JP2000330630A - Unmanned traveling system - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人走行時に車両
がコースから外れるのを防止する無人走行システムに関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned traveling system for preventing a vehicle from going off course during unmanned traveling.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、鉱山等の作業現場において、
ダンプ等の車両を無人で走行させる無人走行システムが
知られている。図１０は、従来技術に関わる無人走行シ
ステムの構成図である。同図において、無人走行システ
ムは、複数の車両１と、作業現場に設置されて複数の車
両１の運行を監視する中央監視局２とを備えている。車
両１は、その現在位置を検出する位置検出装置（図示せ
ず）を搭載している。この位置検出装置は、例えばＧＰ
Ｓを用いて車両１の絶対位置を検出する絶対位置検出器
と、タイヤの回転数を測定する車速センサ及び進行方向
を検出するジャイロを用いて車両１の相対位置を検出す
る相対位置検出器とを有している。位置検出装置のう
ち、相対位置検出器は、車両１のタイヤの回転数等から
現在位置を検出しているため、誤差が次第に累積してい
く。そのため、絶対位置検出器によって定期的にこの誤
差を補正し、現在位置を精度良く検出している。そして
車両１は、中央監視局２と互いに無線通信を行ないなが
ら、その監視の元で所定のコース３を無人走行する。2. Description of the Related Art Conventionally, in a work site such as a mine,
BACKGROUND ART Unmanned traveling systems that allow vehicles such as dump trucks to travel unmanned are known. FIG. 10 is a configuration diagram of an unmanned traveling system according to the related art. In FIG. 1, the unmanned traveling system includes a plurality of vehicles 1 and a central monitoring station 2 installed at a work site and monitoring the operation of the plurality of vehicles 1. The vehicle 1 is equipped with a position detection device (not shown) for detecting its current position. This position detecting device is, for example, a GP
An absolute position detector that detects the absolute position of the vehicle 1 using S, a vehicle speed sensor that measures the rotation speed of the tire, and a relative position detector that detects the relative position of the vehicle 1 using a gyro that detects the traveling direction. have. Since the relative position detector of the position detection device detects the current position from the number of rotations of the tires of the vehicle 1 and the like, errors gradually accumulate. Therefore, the error is periodically corrected by the absolute position detector, and the current position is detected with high accuracy. The vehicle 1 runs unmanned on a predetermined course 3 under the monitoring while performing wireless communication with the central monitoring station 2.
【０００３】また、この車両１は、コース３上に存在す
る障害物４を検出する障害物検出装置５を備えている。
このような障害物検出装置５は、例えばミリ波帯域の波
長を有する発信波２９を進行方向に照射する発信機と、
この発信波２９が障害物４に反射して戻ってきた反射波
３３を受信する受信機とを備えている。そして、発信波
２９と反射波３３とを比較することにより、車両１の走
行するコース３上の障害物４の有無、及び車両１から障
害物４までの距離を検出することが可能である。障害物
検出装置５は、障害物４が人間や他の車両１、或いは他
の車両１から落下した積荷等の車両１が走行を続けられ
ないようなものであると認識すれば、車両１が障害物４
に衝突するのを避けるために車両１を停止させる。そし
て、作業員が停止した場所まで赴き、障害物４を除去し
てから車両１をスタートさせるようにしている。The vehicle 1 includes an obstacle detection device 5 for detecting an obstacle 4 existing on the course 3.
Such an obstacle detection device 5 includes, for example, a transmitter that radiates a transmission wave 29 having a wavelength in a millimeter wave band in the traveling direction,
A receiver is provided for receiving the reflected wave 33 that is reflected by the transmitted wave 29 on the obstacle 4 and returns. Then, by comparing the transmitted wave 29 and the reflected wave 33, it is possible to detect the presence or absence of the obstacle 4 on the course 3 on which the vehicle 1 runs and the distance from the vehicle 1 to the obstacle 4. If the obstacle detection device 5 recognizes that the obstacle 1 is such that the vehicle 1 such as a human or another vehicle 1 or a load dropped from the other vehicle 1 cannot continue traveling, the vehicle 1 Obstacle 4
The vehicle 1 is stopped to avoid colliding with the vehicle. Then, the worker goes to the place where the vehicle stops, removes the obstacle 4, and then starts the vehicle 1.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術には、次に述べるような問題点がある。即ち、無
人走行時には、コースの凹凸やぬかるみによって車両１
のステアリングが指示よりも大きく動いたりタイヤがス
リップしたりして、車両１が不意にコントロールを離れ
た動きをすることがある。このような場合、車両がコー
ス３から外れる方向へ動いたとしても、従来技術におい
ては車両１の現在位置を検出するのに時間を要するため
にそのことを検知できず、車両１のコースアウトを防ぐ
のに間に合わないという問題がある。However, the above prior art has the following problems. That is, during unmanned running, the vehicle 1 is not covered by unevenness or mud on the course.
The vehicle 1 may unexpectedly move out of control due to the steering of the vehicle 1 moving more than the instruction or the tire slipping. In such a case, even if the vehicle moves in a direction deviating from the course 3, it takes a long time to detect the current position of the vehicle 1 in the related art, so that it cannot be detected, and the vehicle 1 is prevented from going out of the course. There is a problem that it is not in time.
【０００５】また、無人走行中に、車両１の現在位置を
検出する位置検出装置の検出誤差が生じても、位置検出
装置自体の故障により、そのことを検知できない場合が
ある。このようなとき、誤差を含んだ位置情報に基づい
て車両１を走行させ、車両１がコース３を外れて、土手
に衝突したり崖から落下したりして、走行を継続できな
くなるという問題がある。[0005] In addition, even if a detection error occurs in the position detecting device for detecting the current position of the vehicle 1 during unmanned traveling, it may not be detected due to a failure of the position detecting device itself. In such a case, there is a problem that the vehicle 1 runs based on the positional information including the error, and the vehicle 1 goes off the course 3 and collides with a bank or falls off a cliff, so that the running cannot be continued. is there.
【０００６】また、上述したように絶対位置検出器は、
例えばＧＰＳ衛星からの電波を受信して、車両１の絶対
位置を検出している。そのため、車両１が木陰や崖下に
位置したときにＧＰＳ衛星からの電波が妨げられたり、
電波を受信する通信器に障害が発生したりして、電波が
良好に受信できず、車両１が絶対位置を検出できないよ
うな場合がある。このように絶対位置検出器に異常が起
きると、相対位置検出器のみで車両１を減速走行させ、
絶対位置検出器の回復を待つことが行なわれている。し
かしながら、上述したように相対位置検出器は位置検出
の誤差が次第に累積していくため、相対位置検出器のみ
では車両１の位置を正確に検出できず、車両１がコース
３上から外れないように走行させるのは困難である。Further, as described above, the absolute position detector
For example, an absolute position of the vehicle 1 is detected by receiving a radio wave from a GPS satellite. Therefore, when the vehicle 1 is located under a tree or under a cliff, radio waves from GPS satellites are obstructed,
In some cases, a failure occurs in the communication device that receives the radio wave, the radio wave cannot be satisfactorily received, and the vehicle 1 cannot detect the absolute position. When an abnormality occurs in the absolute position detector in this way, the vehicle 1 is decelerated by only the relative position detector,
Waiting for the recovery of the absolute position detector is performed. However, as described above, since the relative position detector gradually accumulates errors in position detection, the relative position detector alone cannot accurately detect the position of the vehicle 1, so that the vehicle 1 does not come off the course 3. It is difficult to drive.
