JP2001091359A - 物品の色識別方法及びその装置 - Google Patents
物品の色識別方法及びその装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品の色の識別をモノクロのＣＣＤカメラを
利用して安価にできる物品の色識別方法及びその装置を
提供する。 【解決手段】 最初にＬＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を
被検査物に照射し（Ｓ１）、照射された当該被検査物の
色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値
として取り込む（Ｓ２）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮに
してＧ光を照射し（Ｓ３）、その輝度情報をグレーレベ
ル値として取り込む（Ｓ４）。更に、ＬＥＤ４のみをＯ
ＮにしてＢ光を照射し（Ｓ５）、その輝度情報をグレー
レベル値として取り込む（Ｓ６）。そして、画像処理機
で、カメラ６から送出されたＲＧＢ光のそれぞれのグレ
ーレベル値と予め取得されている当該被検査物の基準グ
レーレベル値とを比較し（Ｓ７）、次のＳ８において、
それぞれの差が全て所定の誤差範囲内であると判定した
とき、被検査物の色が所定の色であるとし、それ以外は
所定の色でないとする。
利用して安価にできる物品の色識別方法及びその装置を
提供する。 【解決手段】 最初にＬＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を
被検査物に照射し（Ｓ１）、照射された当該被検査物の
色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値
として取り込む（Ｓ２）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮに
してＧ光を照射し（Ｓ３）、その輝度情報をグレーレベ
ル値として取り込む（Ｓ４）。更に、ＬＥＤ４のみをＯ
ＮにしてＢ光を照射し（Ｓ５）、その輝度情報をグレー
レベル値として取り込む（Ｓ６）。そして、画像処理機
で、カメラ６から送出されたＲＧＢ光のそれぞれのグレ
ーレベル値と予め取得されている当該被検査物の基準グ
レーレベル値とを比較し（Ｓ７）、次のＳ８において、
それぞれの差が全て所定の誤差範囲内であると判定した
とき、被検査物の色が所定の色であるとし、それ以外は
所定の色でないとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モノクロのＣＣＤ
カメラを利用して物品の色を識別する方法及びその装置
に関し、特に、基板に実装される種々の色違い物品、例
えばコネクタ等（以下、被検査物という）に対し、その
色のものが所定位置に実装されているか否かを検査する
ための物品の色識別方法、及びその方法を実現する装置
に関する。
カメラを利用して物品の色を識別する方法及びその装置
に関し、特に、基板に実装される種々の色違い物品、例
えばコネクタ等（以下、被検査物という）に対し、その
色のものが所定位置に実装されているか否かを検査する
ための物品の色識別方法、及びその方法を実現する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、被検査物が、基板の所定位置
に正確に実装されているか否かを検査する方法には、各
種の方法がある。そのような方法としては、検査する者
が直接、又はビデオカメラで撮像されたカラー映像を通
して被検査物を目視して行う方法、フォト・ダイオード
で構成されるカラーセンサを用いる方法、或いはカラー
ビデオカメラで撮像された映像をコンピュータで画像情
報処理して行う方法がある。
に正確に実装されているか否かを検査する方法には、各
種の方法がある。そのような方法としては、検査する者
が直接、又はビデオカメラで撮像されたカラー映像を通
して被検査物を目視して行う方法、フォト・ダイオード
で構成されるカラーセンサを用いる方法、或いはカラー
ビデオカメラで撮像された映像をコンピュータで画像情
報処理して行う方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の方法にうち直接にせよ、映像を通してにせよ、被検査
物を目視によってこの種の検査を行う場合には、手間を
要し、検査ミスが発生し易いなどの問題がある。また、
カラーセンサを用いる方法による場合には、被検査物に
対する色の識別検査は可能であるが、被検査物に対する
形状検査が不可能で、この検査については別に、例えば
ビデオカメラ等を用いてその映像から直接、或いは画像
処理された情報から検査しなければならない。更に、カ
ラービデオカメラで撮像された映像をコンピュータで画
像情報処理して識別する方法は、被検査物の色の識別と
同時に形状検査も併せて可能である点で好ましいが、こ
の種の検査においてはコストが高くつき実用的でない。
また、上記画像情報処理を、カラーキャプチャーボード
を使用して行うタイプのものがあり、低コストでよい反
面、当該処理がソフトウエアで行われるため処理速度が
遅くて実用的でない。
の方法にうち直接にせよ、映像を通してにせよ、被検査
物を目視によってこの種の検査を行う場合には、手間を
要し、検査ミスが発生し易いなどの問題がある。また、
カラーセンサを用いる方法による場合には、被検査物に
対する色の識別検査は可能であるが、被検査物に対する
形状検査が不可能で、この検査については別に、例えば
ビデオカメラ等を用いてその映像から直接、或いは画像
処理された情報から検査しなければならない。更に、カ
ラービデオカメラで撮像された映像をコンピュータで画
像情報処理して識別する方法は、被検査物の色の識別と
