JP2001073313A

JP2001073313A - コンクリート仕上げトロエル及びその操縦方法

Info

Publication number: JP2001073313A
Application number: JP2000206213A
Authority: JP
Inventors: Peter J Smith; ジェイ．スミスピーター; Hassan Karbassi; カルバッシハッサン
Original assignee: Wacker Neuson Corp
Current assignee: Wacker Neuson Corp
Priority date: 1999-07-13
Filing date: 2000-07-07
Publication date: 2001-03-21
Anticipated expiration: 2020-07-07
Also published as: AU766032B2; EP1069259A3; JP3953261B2; CA2312082C; US6368016B1; CA2312082A1; EP1069259A2; DE60023797D1; BR0002669A; AU4718300A; EP1069259B1; DE60023797T2; ES2250053T3; ATE309432T1

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】比較的単純、軽量、廉価なパワー操縦システ
ムに協働する自走仕上げトロエル及びその操縦方法を得
る。【解決手段】電子アクチュエータを用いて操縦する。
このアクチュエータは電子ジョイステックのようなコン
トローラ８５によって間接的に制御し、付勢されたとき
少なくともロータアセンブリ３０の被動軸を傾斜せし
め、所望の操縦を実行せしめる。各ロータアセンブリに
関連するアクチュエータ装置のアクチュエータを、アセ
ンブリのギヤボックスに直接接続された比較的単純な操
縦リンケージによって上記ロータアセンブリに接続す
る。２個のロータアセンブリを有する乗用トロエルの代
表的な例では、２個のアクチュエータ及び２軸枢支操縦
リンケージによって、ロータアセンブリの１つのため左
右及び前後操縦制御を実行せしめる。一方１つのアクチ
ュエータ及びこれに関連する単純枢支操縦リンケージに
よって他のロータアセンブリのため前後操縦制御を実行
せしめる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はコンクリート仕上げ
トロエル及びその操縦方法、特に、コンクリート面を仕
上るための回転ブレードを有する１つ以上のロータアセ
ンブリを用いたコンクリート仕上げトロエル及びその操
縦方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】種々の装置がウエットコンクリートを平
滑にするために用いられている。これらの装置は、幾つ
かの大きなハンドガイド式装置や比較的大型の２または
３ローラ装置を含む自走仕上げトロエル（trowel）、ハ
ンドガイド式仕上げトロエル及び単純なハンドトロエル
をも含む。自走仕上げトロエル、特に、乗用仕上げトロ
エルによれば手押式仕上げトロエルに比べより高速に且
つ効率的にコンクリートの広い部分を仕上げることがで
きる。本発明は自走仕上げトロエルに関し、以下乗用仕
上げトロエルについての例を説明する。

【０００３】代表的な乗用コンクリート仕上げトロエル
はデッキを含むフレームを有する。デッキの下には少な
くとも２または３個のロータアセンブリが取り付けられ
ている。各ロータアセンブリは、デッキから下方に延び
る被動軸と、この被動軸の下端から半径方向外方に延
び、仕上げるべき面によって支持される複数のトロエル
ブレードとを有する。ロータアセンブリの被動軸はフレ
ーム上に設けられ、対応するロータアセンブリのギヤボ
ックスによって被動軸にリンクされた１つまたはそれ以
上の内蔵エンジンによって駆動される。仕上げトロエル
と運転者の重量が回転ブレードを介してコンクリートに
摩擦的に伝達され、コンクリート面が平滑とされる。ブ
レードのピッチを変えるため、プラットフォーム上の運
転者が接近できる機械的レバーとリンケージシステムを
操作して個々のブレードを傾斜すれば、仕上げられるべ
き面に上記重量によって加えられる力が変るようにな
る。ブレードのピッチを変えればトロエルの仕上げ特性
が変るようになる。例えば、理想的な仕上げ操作におい
ては、始めに高トルクで約30rpm程度の低速でブレード
を操作する“浮動”状態とする。次いで、コンクリート
を15分〜30分間養生せしめ、次いで速度とブレードピッ
チを次第に増加し、最大速度、好ましくは約150〜200rp
mで仕上げまたは“バーニング”とする。

【０００４】操縦の目的で乗用トロエルのブレードをピ
ッチ制御と無関係に傾斜できる。ロータアセンブリの被
動軸を傾斜することによって、回転ブレードによってコ
ンクリート面に加えられる力が被動軸の傾斜方向と直角
方向にトロエルを進めるように作用する。即ち、ロータ
アセンブリの被動軸を左右及び前後に傾斜すればトロエ
ルは夫々前後及び左右に進むようになる。乗用トロエル
が２個のロータアセンブリを有する例では双方のロータ
アセンブリの被動軸を前後に傾斜する必要があるが、１
つのロータアセンブリの被動軸は左右に傾斜できるよう
にする必要がある。

【０００５】最も普通な操縦アセンブリは機械的に操作
される。これらのアセンブリは通常夫々運転者の左右の
手が接近できる運転者のシートに隣接した位置に設けた
２つの操縦制御レバーを有する。これらのレバーは関連
するロータアセンブリの枢支ギヤボックスに好ましい機
械的リンケージアセンブリを介して機械的に結合され
る。ギヤボックスを左右及び前後に夫々傾斜するためレ
バーを前後及び左右に傾斜することによってトロエルを
操縦する。この型の操縦アセンブリは米国特許第4,046,
484号及び第5,108,220号明細書に示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記特許に示された型
の機械的操作操縦制御アセンブリは、運転者によって大
きな物理的な力を加える必要があるためその操作が困難
である。代表的な操縦制御レバーには前後及び左右方向
への操縦のため20〜40ポンドの力を加える必要がある。
多くの運転者は休みなしに数時間連続してこのような力
を加えた場合には操作不可能となる。また、人間工学的
に左右に力を加えることは前後に力を加えることに比べ
より疲労が大きい。

【０００７】パワーアセンブリを有する従来のコンクリ
ート仕上げ装置の機械的操作操縦制御アセンブリを改良
することが提案されている。例えば、米国カリフォルニ
ア州カーソンのホワイトマンインダストリーズイン
コーポレーテッドは商標名“HTS−Series”で流体的操
縦乗用トロエルを製造している。この装置は、エンジン
によって駆動される流体ポンプによって流体的に駆動さ
れる。流体ポンプは加圧流体をロータアセンブリの流体
モータと、ロータアセンブリの被動軸を傾斜するための
流体操縦シリンダに供給する。操縦アセンブリは、運転
者シートに隣接したプラットフォームに設けられたジョ
イステックによって制御される。これらのジョイステッ
クは従来の機械的レバーよりその操作がより容易であ
る。従って、従来の機械的操縦装置の運転者より疲れが
少ない。

