JP2001165695A - 携帯型測位装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 停止している場合や歩行速度程度での移動中
にも自己位置や目的地の方角等を簡単に知ることのでき
る携帯型測位装置の提供 【解決手段】 ＧＰＳ計測装置で得た自己位置の周辺の
地図情報を保存メモリから取り出し、自己位置及び設定
された目的地位置を基に自己位置マーク９１及び目的地
位置マーク９２の表示画面６１上での表示位置を（ａ）
に示すように北を表示画面６１上での１２時方向にする
ように表示する。次に、方位計測部２によって得た絶対
方位と上記目的地位置及び自己位置を基に（ｂ）に示す
ように実際の方位を算出し、表示画面６１上での１２時
方向に合わせるように表示する。これにより、ユーザの
体の向きに追従して地図、現在位置マーク９１、目的地
マーク９２が回転し、常に本体１１の１２時方向に合う
ように表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は携帯型測位装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】ＧＰＳ（グローバル・ポシショニング・
システム）による測位計測に用いられる測位装置（以
下、ＧＰＳ測位装置）では複数のＧＰＳ衛星から送られ
る測位情報を基に現在位置（自己位置）を計測してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＧＰＳ
測位装置を（組み込んだ装置）が一点に停止している場
合や歩行速度程度で移動している場合には位置情報の情
報を以外に得ることできない。また、絶対方位が分から
ないので地図情報の表示ができなかったり、ナビゲーシ
ョン装置に組み込まれた場合、相対的な方向（方位）表
示ができないといった問題点があった。

【０００４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであり、停止している場合や歩行速度程度での
移動中にも自己位置や目的地の方角等を簡単に知ること
のできる携帯型測位装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１の発明のナビゲーション装置は、表示部と、Ｇ
ＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、受信手段が
受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己位置を算出する
自己位置取得手段と、受信手段が受信したＧＰＳ衛星か
らの信号から複数のＧＰＳ衛星の位置情報を取得するＧ
ＰＳ衛星情報取得手段と、絶対方位を取得する方位検出
手段と、自己位置取得手段によって得られた自己位置と
前記ＧＰＳ衛星情報取得手段によって得られた各ＧＰＳ
衛星の位置情報から各ＧＰＳ衛星との相対方向を算出す
る方向算出手段と、自己位置取得手段によって得られた
自己位置と方向算出手段によって得られた各ＧＰＳ衛星
の方向を方位検出手段によって得られた絶対方位を基準
として表示部に相対表示する表示制御手段と、を備えた
ことを特徴とする。

【０００６】また、第２の発明のナビゲーション装置
は、表示部と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段
と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、受信
手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己位置を算
出する自己位置取得手段と、絶対方位を取得する方位検
出手段と、自己位置取得手段によって得られた自己位置
を含む範囲の地図情報を地図情報記憶手段から取り出
し、該地図情報を方位検出手段によって得られた絶対方
位を基準として表示部に相対表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする。

【０００７】また、第３の発明は上記第２の発明のナビ
ゲーション装置において、目的地を設定する目的地設定
手段と、自己位置取得手段によって得られた自己位置及
び目的地設定手段によって設定された目的地位置から目
的地の方位を算出する方位算出手段とを備え、表示制御
手段は、表示部に表示される地図情報に、方位検出手段
によって得られた絶対方位を基に自己位置及び方位算出
手段によって得られた目的地の方位を重畳表示する手段
を含むことを特徴とする。

【０００８】また、第４の発明のナビゲーション装置
は、表示部と、目的地を設定する目的地設定手段と、Ｇ
ＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、受信手段が
受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己位置を算出する
自己位置取得手段と、絶対方位を取得する方位検出手段
と、自己位置取得手段によって得られた自己位置と目的
地設定手段によって設定された目的地位置及び方位検出
手段によって得られた絶対方位を基準として自己位置か
らの目的地の方位を算出する方位算出手段と、自己位置
及び前記方位算出手段によって得られた目的地の方位を
表示部に表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴
とする。

【０００９】また、第５の発明は上記１乃至４のいずれ
かの発明のナビゲーション装置において、装置の移動時
にＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて方位情報を取
得する方位情報取得手段と、この方位情報取得手段によ
って取得された方位情報を基に方位検出手段によって取
得された絶対方位を補正する方位補正手段を備えたこと
を特徴とする。

