JP2001155451A - 位置決め制御方法及び位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御方法及び位置決め制御装置Info
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- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
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- G—PHYSICS
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- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクチュエータを目標位置に位置決めする位
置決め制御方法及び装置に関し、アクチュエータのベア
リングの静止摩擦による位置決め精度の低下を防止す
る。 【解決手段】 ランダム波信号ＲＮを生成するステップ
と、アクチュエータ３の目標位置からの位置ずれ量を検
出して、アクチュエータ３を目標位置に位置決めするた
めのサーボ制御信号ＣＶを作成するステップと、サーボ
制御信号ＣＶに、ランダム波信号ＲＮを加算し、制御信
号を生成するステップとを有する。常に、ランダムな微
小振動量をアクチュエータに与えて、アクチュエータの
ベアリングの静止状態をなくすようにしたため、アクチ
ュエータの摩擦は、動摩擦のみとなり、制御量に対し線
型な特性とすることができる。その結果、位置決め精度
が向上する。ランダム波を用いているので、サーボシス
テムの位置決め精度を低下しない。
置決め制御方法及び装置に関し、アクチュエータのベア
リングの静止摩擦による位置決め精度の低下を防止す
る。 【解決手段】 ランダム波信号ＲＮを生成するステップ
と、アクチュエータ３の目標位置からの位置ずれ量を検
出して、アクチュエータ３を目標位置に位置決めするた
めのサーボ制御信号ＣＶを作成するステップと、サーボ
制御信号ＣＶに、ランダム波信号ＲＮを加算し、制御信
号を生成するステップとを有する。常に、ランダムな微
小振動量をアクチュエータに与えて、アクチュエータの
ベアリングの静止状態をなくすようにしたため、アクチ
ュエータの摩擦は、動摩擦のみとなり、制御量に対し線
型な特性とすることができる。その結果、位置決め精度
が向上する。ランダム波を用いているので、サーボシス
テムの位置決め精度を低下しない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータを
位置決め制御する位置決め制御方法及び位置決め制御装
置に関し、特に、ベアリングを有するアクチュエータを
トラックに高精度に位置決めする位置決め制御方法及び
位置決め制御装置に関する。
位置決め制御する位置決め制御方法及び位置決め制御装
置に関し、特に、ベアリングを有するアクチュエータを
トラックに高精度に位置決めする位置決め制御方法及び
位置決め制御装置に関する。
【０００２】位置決め装置は、様々な装置で、広く利用
されている。例えば、コンピュータの記憶装置として、
利用されている磁気ディスクドライブ等のディスクドラ
イブでは、ディスクのトラックにヘッドを位置決めする
サーボ位置決めシステムを備えている。このディスクド
ライブの記録密度が飛躍的に増大している。この要因と
して、磁気ディスクドライブでは、ＭＲ（磁気抵抗）ヘ
ッドの利用が上げられる。ＭＲヘッドは、磁気抵抗効果
により、記録された磁化状態を高感度で検出する。これ
により、高い面密度が可能となる。これに伴い、ディス
クのトラック幅も狭小化されている。このため、サーボ
システムに、高精度の位置決め動作を要求される。
されている。例えば、コンピュータの記憶装置として、
利用されている磁気ディスクドライブ等のディスクドラ
イブでは、ディスクのトラックにヘッドを位置決めする
サーボ位置決めシステムを備えている。このディスクド
ライブの記録密度が飛躍的に増大している。この要因と
して、磁気ディスクドライブでは、ＭＲ（磁気抵抗）ヘ
ッドの利用が上げられる。ＭＲヘッドは、磁気抵抗効果
により、記録された磁化状態を高感度で検出する。これ
により、高い面密度が可能となる。これに伴い、ディス
クのトラック幅も狭小化されている。このため、サーボ
システムに、高精度の位置決め動作を要求される。
【０００３】
【従来の技術】図８は、従来技術の説明図、図９は、従
来技術を説明するためのボールベアリングの特性図であ
る。
来技術を説明するためのボールベアリングの特性図であ
る。
【０００４】磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、磁
気ヘッドと、磁気ディスクを回転するスピンドルモータ
と、磁気ヘッドを移動するアクチュエータを備える。更
に、磁気ヘッドを磁気ディスクのトラックに位置決めす
るためのサーボシステムを備える。
気ヘッドと、磁気ディスクを回転するスピンドルモータ
と、磁気ヘッドを移動するアクチュエータを備える。更
に、磁気ヘッドを磁気ディスクのトラックに位置決めす
るためのサーボシステムを備える。
【０００５】サーボシステムは、スピンドルモータのボ
ールベアリングの製造精度等に起因する振動、アクチュ
エータがデイスクから受ける風圧等の外乱に対し、ヘッ
ドを正確に位置決めするように、動作する。ヘッドを移
動するアクチュエータは、滑らかな移動を行うため、ベ
アリングを備えている。例えば、図８に示すように、磁
気ディスク装置では、磁気ヘッドを移動するＶＣＭ（ボ
イスコイルモータ）からなるアクチュエータ９０は、固
定された軸９１に、ボールベアリング９２を介し、回転
可能に取り付けられている。
ールベアリングの製造精度等に起因する振動、アクチュ
エータがデイスクから受ける風圧等の外乱に対し、ヘッ
ドを正確に位置決めするように、動作する。ヘッドを移
動するアクチュエータは、滑らかな移動を行うため、ベ
アリングを備えている。例えば、図８に示すように、磁
気ディスク装置では、磁気ヘッドを移動するＶＣＭ（ボ
イスコイルモータ）からなるアクチュエータ９０は、固
定された軸９１に、ボールベアリング９２を介し、回転
可能に取り付けられている。
【０００６】ベアリングは、どうしても僅かながら摩擦
が存在する。摩擦には、静止摩擦と動摩擦とがある。そ
の大きさを示す摩擦係数では、静止摩擦係数が、動摩擦