【０００８】機械的操縦装置に比べ流体的操縦コンクリ
ート仕上げトロエルは幾つかの点で優れているが幾つか
の欠点を有する。例えば、流体ポンプ，流体モータ，操
縦シリンダ，関連する流体装置は極めて重い。従って、
装置重量を広い面積に分配するためブレードピッチを最
小としても、いわゆる“浮動”仕上げ操作を始めに行な
う前により長いコンクリートセット時間が必要となる。
この遅れは、コンクリート仕上げ時間を失わせるため仕
上げ操作を防げるようになる。更に、流体静力学的操縦
装置によって要求される複雑な流体システムは油漏れす
る傾向がある。新しいコンクリートに対する油漏れは好
ましくない。更にまた、流体静力学的操縦装置は、比較
的大きな且つ高価な流体モータ、弁等を必要とするため
手動操縦装置に比べより高価となる。

【０００９】従って、機械的操縦装置と流体静力学的操
縦装置に比べ比較的に軽く、廉価で、自動的に操作でき
る操縦制御アセンブリを有する自走仕上げトロエルが必
要とされている。

【００１０】本発明の第１の主目的は、比較的単純，軽
量，廉価なパワー操縦システムに協働する自走仕上げト
ロエルを得るにある。

【００１１】本発明の他の目的は、上記第１の主目的に
合致し、少なくとも運転者の疲れが減少する自走コンク
リート仕上げトロエルを得るにある。

【００１２】本発明の他の目的は、上記第１の主目的に
合致し、その操作のため高圧流体を必要とせず、従って
流体漏れの問題が無いコンクリート仕上げトロエルを得
るにある。

【００１３】本発明の第２の主目的は、運転者によって
加えられる力が少なくて良く、従って、疲れが無い自走
コンクリート仕上げトロエルの操縦方法を得るにある。

【００１４】本発明の他の目的は、上記第２の目的に合
致し、重く、複雑な漏れのある流体システムを用いない
方法を得るにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記第１の主目
的は、機械的レバーシステムまたは流体システムを用い
ず、ボールねじアクチュエータのような電子アクチュエ
ータを用いたコンクリート仕上げ装置を操縦することに
よって達成できる。このアクチュエータは電子ジョイス
テックのようなコントローラによって間接的に制御し、
付勢されたとき少なくともロータアセンブリの被動軸を
傾斜せしめ、所望の操縦を実行せしめる。

【００１６】好ましくは、各ロータアセンブリに関連す
るアクチュエータ装置のアクチュエータを、アセンブリ
のギヤボックスに直接接続された比較的単純な操縦リン
ケージによって上記ロータアセンブリに接続する。２個
のロータアセンブリを有する乗用トロエルの代表的な例
では、２個のアクチュエータ及び２軸枢支操縦リンケー
ジによって、ロータアセンブリの１つのため左右及び前
後操縦制御を実行せしめる。一方１つのアクチュエータ
及びこれに関連する単軸枢支操縦リンケージによって他
のロータアセンブリのため前後操縦制御を実行せしめ
る。

【００１７】コントローラは、運転者の物理的運動を電
子操縦指令信号に変換する。例えば、アクチュエータに
電子的に結合される１つまたはそれ以上のジョイステッ
ク、好ましくは比例制御ジョイステックを上記コントロ
ーラに有せしめ、アクチュエータが付勢されたとき、帰
還回路がジョイステックの位置をアクチュエータの位置
と比較し、アクチュエータの位置がジョイステック位置
によって定められた指令位置に合致する迄アクチュエー
タの付勢を継続せしめる。ジョイステックが釈放された
ときアクチュエータは自動的にその中心位置に戻るよう
にする。ジョイステックと対応するアクチュエータ間の
帰還回路の特性により、仕上げるべき面上のトロエルの
移動速度をジョイステックの運動の大きさに正比例せし
め、トロエルをジョイステックの移動方向に移動せしめ
る。運転者によって加える力が極めて僅かであるため、
運転者の運転中の疲れを従来の機械的操縦トロエルに比
べ大幅に減少できる。

【００１８】本発明の他の目的及び利益は以下図面と共
に示す実施例によって詳細に説明するが、本発明はこれ
らに限定されるべきではない。本発明は、本発明の精神
を逸脱することなく種々増減変更できることは勿論であ
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】

【００２０】（１．レジュメ）

【００２１】本発明においては、運転者を疲れさす操作
力を必要とせずにロータアセンブリの軸を傾斜すること
によってトロエルを操縦できる改良されたパワー操縦シ
ステムを有する自走コンクリート仕上げトロエルを構成
せしめる。上記操縦制御システムは、各ロータアセンブ
リに結合され、運転者によって操作されるコントローラ
によって制御されるボールねじアクチュエータ等の少な
くとも１つの電気的アクチュエータを含む。好ましくは
上記コントローラには、少なくとも１つ、好ましくは２
つのジョイステックを有せしめ、ジョイステックを運転
者により操作し、ジョイステックの移動量に比例した速
度で、ジョイステックの移動方向にトロエルを移動せし
めるようにする。少なくとも１つのロータアセンブリの
ギヤボックスを２つの軸の周りに回動することによって
トロエルを操縦する代表的な例ではギヤボックスを回動
するため互いに分離したアクチュエータを用いる。この
トロエルは操作が容易で，軽量であり，高圧流体漏れの
危険が少ない。

【００２２】（２．概要）

【００２３】本発明はロータアセンブリを傾斜すること
によって操縦される任意のパワーコンクリート仕上げト
ロエルに適用可能である。例えば、本発明は２つの互い
に反対方向に回転するロータアセンブリを有する乗用仕
上げトロエルに関して説明するが、これに限定されるも
のではない。

