JP2000513294A

JP2000513294A - Method and apparatus for automatically controlling a corresponding door of a transportation system

Info

Publication number: JP2000513294A
Application number: JP10502074A
Authority: JP
Inventors: フェドリッヒ、ペーター; ウォルペンジンガー、トーマス; ミュラー、ゲルト
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1996-06-24
Filing date: 1997-06-12
Publication date: 2000-10-10
Also published as: HK1018911A1; CN1151937C; ES2190537T3; DE19625193C1; EP0907540A1; EP0907540B1; DE59709105D1; WO1997049594A1; CN1225060A; ATE230691T1

Abstract

A process is disclosed for automatically controlling the movements of a vehicle door (7) and of a matching station door (9) in a public transport system (1). In order to co-ordinate the movements of the doors in a particularly simple manner, a corresponding control signal is directly transmitted between the matching doors (7, 9). In order to control a co-ordinated movement, a first control system (15) is associated with the vehicle door (7) and a second control system (20) is associated with the matching station door (9). Advantageously, a local door control (13a, 16a) is associated with each door (7, 9).

Description

【発明の詳細な説明】交通システムの対応する扉を自動的に制御するための方法および装置本発明は請求項１の前文による交通システムの車両扉およびこれに対応する停留所扉の運動を自動的に制御するための方法に関する。本発明はさらにこの方法を実施するための装置に関する。ここで交通システムとは特に近距離交通システム、たとえばＳバーン（都市鉄道）、Ｕバーン（地下鉄道）またはＨバーン（高架鉄道）システム（ピープル‐ムーバー）を指している。運転手なしで運転される自動式の近距離交通システムでは車両も停留所のプラットホームも扉により保護される。それによれば乗客の乗り降りは、車両扉および対応する停留所扉が互いに完全に向かい合うように車両が位置決めされているときにのみ可能である。可能なかぎり短い停車時間を達成するため、その際に扉は可能なかぎり同期して開閉される必要がある。さらに、扉の１つを、それに対応する扉が運転上またはシステム条件上の理由から、たとえば故障の際または任意的な閉塞の際に、閉鎖されているとき、従ってまた開かれてはならないときに、開くことは防止すべきであろう。このような条件を考慮にいれた自動制御装置を実現する際、所与の状況により、車両扉と停留所扉との間に制御ケーブルによる接続ができないことがある。ドイツ特許出願公開第291026 0 A1号明細書から公知の軌道車両に対する扉制御装置では、扉の運動をコーディネートするため、無線伝送原理に基づく計算機を使用した伝送装置が使用される。そのために車両の外側に使用されるライン状の伝送装置（ＬＺＢ）は軌道ラインのすべての車両扉およびすべての停留所扉に共通である。その際に、対応する扉に関するコーディネーションは直列に行われる。それに伴って伝送装置の多くの計算機レベルを通る長い伝送経路に基づいて、関与する計算機の計算能力が制約される。さらに、通信時間が望ましくない仕方で制限されるので、個々の扉運動のコーディネーションが非常に複雑にされている。従って、本発明の課題は、交通システムの対応する扉同士を自動的に制御するための特に簡単で確実に機能する方法ならびにその実行のために特に適した装置を提供することにある。この課題は、方法に関しては、本発明により請求項１の特徴により解決される。対応する扉相互の運動を互いにコーディネートするため、その際に、運動をトリガする、または状態を定義する各々の制御信号が直接的に扉の間を伝送される。換言すれば、対応する扉相互間の通信は従来のようにすべての扉に共通の別個に設けられたライン状の伝送装置を介してではなく、それぞれ直接的に扉から対応する扉へ行われる。短い距離および対応する扉の間の直接的な光学的接続に基づいて、これらの扉相互間の信号伝送は好適には無接触でまた赤外線範囲内で行われる。対応する扉の各々は能動的になり、開放または閉鎖を励起し得る。そのために、要求する側の扉の制御システムの能動化信号の送信および対応する側の扉の制御システムによるこの信号の受信により直接的にまた最短の経路で対応する扉相互間に、コーディネートされた運動を保証するテレグラムトラフィック（ハンドシェイク法）が構築される。その際に扉の各々の運動は、能動化信号が要求される扉の制御システムにより受信確認されたときに初めて行われる。テレグラムトラフィックによりこうして、扉の運動が、両方の扉が故障してもいないし運転上の理由から閉塞してもいないとき、従ってまた運動してよいときにのみ行われることが保証される。開かれた状態で両方の対応する扉が互いに監視することは好ましい。そのために、相応の位置を確認する状態信号がライブテレグラムの形態で対応する扉の間を伝達されるようにすると好適である。受信確認がこのようなライブテレグラム設定時間内に現れないならば、両方の対応する扉の少なくとも１つが閉じられる。交通システムの対応する扉同士を自動的に制御するための装置に関する前記の課題は、本発明によれば、請求項４の特徴により解決される。その際に交通システムの車両扉および停留所扉がそれぞれ自立型のローカルな扉制御装置を有し、この扉制御装置が扉運動のすべての必要な経過を自動的に制御または調節すると有利である。一方ではすべての車両扉に対する、また他方ではすべての停留所扉に対する制御計算機の形態のこの上位の制御システムはその場合に命令のみを与え、また好適には車両扉およびこれに対応する停留所扉のコーディネートされた運動を制御するために使用される。信号伝送が光学的伝送チャネルを介して直接的にまた最矩の経路で対応する扉相互間で行われるようにすると好適である。その際に伝送チャネルの光学的散乱、すなわち発光角度または散乱範囲が達成可能なまたは必要な位置決め精度に相応してそれぞれ対応する扉を認識するために使用され得る。そのために各々の車両扉および各々の停留所扉に第１または第２の制御システムと接続されている伝送要素が付設れていると好適である。各々の伝送要素はまた、対応する扉同士が向かい合う位置を確定する散乱範囲の内側に配置されている伝送センサを有する。散乱範囲の外側に位置する伝送センサは従ってもはや対応する扉には属さない。従って、後者は相互の接続をも必要としない。こうしてこのようなデータ接続を介してそれぞれ対応する扉のみがそれらの運動経過を互いに合わせることができる。すべての伝送システムが赤外線範囲内の信号を伝達するために構成されていると好適である。扉のそれぞれの伝送要素を有する制御システムならびに伝送システムがモジュールとして構成されていると有利である。モジュール構成は標準的構成要素によるシステムの構成を可能にし、このことは特に有利である。以下、図面により本発明の実施例を説明する。その際に図面は対応する車両扉および停留所扉をコーディネートするための自動制御装置を有する交通システムの構成要素の概要を示す。交通システム１はたとえば図示されている位置で停留所２に止まっている車両３の運転手なしで運転される近距離交通システムである。車両３は直線導体４に案内されている。車両は両側に車両扉５、６または７、８を有する。