JP2001005956A - Wide field camera device - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、広い視野のレン
ズ、例えば魚眼レンズ等を装着したカメラ装置に係り、
特に広視野レンズに基づく像の幾何学的歪みを補正し
て、通常のレンズを装着したのと同じ画面で、かつ、通
常のレンズでは得られない超広角視野を備えた広視野カ
メラ装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a camera device equipped with a lens having a wide field of view, for example, a fisheye lens.
In particular, it relates to a wide-field camera device that corrects geometric distortion of an image based on a wide-field lens, has the same screen as a normal lens, and has an ultra-wide-angle field of view that cannot be obtained with a normal lens. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、監視カメラは、広角レンズを使
用しても視野角は約９０度前後が最高であり、それ以上
の広角撮像は不可能であった。また、魚眼レンズを使用
すれば、１８０度前後の視野角が得られる。2. Description of the Related Art Generally, a surveillance camera has a maximum viewing angle of about 90 degrees even when a wide-angle lens is used, and it is impossible to perform wide-angle imaging beyond that. If a fisheye lens is used, a viewing angle of about 180 degrees can be obtained.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、魚眼レンズ
は、その光軸を中心として±９０度、つまり前方１８０
度の視野を円形の光学像に変換して、光軸を通らない直
線は楕円状に丸く変形する歪みを伴うため、肉眼で直視
した像とは別世界のものになっており、そのままでは見
づらくて使用に耐えなかった。However, the fish-eye lens has an angle of ± 90 degrees around its optical axis, that is, 180 degrees forward.
Converting the field of view into a circular optical image, the straight line that does not pass through the optical axis is accompanied by distortion that is deformed into an elliptical shape and round, so it is different from the image seen directly with the naked eye, and it is difficult to see it as it is Did not endure use.
【０００４】そこで、この発明は、上記した事情に鑑
み、広視野レンズ、例えば魚眼レンズ等を装着したカメ
ラで撮像した画像の歪みを補正して通常のレンズで撮像
したものと同等画像のものを得るとともに、広角レンズ
では得られなかった超広角監視カメラ等が実現でき、し
かもその歪みの補正を実時間で、つまり例えば毎秒６０
枚のＴＶ画像にあっては、毎秒６０枚の速度で補正する
ことができる広視野カメラ装置を低コストで提供するこ
とを目的とするものである。In view of the above circumstances, the present invention corrects the distortion of an image captured by a camera equipped with a wide-field lens, for example, a fish-eye lens, and obtains an image equivalent to that captured by a normal lens. At the same time, it is possible to realize an ultra-wide-angle surveillance camera or the like that cannot be obtained with a wide-angle lens, and to correct the distortion in real time, for example, at 60
It is an object of the present invention to provide a wide-field camera device capable of correcting a TV image at a speed of 60 frames per second at low cost.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】即ち、この請求項１に係
る発明は、広視野レンズを備えたカメラ装置において、
前記カメラ装置の光電変換された出力信号をデジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記Ａ／Ｄ変換手段の
出力を一時的に記憶するメモリ手段と、少なくとも広視
野レンズが与える円画像の基準円の半径を変数とする関
係式によって前記メモリ手段からの画像読出しの際のア
ドレスを決定する読出しアドレス決定手段とを備えたも
のである。That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided a camera device having a wide-field lens.
A / D conversion means for converting the photoelectrically converted output signal of the camera device into a digital signal, memory means for temporarily storing the output of the A / D conversion means, and at least a circular image provided by a wide-field lens. Read address determining means for determining an address for reading an image from the memory means by a relational expression using the radius of the reference circle as a variable.
【０００６】また、請求項２に記載の発明は、メモリ手
段の読出しアドレスと書込みアドレスとの関係が、次の
座標変換関数、 ｘ＝ｍ・ｉ・θ／ｔａｎθ ｙ＝ｍ・ｊ・θ／ｔａｎθ ここで、ｍ：倍率 ｘ：メモリ手段から出力の水平読出座標 ｙ：メモリ手段から出力の垂直読出座標 ｉ：カメラ装置から出力の水平座標 ｊ：カメラ装置から出力の垂直座標 θ＝ arctan ［（Ｒ／Ｒ0）・（π／２）］ ここで、Ｒ：魚眼画像の中心からの距離 Ｒ0：魚眼画像の任意角度視野に対する基準円の半径 π：円周率 を満たすように座標を変換させ、歪みの少ない広視野観
察画像を形成するように構成したものである。According to a second aspect of the present invention, the relationship between the read address and the write address of the memory means is expressed by the following coordinate conversion function: x = mi · θ / tan θ y = m · j · θ / Here, m: magnification x: horizontal read coordinate output from the memory means y: vertical read coordinate output from the memory means i: horizontal coordinate output from the camera apparatus j: vertical coordinate output from the camera apparatus θ = arctan [( R / R 0 ) · (π / 2)] where R: distance from the center of the fisheye image R 0 : radius of the reference circle with respect to an arbitrary angle field of view of the fisheye image π: coordinates so as to satisfy pi Is converted so as to form a wide-field observation image with little distortion.
【０００７】さらに、請求項３に記載の発明は、メモリ
手段によるメモリの読出は、予め演算により生成されて
テーブル手段の内部に蓄えられたデータを読出アドレス
として用いるものである。Further, according to a third aspect of the present invention, the reading of the memory by the memory means uses data generated in advance by calculation and stored in the table means as a read address.
【０００８】また、請求項４に記載の発明は、魚眼画像
中心からの距離Ｒには、魚眼画像中心からの距離に従っ
て修飾され、値を変更したものを代入する手段を備えた
ものである。The invention according to claim 4 is provided with a means for substituting a value R that is modified according to the distance from the center of the fisheye image and has a changed value for the distance R from the center of the fisheye image. is there.
