JP2001134615A - ３次元人体姿勢の検索方法および検索装置 - Google Patents
３次元人体姿勢の検索方法および検索装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３次元人体姿勢に係るデータベース検索を迅
速かつ正確に行う。 【解決手段】 ３次元人体姿勢検索装置は、質疑３次元
人体姿勢から質疑姿勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子
抽出部（１０）と、３次元人体モデルの姿勢記述子を抽
出する姿勢記述子抽出部（１０’）と、姿勢データベー
スを構築する姿勢データベース構築部（２０）と、３次
元人体モデルデータベースを構築する３次元モデルデー
タベース構築部（４０）と、質疑姿勢記述子と姿勢記述
子の類似度を求める類似度比較部（３０）と、最も類似
度が高い姿勢記述子を求めるインデクシング部（５０）
と、この姿勢記述子に対応する３次元人体モデルをデー
タベースから読み出す出力部（６０）を有する。
速かつ正確に行う。 【解決手段】 ３次元人体姿勢検索装置は、質疑３次元
人体姿勢から質疑姿勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子
抽出部（１０）と、３次元人体モデルの姿勢記述子を抽
出する姿勢記述子抽出部（１０’）と、姿勢データベー
スを構築する姿勢データベース構築部（２０）と、３次
元人体モデルデータベースを構築する３次元モデルデー
タベース構築部（４０）と、質疑姿勢記述子と姿勢記述
子の類似度を求める類似度比較部（３０）と、最も類似
度が高い姿勢記述子を求めるインデクシング部（５０）
と、この姿勢記述子に対応する３次元人体モデルをデー
タベースから読み出す出力部（６０）を有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、人間の３次元姿勢
の検索方法及びその装置に関し、より詳細には、質疑対
象である３次元人体モデルにおける関節間の関係から求
められ同モデルの姿勢を特徴づける質疑姿勢記述子を利
用して、データベースを迅速且つ正確に検索する３次元
人体姿勢の検索方法及び検索装置に関する。
の検索方法及びその装置に関し、より詳細には、質疑対
象である３次元人体モデルにおける関節間の関係から求
められ同モデルの姿勢を特徴づける質疑姿勢記述子を利
用して、データベースを迅速且つ正確に検索する３次元
人体姿勢の検索方法及び検索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は主に文字に基づいた文字ベース検
索による資料検索が行われていたが、最近のマルチメデ
ィア技術の発展とインターネットの爆発的な成長の結
果、インターネットやマルチメディアデータベースに
は、文字だけでなく映画、合成映像、静止画像、動画、
音声、音楽等から構成されたマルチメディアデータ資料
が多数存在し、その中から所望のマルチメディアデータ
を検索可能とすべく、この様な検索を効率的に行える検
索方法の開発が進められている。
索による資料検索が行われていたが、最近のマルチメデ
ィア技術の発展とインターネットの爆発的な成長の結
果、インターネットやマルチメディアデータベースに
は、文字だけでなく映画、合成映像、静止画像、動画、
音声、音楽等から構成されたマルチメディアデータ資料
が多数存在し、その中から所望のマルチメディアデータ
を検索可能とすべく、この様な検索を効率的に行える検
索方法の開発が進められている。
【０００３】すなわち、マルチメディアデータ検索方法
では、コンピュータグラフィック技術で代表される仮想
現実の登場と客体指向符号化技術に関するデジタル映像
圧縮技術の発展に助けられて、静止画像または動画の検
索方法が活発に研究されている。特に、仮想空間での３
次元人体モデルは、コンピュータ及び映像処理技術の発
達により、現実感ある映画、ゲーム、広告、ネットワー
ク相談仮想環境等に多様に使われており、３次元人体姿
勢の検索は映像検索において重要な要素になっている。
では、コンピュータグラフィック技術で代表される仮想
現実の登場と客体指向符号化技術に関するデジタル映像
圧縮技術の発展に助けられて、静止画像または動画の検
索方法が活発に研究されている。特に、仮想空間での３
次元人体モデルは、コンピュータ及び映像処理技術の発
達により、現実感ある映画、ゲーム、広告、ネットワー
ク相談仮想環境等に多様に使われており、３次元人体姿
勢の検索は映像検索において重要な要素になっている。
【０００４】その一方で、３次元人体姿勢データはデー
タ量が非常に多く、また、多様な形態で存在可能である
ため、３次元人体姿勢自体を利用して、データベースな
どから所要の３次元姿勢データを検索することは実用的
でない。そこで、多数の３次元姿勢データのそれぞれか
ら３次元人体姿勢を表現する特徴を抽出して姿勢データ
ベースを予め構築しておき、質疑対象である３次元人体
姿勢データから同じ方法で抽出した特徴と姿勢データベ
ース内の各姿勢データの特徴との差を計算することによ
り質疑３次元姿勢データと３次元姿勢データとの類似度
を求め、類似度の高い３次元姿勢データを探し出すとい
う手法を用いることが考えられ、この手法では３次元人
体姿勢の特徴を表す姿勢記述子が用いられる。
タ量が非常に多く、また、多様な形態で存在可能である
ため、３次元人体姿勢自体を利用して、データベースな
どから所要の３次元姿勢データを検索することは実用的
でない。そこで、多数の３次元姿勢データのそれぞれか
ら３次元人体姿勢を表現する特徴を抽出して姿勢データ
ベースを予め構築しておき、質疑対象である３次元人体
姿勢データから同じ方法で抽出した特徴と姿勢データベ
ース内の各姿勢データの特徴との差を計算することによ
り質疑３次元姿勢データと３次元姿勢データとの類似度
を求め、類似度の高い３次元姿勢データを探し出すとい
う手法を用いることが考えられ、この手法では３次元人
体姿勢の特徴を表す姿勢記述子が用いられる。
【０００５】さて、一般的な３次元映像データの特徴を
表現する記述子には、複数の点が３次元空間でどの様な
広さで分布しているかを示すボリューム情報や、複数の
点の位置情報を幾つかのグループに分けて表現するヒス
トグラム情報などがある。しかしながら、このような情
報は、一般的な３次元モデルを特徴づける記述子として
用い得るに過ぎず、人間の３次元姿勢を表す姿勢記述子
としての使用には適しない。
表現する記述子には、複数の点が３次元空間でどの様な
広さで分布しているかを示すボリューム情報や、複数の
点の位置情報を幾つかのグループに分けて表現するヒス
トグラム情報などがある。しかしながら、このような情