同時に形状検査も併せて可能である点で好ましいが、こ
の種の検査においてはコストが高くつき実用的でない。
また、上記画像情報処理を、カラーキャプチャーボード
を使用して行うタイプのものがあり、低コストでよい反
面、当該処理がソフトウエアで行われるため処理速度が
遅くて実用的でない。
【０００４】本発明の目的は、物品の色の識別をモノク
ロのＣＣＤカメラを利用して安価にできる物品の色識別
方法を提供することにある。また、本発明の目的は、上
記方法を安価に実現できる物品の色識別装置を提供する
ことにある。
ロのＣＣＤカメラを利用して安価にできる物品の色識別
方法を提供することにある。また、本発明の目的は、上
記方法を安価に実現できる物品の色識別装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の請求項１に係る物品の色識別方法は、モノ
クロのＣＣＤカメラを利用して物品の色を識別する方法
で、３原色ＲＧＢ光を物品に順次照射するとともに、照
射された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによっ
てグレーレベル値（グレースケールでの読み値）として
順次取り込み、予め取得されている当該物品の基準グレ
ーレベル値と比較して、例えば、所定の誤差範囲内か否
かの判定により行うものであり、物品の色識別を安価に
行えることに加え、ＣＣＤカメラによって物品の形状検
査を併せて行える利点を有する。本方法は、任意の色が
３原色ＲＧＢ光の組合せであって、その輝度情報として
定量的に得られるのであるから、逆に、ＲＧＢ光をそれ
ぞれ照射して得られる輝度情報をモノクロのＣＣＤカメ
ラによってグレーレベル値として定量的に取得すること
により色識別できるという技術的裏付けに拠っており、
ＲＧＢ光の照明色と物品の色の波長とが近似すればする
ほど上記グレーレベル値は高くなり、例えば、Ｒ光を赤
色の物品に照射したしたとき、そのグレーレベル値は最
大となるが、Ｇ光やＢ光を照射したしたときには低くな
る。
に、本発明の請求項１に係る物品の色識別方法は、モノ
クロのＣＣＤカメラを利用して物品の色を識別する方法
で、３原色ＲＧＢ光を物品に順次照射するとともに、照
射された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによっ
てグレーレベル値（グレースケールでの読み値）として
順次取り込み、予め取得されている当該物品の基準グレ
ーレベル値と比較して、例えば、所定の誤差範囲内か否
かの判定により行うものであり、物品の色識別を安価に
行えることに加え、ＣＣＤカメラによって物品の形状検
査を併せて行える利点を有する。本方法は、任意の色が
３原色ＲＧＢ光の組合せであって、その輝度情報として
定量的に得られるのであるから、逆に、ＲＧＢ光をそれ
ぞれ照射して得られる輝度情報をモノクロのＣＣＤカメ
ラによってグレーレベル値として定量的に取得すること
により色識別できるという技術的裏付けに拠っており、
ＲＧＢ光の照明色と物品の色の波長とが近似すればする
ほど上記グレーレベル値は高くなり、例えば、Ｒ光を赤
色の物品に照射したしたとき、そのグレーレベル値は最
大となるが、Ｇ光やＢ光を照射したしたときには低くな
る。
【０００６】また、本発明の請求項２に係る物品の色識
別方法は、請求項１と同様にモノクロのＣＣＤカメラを
利用して物品の色を識別する方法であるが、３原色ＲＧ
Ｂ光のいずれか一つ、例えばＲ光を物品に照射し、照射
された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによって
第１グレーレベル値として、また、残りのいずれか、例
えばＧ光で照射されたものを第２グレーレベル値として
取り込み、これら両グレーレベル値のグレー比率（第２
グレーレベル値／第１グレーレベル値）を、予め取得さ
れている当該物品の基準グレー比率と比較して、例え
ば、所定の誤差範囲内か否かの判定により行うものであ
り、ＲＧＢ光の照明の明るさの度合いが変化する状況下
でも、或いは照明輝度が高くハレーションを起こし易い
状況下でも精度よく色識別することができる。ところ
で、Ｂ光のときの色の輝度情報を第３グレーレベル値と
し、グレー比率（第２グレーレベル値／第１グレーレベ
ル値）に加え、グレー比率（第３グレーレベル値／第１
グレーレベル値）をもその基準グレー比率と比較して、
色識別を行うようにしてもよい。
別方法は、請求項１と同様にモノクロのＣＣＤカメラを
利用して物品の色を識別する方法であるが、３原色ＲＧ
Ｂ光のいずれか一つ、例えばＲ光を物品に照射し、照射
された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによって
第１グレーレベル値として、また、残りのいずれか、例
えばＧ光で照射されたものを第２グレーレベル値として
取り込み、これら両グレーレベル値のグレー比率（第２
グレーレベル値／第１グレーレベル値）を、予め取得さ
れている当該物品の基準グレー比率と比較して、例え
ば、所定の誤差範囲内か否かの判定により行うものであ
り、ＲＧＢ光の照明の明るさの度合いが変化する状況下
でも、或いは照明輝度が高くハレーションを起こし易い
状況下でも精度よく色識別することができる。ところ
で、Ｂ光のときの色の輝度情報を第３グレーレベル値と
し、グレー比率（第２グレーレベル値／第１グレーレベ
ル値）に加え、グレー比率（第３グレーレベル値／第１
グレーレベル値）をもその基準グレー比率と比較して、
色識別を行うようにしてもよい。
【０００７】また、本発明の請求項３に係る物品の色識
別方法は、請求項１及び２と同様にモノクロのＣＣＤカ
メラを利用して物品の色を識別する方法であるが、輝度
調整された３原色ＲＧＢ光を物品に同時に照射し、照射