車両３のこの位置では車両扉７および８のみが対応する停留所扉９または１０と直接的に向かい合っている。その他の停留所扉１１および１２は図面を完全なものにするためにのみ図示されている。各々の車両扉５ないし８に固有の伝送要素および固有の扉制御装置が付設されており、その際に車両扉７および８の伝送要素１３、１４ならびに扉制御装置１３ａおよび１４ａのみが図示されている。伝送要素１３および１４は扉制御装置１３ａ、１４ａを介してすべての車両扉５ないし７に共通の制御計算機の形態の第１の制御システム１５と接続されている。伝送要素１３、１４および扉制御装置１３ａまたは１４ａはそれぞれまたは共通に、車両３の第１の制御システム１５も対応付けられていてよいモジュール構成の構成要素を形成する。これは、有利には、車両扉５ないし８および停留所扉９ないし１２の同時的な運動が必要とされ、または望まれているこのような交通システムの任意の応用に対して使用され得る標準的な構成要素として形成されている。同様に各々の停留所扉９ないし１２には固有の伝送要素１６、１７、１８、１９および固有の扉制御装置１６ａ、１７ａ、１８ａまたは１９ａが付設されている。伝送要素１６ないし１９は扉制御装置１６ａないし１９ａを介してすべての停留所扉９ないし１２に共通の同じく制御計算機の形態の第２の制御システム２０と接続されている。伝送要素１６ないし１９および扉制御装置１６ａないし１９ａならびに場合によっては停留所２の第２の制御システム２０は同じくモジュール構成の構成要素を形成する。車両扉７および８の伝送要素１３および１４はそれぞれ伝送センサ２１または２２を有する。相応して停留所扉９ないし１２の伝送要素１６ないし１９はそれぞれ伝送センサ２３ないし２６を有する。停留所２に対して相対的な車両３のこの位置で、対応する扉７および９の伝送要素１３および１６が伝送システムを形成する。相応のことが全システムにおいて対応する扉８および１０の伝送要素１４および１７に対しても当てはまる。扉制御装置１３ａ、１４ａおよび１６ａないし１９ａはそれぞれ扉５ないし８または９ないし１２の運動に対して不可欠または必要なすべての経過を自動的に制御し、また調節する。制御システム１５および２０には状態報知のみが送られ、またそこから全システムに該当する命令のみが受信される。従って、必要な力センサおよび行程センサならびにそれらの駆動のために、各々の扉５ないし１２に固有のローカルな扉制御装置１３ａ、１４ａ、１６ａないし１９ａを付設すると特に有利である。対応する扉７および９ならびに８および１０のコーディネートされた運動に対する信号伝達は直接的にまた最短の経路で伝送要素１３と１６との間また１４と１７との間で光学的伝送チャネルを介して行われる。これは矢印２７または２８により示されている。車両扉７、８および対応する停留所扉９または１０のコーディネートされた運動に対して必要なすべての経過はそれぞれ制御システム１５、２０によりコーディネートされ、またそれぞれ扉制御装置１３ａ、１６ａおよび１４ａ、１７ａにより自動的に制御され、また調節される。ある種の位置決め精度は別としてまた運動なしで直接的に向かい合っている扉７、９および８、１０のみがそれらの運動を互いにコーディネートしてよいことは本装置の原理内にある。この経過のコーディネーションを以下に対応する扉７および９により一層詳細に説明する。両方の対応する扉７および９が能動的になり、開放または閉鎖を励起し得る。その際に扉７と９との間で伝送要素１３および１６を介して、またこれらと接続されている扉制御装置１３ａまたは１６ａを介して、伝送チャネル２７を介して信号の形態で維持されているテレグラムトラフィックが進行する。このテレグラムトラフィックにより、両方の扉７および９が閉塞も故障もしておらず、従ってまた運動してよいときにのみ運動が行われることが保証される。扉７と９との間の情報伝送は無線で、また短い距離ならびに直接的で阻害されない光学的接続のために赤外線領域で行われ、また伝送システムが赤外線領域での情報伝送用として構成されていると好適である。すべての運動指令または命令は制御システム１５および２０によりコーディネートされ、伝送システム１３または１６により実行される。扉７、９の１つがその制御システム１５、２０からデータ線２９または３０を介して相応の命令を受けると直ちに、能動化信号が伝達され、またテレグラムトラフィックが構築される。その際に、要求する側の扉７、９から光学的伝送チャネル２７を介して送られる要求テレグラムは要求される側の扉９、７の監視システム１６、１３により受信確認され、その際にこの受信確認は再び要求する側の扉７、９により監視される。制御論理を説明するため、車両扉７が要求する側の扉であるものとする。その場合、車両３が停留所２に相応に位置決めされているならば、停留所扉９が対応する側の扉である。要求される側の扉が対応する側の扉９でないならば、または対応する側の扉９の制御装置または監視装置が故障しているならば、受信確認テレグラムは送られない。その結果、扉の運動は行われない。対応する側の扉９が運動し得ない、または運動してはならないならば、否定的な受信確認が行われ、また同じく扉の運動は行われない。それに対して、対応する側の扉９が運動し得る、運動してよい、また運動が既に開始しているならば、肯定的な受信確認が行われる。開かれた状態では両方の対応する扉７および９が連続的にこの位置を確認するいわゆるライブテレグラムの形態の状態信号を監視する。このようなライブテレグラムの受信確認が現れないならば、先ず相応する扉７、９が、また続いてまたは同時に他方の扉９、７が閉じられる。この装置の主要な利点は対応する扉７、９相互間の直接的かつ簡単な伝送経路である。直接的な場所的なコーディネーションの課題は上位の制御システム１５、２０から直接的に該当する構成要素に、すなわち扉制御装置１３ａ、１６ａに、またそこから伝送要素１３、１６および伝送センサ２１、２３ならびに扉７または９に委ねられる。こうして標準的構成要素またはモジュール、特に制御システム１５、２０、伝送要素１３、１４、１６ないし１９、扉制御装置１３ａ、１４ａ、１６ａないし１９ａおよび扉５ないし１２が生ずる。モジュール構成に基づいて始動期間および／または）その後の故障探索の際に特別な簡単化が達成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Method and apparatus for automatically controlling a corresponding door of a traffic system The invention relates to a vehicle door for a traffic system according to the preamble of claim 1 and a corresponding stop. A method for automatically controlling the movement of a doorway. The present invention further provides the method To an apparatus for implementing the method. Here, transportation systems are particularly short-distance transportation systems. For example, S-Bahn (city rail), U-Bahn (subway) or H-Bahn (high This refers to the system (people-mover). In an automatic short-distance transportation system driven without a driver, vehicles are The platform is also protected by the door. According to this, passengers get on and off the vehicle door and Vehicle is positioned so that the corresponding stop doors are completely facing each other Only possible when. In order to achieve the shortest possible stop time, Need to be opened and closed as synchronously as possible. In addition, one