【００２４】図１〜図６に示すように、本発明の好まし
い一実施例における乗用コンクリート仕上げトロエル２
０は、剛性金属フレーム２２と、このフレーム２２上の
上方デッキ２４と、このデッキ２４上に設けた運転者プ
ラットフォームまたはペデスタル２６と、上記デッキ２
４から下方に延び、仕上げるべき面上に仕上げトロエル
２０を支持するための左右のロータアセンブリ２８及び
３０とを主として有する。ロータアセンブリ２８及び３
０は仕上げ操作を行なうため夫々半時計方向及び時計方
向に回転する。従来既知のリングガード３２をトロエル
２０の外周に配置し、デッキ２４から仕上げるべき面近
くに延ばす。ペデスタル２６をデッキ２４の中心部後方
に位置せしめ、運転者のシート３４を支持せしめる。ペ
デスタル２６とシート３４はヒンジ（図示せず）を介し
て枢支し、エンジン７２のような下方に位置する構成部
品に近づき得るようにする。図１に示すようにペデスタ
ル２６の右側に燃料タンク３６を配置し、左側に防水剤
タンク３８を配置し、後述する操縦システム７６のアク
チュエータ８６の１つをその下側に配置する。

【００２５】図２と図５に示すように、リフトケージア
センブリ４０をペデスタル２６とシート３４の下側でデ
ッキ２４の上面に設ける。このリフトケージアセンブリ
４０は、前方及び後方の水平管４２と４４と、この両端
部に夫々位置され、上記水平管４２と４４をデッキ２４
から上方に離間せしめるための垂直支持管４６とを含む
複数の鋼管により構成する。上記水平管４２と４４は、
フック等を受容する中心持ち上げ位置を特定するための
D−形切り欠き５０を形成した板４８によって互いに連
結する。切り欠き５０はトロエル２０全体を持ち上げ得
る所望の位置に形成し、その結果輸送のためのこの種の
型の装置を持ち上げるために通常用いられるハーネスま
たは4点型アタッチメントを不要とする。

【００２６】図３〜図５に示すように、各ロータアセン
ブリ２８または３０には、ギヤボックス５２と、このギ
ヤボック５２から下方に延びる被動軸５４と、半径方向
支持アーム５８を介して被動軸５４によって支持せしめ
た、コンクリート面によって支持されるよう被動軸５４
の下端から半径方向外方に延びる円周方向に互いに離間
された複数のブレード５６とを有せしめる。各ギヤボッ
クス５２は、後述する理由でデッキ２４に対して傾斜で
きるようデッキ２４の下側に設ける。

【００２７】各ロータアセンブリ２８と３０のブレード
５６のピッチは、図１〜図４に示すブレードピッチ調節
アセンブリ６０によって個々に調節せしめる。各ブレー
ドピッチ調節アセンブリ６０は、垂直ポスト６２と、こ
の垂直ポスト６２の頂部に設けたクランク６４とを有
し、ブレード５６のピッチを変えるため運転者によって
上記クランク６４を回動せしめる。代表的な構成では、
スラストカラー６６をヨーク６８に協働せしめ、被動軸
５４の軸に対し直角に延びる軸の周りでブレード５６を
回動する位置にスラストカラー６６をヨーク６８によっ
て押圧せしめる。引張ケーブル７０をクランク６４から
ポスト６２を通してヨーク６８に延ばす。クランク６４
を回してヨーク６８の傾斜角度を調節し、スラストカラ
ー６６を上下せしめればトロエルブレードのピッチを調
節することができる。この型のブレードピッチ調節アセ
ンブリを有するパワーコンクリート仕上げトロエルは米
国特許第2,887,934号明細書に示されている。

【００２８】ロータアセンブリ２８と３０及び仕上げト
ロエル２０の他の構成部分は運転者シート３４の下側に
設けたガソリンエンジン７２によって駆動せしめる。エ
ンジン７２のサイズはトロエル２０のサイズ及びエンジ
ンによって駆動されるロータアセンブリの数によって変
える。48インチの２つのロータアセンブリの場合には約
25馬力のエンジンを用いる。ロータアセンブリ２８と３
０は、図１５〜図１７に示す独特のトルク伝達システム
７４を介してエンジン７２に連結し、独特の操縦システ
ム７６を介して操縦の目的で傾斜せしめる。操縦システ
ム７６とトルク伝達システム７４を以下説明する。

【００２９】（３．操縦システム）

【００３０】この型の代表的な乗用コンクリート仕上げ
トロエルにおいては、ロータアセンブリ２８と３０の一
部または全部を傾斜し、ブレード５６の回転により水平
力を作りトロエルを前進せしめるようにしている。操縦
方向はロータアセンブリの傾斜方向と直角となる。即
ち、ロータアセンブリを左右及び前後に傾斜すれば、ト
ロエル２０は前後及び左右に夫々動くようになる。操縦
のために望まれる最も迅速な傾斜手段は、ギヤボックス
５２を含むロータアセンブリ２８と３０を全体として傾
斜せしめることである。ギヤボックス５２全体を傾斜せ
しめる好ましい実施例の内容は同様にして操縦制御のた
めロータアセンブリ２８と３０の他の構成部分をも傾斜
せしめるシステムに適用できる。

【００３１】即ち、各ロータアセンブリ２８と３０の内
側ブレード上の圧力が増加するようにギヤボックス５２
を横方向に傾斜すれば、トロエルが前進されるようにな
り、各ロータアセンブリ２８と３０の外側ブレード上の
圧力が増加するようにギヤボックス５２を横方向に傾斜
すればトロエル２０が後進するようになる。左右方向操
縦のためには１つのみのギヤボックス、例えば右側ロー
タアセンブリ２８のギヤボックス５２を傾斜することが
望まれ、ギヤボックス５２を前方へ傾斜してロータアセ
ンブリ２８の前方ブレード上の圧力を増加すればトロエ
ル２０が右方に操縦される。同様にして、ギヤボックス
５２を後方へ傾斜してロータアセンブリ２８の後方ブレ
ード上の圧力を増加すればトロエル２０が左側に操縦さ
れる。

【００３２】操縦システム７６は、コントローラ８５に
よって制御された左右の操縦アセンブリ８０と８２を用
いて左右のロータアセンブリ２８と３０のギヤボックス
５２を傾斜せしめる。図５〜図９に示すように操縦アセ
ンブリ８０には、第１のアクチュエータ装置と、これを
ロータアセンブリ２８のギヤボックス５２に結合する第
１の操縦リンケージ８８とを設ける。同様にして図１０
〜図１２に示すように操縦アセンブリ８２には、第２の
アクチュエータ装置と、これをロータアセンブリ３０の
ギヤボックス５２に結合する第２の操縦リンケージ９２
とを設ける。第１のアクチュエータ装置には前／後アク
チュエータ８４と、左／右アクチュエータ８６とを有せ
しめ、一方、第２のアクチュエータ装置には前／後アク
チュエータ９０のみを設ける。コントローラ８５は好ま
しくはアクチュエータ８４，８６，９０に結合し、特定
方向におけるコントローラ８５の操縦によりトロエル２
０が同一方向に、好ましくはコントローラの移動速度に
比例した速度で移動できるようにする。

