JP2001145635A - 外科用手術装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】目的部位へのアプローチ性が向上し，処置の自
由度を向上させることができる外科用手術装置を提供す
ることにある。 【解決手段】挿入部１３と,この挿入部１３の先端部に
第１の枢支ピン２５を支点として回動自在に設けられた
第１の把持部３３を有する第１のジョー２６と,第１の
ジョー２６に第２の枢支ピン２８を支点として回動自在
に設けられた第２の把持部３４を有する第２のジョー２
９と、第１のジョー２６に接続され挿入部１３に沿って
進退自在で第１のジョー２６を駆動する第１の駆動棒２
１と,第２のジョー２９に接続され挿入部１３に沿って
進退自在で第２のジョー２９を駆動する第２の駆動棒２
２と,挿入部の基端部に設けられ第１及び第２の駆動棒
２１，２２を駆動する駆動手段とを具備したことを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、術者が操作する
マスターマニュピレータの動作を遠隔的にスレーブマニ
ュピレータに伝達して外科手術を行う外科用手術装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】マスタースレーブシステムは,患部の内
視鏡画像を観察しながら術者が操作するマスターマニュ
ピレータの動作をマスターマニュピレータ位置計算用コ
ンピュータによって認識し,この認識信号を光ファイバ
ーケーブルを介してスレーブマニピレータ制御用コンピ
ュータを介してスレーブマニュピレータに伝達して外科
手術を行うようになっている。

【０００３】このマスタースレーブシステムは,例えば
米国特許第５７９２１３５号明細書,同第５７９７９０
０号明細書及び同第５８０７３７７号明細書に開示され
ている。これらはスレーブマニュピレータを示すもの
で,体腔内に挿入する挿入部の先端部に枢支部を介して
支持部材が回動自在に設けられ,この支持部材に組織や
処置具を把持する把持部材が回動自在に設けられてい
る。

【０００４】挿入部の基端部には駆動部が設けられ,こ
の駆動部には複数個のモータが内蔵されている。各モー
タは滑車に掛け渡されたワイヤを介して挿入部先端部の
支持部材及び把持部材の滑車に掛け渡されている。そし
て,モータの回転力を滑車に掛け渡された複数本のワイ
ヤを介して挿入部先端部の支持部材を回動及び把持部材
を開閉駆動するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら,前述し
た従来のスレーブマニュピレータは,駆動部に内蔵され
たモータの回転力を滑車に掛け渡された複数本のワイヤ
を介して先端部の支持部材及び把持部材を駆動するよう
になっている。

【０００６】従って,挿入部には複数本のワイヤが挿通
されており、このワイヤがモータの回転力によって押し
引きされるようになっている。このため、挿入部の内部
にワイヤを進退自在に挿通するスペースが必要となり,
挿入部の径が太くなるという問題がある。また、ワイヤ
は引張り力が加わったとき伸びるため,モータを回転駆
動しても支持部材及び把持部材が思う通りに作動しない
こともあり,支持部材及び把持部材を目的部位に確実に
アプローチし,かつ微細に作動させることが困難であ
る。

【０００７】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、体腔内の処置部への
アプローチ性を向上させるとともに,処置の自由度を向
上させることができる外科用手術装置を提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は前記目的を達
成するために、挿入部と,前記挿入部の先端部に第１の
枢支部を支点として回動自在に設けられた第１の把持部
を有する第１のジョーと,前記第１のジョーに第２の枢
支部を支点として回動自在に設けられた第２の把持部を
有する第２のジョーと、前記第１のジョーに接続され前
記挿入部に沿って進退自在で第１のジョーを駆動する第
１の駆動棒と,前記第２のジョーに接続され前記挿入部
に沿って進退自在で第２のジョーを駆動する第２の駆動
棒と,前記挿入部の基端部に設けられ前記第１及び第２
の駆動棒を駆動する駆動手段とを具備したことを特徴と
する外科用手術装置にある。

【０００９】前記構成によれば,第１の駆動棒を前進さ
せ、第２の駆動棒を後退させると，第１のジョーは第１
の枢支部を支点として前方へ回動し、第２のジョーの基
端部を後方へ引くため,第２のジョーが第２の枢支部を
支点として回動する。従って,第１と第２のジョーが挿
入部の延長方向に突出して第１と第２の把持部が閉じ
る。