of the doors may have a corresponding door for operational or system conditions. When closed, e.g., in the event of a fault or any obstruction, Opening should be prevented when it should not be opened again. like this When implementing an automatic control device that takes into account the conditions, depending on the given situation, the vehicle door and the stop The control cable may not be able to be connected to the depot door. Door control for rail vehicles known from DE-A 29 10 26 0 A1 The control device uses a computer based on the principle of wireless transmission to coordinate the movement of the door. Is used. The line shape used for the outside of the vehicle for that Transmission system (LZB) for all vehicle doors and all stop doors on the track line It is common. At that time, coordination of the corresponding doors is performed in series. You. With that, based on long transmission paths through many computer levels of transmission equipment , The computing power of the involved computers is limited. In addition, communication time Coordination of individual door movements is very complicated I have. It is therefore an object of the invention to automatically control the corresponding doors of a traffic system. Particularly simple and reliably functioning method and device particularly suitable for its implementation Is to provide. This object is solved according to the invention by the features of claim 1 with respect to the method. . To coordinate the movements of the corresponding doors with each other, Each control signal that rigs or defines a state is transmitted directly between the doors . In other words, the communication between the corresponding doors is conventionally a separate Directly from the doors, not via the linear transmission device It is performed to the corresponding door. Based on the short distance and the direct optical connection between the corresponding doors, these doors The transmission of signals between one another preferably takes place without contact and in the infrared range. Each of the corresponding doors may become active and excite an opening or closing. for that reason Activate the requesting door control system and send the corresponding door control The reception of this signal by the control system directly and via the shortest path Telegram traffic (hand) to ensure coordinated movement Shake method) is constructed. At that time, each movement of the door requires an activation signal. This is done only when the reception is confirmed by the door control system. Telegram Due to the traffic, the movement of the door is thus not affected even if both Only when not blocked for reasons of exercise Is guaranteed. It is preferred that both corresponding doors monitor each other in the open state. for that reason In addition, a status signal confirming the corresponding position is transmitted between the corresponding doors in the form of a live telegram. Is preferably transmitted. Receipt confirmation is such a live telegram If not present within the set time, at least one of both corresponding doors is closed . Said device relating to a device for automatically controlling corresponding doors of a traffic system The object is achieved according to the invention by the features of claim 4. At that time, the vehicle doors and the stop doors of the transportation system must be self-supporting local It has a door control which automatically controls all necessary courses of the door movement. It is advantageous to control or adjust. On one hand for all vehicle doors and on the other This higher level control system in the form of a control computer for all stop doors Command only, and preferably the vehicle door and the corresponding