【００３３】アクチュエータ８４，８６，９０はコンク
リート仕上げトロエル２０のデッキ２４を通して垂直に
延ばし、図２〜図５に示すように例えばデッキ２４及び
またはリフトケージアセンブリ４０に対するアタッチメ
ントによってフレーム２２に直接または間接に取り付け
る。各アクチュエータは、電気的に操作される部材と
し、コントローラ８５からの電気的操縦指令信号によっ
て選択的に付勢し、関連する操縦リンケージ８８または
９２を傾斜せしめる。アクチュエータ８４，８６，９０
は好ましくは、コントローラ８５によって指令された位
置とアクチュエータの実際の位置を比較する内部帰還ポ
テンショメータを有する型のものとする。これらの位置
が合致したとき、アクチュエータの動作を停止し、その
位置に保持せしめる。好ましいアクチュエータには、例
えばワーナーエレクトリックオブサウスベロッ
トＩＬから得られるボールねじアクチュエータを有せ
しめる。これらのアクチュエータは双方向、多目的、低
コスト、帰還制御のものとする。各アクチュエータ８
４，８６または９０は１）デッキ２４上に延び、デッキ
またはトロエル２０の他の固定部材に固定される固定ベ
ース９４と、２）電動機９６と、３）直線変位可能なロ
ッド９８とを有する。ロッド９８は、正確な位置決めと
大負荷を移動可能なボールねじ駆動手段によって駆動す
る。例えば、この型のアクチュエータは毎秒49インチ迄
のサドル速度と900ポンド迄の駆動軸負荷を処理でき
る。好ましいアクチュエータは略500ポンドの力を有す
る。操縦リンケージ８８と９２をより複雑なレバーアセ
ンブリに代えた場合にはより軽負荷用のアクチュエータ
を用い得る。然しながら、本発明においてはボールねじ
アクチュエータ以外の他の電動アクチュエータを用いて
も良い。

【００３４】左右の操縦リンケージ８８と９２を以下説
明する。

【００３５】図３，図５〜図９に示すように操縦リンケ
ージ８８は、操縦ブラケット１００と、２軸枢支のため
デッキ２４上に操縦ブラケット１００を取り付ける枢支
支持アセンブリとを含む。この枢支支持アセンブリは、
第１，第２の各対のピローブロック軸受１０２，１１０
と、クロス管１０４とを有する。第１の対のピローブロ
ック軸受１０２はデッキ２４の底にボルト付けする。ク
ロス管１０４は、１）ピローブロック軸受１０２内に挿
入される長手方向両端部１０６と、２）第２の対のピロ
ーブロック軸受１１０に隣接される横方向両端部１０８
とを有する。操縦ブラケット１００にはトロエル２０の
長手方向に延びる、フレーム１１２と、このフレーム１
１２から横方向に延びる一対の取付板１１４とを有せし
める。操縦ブラケット１００とギヤボックス５２は、第
２の一対のピローブロックの軸受１１０に対し、ピロー
ブロック１１０内の孔と、取付板１１４の孔とを通りギ
ヤボックス５２の頂部のねじ孔に螺合されるボルト１１
６によって固定せしめる。この構成により操縦ブラケッ
ト１００（従って、ギヤボックス５２）が１）クロス管
１０４の横方向の軸の周りに回動しギヤボックスが前後
に傾斜して右／左操縦がなされ、２）クロス管の長手方
向の軸の周りに回動してギヤボックスを左右に傾斜せし
め、従って前／後操縦制御がなされるようにする。この
実施例においては、フレーム１１２の対向端が図３に示
すようにブレードピッチ調節ポスト６２のための取付板
１２２を構成し、ブレードピッチ調節アセンブリ６０が
ギヤボックス５２と共に移動し、従って操縦制御操作が
ブレードピッチに影響しないようになる。ギヤボックス
をクロス管の横方向軸の周りに回動せしめるため、前／
後アクチュエータ８４を枢支ピン１２８を介して枢支レ
バー１２６のクレビス１２４に連結せしめる。レバー１
２６を第２の対のピローブロック軸受１１０と、クロス
管１０４の横方向端部１０８を通して延ばし、抑止リン
グ１３０によって保持する。

【００３６】図２，図４，図５，図１０〜図１２に示す
ように、操縦アセンブリ８２に対して操縦アセンブリ８
０は、前／後操縦操作のため左右に回動することを除い
て同一構造とする。即ち、アクチュエータ８６に沿う操
縦リンケージ９２の長手方向端のクレビスを省略する。
更に、第２の対の軸受１１０を単純な支え１５０に代え
ることができる。操縦リンケージ９２は操縦リンケージ
８８と同一とし、操縦ブラケット１４０と枢支支持アセ
ンブリとを有せしめる。枢支支持アセンブリには、１）
ピローブロック軸受１４２と、２）クロス管１４４の長
手方向端部１４６と横方向端部１４８とを有せしめる。
操縦ブラケット１４０にはフレーム１５２と、このフレ
ーム１５２から横方向に延びる一対の取付板１５４とを
有せしめ、この取付板１５４はボルト１５６によって支
え１５０とギヤボックス１５６に連結せしめる。関連す
るブレードピッチ調節アセンブリ６０のポスト６２をフ
レーム１５２の一端に設けた取付板１６２上に取り付け
る。前／後アクチュエータ９０を枢支ピン１６８を介し
て枢支レバー１６６のクレビス１６４に連結せしめる。
この枢支レバー１６６を支え１５０と、クロス管１４４
の横方向端部１４８を通して延ばし、支え１５０にスプ
リングピン１７２によって固定し、この結果、ギヤボッ
クス５２とフレーム２２がクロス管１４４の長手方向の
軸の周りに左右に回動できるが、横方向軸の周りに前後
には回動できないようにする。