【０００７】また、相対位置検出器に異常が起きたとき
は、絶対位置検出器のみで車両１を走行させなければな
らない。しかしながら、絶対位置検出器が現在位置を検
出するためには、ＧＰＳ衛星からの電波に基づく長時間
の演算を要する。そのため、このような演算を行なって
いる間に車両１が大きく移動してしまうので、絶対位置
検出器のみに基づいて車両１がコース３上から外れない
ように走行させるのは困難である。このように、相対位
置検出器又は絶対位置検出器の少なくともいずれか一方
に異常が生じた場合に、車両１のコースアウトを防止す
るのは困難であるという問題がある。[0007] When an abnormality occurs in the relative position detector, the vehicle 1 must travel using only the absolute position detector. However, in order for the absolute position detector to detect the current position, a long time calculation based on radio waves from GPS satellites is required. For this reason, the vehicle 1 moves greatly during such calculations, and it is difficult to allow the vehicle 1 to travel on the course 3 based on only the absolute position detector. Thus, there is a problem that it is difficult to prevent the vehicle 1 from going out of the course when an abnormality occurs in at least one of the relative position detector and the absolute position detector.
【０００８】さらに、このような問題を避けるため、位
置検出装置に異常が発生すると、車両１を即座に停止さ
せることも行なわれている。しかしながら、車両１にＧ
ＰＳ衛星の電波が届かなくなってしまったような場合に
は、車両１を停止してしまうと、ＧＰＳ衛星の電波が回
復せず、車両１の走行を再開させることが困難となる。
また、このとき、車両１がブレーキをかけてから停止す
るまでの走行の間に車両１がコース３から外れる方向へ
向かって走っても、位置検出装置に異常が生じるために
それを検出することは難しい。従って、位置検出装置に
異常が発生した場合に、車両１がコース３から外れない
ように停止させる技術が求められている。Further, in order to avoid such a problem, when an abnormality occurs in the position detecting device, the vehicle 1 is immediately stopped. However, G
In the case where the radio wave of the PS satellite has not reached, if the vehicle 1 is stopped, the radio wave of the GPS satellite will not be recovered, and it will be difficult to restart the running of the vehicle 1.
Also, at this time, even if the vehicle 1 runs in a direction deviating from the course 3 during the period from when the brake is applied to when the vehicle 1 stops, the vehicle 1 is detected because the position detection device is abnormal. Is difficult. Therefore, there is a need for a technique for stopping the vehicle 1 so as not to come off the course 3 when an abnormality occurs in the position detection device.
【０００９】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、無人走行時に車両のコースアウトを確実
に防止する無人走行システムを提供することを目的とし
ている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide an unmanned traveling system that reliably prevents a vehicle from going out of course during unmanned traveling.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、発信波を発信し、こ
の発信波に対する反射波を受信して走行の妨げとなる障
害物を検知するレーダ装置を有し、かつ、現在位置を検
出しながら所定のコース上を無人で走行する車両を備え
た無人走行システムにおいて、発信波を反射するリフレ
クタを、通常の走行時にはレーダ装置に検知されないコ
ース外の位置に、コースに沿って所定の間隔で設置して
いる。Means for Solving the Problems, Functions and Effects In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is to transmit an outgoing wave and receive a reflected wave with respect to the outgoing wave so as to obstruct an obstacle to travel. In an unmanned traveling system having a vehicle that travels on a predetermined course unattended while detecting the current position, a reflector that reflects a transmitted wave is provided to the radar device during normal traveling. It is installed at predetermined intervals along the course at positions outside the course that are not detected.
【００１１】第１発明によれば、例えばミリ波等の発信
波を反射するリフレクタを、通常の走行時にはレーダ装
置に検知されないコース外の位置に設置している。即
ち、このリフレクタをレーダ装置が検知した場合には、
車両が正常な走行状態になく、コースアウトしつつある
と判断される。これにより、例えば車両の位置検出やス
テアリングなどに異常が生じた場合にも、車両が所定の
コースから外れつつあることを確実に検知できる。従っ
て、この検知に基づいて車両のコースアウト防止のため
の対策を講じることが可能であり、車両のコースアウト
が少なくなる。さらに、車両が元来備えている障害物検
出装置により、コースアウトを判断しているので、車両
にコースアウトを検知する特別のセンサ等の設備を必要
としない。According to the first aspect of the invention, the reflector that reflects a transmitted wave such as a millimeter wave is installed at a position outside the course that is not detected by the radar device during normal traveling. That is, when the radar detects this reflector,
It is determined that the vehicle is not in a normal running state and is going out of the course. Thus, for example, even when an abnormality occurs in the detection of the position of the vehicle, the steering, or the like, it is possible to reliably detect that the vehicle is coming off the predetermined course. Therefore, it is possible to take measures to prevent the vehicle from going out of course based on this detection, and the vehicle goes out of course. Further, since the vehicle is determined to be out of course by the obstacle detection device originally provided in the vehicle, equipment such as a special sensor for detecting the out of course is not required in the vehicle.
【００１２】また、第２発明は、第１発明記載の無人走
行システムにおいて、レーダ装置によるリフレクタの検
知に基づいて車両を減速または停止させる車両管制装置
を備えている。According to a second aspect of the present invention, there is provided the unmanned traveling system according to the first aspect, further comprising a vehicle control device for decelerating or stopping the vehicle based on detection of the reflector by the radar device.
【００１３】第２発明によれば、リフレクタを検知して
車両を減速させているので、車両がコースの正常な走行
位置に復帰する可能性が高くなる。従って、車両を迅速
に無人走行に復帰させられるので、無人走行システムの
稼働率が向上する。また、車両のコースアウト防止のた
めの対策を講じるために充分な時間を得ることができる
ので、車両がコースアウトして例えば土手に衝突したり
崖から落ちたりして走行不能になることが少なくなる。According to the second aspect of the present invention, since the vehicle is decelerated by detecting the reflector, there is a high possibility that the vehicle will return to a normal running position on the course. Therefore, since the vehicle can be quickly returned to the unmanned traveling, the operation rate of the unmanned traveling system is improved. Further, since sufficient time can be obtained to take measures for preventing the vehicle from going out of the course, it is less likely that the vehicle goes out of the course and collides with a bank or falls off a cliff, for example, and becomes unable to travel.
【００１４】また、第３発明は、第１発明記載の無人走
行システムにおいて、車両管制装置は、レーダ装置によ
るリフレクタの検知に基づいて、リフレクタから離れる
方向へステアリングを操作している。According to a third invention, in the unmanned traveling system according to the first invention, the vehicle control device operates the steering in a direction away from the reflector based on detection of the reflector by the radar device.
【００１５】第３発明によれば、リフレクタの検知に基
づいて減速させた車両を、リフレクタから離れる方向へ
走行させている。リフレクタはコース外にあるので、こ
れから離れることにより、コースから外れつつある車両
はコースの略中央へ向かうことになる。従って、車両の
コースアウトを確実に防止できるので、車両が土手に衝
突したり崖から落ちたりして走行不能になることが少な
く、車両を迅速に無人走行に復帰させて無人走行システ
ムの稼働率を向上させることが可能である。According to the third aspect, the vehicle decelerated based on the detection of the reflector is made to travel in a direction away from the reflector. Since the reflector is off the course, moving away from it will cause the vehicle going off the course to head substantially to the center of the course. Therefore, since it is possible to reliably prevent the vehicle from going out of the course, it is unlikely that the vehicle collides with a bank or falls off a cliff and the vehicle becomes unable to travel. It is possible to improve.
