータ
を制御するようになっている。すなわち、制御装置は、
車速などに基づいてステアリングギヤ比を設定し、その
設定したステアリングギヤ比をステアリングホイールの
操作角に乗じることによって目標転舵角を設定し、この
目標転舵角と転舵角センサで検出される転舵角との偏差
に基づいて電動モータをフィードバック制御する。2. Description of the Related Art A mechanical coupling between a steering wheel and a steering mechanism for steering a steering wheel is eliminated, and a driving force from an electric motor is applied to the steering mechanism based on an operation angle of the steering wheel. 2. Description of the Related Art There has been proposed a vehicle steering system that achieves steering of a vehicle according to an operation angle of a steering wheel. Such a vehicle steering device is provided with an operation angle sensor for detecting an operation angle of a steering wheel and a turning angle sensor for detecting a turning angle of a steered wheel. Output signals of the operation angle sensor and the steering angle sensor are input to a control device including a microcomputer, and the control device controls the electric motor based on an input signal from the sensor. . That is, the control device:
A steering gear ratio is set based on the vehicle speed, etc., and a target turning angle is set by multiplying the set steering gear ratio by an operating angle of the steering wheel. The target turning angle is detected by the target turning angle and the turning angle sensor. The electric motor is feedback-controlled based on the deviation from the steering angle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような制御系で
は、ステアリングホイールが操作されていない状態で
は、目標転舵角が零に設定され、電動モータには電流が
流れないはずである。ところが、操作角センサや転舵角
センサの出力に誤差を生じていたり、ステアリングホイ
ールの操作角と舵取り車輪の転舵角との間に定常偏差が
生じていたりすると、ステアリングホイールが操作され
ていない状態のときにも、目標転舵角と転舵角センサで
検出される転舵角との間に偏差が生じ、この偏差を零に
すべく電動モータに電流が供給されてしまう。そして、
この電動モータに定常的に流れる電流により電動モータ
が発熱し、このことが、エネルギー効率を低下させる原
因の１つとなっていた。In such a control system, when the steering wheel is not operated, the target turning angle is set to zero, and no electric current should flow through the electric motor. However, if an error occurs in the output of the operation angle sensor or the steering angle sensor, or if a steady deviation occurs between the operation angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel, the steering wheel is not operated. Even in the state, a deviation occurs between the target turning angle and the turning angle detected by the turning angle sensor, and current is supplied to the electric motor to make the deviation zero. And
The electric motor generates heat due to the current that constantly flows through the electric motor, which is one of the causes of lowering the energy efficiency.
【０００４】そこで、この発明の目的は、エネルギー効
率の低下を抑制できる車両用操舵装置のための制御装置
を提供することである。An object of the present invention is to provide a control device for a vehicle steering system that can suppress a decrease in energy efficiency.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作手段
（１）の操作に応じて、舵取り車輪（４）を転舵するた
めの駆動力を発生する操舵アクチュエータ（２）を制御
する車両用操舵制御装置であって、前記操作手段の操作
量を検出する操作量検出手段（１１）と、この操作量検
出手段によって検出される操作量に基づいて目標転舵角
（δ*）を設定する目標転舵角設定手段（１４）と、前
記舵取り車輪の転舵角（δ）を検出する転舵角検出手段
（１３）と、前記目標転舵角設定手段によって設定され
る目標転舵角と前記転舵角検出手段によって検出される
転舵角との偏差の積分値（∫(δ*−δ)ｄｔ）を演算す
る偏差積分手段（１４，Ｓ３）と、この偏差積分手段の
演算結果が予め定めるしきい値（ｄδ）以上である場合
に、前記操舵アクチュエータの駆動力を制限する駆動力
制限手段（１４，Ｓ４）とを含むことを特徴とする車両
用操舵制御装置である。According to the first aspect of the present invention, a steering wheel (4) is steered according to an operation of an operating means (1). A steering control device for a vehicle, which controls a steering actuator (2) for generating a driving force, comprising: an operation amount detection means (11) for detecting an operation amount of the operation means; and an operation amount detection means for detecting the operation amount. Target turning angle setting means (14) for setting a target turning angle (δ * ) based on the operation amount; turning angle detecting means (13) for detecting a turning angle (δ) of the steered wheel; Deviation integral for calculating the integral value (∫ (δ * −δ) dt) of the deviation between the target turning angle set by the target turning angle setting means and the turning angle detected by the turning angle detection means. Means (14, S3) and the calculation result of the deviation integrating means are predetermined. A steering control device for a vehicle, comprising: a driving force limiting means (14, S4) for limiting a driving force of the steering actuator when the threshold value (dδ) or more.