された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによって
グレーレベル値として取り込み、上記輝度調整されたＲ
ＧＢ光の下で予め取得されている当該物品の基準グレー
レベル値（当該物品のグレーレベル値の最も高い値）と
比較して、例えば、所定の誤差範囲内か否かの判定によ
り行うものであり、本方法では、基準グレーレベル値を
取得するために要するＲＧＢ光の輝度調整に時間を要す
るが、一旦、当該輝度調整値が得られると、この輝度調
整値を基準として、この輝度調整値で調整されたＲＧＢ
光を被検査物に照射することにより、精度よく色識別す
ることができる。
別方法は、請求項１及び２と同様にモノクロのＣＣＤカ
メラを利用して物品の色を識別する方法であるが、輝度
調整された３原色ＲＧＢ光を物品に同時に照射し、照射
された当該物品の色の輝度情報をＣＣＤカメラによって
グレーレベル値として取り込み、上記輝度調整されたＲ
ＧＢ光の下で予め取得されている当該物品の基準グレー
レベル値（当該物品のグレーレベル値の最も高い値）と
比較して、例えば、所定の誤差範囲内か否かの判定によ
り行うものであり、本方法では、基準グレーレベル値を
取得するために要するＲＧＢ光の輝度調整に時間を要す
るが、一旦、当該輝度調整値が得られると、この輝度調
整値を基準として、この輝度調整値で調整されたＲＧＢ
光を被検査物に照射することにより、精度よく色識別す
ることができる。
【０００８】本発明の請求項４に係る物品の色識別方法
は、ＲＧＢ光の輝度のバラツキや照射される被検査物間
のバラツキを補正することにより、請求項１又は２に係
る検査方法の精度を高めるもので、当該補正のやりかた
のうちソフトウエアで行う手法として、グレーレベル値
に乗算係数を設定し、かかるグレーレベル値を基準化す
る手法があり、例えば、ＲＧＢ光のいずれか一つのグレ
ーレベル値を基準とし他光のグレーレベル値が一定にな
るような乗算係数を設定することなどがある。ところ
で、上記補正をソフトウエアでなくハードウエアで行っ
てもよく、ＲＧＢ光をそれぞれ調整する電流調整器が設
けられているような場合には、電流調整器によってＣＣ
Ｄカメラにより取り込まれるＲＧＢ光の輝度のバラツキ
等を補正してもよい。
は、ＲＧＢ光の輝度のバラツキや照射される被検査物間
のバラツキを補正することにより、請求項１又は２に係
る検査方法の精度を高めるもので、当該補正のやりかた
のうちソフトウエアで行う手法として、グレーレベル値
に乗算係数を設定し、かかるグレーレベル値を基準化す
る手法があり、例えば、ＲＧＢ光のいずれか一つのグレ
ーレベル値を基準とし他光のグレーレベル値が一定にな
るような乗算係数を設定することなどがある。ところ
で、上記補正をソフトウエアでなくハードウエアで行っ
てもよく、ＲＧＢ光をそれぞれ調整する電流調整器が設
けられているような場合には、電流調整器によってＣＣ
Ｄカメラにより取り込まれるＲＧＢ光の輝度のバラツキ
等を補正してもよい。
【０００９】本発明の請求項５に係る物品の色識別装置
は、請求項１に係る方法を実現するための装置であり、
３原色ＲＧＢ光をそれぞれ独立にＯＮ／ＯＦＦ制御でき
るＲＧＢ照明器と、このＲＧＢ照明器で照射された物品
の色の輝度情報をグレーレベル値として取り込むモノク
ロのＣＣＤカメラと、かかるＣＣＤカメラから送出され
たグレーレベル値を、予め取得されている当該物品の基
準グレーレベル値と比較判定することにより色識別を行
う色識別手段とを備えるもので、当該色識別手段は、画
像処理機おいてハードウエアで、またはソフトウエアで
構成される。
は、請求項１に係る方法を実現するための装置であり、
３原色ＲＧＢ光をそれぞれ独立にＯＮ／ＯＦＦ制御でき
るＲＧＢ照明器と、このＲＧＢ照明器で照射された物品
の色の輝度情報をグレーレベル値として取り込むモノク
ロのＣＣＤカメラと、かかるＣＣＤカメラから送出され
たグレーレベル値を、予め取得されている当該物品の基
準グレーレベル値と比較判定することにより色識別を行
う色識別手段とを備えるもので、当該色識別手段は、画
像処理機おいてハードウエアで、またはソフトウエアで
構成される。
【００１０】本発明の請求項６に係る物品の色識別装置
は、請求項２に係る方法を実現するための装置であり、
上記色識別手段が、ＣＣＤカメラから送出されたグレー
レベル値のうちから２つを選んで演算されたグレー比率
を、予め取得されているその基準グレー比率と比較判定
することにより色識別を行うもので、当該手段は、上述
と同様に、画像処理機おいてハードウエアで、またはソ
フトウエアで構成される。
は、請求項２に係る方法を実現するための装置であり、
上記色識別手段が、ＣＣＤカメラから送出されたグレー
レベル値のうちから２つを選んで演算されたグレー比率
を、予め取得されているその基準グレー比率と比較判定
することにより色識別を行うもので、当該手段は、上述
と同様に、画像処理機おいてハードウエアで、またはソ
フトウエアで構成される。
【００１１】本発明の請求項７に係る物品の色識別装置
は、請求項３に係る方法を実現するための装置であり、
ＲＧＢ照明器が、輝度調整された３原色ＲＧＢ光を同時
にＯＮ／ＯＦＦ制御できるものであるとき、上記色識別
手段は、ＣＣＤカメラから送出されたグレーレベル値
を、上記輝度調整されたＲＧＢ光の下で予め取得されて
いる当該物品の基準グレーレベル値（当該物品のグレー
レベル値の最も高い値）と比較判定することにより色識
別を行うもので、当該手段は、上述と同様に、画像処理
機おいてハードウエアで、またはソフトウエアで構成さ
れる。
は、請求項３に係る方法を実現するための装置であり、
ＲＧＢ照明器が、輝度調整された３原色ＲＧＢ光を同時
にＯＮ／ＯＦＦ制御できるものであるとき、上記色識別
手段は、ＣＣＤカメラから送出されたグレーレベル値
を、上記輝度調整されたＲＧＢ光の下で予め取得されて
