JP2001153649A

JP2001153649A - 光波センサ装置

Info

Publication number: JP2001153649A
Application number: JP33578499A
Authority: JP
Inventors: Masato Imamura; 誠人今村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-11-26
Filing date: 1999-11-26
Publication date: 2001-06-08

Abstract

(57)【要約】【課題】複雑背景下の目標検出向上のため、異なる特
性をもつ波長帯の撮像器を用いた場合、背景の種類およ
び気象条件により能力差が生じるため、目標検出距離が
短くなってしまう。【解決手段】可視撮像器の画像情報から背景の種類を
特定し、背景の種類に応じた異なる特性を持つ波長帯の
撮像器を選択し、撮像範囲を分担し目標検出するととも
に、気象条件により撮像器の視野角を変換することによ
り、目標発見時間を短縮し、かつ目標検出距離を延伸さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、撮像対象となる
目標情報を検知する対地防衛機器として使用される航空
機等搭載用光波センサ装置において、特に複雑背景下に
おける目標の探知をそれぞれ特徴のある複数の波長帯の
撮像器でおこなうことができる光波センサ装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、従来の目標探知光波センサ装置
の構成を示す図であり、従来の光波センサ装置は大きく
分けて、撮像器８、回転台６、駆動制御器４、目標検出
器１０および表示器１６より構成され、撮像器８はレン
ズと撮像素子と検出処理器とから構成されている。従来
は、複雑背景下での目標探知に対し、複数の波長帯の撮
像器を使用する場合、同一領域を捜索し、目標を検出す
るために同一性等を確認していた。

【０００３】次に動作について詳しく説明する。中赤外
線撮像器８は、遠方の目標および背景から放射される赤
外線７を検出し、必要なレベルまで増幅し、信号処理を
おこない、中赤外線画像信号９として目標検出器１０へ
出力する。目標検出器１０は、中赤外線撮像器８から中
赤外線画像信号９を入力として、データ処理をおこない
背景下から目標を特定し、目標情報および背景情報１１
として映像化させ表示器１６に表示する。例えば、目標
が射程内にあるときは搭載武器に対して射撃命令を下す
ための判断材料を人間に与えるために用いられる。な
お、表示器１６に表示された目標情報および背景情報１
１、または目視をもとに人間の判断および操作により、
捜索範囲指定１を駆動制御器４に入力する。駆動制御器
４は、捜索範囲指定１を入力として、中赤外線撮像器８
を固定した回転台６を回転させる回転駆動信号５を出力
する。回転台６は、回転駆動信号５により回転しはじ
め、回転台６に固定した中赤外線撮像器８は、遠方の目
標および背景から放射される赤外線７を検出する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の光波センサ装置
は、異なる特性をもつ波長帯の撮像器を用いた場合、背
景の種類および気象条件により能力差が生じてしまう。
同一の領域を撮像するため視野等をあわせると、片方の
撮像器の目標検出能力にあった視野に検出距離が制限さ
れ、環境条件により目標検出距離が短くなる、もしくは
目標を検出できないという大きな課題があった。また、
同一の領域を異なる特性をもつ波長帯で背景を含めて目
標を撮像していたため、それぞれの撮像器で得られた画
像情報が同一領域であるのか、また同一目標であるかを
検証するための信号処理をおこなっていた。これは、装
置規模が大きくなり、コスト増にもつながっていた。

【０００５】これに対し、特開平２−７８９０６号公報
に記載されるように、２種類の異なる波長帯に感度を有
する２次元撮像素子を用いて、２つの波長帯からの入力
信号値と、２つの波長帯での大気透過率の差を利用する
ことにより、目標までの距離を測定する方法があった。
これは、距離を測定することを目的とした場合、有効な
一つの手段であるが、測定するためには、まず２種類の
２次元素子の両方によって目標を検出することが必要で
ある。これもまた、目標までの大気温度および湿度等の
環境条件により、２種類の２次元撮像素子のうち片方の
２次元撮像素子の検出能力に影響され、目標の測定距離
に制限が生じるという課題があった。