stop door Used to control coordinated movement. Doors for signal transmission directly via optical transmission channels and via a rectangular path It is preferred that they be performed between each other. The optical scattering of the transmission channel That is, the emission angle or scattering range is compatible with the achievable or required positioning accuracy. Accordingly, each can be used to recognize a corresponding door. So each car A transmission connected to the first or second control system at both doors and at each stop door. Preferably, a feed element is provided. Each transmission element also has a scattering range that determines the position where the corresponding doors face each other With a transmission sensor located inside the. Transmission cells located outside the scattering range The sensor therefore no longer belongs to the corresponding door. Therefore, the latter also needs to be interconnected. No need. Thus, only the corresponding doors can be Their movements can be matched to one another. All transmission systems are configured to transmit signals in the infrared range It is suitable. Control system and transmission system with respective transmission elements for the door Advantageously, the system is configured as a module. Module configuration is standard It allows the configuration of the system by components, which is particularly advantageous. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. At that time the drawing is the corresponding vehicle door System with automatic control for coordinating doors and stops The outline of the components of is shown. The transportation system 1 is, for example, a vehicle stopped at a stop 2 at the position shown in the figure. 3 is a short-distance traffic system driven without a driver. The vehicle 3 becomes a straight conductor 4 You are being guided. The vehicle has vehicle doors 5, 6 or 7, 8 on both sides. Vehicle 3 saw , Only the vehicle doors 7 and 8 are directly facing the corresponding stop doors 9 or 10. They are in conflict. Other stop doors 11 and 12 are used to complete the drawing. For illustration only. Each vehicle door 5 to 8 has its own transmission element and its own door control. The transmission elements 13 and 14 of the vehicle doors 7 and 8 and the door control device 1 Only 3a and 14a are shown. Transmission elements 13 and 14 are door controllers In the form of a control computer common to all vehicle doors 5 to 7 via 13a, 14a It is connected to the first control system 15. Transmission elements 13, 14 and door control The units 13a or 14a are respectively or commonly provided with the first control system 1 of the vehicle 3. 5 also constitutes a component of a module configuration that may be associated with it. This is Advantageously, simultaneous movement of the vehicle doors 5 to 8 and the stop doors 9 to 12 is required. Or used for any application of such transportation system that is desired or desired. It is formed as a standard component that can be used. Similarly, each stop door 9-12 has its own transmission element 16, 17, 18, 1 9 and a unique door control device 16a, 17a, 18a or 19a. You. The transmission elements 16 to 19 are all controlled via door controls 16a to 19a. A second control system 2 in the form of a control computer also common to the stop doors 9 to 12 0 is connected. Transmission elements 16 to 19 and door control devices 16a to 1 9a and possibly also the second control system 20 of the stop 2 Form the components of the tool configuration. The transmission elements 13 and 14 of the vehicle doors 7 and 8 respectively have a transmission sensor 21 or 22. Correspondingly, the transmission elements 16 to 19 of the stop doors 9 to 12 are Each has a