【０００９】また、請求項５に記載された発明は、カメ
ラ装置が光軸を中心にやや斜めに取り付けられた場合
に、電子的に画像回転させることにより、元来、水平な
長い線が斜めに傾斜して撮像された画像をモニター上で
水平に映し出す手段を備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, when the camera device is mounted slightly obliquely around the optical axis, the image is electronically rotated to originally form a long horizontal line obliquely. And means for projecting an image picked up at an angle horizontally on a monitor.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施例について
添付図面を参照しながら説明する。図１は、この発明に
係る魚眼レンズ（広視野レンズの一例として使用してい
るが、特にこの魚眼レンズに限定されない）と被写体像
との関係を示す原理図であり、この図面に基づいて魚眼
レンズでの画像と平面画像との関係を示す座標変換式
（関数）を導出する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a principle diagram showing the relationship between a fisheye lens according to the present invention (which is used as an example of a wide-field lens, but is not particularly limited to this fisheye lens) and a subject image. A coordinate conversion formula (function) indicating the relationship between the image and the plane image is derived.
【００１１】魚眼レンズは、平面の実写被写体像を半球
面上に投影するものであり、この魚眼レンズを装着した
（撮像）カメラからの画像出力は平面上に円形状の画像
（静止画像でも動画像でもかまわない。以下、円画像と
よぶ）として出力される。このカメラで撮像した平面状
の円画像は、図１の半球面に投影された像を、後述する
図２の平面画像（後述する基準円Ｃ内の画像）に変換し
たものに相当する。A fish-eye lens projects a real image of a planar subject onto a hemisphere, and an image output from a camera equipped with the fish-eye lens (imaging) is a circular image (both a still image and a moving image) on a plane. It is output as a circle image). The planar circular image captured by this camera corresponds to an image obtained by converting the image projected on the hemispherical surface in FIG. 1 into a planar image in FIG. 2 described later (an image in a reference circle C described later).
【００１２】従って、例えば光軸から無限大の距離にあ
る被写体は半球面の１８０度の位置Ｒ 0に結像するの
で、この位置Ｒ0を満たす半径の円を、以下では、カメ
ラ出力の円画像の１８０度基準円Ｃとして使用する。Therefore, for example, at an infinite distance from the optical axis,
Object is a 180 degree position R on the hemisphere 0To form an image
In this position R0A circle with a radius that satisfies
This is used as the 180-degree reference circle C of the circle image output from the camera.
【００１３】平面上の実被写体像（先端点位置Ｐ）を魚
眼レンズで屈折させて半球面Ｓ上に結像させると、図２
に示す像（先端点位置がＲ（ｉ，ｊ）、以下観察像Ｒと
よぶ）が得られる。また、この実被写体像Ｐと半球面Ｓ
の中心Ｏとを結ぶ線が光軸Ｌとなす角度をθ（rad)、半
球面Ｓの１／４円周長ＷをＲ0とすると、半球面Ｓの半
径（球面半径）ｒは、 ｒ＝４・Ｒ0 ／（２π） ＝２Ｒ0 ／π ・・・（０） となる。When a real subject image (tip point position P) on a plane is refracted by a fisheye lens and formed on a hemisphere S, FIG.
(The end point position is R (i, j), hereinafter referred to as an observation image R) is obtained. The real subject image P and the hemisphere S
Assuming that the angle between the line connecting the center O and the optical axis L with the optical axis L is θ (rad), and the quarter circumference W of the hemisphere S is R 0 , the radius (spherical radius) r of the hemisphere S is r = 4 · R 0 / (2π) = 2R 0 / π (0)
【００１４】ここで、この３次元曲面である半球面Ｓ
を、図３に示すように、平面Ｓ´に広げてみると、半球
面Ｓの半径ｒと平面Ｓ´上の観察像Ｒとの間には、正接
（tan）関係があるから、 tan θ＝Ｒ／ｒ ＝（Ｒ／Ｒ0 ）・（π／２） （∵（０）により） i.e. θ= arctan［（Ｒ／Ｒ0 ）・（π／２）］ ・・・（１） が成立する。Here, the hemispherical surface S, which is this three-dimensional curved surface,
Is spread on a plane S ′ as shown in FIG. 3, since there is a tangent (tan) relationship between the radius r of the hemispherical surface S and the observation image R on the plane S ′. = R / r = (R / R 0 ) · (π / 2) (by ∵ (0)) ie θ = arctan [(R / R 0 ) · (π / 2)] (1) I do.
【００１５】また、図３において、平面Ｓ´上の観察像
Ｒの先端点Ｒ（ｘ，ｙ）について、光軸Ｌからの距離Ｄ
１と、先端点Ｒ（ｘ，ｙ）の円画像上での中心Ｏからの
距離Ｄ２との割合（比）は、倍率を無視すれば、 Ｄ１＝半球半径・ tanθ また、弧度法でのラジアン（radian）の定義から、 Ｄ２＝半球半径・ θ であるから、 Ｄ１／Ｄ２＝ tanθ/ θ ・・・（２） の関係が成立する。In FIG. 3, the distance D from the optical axis L to the tip point R (x, y) of the observation image R on the plane S 'is shown.
The ratio (ratio) of 1 to the distance D2 from the center O of the tip point R (x, y) on the circular image to the circle O is given by: D1 = hemispheric radius / tan θ radian in the radian method From the definition of (radian), since D2 = hemispheric radius · θ, the relationship of D1 / D2 = tan θ / θ (2) is established.
【００１６】なお、魚眼レンズは、光軸を中心として同
軸性を有するので、この（２）式は光軸を含む任意の切
断面で成立している。これによって、円画像上の直交座
標（ｘ，ｙ）に（２）式を乗ずれば、対応する（所望の
歪み補正後の）平面画像上の直交座標値を求めることが
できる。Since the fisheye lens has coaxiality with respect to the optical axis, equation (2) holds for any cut plane including the optical axis. Thus, by multiplying the orthogonal coordinates (x, y) on the circle image by the expression (2), the corresponding orthogonal coordinate values on the plane image (after desired distortion correction) can be obtained.
【００１７】逆に、平面画像の座標（ｘ，ｙ）を基準に
して対応する円画像の座標（ｉ，ｊ）を求め、その座標
（ｉ，ｊ）の画素を読み出して、デイスプレイへ出力す
る方が現実的で良い。従って、実際の画像処理に当たっ
ては、平面画像の座標（ｘ，ｙ）を（２）式で割算して
円画像での座標（ｉ，ｊ）を求める。具体的には、次の
関係式（３）（４）（以下、これを座標変換式とよぶ）
を用いればよい。Conversely, the coordinates (i, j) of the corresponding circular image are obtained based on the coordinates (x, y) of the plane image, and the pixel at the coordinates (i, j) is read out and output to the display. It is more realistic and better. Therefore, in the actual image processing, the coordinates (i, j) in the circle image are obtained by dividing the coordinates (x, y) of the plane image by the equation (2). Specifically, the following relational expressions (3) and (4) (hereinafter referred to as coordinate transformation expressions)
May be used.