係数に比べはるかに大きい。
が存在する。摩擦には、静止摩擦と動摩擦とがある。そ
の大きさを示す摩擦係数では、静止摩擦係数が、動摩擦
係数に比べはるかに大きい。
【０００７】一方、磁気ディスクでは、トラックピッチ
が狭くなっているため、トラックフォロー時に、微小な
位置決めが要求されている。しかし、サーボシステム
が、アクチュエータに微小な制御量を出力しても、この
静止摩擦以下の制御量（力）では、アクチュエータが移
動しないことになる。即ち、図９に示すように、ベアリ
ングに印加される力Ｆと、回転量の関係は、静止摩擦内
では、非線型となり、静止摩擦外で線型を示す。
が狭くなっているため、トラックフォロー時に、微小な
位置決めが要求されている。しかし、サーボシステム
が、アクチュエータに微小な制御量を出力しても、この
静止摩擦以下の制御量（力）では、アクチュエータが移
動しないことになる。即ち、図９に示すように、ベアリ
ングに印加される力Ｆと、回転量の関係は、静止摩擦内
では、非線型となり、静止摩擦外で線型を示す。
【０００８】この事は、微小な移動量の場合には、ベア
リングは非線型の特性を示す。この結果、トラックフォ
ロー時のように、微小な移動が必要な場合には、ベアリ
ングの非線型性により、微小な制御量を出力しても、ア
クチュエータは、その制御量に応じた移動量の移動を行
わない。これにより、アクチュエータのトラック追従性
能が低下する。
リングは非線型の特性を示す。この結果、トラックフォ
ロー時のように、微小な移動が必要な場合には、ベアリ
ングの非線型性により、微小な制御量を出力しても、ア
クチュエータは、その制御量に応じた移動量の移動を行
わない。これにより、アクチュエータのトラック追従性
能が低下する。
【０００９】又、微小な制御量では、アクチュエータが
応答しないため、ある程度エラー量が大きくならない
と、アクチュエータが移動しない。これにより、エラー
が累積されて始めて、アクチュエータが移動するため、
移動がぎこちなくなり、オーバーラン等を発生し易い。
これにより、サーボシステムの位置決め精度が低下して
いた。特に、急速な高トラック密度化に伴い、ベアリン
グの非線型性に起因する位置決め精度の低下が、顕在化
されてきた。
応答しないため、ある程度エラー量が大きくならない
と、アクチュエータが移動しない。これにより、エラー
が累積されて始めて、アクチュエータが移動するため、
移動がぎこちなくなり、オーバーラン等を発生し易い。
これにより、サーボシステムの位置決め精度が低下して
いた。特に、急速な高トラック密度化に伴い、ベアリン
グの非線型性に起因する位置決め精度の低下が、顕在化
されてきた。
【００１０】この問題を解決するため、ボールベアリン
グを使用しないアクチュエータ（ボイスコイルモータ）
が提案されている（例えば、米国特許５，３５５，２６
８）。このアクチュエータは、ナイフエッジ形状の部材
と、磁石とにより軸受を構成したものである。この軸受
は、基本的に点接触であり、静止摩擦を低減することが
できる。
グを使用しないアクチュエータ（ボイスコイルモータ）
が提案されている（例えば、米国特許５，３５５，２６
８）。このアクチュエータは、ナイフエッジ形状の部材
と、磁石とにより軸受を構成したものである。この軸受
は、基本的に点接触であり、静止摩擦を低減することが
できる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術では、次の問題があった。
術では、次の問題があった。
【００１２】(1) 軸受は、点接触であるため、繰り返し
動作に対し、磨耗するため、その性能を長期間維持する
ことができない。このため、寿命が短いという問題が生
じていた。
動作に対し、磨耗するため、その性能を長期間維持する
ことができない。このため、寿命が短いという問題が生
じていた。
【００１３】(2) 又、磁力でアクチュエータを固定して
いるため、耐衝撃性に乏しいという問題もあった。
いるため、耐衝撃性に乏しいという問題もあった。
【００１４】本発明の目的は、静止摩擦を有するベアリ
ングを使用しても、サーボシステムの位置決め精度を向
上するための位置決め制御方法及び制御装置を提供する
にある。
ングを使用しても、サーボシステムの位置決め精度を向
上するための位置決め制御方法及び制御装置を提供する
にある。
【００１５】本発明の他の目的は、特殊な軸受けを使用
しないで、サーボシステムの位置決め精度を向上するた
めの位置決め制御方法及び制御装置を提供するにある。
しないで、サーボシステムの位置決め精度を向上するた
めの位置決め制御方法及び制御装置を提供するにある。
【００１６】本発明の更に他の目的は、ベアリングを有
するアクチュエータを使用しても、高トラック密度化を
可能とするための位置決め制御方法及び制御装置を提供
するにある。
するアクチュエータを使用しても、高トラック密度化を
可能とするための位置決め制御方法及び制御装置を提供
するにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この目的の達成のため、
本発明のアクチュエータを目標位置に位置決めするため
の位置決め制御方法において、ランダム波信号を生成す
るステップと、前記アクチュエータの目標位置からの位
置ずれ量を検出して、前記アクチュエータを目標位置に
位置決めするためのサーボ制御信号を作成するステップ
と、前記サーボ制御信号に、前記生成されたランダム波
信号を加算し、制御信号を生成するステップと、前記制
御信号により、前記アクチュエータを駆動するステップ
とを有する。
本発明のアクチュエータを目標位置に位置決めするため
の位置決め制御方法において、ランダム波信号を生成す
るステップと、前記アクチュエータの目標位置からの位
置ずれ量を検出して、前記アクチュエータを目標位置に
位置決めするためのサーボ制御信号を作成するステップ
と、前記サーボ制御信号に、前記生成されたランダム波
信号を加算し、制御信号を生成するステップと、前記制
御信号により、前記アクチュエータを駆動するステップ
とを有する。
【００１８】本発明では、常に、ランダムな微小振動量
をアクチュエータに与えて、アクチュエータのベアリン
グの静止状態をなくすようにした。これにより、アクチ
ュエータは、動摩擦のみとなり、制御量に対し線型な特
性とすることができる。その結果、位置決め精度が向上
する。
をアクチュエータに与えて、アクチュエータのベアリン
グの静止状態をなくすようにした。これにより、アクチ
