JP2000322101A - System and method for controlling fault tolerant vehicle - Google Patents
System and method for controlling fault tolerant vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、システム内の通信
手段、制御手段、作動手段及び検出手段等を多重化する
ことによってフォールトトレラント性を持たせた車両制
御システム及び車両制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control system and a vehicle control method in which communication means, control means, actuation means, detection means and the like in a system are multiplexed to provide fault tolerance. .
【０００２】[0002]
【従来の技術】システム内の通信手段を多重化すること
によってフォールトトレラント性を持たせた、車両制御
システムの一例としてＴＴＰ（Time Triggered Protoco
l）／Ｃ通信システムを使った車両制御システムがあ
る。ＴＴＰ／Ｃ通信システムついては、「特表平８−５
００９２２号公報 通信制御装置及び情報伝達方法」
や、「H.Kopetz，G.Gruensteidl，"TTP -- A Protocol
for Fault-Tolerant Real-Time Systems",IEEE Compute
r，Jan. 1994」等で既に公知であるので、詳細な説明は
省略し、以下にＴＴＰ／Ｃ通信システムを使った車両制
御システムの例を簡単に説明する。2. Description of the Related Art A TTP (Time Triggered Protocol) has been proposed as an example of a vehicle control system having a fault tolerant property by multiplexing communication means in a system.
l) There is a vehicle control system using the / C communication system. For the TTP / C communication system, see “Tokuheihei 8-5
No. 00922 Communication control device and information transmission method ”
And "H.Kopetz, G.Gruensteidl," TTP-A Protocol
for Fault-Tolerant Real-Time Systems ", IEEE Compute
r, Jan. 1994 ", etc., and a detailed description thereof will be omitted, and an example of a vehicle control system using a TTP / C communication system will be briefly described below.
【０００３】図８はＴＴＰ／Ｃ通信システムを使ったブ
レーキ制御システムの構成例を示す図である。図８にお
いて、１０はブレーキペダルセンサ、２０Ａ、２０Ｂは
１０の動作を制御するブレーキペダルセンサ制御手段、
３０Ａ、３０Ｂは２０Ａ、２０Ｂが通信を行うための通
信手段、４０はブレーキアクチュエイタ、５０Ａ、５０
Ｂは、４０の動作を制御するブレーキアクチュエイタ制
御手段、６０Ａ、６０Ｂは、５０Ａ、５０Ｂが通信を行
うための通信手段である。通信手段３０Ａ、３０Ｂ、６
０Ａ、６０Ｂは一本の通信線により接続されている。FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of a brake control system using a TTP / C communication system. 8, 10 is a brake pedal sensor, 20A and 20B are brake pedal sensor control means for controlling the operation of 10,
30A and 30B are communication means for performing communication between 20A and 20B, 40 is a brake actuator, 50A and 50
B is a brake actuator control means for controlling the operation of 40, and 60A and 60B are communication means for communication between 50A and 50B. Communication means 30A, 30B, 6
0A and 60B are connected by one communication line.
【０００４】ＴＴＰ／Ｃ通信システムでは、通信手段３
０Ａ、３０Ｂ、６０Ａ、６０ＢはＴＤＭＡ（時分割多重
アクセス）方式で通信を行う。ＴＤＭＡ方式とは、各通
信手段がメッセージを送信する時刻をあらかじめ決めて
おき、複数の通信手段が同時にメッセージを送信しない
ようにする方式である。通信手段３０Ａ、３０Ｂ、６０
Ａ、６０Ｂは同期した時計と、図９に示す共通のメッセ
ージ送信者リストを備えている。これにより、通信手段
３０Ａ、３０Ｂ、６０Ａ、６０Ｂは、それぞれの時刻で
のメッセージ送信者を知り、メッセージの送受信を行
う。図９に示すメッセージ送信者リストの場合は、図１
０に示すように、時刻Ｔ１に通信手段３０Ａ、時刻Ｔ２
に通信手段３０Ｂ、時刻Ｔ３に通信手段６０Ａ、時刻Ｔ
４に通信手段６０Ｂがメッセージを送信する。なお、通
信線に送信されたメッセージは送信者以外の全ての通信
手段が受信する。In a TTP / C communication system, communication means 3
0A, 30B, 60A, and 60B perform communication by a TDMA (Time Division Multiple Access) method. The TDMA method is a method in which a time at which each communication unit transmits a message is determined in advance, and a plurality of communication units do not transmit a message at the same time. Communication means 30A, 30B, 60
A and 60B have synchronized clocks and a common message sender list as shown in FIG. Thus, the communication units 30A, 30B, 60A, and 60B know the message sender at each time and transmit and receive the message. In the case of the message sender list shown in FIG.