【００１８】即ち、円画像上の各座標（ｉ，ｊ）は、平
面画像の座標（ｘ，ｙ）との間に以下の関数関係が成立
する。 ｉ＝ｍ・ｘ・θ／tan θ ・・・（３） ｊ＝ｍ・ｙ・θ／tan θ ・・・（４） ここで、ｍ＝魚眼レンズの倍率である。なお、 θ＝arctan［（Ｒ／Ｒ0 ）・（π／２）］ ・・・（１） また、ピタゴラスの定理から、 Ｒ＝［ｘ2 ＋ｙ2 ］1/2 ・・・（５）That is, the following functional relationship is established between each coordinate (i, j) on the circle image and the coordinates (x, y) on the plane image. i = mx · θ / tan θ (3) j = my · θ / tan θ (4) where m = magnification of the fisheye lens. Θ = arctan [(R / R 0 ) · (π / 2)] (1) From Pythagorean theorem, R = [x 2 + y 2 ] 1/2 (5)
【００１９】以上の５つの式により、実被写体をカメラ
で撮像させて得た円画像が、この画像を構成する各画素
を座標（ｉ, ｊ）ごとに所定の関数関係で規定された座
標変換させることにより、矩形若しくは方形の平面画像
（以下、角画像とよぶ）（ｘ，ｙ）に座標変換される。
つまり、このような座標変換を行うことにより、歪んだ
魚眼画像を補正して、歪みのない画像が得られる。な
お、この実施例では、（等距離射影を行う）魚眼レンズ
について説明してきたが、特にこれに限定されるもので
はなく、広視野の各種レンズに対して適用可能である。
また、同様にして、縦倍率は一定で横倍率が異なる円筒
形レンズ等へも適用可能である。According to the above five equations, a circular image obtained by imaging a real subject with a camera is obtained by converting each pixel constituting the image into a coordinate transformation defined by a predetermined functional relationship for each coordinate (i, j). By doing so, the coordinates are converted into a rectangular or rectangular plane image (hereinafter, referred to as a corner image) (x, y).
That is, by performing such coordinate conversion, the distorted fisheye image is corrected, and an image without distortion is obtained. In this embodiment, the fisheye lens (performing equidistant projection) has been described. However, the present invention is not limited to this, and is applicable to various lenses having a wide field of view.
Similarly, the present invention can be applied to a cylindrical lens having a constant vertical magnification and a different horizontal magnification.
【００２０】従って、この実施例によれば、例えば座標
変換式（２）（３）において、この式に含まれる倍率ｍ
については、自由に数値を変更できる定数であるから、
例えばこの倍率ｍを任意に無段階変更させることによ
り、ズーム機能を付与した広視野カメラ装置が提供でき
る。Therefore, according to this embodiment, for example, in the coordinate conversion equations (2) and (3), the magnification m
Is a constant whose value can be changed freely.
For example, by changing the magnification m steplessly arbitrarily, a wide-field camera device provided with a zoom function can be provided.
【００２１】次に、この発明に係る（歪み補正機能付
き）広視野カメラ装置、特にこの実施例では（歪み補正
機能付き）魚眼カメラ装置について、図４を参照しなが
ら説明する。この実施例の（歪み補正機能）付き魚眼カ
メラ装置は、魚眼レンズ１と，撮像カメラ２と、Ａ／Ｄ
変換部３と、書き込みカウンタ４と、アップダウンカウ
ンタ５と、画像メモリ６と、マイクロプロセッサ７と、
テーブル（座標変換）部８と、内挿部９と、Ｄ／Ａ変換
部１０と、モニタ１１とから構成されている。Next, a wide-field camera device (with a distortion correction function) according to the present invention, particularly a fish-eye camera device (with a distortion correction function) in this embodiment, will be described with reference to FIG. The fish-eye camera device with (distortion correction function) of this embodiment includes a fish-eye lens 1, an imaging camera 2, an A / D
A conversion unit 3, a write counter 4, an up / down counter 5, an image memory 6, a microprocessor 7,
It is composed of a table (coordinate conversion) section 8, an interpolation section 9, a D / A conversion section 10, and a monitor 11.
【００２２】撮像カメラ２は、（倍率等の異なる広視野
レンズ、例えば魚眼レンズ等の）レンズを交換可能なも
のであって、一般にＮＴＳＣカラーカメラを用いること
が多いが、ＮＴＳＣ以外の方式、例えば静止画像撮影用
のデジタルカメラでもよい。要するに広視野レンズによ
る光学像を２次元電荷結合素子（ＣＣＤ）等で２次元走
査された電気信号に変換させる構成のものであればよ
い。The imaging camera 2 has a replaceable lens (such as a wide-field lens having a different magnification, such as a fisheye lens). Generally, an NTSC color camera is often used. A digital camera for photographing images may be used. In short, any configuration may be used as long as the configuration converts the optical image obtained by the wide-field lens into an electric signal that is two-dimensionally scanned by a two-dimensional charge-coupled device (CCD) or the like.
【００２３】Ａ／Ｄ変換部３は、アナログ信号をデジタ
ル信号に変換するものであって、画像メモリ６へ一時記
憶させるための前処理を行うものである。この実施例の
Ａ／Ｄ変換部３は、入力が撮像カメラ２の出力に接続さ
れているとともに、出力が画像メモリ６の入力に接続さ
れている。The A / D converter 3 converts an analog signal into a digital signal and performs preprocessing for temporarily storing the digital signal in the image memory 6. The input of the A / D converter 3 of this embodiment is connected to the output of the imaging camera 2 and the output is connected to the input of the image memory 6.
【００２４】書込カウンタ４は、Ａ／Ｄ変換部３出力デ
ータを画像メモリ６に書き込むための書込アドレスの発
生及び書込制御を分担するが、その動作はカメラ走査に
対応した単純２次元走査を呈する一般に良く知られた書
込動作でよい。The write counter 4 is responsible for generating a write address for writing the output data of the A / D converter 3 into the image memory 6 and for controlling the write operation. Its operation is a simple two-dimensional operation corresponding to camera scanning. A generally well-known writing operation exhibiting scanning may be used.