【００３７】コントローラは物理的な操作量を電子操縦
指令信号に変化する。図１３に示すように、好ましいコ
ントローラ８５を、プログラムされたＣＰＵ１８０を介
してアクチュエータに電子的に接続された２軸比例制御
ジョイステックにより構成し、操縦指令信号を作りこれ
をアクチュエータ８４，８６，９０に送るようにする。
アクチュエータ８４，８６，９０からの帰還信号をＣＰ
Ｕ１８０に戻し、アクチュエータ動作をジョイステック
動作に関連せしめる。この結果、アクチュエータ８４，
８６または９０をジョイステック動作の大きさに比例し
て指令された方向に移動せしめる。従ってトロエル２０
はジョイステックの移動量に比例した速度でジョイステ
ックの移動方向に移動する。例えば、コンクリート仕上
げトロエル２０を前進せしめるときは、ジョイステック
を前後軸の周りに前方に回動すれば、ＣＰＵ１８０が前
／後アクチュエータ８４と９０の出力ロッドをジョイス
テックの動作に比例して制御し、ギヤボックス５２を互
いに左右方向に回動し、トロエル２０がジョイステック
の動作に比例した速度で前方または後方に移動されるよ
うにする。同様にしてジョイステックを第２軸の周りで
左右に傾斜せしめれば、操縦指令信号が発生し、この信
号がＣＰＵ１８０によって処理され、左右アクチュエー
タ８６上の帰還ポテンショメータに協働してアクチュエ
ータ８６の出力ロッドを伸縮し、関連するギヤボックス
５２をジョイステックの移動量に比例する量だけ前後に
傾斜し、その結果、仕上げトロエルがジョイステックの
移動量に比例した速度で左右に移動されるようにする。
ジョイステックを釈放すれば、内部バイアススプリング
（図示せず）によって中心または中立位置に戻され、各
アクチュエータ８４，８６，９０が同じく中立位置に復
帰されるようにする。

【００３８】図１３に示すように、ジョイステックには
固定ベース１８２と、この固定ベース１８２に傾動自在
に取り付けたグリップ１８４とを有せしめる。ロッカー
スイッチ１８６をグリップ１８４上に設け、前／後アク
チュエータ８４と９０を同時に且つ反対方向に付勢する
ためロッカースイッチ１８６を押したとき、その変位方
向に応じてトロエル２０が時計方向または半時計方向に
回転されるようにする。好ましくは、ロッカースイッチ
１８６を右方に傾斜したときトロエル２０が時計方向に
回転し、左方に傾斜したとき反時計方向に回転されるよ
うにする。

【００３９】他の実施例においては、図１３に示す単一
の２軸ジョイステックの代りに図１４に示すように２個
のジョイステック８５Ｒと８５Ｌを用い、一方のジョイ
ステック８５Ｒを前／後及び左／右操縦制御のために好
ましい２軸ジョイステックとし、他方８５Ｌを前／後操
縦制御のみ可能な前後にのみ傾動可能な単軸ジョイステ
ックとする。この実施例ではロッカースイッチを省略せ
しめる。ある運転者には、この実施例のものが各ロータ
アセンブリ制御のために従来用いられている機械的レバ
ーに類似している理由で好まれる。

【００４０】上記パワー操縦システム７６には、従来の
機械的に操作されるシステムや流体的に操作されるシス
テムにまさる幾つかの利益がある。例えば、本発明シス
テムによればジョイステックをその内部スプリング力に
まさる１〜２ポンド程度の僅かな力で操作でき、従っ
て、従来の機械的操作システムよりその操作がより容易
となる。また、ギヤボックス５２にアクチュエータ８
４，８６，９０を結合するための機械的リンケージが従
来の機械的操作制御レバーの場合よりより単純である利
点がある。更に、流体的操縦システムと異なり、トロエ
ル２０は軽量であり、また、高圧流体漏れの恐れがな
い。

【００４１】（４．トルク伝達システム）

【００４２】図１５〜図１８に示すように、トルク伝達
システム７４によってエンジン７２の出力軸２００から
ギヤボックス５２の被動軸２０２に対し駆動トルクを伝
達し、ロータアセンブリ２８と３０を回転せしめる。こ
のトルク伝達システム７４には、１）トロエル２０によ
って異なる仕上げ操作を行なうため変速比及びまたはブ
レードアセンブリ直径を変え得ること、２）エンジン出
力軸２００に対するギヤボックス５２の被動軸２０２の
傾斜を調節しながら複雑なユニバーサルジョイントを不
要ならしめ得ることが必要である。このため１）図１６
に示す可変速トルクコンバータアセンブリ２０４と、
２）図１７に示す可撓性駆動軸２０６とを夫々用いる。

【００４３】トルクコンバータアセンブリ２０４には互
いにベルト２１２のようなトルク伝達素子によって結合
した可変速駆動及び被動クラッチ２０８と２１０を有せ
しめる。図１６に示すように駆動クラッチ２０８のハブ
２１４はエンジン７２の出力軸、またはエンジンの出力
軸に直接または間接に接続された他の出力軸の何れかで
あるエンジン出力軸２００にキー止めする。同様にして
被動クラッチ２１０のハブ２１６をジャッキ軸２１８に
キー止めし、被動クラッチ２１０によってジャッキ軸２
１８を回動せしめる。ジャッキ軸２１８をピローブロッ
ク軸受２２０によってフレーム２２上に支持し、出力端
２２２を対応する左または右の可撓性駆動軸２０６に結
合する。

【００４４】可撓性駆動軸２０６をジャッキ軸２１８
と、ギヤボックス５２の被動軸２０２に接続する。図１
７に示すように各可撓性駆動軸２０６は、対応する軸受
２２０を通るカップリング２２６を介してジャッキ軸２
１８に関連する出力端部２２２に固定する。各カップリ
ング２２６の入力端部は関連するジャッキ軸２１８の出
力端部２２２にキー止めし、各カップリング２２６の出
力端部は関連する可撓性駆動軸２０６の入力端部に取り
付けた接手２２４にボルト付けする。各可撓製駆動軸２
０６の出力端部に取り付けた他の接手２２８をこれにボ
ルト付けした内側スプラインカップリング２３０によっ
て関連するギヤボックス被動軸２０２に結合する。この
スプラインカップリング２３０はギヤボックスが傾動す
る間可撓性駆動軸２０６とギヤボックス被動軸２０２間
の相対的軸方向移動を許容する。必要に応じて、可撓性
駆動軸２０６とジャッキ軸２１８間の軸方向移動を上記
相対的移動によって許容せしめる。

