JP2000322564A - Omnidirectional visual sensor - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は全方位視覚装置に係
り、詳しくは、広角レンズと組み合わせて、水平および
上下方向におけるほぼ全方位の視覚情報を撮像するため
の視覚センサに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an omnidirectional vision device, and more particularly, to a visual sensor for capturing visual information in almost all directions in horizontal and vertical directions in combination with a wide-angle lens.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、水平方向の全方位の視覚情報を撮
像する装置については、特開平６−２９５３３３号公報
および特開平９−１５９９２６号公報により公知であ
る。特開平６−２９５３３３号公報においては、２葉双
曲面のうちの一方の双曲面状の形状を有する反射ミラー
と、他方の双曲面状の形状を有し中心が他方の双曲線の
焦点に配置されたレンズを備えた画像入力装置によっ
て、水平および下方向の全方位にわたって視覚情報を撮
像するもので、上方向の視覚情報は反射ミラーに遮られ
て撮像することができない。また、特開平９−１５９９
２６号公報においては、上部に天上方向に向けられた広
角レンズによって水平および上方向の全方位にわたって
視覚情報を撮像するもので、下方向の視覚情報は下部に
設けられた鏡筒によって遮られて撮像することができな
い。2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus for imaging visual information in all directions in the horizontal direction is known from Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 6-295333 and 9-159926. In Japanese Patent Laid-Open No. 6-295333, a reflecting mirror having one hyperboloidal shape of one of two hyperboloids and a hyperboloidal shape having the other hyperboloidal shape are arranged at the focal point of the other hyperboloid. The visual information is captured in all directions in the horizontal and downward directions by the image input device provided with the lens. The visual information in the upward direction is blocked by the reflection mirror and cannot be captured. Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-1599
In Japanese Patent Publication No. 26, the visual information is captured in all directions in the horizontal and upward directions by a wide-angle lens directed upward in the upward direction, and the visual information in the downward direction is blocked by a lens barrel provided in the lower part. I cannot take images.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】したがって、従来の視
覚センサでは狭小配管内の部屋の画像を撮るためには、
撮りたい方向へ視覚センサを向けなければならなかった
ので、向きを変える装置が必要であった。そのため視覚
センサの構造が複雑となり高価で、しかも故障の原因と
なり、また装置が大きくなり、細い配管の中等に入り難
かった。さらに、一度に全方向が見えないので配管の検
査のため全方向の画像を撮るのに時間がかかる欠点を有
していた。そこで本発明は、水平方向ならびに上下方向
の全方位にわたって視覚情報を撮像することができ、複
雑な狭小配管等の内部を、複雑な動きをともなわずに、
単に挿入するだけで検査することができる視覚センサを
提案することを課題とする。Therefore, in order to take an image of a room in a narrow pipe with a conventional visual sensor,
Since the visual sensor had to be pointed in the direction in which the photograph was desired, a device for changing the direction was required. Therefore, the structure of the visual sensor is complicated, expensive, and causes a failure. In addition, the size of the device is large, and it is difficult to enter a thin pipe. Further, since all directions cannot be seen at once, it has a disadvantage that it takes time to take images in all directions for pipe inspection. Therefore, the present invention can capture visual information in all directions in the horizontal direction as well as in the vertical direction, and inside complicated narrow pipes and the like without complicated movement,
It is an object to propose a visual sensor that can be inspected simply by inserting it.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記課題の解決を目的と
してなされた請求項１の発明は、水平および上方向の視
覚情報を撮像するための広角レンズと、該広角レンズの
下方に設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像する
ための曲面状反射鏡と、前記広角レンズおよび曲面状反
射鏡が捉えた視覚情報の撮像を電気信号に変換するため
のカメラとで構成されたことを特徴とする。また、請求
項２の発明は、水平および上方向の視覚情報を撮像する
ための広角レンズと前記視覚情報の撮像を電気信号に変
換するための第１のカメラと、該第１のカメラの下方に
設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像するための
曲面状反射鏡と、該曲面状反射鏡が捉えた視覚情報の撮
像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構成さ
れたことを特徴とする。また、請求項３の発明は、水平
および上方向の視覚情報を撮像するための広角レンズを
有し、該広角レンズが捉えた画像を電気信号に変換する
ための第１のカメラと、水平および下方向の視覚情報を
撮像するための広角レンズを有し、該広角レンズが捉え
た画像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構
成されたことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a wide-angle lens for capturing horizontal and upward visual information, and a horizontal lens provided below the wide-angle lens. And a curved reflecting mirror for capturing visual information in the downward direction, and a camera for converting an image of the visual information captured by the wide-angle lens and the curved reflecting mirror into an electric signal. I do. Further, the invention according to claim 2 includes a wide-angle lens for capturing visual information in the horizontal and upward directions, a first camera for converting the capturing of the visual information into an electric signal, and a first camera below the first camera. A curved reflector for capturing horizontal and downward visual information, and a second camera for converting the captured visual information captured by the curved reflector into an electric signal. It is characterized by the following. The invention according to claim 3 has a wide-angle lens for capturing horizontal and upward visual information, a first camera for converting an image captured by the wide-angle lens into an electric signal, A wide-angle lens for capturing visual information in a downward direction, and a second camera for converting an image captured by the wide-angle lens into an electric signal.