ュエータは、動摩擦のみとなり、制御量に対し線型な特
性とすることができる。その結果、位置決め精度が向上
する。
【００１９】サーボシステムに、常に、与えるランダム
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
【００２０】更に、ランダム波のパワースペクトラム
は、フラットである。このため、ランダム波をサーボシ
ステムに注入しても、サーボシステムの共振点を励振す
る量は小さい。
は、フラットである。このため、ランダム波をサーボシ
ステムに注入しても、サーボシステムの共振点を励振す
る量は小さい。
【００２１】その上、位置ずれ量は、正規分布をしてお
り、ランダム波は、正規分布をしているため、正規分布
同志を加算している。正規分布同志の加算結果は、単純
に加算した結果より、小さくなる。従って、外乱の量
（制御量）を増やすことができる。
り、ランダム波は、正規分布をしているため、正規分布
同志を加算している。正規分布同志の加算結果は、単純
に加算した結果より、小さくなる。従って、外乱の量
（制御量）を増やすことができる。
【００２２】本発明の他の形態は、前記ランダム波を生
成するステップが、前記アクチュエータのベアリングの
静止摩擦を打ち消すように、前記アクチュータを振動す
るためのランダム波を生成するステップからなる。
成するステップが、前記アクチュエータのベアリングの
静止摩擦を打ち消すように、前記アクチュータを振動す
るためのランダム波を生成するステップからなる。
【００２３】これにより、アクチュエータのベアリング
の静止状態を、有効になくすことができる。
の静止状態を、有効になくすことができる。
【００２４】本発明の更に他の形態は、前記ランダム波
を生成するステップは、所定周期で乱数を発生するステ
ップからなる。
を生成するステップは、所定周期で乱数を発生するステ
ップからなる。
【００２５】この実施の形態では、乱数を生成するた
め、容易にデジタル演算により、ランダム波を生成でき
る。
め、容易にデジタル演算により、ランダム波を生成でき
る。
【００２６】本発明の更に別の形態は、前記サーボ制御
信号を生成するステップは、前記アクチュエータに設け
られたヘッドが、記憶媒体のトラックの信号を読み取
り、前記ヘッドの前記トラックからの位置ずれ量を検出
するステップと、前記位置ずれ量に応じて、前記ヘッド
が前記トラックにフォローイングするためのサーボ制御
信号を生成するステップとからなる。
信号を生成するステップは、前記アクチュエータに設け
られたヘッドが、記憶媒体のトラックの信号を読み取
り、前記ヘッドの前記トラックからの位置ずれ量を検出
するステップと、前記位置ずれ量に応じて、前記ヘッド
が前記トラックにフォローイングするためのサーボ制御
信号を生成するステップとからなる。
【００２７】この実施の形態では、ヘッドのトラックフ
ォロー制御に適用したため、ベアリングを使用しても、
ヘッドのトラックフォロー動作を正確に実行でき、トラ
ックピッチが狭くなっても、トラックフォロー制御の位
置決め精度が向上する。
ォロー制御に適用したため、ベアリングを使用しても、
ヘッドのトラックフォロー動作を正確に実行でき、トラ
ックピッチが狭くなっても、トラックフォロー制御の位
置決め精度が向上する。
【００２８】本発明の更に別の形態は、前記サーボ制御
信号を生成するステップは、更に、前記位置ずれ量に応
じて、前記ヘッドを目標トラックにシークするための第
２のサーボ制御信号を生成するステップと、前記サーボ
制御信号を生成するステップと、前記第２のサーボ制御
信号を生成するステップとを選択するステップとを有
し、前記位置決め制御方法は、前記第２のサーボ制御信
号を生成するステップが選択された時に、前記第２のサ
ーボ制御信号により、前記アクチュエータを駆動するス
テップを更に有する。
信号を生成するステップは、更に、前記位置ずれ量に応
じて、前記ヘッドを目標トラックにシークするための第
２のサーボ制御信号を生成するステップと、前記サーボ
制御信号を生成するステップと、前記第２のサーボ制御
信号を生成するステップとを選択するステップとを有
し、前記位置決め制御方法は、前記第２のサーボ制御信
号を生成するステップが選択された時に、前記第２のサ
ーボ制御信号により、前記アクチュエータを駆動するス
テップを更に有する。
【００２９】この実施の形態では、ベアリングの静止状
態の生じないシーク制御時には、ランダム波を印加しな
いようにしたため、サーボシステムへの不要な外乱の注
入を防止できる。
態の生じないシーク制御時には、ランダム波を印加しな
いようにしたため、サーボシステムへの不要な外乱の注
入を防止できる。
【００３０】本発明の更に他の形態では、前記位置ずれ
量の標準偏差が最小となるように、前記ランダム波のレ
ベルを調整するステップを、更に有する。
量の標準偏差が最小となるように、前記ランダム波のレ
ベルを調整するステップを、更に有する。
【００３１】この実施の形態では、ランダム波のレベル
を位置ずれ量が最小となるように、調整するため、ベア
リングの静止状態をなくしつつ、外乱によるサーボシス
テムの位置決め精度の低下を最小限にすることができ
る。
を位置ずれ量が最小となるように、調整するため、ベア
リングの静止状態をなくしつつ、外乱によるサーボシス
テムの位置決め精度の低下を最小限にすることができ
る。
【００３２】本発明の更に別の形態では、前記調整ステ
ップは、前記位置ずれ量の標準偏差を測定するステップ
と、前記位置ずれ量の標準偏差が最小となるような、前
記ランダム波のレベルを決定するステップとからなる。
ップは、前記位置ずれ量の標準偏差を測定するステップ
と、前記位置ずれ量の標準偏差が最小となるような、前
記ランダム波のレベルを決定するステップとからなる。
【００３３】この実施の形態では、位置ずれ量の標準偏
差を自動測定するため、自動的に、ランダム波のレベル
を最適値に調整できる。
差を自動測定するため、自動的に、ランダム波のレベル
を最適値に調整できる。
【００３４】本発明の別の実施の形態では、前記検出ス
テップは、サーボゲート信号に応じて、前記ヘッドが、
前記記憶媒体のトラックのサーボ信号を読み取り、前記
ヘッドの前記トラックからの位置ずれ量を示す位置信号
を生成するステップを有し、前記サーボ制御信号を生成
するステップは、前記サーボゲート信号に応じて、前記
サーボ制御信号を生成するステップとからなり、前記ラ