【００４５】上述のように、ジャッキ軸２１８に相対的
に左右のギヤボックス５２を傾斜せしめるため軸２０６
として可撓軸を用いれば複雑なユニバーサルジョイント
が不要となる。関連するギヤボックス５２の被動軸を駆
動するために十分なねじり剛性を各軸２０６に有せしめ
ながら各軸２０６の長さの少なくとも一部、例えば端部
を湾曲できる材料で作る。ギヤボックス５２は１０°以
下、例えば４°程度、僅かに傾斜するのみであるから軸
２０６は大きく湾曲する必要はない。然しながら、可撓
軸を用いる多くの場合とは異なり、軸２０６は、トロエ
ル２０の操作の間、即ちトルク伝達の間動的に繰り返し
湾曲することになる。草刈機や、駆動モータと被動軸間
に湾曲伝達路を形成する他の装置に多く用いられる巻線
状の可撓軸は、この目的に好適である。この実施例の軸
は長さ１フィート，直径１インチである。必要に応じて
ゴムや耐水，耐塵材料のスリーブ２３２を巻線状可撓軸
の周りにその保護のため嵌合せしめる。好ましい巻線状
可撓軸は例えばニューヨーク市、ビンガムトンのエリオ
ットマニファクチュアリングカンパニーから得ら
れる。

【００４６】トルクコンバータアセンブリ２０４として
は、例えばコメットインダストリィから得られる可変速
型のものが好ましい。図１６と図１７に示すように、駆
動クラッチ２０８には上記ハブ２１４と可変幅シーブ２
４０を有せしめる。このシーブ２４０にはハブ２１４に
固定した第１部分２４２とハブ２１４に摺動自在に設け
た第２部分２４４とを有せしめ、上記第２部分２４４を
第１部分２４２から軸方向に離接自在ならしめる。第２
部分２４４をスプリング（図示せず）によって第１部分
２４２から常時引き離し、複数の遠心力カム２４６の作
用によって第１部分２４２に向って軸方向に移動される
ようにする。第１及び第２部分２４２と２４４の軸方向
内側面は内側から外側に向って外方に傾斜せしめ、その
結果、シーブ２４０上のベルトと同一幅部分に対応する
実効直径が、第１，第２部分２４２と２４４間の軸方向
間隔に反比例して変るようにする。従って、エンジン出
力軸２００速度が増加したとき遠心力カム２４６が第２
部分２４４を第１部分２４２に向って押し、シーブ２４
０の実効軸方向の幅が減少する。従って、シーブ２４０
の実効直径は増加し、図１６の矢印２４８に示すように
ベルトがシーブに沿って上方に移動する。

【００４７】駆動クラッチ２１０にはその直径が駆動ク
ラッチ２０８のシーブ２４０の直径に反比例して変化す
る可変直径シーブ２５０を設ける。このシーブ２５０に
はハブ２１６に固定した第１部分２５２と、この第１部
分２５２に離接するよう軸方向に移動自在な、ハブ２１
６に設けた第２部分２５４とを有せしめる。この第２部
分２５４はスプリング２５６によって第１部分２５２に
向って常時抑制せしめる。第１及び第２部分２５２と２
５４の軸方向内側面は内側から外側に向って外方に傾斜
せしめ、その結果、シーブ２５０の実効直径が、第１，
第２部分２５２と２５４間の軸方向間隔に反比例して変
るようにする。従って、エンジンが加速され駆動クラッ
チ２０８のシーブ２４０に沿ってベルト２１２が外方に
移動したとき、増加した張力によってスプリング２５６
を圧縮し、第１，第２部分２５２と２５４間の軸方向間
隔が広がり、被動シーブ２５０の実効直径が減少される
ようにする。この結果、図１６に示す矢印２５８の方向
にベルト２１２が内側に移動されるようにする。従っ
て、トルクコンバータアセンブリ２０４の実効速度比が
エンジン速度増加につれて次第に増加し、エンジン速度
減少につれて次第に減少するようになる。このため、ロ
ータアセンブリ２８と３０はエンジン速度によって大き
く変化する速度／トルク範囲で駆動されるようになる。

【００４８】本発明によれば、同一のトロエルを用いて
後述のオーバーラップ及び非オーバーラップの両モード
で操作できる利点がある。即ち、図１８，図１８Ａ，図
１９，図１９Ａに示すように、トロエルブレード５６
を、支持アーム５８に沿って軸方向に離間した孔２６２
を通して延びブレード５６のためのブラケット２６６に
設けたねじ孔２６４に螺合したボルト２６０によって関
連する支持アーム５８に取り付ける。支持アーム５８は
十分に長くし、且つ十分な数の孔２６２を設け、ブレー
ド５６をアーム５８の任意の点に固定でき、従って、ブ
レード５６を１）図１８及び図１８Ａに示すようにロー
タアセンブリ２８と３０のブレード５６の外端が画く円
弧Ｃ１とＣ２が互いに重ならないようにし、または２）
図１９及び図１９Ａに示すように円弧Ｃ１とＣ２が一部
重なるようにする。ブレード５６を図１８と図１８Ａに
示すようにオーバーラップしない配置としたとき、各ロ
ータアセンブリ２８と３０のブレード５６の底に円形パ
ン（図示せず）を留め、トロエル２０を浮動操作できる
ようにする。

【００４９】仕上げトロエル２０は任意の仕上げ操作に
用い得る。例えば、コンクリートを十分に仕上げるに際
し、新たに注入されたコンクリートを粗仕上げするため
の“浮動”操作を行なうためブレード５６を支持アーム
５８に取り付け、図１８と図１８Ａに示すように各ブレ
ード５６のセットが画く円弧Ｃ１とＣ２が重ならないよ
うにし、パン（図示せず）を各ロータアセンブリ２８ま
たは３０のブレード５６に取り付け、トロエル２０をエ
ンジン７２と共に低速でコンクリート面上を移動せしめ
る。この場合、トルクコンバータアセンブリ２０４の駆
動及び被動クラッチ２０８と２１０のシーブ２４０と２
５０は夫々最小及び最大直径またはそれに近い状態とな
り、最大速度変化が達成される。この結果、50rpm以
下、例えば30rpmの低回転速度で高トルクがブレードに
伝達される。他の例においては、図１９と図１９Ａに示
すように支持アーム５８に沿ってブレード５６を上記円
弧Ｃ１とＣ２が互いに重なるように位置できる。