【００１０】また、第６の発明は上記第４の発明のナビ
ゲーション装置において、表示制御手段は自己位置及び
方位算出手段によって得られた目的地の方位を相対表示
するときに、測地系に応じた方位表示と実方位に基づい
た方位表示とを切り替える方位表示切替手段を備えたこ
とを特徴とする。

【００１１】また、第７の発明のナビゲーション装置
は、表示部と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手
段と、受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自
己位置を算出する自己位置取得手段と、絶対方位を取得
する方位検出手段と、自己位置取得手段によって得られ
た自己位置を基に該自己位置における日の出、又は日の
入り時刻データを算出する算出手段と、算出手段によっ
て得られた日の出、又は日の入り時刻データを方位検出
手段によって得られた方位データと共に前記表示部に表
示する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】[回路構成例]図１は、本発明の携
帯型測位装置の一実施例（腕時計型ナビゲーション装
置）を示す図であり、図１（ａ）はその外観図、図１
（ｂ）は回路構成例である。図１（ａ）で腕時計型ナビ
ゲーション装置１０は本体１１とリストバンド１２から
なり、使用者の腕等にリストバンド１２で装着して用い
ることができる。また、本体１１上の符号４１〜４４は
操作入力用のキーであり、円状の部分６１は表示部６の
液晶表示画面である。また、図１（ｂ）で腕時計型ナビ
ゲーション装置１０は、ＧＰＳ計測装置１、方位計測部
２、ＣＰＵ３、入力部４、メモリ５及び表示部６を備え
ている。また、表示部６は液晶画面６１を有している。
なお、符号１３は本体１１（つまり、表示画面６１上）
での１２時方向を示す。

【００１３】ＧＰＳ測位装置１はＲＦ、Ａ／Ｄ、データ
レジスタ、カウンタ、デコーダ及びそれらを制御する制
御部（マイクロコンピュータ）等により構成されてい
る。また、ＧＰＳ測位装置１は受信されたＧＰＳ衛星か
らの受信電波を増幅・復調した後、取得した衛星データ
の解読を行ない、解読したデータにより腕時計型ナビゲ
ーション装置１０の自己位置計算等の位置計測（測位）
を行なうと共に使用衛星情報を取得する。ＧＰＳ測位装
置１による測位結果及び衛星使用情報はＣＰＵ３に送ら
れる。

【００１４】方位計測部２はＭＲ素子等の地磁気センサ
を備えた電子方位計測装置からなり、地磁気との角度を
検出し方位情報をＣＰＵ３に送出する。

【００１５】ＣＰＵ３は図示しない周辺回路（例えば、
計時回路）を備え、腕時計型ナビゲーション装置１０全
体の制御を行うと共に、ＧＰＳ計測装置１から送られる
測位結果と方位計測部２から送られる方位情報を基に腕
時計型ナビゲーション装置１０の自己位置、絶対方位、
相対方位等、入力部４からの指示入力に基づく表示制御
を行う。また、ＧＰＳ計測装置１から送られる使用衛星
情報（自己位置を取得するために用いたＧＰＳ衛星（複
数）の識別コード及び天空上の位置情報等）を基にＧＰ
Ｓ衛星の天空上の位置の表示制御を行う。

【００１６】入力部４は、例えば、本体１１上に設けら
れた目的地設定指示キー４１、位置表示キー４２、地図
表示キー４３、方向表示キー４４等の操作用入力キーや
電源オン／オフスイッチ等を構成部分としており、これ
らのキー或いはスイッチが操作されると状態信号がＣＰ
Ｕ３に送出される。なお、実施例では目的地設定指示キ
ー４１が押されると、キー４２〜４４の操作で目的地
（緯度、経度、或いは専用地図に記入された目的地番号
等）を入力することができる。メモリ５は、プログラム
（システム制御用プログラム、アプリケーションプログ
ラム）やマーク等を格納した格納用メモリ（ＲＯＭ）５
１と、計時情報やＧＰＳ計測装置１及び方位計測部２か
ら送られた計測情報を記憶したり、ＣＰＵ３による演算
結果や中間結果を管理された（つまり、予め領域が定め
られている）作業用メモリ（ＲＡＭ）５２と、地図情報
（簡易地図情報）を保存記憶した保存メモリ（フラッシ
ュメモリ等の保存メモリ）５３からなる。なお、保存メ
モリ５３に予め観光地や施設等の目的地候補の名称と緯
度及び経度を保存記憶するようにしてもよい。