ンダム波を発生するステップは、前記サーボゲート信号
の周波数より高い周波数のランダム波を発生するステッ
プからなる。
テップは、サーボゲート信号に応じて、前記ヘッドが、
前記記憶媒体のトラックのサーボ信号を読み取り、前記
ヘッドの前記トラックからの位置ずれ量を示す位置信号
を生成するステップを有し、前記サーボ制御信号を生成
するステップは、前記サーボゲート信号に応じて、前記
サーボ制御信号を生成するステップとからなり、前記ラ
ンダム波を発生するステップは、前記サーボゲート信号
の周波数より高い周波数のランダム波を発生するステッ
プからなる。
【００３５】ランダム波の周波数を、サーボ制御信号の
周波数より高くしたため、サーボ制御信号による位置決
め精度に影響を与えずに、アクチュータを微小振動する
ことができる。
周波数より高くしたため、サーボ制御信号による位置決
め精度に影響を与えずに、アクチュータを微小振動する
ことができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施の態様の
磁気ディスク装置の構成図、図２は、磁気ディスク装置
のブロック図である。
磁気ディスク装置の構成図、図２は、磁気ディスク装置
のブロック図である。
【００３７】図１に示すように、磁気ディスク６は、基
板に磁気記録層を設けて構成される。スピンドルモータ
５は、磁気ディスク６を支持し、且つ回転する。磁気ヘ
ッド４は、アクチュエータ３に設けられている。磁気ヘ
ッド４は、磁気ディスク６のデータを読み取り、データ
を書き込む。アクチュエータ３は、ボイスコイルモータ
からなる。アクチュエータ３は、磁気ヘッド４を磁気デ
ィスク６の所望のトラックに位置付ける。
板に磁気記録層を設けて構成される。スピンドルモータ
５は、磁気ディスク６を支持し、且つ回転する。磁気ヘ
ッド４は、アクチュエータ３に設けられている。磁気ヘ
ッド４は、磁気ディスク６のデータを読み取り、データ
を書き込む。アクチュエータ３は、ボイスコイルモータ
からなる。アクチュエータ３は、磁気ヘッド４を磁気デ
ィスク６の所望のトラックに位置付ける。
【００３８】アクチュエータ３は、固定された軸８に、
ボールベアリング９を介して設けられる。従って、アク
チュエータ３は、固定された軸８を中心に回転可能であ
る。又、ボールベアリング９により滑らかに回転するこ
とができる。
ボールベアリング９を介して設けられる。従って、アク
チュエータ３は、固定された軸８を中心に回転可能であ
る。又、ボールベアリング９により滑らかに回転するこ
とができる。
【００３９】アクチュエータ３及びスピンドルモータ５
は、ドライブベース２に設けられる。カバー１は、ドラ
イブベース２を覆い、ドライブ内部を外部から隔離す
る。プリント板７は、ドライブの外部に設けられ、ドラ
イブの制御回路を搭載する。
は、ドライブベース２に設けられる。カバー１は、ドラ
イブベース２を覆い、ドライブ内部を外部から隔離す
る。プリント板７は、ドライブの外部に設けられ、ドラ
イブの制御回路を搭載する。
【００４０】図２は、プリント板７に設けられた制御回
路のブロック図である。
路のブロック図である。
【００４１】ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）１
０は、ホストＣＰＵの各種コマンドの授受、データの授
受等のホストＣＰＵとのインターフェース制御及び磁気
ディスク媒体上の記録再生フォーマットを制御するため
の磁気ディスク装置内部の制御信号の発生等を行う。
０は、ホストＣＰＵの各種コマンドの授受、データの授
受等のホストＣＰＵとのインターフェース制御及び磁気
ディスク媒体上の記録再生フォーマットを制御するため
の磁気ディスク装置内部の制御信号の発生等を行う。
【００４２】ＭＣＵ（マイクロコントローラ）１１は、
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）で構成されている。ＭＰ
Ｕは、メモリに記憶されたプログラムにより、ＨＤＣ１
０の制御、ＤＳＰ１２の制御、バッファ１７の制御等を
行う。
マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）で構成されている。ＭＰ
Ｕは、メモリに記憶されたプログラムにより、ＨＤＣ１
０の制御、ＤＳＰ１２の制御、バッファ１７の制御等を
行う。
【００４３】バッファ１７は、ホストＣＰＵよりのライ
トデータの一時的な記憶及び磁気ディスク媒体よりのリ
ードデータの一時的な記憶に使用される。
トデータの一時的な記憶及び磁気ディスク媒体よりのリ
ードデータの一時的な記憶に使用される。
【００４４】ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）１
２は、磁気ヘッドの位置決めのためのサーボ制御を行う
プロセッサで構成されている。ＤＳＰ１２は、メモリに
記憶されたプログラムを実行して、サーボ復調回路１６
よりの位置信号の認識、ＶＣＭ駆動回路１３のＶＣＭ制
御電流の制御、ＳＰＭ駆動回路１４の駆動電流の制御を
行う。
２は、磁気ヘッドの位置決めのためのサーボ制御を行う
プロセッサで構成されている。ＤＳＰ１２は、メモリに
記憶されたプログラムを実行して、サーボ復調回路１６
よりの位置信号の認識、ＶＣＭ駆動回路１３のＶＣＭ制
御電流の制御、ＳＰＭ駆動回路１４の駆動電流の制御を
行う。
【００４５】ＶＣＭ駆動回路１３は、磁気ヘッドを有す
るキャリッジを回転するためのＶＣＭ（ボイスコイルモ
ータ）３に駆動電流を流すためのパワーアンプで構成さ
れる。このＶＣＭが、図１のアクチュエータである。Ｓ
ＰＭ駆動回路１４は、磁気ディスクを回転するスピンド
ルモータ（ＳＰＭ）５に駆動電流を流すためのパワーア
ンプで構成される。
るキャリッジを回転するためのＶＣＭ（ボイスコイルモ
ータ）３に駆動電流を流すためのパワーアンプで構成さ
れる。このＶＣＭが、図１のアクチュエータである。Ｓ
ＰＭ駆動回路１４は、磁気ディスクを回転するスピンド
ルモータ（ＳＰＭ）５に駆動電流を流すためのパワーア
ンプで構成される。
【００４６】リードチャネル１５は、記録再生を行うた
めの回路である。リードチャネル１５は、ホストＣＰＵ
よりのライトデータを磁気ディスク媒体６に記録するた
めの変調回路、パラレルシリアル変換回路、磁気ディス
ク媒体６よりデータを再生するための復調回路、シリア
ルパラレル変換回路等を有する。
めの回路である。リードチャネル１５は、ホストＣＰＵ