【００１６】また、第４発明は、第２又は第３発明記載
の無人走行システムにおいて、車両管制装置は、レーダ
装置によるリフレクタの検知に基づいて、車両の現在位
置を検出する位置検出装置の検出誤差を推測し、この検
出誤差の大きさに応じて車両の減速度を変化させてい
る。According to a fourth aspect of the present invention, in the unmanned traveling system according to the second or third aspect, the vehicle control device detects a current position of the vehicle based on detection of the reflector by the radar device. An error is estimated, and the deceleration of the vehicle is changed according to the magnitude of the detection error.
【００１７】第４発明によれば、リフレクタの検知に基
づいて位置検出装置の検出誤差を推測している。通常、
位置検出装置は、検出誤差が大きくなっていても、その
ことを知ることが難しい。しかし、本発明によれば、リ
フレクタの検知に基づいて位置検出装置の検出誤差を推
測できるので、位置検出の精度を向上させ、車両を確実
にコース上を走行させることができる。さらに、この推
測した検出誤差に応じて、減速度を変化させるようにし
ている。例えば、検出誤差が大きいほど車両がコースア
ウトする可能性が大きいため、車両の減速度を大きくし
て車両を早急に減速させることにより、コースアウトの
防止が可能となる。また、検出誤差が小さい場合にはコ
ースアウトの防止を急ぐ必要がないので、減速度を小さ
くして、車両が急減速によってスリップしたり前方につ
んのめって積荷が崩れたりするのを防ぐことができる。
また、この推測した検出誤差に応じて、コースアウトを
防止するために例えばステアリングを操作する度合いを
変化させるようにすれば、検出誤差が大きいほど車両が
コースアウトする可能性が大きいため、ステアリングの
操作量を大きくして車両を急に旋回させることにより、
コースアウトの防止が可能となる。また、検出誤差が小
さい場合にはコースアウトの防止を急ぐ必要がないの
で、ステアリングの操作量を小さくして、車両が急旋回
によってスリップしたり積荷が崩れたりするのを防ぐこ
とができる。According to the fourth aspect, the detection error of the position detecting device is estimated based on the detection of the reflector. Normal,
It is difficult for the position detection device to know the detection error even if the detection error is large. However, according to the present invention, since the detection error of the position detection device can be estimated based on the detection of the reflector, the accuracy of position detection can be improved, and the vehicle can travel on the course without fail. Further, the deceleration is changed according to the estimated detection error. For example, the greater the detection error, the greater the possibility that the vehicle will go out of course. Therefore, it is possible to prevent the vehicle from going out of course by increasing the deceleration of the vehicle and quickly decelerating the vehicle. Further, when the detection error is small, it is not necessary to hurry to prevent the course out, so that the deceleration can be reduced to prevent the vehicle from slipping due to sudden deceleration or the load from collapsing forward and collapsing.
Further, if the degree of steering operation is changed in order to prevent a course out according to the estimated detection error, for example, the larger the detection error, the greater the possibility that the vehicle will go out of the course. And turning the vehicle suddenly,
Course out can be prevented. Further, when the detection error is small, it is not necessary to hurry to prevent the course out, so that the steering operation amount can be reduced to prevent the vehicle from slipping due to a sharp turn or the cargo from collapsing.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、図を参照しながら、本発明
に関わる実施形態を詳細に説明する。尚、実施形態にお
いて、前記従来技術の説明に使用した図と同一の要素に
は同一符号を付し、重複説明は省略する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In the embodiments, the same elements as those in the drawings used in the description of the related art are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００１９】図１は、本実施形態に関わる無人走行シス
テムの構成図を示している。同図において、無人走行シ
ステムは複数のダンプ等の車両１と、これら複数の車両
１の運行を監視する中央監視局２とを備えている。中央
監視局２には、作業状況に合わせて複数の車両１の運行
状況を監視し、各車両１をどのようにコース３を走行さ
せるかを決定する中央管制装置７が備えられている。ま
た、中央管制装置７には中央通信装置８が接続され、そ
れぞれの車両１に走行指令を送信することが可能であ
る。FIG. 1 shows a configuration diagram of an unmanned traveling system according to the present embodiment. In FIG. 1, the unmanned traveling system includes a plurality of vehicles 1 such as dump trucks, and a central monitoring station 2 that monitors the operation of the plurality of vehicles 1. The central monitoring station 2 is provided with a central control device 7 that monitors the operation status of the plurality of vehicles 1 in accordance with the work status and determines how each vehicle 1 runs on the course 3. In addition, a central communication device 8 is connected to the central control device 7, and it is possible to transmit a traveling command to each vehicle 1.
【００２０】各車両１には、車両管制装置２０がそれぞ
れ搭載されている。車両管制装置２０は、車両１に搭載
された車両通信装置２３を介して中央管制装置７と互い
に無線通信を行ない、中央管制装置７の指令に基づいて
車両１の運転を制御する。また、車両管制装置２０に
は、車両１の現在位置を検出する位置検出装置１０が接
続されている。この位置検出装置１０は、例えばＧＰＳ
を用いて車両１の絶対位置を検出する絶対位置検出器
と、タイヤの回転数を測定する車速センサ及び進行方向
を検出するジャイロを用いて車両１の相対位置を検出す
る相対位置検出器とを有している。車両管制装置２０
は、この位置検出装置１０の出力に基づいて車両１の現
在位置を検出し、無線通信を介して中央管制装置７にそ
の現在位置を送信する。これにより、中央管制装置７は
各車両１の現在位置を把握し、積込等の作業が円滑に行
なわれるように無線通信を介して車両管制装置２０に指
令を出力し、各車両１の運行を管理する。Each vehicle 1 has a vehicle control device 20 mounted thereon. The vehicle control device 20 performs wireless communication with the central control device 7 via a vehicle communication device 23 mounted on the vehicle 1, and controls the operation of the vehicle 1 based on a command from the central control device 7. Further, a position detection device 10 that detects the current position of the vehicle 1 is connected to the vehicle control device 20. The position detecting device 10 is, for example, a GPS
An absolute position detector that detects the absolute position of the vehicle 1 using a vehicle, a vehicle speed sensor that measures the rotational speed of the tire, and a relative position detector that detects the relative position of the vehicle 1 using a gyro that detects the traveling direction. Have. Vehicle control device 20
Detects the current position of the vehicle 1 based on the output of the position detection device 10 and transmits the current position to the central control device 7 via wireless communication. As a result, the central control device 7 grasps the current position of each vehicle 1, outputs a command to the vehicle control device 20 via wireless communication so that operations such as loading can be performed smoothly, and operates each vehicle 1. Manage.
【００２１】また、車両管制装置２０には、車両１のア
クセル１１、ブレーキ１２、及びステアリング１３を操
作して車両１の走行を制御する走行制御装置１４が接続
されている。車両管制装置２０は、中央管制装置７から
の指令に基づいて走行制御装置１４に指令を出力し、所
定のコース３上で車両１を無人走行させる。The vehicle control device 20 is connected to a traveling control device 14 for controlling the traveling of the vehicle 1 by operating the accelerator 11, the brake 12, and the steering 13 of the vehicle 1. The vehicle control device 20 outputs a command to the travel control device 14 based on the command from the central control device 7, and causes the vehicle 1 to travel unmanned on the predetermined course 3.
【００２２】そして、車両管制装置２０には、コース３
上に存在する人間や他の車両１、或いは他の車両１から
落下した積荷等の、走行の妨げとなる障害物４を検知す
る障害物検出装置５が接続されている。障害物検出装置
５は、例えばミリ波によるレーダ装置１６を備えてい
る。このミリ波レーダ装置１６は、ミリ波を車両１の進
行方向に送信する送信アンテナ３０と、進行方向の物体
に反射して戻ってきた反射波を受信する受信アンテナ３
１とを備えている。The vehicle control device 20 has a course 3
An obstacle detection device 5 that detects an obstacle 4 that hinders traveling, such as a human or another vehicle 1 existing above, or a load dropped from the other vehicle 1, is connected. The obstacle detection device 5 includes, for example, a radar device 16 using millimeter waves. The millimeter wave radar device 16 includes a transmitting antenna 30 that transmits a millimeter wave in the traveling direction of the vehicle 1 and a receiving antenna 3 that receives a reflected wave that is reflected by an object in the traveling direction and returned.