transmission sensor 23 to 26. The vehicle 3 relative to the stop 2 , The transmission elements 13 and 16 of the corresponding doors 7 and 9 form a transmission system. To achieve. Correspondingly in all systems the transmission element 1 of the corresponding door 8 and 10 The same is true for 4 and 17. Door control devices 13a, 14a and 16a to 19a are provided with doors 5 to 8 respectively. Or automatically process all essential or necessary courses for 9 to 12 exercises Control and adjust as well. Only status notifications are sent to control systems 15 and 20 , And from there, only the instructions applicable to the entire system are received. Therefore, the required force Sensors and travel sensors and their doors for driving each of the doors 5 to 12 With local door controllers 13a, 14a, 16a to 19a Is particularly advantageous. For the coordinated movement of the corresponding doors 7 and 9 and 8 and 10 Signal transmission between the transmission elements 13 and 16 or between the transmission elements 13 and 16 directly and via the shortest path. 17 via an optical transmission channel. This is arrow 27 or 28 Are indicated by. The vehicle doors 7, 8 and the corresponding stop door 9 or 10 All the necessary courses for the delineated movement are individually controlled by the control system 15 , 20 and the door controllers 13a, 16a and And 14a, 17a, which are automatically controlled and adjusted. Some kind of positioning Doors 7, 9 and 8, 1 directly facing apart from precision and without movement It is within the principle of this device that only 0 may coordinate their movements with each other. is there. The coordination of this progress is further enhanced by the following doors 7 and 9 This will be described in detail. Both corresponding doors 7 and 9 become active and can trigger an opening or closing. The connection between the doors 7 and 9 via the transmission elements 13 and 16 and the connection thereto Via the transmission channel 27 via the door control device 13a or 16a Telegram traffic maintained in the form of a signal proceeds. This telegra Traffic does not block or fail both doors 7 and 9 and therefore Also, it is guaranteed that the exercise is performed only when the exercise is allowed. Between doors 7 and 9 Transmission of information wirelessly and over short distances as well as direct and unimpeded optical connections For transmission of information in the infrared region. It is preferable that it is comprised. All movement commands or commands are coordinated by control systems 15 and 20. And is executed by the transmission system 13 or 16. One of the doors 7, 9 Receive corresponding commands from control systems 15, 20 via data lines 29 or 30. As soon as the activation signal is transmitted and telegram traffic is established. You. At this time, the request is sent from the doors 7 and 9 via the optical transmission channel 27. The requested telegrams are sent by the monitoring systems 16, 13 of the requested doors 9, 7. The acknowledgment is then monitored by the requesting doors 7, 9 again. It is. In order to explain the control logic, it is assumed that the vehicle door 7 is the door on the requested side. That In the case, if the vehicle 3 is properly positioned at the stop 2, the stop door 9 corresponds This is the door on the side to do. If the required side door is not the corresponding side door 9, or If the control or monitoring device of the corresponding door 9 is out of order, No regrams are sent. As a result, no door movement is performed. The corresponding door 9 If you cannot or should not exercise, a negative acknowledgment will be made, Also, no door movement is performed. On the other hand, the corresponding door 9 may move. A positive