【００２５】アップダウンカウンタ５は、書込カウンタ
４の出力データの一部を入力するようになっており、後
に詳しく説明する１８０度基準円（以下、基準円と略
す）に接する接点τの座標値を導出させるようになって
いる。The up / down counter 5 inputs a part of the output data of the write counter 4 and coordinates of a contact point τ in contact with a 180 ° reference circle (hereinafter abbreviated as a reference circle) which will be described in detail later. The value is derived.
【００２６】マイクロプロセッサ７は、アップダウンカ
ウンタ５によって求められた基準円の接点座標から、基
準円の中心位置及び基準円の半径を導出するようになっ
ている。また、このマイクロプロセッサ７は、画像メモ
リ６からの画像読出しの際のアドレスを決定する読出し
アドレス決定手段を構成しており、先述した座標変換式
（３）（４）（これらは、少なくとも広視野レンズが与
える円画像の基準円の半径を変数とする関係式を構成し
ている）に基づいて所定の演算を行うとともに、その演
算結果をテーブル部８へ出力する。The microprocessor 7 derives the center position of the reference circle and the radius of the reference circle from the contact coordinates of the reference circle obtained by the up / down counter 5. The microprocessor 7 constitutes a read address determining means for determining an address at the time of reading an image from the image memory 6, and has the coordinate conversion formulas (3) and (4) described above (at least a wide field of view). A predetermined calculation is performed on the basis of a relational expression in which the radius of the reference circle of the circle image given by the lens is used as a variable, and the calculation result is output to the table unit 8.
【００２７】テーブル部８は、マイクロプロセッサ７で
求めた基準円の中心座標及び半径に関するデータを入力
すると、先の座標変換式（３）（４）に基づきこれらの
データを演算してその結果を座標変換データとして記憶
する。このテーブル部８に格納されている座標標変換式
（３）（４）はともに奇関数であるから、この関数が与
える関数曲線はそれぞれ画面中心に対して点対称に分布
するため、４個の象限内の一つの象限（例えば、第１象
限）のみ記憶しておけば、他の象限（例えば、第２象限
から第４象限）については正負の符号のみ適宜変更する
だけで、全象限において画像曲線が得られる。なお、こ
のテーブル部８での記憶データ内容は、出力信号のタイ
ミングで読み出され、その整数部は画像メモリ６の読み
取りアドレスとして、小数点以下は内挿部９の内挿係数
データとして、それぞれ画像メモリ６及び内挿部９へ出
力される。When the table section 8 inputs data relating to the center coordinates and radius of the reference circle obtained by the microprocessor 7, the table section 8 calculates these data based on the above coordinate conversion formulas (3) and (4) and calculates the result. It is stored as coordinate conversion data. Since the coordinate marker conversion equations (3) and (4) stored in the table section 8 are both odd functions, the function curves given by these functions are distributed point-symmetrically with respect to the center of the screen. If only one quadrant (for example, the first quadrant) in the quadrant is stored, only the sign of the other quadrant (for example, the second to fourth quadrants) is changed as appropriate, and the image in all the quadrants is changed. A curve is obtained. The contents of the stored data in the table section 8 are read out at the timing of the output signal. The integer part thereof is used as a read address of the image memory 6, and the decimal portion is used as interpolation coefficient data of the interpolation section 9. Output to the memory 6 and the interpolation unit 9.
【００２８】内挿部９は、画像メモリ６上の読み出し整
数座標に対して小数点以下の端数分に相当する内挿を行
ってギザギザの発生を抑制するために組み合わされる機
能である。即ちこれは、一般に、魚眼レンズ画像が、画
像中央部に比べ、周辺部付近で拡大されるが、周辺部の
拡大率は例えば視野角１４０度において８．５倍にも及
ぶため、Ａ／Ｄ変換部３におけるサンプル間隔が画面上
に大きく現れ、これによって画面にギザギザの障害が発
生するからである。The interpolation section 9 is a function that is combined to perform interpolation corresponding to a fraction below the decimal point on the integer coordinates read out from the image memory 6 to suppress the occurrence of jaggedness. That is, in general, the fisheye lens image is enlarged near the peripheral portion compared to the central portion of the image. However, since the magnification of the peripheral portion reaches 8.5 times at a viewing angle of 140 degrees, for example, the A / D conversion is performed. This is because the sample interval in the unit 3 appears largely on the screen, and this causes a jagged failure on the screen.
【００２９】Ｄ／Ａ変換部１０は、内挿部９から出力さ
れるデジタル信号をアナログ信号に変換するものであっ
て、入力が内挿部９の出力に接続されているとともに出
力がモニタ（デイスプレイ）１１に接続されている。The D / A conversion section 10 converts a digital signal output from the interpolation section 9 into an analog signal. The input is connected to the output of the interpolation section 9 and the output is monitored. (Display) 11.
【００３０】次に、この発明に係る広視野カメラ装置に
おける歪みの補正方法について図５を参照しながら説明
する。なお、この実施例に係る歪み補正では、先の実施
例に係る魚眼レンズ画像（半球状視野の等距離射影の画
像）に対して歪み補正を行うものとする。この実施例の
歪み補正方法では、先述した座標変換式（３）（４）に
おいて、正接関数を含んでおり、この正接関数が描く固
有曲線では、急激な立ち上がり、立ち下がりを示す微係
数（傾き）の変化を伴うため、補正されるべき円画像の
中心位置と補正に用いる固有曲線（関数）の中心位置及
び円画像の半径と１８０度基準円の半径とをほぼ正確に
一致させる手段を備えることが必要であり、重要となっ
ている。そこで、先の実施例に係る（歪み補正機能付
き）魚眼カメラ装置にはこのための手段を備えており、
この魚眼カメラ装置を使用した魚眼レンズ画像の歪み補
正方法のうち、特に基準円の中心位置及び基準円の半径
の導出方法について説明していく。Next, a method of correcting distortion in the wide-field camera device according to the present invention will be described with reference to FIG. In the distortion correction according to this embodiment, it is assumed that the distortion correction is performed on the fisheye lens image (equidistant projection image of a hemispherical visual field) according to the previous embodiment. In the distortion correction method of this embodiment, a tangent function is included in the coordinate transformation equations (3) and (4) described above, and a characteristic coefficient (slope) indicating a sharp rise and fall is included in an eigen curve drawn by the tangent function. ), Means for almost exactly matching the center position of the circle image to be corrected with the center position of the characteristic curve (function) used for correction and the radius of the circle image with the radius of the 180-degree reference circle. It is necessary and important. Therefore, the fisheye camera device according to the previous embodiment (with a distortion correction function) is provided with a means for this purpose.