報は、一般的な３次元モデルを特徴づける記述子として
用い得るに過ぎず、人間の３次元姿勢を表す姿勢記述子
としての使用には適しない。
【０００６】３次元人体モデルを最も正確に表現する方
法として、身体各部の点情報、それぞれの点を連結して
なる面情報、表面の色相情報等を用いる方法があるが、
このような方法によれば、人間の３次元姿勢を表現する
データの量が余りにも膨大になる。そして、データ量が
多くなれば、３次元人体モデルデータをコンピュータ上
で加工する際に、非常に大容量のメモリ空間が要求さ
れ、また、検索時間が長くかかり、迅速で効率的な検索
を実現することができない。したがって、マルチメディ
アデータを効率的に検索可能な３次元人体姿勢の検索方
法の開発が切に要請されている。
法として、身体各部の点情報、それぞれの点を連結して
なる面情報、表面の色相情報等を用いる方法があるが、
このような方法によれば、人間の３次元姿勢を表現する
データの量が余りにも膨大になる。そして、データ量が
多くなれば、３次元人体モデルデータをコンピュータ上
で加工する際に、非常に大容量のメモリ空間が要求さ
れ、また、検索時間が長くかかり、迅速で効率的な検索
を実現することができない。したがって、マルチメディ
アデータを効率的に検索可能な３次元人体姿勢の検索方
法の開発が切に要請されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、少な
いデータ量で３次元人体姿勢を効果的に表現することに
よって迅速で正確なデータベース検索を可能にする３次
元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提供することにあ
る。
いデータ量で３次元人体姿勢を効果的に表現することに
よって迅速で正確なデータベース検索を可能にする３次
元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提供することにあ
る。
【０００８】本発明の別の目的は、人間の体型などの差
にもかかわらず一貫した検索結果を得ることができる信
頼性のある３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提
供することにある。
にもかかわらず一貫した検索結果を得ることができる信
頼性のある３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提
供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の一つの態様による３次元人体姿勢の検索方
法は、質疑３次元人体姿勢から人体の各関節の間の関係
を利用して質疑姿勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子抽
出工程と、前記質疑姿勢記述子抽出工程と同じ過程によ
り３次元人体モデルから姿勢記述子を抽出する姿勢記述
子抽出工程と、前記姿勢記述子抽出工程で抽出した姿勢
記述子を用いて姿勢データベースを構築する姿勢データ
ベース構築工程と、３次元人体モデルを利用して３次元
モデルデータベースを構築する３次元モデルデータベー
ス構築工程と、質疑姿勢記述子と各姿勢記述子との類似
度を求める類似度比較工程と、前記類似度比較工程でそ
れぞれ求められた類似度をインデクシングして得た最も
類似度が高い姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを
３次元モデルデータベースから出力する比較結果出力工
程とを備えることを特徴とする。
め、本発明の一つの態様による３次元人体姿勢の検索方
法は、質疑３次元人体姿勢から人体の各関節の間の関係
を利用して質疑姿勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子抽
出工程と、前記質疑姿勢記述子抽出工程と同じ過程によ
り３次元人体モデルから姿勢記述子を抽出する姿勢記述
子抽出工程と、前記姿勢記述子抽出工程で抽出した姿勢
記述子を用いて姿勢データベースを構築する姿勢データ
ベース構築工程と、３次元人体モデルを利用して３次元
モデルデータベースを構築する３次元モデルデータベー
ス構築工程と、質疑姿勢記述子と各姿勢記述子との類似
度を求める類似度比較工程と、前記類似度比較工程でそ
れぞれ求められた類似度をインデクシングして得た最も
類似度が高い姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを
３次元モデルデータベースから出力する比較結果出力工
程とを備えることを特徴とする。
【００１０】本発明の別の態様による検索方法では、３
次元からだの連結された隣り合う関節の間の回転角を表
すからだアニメーション化パラメータを姿勢記述子に直
接使用したり或いはこの姿勢記述子を標準からだモデル
に適用して求めた標準からだモデルの姿勢記述子を、３
次元人体モデルの検索に利用することを特徴とする。
次元からだの連結された隣り合う関節の間の回転角を表
すからだアニメーション化パラメータを姿勢記述子に直
接使用したり或いはこの姿勢記述子を標準からだモデル
に適用して求めた標準からだモデルの姿勢記述子を、３
次元人体モデルの検索に利用することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の一実施態様による３次元人体姿勢検索方法を詳細に
説明する。本発明の３次元人体姿勢検索方法は、人間の
３次元姿勢を表現する姿勢記述子を各関節の間の関係を
利用して求めるものとなっており、本実施形態では、関
節の関係を表現するため、からだアニメーション化パラ
メータ(以下、BAP（Body Animation Parameter）と称す
る)情報を姿勢記述子に利用している。但し、関節間の
関係を利用するものであれば、必ずしもBAPに限定され
ない。BAPは、人体の具現化とアニメーション化のため
に、からだの全体的な動きとそれぞれの連結された関節
の回転角とに基づいて人体の動きをモデリングするもの
であって、人体の主要関節の位置を基本姿勢に対する動
き差で定義するものである。ここで、動き差は隣り合う
関節の間の回転角情報により表され、多数の関節間の回
転角を表示するべく例えば１７５個のパラメータが使用
される。図１及び図２は、脚と足に関連するBAPを示
し、図lは脚の動きに関連するBAPを示した概略図であ
り、図２は脚および足の動きに関連するBAPを示した側
面概略図である。図１及び図２中、矢印は回転軸を示
し、円は関節を示す。図１中、例えばr_hip_flexion
は、右脚全体の前後方向回転に関する情報である。