1 is provided.
【００２３】図２及び図３に、ミリ波レーダ装置１６の
説明図を示す。ミリ波レーダ装置１６には、ステア式及
びスキャン式と呼ばれるタイプがあり、これらの両タイ
プについて説明する。図２に示したミリ波レーダ装置１
６はステア式と呼ばれ、車両１の前方左右両端部にそれ
ぞれ所定の発散角φの発信波２９，２９を発信する送信
アンテナ３０，３０が設けられている。送信アンテナ３
０，３０は、回動自在な回動装置３２，３２上に搭載さ
れており、回動装置３２をステアリング１３の操作に合
わせて水平面内で図中矢印方向に回動させることで、発
信波２９を常に車両１がこれから進行する方向に向けて
発信している。そして、発信波２９が当たった物体から
反射して返ってきた反射波を、図示しない受信アンテナ
で受信し、反射波と発信波２９とを比較・演算すること
により、物体までの距離を検出可能である。尚、同図に
おいて、左右のミリ波レーダ装置１６，１６は、それぞ
れ車両１から所定距離Ｌ１，Ｌ２以下にある物体のみを
障害物４として認識し、これらの所定距離Ｌ１，Ｌ２よ
り遠い距離にある物体は障害物４として認識しないよう
にしている。即ち、同図において斜線で示した有効検出
範囲１９の内部に入った物体のみを、障害物４として認
識する。以下の説明では、ミリ波レーダ装置１６がリフ
レクタ３４を障害物４として認識した場合を、リフレク
タ３４を検知したと表現する。2 and 3 are explanatory diagrams of the millimeter wave radar device 16. FIG. The millimeter-wave radar device 16 includes types called a steer type and a scan type, and both types will be described. Millimeter wave radar device 1 shown in FIG.
Reference numeral 6 denotes a steering type, and transmission antennas 30, 30 for transmitting transmission waves 29, 29 having a predetermined divergence angle φ are provided at both left and right front portions of the vehicle 1, respectively. Transmission antenna 3
Numerals 0 and 30 are mounted on rotatable rotating devices 32 and 32. By rotating the rotating device 32 in the horizontal arrow direction in the horizontal plane in accordance with the operation of the steering wheel 13, the transmitted wave is provided. 29 is always transmitted in the direction in which the vehicle 1 will travel. The reflected wave reflected from the object hit by the transmitted wave 29 is received by a receiving antenna (not shown), and the distance to the object can be detected by comparing and calculating the reflected wave and the transmitted wave 29. It is. In the figure, the left and right millimeter-wave radar devices 16 and 16 recognize only objects that are less than the predetermined distances L1 and L2 from the vehicle 1 as obstacles 4, respectively. Certain objects are not recognized as obstacles 4. That is, only an object that falls within the effective detection range 19 indicated by hatching in FIG. In the following description, a case where the millimeter wave radar device 16 recognizes the reflector 34 as the obstacle 4 is referred to as detecting the reflector 34.
【００２４】また、図３に示したミリ波レーダ装置１６
はスキャン式と呼ばれ、車両１の前方に備えられたスキ
ャン装置３６上に、指向性の強い発信波２９を発信する
送信アンテナ３０が設けられている。このスキャン装置
３６は、所定の回転周期で回転運動を行なっており、同
図に示すように車両１前方に、角度範囲θを有する扇形
の有効検出範囲１９を備えている。このθは、例えば１
８０度とすることも可能である。そして、発信波２９が
当たった物体から反射して返ってきた反射波を、図示し
ない受信アンテナで受信し、反射波と発信波２９とを比
較・演算することにより、物体までの距離を検出可能で
ある。また、送信アンテナ３０が回動している角度か
ら、物体が車両１の進行方向に対してどのような角度に
あるかをも検出可能である。The millimeter wave radar device 16 shown in FIG.
Is called a scanning type, and a transmission antenna 30 for transmitting a transmission wave 29 having high directivity is provided on a scanning device 36 provided in front of the vehicle 1. The scanning device 36 performs a rotating motion at a predetermined rotation cycle, and includes a sector-shaped effective detection range 19 having an angle range θ in front of the vehicle 1 as shown in FIG. This θ is, for example, 1
An angle of 80 degrees is also possible. The reflected wave reflected from the object hit by the transmitted wave 29 is received by a receiving antenna (not shown), and the distance to the object can be detected by comparing and calculating the reflected wave and the transmitted wave 29. It is. Further, from the angle at which the transmitting antenna 30 is rotating, it is possible to detect what angle the object is at with respect to the traveling direction of the vehicle 1.
【００２５】図４、図５に、コース３及びこのコース３
上を走行する車両１の一例を示す。これらの図におい
て、コース３の外縁３Ａから所定距離（例えば２ｍ程
度）離れた路肩には、侵入防止用の木製の杭（図示せ
ず）が、所定の間隔で下端部を土中に埋め込まれて設置
されている。この木製の杭の上端部に、ミリ波を効率良
く反射するリフレクタ３４を、図示しない固定手段で固
定している。ミリ波レーダ装置１６は、図４に示すよう
に車両１が所定のコース３から外れることなく走行して
いる場合には、リフレクタ３４が有効検出範囲１９の外
にあるように有効検出範囲１９を定める。即ち、車両１
が通常に走行している場合には、ミリ波レーダ装置１６
はこのリフレクタ３４を検知することがない。ところ
が、図５に示すように、車両１が所定のコース３から外
れようとした場合、リフレクタ３４Ａがミリ波レーダ装
置１６の有効検出範囲１９の中に入り、障害物４である
かのように検知される。即ち、このリフレクタ３４を検
知することで、車両１のコースアウトを検知できる。
尚、図４、図５ではステア式のミリ波レーダ装置１６を
例にとって説明したが、スキャン式でも同様である。ま
た、杭が予め設置されていないような場所や、杭の間隔
が粗すぎるような場所には、新たに杭を所定の間隔で設
置し、その上にリフレクタ３４を並べればよい。FIGS. 4 and 5 show course 3 and this course 3.
1 shows an example of a vehicle 1 traveling above. In these figures, wooden piles (not shown) for preventing intrusion are embedded in the soil at predetermined intervals on the road shoulder at a predetermined distance (for example, about 2 m) from the outer edge 3A of the course 3 at predetermined intervals. Installed. A reflector 34 for efficiently reflecting millimeter waves is fixed to the upper end of the wooden pile by fixing means (not shown). The millimeter wave radar device 16 sets the effective detection range 19 such that the reflector 34 is outside the effective detection range 19 when the vehicle 1 is traveling without departing from the predetermined course 3 as shown in FIG. Determine. That is, the vehicle 1
Is traveling normally, the millimeter wave radar device 16
Does not detect this reflector 34. However, as shown in FIG. 5, when the vehicle 1 tries to deviate from the predetermined course 3, the reflector 34 </ b> A enters the effective detection range 19 of the millimeter wave radar device 16, as if it were the obstacle 4. Is detected. That is, the course out of the vehicle 1 can be detected by detecting the reflector 34.