Among the methods of correcting the distortion of the fisheye lens image using the fisheye camera device, a method of deriving the center position of the reference circle and the radius of the reference circle will be particularly described.
【００３１】図５は、この補正方法を説明するための説
明図であり、この魚眼レンズ画像の歪み補正方法では、
円画像上において水平（Ｈ）方向及び垂直（Ｖ）方向に
カーソル線を付加しており、１８０度基準円Ｃにカーソ
ル線Ｎが接する状態のカーソル位置をマイクロプロセッ
サ７で与えるように配置される。なお、図５において、
画郭Ｆは入力円画像の輪郭、Ｃは円画像Ｂの１８０度基
準円を示す。FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining this correction method. In this method for correcting distortion of a fisheye lens image, FIG.
Cursor lines are added in the horizontal (H) direction and the vertical (V) direction on the circle image, and are arranged so that the microprocessor 7 gives a cursor position where the cursor line N is in contact with the 180-degree reference circle C. . In FIG. 5,
An outline F indicates an outline of the input circle image, and C indicates a 180-degree reference circle of the circle image B.
【００３２】アップダウンカウンタ５に入力される選択
信号Ｈ／Ｖ及び０／１の出力によって以下に示すいずれ
かの接線Ｎ１〜Ｎ４が選択され、１個のデータを入力次
第順次切り替えられて４個のデータのセットが入力され
る。One of the following tangent lines N1 to N4 is selected by the output of the selection signal H / V and 0/1 input to the up / down counter 5, and is sequentially switched as soon as one data is input, and the four Is input.
【００３３】・例えば、［０，０］の時 上接線Ｎ１が現れ、Ｕ／Ｄ信号、即ちアップダウンカウ
ンタ５の内容を増減させると、上接線Ｎ１の位置が変化
するように構成されており、これによって１８０度基準
円に上方側から外接する状態が得られる。このときのア
ップダウンカウンタ５の内容、即ち外接点座標等をマイ
クロプロセッサ７へ出力する。・同様に、［０，１］の
時には下接線Ｎ２、［１，０］の時には左接線Ｎ３、
［１，１］の時には右接線Ｎ４の各々について同様の操
作を行い、同様の情報をマイクロプロセッサ７へ出力す
る。For example, when [0,0], the upper tangent line N1 appears, and when the U / D signal, that is, the contents of the up / down counter 5, is increased or decreased, the position of the upper tangent line N1 is changed. Thus, a state is obtained in which the 180 ° reference circle is circumscribed from above. At this time, the contents of the up / down counter 5, that is, the coordinates of the external contact point, are output to the microprocessor 7. Similarly, in the case of [0,1], the lower tangent N2, in the case of [1,0], the left tangent N3,
At [1, 1], the same operation is performed for each of the right tangents N4, and the same information is output to the microprocessor 7.
【００３４】その結果、上接線Ｎ１と下接線Ｎ２の接点
Ｙ座標の相加平均から円画像の中心部の垂直位置
（Ｙ0 ），左接線Ｎ３と右接線Ｎ４と接点Ｘ座標の相加
平均から円画像の中心部の水平位置（Ｘ0 ）を求め、こ
れらＸ，Ｙの各々の接点座標の差分を求めて２分の１す
れば、円画像の半径を求めることができる。なお、この
半径については、垂直方向半径と、水平方向半径との２
つの半径が得られるが、これらの平均を求めるデータ
が、テーブル部８での演算に使用される。As a result, from the arithmetic mean of the contact Y coordinates of the upper tangent N1 and the lower tangent N2, the arithmetic mean of the vertical position (Y 0 ) of the center of the circular image, the left tangent N3, the right tangent N4 and the contact X coordinate , The horizontal position (X 0 ) of the center of the circular image is obtained, and the difference between the contact coordinates of each of X and Y is obtained and halved, whereby the radius of the circular image can be obtained. Note that this radius is two of a vertical radius and a horizontal radius.
Although two radii are obtained, data for calculating the average is used for the calculation in the table section 8.
【００３５】以上、図５においては、カーソル方式によ
る補正方法について例示したが、マウスを用いて１８０
度基準円上を大凡１２０度毎に３点入力する方式をとれ
ば、操作３回で済ませることができることは言うまでも
ない。As described above, FIG. 5 shows an example of the correction method using the cursor method.
If a method of inputting three points on the degree reference circle approximately every 120 degrees is used, it is needless to say that three operations are required.