【０００５】[0005]
【作用】上述のように、本発明においては、水平方向な
らびに上方向の全方位にわたる視覚情報は、上に設けら
れた広角レンズにより捉えることができ、水平方向なら
びに下方向の全方位にわたる視覚情報は、下に設けられ
た双曲面状の反射ミラーで捉えることができ、カメラお
よび支持部材等の付属部品を除くほぼ全方位の視覚情報
を撮像することができる。また、広角レンズとして魚眼
レンズを使用すれば、水平以上を魚眼レンズがカバー
し、下方のみ反射ミラーが受け持つので反射ミラーの受
け持つ範囲が狭くなり設計が容易となり、歪が少なく認
識し易い映像が得られる。As described above, in the present invention, the visual information in all directions in the horizontal and upward directions can be captured by the wide-angle lens provided above, and the visual information in all directions in the horizontal and downward directions can be captured. Can be captured by a hyperboloid-shaped reflecting mirror provided below, and can capture visual information in almost all directions except for accessories such as a camera and a support member. If a fish-eye lens is used as the wide-angle lens, the fish-eye lens covers the horizontal or higher, and the reflection mirror covers only the lower part. Therefore, the range of the reflection mirror is narrowed, the design is easy, and an image with little distortion and easy to recognize is obtained.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】本発明に係る第１の実施形態につ
いて図面を参照して説明する。図１において、視覚セン
サ１０を構成する各部品を保持するためのフレーム１の
上部には広角レンズ２が固定されている。広角レンズ２
の下部には、広角レンズ２の焦点を調整するための焦点
調整用レンズ２ａが設けられている。また、広角レンズ
２の下部には、広角レンズ２の死角となる下方向の視覚
情報を撮像するための、曲面状反射鏡３が固定されてい
る。フレーム１の下部には広角レンズ２および曲面状反
射鏡３により捉えられた画像を電気信号に変換するため
のカメラ４が固定されている。カメラ４には変換された
電気信号を画像処理器１１（図２により後述する）に導
くためのコード５を有する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, a wide-angle lens 2 is fixed to an upper part of a frame 1 for holding each component constituting a visual sensor 10. Wide-angle lens 2
A focus adjusting lens 2a for adjusting the focal point of the wide-angle lens 2 is provided below. A curved reflecting mirror 3 is fixed below the wide-angle lens 2 for capturing visual information in a downward direction, which is a blind spot of the wide-angle lens 2. A camera 4 for converting an image captured by the wide-angle lens 2 and the curved reflecting mirror 3 into an electric signal is fixed below the frame 1. The camera 4 has a code 5 for guiding the converted electric signal to an image processor 11 (described later with reference to FIG. 2).