明の一実施態様による３次元人体姿勢検索方法を詳細に
説明する。本発明の３次元人体姿勢検索方法は、人間の
３次元姿勢を表現する姿勢記述子を各関節の間の関係を
利用して求めるものとなっており、本実施形態では、関
節の関係を表現するため、からだアニメーション化パラ
メータ(以下、BAP（Body Animation Parameter）と称す
る)情報を姿勢記述子に利用している。但し、関節間の
関係を利用するものであれば、必ずしもBAPに限定され
ない。BAPは、人体の具現化とアニメーション化のため
に、からだの全体的な動きとそれぞれの連結された関節
の回転角とに基づいて人体の動きをモデリングするもの
であって、人体の主要関節の位置を基本姿勢に対する動
き差で定義するものである。ここで、動き差は隣り合う
関節の間の回転角情報により表され、多数の関節間の回
転角を表示するべく例えば１７５個のパラメータが使用
される。図１及び図２は、脚と足に関連するBAPを示
し、図lは脚の動きに関連するBAPを示した概略図であ
り、図２は脚および足の動きに関連するBAPを示した側
面概略図である。図１及び図２中、矢印は回転軸を示
し、円は関節を示す。図１中、例えばr_hip_flexion
は、右脚全体の前後方向回転に関する情報である。
【００１２】動き差であるBAPをｎ個使用して、人体姿
勢を特徴づける姿勢記述子を次のように表現することが
できる 姿勢間の差、例えば姿勢Ａと姿勢Ｂとの間の差を求める
ため、下記の数式１で示すように、両姿勢のBAP値の対
応するもの同士の差の絶対値をｎ個のBAP値について加
算するという方法を使用することができる。
勢を特徴づける姿勢記述子を次のように表現することが
できる 姿勢間の差、例えば姿勢Ａと姿勢Ｂとの間の差を求める
ため、下記の数式１で示すように、両姿勢のBAP値の対
応するもの同士の差の絶対値をｎ個のBAP値について加
算するという方法を使用することができる。
【００１３】
【数１】
【００１４】人間の３次元姿勢の検索に上記の姿勢記述
子を利用する本実施形態は、具体的には、３次元人体姿
勢で質疑を行えるように、映画、広告、ゲーム等で使用
する３次元人体姿勢を、関節間の関係から求められる姿
勢記述子により特徴づけるものとなっている。そして、
多数の３次元人体姿勢について求めた姿勢記述子を用い
て姿勢データベースを構築すると共に、これらの３次元
人体姿勢にそれぞれ対応する３次元人体モデルを３次元
モデルデータベースに保存するようにしている。この様
なデータベースの構築に際して、姿勢データベースでの
姿勢記述子と３次元モデルデータベースでの３次元人体
モデルの対応するもの同士がリンクづけされる。そし
て、３次元人体姿勢で質疑を行う場合には、質疑人体姿
勢を特徴づける質疑姿勢記述子を姿勢データベース構築
時と同じ方法で質疑姿勢から抽出し、このように抽出し
た質疑姿勢記述子と姿勢データベース内に保存された姿
勢記述子の各々との類似度を求め、これらの類似度を比
較することにより、質疑姿勢に似た姿勢を表す姿勢記述
子を姿勢データベースから検索するものとなっている。
更に、３次元モデルデータベースに保存されたものから
最適な３次元人体モデルを検索し、検索された３次元人
体モデルすなわち３次元人体姿勢を出力装置を介して出
力するようにしている。
子を利用する本実施形態は、具体的には、３次元人体姿
勢で質疑を行えるように、映画、広告、ゲーム等で使用
する３次元人体姿勢を、関節間の関係から求められる姿
勢記述子により特徴づけるものとなっている。そして、
多数の３次元人体姿勢について求めた姿勢記述子を用い
て姿勢データベースを構築すると共に、これらの３次元
人体姿勢にそれぞれ対応する３次元人体モデルを３次元
モデルデータベースに保存するようにしている。この様
なデータベースの構築に際して、姿勢データベースでの
姿勢記述子と３次元モデルデータベースでの３次元人体
モデルの対応するもの同士がリンクづけされる。そし
て、３次元人体姿勢で質疑を行う場合には、質疑人体姿
勢を特徴づける質疑姿勢記述子を姿勢データベース構築
時と同じ方法で質疑姿勢から抽出し、このように抽出し
た質疑姿勢記述子と姿勢データベース内に保存された姿
勢記述子の各々との類似度を求め、これらの類似度を比
較することにより、質疑姿勢に似た姿勢を表す姿勢記述
子を姿勢データベースから検索するものとなっている。
更に、３次元モデルデータベースに保存されたものから
最適な３次元人体モデルを検索し、検索された３次元人
体モデルすなわち３次元人体姿勢を出力装置を介して出
力するようにしている。
【００１５】本発明において姿勢記述子を抽出する方法
は色々があるが、一つの望ましい方法では、図５に(A)
で示すように、３次元からだの連結された隣り合う関節
の間の回転角を表す回転情報であるBAPが直接使用され
る。但し、BAP値を直接使用する方法には弱点がある。
第１に、一見互いに類似する姿勢を特徴づけるBAPが互
いに異なる値を有することがある。すなわち、脚の姿勢
を例にとると、図１で１_hip_flexionのBAP値が０度で
あると共に１_hip_abductのBAP値が９０度である姿勢と
１_hip_flexionのBAP値が１８０度であると共に１_hip_
abductのBAP値が９０度である姿勢は、双方共に左脚を
横に延ばした姿勢を示すが、数式１から求められる両者
の差値は大きく、差値から見た類似度は低い。
は色々があるが、一つの望ましい方法では、図５に(A)
で示すように、３次元からだの連結された隣り合う関節
の間の回転角を表す回転情報であるBAPが直接使用され
る。但し、BAP値を直接使用する方法には弱点がある。
第１に、一見互いに類似する姿勢を特徴づけるBAPが互
いに異なる値を有することがある。すなわち、脚の姿勢
を例にとると、図１で１_hip_flexionのBAP値が０度で
あると共に１_hip_abductのBAP値が９０度である姿勢と
１_hip_flexionのBAP値が１８０度であると共に１_hip_
abductのBAP値が９０度である姿勢は、双方共に左脚を
横に延ばした姿勢を示すが、数式１から求められる両者
の差値は大きく、差値から見た類似度は低い。
【００１６】第２には、BAP値は関節間の回転角のみを
示すものであるため、BAP値だけでは身体各部間の関係
を正確に表すことができない。人間が姿勢認識を行う場
合、からだの各部を別々に観察するばかりではなく、身
体各部間の関係をも観察する。すなわち、姿勢認識で
は、例えば、右腕は上がったが左腕は下がったとか、左
腕と右腕が同じ方向に向いているとかいうような身体各
部間の関係も重要である。図３は３種類の脚姿勢を図示
したものであり、図３の（ａ）は左右両脚が共に下方に