【００３６】次に、視野角を拡張するに極めて有効な、
魚眼中心からの距離Ｒを修飾し変更する手段につき、実
施例を図６、及び図７を用いて説明する。このことは、
監視カメラの設置に当たっては、監視すべき対象をカメ
ラ視野の中央に写し出すと共に、その周りは、監視対象
にヒトや移動物体などが近づく有様や遠ざかる有様な
ど、監視対象そのものに対して準監視対象的位置づけで
あり、この部分では被写体の歪みは気にしないで、極力
広い視野を監視したいことが多いことを踏まえて、魚眼
歪みを補正するよりも、寧ろ、周辺部の歪みを許容する
ことにより中心部の被写体の大きさを確保する意味で、
魚眼歪みの補正よりも、魚眼歪みの変換とも言うべき性
質のものである。以上に於いて説明した魚眼歪み補正
は、円画像の画素子の座標を、中心からの距離に従って
tan（θ）／θ倍するため、視野角を拡大するにつれて
正接曲線に沿って周辺部の拡大率が急速に高まり、それ
に伴って画面全体の面積も増える。そのため、拡大され
た周辺部も含めて全体が表示面積に収容できるよう、全
体の倍率を下げざるを得ない。その結果、監視したい主
要部分である中央部が異常に縮小されて「遠く向こうに
引っ込んでしまう」ことになる。この現象を差し支えな
い程度に留めるためには視野角を一定の値以下に留め
て、水平視野角で１２０〜１３０度辺りが限度と考えら
れるが、本発明では次のような手段を用いてその限界を
約１６０度辺りまで改善している。それは、図４のμ-P
roc７においてテーブル部８のデータを生成するに当た
り、（１）式に示す θ＝arctan〔（Ｒ／Ｒ０）・（π／２）〕 のＲに、魚眼画像中心を原点とする入力座標ｉ，ｊを用
いて、 Ｒ＝sqrt（ｉ２＋ｊ２） を代入して得た代わりに、ｉ及びｊを一旦、図６のよう
に修飾してから上式に代入すれば、その結果、読み取り
座標は図７のようになり、中央部の縮小を押さえ、周辺
部の異常な拡大を押さえて不自然さをなくすることがで
きる。図６、及び図７の複数の曲線に添えられた数字Ｋ
は、中央部と周辺部の画像拡大率の割合を設定するため
の任意の係数であり、Ｋ＝０．０の時、図６の直線のよ
うに修飾なし、Ｋ＝０．２の時、やや弱い修飾、Ｋ＝
０．８の時、ほぼ中央部と周辺部の被写体の大きさがバ
ランスするが、図６で判るように、入力座標の値そのも
のよりも小さい値を上式に代入することにより、図７の
ように読み取り位置が中心寄りに移動する。読み取り座
標が中心寄りに移動すると言うことは、表示される位置
よりも中心寄りの画像が表示されることに対応するた
め、中心部の被写体が大きく表示されることは改めて説
明する迄もない。このことは図７の上では、次のように
言える。Ｋ＝０のカーブは中心部で急峻であるが、僅か
の位置の変化で読み取り座標が大きく変化するため被写
体の大きさが縮小され、周辺部で傾斜が急峻なのは逆に
被写体が拡大されることに対応する。それがＫの値と共
に、中心部の傾斜が緩やかになる方向に、周辺部の傾斜
が急峻になる方向に変化しており、既に説明した、「中
央部が異常に縮小され、周辺部が異常に拡大されるのを
緩和する」ことが理解されよう。Next, extremely effective for extending the viewing angle,
Embodiments of the means for modifying and changing the distance R from the center of the fisheye will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. This means
When installing a surveillance camera, the object to be monitored is displayed in the center of the camera's field of view, and the surrounding area is quasi-monitored with respect to the monitored object itself, such as when a person or a moving object approaches or moves away from the object. It is a symmetrical position, and in this part we do not care about the distortion of the subject and we often want to monitor the wide field of view as much as possible, so rather than correcting the fisheye distortion, allow the distortion of the peripheral part rather than In that sense, to secure the size of the subject in the center,
It is a property that can be called a conversion of fish-eye distortion rather than a correction of fish-eye distortion. The fish-eye distortion correction described above is based on the coordinates of the image element of the circle image according to the distance from the center.
Since tan (θ) / θ is multiplied, as the viewing angle is increased, the magnification of the peripheral portion is rapidly increased along the tangent curve, and the area of the entire screen is increased accordingly. Therefore, the overall magnification must be reduced so that the entire area including the enlarged peripheral portion can be accommodated in the display area. As a result, the central part, which is the main part to be monitored, is abnormally reduced in size and "retreats far away". In order to keep this phenomenon to a sufficient degree, it is considered that the viewing angle is limited to a certain value or less and the horizontal viewing angle is limited to around 120 to 130 degrees. In the present invention, however, the following means is used. The limit has been improved to about 160 degrees. It is the μ-P
In generating the data of the table unit 8 in the roc 7, the input coordinate i having the origin at the center of the fisheye image is added to R of θ = arctan [(R / R 0 ) · (π / 2)] shown in the equation (1). , J, and substituting R = sqrt (i 2 + j 2 ), i and j are modified as shown in FIG. 6 and then substituted into the above equation. The coordinates are as shown in FIG. 7, and the unnaturalness can be eliminated by suppressing the reduction of the central part and the abnormal enlargement of the peripheral part. Number K attached to the plurality of curves in FIGS. 6 and 7
Is an arbitrary coefficient for setting the ratio of the image enlargement ratio between the central part and the peripheral part. When K = 0.0, there is no modification like the straight line in FIG. 6, and when K = 0.2, Slightly weak modifier, K =
At the time of 0.8, the size of the subject in the center portion and the size of the subject in the peripheral portion are almost balanced. As can be seen from FIG. 6, by substituting a value smaller than the input coordinate value itself into the above equation, The reading position moves toward the center. Since the movement of the read coordinates toward the center corresponds to the display of an image closer to the center than the displayed position, it is needless to explain again that the subject at the center is displayed larger. This can be said as follows in FIG. The curve at K = 0 is steep in the center, but the reading coordinates change greatly due to a slight change in the position, so that the size of the subject is reduced. Corresponding to It changes along with the value of K in a direction in which the inclination of the center becomes gentle and in a direction in which the inclination of the periphery becomes steep. Alleviate the expansion of "."