Although FIGS. 4 and 5 illustrate the steer-type millimeter wave radar device 16 as an example, the same applies to the scan type. Further, in a place where the piles are not installed in advance or where the intervals between the piles are too coarse, a new pile may be installed at a predetermined interval, and the reflectors 34 may be arranged thereon.
【００２６】図６に、本実施形態に関わるリフレクタ３
４の詳細図を示す。リフレクタ３４は、３枚の三角形の
金属板３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを、互いの辺同士を溶接
等で貼り合わせて構成されており、１面が開放された三
角錐の形状をしている。そして、この開放された１面が
コース３側にほぼ向くように、木製の杭３５の上部にネ
ジ３７等の固定手段で固定している。このようなリフレ
クタ３４は、ミリ波を効率良く反射するので、誤検知、
特に検知の見落としが非常に少ない。FIG. 6 shows a reflector 3 according to this embodiment.
4 shows a detailed view of FIG. The reflector 34 is formed by bonding three triangular metal plates 34A, 34B, and 34C to each other by welding or the like, and has a triangular pyramid shape with one surface opened. The wooden pile 35 is fixed to the upper part of the wooden pile 35 by a fixing means such as a screw 37 so that the open one surface is substantially directed to the course 3 side. Since such a reflector 34 efficiently reflects a millimeter wave, erroneous detection,
In particular, there is very little oversight of detection.
【００２７】図７に、このリフレクタ３４を利用して無
人走行を行なうための手順の一例を、フローチャートで
示す。なお、以下、フローチャートでは各ステップ番号
にＳを付して表す。車両管制装置２０は、位置検出装置
１０の出力に基づいて車両１の現在位置を検出しなが
ら、車両を所定のコース３上で無人走行させる（Ｓ
１）。そして、障害物検出装置５が車両１の前方にリフ
レクタ３４を検知した場合（Ｓ２）、車両管制装置２０
は走行を続けると車両１がコース３から外れると判断
し、走行制御装置１４に指令を出力して、車両１を減速
させる（Ｓ３）。この減速中にも障害物検出装置５は検
知を続けており、車両管制装置２０はこの検知に基づい
て、走行制御装置１４に指令を出力してステアリング１
３を操作し、車両１がコース３から外れないように回避
操作を行なう（Ｓ４）。そして、車両が停止するまで、
減速を継続する（Ｓ５）。FIG. 7 is a flowchart showing an example of a procedure for performing unmanned traveling using the reflector 34. Hereinafter, in the flowchart, each step number is denoted by adding S. The vehicle control device 20 allows the vehicle to travel unmanned on the predetermined course 3 while detecting the current position of the vehicle 1 based on the output of the position detection device 10 (S
1). When the obstacle detection device 5 detects the reflector 34 in front of the vehicle 1 (S2), the vehicle control device 20
Determines that the vehicle 1 deviates from the course 3 when traveling continues, outputs a command to the travel control device 14, and decelerates the vehicle 1 (S3). Even during this deceleration, the obstacle detection device 5 continues to detect, and the vehicle control device 20 outputs a command to the travel control device 14 based on this detection, and
3 to perform an avoidance operation so that the vehicle 1 does not deviate from the course 3 (S4). And until the vehicle stops
The deceleration is continued (S5).
【００２８】ここで、Ｓ４における回避操作の一例とし
ては、例えば車両１の左方にリフレクタ３４が検知され
た場合には、リフレクタ３４から遠ざかるようにステア
リング１３を右方に所定角度切るような操作が挙げられ
る。このようにステアリング１３を操作すれば、車両１
はコース３外のリフレクタ３４から離れる方向に動くの
で、コース３から外れる可能性が低くなる。またこのと
き、ステアリング１３を切り過ぎて右方にリフレクタ３
４が再検知された場合には、リフレクタ３４から遠ざか
るように左方にステアリング１３を切るようにすればよ
い。このような回避操作を繰り返しながら車両１を減速
させることにより、車両１をリフレクタ３４に衝突しな
いようにコース３の略中央で停止させることが可能とな
る。あるいは、上記においてステアリング１３を左方に
切った後、所定時間後にまっすぐに戻して、車両の進行
方向をオフセットするようにしてもよい。このように、
通常の走行時には検知しないリフレクタ３４の検知に基
づいて車両１を停止させているので、車両１のコースア
ウトを確実に防止可能である。Here, as an example of the avoidance operation in S4, for example, when the reflector 34 is detected to the left of the vehicle 1, the steering 13 is turned to the right by a predetermined angle so as to move away from the reflector 34. Is mentioned. By operating the steering wheel 13 in this manner, the vehicle 1
Moves in a direction away from the reflector 34 outside the course 3, so that the possibility of the outside of the course 3 is reduced. At this time, the steering wheel 13 is turned too far and the reflector 3 is moved to the right.
When 4 is detected again, the steering 13 may be turned to the left so as to move away from the reflector 34. By decelerating the vehicle 1 while repeating such avoidance operations, the vehicle 1 can be stopped at substantially the center of the course 3 so as not to collide with the reflector 34. Alternatively, after turning the steering 13 to the left in the above, it may be returned straight after a predetermined time to offset the traveling direction of the vehicle. in this way,
Since the vehicle 1 is stopped based on the detection of the reflector 34 that is not detected during normal traveling, it is possible to reliably prevent the vehicle 1 from going off the course.
【００２９】また、位置検出装置１０が異常となった場
合、車両管制装置２０は車両１の現在位置を正確に検出
する手段を失うため、車両１がコース３を外れるのを避
ける必要がある。そこで次に、リフレクタ３４を利用し
て、絶対位置検出器又は相対位置検出器の少なくともい
ずれか一方が異常となった場合に、車両をコースアウト
させないようにする技術について説明する。Further, when the position detecting device 10 becomes abnormal, the vehicle control device 20 loses the means for accurately detecting the current position of the vehicle 1, so that it is necessary to prevent the vehicle 1 from going off the course 3. Therefore, next, a description will be given of a technique for using the reflector 34 to prevent the vehicle from going off course when at least one of the absolute position detector and the relative position detector becomes abnormal.
【００３０】図８に、このための手順をフローチャート
で示す。車両管制装置２０は、位置検出装置１０の出力
に基づいて現在位置を検出しながら、車両を所定のコー
ス３上で無人走行させる（Ｓ１１）。このとき、車両管
制装置２０は、位置検出装置１０による現在位置の検出
結果が正常であるか否かを所定の方法に従って判断し
（Ｓ１２）、正常であればＳ１１に戻って走行を継続す
る。また、Ｓ１２で検出結果に異常があると判断した場
合、車両管制装置２０は、走行制御装置１４に指令を出
力して車両１を減速走行させる（Ｓ１３）。このような
検出結果の異常には、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ
信号の異常による絶対位置検出器の異常や、車両１のタ
イヤのスリップやステアリング１３の誤作動による相対
位置検出器の異常等がある。FIG. 8 is a flowchart showing the procedure for this. The vehicle control device 20 drives the vehicle unmanned on the predetermined course 3 while detecting the current position based on the output of the position detection device 10 (S11). At this time, the vehicle control device 20 determines whether or not the result of the detection of the current position by the position detection device 10 is normal according to a predetermined method (S12), and if normal, returns to S11 and continues running. If it is determined in S12 that the detection result is abnormal, the vehicle control device 20 outputs a command to the travel control device 14 to cause the vehicle 1 to travel at a reduced speed (S13). Such abnormalities in the detection result include the GPS transmitted from GPS satellites.
Abnormality of the absolute position detector due to signal abnormality, abnormality of the relative position detector due to slippage of tires of the vehicle 1 or malfunction of the steering 13 and the like.