0, the communication means 30A and the time T2
Communication means 30B at time T3, communication means 60A at time T3, time T
Then, the communication means 60B transmits the message to No. 4. Note that the message transmitted to the communication line is received by all communication means other than the sender.
【０００５】通信手段３０Ａ、３０Ｂ、６０Ａ、６０Ｂ
は、それぞれの時刻でのメッセージ送信者を知り、メッ
セージ送信を行うが、これを利用して、通信手段３０
Ａ、３０Ｂ、６０Ａ、６０Ｂは、常に互いのフェールを
検出しあうことができる。例えば、通信手段６０Ｂが時
刻Ｔ３にメッセージを受信できなかった場合、通信手段
６０Ｂは「時刻Ｔ３の送信者である通信手段６０Ａはメ
ッセージを送信しなかった。すなわち、通信手段６０Ａ
はフェールした。」と判定する。ＴＴＰ／Ｃ通信システ
ムでは、この機能を「メンバーシップサービス」と呼
ぶ。[0005] Communication means 30A, 30B, 60A, 60B
Knows the message sender at each time and sends the message.
A, 30B, 60A, and 60B can always detect each other's failure. For example, when the communication unit 60B fails to receive the message at time T3, the communication unit 60B states, "The communication unit 60A, the sender at time T3, did not transmit the message. That is, the communication unit 60A.
Failed. Is determined. In a TTP / C communication system, this function is called "membership service".
【０００６】このようなＴＴＰ／Ｃ通信システムを使っ
たブレーキ制御システムの動作を以下に説明する。ま
ず、ブレーキペダルセンサ１０が測定したペダル踏み込
み量をブレーキペダルセンサ制御手段２０Ａ、２０Ｂが
入力し、それぞれの通信手段３０Ａ、３０Ｂに出力す
る。通信手段３０Ａ、３０Ｂは、図９に示したメッセー
ジ送信者リストに従い、時刻Ｔ１、Ｔ２に、ペダル踏み
込み量を通信線に送信する。The operation of the brake control system using such a TTP / C communication system will be described below. First, the pedal depression amount measured by the brake pedal sensor 10 is input to the brake pedal sensor control means 20A, 20B and output to the respective communication means 30A, 30B. The communication means 30A and 30B transmit the pedal depression amount to the communication line at times T1 and T2 according to the message sender list shown in FIG.
【０００７】通信手段６０Ａ、６０Ｂは、通信手段２０
Ａ、２０Ｂが送信したペダル踏み込み量を受信し、ブレ
ーキアクチュエイタ制御手段５０Ａ、５０Ｂに出力す
る。さらに通信手段６０Ａ、６０Ｂは、図９に示したメ
ッセージ送信者リストに従い、時刻Ｔ３、Ｔ４に、ペダ
ル踏み込み量を受信完了した旨を通信線に送信する。[0007] The communication means 60A and 60B are connected to the communication means 20.
A, 20B receives the pedal depression amount transmitted and outputs it to brake actuator control means 50A, 50B. Further, according to the message sender list shown in FIG. 9, the communication means 60A and 60B transmit to the communication line at time T3 and T4 that the reception of the pedal depression amount is completed.
【０００８】次に、ブレーキアクチュエイタ制御手段５
０Ａ、５０Ｂは、制御手段６０Ａ、６０Ｂのメンバーシ
ップサービスの結果を入力し、システム内の通信手段の
フェール状態を確認する。ブレーキアクチュエイタ制御
手段５０Ａは、通信手段６０Ｂがフェールしている際
に、通信手段６０Ａからのペダル踏み込み量に応じてブ
レーキアクチュエイタ４０を制御する。Next, brake actuator control means 5
0A and 50B input the result of the membership service of the control means 60A and 60B, and confirm the failure state of the communication means in the system. The brake actuator control means 50A controls the brake actuator 40 according to the pedal depression amount from the communication means 60A when the communication means 60B fails.