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じである。この発明によれば、目標転舵角と転舵角と
の偏差の積分値がしきい値以上になると、操舵アクチュ
エータの発生する駆動力が一定量以下に制限される。こ
れにより、操作量検出手段や転舵角検出手段の出力に誤
差を生じていたり、操作手段の操作量と舵取り車輪の転
舵角との間に定常偏差が生じていたりする場合であって
も、操舵アクチュエータに定常電流が流れ続けることを
防止でき、操舵アクチュエータの発熱を抑制することが
できる。その結果、操舵アクチュエータの発熱によるエ
ネルギー効率の低下を抑制できる。[0006] Alphanumeric characters in parentheses indicate corresponding components in the embodiment described later. Hereinafter, the same applies in this section. According to the present invention, when the integral value of the deviation between the target turning angle and the turning angle becomes equal to or larger than the threshold value, the driving force generated by the steering actuator is limited to a certain amount or less. Thereby, even if an error occurs in the output of the operation amount detection means or the turning angle detection means, or a steady deviation occurs between the operation amount of the operation means and the turning angle of the steered wheel. Further, it is possible to prevent the steady current from continuously flowing through the steering actuator, and to suppress heat generation of the steering actuator. As a result, a decrease in energy efficiency due to heat generated by the steering actuator can be suppressed.
【０００７】なお、前記偏差積分手段は、車両が停止し
ている状態でのみ積分値の演算を行うものであることが
好ましい。また、請求項２に記載のように、前記駆動力
制限手段は、前記操舵アクチュエータの駆動力を一定量
以下に制限するものであってもよい。さらに、前記駆動
力制限手段は、車両の停止状態において前記操舵アクチ
ュエータの駆動力を制限するものであることが好まし
い。[0007] It is preferable that the deviation integration means calculates the integral value only when the vehicle is stopped. Further, as described in claim 2, the driving force limiting means may limit the driving force of the steering actuator to a certain amount or less. Further, it is preferable that the driving force limiting means limits the driving force of the steering actuator when the vehicle is stopped.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の構成を説明す
るための概念図である。この車両用操舵装置は、ステア
リングホイール１の回転操作に応じて駆動される電動モ
ータ２（操舵アクチュエータ）の動作をステアリングギ
ヤ３によって前部左右車輪４（舵取り車輪）の転舵運動
に変換することにより、ステアリングホイール１とステ
アリングギヤ３とを機械的に連結することなく、操舵を
達成している。この場合に、電動モータ２およびステア
リングギヤ３などにより、舵取り機構が構成されてい
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining a configuration of a vehicle steering system according to one embodiment of the present invention. This vehicle steering system converts the operation of an electric motor 2 (steering actuator) driven in accordance with a rotation operation of a steering wheel 1 into a steering motion of front left and right wheels 4 (steering wheels) by a steering gear 3. Thus, steering is achieved without mechanically connecting the steering wheel 1 and the steering gear 3. In this case, the electric motor 2, the steering gear 3, and the like constitute a steering mechanism.
【０００９】電動モータ２は、たとえばブラシレスモー
タにより構成することができる。ステアリングギヤ３
は、電動モータ２の出力シャフトの回転運動をステアリ
ングロッド５の軸方向（車幅方向）の直線運動に変換す
る運動変換機構（ボールねじ機構など）を有する。ステ
アリングロッド５の運動は、タイロッド６を介してナッ
クルアーム７に伝達され、このナックルアーム７の回動
を引き起こす。これにより、ナックルアーム７に支持さ
れた車輪４の転舵が達成される。The electric motor 2 can be constituted by, for example, a brushless motor. Steering gear 3
Has a motion conversion mechanism (such as a ball screw mechanism) that converts the rotational motion of the output shaft of the electric motor 2 into the linear motion of the steering rod 5 in the axial direction (vehicle width direction). The movement of the steering rod 5 is transmitted to the knuckle arm 7 via the tie rod 6 and causes the knuckle arm 7 to rotate. Thereby, steering of the wheel 4 supported by the knuckle arm 7 is achieved.