【００３１】この減速走行中に、位置検出装置１０は、
異常となった絶対位置検出器又は相対位置検出器が回復
するのを待ち、回復したらＳ１１に戻って無人走行を継
続する（Ｓ１４）。このとき車両管制装置２０は、検出
結果が異常となってから経過した時間を測定し（Ｓ１
５）、所定時間が経過していれば、走行制御装置１４に
指令を出力して車両１を停止させる（Ｓ１６）。また、
Ｓ１５で所定時間が経過していなければ、車両管制装置
２０は障害物検出装置５が減速走行中にリフレクタ３４
を検知したか否かを判定し（Ｓ１７）、検知していなけ
れば、車両１は所定のコース３上を走行していると判断
し、Ｓ１４に戻って位置検出装置１０の回復を待つ。During the deceleration running, the position detecting device 10
It waits for the abnormal position detector or relative position detector that has become abnormal to recover, and after recovery, returns to S11 and continues unmanned traveling (S14). At this time, the vehicle control device 20 measures the time elapsed since the detection result became abnormal (S1).
5) If the predetermined time has elapsed, a command is output to the travel control device 14 to stop the vehicle 1 (S16). Also,
If the predetermined time has not elapsed in S15, the vehicle control device 20 sets the reflector 34 while the obstacle detection device 5 is running at a reduced speed.
Is determined (S17), and if not, it is determined that the vehicle 1 is traveling on the predetermined course 3, and the process returns to S14 to wait for the position detecting device 10 to recover.
【００３２】また、Ｓ１７で障害物検出装置５がリフレ
クタ３４を検知していれば、車両管制装置２０は走行制
御装置１４に指示してステアリング１３を操作し、上述
したように車両１の進行方向をリフレクタ３４から離れ
る側にオフセットさせる（Ｓ１８）。これにより、車両
１はコース３の外縁３Ａに設置されたリフレクタ３４か
ら離れ、コース３の略中央部を減速走行することにな
る。そして、Ｓ１４に戻って位置検出装置１０の回復を
待つ。このように、位置検出装置１０の異常時に、車両
１をコースアウトさせることなく進行方向を変更できる
ので、位置検出装置１０が回復しやすく、車両１を迅速
に無人走行に復帰させられる。If the obstacle detection device 5 has detected the reflector 34 in S17, the vehicle control device 20 instructs the traveling control device 14 to operate the steering wheel 13 and, as described above, the traveling direction of the vehicle 1 as described above. Is offset to the side away from the reflector 34 (S18). As a result, the vehicle 1 moves away from the reflector 34 installed on the outer edge 3A of the course 3 and travels substantially at the center of the course 3 at a reduced speed. Then, the process returns to S14 and waits for the recovery of the position detecting device 10. As described above, when the position detection device 10 is abnormal, the traveling direction can be changed without causing the vehicle 1 to go out of the course. Therefore, the position detection device 10 is easily recovered, and the vehicle 1 can be quickly returned to the unmanned traveling.
【００３３】このとき、図８におけるフローチャートで
は、Ｓ１２において位置検出器１０の異常を予め定めら
れた方法に基づいて判断するように説明したが、異常が
発生したことがわからない場合もある。そこで次に、障
害物検出装置５によるリフレクタ３４の検知に基づい
て、位置検出装置１０の位置検出の誤差を推測する技
術、及び、その誤差に基づいて車両１の減速度を変化さ
せる技術について説明する。At this time, in the flowchart in FIG. 8, it has been described that the abnormality of the position detector 10 is determined in S12 based on a predetermined method. However, it may not be known that the abnormality has occurred. Therefore, next, a technique for estimating a position detection error of the position detection apparatus 10 based on the detection of the reflector 34 by the obstacle detection apparatus 5 and a technique for changing the deceleration of the vehicle 1 based on the error will be described. I do.
【００３４】図９に、減速度を変化させる際の手順のフ
ローチャートを示す。車両管制装置２０は、車両１を無
人走行させる（Ｓ２１）。障害物検出装置５がリフレク
タ３４を検知しない場合には（Ｓ２２）、車両管制装置
２０は位置検出装置１０の検出誤差が小さく、無人走行
が正常であると判断してＳ２１に戻り、無人走行を継続
させる。Ｓ２２で障害物検出装置５がリフレクタ３４を
検知した場合には、車両管制装置２０はそのリフレクタ
３４までの距離と、位置検出装置１０によって検出され
た車両１の現在位置とに基づき、位置検出装置１０の検
出誤差を演算によって推測する（Ｓ２３）。この演算
は、例えば次のように行なわれる。即ち、リフレクタ３
４は、コース３の外縁３Ａから所定距離（およそ２ｍ程
度）離れた位置に設置されている。そこで、位置検出装
置１０によって検出された車両１の現在位置から推測さ
れるコース３の外縁３Ａと、検知されたリフレクタ３４
から推測されるコース３の外縁３Ａとの位置の差が、位
置検出装置１０の検出誤差となる。FIG. 9 shows a flowchart of a procedure for changing the deceleration. The vehicle control device 20 causes the vehicle 1 to run unmanned (S21). When the obstacle detection device 5 does not detect the reflector 34 (S22), the vehicle control device 20 determines that the detection error of the position detection device 10 is small and the unmanned traveling is normal, and returns to S21 to perform unmanned traveling. Let it continue. When the obstacle detection device 5 detects the reflector 34 in S22, the vehicle control device 20 uses the position detection device based on the distance to the reflector 34 and the current position of the vehicle 1 detected by the position detection device 10. The 10 detection errors are estimated by calculation (S23). This calculation is performed, for example, as follows. That is, the reflector 3
4 is installed at a position away from the outer edge 3A of the course 3 by a predetermined distance (about 2 m). Therefore, the outer edge 3A of the course 3 estimated from the current position of the vehicle 1 detected by the position detecting device 10 and the detected reflector 34
The difference between the position of the course 3 and the outer edge 3 </ b> A estimated from the above becomes the detection error of the position detecting device 10.
【００３５】車両管制装置１０は、この検出誤差が所定
値よりも大きい場合には、短時間で停止しないと車両１
がコース３から外れる可能性が大きいと判断し、大きな
減速度で車両１を減速させる（Ｓ２４）。これにより、
車両１のコースアウトを防ぎ、車両１を迅速にコース３
に復帰させることが可能である。また、検出誤差が所定
値よりも小さい場合には、車両１がコース３から外れる
可能性が小さいと判断し、小さな減速度で車両１を減速
させる（Ｓ２５）。そして、車両１を停止するか、それ
とも減速した状態で位置検出装置１０の回復を待つかす
る。これにより、車両１を小さな減速度でゆっくり減速
させ、車両１のタイヤがスリップを起こしたり、急ブレ
ーキによって車両１の積荷が落下したりするのを防ぐこ
とができる。また、Ｓ２４で検出誤差の大きさを３以上
の段階に分け、検出誤差が大きいほど減速度を大きくす
るように減速度を設定してもよい。また、Ｓ２３で推測
した検出誤差の大きさに基づいて位置検出装置１０の異
常を検知し、図８のフローチャートで示したように車両
をコースアウトさせないようにステアリング１３の方向
制御をしてもよい。また、このような減速の方法は、図
７又は図８に示したフローチャートにおける減速の際に
使用すれば、さらに有効である。さらに、検出誤差に基
づいて、ステアリング１３を変化させる度合いを変化さ
せるようにしてもよい。検出誤差が大きい場合は、車両
１がコース３から外れる度合いも大きいので、ステアリ
ング１３を大きく切ってコースアウトを逃れるようにす
る。また、検出誤差が小さい場合は、ステアリング１３
を小さく切り、ステアリング１３の急操作に基づく車両
１のスリップや積荷の落下を防止できる。If the detection error is larger than a predetermined value, the vehicle control device 10 must stop the vehicle 1 in a short time.