【００１７】また、表示部６は例えば、液晶パネルから
なる表示画面６１と図示しない表示用ドライバからな
り、ＣＰＵ３の制御の下で作業用メモリ５２上に作成さ
れた表示データをイメージ展開して表示画面６１上に表
示する。

【００１８】[ナビゲーション装置の動作例]図２は腕時
計型ナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャ
ートであり、図２（ａ）は腕時計型ナビゲーション装置
の通常動作例を示し、図２（ｂ）は、移動時の方位補正
を行う場合の動作例を示すフローチャートである。 ステップＳ１：（目的地設定選択の有無判定） 図２（ａ）で、腕時計型ナビゲーション装置１０の電源
投入後、前述したようにユーザは目的地設定指示キー４
１を押した場合、キー４２〜４３を操作して目的地設定
を行うことができる。

【００１９】そこで、ＣＰＵ３は入力部４からの状態信
号を調べ、目的地設定指示キー４１が押された場合には
目的地設定フラグをオンにしてＳ２に遷移し、そうでな
い場合には目的地設定フラグをオフにしてＳ３に遷移す
る。

【００２０】ステップＳ２：（目的地の入力） ユーザはキー４２〜４４を操作して目的地を入力する。
目的地の入力は市販の地図上で読み取った緯度や経度、
或いは観光地等の地名や施設等の目的地の緯度や経度を
印刷した専用の地図、又は地名や施設に緯度や経度を対
応付けた索引帳等から読み取って入力することができ
る。また、地名や施設等の目的地候補番号（コード）を
印刷した専用の地図等から読み取ったコードを入力する
こともできる（この場合は、地図情報を保存記憶したフ
ァイルの他に、目的地候補番号と緯度、経度の対応テー
ブルを保存記憶した保存メモリ５３が必要となる）。Ｃ
ＰＵ３はキー４２〜４４の操作によって入力された緯度
及び経度を作業用メモリ５２の目的地記憶エリアに記憶
しＳ３に遷移する（目的地を目的地候補番号で入力する
ようにした場合には、保存メモリ５３に登録してある対
応テーブルを用いて緯度，経度に変換し、作業用メモリ
５２の目的地記憶エリアに記憶する）。

【００２１】なお、キー４２〜４４の操作を行わず、腕
時計型ナビゲーション装置１０に予め目的地候補の名
称、緯度及び経度を格納したフラッシュメモリ等の保存
メモリを設け、目的地設定指示キー４１の操作により選
択可能にしてもよい。この場合は、選択された目的地の
緯度、経度を作業用メモリ５２の目的地記憶エリアに記
憶するように構成する。 ステップＳ３：（ＧＰＳ測位） ＣＰＵ３はＧＰＳ計測装置１に測位開始指示信号を送っ
て、ＧＰＳ測位処理を開始させる。ＧＰＳ計測装置１は
測位開始指示信号を受け取ると、受信電波の受信処理を
行ない、受信処理の後、腕時計型ナビゲーション装置１
０の自己位置（座標（緯度，経度））を算出し、測位結
果（計算値）及び使用衛星情報をＣＰＵ３に送出する。
ＣＰＵ３はＧＰＳ計測装置１から測位結果を受け取ると
測位を終了させる。

【００２２】ステップＳ４：（測位結果の保持） ＣＰＵ３はＧＰＳ計測装置１から受け取った測位結果及
び使用衛星情報を作業用メモリ５２の測位結果記憶エリ
ア及び使用衛星情報記憶エリアに保持（上書き記憶）す
る。