【００５０】

【発明の効果】上記のように本発明によれば運転者はト
ロエル２０を異なるエンジン速度と異なるブレードピッ
チでコンクリート面上を移動できる。トルクコンバータ
アセンブリ２０４の速度比はエンジン速度が増加したと
き増加し、ロータアセンブリ２８と３０を従来以上に高
速で駆動できる。仕上げトロエル２０は、ブレードピッ
チが最大でブレード５６が150rpm以上、好ましくは約20
0rpmの回転速度である。“バーニング操作”においても
使用できる。したがって、単一のコンクリート仕上げト
ロエル２０は、極低速／高トルク浮動操作と極高速バー
ニング操作を含む全仕上げ操作のために使用でき、同一
ブレード５６を互いに重なる及び重ならない仕上げ操作
のため用いることができる。従来の装置ではこのような
自由度は得られない。

【００５１】ギヤボックス５２は所望の操縦制御を達成
するため仕上げ操作の間殆んど連続して傾斜される。こ
の傾斜により可撓性軸２０６の曲げが繰り返される。こ
の軸２０６のメンテナンスは驚くほど容易であり、ユニ
バーサルジョイントに比べて寿命が極めて長く、ウエッ
トコンクリートによってダメージを受ける事がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の乗用コンクリート仕上げトロエルの一
実施例を示す斜視図である。

【図２】運転者用シートとこれに隣接する部分を削除し
て示す図１のトロエルの斜視図である。

【図３】図１に示すトロエルの左側面図である。

【図４】図１に示すトロエルの右側面図である。

【図５】図２に示すトロエルの背面図である。

【図６】左側のロータアセンブリの分解斜視図である。

【図７】図６に示すロータアセンブリの正面図である。

【図８】図６に示すロータアセンブリの右側面図であ
る。

【図９】図６に示すロータアセンブリの平面図である。

【図１０】右側のロータアセンブリの分解斜視図であ
る。

【図１１】図１０に示すロータアセンブリの平面図であ
る。

【図１２】図１０に示すロータアセンブリの右側面図で
ある。

【図１３】本発明の一実施例における操縦制御システム
のブロック線図である。

【図１４】本発明の他の実施例における操縦制御システ
ムのブロック線図である。

【図１５】トルク伝達システムの側面図である。

【図１６】図１５のシステムの一部の平面図である。

【図１７】図１５のシステムの分解斜視図である。

【図１８】本発明のトロエルの非オーバーラップ状態に
おける底面図である。

【図１８Ａ】図１８の一部の拡大図である。

【図１９】本発明のトロエルのオバーラップ状態におけ
る底面図である。

【図１９Ａ】図１９の一部の拡大図である。

【符号の説明】

２０乗用コンクリート仕上げトロエル２２剛性金属フレーム２４デッキ２６ペデスタル２８ロータアセンブリ３０ロータアセンブリ３２リングガード３４シート３６燃料タンク３８防水剤タンク４０リフトケージアセンブリ４２水平管４４水平管４６垂直支持管４８板５０切り欠き５２ギヤボックス５４被動軸５６ブレード５８支持アーム６０調節アセンブリ６２垂直ポスト６４クランク６６スラストカラー６８ヨーク７０ケーブル７２エンジン７４トルク伝達システム７６操縦システム７８操縦システム８０操縦アセンブリ８２操縦アセンブリ８４アクチュエータ８５コントローラ８６アクチュエータ８８操縦リンケージ９０アクチュエータ９２操縦リンケージ９４固定ベース９６電動機１００操縦ブラケット１０２ピローブロック軸受１０４クロス管１０６端部１０８端部１１０ピローブロック軸受１１２フレーム１１４取付板１１６ボルト１２４クレビス１２６レバー１２８枢支ピン１３０抑止リンク１４０操縦ブラケット１４２軸受１４４クロス管１４６端部１４８端部１５０支え１５２フレーム１５４取付板１５６ギヤボックス１６２取付板１６４クレビス１６６枢支レバー１６８枢支ピン１７２スプリングピン１８０ＣＰＵ１８２固定ベース１８４グリップ１８６ロッカースイッチ２００出力軸２０２被動軸２０４可変速トルクコンバータアセンブリ２０６可撓性駆動軸２０８可変速駆動クラッチ２１０被動クラッチ２１２ベルト２１４ハブ２１６ハブ２１８ジャッキ軸２２０軸受２２２出力端２２４接手２２６カップリング２２８接手２３０スプラインカップリング２３２スリーブ２４０可変幅シーブ２４２第１部分２４４第２部分２４６カム２４８矢印２５０可変直径シーブ２５２第１部分２５４第２部分２５６スプリング２５８矢印２６０ボルト２６２孔２６４孔２６６ブラケット