【００１０】また、この状態から,第１の駆動棒をその
ままの状態で,第２の駆動棒を前進させると,第２のジョ
ーの基端部が前方へ押されるため、第２のジョーは第２
の枢支部を支点として回動し,第１と第２の把持部が開
く。従って、第１と第２の駆動棒を進退させることによ
り,第１と第２のジョー開閉させることができる。

【００１１】また、第１の駆動棒を後退させると,第１
のジョーは第１の枢支部を支点として回動して挿入部の
軸線に対して略直角に回動する。また,この状態で、第
２の駆動棒を前進させると、第２のジョーは第２の枢支
部を支点として回動して第１と第２の把持部が開く。さ
らに,逆に第２の駆動棒を後退させると、第２のジョー
は第２の枢支部を支点として回動して第１と第２の把持
部が閉じる。

【００１２】従って,第１と第２のジョーを挿入部の軸
線に対して略直角に回動変位させた状態においても第１
と第２のジョーを回動して第１と第２の把持部を開閉す
ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。

【００１４】図１〜図４は第１の実施形態を示し，図１
はマスタースレーブシステムの概略的構成図,図２はス
レーブマニュピレータとしての外科用手術装置の要部を
示す側面図,図３は同スレーブマニュピレータの要部の
斜視図，図４は同スレーブマニュピレータの使用状態の
説明図である。

【００１５】まず,図１に示すマスタースレーブシステ
ムについて説明すると,１は左右一対のマスターマニュ
ピレータで、２は内視鏡画像が撮像されるモニターであ
る。一対のマスターマニュピレータ１はモニター２を観
察しながら術者が両手で操作できるようになっており,
このマスターマニュピレータ１をＸＹ及びＺ方向に移動
すると,その位置データは位置検出器３に入力されるよ
うになっている。この位置検出器３にはマスターマニュ
ピレータ制御用フットスイッチ４が接続されている。

【００１６】位置検出器３は信号ケーブル５を介してマ
スターマニュピレータ位置計算用コンピュータ６に接続
され, マスターマニュピレータ位置計算用コンピュータ
６は光ファイバーケーブル７を介して前記マスターマニ
ュピレータ１とは遠隔地に設置されたスレーブマニピュ
レータ制御用コンピュータ８に接続されている。さら
に, スレーブマニピュレータ制御用コンピュータ８は信
号ケーブル９を介してモータユニット１０に接続されて
いる。

【００１７】モータユニット１０の内部には本実施形態
では１４個のサーボユニット１１…が設けられている。
１２は前記マスターマニュピレータ１と対応する外科用
手術装置としての一対のスレーブマニュピレータであ
る。この一対のスレーブマニュピレータ１２は同一構造
であり,挿入部１３と,この挿入部１３の先端部に設けら
れた処置部１４と,挿入部１３の基端部に設けられ,処置
部１４を駆動するスレーブ駆動部１５とからなり、各ス
レーブ駆動部１５には７台ずつのサーボモータ１６…が
設けられている。

【００１８】そして,一対のスレーブマニュピレータ１
２の挿入部１３を患者の体腔内に内視鏡（図示しない）
とともに挿入し、術者がモニター２の内視鏡画像を観察
しながらマスターマニュピレータ１を両手で操作するこ
とにより、その操作に対応してスレーブマニュピレータ
１２が作動して外科手術を行うことができるようになっ
ている。

【００１９】次に,図２及び図３に基づいてスレーブマ
ニュピレータ１２について説明する。挿入部１３は長尺
の金属製細径パイプによって構成され,この内部には金
属製細径棒からなる第１の駆動棒２１と第２の駆動棒２
２が平行に挿通されている。この第１と第２の駆動棒２
１，２２は挿入部１３の軸心部を挟んで両側に対称的に
配置され,かつ軸方向に独立して進退自在である。

【００２０】挿入部１３の先端部には処置部支持管２３
が連結されており,この処置部支持管２３には前方に向
かって突出する剛性を有する一対の支持部２４が一体に
設けられている。一対の支持部２４の先端部間には第１
の枢支ピン２５の両端が固定され,この第１の枢支ピン
２５の中間部には第１のジョー２６の基端部が回動自在
に枢支されている。第１のジョー２６の基端部には屈曲
部２６ａが設けられ、前記第１の駆動棒２１の先端部は
第１のジョー２６の屈曲部２６ａに第１の連結ピン２７
によって連結されている。