よりのライトデータを磁気ディスク媒体６に記録するた
めの変調回路、パラレルシリアル変換回路、磁気ディス
ク媒体６よりデータを再生するための復調回路、シリア
ルパラレル変換回路等を有する。
【００４７】サーボ復調回路１６は、磁気ディスク媒体
６に記録されたサーボパターンを復調する回路であり、
ピークホールド回路、あるいは積分回路等を有する。
６に記録されたサーボパターンを復調する回路であり、
ピークホールド回路、あるいは積分回路等を有する。
【００４８】尚、図示されていないが、ドライブＨＤＡ
内には、磁気ヘッド４に記録電流を供給するライトアン
プと、磁気ヘッド４よりの再生電圧を増幅するプリアン
プとを内蔵したヘッドＩＣが設けられている。
内には、磁気ヘッド４に記録電流を供給するライトアン
プと、磁気ヘッド４よりの再生電圧を増幅するプリアン
プとを内蔵したヘッドＩＣが設けられている。
【００４９】図３は、ＤＳＰ１２の位置決め制御ブロッ
ク図、図４は、その要部波形図である。
ク図、図４は、その要部波形図である。
【００５０】サーボ復調回路１６は、磁気ヘッド４より
読み取られたヘッド位置決めのためのサーボ信号を、位
置に対応した電圧として復調する。ＡＤ（アナログ・デ
ジタル）コンバータ１８は、この位置信号を８ビットの
デジタル値に変換する。ＤＳＰ１２は、このデジタル位
置信号を読み取り、ソフトウェアで実現されたサーボ制
御演算を行い、制御信号を出力する。ＤＡ（デジタル・
アナログ）コンバータ１９は、制御信号をアナログ電圧
に変換する。ＶＣＭ駆動回路１３は、このアナログ電圧
を増幅して、ＶＣＭ３を駆動する。ＶＣＭ３は、その制
御量に応じて、磁気ヘッド４を移動する。
読み取られたヘッド位置決めのためのサーボ信号を、位
置に対応した電圧として復調する。ＡＤ（アナログ・デ
ジタル）コンバータ１８は、この位置信号を８ビットの
デジタル値に変換する。ＤＳＰ１２は、このデジタル位
置信号を読み取り、ソフトウェアで実現されたサーボ制
御演算を行い、制御信号を出力する。ＤＡ（デジタル・
アナログ）コンバータ１９は、制御信号をアナログ電圧
に変換する。ＶＣＭ駆動回路１３は、このアナログ電圧
を増幅して、ＶＣＭ３を駆動する。ＶＣＭ３は、その制
御量に応じて、磁気ヘッド４を移動する。
【００５１】ＤＳＰ１２内のブロック２０〜２５は、Ｄ
ＳＰ１２の処理をブロック化したものであり、プログラ
ムにより実現される。サーボ制御部２０は、ＡＤコンバ
ータ１８のデジタル位置信号を読み取り、周知のサーボ
演算処理を行うものである。このサーボ制御部２０は、
ヘッド４を目標トラックに移動させるシーク制御と、そ
のトラックを正確にトレースするトラックフォロー制御
とを選択的に行う。シーク制御では、目標トラック位置
と、デジタル位置信号による現在位置との差を演算し、
差に対応した速度信号（第２の制御信号）を演算する。
トラックフォロー制御では、デジタル位置信号により位
置ずれ量を得て、ＰＩＤ演算等により、位置ずれをゼロ
にする制御信号を演算する。
ＳＰ１２の処理をブロック化したものであり、プログラ
ムにより実現される。サーボ制御部２０は、ＡＤコンバ
ータ１８のデジタル位置信号を読み取り、周知のサーボ
演算処理を行うものである。このサーボ制御部２０は、
ヘッド４を目標トラックに移動させるシーク制御と、そ
のトラックを正確にトレースするトラックフォロー制御
とを選択的に行う。シーク制御では、目標トラック位置
と、デジタル位置信号による現在位置との差を演算し、
差に対応した速度信号（第２の制御信号）を演算する。
トラックフォロー制御では、デジタル位置信号により位
置ずれ量を得て、ＰＩＤ演算等により、位置ずれをゼロ
にする制御信号を演算する。
【００５２】乱数波形生成処理部２１は、所定の周期で
乱数を発生して、所定の帯域のランダム波を生成するた
めのものである。乱数波形生成処理部２１は、乱数発生
部２２に、乱数発生を指示する。乱数発生部２２は、乱
数（例えば、Ｍ系列の乱数）を発生する。その帯域は、
乱数の発生周期の逆数の１／２の周波数となる。処理部
２１は、アクチュエータの移動量が充分な大きさとなる
周期で、乱数発生を指示する。
乱数を発生して、所定の帯域のランダム波を生成するた
めのものである。乱数波形生成処理部２１は、乱数発生
部２２に、乱数発生を指示する。乱数発生部２２は、乱
数（例えば、Ｍ系列の乱数）を発生する。その帯域は、
乱数の発生周期の逆数の１／２の周波数となる。処理部
２１は、アクチュエータの移動量が充分な大きさとなる
周期で、乱数発生を指示する。
【００５３】アッテネータ２３は、ランダム波のレベル
を調整するためのものである。後述するように、位置誤
差が最小となるように、処理部２１の指示により、ラン
ダム波のレベルを調整される。スイッチ２４は、シーク
制御時は、ランダム波の制御信号への印加を阻止して、
トラックフォロー制御時にのみ、ランダム波の制御信号
への印加を行うためのものである。
を調整するためのものである。後述するように、位置誤
差が最小となるように、処理部２１の指示により、ラン
ダム波のレベルを調整される。スイッチ２４は、シーク
制御時は、ランダム波の制御信号への印加を阻止して、
トラックフォロー制御時にのみ、ランダム波の制御信号
への印加を行うためのものである。
【００５４】加算器２５は、サーボ制御部２０からの制
御信号に、ランダム波を加算するものである。この加算
結果が、サーボ制御信号として、ＤＡコンバータ１９に
出力される。
御信号に、ランダム波を加算するものである。この加算
結果が、サーボ制御信号として、ＤＡコンバータ１９に
出力される。
【００５５】図４は、各部の波形のイメージ図である。
実際は、デジタル演算で実現されるため各部の出力は数
値で示されるが、理解を容易にするため、アナログイメ
ージで表現されている。
実際は、デジタル演算で実現されるため各部の出力は数
値で示されるが、理解を容易にするため、アナログイメ
ージで表現されている。
【００５６】サーボゲート信号は、セクターサーボタイ
プの磁気ディスク媒体上に記録されたサーボ信号の場所
を示すものである。サーボゲート信号は、例えば、タイ
マーにより与えられる。サーボゲート信号は、例えば、
５．４ＫＨｚの制御信号であり、ＤＳＰ１２のサーボ制
御部２０は、サーボゲート信号のタイミングで、サーボ
信号を読み取り、サーボ制御信号（ＶＣＭの制御電流）
ＣＶを演算する。この制御電流ＣＶは、ＤＡコンバータ
１９に与える２進デジタル値であるが、図４では、ＤＡ