【０００６】この発明は上記のような技術課題を解消す
るためになされたもので、複雑背景下から目標を発見す
る能力を向上するため、背景の種類別に適応した異なる
特性をもつ波長帯の撮像器を用い、複雑背景下から目標
を発見する能力を向上させ、かつ２種類の２次元撮像素
子の撮像器を用いても、目標までの大気温度および湿度
等の環境条件に影響を受けず、目標検出距離を従来より
延伸することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明による光波セ
ンサは、撮像対象となる背景および目標からの入射光エ
ネルギーを集光し結像するレンズ、このレンズで結像し
た光の像を電気信号に変換する撮像素子、上記電気信号
を必要なレベルに増幅しかつ画像信号に変換する検出処
理器とで構成した異なった２種類の波長を検出する２つ
の撮像器と、上記それぞれ２つの画像信号をデータ処理
し目標情報を抽出する目標検出器と、上記撮像器を取り
付けたそれぞれ２つの回転台と、この回転台を回転させ
るそれぞれ２つの駆動制御器と、撮像対象となる背景を
みて判断し、背景の種類別に適したそれぞれ２つの撮像
器を捜索したい範囲を撮像できるよう、上記それぞれ２
つの回転台を回転させる角速度および回転角を計算する
捜索範囲計算器と、上記２つの撮像器の画像をもとに、
上記目標検出器による目標情報と背景を画像情報として
表示する表示器とを備えたものである。

【０００８】また、第２の発明による光波センサ装置
は、第１の発明に、撮像器の自己位置を算出する自己位
置標定器と、撮像対象の背景の種類をデータベースとし
てもち、自己をとり巻く背景の種類を自動的に判別し、
背景の種類別に適したそれぞれ２つの撮像器が捜索すべ
き範囲を特定するデジタルマップを備えたものである。

【０００９】第３の発明による光波センサ装置は、第１
の発明に、撮像対象となる背景を可視画像情報として得
て、その可視画像情報から背景の種類を自動的に判別
し、背景の種類別に適したそれぞれ２つの撮像器が捜索
すべき範囲を特定する可視撮像器を備えたものである。

【００１０】第４の発明による光波センサ装置は、第３
の発明に、環境条件により目標情報を得られない場合に
対し、目標検出距離を延ばすため、視野角を狭く変換す
る視野角補正計算器を備えたものである。

【００１１】第５の発明による光波センサ装置は、第４
の発明に、目標情報を得られない気象条件において、距
離に対応した大気減衰率に基づき、目標検出距離を延ば
すために必要とする視野角を算出する気象条件補正計算
器を備えたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１を示す光波センサ装置の構成図であり、
大きく分けて異なる特性を持つ波長帯の２つの撮像器を
とりまく装置である、駆動制御器４、回転台６、回転台
６に固定している中赤外線撮像器８と、駆動制御器１
１、回転台１２、回転台１２に固定している遠赤外線撮
像器１３があり、共通装置として、背景の種類別に適応
したそれぞれの２つの撮像器を手動で捜索したい範囲を
撮像できるよう計算する捜索範囲計算器２、目標検出器
１０および表示器１６から構成されている。駆動制御器
４、回転台６、中赤外線撮像器８、目標検出器１０およ
び表示器１６は従来と同じものである。

【００１３】次に上記実施の形態１の動作を説明する。
撮像対象となる範囲を人間が観察し、背景の種類を判断
する。その判断のもとに、背景の種類に適応するように
中赤外線撮像器８で捜索する範囲および遠赤外線撮像器
１３で捜索する範囲を手動で指定する。