【００３７】次に、画像回転について説明する。一般
に、監視カメラは建物壁面の天井に近い高所に取り付け
られていることが多く、機械的に正確なカメラ取り付け
が困難であり、このため光軸の回りにやや傾いて取り付
けられることも多い。このような場合、〔００３６〕で
説明した座標軸の変形の結果、周辺部の縮小率が高まる
ので、カメラがやや斜めに傾いて取り付けられて被写体
の中の水平の長い線、例えば廊下と壁面が接する線がや
や斜めになっていると、その直線の傾斜が周辺部で急峻
になるため、Ｓ字型に変形して違和感を伴うことにな
る。この現象に対する対策としては、テーブル部８に記
憶させる座標データを、カメラが傾斜した角度だけ座標
回転して記憶させれば、結果として出力される画像には
カメラの傾斜は相殺されて水平になり、前記Ｓ字型歪み
も消え去ることになる。ここで言う座標回転は、画面の
中心を通り、かつ画面に垂直な軸を回転軸として、テー
ブルの水平垂直の２次元平面をカメラ取り付けの傾斜角
だけ回転させたデータをテーブルに記憶させるものであ
って公知の技術であるので、詳しい説明は省略する。Next, image rotation will be described. In general, the surveillance camera is often mounted at a high place near the ceiling of the wall of the building, and it is difficult to mechanically and accurately mount the camera. For this reason, the surveillance camera is often mounted slightly inclined around the optical axis. In such a case, as a result of the transformation of the coordinate axes described in [0036], the reduction ratio of the peripheral portion is increased, so that the camera is mounted with a slight inclination and a long horizontal line in the subject, for example, a corridor and a wall surface is formed. If the tangent line is slightly oblique, the inclination of the straight line becomes steep in the peripheral portion, so that the straight line is deformed into an S-shape, giving a sense of incongruity. As a countermeasure against this phenomenon, if the coordinate data to be stored in the table unit 8 is stored by rotating the coordinates by the angle at which the camera is tilted, the tilt of the camera is offset in the resulting output image so that the image becomes horizontal. , The S-shaped distortion disappears. The coordinate rotation referred to here stores data obtained by rotating the horizontal and vertical two-dimensional plane of the table by the tilt angle of the camera mounting on the table using the axis passing through the center of the screen and perpendicular to the screen as the rotation axis. Since it is a known technique, detailed description is omitted.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、広視野レンズを備えたカメラ装置において、カメ
ラ装置の光電変換された出力信号をデジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換手段と、Ａ／Ｄ変換手段の出力を一時的
に記憶するメモリ手段と、少なくとも魚眼レンズが与え
る円画像の基準円の半径を変数とする関係式によってメ
モリ手段からの画像読出しの際のアドレスを決定する読
出しアドレス決定手段とを備えたので、以下のような従
来のものには見られない種々の優れた効果が得られる。 広視野レンズ（魚眼レンズ）の歪みを補正することが
できるようになる。 特に、例えば本願発明に係るカメラ装置内部に設けた
テーブル部に画像メモリと同じアクセスタイムのＳＲＡ
Ｍを用いれば、座標変換式を１０ナノ秒〜数十ナノ秒毎
に動作・演算させることができるので、完全動画を保っ
て歪み補正することができる。 アドレス決定手段を構成するマイクロプロセッサには
特殊のものではなく通常の安価な汎用のものが使用でき
るから、製造コストの増大を抑えることができる。 通常のレンズ交換可能なカメラは、視野角が数十度と
狭く、しかも平面画像であるため、ＣＣＤ撮像素子の中
心とレンズ光軸が多少ずれていても問題ないが、広視野
レンズ（魚眼レンズ）の補正にあっては、円画像と補正
曲線の中心はより精度良く一致させる必要があるが、本
願発明では得られた円画像を基にして補正曲線を計算で
算出できるため、カメラとレンズの組み合わせ誤差を完
全に吸収でき、通常のレンズ交換可能なカメラを使用す
ることが可能であり、その分製造コストの削減を図るこ
とができる。 この発明によれば、任意の広視野レンズ（魚眼レン
ズ）を使用しても、レンズの設計によりその光学像の大
きさが異なるが、中心位置合わせ同様、円画像の半径も
実際に広視野レンズ（魚眼レンズ）で撮像された画像か
ら測定して座標変換式に使用可能であるから、その誤差
を完全に吸収させることができ、低コストで高性能なも
のが提供できる。 中央部と周辺部の画面縮小、或いは拡大率を任意に調
整することができるため、視野角が大きくとれる他、周
辺部の歪みは視覚心理的にさほど気にならないから、あ
る程度周辺部の歪みを許容することにより、主要な監視
被写体が写った中央部分を監視に適した大きさに設定で
きる技術を提供できる。 さらに、この発明によれば、倍率は座標変換式におけ
るｍの値を任意に変更・変化させることで容易に変更で
きるから、格別の装置を付加しなくとも電子ズーム機能
を付与することもできる。 また、この発明によれば、カメラ取り付けの機械的精
度が余り良くなくても、電子的に画像を回転してカメラ
取り付けの機械的誤差を吸収するので、取り付け工事は
簡単であり、かつ正確な画像を得ることができる。この
手段はテーブルの内容を演算する段階の数式演算のみで
構成されるため、所謂ハードウェア・コストを追加する
ことなしに実現できるものであることは、言うまでもな
い。As described above, according to the present invention, in a camera device having a wide-field lens, A / D conversion means for converting a photoelectrically converted output signal of the camera device into a digital signal, Memory means for temporarily storing the output of the A / D conversion means, and a read address for determining an address at the time of image reading from the memory means by a relational expression having at least a radius of a reference circle of a circle image given by the fisheye lens as a variable Because of the provision of the determining means, various excellent effects which are not seen in the following conventional ones can be obtained. The distortion of the wide-field lens (fish-eye lens) can be corrected. In particular, for example, an SRA having the same access time as the image memory is stored in a table provided inside the camera device according to the present invention.
If M is used, the coordinate conversion equation can be operated and calculated every 10 nanoseconds to several tens of nanoseconds, so that distortion correction can be performed while maintaining a complete moving image. As the microprocessor constituting the address determination means, a general-purpose inexpensive general-purpose microprocessor can be used instead of a special-purpose microprocessor, so that an increase in manufacturing cost can be suppressed. A normal interchangeable lens camera has a narrow viewing angle of several tens of degrees and is a flat image, so there is no problem if the center of the CCD image sensor and the optical axis of the lens are slightly shifted, but a wide-field lens (fisheye lens) In the correction of (1), the center of the circle image and the center of the correction curve need to be more accurately matched. However, in the present invention, since the correction curve can be calculated based on the obtained circle image, the camera and the lens The combination error can be completely absorbed and a normal lens-exchangeable camera can be used, so that the manufacturing cost can be reduced accordingly. According to the present invention, even when an arbitrary wide-field lens (fish-eye lens) is used, the size of the optical image varies depending on the lens design. Since the measurement can be made from an image taken by a fisheye lens and can be used in a coordinate transformation formula, the error can be completely absorbed, and a low-cost and high-performance one can be provided. Since the screen reduction or enlargement ratio of the central part and the peripheral part can be adjusted arbitrarily, the viewing angle can be increased, and the distortion of the peripheral part is not so noticeable visually psychologically. By permitting, it is possible to provide a technique capable of setting a central portion where a main monitoring subject is captured to a size suitable for monitoring. Further, according to the present invention, since the magnification can be easily changed by arbitrarily changing / changing the value of m in the coordinate conversion formula, the electronic zoom function can be provided without adding a special device. According to the present invention, even if the mechanical accuracy of the camera mounting is not very good, the image is electronically rotated to absorb the mechanical error of the camera mounting, so that the mounting work is simple and accurate. Images can be obtained. It is needless to say that this means can be realized without adding so-called hardware costs since it is constituted only by the mathematical operation at the stage of calculating the contents of the table.