【００２３】ステップＳ５：（方位計測） ＣＰＵ３は方位計測部２に計測指示信号を送って方位計
測を行わせる。方位計測部２は地磁気との角度を検出し
方位情報をＣＰＵ３に送出する。なお、このステップの
動作は上記ステップＳ３のＧＰＳ測位動作と同時に行う
ようにしてもよい。

【００２４】ステップＳ６：（計測結果の保持） ＣＰＵ３は方位計測部２から受け取った計測結果（絶対
方位）を作業用メモリ５２の方位記憶エリアに保持（上
書き記憶）する。

【００２５】ステップＳ７：（目的地、自己位置の変
換） ＣＰＵ３は上記ステップＳ４で保持した測位結果記憶エ
リアから自己位置（緯度、経度）を取り出して北を基準
とした角度（方位）を算出すると共に、自己位置及び北
を基準とした角度を表示用データに変換する（例えば、
測位結果記憶エリアに「４０４７５０」と記憶されてい
る場合は、文字コードで「Ｎ４０°４７’５０”」或い
は「北緯４０度４７分５０度」というように変換す
る」。また、ＣＰＵ３は目的地設定フラグがオンの場合
には目的地記憶エリアから目的地の位置（緯度、経度）
を取り出して表示画面上での目的地の座標に変換する。

【００２６】ステップＳ８：（自己位置の表示） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ７で変換した表示データ
（北を基準とした角度、自己位置（緯度，経度））を表
示部６に送ってイメージデータに変換させ、表示画面６
１に表示する。なお、図３で符号７１は北を基準とした
角度表示、符号７２は緯度、７３は経度を示す。

【００２７】ステップＳ９：（表示方法の指定及びその
判別） ユーザはキー４２〜４４及びキー４１のいずれかを押す
ことにより、現在位置の表示、地図表示、方向表示或い
は目的地設定（Ｓ１，Ｓ２で目的地設定を行わなかった
場合か、目的地再入力の場合）を行うことができる。Ｃ
ＰＵ３は入力部４からの状態信号を調べ、キー４２が押
された場合には自己位置（現在位置）表示のためにＳ１
０に遷移する。また、キー４３が押された場合には地図
表示のためにＳ１２に遷移する。また、キー４４が押さ
れた場合には方位表示のためにＳ１４に遷移する。更
に、キー４１が押された場合には再度目的地を入力する
ためにＳ２に遷移する。なお、図示していないが目的地
設定フラグがオンでない場合にはキー４３又は４４が押
されても無効とし、キー４１又は４４の操作を待つ。

【００２８】ステップＳ１０：（ＧＰＳ衛星の位置算
出） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ３で得た使用衛星情報（使
用衛星の識別番号及び天空上の座標）を基に天空上での
使用衛星（ＧＰＳ衛星）の位置を図４（ａ）に示すよう
に北を基準として本体１１の１２時方向（本体方向（進
行方向））、つまり、表示画面６１上での１２時方向と
して算出する。ここで、図４で中心表示されている衛星
（星型のマークで表している）８１は頭上に位置するＧ
ＰＳ衛星を示し、以下、同心円の大きさの順に水平線方
向に位置するＧＰＳ衛星８２〜８４が示されている（つ
まり、衛星８１の位置がユーザから見て最も高く、衛星
８２、８３、８４の順に低くなっている（なお、図４
（ａ）は説明図であり、実施例で実際に表示しているの
は次の図４（ｂ）である）。 ステップＳ１１：（ＧＰＳ衛星の実際の方位算出及び表
示） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ５で方位計測部２によって
得られた絶対方位と上記ステップＳ１０で得た衛星の位
置から衛星の方向を得て実際の方位（絶対方位）を算出
し、図４（ｂ）に示すように表示画面６１上での１２時
方向を基準にするようにして相対表示し、ユーザが何ら
かのキー操作等を行うまで表示する。また、キー操作等
があるとＳ１８に遷移する（これにより、ユーザが体の
向きを変えるとそれに追従して衛星８１〜８４の位置が
回転し、常に本体１１の１２時方向に合うように表示さ
れる）。なお、Ｓ１０、Ｓ１１では表示される衛星の数
を４個としたがこれに限定されない。