【００１０】ステアリングホイール１は、車体に対して
回転可能に支持された回転シャフト８に連結されてい
る。この回転シャフト８には、ステアリングホイール１
に操舵反力を与えるための反力アクチュエータ９が付設
されている。具体的には、反力アクチュエータ９は、回
転シャフト８と一体の出力シャフトを有するブラシレス
モータ等の電動モータにより構成することができる。回
転シャフト８のステアリングホイール１とは反対側の端
部には、渦巻きばねなどからなる弾性部材１０が車体と
の間に結合されている。この弾性部材１０は、反力アク
チュエータ９がステアリングホイール１にトルクを付加
していないときに、その弾性力によって、ステアリング
ホイール１を直進操舵位置に復帰させる。The steering wheel 1 is connected to a rotating shaft 8 rotatably supported on the vehicle body. The rotating shaft 8 includes the steering wheel 1
Is provided with a reaction force actuator 9 for giving a steering reaction force to the actuator. Specifically, the reaction force actuator 9 can be configured by an electric motor such as a brushless motor having an output shaft integrated with the rotating shaft 8. An elastic member 10 made of a spiral spring or the like is connected to an end of the rotating shaft 8 opposite to the steering wheel 1 between the rotating shaft 8 and the vehicle body. When the reaction force actuator 9 does not apply torque to the steering wheel 1, the elastic member 10 returns the steering wheel 1 to the straight steering position by the elastic force.
【００１１】ステアリングホイール１の操作入力値を検
出するために、回転シャフト８の回転角に対応する操作
角δhを検出するための操作角センサ１１が設けられて
いる。また、回転シャフト８には、ステアリングホイー
ル１に加えられた操作トルクＴを検出するためのトルク
センサ１２が設けられている。一方、電動モータ２の出
力値を検出するための出力値センサとして、車輪４の転
舵角δを検出する転舵角センサ１３が設けられている。
この転舵角センサ１３は、電動モータ２によるステアリ
ングロッド５の作動量を検出するポテンショメータなど
で構成することができる。In order to detect an operation input value of the steering wheel 1, an operation angle sensor 11 for detecting an operation angle δh corresponding to a rotation angle of the rotation shaft 8 is provided. The rotating shaft 8 is provided with a torque sensor 12 for detecting an operation torque T applied to the steering wheel 1. On the other hand, as an output value sensor for detecting an output value of the electric motor 2, a turning angle sensor 13 for detecting a turning angle δ of the wheel 4 is provided.
The steering angle sensor 13 can be configured by a potentiometer or the like that detects the amount of operation of the steering rod 5 by the electric motor 2.
【００１２】操作角センサ１１、トルクセンサ１２およ
び転舵角センサ１３は、コンピュータを含む制御装置１
４に接続されている。この制御装置１４には、さらに、
車速Ｖを検出する車速センサ１５が接続されている。制
御装置１４は、トルクセンサ１２によって検出される操
作トルクＴおよび操作角センサ１１によって検出される
操作角δhなどに基づき、駆動回路１６を介して、ステ
アリングホイール１の操作方向と逆方向の適当な反力を
発生するように反力アクチュエータ９を制御する。The operation angle sensor 11, the torque sensor 12, and the turning angle sensor 13 are provided in a control device 1 including a computer.
4 is connected. The control device 14 further includes:
A vehicle speed sensor 15 for detecting the vehicle speed V is connected. Based on the operation torque T detected by the torque sensor 12, the operation angle δh detected by the operation angle sensor 11, and the like, the control device 14 sends an appropriate The reaction force actuator 9 is controlled so as to generate a reaction force.