【０００７】曲面状反射鏡３は、広角レンズ２が捉えた
視覚情報をカメラ４に伝達できるよう、中央に円形の穴
３ａを有するドーナツ状に形成されている。フレーム１
は、広角レンズ２の下方向の死角となる領域を最小限に
とどめるため、透明部材で構成される。曲面状反射鏡３
の曲率中心Ａは広角レンズ２、曲面状反射鏡３、カメラ
４の軸心を中心に円形に配置されているので、曲面状反
射鏡３の画角Ｂを広くとることができる。焦点調整用レ
ンズ２ａは、カメラ４と曲面状反射鏡３に映る映像との
焦点距離と、カメラ４と広角レンズ２により取り込まれ
る映像との焦点距離を同一化するために設けられる。The curved reflecting mirror 3 is formed in a donut shape having a circular hole 3a at the center so that visual information captured by the wide-angle lens 2 can be transmitted to the camera 4. Frame 1
Is made of a transparent member in order to minimize the area of the blind spot in the downward direction of the wide-angle lens 2. Curved reflecting mirror 3
Is arranged in a circle around the axis of the wide-angle lens 2, the curved reflecting mirror 3, and the camera 4, so that the angle of view B of the curved reflecting mirror 3 can be widened. The focus adjusting lens 2a is provided to equalize the focal length between the camera 4 and the image reflected on the curved reflecting mirror 3, and the focal length between the camera 4 and the image captured by the wide-angle lens 2.
【０００８】次に、図２を参照して本発明に係る視覚セ
ンサを用いた画像処理装置について説明する。図２
（ａ）は画像処理のための装置で、道路１２を跨いだ２
本の木１３、１４の中央に視覚センサ１０を配置してい
る。左側の木１３は４段の葉１３ａを有し、右側の木１
４は３段の葉１４ａを有する。道路１２には中央線１２
ａと左右の縁石１２ｂ、１２ｃが示されている。視覚セ
ンサ１０は画像処理器１１に配線され画像処理された映
像（後述する）はモニタ１５に送られ見ることができ
る。図２（ｂ）は広角レンズ２および曲面状反射鏡３に
より捉えられカメラ４に送られる映像である。図２
（ｃ）は、図２（ｂ）の映像が画像処理器１１により処
理され、必要部分のみが取り出されてモニタ１５に送ら
れる映像である。Next, an image processing apparatus using the visual sensor according to the present invention will be described with reference to FIG. FIG.
(A) is an apparatus for image processing, which
The visual sensor 10 is arranged at the center of the trees 13 and 14. The tree 13 on the left has four leaves 13a and the tree 1 on the right
4 has three stages of leaves 14a. Road 12 has a central line 12
a and left and right curbs 12b and 12c are shown. The visual sensor 10 is wired to an image processor 11 and an image-processed image (described later) can be sent to a monitor 15 for viewing. FIG. 2B is an image captured by the wide-angle lens 2 and the curved reflecting mirror 3 and sent to the camera 4. FIG.
2C is an image in which the image of FIG. 2B is processed by the image processor 11, and only a necessary part is extracted and sent to the monitor 15.
【０００９】次に、図１および図２を参照して本実施形
態の作用について説明する。図２（ａ）の２本の木１
３、１４の視覚センサ１０より上の部分が広角レンズ２
で捉えられ図２（ｂ）の中央の円２ｂ内に結像する。視
覚センサ１０より下の左右の木１３、１４および中央線
１２ａならびに左右の縁石１２ｂ、１２ｃは、曲面状反
射鏡３に捉えられ図２（ｂ）の外側にドーナツ状に結像
する。図２（ｂ）の映像はカメラ４で電気信号に変換さ
れ画像処理器１１に送られる。画像処理器１１では視覚
センサ１０が捉えた全方位画像の歪を補正し、認識し易
くなるよう解析し、データ処理を行い、モニタ１５に映
る信号に変換する。視覚センサ１０が捉えた映像は全方
位映像であるため、モニタ１５に映す場合は、例えば図
２（ｃ）に示すように見たい方位を切りとって映すよう
にする。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS. Two trees 1 in FIG.
The portions above the visual sensors 10 of 3 and 14 are the wide-angle lenses 2
And an image is formed in the center circle 2b in FIG. The left and right trees 13 and 14 and the center line 12a and the left and right curbs 12b and 12c below the visual sensor 10 are captured by the curved reflecting mirror 3 and imaged in a donut shape outside of FIG. The video in FIG. 2B is converted into an electric signal by the camera 4 and sent to the image processor 11. The image processor 11 corrects the distortion of the omnidirectional image captured by the visual sensor 10, analyzes the image to make it easier to recognize, performs data processing, and converts it into a signal reflected on the monitor 15. Since the image captured by the visual sensor 10 is an omnidirectional image, when the image is projected on the monitor 15, for example, as shown in FIG.