【００１４】例えば図２の概念図に示すように、各波長
帯にはそれぞれ特徴がある。放射特性から見た波長帯別
の背景および目標の特徴から、背景の種類別に目標を検
出に用いる波長帯を使い分け、お互いの利点を活用し、
目標検出時間を短縮するとともに、目標検出距離の延伸
をはかる。なお、中赤外線および遠赤外線の波長帯につ
いては、目標と背景の温度の影響が大きく、一概に物質
の分光放射率の違いだけでは有効性を評価できないが、
目標と背景の温度差が小さい場合は、放射率の違いによ
り、背景が土の場合は、中赤外線撮像器を捜索範囲に割
り当て、背景が植物の場合は遠赤外線撮像器を割り当て
る。

【００１５】手動により捜索範囲指定１が捜索範囲計算
器２に入力されると、捜索範囲計算器２は、捜索範囲指
定された範囲を撮像できるよう、中赤外線撮像器８およ
び遠赤外線撮像器１３を固定している回転台６および回
転台１２を回転させる回転角３を計算し駆動制御器４お
よび駆動制御器１１へ出力する。駆動制御器４および駆
動制御器１１は、回転角３をもとに、回転駆動信号５を
それぞれ回転台６および回転台１２に出力する。回転台
６の上に固定した中赤外線撮像器８は、駆動制御器４か
ら出力される回転駆動信号５に基づき回転し始め、撮像
範囲内を撮像する。中赤外線撮像器８は、遠方の撮像対
象となる背景および目標から放射される赤外線７のみを
検出し、必要なレベルまで増幅し、信号処理をおこなっ
た後、目標検出のための中赤外線画像信号９を目標検出
器１０へ出力する。一方、同様に、回転台１２の上に固
定した遠赤外線撮像器１３は、駆動制御器１１から出力
される回転駆動信号５に基づき回転し始め、撮像範囲内
を撮像する。遠赤外線撮像器１３は、遠方の撮像対象と
なる背景および目標から放射される赤外線７のみを検出
し、必要なレベルまで増幅し、信号処理をおこなった
後、目標検出のための遠赤外線画像信号１４を目標検出
器１０へ出力する。目標検出器１０は、中赤外線画像信
号９および遠赤外線画像信号１４をもとに、データ処理
をおこない目標を検出するとともに、それぞれの画像信
号を合成させ、一つの捜索範囲の背景情報として出力す
る。目標検出器１０から出力される目標情報および背景
情報１５をもとに映像化されたシンボルと画像情報とが
表示器１６に表示される。

【００１６】従来、複雑背景下の目標検出能力向上のた
めに、異なる特性をもつ波長帯の撮像器を用いた場合、
例えば中赤外線撮像器８および遠赤外線撮像器１３から
それぞれ出力される中赤外線画像信号９および遠赤外線
画像信号１４から目標検出するためには、それぞれの画
像信号が同一領域のものであるか、また同一目標である
かを検証するための信号処理が必要であった。また、背
景の種類および気象条件により中赤外線撮像器８および
遠赤外線撮像器１３の能力に差が生じてしまい、目標検
出距離が短かかった。しかしながら、もともと、背景の
種類別に目標検出するのに適した波長帯と適さない波長
帯があるという特性を利用することにより、ひとつの領
域を捜索し目標を検出することを目的とするならば、捜
索範囲計算器１により、それぞれの撮像器が目標検出す
るのに適する領域を指定してやり、中赤外線画像信号９
および遠赤外線画像信号１４を取得すれば、ひとつの領
域の中で効果的な目標発見ができる。なお、本実施の形
態では中赤外線撮像器８および遠赤外線撮像器１３を用
いた場合を示したが、撮像器はこれに限らなくともよ
く、例えば近赤外線撮像器および紫外線撮像器のように
背景および目標の画像を得ることができるものであれば
よい。

【００１７】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、駆動制御器４、回転台６、回
転台６に固定している中赤外線撮像器８と、駆動制御器
１１、回転台１２、回転台１２に固定している遠赤外線
撮像器１３の２つの撮像器をとりまく装置があり、共通
装置として、自己位置標定器１７、デジタルマップ１
９、捜索範囲計算器２、目標検出器１０および表示器１
６から構成されており、自己位置標定器１７およびデジ
タルマップ１９以外は実施の形態１と同じである。