【００１３】また、制御装置１４は、転舵角センサ１３
によって検出される転舵角δおよび車速センサ１５によ
って検出される車速Ｖなどに基づき、駆動回路１７を介
して電動モータ２を制御する。すなわち、制御装置１４
は、たとえば、車速Ｖに基づいてステアリングギヤ比Ｐ
を設定し、その設定したステアリングギヤ比を操作角δ
hに乗じることによって目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δに基づいて電動モータ２をフィードバック制御す
る。The control device 14 is provided with a steering angle sensor 13.
The electric motor 2 is controlled via the drive circuit 17 on the basis of the steering angle δ detected by the vehicle speed and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15. That is, the control device 14
Is, for example, based on the vehicle speed V, the steering gear ratio P
And set the steering gear ratio to the operating angle δ.
The target steering angle δ * is obtained by multiplying h, and the electric motor 2 is feedback-controlled based on the target steering angle δ * and the steering angle δ detected by the steering angle sensor 13.
【００１４】図２は、制御装置１４が実行する処理につ
いて説明するためのフローチャートである。この図２に
示す処理は、操作角センサ１１や転舵角センサ１３の出
力に誤差を生じていたり、ステアリングホイール１の操
作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が生じていたり
する場合に、電動モータ２に定常的に電流が流れること
を防止するための処理である。すなわち、制御装置１４
は、まず、車速センサ１５の検出信号に基づいて、車両
が停止状態であるか否かを判断する（ステップＳ１）。
車両が走行中であり、車両が停止状態でない場合には
（ステップＳ１でＮＯ）、上記したように、車速Ｖおよ
び操作角δhに基づいて目標転舵角δ*を求め、この目標
転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出される転舵
角δとの偏差に基づいて電動モータ２をフィードバック
制御するといった通常の舵角制御を行う（ステップＳ
２）。FIG. 2 is a flowchart for explaining the processing executed by the control device 14. In the processing shown in FIG. 2, an error occurs in the output of the operation angle sensor 11 or the steering angle sensor 13, or a steady deviation occurs between the operation angle of the steering wheel 1 and the steering angle of the wheels 4. This is a process for preventing a steady current from flowing through the electric motor 2 in this case. That is, the control device 14
First, it is determined whether or not the vehicle is in a stopped state based on the detection signal of the vehicle speed sensor 15 (step S1).
When the vehicle is running and the vehicle is not stopped (NO in step S1), the target turning angle δ * is obtained based on the vehicle speed V and the operation angle δh, as described above, and the target turning angle is calculated. Normal steering angle control such as feedback control of the electric motor 2 is performed based on the deviation between δ * and the steering angle δ detected by the steering angle sensor 13 (step S).
2).
【００１５】一方、車両が停止状態であれば（ステップ
Ｓ１でＹＥＳ）、車速Ｖおよび操作角δhに基づいて設
定した目標転舵角δ*と転舵角センサ１３によって検出
される転舵角δとの偏差の時間積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を求める。そして、その求めた積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
が予め定めるしきい値ｄδ以上であるか否かを判断する
（ステップＳ３）。すなわち、この実施形態では、車両
が停止している状態でのみ積分値∫(δ*−δ)ｄｔが演
算され、その演算結果が予め定めるしきい値ｄδ以上で
あるか否かが判断される。On the other hand, if the vehicle is stopped (YES in step S 1), the target turning angle δ * set based on the vehicle speed V and the operating angle δh and the turning angle δ detected by the turning angle sensor 13.時間 (δ * −δ) dt
Ask for. Then, the obtained integral value ∫ (δ * −δ) dt
Is greater than or equal to a predetermined threshold value dδ (step S3). That is, in this embodiment, the integrated value ∫ (δ * −δ) dt is calculated only when the vehicle is stopped, and it is determined whether the calculation result is equal to or greater than a predetermined threshold value dδ. .