【００２９】ステップＳ１２：（地図の読み出し、自己
位置、目的地の表示位置等の算出） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ３で取得した自己位置を基
にしてその周辺の地図情報を保存メモリ５３から読み出
すと共に、自己位置及び上記ステップＳ２で得た目的地
位置を基に自己位置マーク９１及び目的地位置マーク９
２の表示画面６１上での表示方向を図５（ａ）に示すよ
うに北を本体１１の１２時方向、つまり、表示画面６１
上での１２時方向を基準にするようにして、地図データ
とマーク９１，９２の表示位置を求める。

【００３０】ステップＳ１３：（地図及び目的地方向と
自己位置の表示） 次に、ＣＰＵ３は、上記ステップＳ５で方位計測部２に
よって得られた絶対方位とＳ２で得た目的地位置及びＳ
３で得た自己位置を基に図５（ｂ）に示すように実際の
方位を算出し、上記ステップＳ１２で得た地図の方向を
表示画面６１上での１２時方向を基準にするようにして
その地図を相対表示すると共に、地図の方向に合わせて
マーク９１、９２を重畳表示し、ユーザが何らかのキー
操作等を行うまで表示する。また、キー操作等があると
Ｓ１８に遷移する（これにより、ユーザが体の向きを変
えるとそれに追従して地図、自己位置マーク９１、目的
地位置マーク９２が回転し、常に本体１１の１２時方向
に合うように表示される）。なお、マーク９１、９２の
表示データはメモリ５１からＣＰＵ３によって取り出さ
れる。また、地図上に上記ステップＳ７で得た自己位置
（緯度、経度）、目的地位置（緯度、経度）を重畳表示
するようにしてもよい。

【００３１】ステップＳ１４：（北を基準とした方角の
表示） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ２で得た目的地位置と上記
ステップＳ３で取得した自己位置を基に方向マーク１０
１の方向（目的地の方角）及び表示位置を算出し、表示
画面６１上での表示位置を図６（ａ）に示すように北を
本体１１の１２時方向、つまり、表示画面６１上での１
２時方向を基準にするようにし、マーク１０１の表示位
置データ及びマーク（表示データ）を表示部６０に送っ
てイメージ展開させ、表示画面６１上に表示する。な
お、マーク１０１の表示データはメモリ５１からＣＰＵ
３によって取り出される。

【００３２】ステップＳ１５：（方位表示切替の可否判
定） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ１４で目的地の方角を表示
するとき、ＧＰＳが持つ測位系に対し、目的地がその中
に含まれる場合にはユーザが何らかのキー操作等を行う
までＳ１４の表示を継続する。また、キー操作等がある
とＳ１８に遷移する。また、目的地がその中に含まれな
い場合には方位表示切替のためＳ１６に遷移する。

【００３３】ステップＳ１６：（実方位基準の方角表
示） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ２で取得した目的地位置、
上記ステップＳ３で得た目的地位置及び上記ステップＳ
５で方位計測部２によって得られた絶対方位を基に方向
マーク１０１の表示画面６１上での表示位置と実際の方
位（絶対方位）を算出し、図６（ｂ）に示すように表示
画面６１上での１２時方向を基準にして表示し、ユーザ
が何らかのキー操作等を行うまで表示する。また、キー
操作等があるとＳ１８に遷移する（これにより、ユーザ
が体の向きを変えるとそれに追従して目的地に向かう方
向マーク１０１が回転し、常に本体１１の１２時向に合
うように表示される）。

【００３４】ステップＳ１７：（方位表示切替の可否判
定） ＣＰＵ３は、上記ステップＳ１６で目的地の方角を表示
するとき、ＧＰＳが持つ測位系に対し、目的地がその中
に含まれる場合には方位表示切り換えのためＳ１４に遷
移する。また、目的地がその中に含まれない場合にはユ
ーザが何らかのキー操作等を行うまでＳ１６の表示を継
続する。また、キー操作等があるとＳ１８に遷移する。

【００３５】ステップＳ１８：（終了判定） ＣＰＵ３は入力部４からの状態信号を調べ、電源オフ操
作がなされた場合には動作を終了し、そうでない場合は
Ｓ９（図２（ｂ）の場合はＳ８−２）に戻りキー操作に
よって指定されたＳ９以降の動作を行う。