いる当該物品の基準グレーレベル値（当該物品のグレー
レベル値の最も高い値）と比較判定することにより色識
別を行うもので、当該手段は、上述と同様に、画像処理
機おいてハードウエアで、またはソフトウエアで構成さ
れる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態に係る物品の
色識別方法及びその装置の第１例を図１及び２を参照し
て説明する。本装置１は、基板に実装される種々の被検
査物（図示せず）の色を識別し、その色のものが基板の
所定位置に実装されているか否かを検査するもので、図
１に示すように、３原色ＲＧＢ光をそれぞれ発するＬＥ
Ｄ２〜４をそれぞれ独立にＯＮ／ＯＦＦ制御できるＲＧ
Ｂ照明機５と、このＲＧＢ照明機５で照射された被検査
物の色の輝度情報をグレーレベル値として取り込むモノ
クロのＣＣＤカメラ６と、かかるＣＣＤカメラ６から送
出されたグレーレベル値を、予め取得されている当該被
検査物の基準グレーレベル値との比較判定により色識別
を行う画像処理機（色識別手段）７とを備えている。
尚、本装置１のＲＧＢ照明機５には、ＬＥＤ２〜４のそ
れぞれに電流調整器２ａ〜４ａが備えられており、ＲＧ
Ｂ光の輝度をハードウエア的にそれぞれ調整できるよう
になっている。
色識別方法及びその装置の第１例を図１及び２を参照し
て説明する。本装置１は、基板に実装される種々の被検
査物（図示せず）の色を識別し、その色のものが基板の
所定位置に実装されているか否かを検査するもので、図
１に示すように、３原色ＲＧＢ光をそれぞれ発するＬＥ
Ｄ２〜４をそれぞれ独立にＯＮ／ＯＦＦ制御できるＲＧ
Ｂ照明機５と、このＲＧＢ照明機５で照射された被検査
物の色の輝度情報をグレーレベル値として取り込むモノ
クロのＣＣＤカメラ６と、かかるＣＣＤカメラ６から送
出されたグレーレベル値を、予め取得されている当該被
検査物の基準グレーレベル値との比較判定により色識別
を行う画像処理機（色識別手段）７とを備えている。
尚、本装置１のＲＧＢ照明機５には、ＬＥＤ２〜４のそ
れぞれに電流調整器２ａ〜４ａが備えられており、ＲＧ
Ｂ光の輝度をハードウエア的にそれぞれ調整できるよう
になっている。
【００１３】本装置１を用いて行う色識別方法につき、
画像処理機７おいてソフトウエアで行う場合を、図２の
フローチャートを参照して説明する。ところで、色識別
検査に先駆け、電流調整器２ａ〜４ａによってＬＥＤ２
〜４のＲＧＢ光をそれぞれ調整し、ＣＣＤカメラ６によ
って取り込まれるその輝度のバラツキ等を補正するよう
にすることが好ましい。このような状態下で、最初にＬ
ＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を被検査物に照射し（ステ
ップＳ１）、照射された当該被検査物の色の輝度情報を
ＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として取り込む
（ステップＳ２）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮにしてＧ
光を被検査物に照射し（ステップＳ３）、照射された当
該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグ
レーレベル値として取り込む（ステップＳ４）。更に、
ＬＥＤ４のみをＯＮにしてＢ光を被検査物に照射し（ス
テップＳ５）、照射された当該被検査物の色の輝度情報
をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として取り込
む（ステップＳ６）。そして、画像処理機７で、ＣＣＤ
カメラ６から送出されたＲＧＢ光のそれぞれのグレーレ
ベル値と予め取得されている当該被検査物の基準グレー
レベル値とを比較し（ステップＳ７）、次のステップＳ
８において、例えば、それぞれの差が全て所定の誤差範
囲内であると判定したとき、被検査物の色が所定の色で
あるとし、それ以外は所定の色でないとする。この場
合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカメラ６によって被検
査物に対する形状検査も併せてできる。ところで、上記
判定に当たっては、被検査物の色数が限定されている
と、少なくとも一つのグレーレベル値とその基準グレー
レベル値とが所定の誤差範囲内であれば被検査物の色が
所定の色であるとすることもできる。
画像処理機７おいてソフトウエアで行う場合を、図２の
フローチャートを参照して説明する。ところで、色識別
検査に先駆け、電流調整器２ａ〜４ａによってＬＥＤ２
〜４のＲＧＢ光をそれぞれ調整し、ＣＣＤカメラ６によ
って取り込まれるその輝度のバラツキ等を補正するよう
にすることが好ましい。このような状態下で、最初にＬ
ＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を被検査物に照射し（ステ
ップＳ１）、照射された当該被検査物の色の輝度情報を
ＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として取り込む
（ステップＳ２）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮにしてＧ
光を被検査物に照射し（ステップＳ３）、照射された当
該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグ
レーレベル値として取り込む（ステップＳ４）。更に、
ＬＥＤ４のみをＯＮにしてＢ光を被検査物に照射し（ス
テップＳ５）、照射された当該被検査物の色の輝度情報
をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として取り込