【００２１】第１のジョー２６の中間部には第２の枢支
ピン２８によって第２のジョー２９が回動自在に連結さ
れており,第１のジョー２６と第２のジョー２９は第２
の枢支ピン２８を支点として回動自在である。第２のジ
ョー２９の基端部には第２の連結ピン３０を介して連結
部材３１の一端が回動自在に連結され,連結部材３１の
他端は第３の連結ピン３２を介して前記第２の駆動棒２
２の先端部に回動自在に連結されている。

【００２２】第１及び第２のジョー２６,２９の先端部
には互いに対向する接離面が設けられ,この接離面には
微細な凹凸あるいは鋸歯が形成され,組織や処置具を把
持する第１の把持部３３，３４を構成している。

【００２３】前述のように構成されたスレーブマニュピ
レータ１２によれば、第１の駆動棒２１を前進させる
と,第１の連結ピン２７を介して第１のジョー２６を前
方に押すため,第１のジョー２６は第１の枢支ピン２５
を支点として矢印ａ方向に回動する。逆に第２の駆動棒
２２を後退させると,連結部材３１を介して第２のジョ
ー２９の基端部を後方へ引くため,第２のジョー２９が
第２の枢支ピン２８を支点として矢印ｂ方向に回動す
る。従って,第１と第２のジョー２６,２９は図２の実線
で示すように挿入部１３の延長方向に突出して第１と第
２の把持部３３，３４が閉じる。

【００２４】また、この状態から,第１の駆動棒２１を
そのままの状態で,第２の駆動棒２２を前進させると,連
結部材３１を介して第２のジョー２９の基端部が前方へ
押されるため、第２のジョー２９は第２の枢支ピン２８
を支点として矢印ｃ方向に回動し,第１と第２の把持部
３３,３４が開く。従って、第１と第２の駆動棒２１,２
２を進退させることにより,第１と第２のジョー２６,２
９を開閉することができる。

【００２５】次に,第１の駆動棒２１を後退させると,第
１の駆動棒２１は第１のジョー２６の屈曲部２６ａを引
くため,第１のジョー２６は第１の枢支ピン２５を支点
とし、図３の矢印ｄ方向に回動して挿入部１３の軸線に
対して略直角に回動する。また,この状態で、第２の駆
動棒２２を前進させると、連結部材３１を介して第２の
ジョー２９の基端部を押すため、第２のジョー２９は第
２の枢支ピン２８を支点とし,図３の矢印ｅ方向に回動
して第１と第２の把持部３３,３４が開く。

【００２６】さらに,逆に第２の駆動棒２２を後退させ
ると、連結部材３１を介して第２のジョー２９の基端部
を引くため、第２のジョー２９は第２の枢支ピン２８を
支点とし,図３の矢印ｆ方向に回動して第１と第２の把
持部３３,３４が閉じる。

【００２７】従って,第１と第２のジョー２６,２９を挿
入部１３の軸線に対して略直角に回動変位させた状態に
おいても第１と第２のジョー２６,２９を回動して第１
と第２の把持部３３，３４を開閉することができる。

【００２８】なお、第１と第２の駆動棒２１,２２の進
退駆動は,前記スレーブ駆動部１５に内蔵されたサーボ
モータ１６の回転運動をスレーブ駆動部１５の内部に設
けられたワイヤ及びワイヤが掛け渡された滑車（いずれ
も図示しない）によって直線運動に変換することにより
行われるが, 第１と第２の駆動棒２１,２２の進退駆動
手段は限定されるものではない。

【００２９】次に、マスタースレーブシステムを用いて
組織の切開部を縫合する方法について説明する。図４
（ａ）は,第１の駆動棒２１を後退させ,第１と第２のジ
ョー２６,２９を挿入部１３の軸線に対して略直角に回
動して下向きにした状態であり,第１と第２の把持部３
３，３４によって糸付きの縫合針３５を把持した状態を
示す。この状態で，組織３６の切開部３７の近傍に縫合
針３５を位置して挿入部１３の先端部を組織３６方向へ
押し下げると，縫合針３５が組織３６に穿刺される。