【００１８】次に上記実施の形態２の動作を説明する。
自己位置標定器１７より出力する自己位置１８をもと
に、地形および背景情報をデジタル情報として保有して
いるデジタルマップ１９と照合することにより、撮像対
象となる範囲の背景の種類を判別する。かつデジタルマ
ップ１９は、前記判別結果をもとに、背景の種類に適応
するように中赤外線撮像器８で捜索する範囲および遠赤
外線撮像器１３で捜索する範囲を算定し、捜索範囲指定
１を捜索範囲計算器２に出力する。実施の形態１と同
様、図２の概念図に示すように、放射特性から見た波長
帯別の背景および目標の特徴から、背景の種類別に目標
を検出に用いる撮像器を中赤外線撮像器８および遠赤外
線撮像器１３を使い分け、お互いの利点を活用し、短時
間で目標情報および背景情報１５を得るために、また目
標検出距離を延伸させるために中赤外線画像信号９およ
び遠赤外線画像信号１４を取得する。

【００１９】捜索範囲計算器２は、捜索範囲指定された
範囲を撮像できるよう、中赤外線撮像器８および遠赤外
線撮像器１３を固定している回転台６および回転台１２
を回転させる回転角３を計算し駆動制御器４および駆動
制御器１１へ出力する。駆動制御器４および駆動制御器
１１は、回転角３をもとに、回転駆動信号５をそれぞれ
回転台６および回転台１２に出力する。

【００２０】回転台６の上に固定した中赤外線撮像器８
は、駆動制御器４から出力される回転駆動信号５に基づ
き回転し始め、撮像範囲内を撮像する。中赤外線撮像器
８は、遠方の撮像対象となる背景および目標から放射さ
れる赤外線７のみを検出し、必要なレベルまで増幅し、
信号処理をおこなった後、目標検出のための中赤外線画
像信号９を目標検出器１０へ出力する。

【００２１】一方、同様に、回転台１１の上に固定した
遠赤外線撮像器１３は、駆動制御器１１から出力される
回転駆動信号５に基づき回転し始め、撮像範囲内を撮像
する。遠赤外線撮像器１３は、遠方の撮像対象となる背
景および目標から放射される赤外線７のみを検出し、必
要なレベルまで増幅し、信号処理をおこなった後、目標
検出のための遠赤外線画像信号１４を目標検出器１０へ
出力する。目標検出器１０は、中赤外線画像信号９およ
び遠赤外線画像信号１４をもとに、データ処理をおこな
い目標を検出するとともに、それぞれの画像信号を合成
させ、一つの捜索範囲の背景情報として出力する。目標
検出器１０から出力される目標情報および背景情報１５
をもとに映像化されたシンボルと画像情報とが表示器１
６に表示される。

【００２２】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、駆動制御器４、回転台６、回
転台６に固定している中赤外線撮像器８と、駆動制御器
１１、回転台１２、回転台１２に固定している遠赤外線
撮像器１３の２つの撮像器をとりまく装置があり、共通
装置として、可視撮像器２１、捜索範囲計算器２、目標
検出器１０および表示器１６から構成されており、可視
撮像器２１以外は実施の形態１と同じである。

【００２３】次に上記実施の形態３の動作を説明する。
実施の形態３において、撮像対象となる範囲の背景情報
２０をまず可視撮像器２１より可視画像信号として収得
し撮像対象となる範囲の背景の種類を判別する。かつ可
視撮像器１は前記判別結果をもとに、背景の種類に適応
するように中赤外線撮像器８で捜索する範囲および遠赤
外線撮像器１３で捜索する範囲を算定し、捜索範囲指定
１を捜索範囲計算器２に出力する。

【００２４】実施の形態１と同様、図２の概念図に示す
ように、放射特性から見た波長帯別の背景および目標の
特徴から、背景の種類別に目標を検出に用いる撮像器を
中赤外線撮像器８および遠赤外線撮像器１３を使い分
け、お互いの利点を活用し、短時間で目標情報および背
景情報１５を得るために、また目標検出距離を延伸させ
るために中赤外線画像信号９および遠赤外線画像信号１
４を取得する。