む（ステップＳ６）。そして、画像処理機７で、ＣＣＤ
カメラ６から送出されたＲＧＢ光のそれぞれのグレーレ
ベル値と予め取得されている当該被検査物の基準グレー
レベル値とを比較し（ステップＳ７）、次のステップＳ
８において、例えば、それぞれの差が全て所定の誤差範
囲内であると判定したとき、被検査物の色が所定の色で
あるとし、それ以外は所定の色でないとする。この場
合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカメラ６によって被検
査物に対する形状検査も併せてできる。ところで、上記
判定に当たっては、被検査物の色数が限定されている
と、少なくとも一つのグレーレベル値とその基準グレー
レベル値とが所定の誤差範囲内であれば被検査物の色が
所定の色であるとすることもできる。
【００１４】次に、本発明の実施の形態に係る第２例を
説明する。第２例に係る物品の色識別方法を実現するた
めの装置は、上述した第１例の装置１と同一構成をなし
ており、したがって、第２例に係る装置の構成図は省略
する。但し、装置１の画像処理機７においてソフトウエ
ア処理される比較判定処理は異なる。以下に、第２例に
係る色識別方法につき、画像処理機７においてソフトウ
エアで行う場合を、図３のフローチャートを参照して説
明する。ところで、色識別検査に先駆け、電流調整器２
ａ〜４ａによってＬＥＤ２〜４のＲＧＢ光がそれぞれ調
整されていることが好ましい。
説明する。第２例に係る物品の色識別方法を実現するた
めの装置は、上述した第１例の装置１と同一構成をなし
ており、したがって、第２例に係る装置の構成図は省略
する。但し、装置１の画像処理機７においてソフトウエ
ア処理される比較判定処理は異なる。以下に、第２例に
係る色識別方法につき、画像処理機７においてソフトウ
エアで行う場合を、図３のフローチャートを参照して説
明する。ところで、色識別検査に先駆け、電流調整器２
ａ〜４ａによってＬＥＤ２〜４のＲＧＢ光がそれぞれ調
整されていることが好ましい。
【００１５】最初にＬＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を被
検査物に照射し（ステップＳ１）、照射された当該被検
査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によって第１グレ
ーレベル値として取り込む（ステップＳ２）。次に、Ｌ
ＥＤ３のみをＯＮにしてＧ光を被検査物に照射し（ステ
ップＳ３）、照射された当該被検査物の色の輝度情報を
ＣＣＤカメラ６によって第２グレーレベル値として取り
込む（ステップＳ４）。更に、ＬＥＤ４のみをＯＮにし
てＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ５）、照射され
た当該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によっ
て第３グレーレベル値として取り込む（ステップＳ
６）。そして、画像処理機７で、ＣＣＤカメラ６から送
出されたＲＧＢ光のそれぞれの第１〜３グレーレベル値
のグレー比率、即ち、第２グレーレベル値／第１グレー
レベル値、第３グレーレベル値／第１グレーレベル値を
演算し（ステップＳ７）、これらを予め取得されている
当該被検査物の基準グレー比率と比較し（ステップＳ
８）、次のステップＳ９において、例えば、それぞれの
差が全て所定の誤差範囲内であると判定したとき、被検
査物の色が所定の色であるとし、それ以外は所定の色で
ないとする。この場合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカ
メラ６によって被検査物に対する形状検査も併せてでき
る。ところで、被検査物の色数が限定されていると、少
なくとも一つのグレー比率と基準グレー比率とが所定の
誤差範囲内であれば被検査物の色が所定の色であるとす
ることもできる。
検査物に照射し（ステップＳ１）、照射された当該被検
査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によって第１グレ
ーレベル値として取り込む（ステップＳ２）。次に、Ｌ
ＥＤ３のみをＯＮにしてＧ光を被検査物に照射し（ステ
ップＳ３）、照射された当該被検査物の色の輝度情報を
ＣＣＤカメラ６によって第２グレーレベル値として取り
込む（ステップＳ４）。更に、ＬＥＤ４のみをＯＮにし
てＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ５）、照射され
た当該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によっ
て第３グレーレベル値として取り込む（ステップＳ
６）。そして、画像処理機７で、ＣＣＤカメラ６から送
出されたＲＧＢ光のそれぞれの第１〜３グレーレベル値
のグレー比率、即ち、第２グレーレベル値／第１グレー
レベル値、第３グレーレベル値／第１グレーレベル値を
演算し（ステップＳ７）、これらを予め取得されている
当該被検査物の基準グレー比率と比較し（ステップＳ
８）、次のステップＳ９において、例えば、それぞれの
差が全て所定の誤差範囲内であると判定したとき、被検
査物の色が所定の色であるとし、それ以外は所定の色で
ないとする。この場合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカ
メラ６によって被検査物に対する形状検査も併せてでき
る。ところで、被検査物の色数が限定されていると、少
なくとも一つのグレー比率と基準グレー比率とが所定の
誤差範囲内であれば被検査物の色が所定の色であるとす
ることもできる。
【００１６】次に、本発明の実施の形態に係る第３例を
説明する。第３例に係る物品の色識別方法を実現するた