【００１６】たとえば、操作角センサ１１または転舵角
センサ１３の出力誤差が大きい場合や、ステアリングホ
イール１の操作角と車輪４の転舵角との間に定常偏差が
生じている場合には、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏
差の積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える。
このような場合に、上記した通常の舵角制御を行ってい
ると、電動モータ２に定常電流が流れ、電動モータ２の
発熱量が大きくなってしまう。そこで、制御装置１４
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上であれ
ば（ステップＳ３でＹＥＳ）、車両の停止状態において
電動モータ２に与える電流量を一定量以下に制限する
（ステップＳ４）。そして、これまでに求めた積分値∫
(δ*−δ)ｄｔを零にリセット（消去）して（ステップ
Ｓ５）、この処理をリターンする。For example, when the output error of the operation angle sensor 11 or the steering angle sensor 13 is large, or when a steady deviation occurs between the operation angle of the steering wheel 1 and the steering angle of the wheels 4, The integral value 偏差 (δ * −δ) dt of the deviation between the target turning angle δ * and the turning angle δ exceeds the threshold value dδ.
In such a case, if the above-described normal steering angle control is performed, a steady current flows through the electric motor 2, and the amount of heat generated by the electric motor 2 increases. Therefore, the control device 14
If the integral value ∫ (δ * −δ) dt is equal to or larger than the threshold value dδ (YES in step S3), the amount of current applied to the electric motor 2 when the vehicle is stopped is limited to a certain amount or less (step S4). ). And the integrated value ∫
(δ * −δ) dt is reset (erased) to zero (step S5), and the process returns.
【００１７】一方、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値
ｄδ未満であれば（ステップＳ３でＮＯ）、通常の舵角
制御を続ける（ステップＳ２）。以上のようにこの実施
形態によれば、目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差の積
分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超えると、電動
モータ２に与える電流量が一定量以下に制限される。こ
れにより、電動モータ２に定常電流が流れ続けることを
防止でき、電動モータ２の発熱を抑制することができ
る。その結果、電動モータ２の発熱によるエネルギー効
率の低下を抑制できる。On the other hand, if the integral value ∫ (δ * −δ) dt is smaller than the threshold value dδ (NO in step S3), normal steering angle control is continued (step S2). As described above, according to this embodiment, when the integrated value ∫ (δ * −δ) dt of the deviation between the target turning angle δ * and the turning angle δ exceeds the threshold value dδ, it is given to the electric motor 2. The amount of current is limited to a certain amount or less. As a result, it is possible to prevent a steady current from continuously flowing through the electric motor 2 and to suppress heat generation of the electric motor 2. As a result, a decrease in energy efficiency due to heat generation of the electric motor 2 can be suppressed.
【００１８】なお、上記一定量は零であってもよい。す
なわち、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδ以上の
場合に、車両停止状態における電動モータ２への通電が
禁止されるようにしてもよい。この発明の一実施形態の
説明は以上のとおりであるが、この発明は、他の形態で
実施することも可能である。たとえば、上述の実施形態
では、車両が停止状態のときに積分値∫(δ*−δ)ｄｔ
を演算するとしたが、車両の走行中に積分値∫(δ*−
δ)ｄｔの演算が行われてもよい。この場合、たとえ
ば、車両のイグニッションスイッチがオンされたことに
応答して積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を開始するよう
にしてもよい。The above-mentioned fixed amount may be zero. That is, when the integral value ∫ (δ * −δ) dt is equal to or larger than the threshold value dδ, the power supply to the electric motor 2 in the vehicle stopped state may be prohibited. Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be embodied in other forms. For example, in the above-described embodiment, when the vehicle is stopped, the integrated value ∫ (δ * −δ) dt
Is calculated, but the integral value ∫ (δ * −
δ) dt may be calculated. In this case, for example, the calculation of the integral value ∫ (δ * −δ) dt may be started in response to turning on the ignition switch of the vehicle.