【００１０】次に、図３を参照して本実施形態をプラン
トの内部の検査装置として使用した場合について説明す
る。本図はプラント１６の部屋１６ａから他の部屋（図
示せず）へ通じる通路１６ｂの断面図である。本実施形
態に係る視覚センサ１０を使用すれば、簡単な構造で前
後左右のほぼ全方位の画像が撮れるので、単に狭小配管
内に挿入するだけで必要な画像を撮像することができ
る。Next, a case where this embodiment is used as an inspection device inside a plant will be described with reference to FIG. This figure is a cross-sectional view of a passage 16b leading from a room 16a of the plant 16 to another room (not shown). If the visual sensor 10 according to the present embodiment is used, images in almost all directions of front, rear, left and right can be taken with a simple structure, so that a necessary image can be taken simply by inserting it into a narrow pipe.
【００１１】次に、本発明に係る第２の実施形態につい
て、図４を参照して説明する。視覚センサ３０を構成す
る各部品を保持するための、透明部材で構成されるフレ
ーム２１の上部には、上部に広角レンズ２２を備えた第
１のカメラ２３が固定されている。第１のカメラ２３の
下部には、焦点が単一の球面状に形成された曲面状反射
鏡２４が固定されている。第１のカメラ２３の上部には
レンズを保護するための透明カバー２５が固定されてい
る。フレーム２１の下部には曲面状反射鏡２４が捉えた
視覚情報を電気信号に変換するための第２のカメラ２６
が固定されている。前記電気信号は第２のカメラ２６か
ら延びる配線コード２６ａによって図２（ａ）に示す画
像処理器１１に送られる。また、第１のカメラ２３から
延びる図示しない配線コードが第２のカメラ２６から延
びる配線コード２６ａとともに画像処理器１１に延び、
画像の電気信号が図２（ａ）に示す画像処理器１１に送
られる。Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. A first camera 23 having a wide-angle lens 22 on an upper part is fixed to an upper part of a frame 21 made of a transparent member for holding each component constituting the visual sensor 30. Below the first camera 23, a curved reflecting mirror 24 having a single spherical focal point is fixed. A transparent cover 25 for protecting the lens is fixed above the first camera 23. A second camera 26 for converting visual information captured by the curved reflecting mirror 24 into an electric signal is provided below the frame 21.
Has been fixed. The electric signal is sent to the image processor 11 shown in FIG. 2A by a wiring cord 26a extending from the second camera 26. A wiring cord (not shown) extending from the first camera 23 extends to the image processor 11 together with a wiring cord 26a extending from the second camera 26,
The electric signal of the image is sent to the image processor 11 shown in FIG.
【００１２】次に、本実施形態の作用について説明す
る。広角レンズ２２で捉えられた画角Ｃの視覚情報は、
第１のカメラ２３で電気信号に変換された後、図示しな
い配線コードにより図２（ａ）に示す画像処理器１１に
送られる。また、曲面状反射鏡２４で捉えられた画像は
第２のカメラ２６で電気信号に変換された後、配線コー
ド２６ａにより画像処理器１１に送られる。前記両電気
信号は画像処理器１１により画像の歪を補正したり、認
識し易くなるように解析し、データ処理をした後、必要
部分のみを切り取って、図２（ａ）に示すモニタ１５に
映し出す。曲面状反射鏡２４の曲率半径および第２のカ
メラ２６の位置を適宜変更して画角Ｄを拡大することに
より、広角レンズ２２の視覚となる水平部の視覚情報を
捉えられるようにすることが可能である。広角レンズ２
２の画角Ｃは、１８０°よりも若干少な目、例えば、１
５０°〜１７０°に設定し、曲面状反射鏡２４の曲率半
径をより小さくして、広角レンズ２２の死角となる部分
を補うことにより、広角レンズ２２の水平画像の色収差
を小さくすることができ、より見やすい画像を得ること
ができる。画像処理器１１からモニタ１５までの作用は
第１の実施形態と同様であるため説明を省く。Next, the operation of the present embodiment will be described. The visual information of the angle of view C captured by the wide-angle lens 22 is
After being converted into an electric signal by the first camera 23, the electric signal is sent to the image processor 11 shown in FIG. The image captured by the curved reflecting mirror 24 is converted into an electric signal by the second camera 26, and then sent to the image processor 11 by the wiring code 26a. The two electric signals are analyzed by an image processor 11 so as to correct the distortion of the image or to analyze the image so that the image can be easily recognized. Project. By appropriately changing the radius of curvature of the curved reflecting mirror 24 and the position of the second camera 26 to enlarge the angle of view D, it is possible to capture the visual information of the horizontal part that can be seen by the wide-angle lens 22. It is possible. Wide-angle lens 2
The angle of view C of 2 is slightly smaller than 180 °, for example, 1
The chromatic aberration of the horizontal image of the wide-angle lens 22 can be reduced by setting the angle to 50 ° to 170 ° and making the radius of curvature of the curved reflecting mirror 24 smaller to compensate for the blind spot of the wide-angle lens 22. Thus, an image that is easier to see can be obtained. The operation from the image processor 11 to the monitor 15 is the same as that of the first embodiment, and the description is omitted.