フロントページの続き (72)発明者ハッサンカルバッシアメリカ合衆国ウィスコンシン州 53029ハートランドハートリッジドライブ 421

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（Ａ）フレームと、（Ｂ）被動軸と、この被動軸から外方に延びるように設
けられた、仕上げられるべき面によって支持され上記被
動軸によって回転される複数のトロエルブレードとを有
し、上記フレームに支持されるロータアセンブリと、（Ｃ）上記フレームに相対的に移動したとき、上記ロー
タアセンブリの少なくとも一部を上記フレームに相対的
に傾斜せしめるため上記ロータアセンブリに結合した操
縦リンケージと、（Ｄ）上記操縦リンケージに結合され、上記フレームに
相対的に上記ロータアセンブリの上記一部を傾斜せしめ
るよう上記操縦リンケージを移動せしめるため選択的に
付勢可能な電気的アクチュエータ装置と、及び（Ｅ）上記フレームに相対的に上記ロータアセンブリの
上記一部を傾斜せしめるよう上記アクチュエータ装置を
付勢するため選択的に操作される、上記アクチュエータ
装置に電子的に接続された手動操縦コントローラとより
成るコンクリート仕上げトロエル。
【請求項２】上記ロータアセンブリが、被動軸を含む
ギヤボックスを有し、上記操縦リンケージが、上記フレ
ームに相対的に上記ギヤボックスを傾斜せしめるため上
記ギヤボックスと上記アクチュエータ装置に結合した操
縦ブラケットを更に有する請求項１記載のコンクリート
仕上げトロエル。
【請求項３】上記ギヤボックスが、上記仕上げトロエ
ルを前後及び左右に操縦するため左右及び前後方向の双
方に夫々傾斜可能であり、上記操縦ブラケットが入力部
分を有する、上記ギヤボックスに固定された操縦フレー
ムを有し、上記アクチュエータ装置が、１）上記操縦フ
レームに結合され、上記コントローラによって付勢され
たとき上記仕上げトロエルを左右に操縦するため上記ギ
ヤボックスを前後に傾動せしめる左右アクチュエータ
と、及び２）上記操縦フレームとコントローラに結合さ
れ、付勢されたとき上記仕上げトロエルを前後に操縦す
るため上記ギヤボックスを左右に傾動せしめる前後アク
チュエータとを含む請求項２記載のコンクリート仕上げ
トロエル。
【請求項４】上記仕上げトロエルが乗用トロエルであ
り、上記ロータアセンブリと上記操縦リンケージとが夫
々第１ロータアセンブリと第１操縦リンケージであり、
更に（Ａ）上記第１ロータアセンブリから離間しており、上
記フレーム上に支持された第２ギヤボックスと、第２被
動軸と、上記第２被動軸と共に回転されるよう上記第２
被動軸から外方に延びる、仕上げるべき面によって支持
される複数のトロエルブレードとを含む第２ロータアセ
ンブリと、（Ｂ）（１）上記第２ギヤボックスに結合され、上記フ
レームに相対的に移動したとき、上記フレームに相対的
に上記第２ギヤボックスを傾斜する第２操縦ブラケット
と、及び（２）上記第２操縦ブラケットに結合され、上記フレー
ムに相対的に上記第２ギヤボックスを傾斜するよう上記
第２操縦ブラケットを移動するため、選択的に付勢可能
な第２電気的アクチュエータ装置とを含む第２操縦リン
ケージとを有する、請求項２記載のコンクリート仕上げ
トロエル。
【請求項５】上記コントローラが、上記第２操縦リン
ケージの上記第２アクチュエータ装置に電子的に結合さ
れ、上記仕上げトロエルを操縦するため上記フレームに
相対的に上記第２ギヤボックスを傾斜するよう上記第２
アクチュエータ装置を付勢するため選択的に操作される
請求項４記載のコンクリート仕上げトロエル。
【請求項６】上記コントローラが、上記２つの操縦リ
ンケージのアクチュエータ装置に結合された単一２軸ジ
ョイステックを有する請求項５記載のコンクリート仕上
げトロエル。
【請求項７】上記コントローラが、１）上記第１アク
チュエータ装置のみに電気的に結合された第１ジョイス
テックと、及び２）上記第２アクチュエータ装置のみに
電気的に結合された第２ジョイステックとを有する請求
項５記載のコンクリート仕上げトロエル。
【請求項８】上記コントローラが、左右及び前後の少
なくとも一方に移動可能なジョイステックである請求項
１記載のコンクリート仕上げトロエル。
【請求項９】上記ジョイステックが、ジョイステック
の変位に比例して上記操縦リンケージの少なくとも１部
を移動するため上記アクチュエータ装置に制御信号を送
る比例制御ジョイステックである請求項８記載のコンク
リート仕上げトロエル。
【請求項１０】（Ａ）フレームと、（Ｂ）被動軸と、この被動軸から外方に延びるように設
けられた、仕上げられるべき面によって支持され上記被
動軸によって回転される複数のトロエルブレードとを有
し、上記フレームに支持されるロータアセンブリと、（Ｃ）電子操縦指令信号を作るため手動付勢可能なコン
トローラと、（Ｄ）上記コントローラから上記操縦指令信号を受け取
り、この信号に応じて上記乗用トロエルを操縦するよう
上記被動軸を傾斜するため操作される少なくとも１つの
電気的アクチュエータとより成る乗用コンクリート仕上
げトロエル。
【請求項１１】上記コントローラが少なくとも１つの
ジョイステックを有する請求項１０記載の乗用トロエ
ル。
【請求項１２】上記ジョイステックが比例制御ジョイ
ステックである請求項１１記載の乗用トロエル。
【請求項１３】フレームと、このフレームに設けた運
転者のプラットフォームと少なくとも１つのロータアセ
ンブリとを有し、上記ロータアセンブリが、１）上記フ
レームから下方に延びる被動軸と、及び２）上記被動軸
から外方に延びるように設けられた、仕上られるべき面
によって支持され上記被動軸によって回転される複数の
トロエルブレードとを有する乗用仕上げトロエルの操縦
方法であって、（Ａ）コントローラを付勢して所望の操縦指令を示す電
子信号を作る工程と、（Ｂ）上記コントローラからの上記信号を電気的アクチ
ュエータ装置に送る工程と、（Ｃ）上記受け取った信号に応じて上記アクチュエータ
装置を付勢し、上記仕上げトロエルを操縦するよう上記
被動軸を傾斜せしめる工程とより成る乗用コンクリート
仕上げトロエルの操縦方法。
【請求項１４】上記付勢工程がジョイステックを少な
くとも１つの軸の周りに移動することである請求項１３
記載のコンクリート仕上げトロエルの操縦方法。
【請求項１５】上記信号の大きさ及びアクチュエータ
装置付勢と被動軸傾斜の大きさがジョイステックの動作
の大きさに比例する請求項１４記載の方法。
【請求項１６】前後及び左右の操縦を制御するため上
記被動軸を互いに直交する第１，第２の軸の周りに傾斜
可能であり、上記アクチュエータ装置が１）上記被動軸
に結合され、左右の操縦を制御するため上記被動軸を上
記第１軸の周りに傾斜せしめる左右アクチュエータと、
及び２）上記コントローラに結合され、前後の操縦を制
御するため上記被動軸を上記第２軸の周りに選択的に傾
斜せしめる前後アクチュエータとを含み、上記付勢工程
が、更に信号を上記左右アクチュエータに送る第１方法
及び信号を上記前後アクチュエータに送る第２の方法に
おいて上記コントローラを付勢する工程を含む請求項１
３記載の方法。
【請求項１７】上記アクチュエータが２軸ジョイステ
ックであり、上記第１方法における上記コントローラの
付勢工程が上記ジョイステックを左右に移動することを
含み、上記第２方法における上記コントローラの付勢工
程が上記ジョイステックを前後に移動することを含む請
求項１６記載の方法。
【請求項１８】上記仕上げトロエルを回転するため上
記ジョイステック上のロッカースイッチを付勢して上記
アクチュエータ装置の２つのアクチュエータに同時に信
号を送る工程を更に含む請求項１７記載の方法。