【図１】この発明に係る実被写体と魚眼レンズ画像との
関係を示す原理図。FIG. 1 is a principle diagram showing a relationship between a real subject and a fisheye lens image according to the present invention.
【図２】この発明に係る魚眼レンズ画像を広げて円画等
に変換した状態を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a state in which a fisheye lens image according to the present invention is expanded and converted into a circle or the like.
【図３】この発明に係る半球半径と角度シータとの関係
を導出する説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram for deriving a relationship between a hemispherical radius and an angle theta according to the present invention.
【図４】この発明に係る広視野カメラ装置の構成を示す
ブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a wide-field camera device according to the present invention.
【図５】この発明に係る広視野カメラ装置における歪み
の補正方法の一部を示す説明図。FIG. 5 is an explanatory view showing a part of a distortion correction method in the wide-field camera device according to the present invention.
【図６】この発明に係る入力座標と修飾後座標との関係
を示す特性曲線。FIG. 6 is a characteristic curve showing a relationship between input coordinates and modified coordinates according to the present invention.
【図７】この発明に係る入力座標と書込座標との関係を
示す特性曲線。FIG. 7 is a characteristic curve showing a relationship between input coordinates and write coordinates according to the present invention.
１ 魚眼レンズ（広視野レンズ） ２ カメラ ３ Ａ／Ｄ変換部 ６ 画像メモリ ７ マイクロプロセッサ（アドレス決定手段） ８ テーブル部（アドレス決定手段） Reference Signs List 1 fish-eye lens (wide-field lens) 2 camera 3 A / D converter 6 image memory 7 microprocessor (address determining means) 8 table section (address determining means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/335 Ｈ０４Ｎ 5/335 Ｖ Ｐ (72)発明者 高橋 圭 東京都八王子市元本郷町１丁目９番９号 中央電子株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 BA29 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CD03 CD12 CH07 CH08 CH11 5C022 AA01 AB68 AC01 AC54 AC69 5C024 AA01 CA00 CA26 EA04 FA01 GA11 HA14 HA17 HA19 HA24 HA25 HA27 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification FI FI Theme Court ゛ (Reference) H04N 5/335 H04N 5/335 VP (72) Inventor Kei Takahashi 1-9 Motomotogocho Motomotocho, Hachioji City, Tokyo No. 9 Chuo Denshi Co., Ltd. F term (reference) 5B057 BA29 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CD03 CD12 CH07 CH08 CH11 5C022 AA01 AB68 AC01 AC54 AC69 5C024 AA01 CA00 CA26 EA04 FA01 GA11 HA14 HA17 HA19 HA24 HA25 HA27 HA27
Claims (5)
て、 前記カメラ装置の光電変換された出力信号をデジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換手段と、 前記Ａ／Ｄ変換手段の出力を一時的に記憶するメモリ手
段と、 少なくとも広視野レンズが与える円画像の基準円の半径
を変数とする関係式によって前記メモリ手段からの画像
読出しの際のアドレスを決定する読出しアドレス決定手
段とを備えたことを特徴とする広視野カメラ装置。1. A camera device having a wide-field lens, wherein: A / D conversion means for converting a photoelectrically converted output signal of the camera device into a digital signal; and temporarily outputting an output of the A / D conversion means. Memory means for storing, and read address determination means for determining an address at the time of image reading from the memory means by at least a relational expression using a radius of a reference circle of a circular image given by the wide-field lens as a variable. Characteristic wide-field camera device.
（ｘ，ｙ）と書込みアドレス（ｉ，ｊ）との関係が、 θ／ｔａｎθ ここで、 θ＝ arctan ［（Ｒ／Ｒ0 ）・（π／２）］ ここで、Ｒ：魚眼画像の中心からの距離 Ｒ0：魚眼画像の１８０度視野に対する基準円の半径 π：円周率 を満たすように座標を変換させ、歪みの少ない広視野観
察画像を形成するように構成したことを特徴とする請求
項１に記載の広視野カメラ装置。2. The relationship between at least the read address (x, y) and the write address (i, j) of the memory means is θ / tan θ, where θ = arctan [(R / R 0 ) · (π / 2) Here, R: distance from the center of the fish-eye image R 0 : coordinates are converted to satisfy the radius π: pi of the reference circle with respect to the 180-degree field of view of the fish-eye image, and wide-field observation with little distortion is performed. The wide-field camera device according to claim 1, wherein the wide-field camera device is configured to form an image.
演算により生成されてテーブル手段の内部に蓄えられた
データを読出アドレスとして用いることを特徴とする請
求項１に記載の広視野カメラ装置。3. The wide-field camera device according to claim 1, wherein the reading of the memory by the memory means uses data generated in advance by calculation and stored in the table means as a read address.
像中心からの距離に従って修飾され、値を変更したもの
を代入する手段を備えたことを特徴とする請求項２に記
載の広視野カメラ装置。4. The apparatus according to claim 2, further comprising means for substituting a value R that is modified according to the distance from the center of the fish-eye image and has a changed value as the distance R from the center of the fish-eye image. Wide-field camera device.
と書込みアドレス（ｉ，ｊ）との関係が、θ／ｔａｎθ
を満たす上に、画面の中心を回転の中心として２次元の
画像回転させる機能をも備えたことを特徴とする請求項
２に記載の広視野カメラ装置。5. A read address (x, y) of a memory means.
And the write address (i, j) is θ / tan θ
3. The wide-field camera device according to claim 2, further comprising a function of rotating a two-dimensional image with the center of the screen as a center of rotation.
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