コンバータ１９の出力のイメージとして示してある。
又、この制御電流は、トラックフォロー制御時のものを
図示している。
プの磁気ディスク媒体上に記録されたサーボ信号の場所
を示すものである。サーボゲート信号は、例えば、タイ
マーにより与えられる。サーボゲート信号は、例えば、
５．４ＫＨｚの制御信号であり、ＤＳＰ１２のサーボ制
御部２０は、サーボゲート信号のタイミングで、サーボ
信号を読み取り、サーボ制御信号（ＶＣＭの制御電流）
ＣＶを演算する。この制御電流ＣＶは、ＤＡコンバータ
１９に与える２進デジタル値であるが、図４では、ＤＡ
コンバータ１９の出力のイメージとして示してある。
又、この制御電流は、トラックフォロー制御時のものを
図示している。
【００５７】クロックは、ランダム波を生成するタイミ
ングを与えるものであり、ハードウェアあるいはソフト
ウェアのタイマーにより作成される。生成処理部２１
は、このクロックを、乱数発生部２２に与える。乱数発
生部２２は、このクロックのタイミングで、乱数を発生
し、ＶＣＭに流すランダム電流ＲＮを出力する。本実施
例では、クロックの周波数は、サーボゲート信号の周波
数の６倍の３２．４ＫＨｚである。従って、ランダム波
の帯域は、その１／２の１６．２ＫＨｚである。このラ
ンダム波ＲＮも、サーボ制御信号ＣＶと同様に、ＤＡコ
ンバータ１９の出力のイメージとして示してある。
ングを与えるものであり、ハードウェアあるいはソフト
ウェアのタイマーにより作成される。生成処理部２１
は、このクロックを、乱数発生部２２に与える。乱数発
生部２２は、このクロックのタイミングで、乱数を発生
し、ＶＣＭに流すランダム電流ＲＮを出力する。本実施
例では、クロックの周波数は、サーボゲート信号の周波
数の６倍の３２．４ＫＨｚである。従って、ランダム波
の帯域は、その１／２の１６．２ＫＨｚである。このラ
ンダム波ＲＮも、サーボ制御信号ＣＶと同様に、ＤＡコ
ンバータ１９の出力のイメージとして示してある。
【００５８】このサーボ制御信号ＣＶと、スイッチ２４
を介して与えられるランダム波ＲＮとが、加算器２５で
加算され、ＶＣＭの制御信号（ＣＶ＋ＲＮ）が得られ
る。
を介して与えられるランダム波ＲＮとが、加算器２５で
加算され、ＶＣＭの制御信号（ＣＶ＋ＲＮ）が得られ
る。
【００５９】このようにして、常に、ランダムな微小振
動量をアクチュエータに与えることにより、アクチュエ
ータのベアリングの静止状態をなくすようにした。これ
により、アクチュエータは、動摩擦のみとなり、制御量
に対し回転量を線型な特性とすることができる。その結
果、位置決め精度が向上する。
動量をアクチュエータに与えることにより、アクチュエ
ータのベアリングの静止状態をなくすようにした。これ
により、アクチュエータは、動摩擦のみとなり、制御量
に対し回転量を線型な特性とすることができる。その結
果、位置決め精度が向上する。
【００６０】サーボシステムに、常に、与えるランダム
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
【００６１】更に、ランダム波のパワースペクトラム
は、フラットであるので、ランダム波をサーボシステム
に注入しても、サーボシステムの共振点を励振する量は
小さい。
は、フラットであるので、ランダム波をサーボシステム
に注入しても、サーボシステムの共振点を励振する量は
小さい。
【００６２】また、サーボシステムの共振点にノッチフ
ィルタ等を挿入し、加振しないようにすることもでき
る。フィルタの挿入位置は、ＶＣＭ駆動回路、乱数発生
部等が考えられる。
ィルタ等を挿入し、加振しないようにすることもでき
る。フィルタの挿入位置は、ＶＣＭ駆動回路、乱数発生
部等が考えられる。
【００６３】その上、位置ずれ量（サーボ信号）は、正
規分布をしており、ランダム波は、正規分布をしている
ため、正規分布同志を加算している。正規分布信号同志
の加算結果は、入力される第１の信号を２乗したもの
と、第２の信号を２乗したものを加算した加算結果を、
ルートで開いて得られる。従って、正規分布信号同志の
加算結果は、正規分布していない信号を単純に加算した
結果より、小さくなる。従って、外乱をサーボシステム
に注入しても、サーボ位置決め精度の低下を最小限に抑
えることができる。
規分布をしており、ランダム波は、正規分布をしている
ため、正規分布同志を加算している。正規分布信号同志
の加算結果は、入力される第１の信号を２乗したもの
と、第２の信号を２乗したものを加算した加算結果を、
ルートで開いて得られる。従って、正規分布信号同志の
加算結果は、正規分布していない信号を単純に加算した
結果より、小さくなる。従って、外乱をサーボシステム
に注入しても、サーボ位置決め精度の低下を最小限に抑
えることができる。
【００６４】これにより、磁気ディスク装置では、ボー
ルベアリングを使用しても、トラックフォロー制御の位
置精度が向上し、狭トラック化が可能となり、記録密度
の向上を実現できる。又、低価格のボールベアリングを
使用できるため、装置のコスト低減に寄与できる。
ルベアリングを使用しても、トラックフォロー制御の位
置精度が向上し、狭トラック化が可能となり、記録密度
の向上を実現できる。又、低価格のボールベアリングを
使用できるため、装置のコスト低減に寄与できる。
【００６５】又、シーク制御時は、連続移動しているた
め、ベアリングの静止摩擦は問題とならない。このた
め、シーク制御時は、スイッチ２４により、ランダム波
の注入を阻止している。これにより、シーク制御時に、
不要な外乱の注入を防止できる。このため、シーク性能
が低下することを防止できる。勿論、シーク制御時に、
ランダム波を注入しても良い。このようにすると、スイ
ッチ２４が不要となり、プログラムで実現する場合で
も、プログラムの容量を削減できる。
め、ベアリングの静止摩擦は問題とならない。このた
め、シーク制御時は、スイッチ２４により、ランダム波
の注入を阻止している。これにより、シーク制御時に、
不要な外乱の注入を防止できる。このため、シーク性能
が低下することを防止できる。勿論、シーク制御時に、
ランダム波を注入しても良い。このようにすると、スイ
ッチ２４が不要となり、プログラムで実現する場合で
も、プログラムの容量を削減できる。
【００６６】更に、乱数を生成するため、デジタル演算
により、ランダム波を容易に生成できる。又、乱数の帯
域は、広い方が望ましい。図４に示したように、サーボ