延びた姿勢を示し、図３の（b）は左右両脚が共に前方
に延びた姿勢を示し、図３の（C）は右脚が前方に延び
る一方で左脚が後方に延びた姿勢を示している。図３
（a）の姿勢と図３（c）の姿勢とを比較すると、両姿勢
間での左脚のBAP差は９０度であり、右脚のBAP差は９０
度であり、従って、BAP差の総和は１８０度になる。一
方、図３（b）の姿勢と図３（c）の姿勢との間のBAP差
の総和も１８０度になる。このように身体各部の関係を
考慮しない場合には、図３（a）の姿勢と図３（b）の姿
勢との間の関係が、図３（a）の姿勢と図３（c）の姿勢
との間の関係よりも類似していることを認識することが
できない。すなわち、BAP値だけを直接に姿勢記述子に
使用する場合には、多様な人体姿勢の特徴を細く比較す
ることができないおそれがある。
示すものであるため、BAP値だけでは身体各部間の関係
を正確に表すことができない。人間が姿勢認識を行う場
合、からだの各部を別々に観察するばかりではなく、身
体各部間の関係をも観察する。すなわち、姿勢認識で
は、例えば、右腕は上がったが左腕は下がったとか、左
腕と右腕が同じ方向に向いているとかいうような身体各
部間の関係も重要である。図３は３種類の脚姿勢を図示
したものであり、図３の（ａ）は左右両脚が共に下方に
延びた姿勢を示し、図３の（b）は左右両脚が共に前方
に延びた姿勢を示し、図３の（C）は右脚が前方に延び
る一方で左脚が後方に延びた姿勢を示している。図３
（a）の姿勢と図３（c）の姿勢とを比較すると、両姿勢
間での左脚のBAP差は９０度であり、右脚のBAP差は９０
度であり、従って、BAP差の総和は１８０度になる。一
方、図３（b）の姿勢と図３（c）の姿勢との間のBAP差
の総和も１８０度になる。このように身体各部の関係を
考慮しない場合には、図３（a）の姿勢と図３（b）の姿
勢との間の関係が、図３（a）の姿勢と図３（c）の姿勢
との間の関係よりも類似していることを認識することが
できない。すなわち、BAP値だけを直接に姿勢記述子に
使用する場合には、多様な人体姿勢の特徴を細く比較す
ることができないおそれがある。
【００１７】そこで、本発明の第２実施形態では、この
ような弱点を除去するため、BAPを直接利用するのでは
なく、BAPを標準からだモデルに適用して標準からだモ
デルにおける複数の関節の位置を求め、これらの関節位
置により姿勢を特徴づけるものとなっている(図５の(B)
参照)。一般的な３次元人体モデルにBAPを適用せずに、
人間の姿勢を標準化してなる標準からだモデルにBAPを
適用する第２実施形態によれば、どの３次元人体モデル
においても姿勢が同じであれば関節位置情報は同じにな
る。すなわち、背が高いか小さかったり、やせているか
太っているかなどの体型の差によって人体モデル毎に絶
対的な関節位置は変わるが、BAPを標準からだモデルに
適用した場合には、同じ位置情報を得ることができる。
具体的には、図４に図示したような、人間のからだを表
現するのに必要最小限の関節についての情報だけを抽出
し、この関節位置情報に基づいて姿勢記述子を求めるよ
うにしている(図５の(B))。或いは、このように抽出し
た関節位置情報から身体各部の方向を抽出し、頭と胴
体、胴体と腕、両脚間の関係などのようなからだの意味
のある複数部分間の関係を表す関係情報を抽出し、或い
は、腕と脚や足のパターン情報（以下、腕と脚のパター
ン情報という）を更に抽出し、関係情報あるいはこの関
係情報とパターン情報とに基づいて姿勢記述子を求める
ようにしている(図５の(C))。例えば、関節位置情報を
ベクトルで表現し、身体各部間の関係を各関節を示すベ
クトルがなす角度で表現することができる。また、腕と
脚の場合はパターン情報も使用できる。パターン情報は
腕と脚の形態だけを見るためのものであり、パターン
は、それぞれの角度情報における曲がり度合により表現
できる。
ような弱点を除去するため、BAPを直接利用するのでは
なく、BAPを標準からだモデルに適用して標準からだモ
デルにおける複数の関節の位置を求め、これらの関節位
置により姿勢を特徴づけるものとなっている(図５の(B)
参照)。一般的な３次元人体モデルにBAPを適用せずに、
人間の姿勢を標準化してなる標準からだモデルにBAPを
適用する第２実施形態によれば、どの３次元人体モデル
においても姿勢が同じであれば関節位置情報は同じにな
る。すなわち、背が高いか小さかったり、やせているか
太っているかなどの体型の差によって人体モデル毎に絶
対的な関節位置は変わるが、BAPを標準からだモデルに
適用した場合には、同じ位置情報を得ることができる。
具体的には、図４に図示したような、人間のからだを表
現するのに必要最小限の関節についての情報だけを抽出
し、この関節位置情報に基づいて姿勢記述子を求めるよ
うにしている(図５の(B))。或いは、このように抽出し
た関節位置情報から身体各部の方向を抽出し、頭と胴
体、胴体と腕、両脚間の関係などのようなからだの意味
のある複数部分間の関係を表す関係情報を抽出し、或い
は、腕と脚や足のパターン情報（以下、腕と脚のパター
ン情報という）を更に抽出し、関係情報あるいはこの関
係情報とパターン情報とに基づいて姿勢記述子を求める
ようにしている(図５の(C))。例えば、関節位置情報を
ベクトルで表現し、身体各部間の関係を各関節を示すベ
クトルがなす角度で表現することができる。また、腕と
脚の場合はパターン情報も使用できる。パターン情報は
腕と脚の形態だけを見るためのものであり、パターン
は、それぞれの角度情報における曲がり度合により表現
できる。
【００１８】身体各部から抽出された情報は、身体の意
味のある部分と身体各部との間の関係を表すものであ
り、これらの情報に基づいて姿勢記述子を例えば下記の
ように表現できる。
味のある部分と身体各部との間の関係を表すものであ
り、これらの情報に基づいて姿勢記述子を例えば下記の
ように表現できる。
【００１９】本発明において、BAPを標準からだモデル
に適用して姿勢記述子を抽出する方法は、必ずしも上記
の方法に限定されない。例えば、標準からだモデルを上
半身と下半身とに大別し、更に、階層的に区分した情報
を追加して行く方法などが考えられる。
に適用して姿勢記述子を抽出する方法は、必ずしも上記
の方法に限定されない。例えば、標準からだモデルを上
半身と下半身とに大別し、更に、階層的に区分した情報
を追加して行く方法などが考えられる。
【００２０】質疑姿勢記述子と姿勢データベース内の各
姿勢記述子との類似度を求める類似比較工程では、両姿
勢記述子に係る複数の差値を単に加算して差値の総和を
求め、これを両姿勢記述子の類似度とすることができ
る。これに代えて、からだの各部分である頭、胴体、