【００３６】また、上記ステップＳ９の表示選択動作と
して図７に示すような日の出、日の入りの時間、方角を
絶対方位で表示する動作を付加してもよい。この場合、
メモリ５１に日の出、日の入り計算プログラムを備える
ようにし、ＣＰＵ３はステップＳ３（又はＳ８−２）で
ＧＰＳ装置１によって得た測位結果を基に日の出、日の
入り計算プログラムを実行制御して、自己位置（緯度、
経度）による日の出、日の入りの方角を計算し、表示位
置上に絶対方位又は相対方位で表示するようにする。な
お、図７は日の出、日の入り情報の表示例であり、図７
（ａ）の例で符号１１１は日の出の方角を示すマーク、
符号１１２は日付、符号１１３は日の出時刻、符号１１
４は日の出の方角（方位）を示す。また、図７（ｂ）の
例で符号１１６は日の入りの方角を示すマーク、符号１
１７は日付、符号１１８は日の入り時刻、符号１１９は
日の入りの方角（方位）を示す。

【００３７】＜移動時の方位補正動作例＞上記図２
（ａ）のフローチャートのステップＳ８とステップＳ９
の間に図２（ｂ）に示すような動作（Ｓ８−２〜Ｓ８−
５）を加えることにより、一定速度以上の移動後（つま
り、前回のＧＰＳ計測時の地点との距離が一定距離以上
離れた場合）に本体１１を移動方向に合わせて方位計測
を行うことにより、方位計測部２の着磁による計測値の
ずれをＧＰＳ測位装置１で得る方位情報で補正して正し
い方位を得ることができる。なお、この場合、上記図２
（ａ）のフローチャートのＳ９以降の説明で、「上記ス
テップＳ５で方位計測部２によって取得された絶対方
位」との記載は上記ステップＳ８−５で補正された絶対
方位」と読み替える。

【００３８】ステップＳ８−２：（ＧＰＳ測位） ＣＰＵ３はＧＰＳ計測装置１に測位開始指示信号を送っ
て、ＧＰＳ測位処理を開始させる。ＧＰＳ計測部１は測
位開始指示信号を受け取ると、受信電波の受信処理を行
ない、受信処理の後、腕時計型ナビゲーション装置１０
の自己位置（座標（緯度，経度））を算出し、測位結果
（計算値）及び使用人工衛星情報をＣＰＵ３に送出す
る。ＣＰＵ３はＧＰＳ計測部１から測位結果を受け取る
と測位を終了させる。

【００３９】ステップＳ８−３：（移動後の測位結果の
保持） ＣＰＵ３はＧＰＳ計測装置１から受け取った測位結果及
び使用衛星情報を作業用メモリ５２の移動後の測位結果
記憶エリア保持（上書き記憶）する。

【００４０】ステップＳ８−４：（移動後の方位計測） ＣＰＵ３は方位計測部２に計測指示信号を送って、方位
計測を行わせる。方位計測部２は地磁気との角度を検出
し方位情報をＣＰＵ３に送出する。なお、このステップ
の動作は上記ステップＳ３のＧＰＳ測位動作と同時に行
うようにしてもよい。

【００４１】ステップＳ８−５：（方位の補正） ＣＰＵ３は上記Ｓ３の測位結果（前回の自己位置）と上
記Ｓ８−３での測位結果（今回の自己位置）を基に移動
距離を求め、更に目的地位置との関係から進行方向の方
位データを算出し、方位計測部２の電子方位計測装置の
着磁による誤差を補正し、作業用メモリ５２の方位記憶
エリアに上書きする。この場合、上記Ｓ３で得た位置
（前回の自己位置）と上記Ｓ８−３で得た位置（今回の
自己位置）との差（移動距離）が単位時間に換算して所
定値未満の場合（つまり、速度が一定値以下の場合）に
はＧＰＳ計測による進行方向の方位データ計測不能とし
て方位の補正は行わない。

【００４２】なお、上記説明ではＳ３、Ｓ４のＧＰＳ測
位動作とＳ８−２、Ｓ８−３の測位動作を各１サイクル
で終了するようにしたが、Ｓ１で開始したＧＰＳ測位動
作を図２（ａ）のステップＳ５以降の動作と間欠的に繰
り返すように構成した場合は図２（ｂ）のＳ８−２の動
作は不要となる。