【００３０】次に，第１の駆動棒２２を前進させると，
第１のジョー２６の基端部が押されるため，第１のジョ
ー２６は第１の枢支ピン２５を支点として前方に回動
し，図４（ｂ）に示すように，縫合針３５が切開部３７
を有する組織３６に穿刺され，縫合針３５の先端部が組
織３６の表層から突出する。このように縫合針３５の軸
線方向に第１と第２のジョー２６，２９を回動させるこ
とができ，縫合針３５の穿刺が容易に行うことができ
る。

【００３１】また、前述したように第１と第２のジョー
２６，２９を挿入部１３の軸線方向に向けた状態におい
ても，また軸線に対して略直角に回動変位させた状態に
おいても第１と第２のジョー２６,２９を回動して第１
と第２の把持部３３，３４を開閉することができ、目的
部位に確実にアプローチでき，また縫合のみならず，組
織３６の把持したり，剥離することも容易に行うことが
できる。

【００３２】図５〜図７は第２の実施形態を示し，図５
（ａ）はスレーブマニピュレータの先端部の縦断側面
図，同図（ｂ）はＢ−Ｂ線に沿う断面図，同図（ｃ）は
Ｃ−Ｃ線に沿う断面図，同図（ｄ）はＤ−Ｄ線に沿う断
面図，同図（ｅ）はＥ−Ｅ線に沿う断面図，図６（ａ）
はスレーブマニピュレータの処置部を真っ直ぐにした状
態の側面図，同図（ｂ）は処置部を下方へ直角に回動し
た状態の側面図，図７はスレーブマニピュレータの処置
部を左方向に回動した状態の平面図である。

【００３３】本実施形態のスレーブマニュピレータも、
第１の実施形態と同様にマスターマニピュレータ１の操
作によって作動するものであり、第１の実施形態の第１
及び第２のジョーの開閉及び上下方向への回動に加え，
第１及び第２のジョーを左右方向に回動できるようにし
たものである。

【００３４】図５〜図７に示すように、挿入部４０は長
尺の金属製細径パイプによって構成され,この内部には
金属製細径棒からなる第１の駆動棒４１と第２の駆動棒
４２及び第３の駆動棒４３が平行に挿通されている。第
１の駆動棒４１は挿入部４０の軸心より上側に偏って配
置され，第２と第３の駆動棒４２，４３は挿入部１３の
軸心より下側で左右対称的に配置され,かつ軸方向に独
立して進退自在である。

【００３５】挿入部４０の先端部には前方に向かって突
出する剛性を有する支持部４４が一体に設けられてい
る。支持部４４の先端部にはすり割４４ａが設けられ，
このすり割４４ａには挿入部４０の軸方向と直交する枢
支軸４４ｂによって左右方向に回動する回動板４４ｃが
連結されている。この回動板４４ｃには枢支軸４４ｂと
直交する方向に第１の枢支ピン４５が固定され,この第
１の枢支ピン４５には第１のジョー４６の基端部が回動
自在に枢支されている。第１のジョー４６の基端部には
屈曲部４６ａが設けられ、この屈曲部４６ａには後述す
る手段によって第２及び第３の駆動棒４２，４３が連結
されるようになっている。

【００３６】第１のジョー４６の中間部には第２の枢支
ピン４８によって第２のジョー４９が回動自在に連結さ
れており,第１のジョー４６と第２のジョー４９は第２
の枢支ピン４８を支点として回動自在である。第２のジ
ョー４９の基端部には第１の連結ピン５０を介して第１
の連結部材５１の一端が回動自在に連結され,第１の連
結部材５１の他端は左右方向の枢支ピン５１ａを介して
第２の連結部材５２が連結されている。第２の連結部材
５２の他端は第２の連結ピン５２ａを介して前記第１の
駆動棒４１の先端部に回動自在に連結されている。

【００３７】また，前記第１のジョー４６の屈曲部４６
ａには第３の連結ピン５５を介して第３の連結部材５６
が連結されている。この第３の連結部材５６の基端側は
左右方向に幅広であり、この基端側には第４の連結ピン
５７と第５の連結ピン５８が左右方向に離間して設けら
れている。そして，第４の連結ピン５７は前記第２の駆
動棒４２と連結され，第５の連結ピン５８は第３の駆動
棒４３と連結されている。