腕、脚とからだ各部との間の関係を表す情報のそれぞれ
について異なる加重値を設定しておき、質疑姿勢記述子
と姿勢データベースの姿勢記述子に係る情報の差に加重
値を乗じて重み付け差値を得、更に、重み付け差値を加
算して、差値の重み付け総和すなわち類似度を求めるこ
とができる。すなわち、頭情報差、胴体情報差、腕情報
差、脚情報差および関係情報差に対して、必要に応じて
任意に設定した頭情報加重値、胴体情報加重値、腕情報
加重値、脚情報加重値および関係情報加重値をそれぞれ
乗じて重み付け情報差を求め、これらの重み付け情報差
を加算することによって重み付け総和すなわち類似度
(差程度)を求めることができる。この様に類似比較工程
で加重値を用いる場合、例えば、脚情報に対して大きい
加重値を設定する一方、他の情報(頭、胴体、腕及び関
係情報)に対して加重値を与えなければ、類似度の決定
ひいては姿勢検索は脚情報のみに基づいて行われること
になる。
姿勢記述子との類似度を求める類似比較工程では、両姿
勢記述子に係る複数の差値を単に加算して差値の総和を
求め、これを両姿勢記述子の類似度とすることができ
る。これに代えて、からだの各部分である頭、胴体、
腕、脚とからだ各部との間の関係を表す情報のそれぞれ
について異なる加重値を設定しておき、質疑姿勢記述子
と姿勢データベースの姿勢記述子に係る情報の差に加重
値を乗じて重み付け差値を得、更に、重み付け差値を加
算して、差値の重み付け総和すなわち類似度を求めるこ
とができる。すなわち、頭情報差、胴体情報差、腕情報
差、脚情報差および関係情報差に対して、必要に応じて
任意に設定した頭情報加重値、胴体情報加重値、腕情報
加重値、脚情報加重値および関係情報加重値をそれぞれ
乗じて重み付け情報差を求め、これらの重み付け情報差
を加算することによって重み付け総和すなわち類似度
(差程度)を求めることができる。この様に類似比較工程
で加重値を用いる場合、例えば、脚情報に対して大きい
加重値を設定する一方、他の情報(頭、胴体、腕及び関
係情報)に対して加重値を与えなければ、類似度の決定
ひいては姿勢検索は脚情報のみに基づいて行われること
になる。
【００２１】また、腕および脚の類似度判定における関
節位置、両腕または両脚の関係およびパターンのそれぞ
れの重要度に応じて位置情報加重値、関係情報加重値お
よびパターン情報加重値を適切に設定しておけば、腕と
脚情報の差の計算に際して、関節の位置情報差、右腕と
左腕または左脚と右脚間の関係情報差およびパターン情
報差のそれぞれに位置情報加重値、関係情報加重値およ
びパターン情報加重値を乗じたものを合算することによ
って、上記の重要度に応じた類似度判定を行える。
節位置、両腕または両脚の関係およびパターンのそれぞ
れの重要度に応じて位置情報加重値、関係情報加重値お
よびパターン情報加重値を適切に設定しておけば、腕と
脚情報の差の計算に際して、関節の位置情報差、右腕と
左腕または左脚と右脚間の関係情報差およびパターン情
報差のそれぞれに位置情報加重値、関係情報加重値およ
びパターン情報加重値を乗じたものを合算することによ
って、上記の重要度に応じた類似度判定を行える。
【００２２】類似度比較工程において、類似度をインデ
クシングすると、姿勢データベース内の姿勢記述子のう
ち類似度が最も高い姿勢記述子が判明する。そして、比
較結果出力工程では、類似度が最も高い姿勢記述子に対
応する実際の３次元人体モデルが３次元モデルデータベ
ースから出力装置を介して表示または出力される。
クシングすると、姿勢データベース内の姿勢記述子のう
ち類似度が最も高い姿勢記述子が判明する。そして、比
較結果出力工程では、類似度が最も高い姿勢記述子に対
応する実際の３次元人体モデルが３次元モデルデータベ
ースから出力装置を介して表示または出力される。
【００２３】本発明による人間の３次元姿勢検索装置は
多様な形態で具現できるが、以下、その好適態様を図６
を参照して説明する。図６に示すように、好適態様によ
る３次元人体姿勢検索装置は、入力された質疑３次元人
体姿勢から関節間の関係を利用して質疑姿勢記述子を抽
出する質疑姿勢記述子抽出部１０と、この姿勢記述子抽
出部１０と同じ動作により複数の３次元人体モデルのそ
れぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出部１
０'とを含む。この検索装置の姿勢データベース構築部
２０は、姿勢記述子抽出部１０'でそれぞれ抽出された
３次元人体モデルの姿勢記述子に基づいて姿勢データベ
ース１００を構築し、類似度比較部３０は質疑姿勢記述
子抽出部１０から出力された質疑姿勢記述子と姿勢デー
タベース１００内の各姿勢記述子との類似度を求め、ま
た、３次元モデルデータベース構築部４０は複数の３次
元人体モデルから３次元モデルデータベース２００を構
築するものとなっている。類似度比較部３０で求めた類
似度は比較結果インデクシング部５０に入力される。比
較結果インデクシング部５０は入力した類似度に従っ
て、姿勢データベース１００内の姿勢記述子をインデク
シングし、比較結果出力部６０は比較結果インデクシン
グ部５０で類似度が最も高いものとしてランクされた姿
勢データベース内の姿勢記述子に対応する３次元人体モ
デルを３次元モデルデータベース２００から読み込み、
これを出力する。
多様な形態で具現できるが、以下、その好適態様を図６
を参照して説明する。図６に示すように、好適態様によ
る３次元人体姿勢検索装置は、入力された質疑３次元人
体姿勢から関節間の関係を利用して質疑姿勢記述子を抽
出する質疑姿勢記述子抽出部１０と、この姿勢記述子抽
出部１０と同じ動作により複数の３次元人体モデルのそ
れぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出部１
０'とを含む。この検索装置の姿勢データベース構築部
２０は、姿勢記述子抽出部１０'でそれぞれ抽出された
３次元人体モデルの姿勢記述子に基づいて姿勢データベ
ース１００を構築し、類似度比較部３０は質疑姿勢記述
子抽出部１０から出力された質疑姿勢記述子と姿勢デー
タベース１００内の各姿勢記述子との類似度を求め、ま
た、３次元モデルデータベース構築部４０は複数の３次
元人体モデルから３次元モデルデータベース２００を構
築するものとなっている。類似度比較部３０で求めた類
似度は比較結果インデクシング部５０に入力される。比
較結果インデクシング部５０は入力した類似度に従っ
て、姿勢データベース１００内の姿勢記述子をインデク
シングし、比較結果出力部６０は比較結果インデクシン
グ部５０で類似度が最も高いものとしてランクされた姿
勢データベース内の姿勢記述子に対応する３次元人体モ
デルを３次元モデルデータベース２００から読み込み、