【００４３】また、上記実施例では方位は方位計測部２
の電子方位計測装置で地磁気に対する傾きを検出して計
測するものとしたがこれに限定されない。例えば、地磁
気に対する傾きではなく磁針の位置を検出し、北及び南
の位置を検出するようにしてもよい。また、磁針の位置
検出は円周上に受光素子を並べて自動検出することもで
きるし、メカニカルスイッチにより検出することもでき
る。このように方位計測部を構成することにより、方位
計測部２にＭＲ素子を使用した電子方位計測装置を用い
た場合よりも安価にできる。

【００４４】また、上記実施例では方位は方位計測部２
の電子方位計測装置で取得するものとしたがこれに限定
されない。例えば、方位を磁石等からユーザが読み取っ
て北又は一意に決められた方位を入力部４から入力する
ようにしてもよい。

【００４５】以上、本発明の一実施例について説明した
が本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々
の変形実施が可能であることはいうまでもない。

【００４６】

【発明の効果】上記説明したように、第１の発明の携帯
型ナビゲーション装置によれば、測地に使用できるＧＰ
Ｓ衛星が実際にどの方向にあるかを特定の方向（常に本
体方向（進行方向））に表示することができるので、ユ
ーザは計測条件がよい方向を知って計測条件を改善する
ことが簡単にできる。すなわち、ユーザの居場所によっ
てＧＰＳ計測条件が変化するが、計測条件不良の場合、
ユーザは計測条件のよい方向に移動したり向きを変える
ことにより良好な計測条件下での測位を行うようにする
ことができる。

【００４７】また、第２の発明の携帯型ナビゲーション
装置によれば、ユーザが向きを変えても地図の向きは常
にユーザの位置に合わせて特定の方向（常に本体方向
（進行方向））に表示することができるので地図が見や
すい。また、第３の発明の携帯型ナビゲーション装置に
よれば、上記第２の発明の効果に加え、地図上に自己位
置及び目的地の方向が表示されるので効果的にユーザを
誘導できる。

【００４８】また、第４の発明の携帯型ナビゲーション
装置によれば、停止した状態や徒歩等のゆっくりした移
動時のようにＧＰＳ計測によって取得できない方位を方
位計測装置等の方位計測手段によって得て、特定の方向
（常に本体方向（進行方向））を基準とする目的地の方
向を表示できるのでユーザは移動中向きを変えても目的
地方向を誤ることがない。

【００４９】また、第５の発明によれば、上記各携帯型
ナビゲーション装置において、ユーザが移動中に電子方
位計測装置等の方位検出手段が着磁による誤差を生じた
とき、ＧＰＳ衛星による方位情報に基づく正確な方位情
報によって補正できるので正しい方位を得ることができ
る。

【００５０】また、第６の発明によれば、上記第４の発
明の携帯型ナビゲーション装置において、普段は測地系
による北基準の目的地方角測地表示を行い、測地系から
大きく外れた目的地が設定された場合に自動的に実距離
表示に切り替えて実際の最短距離の方向を表示すること
ができる。

【００５１】また、第７の発明の携帯型ナビゲーション
装置によれば、自己位置によって異なる日の出、日の入
り時刻や方角を表示することができるので、登山等の場
合に翌朝の出発時刻や山小屋到着期限時刻等を知ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の携帯型計測装置の一実施例（腕時計型
ナビゲーション装置）の構成例を示す図である。

【図２】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）の動作例を示すフローチャートである。

【図３】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）によるＧＰＳ衛星の位置表示例を示す説明図であ
る。

【図４】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）の表示画面に表示されたＧＰＳ衛星の位置表示例を
示す説明図である。

【図５】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）による自己位置の周辺地図の表示例を示す説明図で
ある。

【図６】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）による目的地の方角の表示例を示す説明図である。