【００１３】次に、本発明に係る第３の実施形態につい
て図５を参照して説明する。広角レンズ３１を有する２
台のカメラ３２、３３が背中合わせに固定され視覚セン
サ４０を構成している。広角レンズ３１の周囲には透明
部材で構成されたカバー３４、３５が設けられレンズを
保護している。２台のカメラ３２、３３から配線コード
３２ａが延び画像処理器１１（図２参照）に連結してい
る。広角レンズ３１の画角は何れも１８０°以上に設定
されていて、両レンズの死角をお互いに補間するように
構成されている。それぞれの広角レンズ３１が捉えた画
像はそれぞれのカメラ３２、３３により電気信号に変換
され、配線コード３２ａにより画像処理器１１に送られ
る。画像処理器１１で見やすく補正された後、モニタ１
５（図２参照）に送られる。配線コード３２ａが広角レ
ンズ３１の軸心と平行になるよう折り曲げてあるので、
細い管内の検査に使用することができる。Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to FIG. 2 having a wide-angle lens 31
The cameras 32 and 33 are fixed back to back to form a visual sensor 40. Covers 34 and 35 made of a transparent member are provided around the wide-angle lens 31 to protect the lens. A wiring cord 32a extends from the two cameras 32 and 33 and is connected to the image processor 11 (see FIG. 2). The angle of view of each of the wide-angle lenses 31 is set to 180 ° or more, and the blind angles of both lenses are interpolated with each other. The images captured by the respective wide-angle lenses 31 are converted into electric signals by the respective cameras 32 and 33, and sent to the image processor 11 by the wiring code 32a. After the image is corrected by the image processor 11 so as to be easily viewed, the monitor 1
5 (see FIG. 2). Since the wiring cord 32a is bent so as to be parallel to the axis of the wide-angle lens 31,
Can be used for inspection in thin tubes.
【００１４】[0014]
【発明の効果】本発明は上述のように構成されているの
で以下の効果を奏する。すなわち、請求項１の発明にお
いては、簡単な構造で水平を含め上下方向のほぼ全方位
を撮像することができ、安価で故障し難い視覚センサを
提供することができる。また、狭小配管内に挿入可能で
しかも単に挿入するだけで、特に先端を曲げたりするこ
となく必要な画像を撮像することができるので、短時間
で全方位画像を撮ることができる。また、請求項２の発
明は、広角レンズが捉えた画像を処理するための第１の
カメラと、曲面状反射鏡が捉えた画像を処理するための
第２のカメラを設け、画像処理を分離独立させたので、
曲面状反射鏡の形状は単一焦点の単純な球面で形成でき
製作が容易となり、曲面状反射鏡の画像を見易くするこ
とができる。さらに、広角レンズで捉えた画像は、曲面
状反射鏡とは別のカメラで撮るので、その画像の分解能
を高くでき、第１の実施形態より鮮明な画像が得られ
る。また、請求項３の発明は、一対の広角レンズとカメ
ラによって構成したので、一方の広角レンズとカメラの
画像処理技術を他方に利用できるので、開発期間を短縮
することができ、開発費用を低減することができる。The present invention has the following effects because it is configured as described above. That is, according to the first aspect of the present invention, it is possible to provide an inexpensive visual sensor that can capture almost all directions in the vertical direction including the horizontal direction with a simple structure and is less likely to fail. In addition, since it is possible to insert a required image into a narrow pipe without bending a tip by simply inserting the pipe, an omnidirectional image can be taken in a short time. According to a second aspect of the present invention, a first camera for processing an image captured by a wide-angle lens and a second camera for processing an image captured by a curved reflecting mirror are provided. Because I made it independent
The shape of the curved reflecting mirror can be formed by a simple spherical surface with a single focal point, which facilitates manufacture, and makes it easier to see the image of the curved reflecting mirror. Further, since the image captured by the wide-angle lens is taken by a camera different from the curved reflecting mirror, the resolution of the image can be increased, and a clearer image can be obtained than in the first embodiment. Further, since the invention of claim 3 includes a pair of wide-angle lenses and a camera, the image processing technology of one wide-angle lens and the camera can be used for the other, so that the development period can be shortened and the development cost can be reduced. can do.