Is determined to have a high possibility of deviating from course 3, and vehicle 1 is decelerated at a large deceleration (S24). This allows
Prevent the vehicle 1 from leaving the course and quickly move the vehicle 1 to the course 3
It is possible to return to. If the detection error is smaller than the predetermined value, it is determined that the possibility that the vehicle 1 will deviate from the course 3 is small, and the vehicle 1 is decelerated with a small deceleration (S25). Then, the user stops the vehicle 1 or waits for the position detection device 10 to recover in a decelerated state. As a result, the vehicle 1 is slowly decelerated with a small deceleration, and it is possible to prevent the tires of the vehicle 1 from slipping or the load of the vehicle 1 from dropping due to sudden braking. In S24, the magnitude of the detection error may be divided into three or more stages, and the deceleration may be set such that the larger the detection error, the greater the deceleration. Further, the abnormality of the position detection device 10 may be detected based on the magnitude of the detection error estimated in S23, and the direction control of the steering 13 may be performed so that the vehicle does not go off course as shown in the flowchart of FIG. Further, such a deceleration method is more effective when used at the time of deceleration in the flowchart shown in FIG. 7 or FIG. Further, the degree of change of the steering 13 may be changed based on the detection error. When the detection error is large, the degree of the vehicle 1 deviating from the course 3 is large, so that the steering wheel 13 is largely turned to escape the course out. If the detection error is small, the steering 13
Can be reduced to prevent the vehicle 1 from slipping or the load from falling due to the sudden operation of the steering 13.
【００３６】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、障害物検出装置５がリフレクタ３４を検知したのに
基づいて車両１を停止させている。これにより、車両１
の位置検出装置１０に異常があったり、或いは車両１が
スリップやステアリング１３の誤動作によって、車両１
の正確な位置が検出できなくなっても、車両１がコース
３から外れるのを確実に防止できる。従って、車両１が
土手に衝突して走行不可能となるようなことが少なく、
常に車両１を正常に運行させることができるので、無人
走行システムの稼働率を向上させられる。また、車両１
が元来備えている障害物検出装置５により、コースアウ
トを判断しているので、車両１にコースアウトを検知す
る特別のセンサ等の設備を必要としない。As described above, according to the present embodiment, the vehicle 1 is stopped based on the detection of the reflector 34 by the obstacle detection device 5. Thereby, the vehicle 1
Of the vehicle 1 due to an abnormality in the position detection device 10 of the
Even if the accurate position of the vehicle 1 cannot be detected, the vehicle 1 can be reliably prevented from coming off the course 3. Therefore, it is unlikely that the vehicle 1 collides with the bank and cannot travel.
Since the vehicle 1 can always be operated normally, the operation rate of the unmanned traveling system can be improved. Vehicle 1
Since the course-out is determined by the obstacle detection device 5 originally provided in the vehicle, equipment such as a special sensor for detecting the course-out in the vehicle 1 is not required.
【００３７】また、位置検出装置１０が異常となった場
合、リフレクタ３４を検知することにより、車両１をコ
ースアウトしないように走行させている。これにより、
車両１の走行を中断せず走行させられるので、例えば車
両１が崖下に位置してＧＰＳの電波が届かなくなった場
合など、車両１を移動させることによってＧＰＳの電波
を回復させることができる。また、車両１がスリップ等
によって進行方向が狂った場合にも、リフレクタ３４を
検知することにより、進行方向を正しい方向に復帰させ
られる。即ち、車両１をすぐには停止させないので、位
置検出装置１０の異常状態からの回復の可能性が高ま
る。また、所定時間が経過しても位置検出装置１０が異
常状態から回復しなければ、車両１を停止している。こ
れにより、位置検出器１０が異常の場合に長時間車両１
を走行させることを避け、車両１のコースアウトの可能
性を減少させている。また、位置検出器１０が異常の場
合には車両１は減速させなければならないので、減速し
た車両１がコース３上を長時間走行して、他の車両１の
速度が落ちることが避けられる。When the position detecting device 10 becomes abnormal, the vehicle 1 is driven so as not to go off course by detecting the reflector 34. This allows
Since the vehicle 1 is allowed to travel without being interrupted, the GPS radio wave can be recovered by moving the vehicle 1, for example, when the vehicle 1 is located below a cliff and GPS radio wave cannot reach. Further, even when the traveling direction of the vehicle 1 is deviated due to a slip or the like, by detecting the reflector 34, the traveling direction can be returned to the correct direction. That is, since the vehicle 1 is not stopped immediately, the possibility of recovery from the abnormal state of the position detection device 10 is increased. If the position detecting device 10 does not recover from the abnormal state even after the predetermined time has elapsed, the vehicle 1 is stopped. Thereby, when the position detector 10 is abnormal, the vehicle 1
Is avoided, and the possibility of the vehicle 1 going out of the course is reduced. When the position detector 10 is abnormal, the vehicle 1 must be decelerated, so that the decelerated vehicle 1 travels on the course 3 for a long time and the speed of the other vehicles 1 is prevented from decreasing.
【００３８】また、車両１を停止させるに当たり、リフ
レクタ３４の検知に基づき、車両がリフレクタ３４離れ
る方向にステアリング１３を操作しているので、減速時
にも車両１がコース３から外れることが少ない。従っ
て、車両１が停止したときに、短時間で無人走行状態に
復帰させることができ、無人走行システムの稼働効率を
向上させることができる。In stopping the vehicle 1, the vehicle 1 operates the steering wheel 13 in a direction away from the reflector 34 based on the detection of the reflector 34, so that the vehicle 1 rarely comes off the course 3 even during deceleration. Therefore, when the vehicle 1 stops, the vehicle 1 can be returned to the unmanned traveling state in a short time, and the operation efficiency of the unmanned traveling system can be improved.
【００３９】また、障害物検出装置５のリフレクタ３４
の検知により、位置検出装置５の検出誤差を推測してい
る。これにより、位置検出装置５の位置検出の確からし
さが不明となった場合でも検出誤差を推定できるので、
位置検出装置５の検出精度が明確になる。例えば、位置
検出装置５の信頼性が低い車両１に対しては、車両１の
走行速度を落とすなどして信頼性を向上させても良い。
また、位置検出装置５の信頼性が大きいような場合には
車両１を停止して位置検出装置５を回復させることがで
きる。従って、位置検出の確からしさが不明な状態で車
両１を走行させることがなく、車両１がコースアウトす
ることが少ないので、無人走行の信頼性が向上する。さ
らに、この推測した検出誤差に基づき、検出誤差が大き
いほど減速度を大きくするようにしている。検出誤差が
大きいほど、車両１がコースアウトする可能性が大きい
ので、これによって車両１をコースアウト前に早急に減
速して、コースアウトを防止することが可能となる。ま
た、検出誤差が小さい場合には、コースアウトの防止を
急ぐ必要がないので、減速度を小さくしている。これに
よって、車両１が急減速によってスリップしたり前方に
つんのめって積荷が崩れたりするのを防ぐことができ
る。The reflector 34 of the obstacle detecting device 5
, The detection error of the position detecting device 5 is estimated. This makes it possible to estimate a detection error even when the likelihood of the position detection of the position detection device 5 becomes unknown.
The detection accuracy of the position detection device 5 becomes clear. For example, with respect to the vehicle 1 having low reliability of the position detection device 5, the reliability may be improved by reducing the traveling speed of the vehicle 1.