これを出力する。
【００２４】上記の３次元姿勢検索装置において姿勢記
述子抽出部１０及び１０'は多様に具体化できるが、一
つの望ましい具体例による姿勢記述子抽出部では、人体
のそれぞれの連結された隣り合う関節の間の回転角を表
現するBAPから姿勢記述子や質疑姿勢記述子が求められ
る。
述子抽出部１０及び１０'は多様に具体化できるが、一
つの望ましい具体例による姿勢記述子抽出部では、人体
のそれぞれの連結された隣り合う関節の間の回転角を表
現するBAPから姿勢記述子や質疑姿勢記述子が求められ
る。
【００２５】他の具体例による３次元姿勢検索装置は、
これに入力された質疑３次元姿勢のBAPを標準からだモ
デルに適用して求めた標準からだモデルの関節位置情報
から姿勢記述子や質疑姿勢記述子を求めるものとなって
いる。この具体例による姿勢記述子抽出部１０及び１
０'は、BAPを標準からだモデルに適用して必要最小限の
関節位置に対する情報を抽出するか、或いはこの様にし
て抽出される関節位置情報から得られる身体各部の間の
関係情報や腕と脚関節のパターン情報から姿勢記述子を
求めるものとなっている。
これに入力された質疑３次元姿勢のBAPを標準からだモ
デルに適用して求めた標準からだモデルの関節位置情報
から姿勢記述子や質疑姿勢記述子を求めるものとなって
いる。この具体例による姿勢記述子抽出部１０及び１
０'は、BAPを標準からだモデルに適用して必要最小限の
関節位置に対する情報を抽出するか、或いはこの様にし
て抽出される関節位置情報から得られる身体各部の間の
関係情報や腕と脚関節のパターン情報から姿勢記述子を
求めるものとなっている。
【００２６】図７は、３次元姿勢検索装置の類似度比較
部３０の構成を例示する。この類似度比較部３０におい
て、頭情報差計算器３１、胴体情報差計算器３２、腕情
報差計算器３３、脚情報差計算器３４及び関係情報差計
算器３５は、質疑３次元姿勢を特徴づける質疑姿勢記述
子と姿勢データベース１００内に格納され３次元人体モ
デルの姿勢を特徴づける姿勢記述子とを入力し、質疑姿
勢記述子と姿勢記述子の間の頭情報差、胴体情報差、腕
情報差、脚情報差及び関係情報差をそれぞれ計算するも
のとなっている。また、乗算器３６−１ないし３６−５
では、情報差計算器３１ないし３５の計算結果に任意に
設定にされた加重値がそれぞれ乗じられ、更に、これら
の乗算結果は加算器３７により合算されて差程度(類似
度)として出力される。
部３０の構成を例示する。この類似度比較部３０におい
て、頭情報差計算器３１、胴体情報差計算器３２、腕情
報差計算器３３、脚情報差計算器３４及び関係情報差計
算器３５は、質疑３次元姿勢を特徴づける質疑姿勢記述
子と姿勢データベース１００内に格納され３次元人体モ
デルの姿勢を特徴づける姿勢記述子とを入力し、質疑姿
勢記述子と姿勢記述子の間の頭情報差、胴体情報差、腕
情報差、脚情報差及び関係情報差をそれぞれ計算するも
のとなっている。また、乗算器３６−１ないし３６−５
では、情報差計算器３１ないし３５の計算結果に任意に
設定にされた加重値がそれぞれ乗じられ、更に、これら
の乗算結果は加算器３７により合算されて差程度(類似
度)として出力される。
【００２７】本発明による検索装置の腕情報差計算器３
３及び脚情報差計算器３４は、関節位置情報差、関係情
報差及びパターン情報差の全てを考慮して腕情報や脚情
報に係る類似度を判定するように構成可能である。図８
は、この様に構成した脚情報差計算器３４の具体例を示
す。図８の脚情報差計算器３４は、質疑姿勢記述子に係
る脚情報に含まれる関節位置情報と姿勢データベース１
００内の姿勢記述子に係る脚情報に含まれる関節位置情
報とから関節位置情報差を計算する位置情報差計算器３
４１と、左脚と右脚の関係情報から関係情報差を計算す
る関係情報差計算器３４２と、脚パターン情報から脚パ
ターン情報差を計算するパターン情報差計算器３４３と
を含む。また、脚情報差計算器３４は、これらの差値
（情報差）に加重値を乗じて重み付け差値を得る乗算器
３４４−１ないし３４４−３と、重み付け差値を加算し
て重み付け差値の総和すなわち脚情報に係る差程度(類
似度)を求める加算器３４５とを含む。そして、図７の
乗算器３６−４では、脚情報差計算器３４で求められた
脚情報の重み付け差値の総和に脚情報加重値が乗じられ
て、最終的な類似度判定に供される最終的な脚情報が求
められる。更に、加算器３７では、最終的な脚情報とそ
の他の計算部においてそれぞれ求めた最終的な情報とが
合算され、最終的な類似度（全体姿勢の差程度）として
出力される。本発明は上記実施形態に限定されず、本発
明が属する技術分野において通常の知識を有するもので
あれば、本発明の思想と精神を離れることなく、本発明
を種々に修正または変更可能である。
３及び脚情報差計算器３４は、関節位置情報差、関係情
報差及びパターン情報差の全てを考慮して腕情報や脚情
報に係る類似度を判定するように構成可能である。図８
は、この様に構成した脚情報差計算器３４の具体例を示
す。図８の脚情報差計算器３４は、質疑姿勢記述子に係
る脚情報に含まれる関節位置情報と姿勢データベース１
００内の姿勢記述子に係る脚情報に含まれる関節位置情
報とから関節位置情報差を計算する位置情報差計算器３
４１と、左脚と右脚の関係情報から関係情報差を計算す
る関係情報差計算器３４２と、脚パターン情報から脚パ
ターン情報差を計算するパターン情報差計算器３４３と
を含む。また、脚情報差計算器３４は、これらの差値
（情報差）に加重値を乗じて重み付け差値を得る乗算器
３４４−１ないし３４４−３と、重み付け差値を加算し
て重み付け差値の総和すなわち脚情報に係る差程度(類
似度)を求める加算器３４５とを含む。そして、図７の
乗算器３６−４では、脚情報差計算器３４で求められた
脚情報の重み付け差値の総和に脚情報加重値が乗じられ
て、最終的な類似度判定に供される最終的な脚情報が求
められる。更に、加算器３７では、最終的な脚情報とそ
の他の計算部においてそれぞれ求めた最終的な情報とが
合算され、最終的な類似度（全体姿勢の差程度）として
出力される。本発明は上記実施形態に限定されず、本発
明が属する技術分野において通常の知識を有するもので
あれば、本発明の思想と精神を離れることなく、本発明
を種々に修正または変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】本発明の３次元人体姿勢の検索方法及び
検索装置は、多くのデータを使用せずにBAP値だけを使
用して３次元人体姿勢を表現するので、少ないデータで
迅速かつ正確に３次元人体姿勢を検索でき、また、好ま
しくは、標準からだモデルにBAP値を適用して求めた標