【００２５】捜索範囲計算器２は、捜索範囲指定された
範囲を撮像できるよう、中赤外線撮像器８および遠赤外
線撮像器１３を固定している回転台６および回転台１２
を回転させる回転角３を計算し駆動制御器４および駆動
制御器１１へ出力する。駆動制御器４および駆動制御器
１１は、回転角３をもとに、回転駆動信号５をそれぞれ
回転台６および回転台１２に出力する。

【００２６】回転台６の上に固定した中赤外線撮像器８
は、駆動制御器４から出力される回転駆動信号５に基づ
き回転し始め、撮像範囲内を撮像する。中赤外線撮像器
８は、遠方の撮像対象となる背景および目標から放射さ
れる赤外線７のみを検出し、必要なレベルまで増幅し、
信号処理をおこなった後、目標検出のための中赤外線画
像信号９を目標検出器１０へ出力する。

【００２７】一方、同様に、回転台１２の上に固定した
遠赤外線撮像器１３は、駆動制御器から出力される回転
駆動信号５に基づき回転し始め、撮像範囲内を撮像す
る。遠赤外線撮像器１３は、遠方の撮像対象となる背景
および目標から放射される赤外線７のみを検出し、必要
なレベルまで増幅し、信号処理をおこなった後、目標検
出のための遠赤外線画像信号１４を目標検出器１０へ出
力する。

【００２８】目標検出器１０は、中赤外線画像信号９お
よび遠赤外線画像信号１４をもとに、データ処理をおこ
ない目標を検出するとともに、それぞれの画像信号を合
成させ、一つの捜索範囲の背景情報として出力する。目
標検出器１０から出力される目標情報および背景情報１
５をもとに映像化されたシンボルと画像情報とが表示器
１６に表示される。

【００２９】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であり、駆動制御器４、回転台６、回
転台６に固定している中赤外線撮像器８と、駆動制御器
１１、回転台１２、回転台１２に固定している遠赤外線
撮像器１３の２つの撮像器をとりまく装置があり、共通
装置として、可視撮像器２１、捜索範囲計算器２、目標
検出器１０、視野角補正計算器２３および表示器１６か
ら構成されており、視野角補正計算器２３以外は実施の
形態３と同じである。

【００３０】次に上記実施の形態４の動作を説明する。
異なる特性をもつ波長帯の撮像器を用いた場合、気象条
件により能力差が生じてしまう。同一の領域を撮像する
ために視野等を固定すると、環境条件により中赤外線画
像信号９および遠赤外線画像信号１４を入力して目標検
出器１０がデータ処理をおこなっても目標検出距離が短
くなる、もしくは目標を検出できない恐れがある。

【００３１】そこで、本実施の形態では視野角補正計算
器２３を設け、目標検出器１０は、ある基準に対し中赤
外線撮像器８と遠赤外線撮像器１３の探知距離が異なっ
た場合、探知距離が短い方の視野角を狭くするために視
野角補正制御信号２２を出力し、視野角補正計算器２３
が受ける。視野角補正計算器２３は、視野角補正制御信
号２２をもとに、視野角切換信号２４を中赤外線撮像器
８、または遠赤外線撮像器１６へ出力する。中赤外線撮
像器８、または遠赤外線撮像器１３は、前記視野角切換
信号２４に伴い、視野角を変更後、再度遠方の撮像対象
となる背景および目標から放射される赤外線７のみを検
出し、必要なレベルまで増幅し、信号処理をおこなった
後、目標検出のため中赤外線画像信号９、または遠赤外
線画像信号１４を出力する。

【００３２】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５を示す構成図であり、駆動制御器４、回転台６、回
転台６に固定している中赤外線撮像器８と、駆動制御器
１１、回転台１２、回転台１２に固定している遠赤外線
撮像器１３の２つの撮像器をとりまく装置があり、共通
装置として、可視撮像器２１、捜索範囲計算器２、目標
検出器１０、気象条件補正計算器２５、視野角補正計算
器２３および表示器１６から構成されており、視野角補
正計算器２３以外は実施の形態４と同じである。