acknowledgment will be given if Will be In the open state, both corresponding doors 7 and 9 continuously confirm this position It monitors status signals in the form of so-called live telegrams. Such live tele If the acknowledgment of the gram does not appear, the corresponding doors 7, 9 will first be At the same time, the other doors 9, 7 are closed. The main advantage of this device is a direct and simple transmission path between the corresponding doors 7, 9 It is. The task of direct locational coordination is the higher level control system 15 , 20 to the corresponding components, ie, to the door control devices 13a, 16a And the transmission elements 13, 16 and transmission sensors 21, 23 and the door 7 therefrom. Or 9 Thus standard components or modules, especially control systems Systems 15, 20, transmission elements 13, 14, 16 to 19, door control devices 13a, 1 4a, 16a to 19a and doors 5 to 12 result. Based on module configuration A special simplification is thus achieved during the start-up period and / or during subsequent fault finding. Have been.

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Claims

[Claims] 1. The vehicle doors (7, 8) and the corresponding stop doors (9, 10) of the transportation system (1) ) Is a method for automatically controlling the movement of the doors (7, 9; 8, 10). Corresponding control signals are applied directly to the doors (7, 9; 8, 1) to coordinate the movements with each other. 0) The control system of the door (7) required in the method of transmission between The activation signal (requested telegram) sent from the system (15, 20) corresponds to Is received by the control system (20, 15) of the door (9), at which time the door (7, 9) ) Is controlled by the control system (20, 15) of the door (9) to which the activation signal corresponds. ) Is performed only when the reception is confirmed according to (1). 2. Signal transmission between the doors (7, 9; 8, 10) is performed optically, The method of claim 1, wherein 3. When the doors (7, 9; 8, 10) are open, a status signal ( Live-telegram) is transmitted between the corresponding doors (7, 9 or 8, 10) The method according to claim 1 or 2, wherein 4. Automatically control the movement of the vehicle doors and corresponding stop doors of the transportation system In order to control the coordinated door movement, the vehicle door (7, 8) ) With the first control system (15) and the corresponding stop doors (9, 10) with the second control system. Control system (20) is provided, and each vehicle door (5 to 8) ) And door control devices (13a, 14a) specific to each stop door (9-12) 16a to 19a). 5. A first transmission element (13, 14) connected to a first control system (15); ) And a second transmission element (16 to 16) connected to the second control system (20). 19. The transmission system according to claim 19, further comprising: Equipment. 6. The transmission elements (13, 14, 16, 17) or each of them are transmission sensors (21, An apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that it comprises (22), (23), (24). . 7. Transmission systems (13, 14; 16-19) transmit signals in the infrared range Device according to one of the claims 4 to 6, characterized in that it is adapted for Place. 8. A direct optical connection as a transmission channel (25, 26) for the control signal Characterized by being provided between corresponding doors (7, 9 or 8, 10) Apparatus according to one of claims 4 to 7. 9. Doors (5 to 12), control systems (15, 20) attached thereto, Door control devices (13a, 14a; 16a to 19a) attached thereto and And / or the transmission element (13, 14, 16 to 19) attached to it is 9. The method according to claim 4, wherein the module is configured as a module. apparatus.