準からだ関節の位置情報、各関節間の関係情報、関節の
パターン情報により３次元人体姿勢姿勢を表現するの
で、人間の体型等の差にも拘わらず一貫した検索結果を
得ることができる。
検索装置は、多くのデータを使用せずにBAP値だけを使
用して３次元人体姿勢を表現するので、少ないデータで
迅速かつ正確に３次元人体姿勢を検索でき、また、好ま
しくは、標準からだモデルにBAP値を適用して求めた標
準からだ関節の位置情報、各関節間の関係情報、関節の
パターン情報により３次元人体姿勢姿勢を表現するの
で、人間の体型等の差にも拘わらず一貫した検索結果を
得ることができる。
【図１】脚の動きに関連するBAPを示した概略図であ
る。
る。
【図２】脚および足の動きに関連するBAPを示した側面
概略図である。
概略図である。
【図３】BAPを直接使用して人体姿勢を特徴づける本発
明の第１実施形態によるBAP計算対象となる人体姿勢を
例示する図であり、図中、（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は
両脚を下方、前方および前後に延ばした姿勢をそれぞれ
示す。
明の第１実施形態によるBAP計算対象となる人体姿勢を
例示する図であり、図中、（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は
両脚を下方、前方および前後に延ばした姿勢をそれぞれ
示す。
【図４】本発明において姿勢記述子を抽出するのに必要
最小限の関節の一例を示す概略図である。
最小限の関節の一例を示す概略図である。
【図５】本発明の第１及び第２実施形態に係る３次元人
体姿勢検索方法での姿勢記述子抽出過程を示す概略図で
あり、図中、(A）は姿勢記述子の抽出にBAPを直接適用
する例を示し、(B）は標準からだモデルにBAPを適用し
て必要な関節位置情報を抽出する例を示し、(C）は標準
からだモデルにBAPを適用して関節位置情報、関節間の
関係情報およびパターン情報を抽出する例を示す。
体姿勢検索方法での姿勢記述子抽出過程を示す概略図で
あり、図中、(A）は姿勢記述子の抽出にBAPを直接適用
する例を示し、(B）は標準からだモデルにBAPを適用し
て必要な関節位置情報を抽出する例を示し、(C）は標準
からだモデルにBAPを適用して関節位置情報、関節間の
関係情報およびパターン情報を抽出する例を示す。
【図６】本発明の３次元人体姿勢検索装置の好適態様を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図７】図６に示した３次元人体姿勢検索装置の類似度
比較部の構成を例示する概略図である。
比較部の構成を例示する概略図である。
【図８】図７の類似度比較部の脚情報差計算器の具体例
を示す詳細図である。
を示す詳細図である。
１０ 質疑姿勢記述子抽出部 １０’ 姿勢記述子抽出部 ２０ 姿勢データベース構築部 ３０ 類似度比較部 ４０ ３次元モデルデータベース構築部 ５０ 比較結果インデクシング部 ６０ 比較結果出力部 １００ 姿勢データベース ２００ ３次元モデルデータベース
Claims (12)
- 【請求項１】 質疑３次元人体姿勢から各関節の間の関
係を利用して質疑姿勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子
抽出工程と、 前記質疑姿勢記述子抽出工程と同じ過程により複数の３
次元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿
勢記述子抽出工程と、 前記姿勢記述子抽出工程で抽出された複数の前記姿勢記
述子で姿勢データベースを構築する姿勢データベース構
築工程と、 前記複数の３次元人体モデルを利用して３次元モデルデ
ータベースを構築する３次元モデルデータベース構築工
程と、 前記質疑姿勢記述子と前記姿勢データベース内の各前記
姿勢記述子との類似度を求める類似度比較工程と、 前記類似度比較工程でそれぞれ求められた前記類似度を
インデクシングして求めた最も類似度が高い姿勢記述子
に対応する３次元人体モデルを前記３次元モデルデータ
ベースから出力する比較結果出力工程とを備えることを
特徴とする３次元人体姿勢の検索方法。 - 【請求項２】 ３次元からだの連結した隣り合う関節の
間の回転角を表すからだアニメーション化パラメータを
利用して、前記質疑姿勢記述子および各前記姿勢記述子
を求めることを特徴とする請求項１に記載の３次元人体
姿勢の検索方法。 - 【請求項３】 前記からだアニメーション化パラメータ
を標準からだモデルに適用して求めた関節位置情報を利
用して、前記質疑姿勢記述子および各前記姿勢記述子を
求めることを特徴とする請求項２に記載の３次元人体姿
勢の検索方法。 - 【請求項４】 前記からだアニメーション化パラメータ
を前記標準からだモデルに適用して求めた前記関節位置
情報と身体各部間の関係情報または腕と脚のパターン情
報とを利用して、前記質疑姿勢記述子および前記姿勢記
述子を求めることを特徴とする請求項３に記載の３次元
人体姿勢の検索方法。 - 【請求項５】 前記類似度比較工程において、前記質疑
姿勢記述子および各前記姿勢記述子に含まれる頭情報、
胴体情報、腕情報、脚情報、身体各部間の関係情報のそ
れぞれの検索上の重要度に応じた加重値を、前記質疑姿
勢記述子と各前記姿勢記述子との間の頭情報差、胴体情
報差、腕情報差、脚情報差および関係情報差のそれぞれ
に乗じて得た差程度を合算して前記類似度を求めること
を特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の３次
元人体姿勢の検索方法。 - 【請求項６】 前記腕情報差及び脚情報差の計算過程
は、関節位置情報の差、関係情報差およびパターン情報
の差に位置情報加重値、関係情報加重値およびパターン
情報加重値をそれぞれ乗じて得た結果を合算して差程度
を求める過程を含むことを特徴とする請求項５に記載の
３次元人体姿勢の検索方法。 - 【請求項７】 質疑３次元人体姿勢を入力し、前記質疑
３次元人体姿勢から各関節の間の関係を利用して質疑姿
勢記述子を抽出する質疑姿勢記述子抽出部と、 前記質疑姿勢記述子抽出部と同じ動作により複数の３次
元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢
記述子抽出部と、 前記姿勢記述子抽出部から前記複数の３次元人体モデル
の前記姿勢記述子を入力して姿勢データベースを構築す
る姿勢データベース構築部と、 前記質疑姿勢記述子と前記姿勢データベース内の各前記
姿勢記述子との差に基づいて両該姿勢記述子の類似度を
求める類似度比較部と、 前記複数の３次元人体モデルから３次元モデルデータベ