【００３３】次に上記実施の形態５の動作を説明する。
異なる特性をもつ波長帯の撮像器を用いた場合、気象条
件により中赤外線画像信号９および遠赤外線画像信号１
４を入力として目標検出器１０がデータ処理をおこなっ
ても目標検出距離が短くなる、もしくは目標が検出でき
ない恐れがあるために、視野角補正計算器２３により探
知距離が短い方の視野角を狭くし、再度遠方の撮像対象
となる背景および目標の中赤外線画像信号９、および遠
赤外線画像信号１４を取得するが、あるステップ幅で視
野角を切り替え何回か試行することになり、目標検出ま
で時間を要する。

【００３４】そこで、本実施の形態では気象条件補正計
算器２５を設け、図７に示すように、目標までの大気温
度に応じた３〜５μｍ波長帯の距離対大気透過率の関係
（ａ）と目標までの大気温度に応じた１０〜１３μｍ波
長帯の距離対大気透過率の関係（ｂ）を利用し、目標を
検出するのに必要とする大気透過率を基準に温度変化に
より短くなる距離を算出し、次に示す複雑背景下におけ
る目標探知に関する視野角と探知距離の関係式に基づい
て、視野角を算出し目標検出距離の延伸をはかる。

【００３５】Ｒ＝１／α Ｒ：探知距離 α：視野角（瞬時視野角）探知確率：５０％目標分解周波数：１

【００３６】目標検出器１０は、ある基準に対し中赤外
線撮像器８と遠赤外線撮像器１３の探知距離が異なった
場合、探知距離が短い方の視野角を狭くするために視野
角補正制御信号２２を出力し、気象条件補正計算器２５
が受ける。気象条件補正計算器２５は、視野角補正制御
信号２２をもとに、中赤外線撮像器８、または遠赤外線
撮像器１３の必要とする視野角を算出し、視野角補正デ
ータ２６を視野角補正計算器２３に出力する。視野角補
正計算器２３は、視野角補正データ２６を受け、視野角
切換信号２４を中赤外線撮像器８、または遠赤外線撮像
器１３へ出力する。中赤外線撮像器８、または遠赤外線
撮像器１３は、前記視野角切換信号２４に伴い、視野角
を変更後、再度遠方の撮像対象となる背景および目標か
ら放射される赤外線７のみを検出し、必要なレベルまで
増幅し、信号処理をおこなった後、目標検出のための中
赤外線画像信号９、または遠赤外線画像信号１４を出力
する。

【００３７】

【発明の効果】第１の発明によれば人間の判断により背
景の種類を判断し、背景の種類別に適応した異なる特性
をもつ波長帯の撮像器を用い、画像情報を取得すること
ができるため、複雑背景下からの目標検出能力にたけて
いる。

【００３８】また、第２の発明によれば、自己位置標定
器とデジタルマップを付加することにより、背景の種類
を判断し、背景の種類別に適応した異なる特性をもつ波
長帯の撮像器を用い、それぞれ捜索する範囲を分担する
ことができる。また、背景の種類別に適応した異なる特
性をもつ波長帯の撮像器を用い、画像情報を取得するこ
とができるため、複雑背景下からの目標検出能力にたけ
ている。

【００３９】第３の発明によれば、可視撮像器を付加す
ることにより、可視撮像器が取得した可視画像情報をも
とに背景の種類を判断し、背景の種類別に適応した異な
る特性をもつ波長帯の撮像器を用い、それぞれ捜索する
範囲を分担することができる。また、背景の種類別に適
応した異なる特性をもつ波長帯の撮像器を用い、画像情
報を取得することができるため、複雑背景下からの目標
検出能力にたけている。