【００１９】また、上述の実施形態では、電動モータ２
の電流量が制限されると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがリ
セットされるとしたが、たとえば、車両が停止している
状態のみで積分値∫(δ*−δ)ｄｔの演算を行い、車両
が走行し始めると、積分値∫(δ*−δ)ｄｔを零にリセ
ットするようにしてもよい。さらに、上述の実施形態で
は、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値ｄδを超える
と、電動モータ２への通電量を一定量以下に制限すると
したが、たとえば、積分値∫(δ*−δ)ｄｔがしきい値
ｄδを超えた場合に、電動モータ２への通電量を、通常
の舵角制御において目標転舵角δ*と転舵角δとの偏差
に基づいて設定される電動モータ２への通電量から予め
定める量だけ減らした量に制限するようにしてもよい。In the above-described embodiment, the electric motor 2
Is limited, the integral value ∫ (δ * −δ) dt is reset. For example, the integral value ∫ (δ * −δ) dt is calculated only when the vehicle is stopped. And the integrated value 車 両 (δ * −δ) dt may be reset to zero when the vehicle starts running. Further, in the above-described embodiment, when the integral value ∫ (δ * −δ) dt exceeds the threshold value dδ, the amount of current supplied to the electric motor 2 is limited to a certain amount or less. δ * −δ) When dt exceeds the threshold value dδ, the amount of power to the electric motor 2 is set based on the deviation between the target turning angle δ * and the turning angle δ in normal steering angle control. May be limited to an amount reduced by a predetermined amount from the amount of current supplied to the electric motor 2.
【００２０】さらにまた、上述の実施形態では、操作手
段としてステアリングホイール１が用いられる例につい
て説明したが、この他にも、レバーやペダルなどの他の
操作手段が用いられてもよい。その他、特許請求の範囲
に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが
可能である。Furthermore, in the above-described embodiment, an example in which the steering wheel 1 is used as the operating means has been described. However, other operating means such as a lever and a pedal may be used. In addition, various design changes can be made within the scope of the matters described in the claims.
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置の
構成を説明するための概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention.
【図２】制御装置が実行する処理について説明するため
のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a process executed by a control device.
１ ステアリングホイール（操作手段） ２ 電動モータ（操舵アクチュエータ） ４ 車輪（舵取り車輪） １１ 操作角センサ（操作量検出手段） １３ 転舵角センサ（転舵角検出手段） １４ 制御装置（目標転舵角設定手段、偏差積分手
段、駆動力制限手段）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel (operation means) 2 Electric motor (steering actuator) 4 Wheel (steering wheel) 11 Operation angle sensor (operation amount detection means) 13 Steering angle sensor (steering angle detection means) 14 Control device (target steering angle) Setting means, deviation integrating means, driving force limiting means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高松 孝修 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋 精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC49 DA03 DA05 DA15 DA23 DB05 DC02 DC33 DD17 DE09 EB04 EB05 EC22 EC31 GG01 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Takayoshi Takamatsu 3-5-8 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka-shi Koyo Seiko Co., Ltd. (72) Masaya Segawa 3-58 Minamisenba 3-chome, Chuo-ku, Osaka-shi F term in Seiko Co., Ltd. (reference) 3D032 CC49 DA03 DA05 DA15 DA23 DB05 DC02 DC33 DD17 DE09 EB04 EB05 EC22 EC31 GG01
Claims (2)
舵するための駆動力を発生する操舵アクチュエータを制
御する車両用操舵制御装置であって、 前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、 この操作量検出手段によって検出される操作量に基づい
て目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、 前記舵取り車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、 前記目標転舵角設定手段によって設定される目標転舵角
と前記転舵角検出手段によって検出される転舵角との偏
差の積分値を演算する偏差積分手段と、 この偏差積分手段の演算結果が予め定めるしきい値以上
である場合に、前記操舵アクチュエータの駆動力を制限
する駆動力制限手段とを含むことを特徴とする車両用操
舵制御装置。1. A vehicle steering control device for controlling a steering actuator for generating a driving force for turning a steered wheel in response to an operation of an operation means, wherein an operation amount of the operation means is detected. Amount detecting means, target turning angle setting means for setting a target turning angle based on the operation amount detected by the operation amount detecting means, turning angle detecting means for detecting the turning angle of the steered wheels, A deviation integration means for calculating an integral value of a deviation between a target turning angle set by the target turning angle setting means and a turning angle detected by the turning angle detection means; A driving force limiting unit that limits a driving force of the steering actuator when a result is equal to or greater than a predetermined threshold value.
エータの駆動力を一定量以下に制限するものであること
を特徴とする請求項１記載の車両用操舵制御装置。2. The vehicle steering control device according to claim 1, wherein said driving force limiting means limits the driving force of said steering actuator to a certain amount or less.
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1999
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