When the reliability of the position detection device 5 is high, the vehicle 1 can be stopped and the position detection device 5 can be recovered. Therefore, the vehicle 1 does not travel in a state where the certainty of the position detection is unknown, and the vehicle 1 rarely goes out of the course, so that the reliability of the unmanned traveling is improved. Further, based on the estimated detection error, the larger the detection error, the greater the deceleration. The larger the detection error, the greater the possibility that the vehicle 1 will go out of course. Therefore, it is possible to decelerate the vehicle 1 more quickly before going out of course and prevent the vehicle from going out of course. When the detection error is small, it is not necessary to hurry to prevent the course out, so that the deceleration is reduced. Thereby, it is possible to prevent the vehicle 1 from slipping due to sudden deceleration or being squeezed forward and collapsing the load.
【００４０】尚、コース３がカーブしている場所では、
まっすぐな場所に比べてステアリング１３やブレーキ１
２の操作が複雑であり、また、タイヤがスリップしやす
いといった理由で、車両１がコースを外れやすい。その
ため、障害物検出装置５がリフレクタ３４を見逃したり
リフレクタ３４の検出が遅れたりして、車両１がコース
３を外れることのないよう、コース３が直線である場所
よりもリフレクタ３４を密に並べるのが良い。In a place where course 3 is curved,
Steering 13 and brake 1 compared to a straight place
The vehicle 1 is likely to be off the course because the operation 2 is complicated and the tires are likely to slip. Therefore, the reflectors 34 are arranged more densely than where the course 3 is straight so that the obstacle detection device 5 does not miss the reflector 34 or the detection of the reflector 34 is delayed, so that the vehicle 1 does not deviate from the course 3. Is good.
【００４１】尚、実施形態の説明では、レーダ装置をミ
リ波を発信波とするミリ波レーダ装置として説明した
が、本発明はこれに限られるものではない。例えば、レ
ーザ光を発信波とするレーザレーダ装置にも応用可能で
ある。この場合のリフレクタとしては、例えば小さなガ
ラス玉を密に並べた、可視光用のリフレクタを使用す
る。In the description of the embodiment, the radar device has been described as a millimeter wave radar device that emits a millimeter wave, but the present invention is not limited to this. For example, the present invention can be applied to a laser radar device using laser light as a transmission wave. As a reflector in this case, for example, a reflector for visible light in which small glass balls are densely arranged is used.
【図１】無人走行システムの構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of an unmanned traveling system.
【図２】ステア式のミリ波レーダ装置の説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram of a steer-type millimeter-wave radar device.
【図３】スキャン式のミリ波レーダ装置の説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram of a scanning millimeter-wave radar device.
【図４】コースを走行する車両の説明図。FIG. 4 is an explanatory view of a vehicle traveling on a course.
【図５】コースを走行する車両の説明図。FIG. 5 is an explanatory view of a vehicle traveling on a course.
【図６】リフレクタの構造を示す斜視図。FIG. 6 is a perspective view showing the structure of a reflector.
【図７】リフレクタを利用して車両を停止させるための
フローチャート。FIG. 7 is a flowchart for stopping a vehicle using a reflector.
【図８】位置検出装置が異常となった場合のフローチャ
ート。FIG. 8 is a flowchart in the case where the position detection device becomes abnormal.
【図９】減速度を変化させるフローチャート。FIG. 9 is a flowchart for changing the deceleration.
【図１０】従来技術に関わる無人走行システムの説明
図。FIG. 10 is an explanatory diagram of an unmanned traveling system according to the related art.
１：車両、２：中央監視局、３：コース、４：障害物、
５：障害物検出装置、７：中央管制装置、８：中央通信
装置、１０：位置検出器、１１：アクセル、１２：ブレ
ーキ、１３：ステアリング、１４：走行制御装置、１
６：ミリ波レーダ、１９：有効検出領域、２０：車両管
制装置、２１：警報器、２２：誤認識スイッチ、２３：
車両通信装置、２９：発信波、３０：送信アンテナ、３
１：受信アンテナ、３３：反射波、３４：リフレクタ、
３５：杭、３６：スキャン装置、３７：ネジ。1: vehicle, 2: central monitoring station, 3: course, 4: obstacles,
5: obstacle detection device, 7: central control device, 8: central communication device, 10: position detector, 11: accelerator, 12: brake, 13: steering, 14: traveling control device, 1
6: Millimeter wave radar, 19: Effective detection area, 20: Vehicle control device, 21: Alarm, 22: False recognition switch, 23:
Vehicle communication device, 29: transmission wave, 30: transmission antenna, 3
1: receiving antenna, 33: reflected wave, 34: reflector,
35: pile, 36: scanning device, 37: screw.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA03 AA10 BB02 CC03 CC06 DD07 DD17 EE31 FF06 FF13 FF23 GG08 GG12 GG17 KK08 KK18 LL06 LL07 LL11 LL14 MM03 MM07 MM09 QQ06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5H301 AA03 AA10 BB02 CC03 CC06 DD07 DD17 EE31 FF06 FF13 FF23 GG08 GG12 GG17 KK08 KK18 LL06 LL07 LL11 LL14 MM03 MM07 MM09 QQ06
Claims (4)
対する反射波(33)を受信して走行の妨げとなる障害物
(4)を検知するレーダ装置(16)を有し、かつ、現在位置
を検出しながら所定のコース(3)上を無人で走行する車
両(1)を備えた無人走行システムにおいて、 発信波(29)を反射するリフレクタ(34)を、通常の走行時
にはレーダ装置(16)に検知されないコース(3)外の位置
に、コース(3)に沿って所定の間隔で設置したことを特
徴とする無人走行システム。1. An obstacle that transmits a transmitting wave (29) and receives a reflected wave (33) with respect to the transmitting wave (29) to hinder traveling.
In an unmanned traveling system having a radar device (16) for detecting (4) and a vehicle (1) traveling unmanned on a predetermined course (3) while detecting the current position, a transmission wave ( A reflector (34) that reflects (29) is installed at a predetermined interval along the course (3) at a position outside the course (3) that is not detected by the radar device (16) during normal traveling. Unmanned traveling system.
て、 レーダ装置(16)によるリフレクタ(34)の検知に基づいて
車両(1)を減速または停止させる車両管制装置(20)を備
えたことを特徴とする無人走行システム。2. The unmanned traveling system according to claim 1, further comprising a vehicle control device (20) for decelerating or stopping the vehicle (1) based on detection of the reflector (34) by the radar device (16). Unmanned driving system characterized by.
て、 車両管制装置(20)は、レーダ装置(16)によるリフレクタ
(34)の検知に基づいて、リフレクタ(34)から離れる方向
へステアリング(13)を操作することを特徴とする無人走
行システム。3. The unmanned traveling system according to claim 1, wherein the vehicle control device (20) is a reflector by a radar device (16).
An unmanned traveling system characterized by operating the steering (13) in a direction away from the reflector (34) based on the detection of (34).
において、 車両管制装置(20)は、レーダ装置(16)によるリフレクタ
(34)の検知に基づいて、車両(1)の現在位置を検出する
位置検出装置(10)の検出誤差を推測し、この検出誤差の
大きさに応じて車両(1)の減速度を変化させることを特
徴とする無人走行システム。4. The unmanned traveling system according to claim 2, wherein the vehicle control device (20) is a reflector by a radar device (16).
Based on the detection of (34), the detection error of the position detection device (10) for detecting the current position of the vehicle (1) is estimated, and the deceleration of the vehicle (1) is changed according to the magnitude of the detection error. An unmanned traveling system characterized by being driven.
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| JP11136375A JP2000330630A (en) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | Unmanned traveling system |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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