【００４０】また、第４の発明によれば、視野角補正計
算器を付加することにより、異なる特性をもつ波長帯の
撮像器を用いた場合に生じる目標までの大気温度および
湿度等の環境条件による目標検出能力の差を補正するた
め、環境条件に影響を受けた撮像器の視野角を狭くする
ことにより目標検出距離を延伸することができる。

【００４１】第５の発明によれば、気象条件補正計算器
を付加することにより、異なる特性を持つ波長帯の環境
条件による距離対大気透過率を算出し、かつ前記大気透
過率に応じた視野角を算出し、前記視野角の算出結果を
もとに、環境条件に影響を受けた撮像器の視野角を狭く
することにより、目標発見の時間を短縮でき、かつ目標
検出距離を延伸することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による光波センサ装置の実施の形態
１を示す図である。

【図２】この発明に関する捜索範囲計算器の概念を示
す図である。

【図３】この発明による光波センサ装置の実施の形態
２を示す図である。

【図４】この発明による光波センサ装置の実施の形態
３を示す図である。

【図５】この発明による光波センサ装置の実施の形態
４を示す図である。

【図６】この発明による光波センサ装置の実施の形態
５を示す図である。

【図７】この発明に関する気象条件補正計算器の概念
を示す図である。

【図８】従来の光波センサ装置を示す図である。

【符号の説明】

２捜索範囲計算器、４駆動制御器、６回転台、８
中赤外線撮像器、１０目標検出器、１１駆動制御
器、１２回転台、１３遠赤外線撮像器、１６表示
器、１７自己位置標定器、１８自己位置、１９デ
ジタルマップ、２１可視撮像器、２３視野角補正計
算器、２５気象条件補正計算器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2F065 AA02 AA06 DD04 DD13 EE00 EE01 FF09 GG10 HH13 JJ03 JJ05 JJ26 PP05 QQ28 QQ36 SS13 2F112 AD05 BA07 CA06 CA12 FA03 FA33 FA36 5J084 AA05 AB16 AC04 AD07 BA34

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮像対象となる背景および目標からの入
射光エネルギーを集光し結像するレンズ、このレンズで
結像した光の像を電気信号に変換する撮像素子、上記電
気信号を必要なレベルに増幅しかつ画像信号に変換する
検出処理器とで構成した異なった２種類の波長を検出す
る２つの撮像器と、上記それぞれ２つの画像信号をデー
タ処理し目標情報を抽出する目標検出器と、上記撮像器
を取り付けたそれぞれ２つの回転台と、この回転台を回
転させるそれぞれ２つの駆動制御器と、撮像対象となる
背景に基づき、背景の種類別に適したそれぞれ２つの撮
像器を捜索したい範囲を撮像できるよう、上記それぞれ
２つの回転台を回転させる角速度および回転角を計算す
る捜索範囲計算器と、上記２つの撮像器の画像をもと
に、上記目標検出器による目標情報と背景を画像情報と
して表示する表示器とを備えた光波センサ装置。
【請求項２】撮像器の自己位置を算出する自己位置標
定器と、撮像対象の背景の種類をデータベースとしても
ち、自己をとり巻く背景の種類を自動的に判別し、背景
の種類別に適したそれぞれ２つの撮像器が捜索すべき範
囲を特定するデジタルマップを備えたことを特徴とする
請求項１記載の光波センサ装置。
【請求項３】撮像対象となる背景を可視画像情報とし
て得て、その可視画像情報から背景の種類を自動的に判
別し、背景の種類別に適したそれぞれ２つの撮像器が捜
索すべき範囲を特定する可視撮像器を備えたことを特徴
とする請求項１記載の光波センサ装置。
【請求項４】環境条件により目標情報を得られない場
合に対し、目標検出距離を延ばすため、視野角を狭く変
換する視野角補正計算器を備えたことを特徴とする請求
項３記載の光波センサ装置。
【請求項５】目標情報を得られない気象条件におい
て、距離に対応した大気減衰率に基づき、目標検出距離
を延ばすために必要とする視野角を算出する気象条件補
正計算器を備えたことを特徴とする請求項４記載の光波
センサ装置。