【００３８】前述のように構成されたスレーブマニュピ
レータによれば、第１の駆動棒４１を前進させると,第
１の連結部材５１，第２の連結部材５２を介して第２の
ジョー４９の基端部を前方に押すため,第２のジョー４
９は第１の枢支ピン４５を支点として回動して第１と第
２のジョー４６，４９が開く。逆に，第１の駆動棒４１
を後退させると,第１の連結部材５１，第２の連結部材
５２を介して第２のジョー４９の基端部を後方へ引張る
ため,第２のジョー４９は第１の枢支ピン４５を支点と
して回動して第１と第２のジョー４６，４９が閉じる。

【００３９】また、第２及び第３の駆動棒４２，４３を
同時に後退させると,第３の連結部材５６を介して第１
のジョー４６の基端部を後方へ引くため,第１のジョー
４６が第１の枢支ピン４５を支点として回動し，第２の
ジョー４９は第１の連結ピン５０を支点として同方向に
回動し，挿入部４０の軸線に対して第１及び第２のジョ
ー４６，４９を略直角まで回動させることができる。

【００４０】また、この状態から,第１の駆動棒４１を
前進させると,第１及び第２の連結部材５１，５２を介
して第２のジョー４９の基端部が前方へ押されるため、
第２のジョー４９は第２の枢支ピン４８を支点として回
動し,第１と第２のジョー４６，４９が開く。

【００４１】次に,第２の駆動棒４２を後退させ、第３
の駆動棒４３を前進させると，枢支軸４４ｂを支点とし
て回動板４４ｃが左方向に回動するため，図７の１点鎖
線で示すように、第１と第２のジョー４６，４９は枢支
軸４４ｂを支点として左方向に回動する。第２の駆動棒
４２を後退させ、第３の駆動棒４３を前進させると，枢
支軸４４ｂを支点として回動板４４ｃが左方向に回動す
るため，第１と第２のジョー４６，４９は枢支軸４４ｂ
を支点として左方向に回動する。逆に、第２の駆動棒４
２を前進させ、第３の駆動棒４３を後退させると，枢支
軸４４ｂを支点として回動板４４ｃが右方向に回動する
ため，第１と第２のジョー４６，４９は枢支軸４４ｂを
支点として右方向に回動する。

【００４２】本実施形態によれば，開閉可能な第１と第
２のジョー４６，４９を上下及び左右方向に回動させる
ことができ，第１と第２のジョー４６，４９を目的部位
に容易にアプローチでき，処置の自由度を向上させるこ
とができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、第１と第２の駆動棒を進退操作することにより，第
１のジョーと第２のジョーとを挿入部の軸線方向及び軸
線に対して方向変更させることができ，しかもいずれの
状態においても第１と第２のジョーを開閉させることが
できる。従って，目的部位へのアプローチ性が向上し，
処置の自由度を向上させることができる。

【００４４】さらに，第１と第２のジョーを第１と第２
の駆動棒の進退操作により駆動することにより，２倍の
力量が得られ，またワイヤのように伸びによる作動不良
を招くことはなく，第１及び第２のジョーに外力が加わ
っても動くことはなく，確実な処置ができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施形態を示すマスタースレ
ーブシステムの概略的構成図。

【図２】同実施形態のスレーブマニュピレータの要部を
示す側面図。

【図３】同実施形態のスレーブマニュピレータの要部を
示す斜視図。

【図４】同実施形態のスレーブマニュピレータの使用状
態の説明図。

【図５】この発明の第２の実施形態を示し，（ａ）はス
レーブマニピュレータの先端部の縦断側面図，（ｂ）は
Ｂ−Ｂ線に沿う断面図，（ｃ）はＣ−Ｃ線に沿う断面
図，（ｄ）はＤ−Ｄ線に沿う断面図，同図（ｅ）はＥ−
Ｅ線に沿う断面図。

【図６】同実施形態を示し，（ａ）はスレーブマニピュ
レータの処置部を真っ直ぐにした状態の側面図，（ｂ）
は処置部を下方へ直角に回動した状態の側面図。

【図７】同実施形態を示し，スレーブマニピュレータの
処置部を左方向に回動した状態の平面図。

【符号の説明】

１２…スレーブマニュピレータ １３…挿入部 １５…スレーブ駆動部（駆動手段） ２１…第１の駆動棒 ２２…第２の駆動棒 ２５…第１の枢支ピン（第１の枢支部） ２６…第１のジョー ２８…第２の枢支ピン（第２の枢支部） ２９…第２のジョー ３３…第１の把持部 ３４…第２の把持部