ゲートの周波数より高い周波数で乱数を発生させること
により、乱数の帯域を広くすることができる。これによ
り、サーボ制御信号の制御量に与える影響は小さくな
る。
により、ランダム波を容易に生成できる。又、乱数の帯
域は、広い方が望ましい。図４に示したように、サーボ
ゲートの周波数より高い周波数で乱数を発生させること
により、乱数の帯域を広くすることができる。これによ
り、サーボ制御信号の制御量に与える影響は小さくな
る。
【００６７】次に、ランダム波のレベルは、位置決め精
度が最良となるように、決定することが望ましい。図５
は、ランダム波のレベルと位置決め精度（位置エラー
量）との関係図、図６は、ランダム波のレベル調整フロ
ー図、図７は、位置エラー量のヒストグラム図である。
度が最良となるように、決定することが望ましい。図５
は、ランダム波のレベルと位置決め精度（位置エラー
量）との関係図、図６は、ランダム波のレベル調整フロ
ー図、図７は、位置エラー量のヒストグラム図である。
【００６８】ランダム波のレベルは、アッテネータ２３
により、調整される。位置決め精度は、図７に示すよう
に、位置信号（位置エラー量）のヒストグラムの標準偏
差σを求めることにより、測定できる。位置信号は、サ
ーボゲート内のサーボ信号を読み取ることによって得ら
れ、例えば、１トラック分の位置信号をサンプル値とし
て、標準偏差σを求めることができる。図５に示すよう
に、この位置信号の標準偏差σは、ランダム波のレベル
により変化する。そして、位置信号の標準偏差σが最小
となるランダム波のレベルが存在する。このランダム波
の最適レベルを測定することにより、位置決め精度を最
良とすることがてきる。
により、調整される。位置決め精度は、図７に示すよう
に、位置信号（位置エラー量）のヒストグラムの標準偏
差σを求めることにより、測定できる。位置信号は、サ
ーボゲート内のサーボ信号を読み取ることによって得ら
れ、例えば、１トラック分の位置信号をサンプル値とし
て、標準偏差σを求めることができる。図５に示すよう
に、この位置信号の標準偏差σは、ランダム波のレベル
により変化する。そして、位置信号の標準偏差σが最小
となるランダム波のレベルが存在する。このランダム波
の最適レベルを測定することにより、位置決め精度を最
良とすることがてきる。
【００６９】図６に示すように、ランダム波のレベルを
変化して、前述したデジタル位置信号を読み取り、デジ
タル位置信号の標準偏差σを計算する。そして、今回の
標準偏差σが、前回に設定したランダム波のレベルにお
ける標準偏差と比較する。今回の標準偏差σが、前回の
標準偏差σより小さい場合には、更に、レベルの最良点
を探すべく、ランダム波のレベルを増大して、デジタル
位置信号の標準偏差の測定を行う。
変化して、前述したデジタル位置信号を読み取り、デジ
タル位置信号の標準偏差σを計算する。そして、今回の
標準偏差σが、前回に設定したランダム波のレベルにお
ける標準偏差と比較する。今回の標準偏差σが、前回の
標準偏差σより小さい場合には、更に、レベルの最良点
を探すべく、ランダム波のレベルを増大して、デジタル
位置信号の標準偏差の測定を行う。
【００７０】一方、今回の標準偏差σが、前回の標準偏
差σより大きい場合には、前回の標準偏差が最小であ
る。従って、前回の標準偏差のレベルを最適レベルとし
て決定する。
差σより大きい場合には、前回の標準偏差が最小であ
る。従って、前回の標準偏差のレベルを最適レベルとし
て決定する。
【００７１】この調整処理を、図３のランダム波形生成
処理部２１が実行する。そして、各磁気ディスク装置毎
に、最適レベルが異なるため、各磁気ディスク装置毎
に、調整する。又、磁気ディスク装置が、キャリブレー
ション時に実行することもできる。
処理部２１が実行する。そして、各磁気ディスク装置毎
に、最適レベルが異なるため、各磁気ディスク装置毎
に、調整する。又、磁気ディスク装置が、キャリブレー
ション時に実行することもできる。
【００７２】この標準偏差σは、次の（１）式により，
計算することができる。
計算することができる。
【００７３】
【数１】
【００７４】尚、ｘはサンプル値、ｎはサンプル数であ
る。
る。
【００７５】このように、ランダム波を注入しても、ラ
ンダム波のレベルを調整するので、位置決め精度を最良
にすることがてきる。
ンダム波のレベルを調整するので、位置決め精度を最良
にすることがてきる。
【００７６】上述の実施の態様の他に、本発明は、次の
ような変形が可能である。
ような変形が可能である。
【００７７】(1) 前述の実施の態様では、位置決め制御
装置を磁気ディスクドライブのヘッド位置決め装置によ
り説明したが、他のトラックにヘッドを位置決めする装
置に適用できる。
装置を磁気ディスクドライブのヘッド位置決め装置によ
り説明したが、他のトラックにヘッドを位置決めする装
置に適用できる。
【００７８】(2) 同様に、ベアリングを有するアクチュ
エータを目標位置に位置決めする他の位置決め制御装置
にも適用できる。
エータを目標位置に位置決めする他の位置決め制御装置
にも適用できる。
【００７９】(3) サーボ制御信号に、ランダム波を加算
しているが、サーボ制御部の入力の位置信号にランダム
波を加算しても、同様の効果がある。又、ランダム波の
代わりに、正弦波を加算することも考えられる。
しているが、サーボ制御部の入力の位置信号にランダム
波を加算しても、同様の効果がある。又、ランダム波の
代わりに、正弦波を加算することも考えられる。
【００８０】以上、本発明を実施の形態により説明した
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【００８１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。
次の効果を奏する。
【００８２】(1) 常に、ランダムな微小振動量をアクチ
ュエータに与えて、アクチュエータのベアリングの静止
状態をなくすようにしたため、アクチュエータは、動摩
擦のみとなり、制御量に対し線型な特性とすることがで
きる。その結果、位置決め精度が向上する。
ュエータに与えて、アクチュエータのベアリングの静止
状態をなくすようにしたため、アクチュエータは、動摩
擦のみとなり、制御量に対し線型な特性とすることがで
きる。その結果、位置決め精度が向上する。
【００８３】サーボシステムに、常に、与えるランダム
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