ースを構築すると共に、前記姿勢データベースの前記姿
勢記述子と前記３次元モデルデータベースの前記３次元
人体モデルの対応するもの同士をリンクづけする３次元
モデルデータベース構築部と、 前記類似度比較部でそれぞれ求められた前記類似度を入
力し、類似度の大きさによって前記姿勢データベース内
の前記姿勢記述子をインデクシングする比較結果インデ
クシング部と、 前記比較結果インデクシング部で類似度が最も高いもの
としてランクされた前記姿勢データベース内の姿勢記述
子に対応する３次元人体モデルを前記３次元モデルデー
タベースから読み込んで出力する比較結果出力部とを備
えることを特徴とする３次元人体姿勢の検索装置。 - 【請求項８】 前記姿勢記述子抽出部は、３次元からだ
の連結された隣り合う関節の間の回転角を表すからだア
ニメーション化パラメータを抽出することを特徴とする
請求項７に記載の３次元人体姿勢の検索装置。 - 【請求項９】 前記姿勢記述子抽出部は、前記からだア
ニメーション化パラメータを標準からだモデルに適用し
て求めた関節位置情報を前記姿勢記述子として抽出する
ことを特徴とする請求項８に記載の３次元人体姿勢の検
索装置。 - 【請求項１０】 前記姿勢記述子抽出部は、前記からだ
アニメーション化パラメータを前記標準からだモデルに
適用して求めた前記関節位置情報と身体各部の間の関係
情報または腕と脚のパターン情報とを抽出することを特
徴とする請求項９に記載の３次元人体姿勢の検索装置。 - 【請求項１１】 前記類似度比較部は、頭情報、胴体情
報、腕情報、脚情報及び関係情報間の差を計算する頭情
報差計算器、胴体情報差計算器、腕情報差計算器、脚情
報差計算器及び関係情報差計算器と、前記それぞれの計
算器での計算結果に対して任意に設定された加重値を乗
じて重み付け計算結果を得る複数の乗算器と、前記重み
付け計算結果を合算して最終的な類似度を計算する加算
器とを含むことを特徴とする請求項７ないし１０のいず
れかに記載の３次元人体姿勢の検索装置。 - 【請求項１２】 前記脚情報差計算器及び腕情報差計算
器は、前記質疑姿勢記述子に含まれる脚または腕の情報
と前記姿勢データベース内の各前記姿勢記述子に含まれ
る脚または腕の情報とから関節位置情報差を計算する位
置情報差計算器と、左脚と右脚または左腕と右腕の関係
情報から関係情報差を計算する関係情報差計算器と、脚
または腕のパターン情報からパターン情報差を計算する
パターン情報差計算器と、上記それぞれの情報差に加重
値を乗じて重み付け情報差を得る複数の乗算器と、前記
重み付け情報差を合算して前記類似度を求める加算器と
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の３次元人体
姿勢の検索装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019990038054A KR100605050B1 (ko) | 1999-09-08 | 1999-09-08 | 인간의 3차원 자세 검색방법 및 장치 |
| KR1999-38054 | 1999-09-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001134615A true JP2001134615A (ja) | 2001-05-18 |
| JP3638249B2 JP3638249B2 (ja) | 2005-04-13 |
Family
ID=19610519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000272619A Expired - Lifetime JP3638249B2 (ja) | 1999-09-08 | 2000-09-08 | ３次元人体姿勢の検索方法および検索装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6557010B1 (ja) |
| JP (1) | JP3638249B2 (ja) |
| KR (1) | KR100605050B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100605050B1 (ko) * | 1999-09-08 | 2006-07-26 | 주식회사 팬택앤큐리텔 | 인간의 3차원 자세 검색방법 및 장치 |
| WO2007102537A1 (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-13 | Osaka University | 姿勢推定装置および方法 |
| WO2012117687A1 (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-07 | パナソニック株式会社 | 姿勢推定装置、姿勢推定システム、および姿勢推定方法 |
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| JP2015111332A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 富士通株式会社 | 姿勢検出装置、姿勢検出方法および姿勢検出プログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100483806B1 (ko) * | 2002-07-18 | 2005-04-20 | 한국과학기술원 | 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법 |
| JP4516957B2 (ja) * | 2003-01-25 | 2010-08-04 | パーデュー リサーチ ファンデーション | ３次元オブジェクトについて検索を行なうための方法、システムおよびデータ構造 |
| JP2004288170A (ja) * | 2003-03-05 | 2004-10-14 | Olympus Corp | 三次元モデル検索方法及びシステム |
| KR100707786B1 (ko) * | 2005-08-16 | 2007-04-18 | 정재철 | 3차원 입체 스캐너와 ｎｃ 가공머신을 이용한 인체용 보조기 임시모형 제작 시스템 및 인체용 보조기 임시모형 제작 방법 |
| KR101158016B1 (ko) * | 2008-12-24 | 2012-06-25 | 한국전자통신연구원 | 상체자세 및 손모양 검출 장치 및 그 방법 |
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