めの装置もまた、上述した第１例の装置１と同一構成を
なしており、したがって、第３例に係る装置の構成図は
省略する。但し、この装置１の画像処理機７においてソ
フトウエア処理される比較判定処理が異なり、また、こ
の装置１のＲＧＢ照明機５のＬＥＤ２〜４に対する制御
方法が異なる。以下に、第３例に係る色識別方法につ
き、画像処理機７においてソフトウエアで行う場合を、
図４のフローチャートを参照して説明する。
説明する。第３例に係る物品の色識別方法を実現するた
めの装置もまた、上述した第１例の装置１と同一構成を
なしており、したがって、第３例に係る装置の構成図は
省略する。但し、この装置１の画像処理機７においてソ
フトウエア処理される比較判定処理が異なり、また、こ
の装置１のＲＧＢ照明機５のＬＥＤ２〜４に対する制御
方法が異なる。以下に、第３例に係る色識別方法につ
き、画像処理機７においてソフトウエアで行う場合を、
図４のフローチャートを参照して説明する。
【００１７】この色識別方法では、まず、カウンタｋ＝
１として（ステップＳ１）、ＬＥＤ２〜４を同時にＯＮ
にしてＲＧＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ２）、
電流調整器２ａ〜４ａでＲＧＢ光の輝度調整をし（ステ
ップＳ３）、調整後に照射された当該被検査物の色の輝
度情報をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として
取り込み（ステップＳ４）、画像処理機７で、それをＬ
１として記憶する（ステップＳ５）。次に、カウンタｋ
＝２として（ステップＳ６）、再び、電流調整器２ａ〜
４ａで輝度調整をし（ステップＳ７）、調整後に照射さ
れた当該被検査物の色の輝度情報をグレーレベル値とし
て取り込み（ステップＳ８）、画像処理機７で、それを
Ｌ２として記憶する（ステップＳ９）。そして、上記グ
レーレベル値Ｌ１とグレーレベル値Ｌ２とを比較し（ス
テップＳ１０）、ステップ１１において、両者のレベル
値の大小を判定し、レベル値Ｌ１の方が大きい場合は、
仮の最大グレーレベル値Ｌｍ＝Ｌ１とし（ステップＳ１
２）、カウンタｋをインクリメントして（ステップＳ１
４）、次のステップＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに
達していなければ、ステップＳ７〜Ｓ１１を実行して新
たな最大グレーレベル値Ｌｍを取得する。一方、ステッ
プＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに達していれば、上
記グレーレベル値Ｌ１を最大グレーレベル値Ｌｍとして
取得する。しかるに、ステップ１１において、レベル値
Ｌ２の方が大きい場合は、レベル値Ｌ１←レベル値Ｌ
２、及び仮の最大グレーレベル値Ｌｍ＝Ｌ２とし（ステ
ップＳ１３）、カウンタｋをインクリメントして（ステ
ップＳ１４）、次のステップＳ１５でカウンタｋが所定
回数Ｋに達していなければ、ステップＳ７〜Ｓ１１を実
行して新たな最大グレーレベル値Ｌｍを取得する。一
方、ステップＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに達して
いれば、上記グレーレベル値Ｌ２を最大グレーレベル値
Ｌｍとして取得する。このようにして求めた最大グレー
レベル値Ｌｍを基準グレーレベル値とし、また、当該基
準グレーレベル値を取得したときの輝度調整値を基準輝
度調整値とする。そして、基準輝度調整値に設定された
ＲＧＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ１６）、照射
された当該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６に
よってグレーレベル値として取り込み（ステップＳ１
７）、これを上記基準グレーレベル値と比較し（ステッ
プＳ１８）、ステップＳ１９において、例えば、その差
が所定の誤差範囲内あると判定したとき、被検査物の色
が所定の色であるとし、それ以外は所定の色でないとす
る。この場合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカメラ６に
よって被検査物に対する形状検査も併せてできることは
言うまでもない。
１として（ステップＳ１）、ＬＥＤ２〜４を同時にＯＮ
にしてＲＧＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ２）、
電流調整器２ａ〜４ａでＲＧＢ光の輝度調整をし（ステ
ップＳ３）、調整後に照射された当該被検査物の色の輝
度情報をＣＣＤカメラ６によってグレーレベル値として
取り込み（ステップＳ４）、画像処理機７で、それをＬ
１として記憶する（ステップＳ５）。次に、カウンタｋ
＝２として（ステップＳ６）、再び、電流調整器２ａ〜
４ａで輝度調整をし（ステップＳ７）、調整後に照射さ
れた当該被検査物の色の輝度情報をグレーレベル値とし
て取り込み（ステップＳ８）、画像処理機７で、それを
Ｌ２として記憶する（ステップＳ９）。そして、上記グ
レーレベル値Ｌ１とグレーレベル値Ｌ２とを比較し（ス
テップＳ１０）、ステップ１１において、両者のレベル
値の大小を判定し、レベル値Ｌ１の方が大きい場合は、
仮の最大グレーレベル値Ｌｍ＝Ｌ１とし（ステップＳ１
２）、カウンタｋをインクリメントして（ステップＳ１
４）、次のステップＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに
達していなければ、ステップＳ７〜Ｓ１１を実行して新
たな最大グレーレベル値Ｌｍを取得する。一方、ステッ
プＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに達していれば、上