【図１】本発明の第１の一実施形態に係る視覚センサの
断面図である。FIG. 1 is a sectional view of a visual sensor according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図２（ａ）は本発明の視覚センサで景色を撮像
するための画像処理装置である。図２（ｂ）は本発明の
視覚センサがカメラに送る映像である。図２（ｃ）は画
像処理器からモニタに送られる映像である。FIG. 2A is an image processing apparatus for capturing a scene with the visual sensor of the present invention. FIG. 2B shows an image sent by the visual sensor of the present invention to a camera. FIG. 2C shows an image sent from the image processor to the monitor.
【図３】本発明の視覚センサで複雑な配管通路内を検査
するときの断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view when inspecting the inside of a complicated pipe passage with the visual sensor of the present invention.
【図４】本発明の第２の実施形態に係る視覚センサの断
面図である。FIG. 4 is a sectional view of a visual sensor according to a second embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第３の実施形態に係る視覚センサの断
面図である。FIG. 5 is a sectional view of a visual sensor according to a third embodiment of the present invention.
２ 広角レンズ ３ 曲面状反射鏡 ４ カメラ １０ 視覚センサ ２２ 広角レンズ ２３ 第１のカメラ ２４ 曲面状反射鏡 ２６ 第２のカメラ ３０ 視覚センサ ３１ 広角レンズ ３２ 第１のカメラ ３３ 第２のカメラ 2 Wide Angle Lens 3 Curved Reflector 4 Camera 10 Visual Sensor 22 Wide Angle Lens 23 First Camera 24 Curved Reflector 26 Second Camera 30 Visual Sensor 31 Wide Angle Lens 32 First Camera 33 Second Camera
Claims (3)
ための広角レンズと、該広角レンズの下方に設けられ水
平および下方向の視覚情報を撮像するための曲面状反射
鏡と、前記広角レンズおよび曲面状反射鏡が捉えた視覚
情報の撮像を電気信号に変換するためのカメラとで構成
されたことを特徴とする全方位視覚センサ。1. A wide-angle lens for capturing horizontal and upward visual information, a curved reflecting mirror provided below the wide-angle lens for capturing horizontal and downward visual information, and the wide-angle lens An omnidirectional vision sensor comprising: a camera for converting an image of visual information captured by the curved reflecting mirror into an electric signal.
ための広角レンズと前記視覚情報の撮像を電気信号に変
換するための第１のカメラと、該第１のカメラの下方に
設けられ水平および下方向の視覚情報を撮像するための
曲面状反射鏡と、該曲面状反射鏡が捉えた視覚情報の撮
像を電気信号に変換するための第２のカメラとで構成さ
れたことを特徴とする全方位視覚センサ。2. A wide-angle lens for imaging horizontal and upward visual information, a first camera for converting the imaging of the visual information into an electric signal, and a horizontal camera provided below the first camera. And a curved reflector for capturing visual information in the downward direction, and a second camera for converting the captured visual information captured by the curved reflector into an electric signal. Omnidirectional vision sensor.
ための広角レンズを有し、該広角レンズが捉えた画像を
電気信号に変換するための第１のカメラと、水平および
下方向の視覚情報を撮像するための広角レンズを有し、
該広角レンズが捉えた画像を電気信号に変換するための
第２のカメラとで構成されたことを特徴とする全方位視
覚センサ。3. A first camera for converting a picture captured by the wide-angle lens into an electric signal, the first camera having a wide-angle lens for capturing horizontal and upward visual information, Has a wide-angle lens for imaging information,
An omnidirectional vision sensor, comprising: a second camera for converting an image captured by the wide-angle lens into an electric signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11167282A JP2000322564A (en) | 1999-05-11 | 1999-05-11 | Omnidirectional visual sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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1999
- 1999-05-11 JP JP11167282A patent/JP2000322564A/en active Pending
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