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１２年９月２７日（２０００．９．２
７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は前記目的を達
成するために、請求項１は、挿入部と,前記挿入部の先
端部に第１の枢支部を支点として回動自在に設けられた
第１の把持部を有する第１のジョーと,前記第１のジョ
ーに第２の枢支部を支点として回動自在に設けられた第
２の把持部を有する第２のジョーと、前記第１のジョー
に接続され前記挿入部に沿って進退自在で第１のジョー
を駆動する第１の駆動棒と,前記第２のジョーに接続さ
れ前記挿入部に沿って進退自在で第２のジョーを駆動す
る第２の駆動棒と,前記挿入部の基端部に設けられ前記
第１及び第２の駆動棒を駆動する駆動手段とを具備した
ことを特徴とする外科用手術装置にある。請求項２は、
請求項１記載の前記第２の枢支部は、前記第１の枢支部
より先端側に設けられていることを特徴とする。請求項
３は、請求項１記載の前記第１のジョーと第１の駆動棒
との接続部は、前記第１の枢支部より先端側に設けられ
ていることを特徴とする。請求項４は、請求項１記載の
前記第２のジョーと第２の駆動棒との接続部は、前記第
１の枢支部を中心として、前記第１のジョーと第２の駆
動棒との接続部と反対側に設けられていることを特徴と
する。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２２】第１及び第２のジョー２６,２９の先端部
には互いに対向する接離面が設けられ,この接離面には
微細な凹凸あるいは鋸歯が形成され,組織や処置具を把
持する第１と第２の把持部３３，３４を構成している。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３８】前述のように構成されたスレーブマニュピ
レータによれば、第１の駆動棒４１を前進させると,第
１の連結部材５１，第２の連結部材５２を介して第２の
ジョー４９の基端部を前方に押すため,第２のジョー４
９は第２の枢支ピン４８を支点として回動して第１と第
２のジョー４６，４９が開く。逆に，第１の駆動棒４１
を後退させると,第１の連結部材５１，第２の連結部材
５２を介して第２のジョー４９の基端部を後方へ引張る
ため,第２のジョー４９は第２の枢支ピン４８を支点と
して回動して第１と第２のジョー４６，４９が閉じる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３９】また、第２及び第３の駆動棒４２，４３を
同時に後退させるとともに,第１の駆動棒を前進させる
と、第３の連結部材５６を介して第１のジョー４６の基
端部を後方へ引くため,第１のジョー４６が第１の枢支
ピン４５を支点として回動し，第２のジョー４９は第１
の連結ピン５０を支点として同方向に回動し，挿入部４
０の軸線に対して第１及び第２のジョー４６，４９を略
直角まで回動させることができる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４１】次に,第２の駆動棒４２を後退させ、第３
の駆動棒４３を前進させると，枢支軸４４ｂを支点とし
て回動板４４ｃが左方向に回動するため，図７の１点鎖
線で示すように、第１と第２のジョー４６，４９は枢支
軸４４ｂを支点として左方向に回動する。逆に、第２の
駆動棒４２を前進させ、第３の駆動棒４３を後退させる
と，枢支軸４４ｂを支点として回動板４４ｃが右方向に
回動するため，第１と第２のジョー４６，４９は枢支軸
４４ｂを支点として右方向に回動する。

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部と,前記挿入部の先端部に第１の
   枢支部を支点として回動自在に設けられた第１の把持部
   を有する第１のジョーと,前記第１のジョーに第２の枢
   支部を支点として回動自在に設けられた第２の把持部を
   有する第２のジョーと、前記第１のジョーに接続され前
   記挿入部に沿って進退自在で第１のジョーを駆動する第
   １の駆動棒と,前記第２のジョーに接続され前記挿入部
   に沿って進退自在で第２のジョーを駆動する第２の駆動
   棒と,前記挿入部の基端部に設けられ前記第１及び第２
   の駆動棒を駆動する駆動手段と,を具備したことを特徴
   とする外科用手術装置。