記グレーレベル値Ｌ１を最大グレーレベル値Ｌｍとして
取得する。しかるに、ステップ１１において、レベル値
Ｌ２の方が大きい場合は、レベル値Ｌ１←レベル値Ｌ
２、及び仮の最大グレーレベル値Ｌｍ＝Ｌ２とし（ステ
ップＳ１３）、カウンタｋをインクリメントして（ステ
ップＳ１４）、次のステップＳ１５でカウンタｋが所定
回数Ｋに達していなければ、ステップＳ７〜Ｓ１１を実
行して新たな最大グレーレベル値Ｌｍを取得する。一
方、ステップＳ１５でカウンタｋが所定回数Ｋに達して
いれば、上記グレーレベル値Ｌ２を最大グレーレベル値
Ｌｍとして取得する。このようにして求めた最大グレー
レベル値Ｌｍを基準グレーレベル値とし、また、当該基
準グレーレベル値を取得したときの輝度調整値を基準輝
度調整値とする。そして、基準輝度調整値に設定された
ＲＧＢ光を被検査物に照射し（ステップＳ１６）、照射
された当該被検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６に
よってグレーレベル値として取り込み（ステップＳ１
７）、これを上記基準グレーレベル値と比較し（ステッ
プＳ１８）、ステップＳ１９において、例えば、その差
が所定の誤差範囲内あると判定したとき、被検査物の色
が所定の色であるとし、それ以外は所定の色でないとす
る。この場合、色の識別検査に加え、ＣＣＤカメラ６に
よって被検査物に対する形状検査も併せてできることは
言うまでもない。
【００１８】ところで、上述した第１例〜第２例では、
色識別検査に先駆け、ＬＥＤ２〜４のＲＧＢ光を電流調
整器２ａ〜４ａによって調整する場合、上述のようなハ
ードウエア的な調整のしかたに代えて、ソフトウエアで
行ってもよく、その一例を図５のフローチャートを参照
して説明する。最初にＬＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を
被検査物に照射し（ステップＳ１）、照射された当該被
検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレー
レベル値として取り込み（ステップＳ２）、当該グレー
レベル値（ＬR ）を、例えば、１にして基準化する（ス
テップＳ３）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮにしてＧ光を
被検査物に照射し（ステップＳ４）、照射された当該被
検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレー
レベル値として取り込み（ステップＳ５）、当該グレー
レベル値（ＬG ）と上記グレーレベル値（ＬR ）との比
率ＬR／ＬGを演算する（ステップＳ６）。更に、ＬＥＤ
４のみをＯＮにしてＢ光を被検査物に照射し（ステップ
Ｓ７）、照射された当該被検査物の色の輝度情報をＣＣ
Ｄカメラ６によってグレーレベル値として取り込み（ス
テップＳ８）、当該グレーレベル値（ＬB ）と上記グレ
ーレベル値（ＬR ）との比率ＬR／ＬBを演算して各色に
対する補正を終了する（ステップＳ９）。上述の例は、
ＲＧＢ光のうちのＲ光のグレーレベル値を基準とし、他
光のグレーレベル値が一定になるような乗算係数ＬR／
ＬG、ＬR／ＬBを設定するもので、かかる乗算係数は、
これら各色のグレーレベル値を取り込むたびにそれに乗
算され、これにより、例えば、照明の輝度が、基準グレ
ーレベル値を取得したときのものと、検査のときのもの
とで変わっても不都合なく色識別ができる。
色識別検査に先駆け、ＬＥＤ２〜４のＲＧＢ光を電流調
整器２ａ〜４ａによって調整する場合、上述のようなハ
ードウエア的な調整のしかたに代えて、ソフトウエアで
行ってもよく、その一例を図５のフローチャートを参照
して説明する。最初にＬＥＤ２のみをＯＮにしてＲ光を
被検査物に照射し（ステップＳ１）、照射された当該被
検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレー
レベル値として取り込み（ステップＳ２）、当該グレー
レベル値（ＬR ）を、例えば、１にして基準化する（ス
テップＳ３）。次に、ＬＥＤ３のみをＯＮにしてＧ光を
被検査物に照射し（ステップＳ４）、照射された当該被
検査物の色の輝度情報をＣＣＤカメラ６によってグレー
レベル値として取り込み（ステップＳ５）、当該グレー
レベル値（ＬG ）と上記グレーレベル値（ＬR ）との比
率ＬR／ＬGを演算する（ステップＳ６）。更に、ＬＥＤ
４のみをＯＮにしてＢ光を被検査物に照射し（ステップ
Ｓ７）、照射された当該被検査物の色の輝度情報をＣＣ
Ｄカメラ６によってグレーレベル値として取り込み（ス
テップＳ８）、当該グレーレベル値（ＬB ）と上記グレ
ーレベル値（ＬR ）との比率ＬR／ＬBを演算して各色に
対する補正を終了する（ステップＳ９）。上述の例は、
ＲＧＢ光のうちのＲ光のグレーレベル値を基準とし、他
光のグレーレベル値が一定になるような乗算係数ＬR／
ＬG、ＬR／ＬBを設定するもので、かかる乗算係数は、
これら各色のグレーレベル値を取り込むたびにそれに乗
算され、これにより、例えば、照明の輝度が、基準グレ
ーレベル値を取得したときのものと、検査のときのもの
とで変わっても不都合なく色識別ができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明の物品の色識別方法によれば、物
品の色の識別をモノクロのＣＣＤカメラを利用して安価
にできる。また、本発明の物品の色識別装置によれば、
上記方法を安価に実現できる。
品の色の識別をモノクロのＣＣＤカメラを利用して安価
にできる。また、本発明の物品の色識別装置によれば、
上記方法を安価に実現できる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態に係る装置の構成