な微小制御量は、外乱（ノイズ）に相当して、位置決め
精度を低下する方向に作用するが、この損失よりも、ベ
アリングの線型化による位置決め精度の向上の方が大き
い。このため、総合の位置決め精度は、向上する。
【００８４】(2) ランダム波のパワースペクトラムは、
フラットである。このため、ランダム波をサーボシステ
ムに注入しても、サーボシステムの共振点を励振する量
は小さい。
フラットである。このため、ランダム波をサーボシステ
ムに注入しても、サーボシステムの共振点を励振する量
は小さい。
【００８５】(3) その上、位置ずれ量は、正規分布をし
ており、ランダム波は、正規分布をしているため、正規
分布同志を加算している。正規分布同志の加算結果は、
単純に加算した結果より、小さくなる。従って、外乱を
サーボシステムに注入しても、位置決め精度の低下を最
小限に抑えることができる。
ており、ランダム波は、正規分布をしているため、正規
分布同志を加算している。正規分布同志の加算結果は、
単純に加算した結果より、小さくなる。従って、外乱を
サーボシステムに注入しても、位置決め精度の低下を最
小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の磁気ディスク装置の構
成図である。
成図である。
【図２】図１の磁気ディスク装置のブロック図である。
【図３】図２の位置決め制御ブロック図である。
【図４】図３の構成の要部波形図である。
【図５】図３の構成におけるランダム波レベルの特性図
である。
である。
【図６】図３の構成におけるレベル調整処理フロー図で
ある。
ある。
【図７】図６の処理におけるデジタル位置信号のヒスト
グラム図である。
グラム図である。
【図８】従来技術の説明図である。
【図９】従来のアクチュエータの特性図である。
３ アクチュエータ ４ 磁気ヘッド ５ スピンドルモータ ６ 磁気ディスク ８ 固定軸 ９ ボールベアリング １２ ＤＳＰ ２０ サーボ制御部 ２２ 乱数発生部 ２３ アッテネータ ２４ スイッチ ２５ 加算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 笠井 希一郎 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 5D042 LA01 MA01 MA15 5D096 AA03 GG07 HH01 HH17 KK14 5H303 AA22 BB06 BB11 CC07 DD04 EE03 EE07 FF04 GG09 HH02 KK29 KK35
Claims (8)
- 【請求項１】 アクチュエータを目標位置に位置決めす
るための位置決め制御方法において、 ランダム波信号を生成するステップと、 前記アクチュエータの目標位置から位置ずれ量を検出し
て、前記アクチュエータを目標位置に位置決めするため
のサーボ制御信号を作成するステップと、 前記サーボ制御信号に、前記生成されたランダム波信号
を加算し、制御信号を生成するステップと、 前記制御信号により、前記アクチュエータを駆動するス
テップとを有することを特徴とする位置決め制御方法。 - 【請求項２】 請求項１の位置決め制御方法において、 前記サーボ制御信号を生成するステップは、 前記アクチュエータに設けられたヘッドが、記憶媒体の
トラックの信号を読み取り、前記ヘッドの前記トラック
からの位置ずれ量を検出するステップと、 前記位置ずれ量に応じて、前記ヘッドが前記トラックに
フォローイングするためのサーボ制御信号を生成するス
テップとからなることを特徴とする位置決め制御方法。 - 【請求項３】 請求項２の位置決め制御方法において、 前記検出ステップは、 サーボゲート信号に応じて、前記ヘッドが、前記記憶媒
体のトラックのサーボ信号を読み取り、前記ヘッドの前
記トラックからの位置ずれ量を示す位置信号を生成する
ステップを有し、 前記サーボ制御信号を生成するステップは、前記サーボ
ゲート信号に応じて、前記サーボ制御信号を生成するス
テップとからなり、 前記ランダム波を発生するステップは、 前記サーボゲート信号の周波数より高い周波数のランダ
ム波を発生するステップからなることを特徴とする位置
決め制御方法。 - 【請求項４】 請求項１の位置決め制御方法において、 前記ランダム波信号の加算を制御するステップを更に有
することを特徴とする位置決め制御方法。 - 【請求項５】 請求項３の位置決め制御方法において、 前記ランダム波のレベルを前記位置信号の標準偏差σか
ら計算するステップを更に有することを特徴とする位置
決め制御方法。 - 【請求項６】 アクチュエータと、 前記アクチュエータを目標位置に位置決めするための制
御回路とを有し、 前記制御回路は、 前記アクチュエータの目標位置から位置ずれ量に応じ
て、前記アクチュエータを目標位置に位置決めするため
のサーボ制御信号を作成し、且つ前記サーボ制御信号
に、ランダム波信号を加算し、前記アクチュエータの制
御信号を生成することを特徴とする位置決め制御装置。 - 【請求項７】 請求項６の位置決め制御装置において、 前記アクチュエータは、 記憶媒体のトラックの信号を読み取るヘッドを有し、 前記制御回路は、 前記ヘッドの前記トラックからの位置ずれ量を検出し、
前記位置ずれ量に応じて、前記ヘッドが前記トラックに
フォローイングするためのサーボ制御信号を生成するト
ラックフォローモードを有することを特徴とする位置決
め制御装置。 - 【請求項８】 請求項７の位置決め制御装置において、 前記制御回路は、 前記ランダム波のレベルを前記位置信号の標準偏差σか
ら計算することを特徴とする位置決め制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000085149A JP3785300B2 (ja) | 1999-09-17 | 2000-03-24 | 位置決め制御方法及び位置決め制御装置 |
| US09/620,479 US6714378B1 (en) | 1999-09-17 | 2000-07-20 | Positioning method, positioning device and disk device |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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