【図７】携帯型計測装置（腕時計型ナビゲーション装
置）による日の出、日の入り情報の表示例を示す説明図
である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ計測装置（自己位置取得手段、ＧＰＳ衛星情
報取得手段） ２ 方位計測部（方位検出手段） ３ ＣＰＵ（方向算出手段、表示制御手段、方位算出手
段、方位情報取得手段、方位補正手段、算出手段） ４ 入力部（目的地設定手段） ６ 表示部 ５３ 保存メモリ（地図情報記憶手段）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F024 AA14 AB01 AD01 AF03 2F029 AA07 AB07 AC02 AC04 AC14 5J062 AA05 BB05 CC07 FF06 HH05 9A001 BZ03 JJ78

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表示部と、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、 前記受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己
   位置を算出する自己位置取得手段と、 前記受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から複数
   のＧＰＳ衛星の位置情報を取得するＧＰＳ衛星情報取得
   手段と、 絶対方位を取得する方位検出手段と、 前記自己位置取得手段によって得られた自己位置と前記
   ＧＰＳ衛星情報取得手段によって得られた各ＧＰＳ衛星
   の位置情報から各ＧＰＳ衛星との相対方向を算出する方
   向算出手段と、 前記自己位置取得手段によって得られた自己位置と前記
   方向算出手段によって得られた各ＧＰＳ衛星の相対方向
   を前記方位検出手段によって得られた絶対方位を基準と
   して前記表示部に相対表示する表示制御手段と、を備え
   たことを特徴とする携帯型測位装置。
2. 【請求項２】 表示部と、 地図情報を記憶した地図情報記憶手段と、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、 前記受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己
   位置を算出する自己位置取得手段と、 絶対方位を取得する方位検出手段と、 前記自己位置取得手段によって得られた自己位置を含む
   範囲の地図情報を前記地図情報記憶手段から取り出し、
   該地図情報を前記方位検出手段によって得られた絶対方
   位を基準として前記表示部に相対表示する表示制御手段
   と、を備えたことを特徴とする携帯型測位装置。
3. 【請求項３】 目的地を設定する目的地設定手段と、前
   記自己位置取得手段によって得られた自己位置及び前記
   目的地設定手段によって設定された目的地位置から目的
   地の方位を算出する方位算出手段とを備え、 前記表示制御手段は、前記表示部に表示される地図情報
   に、前記方位検出手段によって得られた絶対方位を基に
   前記自己位置及び前記方位算出手段によって得られた目
   的地の方位を重畳表示する手段を含むことを特徴とする
   請求項２記載の携帯型測位装置。
4. 【請求項４】 表示部と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、 前記受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己
   位置を算出する自己位置取得手段と、 絶対方位を取得する方位検出手段と、 前記自己位置取得手段によって得られた自己位置と前記
   目的地設定手段によって設定された目的地位置及び前記
   方位検出手段によって得られた絶対方位を基準として自
   己位置からの目的地の方位を算出する方位算出手段と、 前記自己位置及び前記方位算出手段によって得られた目
   的地の方位を前記表示部に表示する表示制御手段と、を
   備えたことを特徴とする携帯型測位装置。
5. 【請求項５】 装置の移動時に前記ＧＰＳ衛星から受信
   した信号に基づいて方位情報を取得する方位情報取得手
   段と、この方位情報取得手段によって取得された方位情
   報を基に前記方位検出手段によって取得された絶対方位
   を補正する方位補正手段を備えたことを特徴とする請求
   項１乃至４記載の携帯型測位装置。
6. 【請求項６】 前記表示制御手段は前記自己位置及び前
   記方位算出手段によって得られた目的地の方位を相対表
   示するときに、測地系に応じた方位表示と実方位に基づ
   いた方位表示とを切り替える方位表示切替手段を備えた
   ことを特徴とする請求項４記載の携帯型測位装置。
7. 【請求項７】 表示部と、 ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信手段と、 前記受信手段が受信したＧＰＳ衛星からの信号から自己
   位置を算出する自己位置取得手段と、 絶対方位を取得する方位検出手段と、 前記自己位置取得手段によって得られた自己位置を基に
   該自己位置における日の出、又は日の入り時刻データを
   算出する算出手段と、 前記算出手段によって得られた日の出、又は日の入り時
   刻データを前記方位検出手段によって得られた方位デー
   タと共に前記表示部に表示する表示制御手段と、を備え
   たことを特徴とする携帯型測位装置。