図である。
図である。
【図２】 第１の実施例に係る色識別方法のフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図３】 第２の実施例に係る色識別方法のフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図４】 第３の実施例に係る色識別方法のフローチャ
ート図である。
ート図である。
【図５】 色識別検査に先駆けて行うＲＧＢ光の調整の
フローチャート図である。
フローチャート図である。
１ 色識別装置 ２〜４ ＬＥＤ（ＲＧＢ光） ５ ＲＧＢ照明器 ６ ＣＣＤカメラ ７ 画像処理機（色識別手段）
Claims (7)
- 【請求項１】 モノクロのＣＣＤカメラを利用して物品
の色を識別する方法であって、３原色ＲＧＢ光を前記物
品に順次照射するとともに、該照射された前記物品の色
の輝度情報を前記ＣＣＤカメラによってグレーレベル値
として順次取り込み、予め取得されている前記物品の基
準グレーレベル値との比較判定により前記物品の色を識
別することを特徴とする物品の色識別方法。 - 【請求項２】 モノクロのＣＣＤカメラを利用して物品
の色を識別する方法であって、３原色ＲＧＢ光のいずれ
か一つを前記物品に照射し、該照射された前記物品の色
の輝度情報を前記ＣＣＤカメラによって第１グレーレベ
ル値として、また、残りのいずれかで照射されたものを
第２グレーレベル値として取り込み、これら両グレーレ
ベル値のグレー比率を、予め取得されている前記物品の
基準グレー比率と比較判定することにより前記物品の色
を識別することを特徴とする物品の色識別方法。 - 【請求項３】 モノクロのＣＣＤカメラを利用して物品
の色を識別する方法であって、輝度調整された３原色Ｒ
ＧＢ光を前記物品に同時に照射し、該照射された前記物
品の色の輝度情報を前記ＣＣＤカメラによってグレーレ
ベル値として取り込み、前記輝度調整された前記ＲＧＢ
光の下で予め取得されている前記物品の基準グレーレベ
ル値との比較判定により前記物品の色を識別することを
特徴とする物品の色識別方法。 - 【請求項４】 前記グレーレベル値に乗算係数を設定
し、該グレーレベル値を基準化することを特徴とする請
求項１又は２のいずれかに記載の物品の色識別方法。 - 【請求項５】 ３原色ＲＧＢ光をそれぞれ独立にＯＮ／
ＯＦＦ制御できるＲＧＢ照明器と、該ＲＧＢ照明器で照
射された物品の色の輝度情報をグレーレベル値として取
り込むモノクロのＣＣＤカメラと、該ＣＣＤカメラから
送出されたグレーレベル値を、予め取得されている前記
物品の基準グレーレベル値と比較判定することにより前
記物品の色を識別する色識別手段とを備えたことを特徴
とする物品の色識別装置。 - 【請求項６】 前記色識別手段は、前記ＣＣＤカメラか
ら送出されたグレーレベル値のうちから２つを選んで演
算されたグレー比率を、予め取得されているその基準グ
レー比率と比較判定することにより前記物品の色を識別
するものであることを特徴とする請求項５に記載の物品
の色識別装置。 - 【請求項７】 前記ＲＧＢ照明器は、輝度調整された３
原色ＲＧＢ光を同時にＯＮ／ＯＦＦ制御できるものであ
り、前記色識別手段は、前記ＣＣＤカメラから送出され
たグレーレベル値を、前記輝度調整された前記ＲＧＢ光
の下で予め取得されている前記物品の基準グレーレベル
値と比較判定することにより前記物品の色を識別するも
のであることを特徴とする請求項５に記載の物品の色識
別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27349399A JP2001091359A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 物品の色識別方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27349399A JP2001091359A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 物品の色識別方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001091359A true JP2001091359A (ja) | 2001-04-06 |
Family
ID=17528681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27349399A Pending JP2001091359A (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 物品の色識別方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001091359A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014190733A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Toho Technology Corp | カラーフィルタの色認識方法 |
-
1999
- 1999-09-28 JP JP27349399A patent/JP2001091359A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014190733A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Toho Technology Corp | カラーフィルタの色認識方法 |
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