【０００９】ブレーキアクチュエイタ制御手段５０Ｂ
は、通信手段６０Ａがフェールしている際に、通信手段
６０Ｂからのペダル踏み込み量に応じて、ブレーキアク
チュエイタ４０を制御する。通信手段６０Ａ、６０Ｂ共
にフェールしていない場合には、ブレーキアクチュエイ
タ制御手段５０Ａが通信手段６０Ａからのペダル踏み込
み量に応じてブレーキアクチュエイタ４０を制御する。
なお、上述のメンバーシップサービスの結果より、フェ
ールしていると判断された通信手段は、電源リセットに
より、正常な状態に戻るよう試みられる。[0009] Brake actuator control means 50B
Controls the brake actuator 40 according to the pedal depression amount from the communication means 60B when the communication means 60A fails. If neither of the communication means 60A and 60B has failed, the brake actuator control means 50A controls the brake actuator 40 according to the amount of depression of the pedal from the communication means 60A.
The communication means determined to have failed from the result of the membership service described above is attempted to return to a normal state by power reset.
【００１０】ＴＴＰ／Ｃ通信システムを使ったブレーキ
制御システムでは、上述のように通信手段を多重化する
ことで、通信手段３０Ａ、３０Ｂのいずれか一方、ま
た、通信手段６０Ａ、６０Ｂのいずれか一方にフェール
が生じても、ブレーキの制御を継続して行えるようにし
ている（フォールトトレラント性の確保）。In the brake control system using the TTP / C communication system, by multiplexing the communication means as described above, one of the communication means 30A and 30B and one of the communication means 60A and 60B are provided. Even if a failure occurs, the brake control can be continued (ensure fault tolerance).
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】このようにシステム内
の通信手段を多重化することによってフォールトトレラ
ント性を持たせた、車両制御システムでは、例えば、二
重化した通信手段のうちの一方が永久フェール（すぐに
正常な状態に戻らないフェール）を起こした場合、フォ
ールトトレラント性を確保できなくなる。すなわち、残
りの一方がフェールした場合に、車両制御を行えなくな
るという問題点がある。これに対して、以下に示す対策
が容易に考えられる。In a vehicle control system in which communication means in the system are multiplexed to provide fault tolerance as described above, for example, one of the duplicated communication means has a permanent failure ( (Failure that does not immediately return to a normal state), it is no longer possible to ensure fault tolerance. That is, there is a problem that the vehicle control cannot be performed when the other one fails. On the other hand, the following countermeasures can be easily considered.
【００１２】（１）二重化した通信手段のうちの一方が
永久フェールを起こした場合、ドライバに修理を促した
うえで、残った一方で車両制御を継続する。 （２）二重化した通信手段のうちの一方が永久フェール
を起こした場合、ドライバに修理を促し、さらに事故防
止のために車両制御を完全に停止する。(1) When one of the duplicated communication means causes a permanent failure, the driver is urged to repair, and vehicle control is continued while remaining. (2) If one of the duplicated communication means causes a permanent failure, the driver is urged to repair and the vehicle control is completely stopped to prevent an accident.
【００１３】しかしながら、上述の（１）の対策では、
ドライバに修理を促すものの、ドライバから見た車両の
動作は正常なため、ドライバが修理を怠る可能性があっ
た。そのため、残りの一方がフェールした場合に重大事
故に繋がる可能性があった。However, in the above measure (1),
Although the driver is urged to repair, the driver may neglect the repair because the operation of the vehicle as seen from the driver is normal. Therefore, if the other one failed, it could lead to a serious accident.
【００１４】一方、上述の（２）の対策では、車両制御
を完全に停止するため、車両を危険な場所に停止してし
まったり、修理工場まで運転できなかったり等、残りの
一方が正常に動作するにもかかわらず、それを有効に利
用できないという問題があった。On the other hand, in the above-mentioned measure (2), the vehicle control is completely stopped, so that the vehicle is stopped at a dangerous place, or the vehicle cannot be driven to a repair shop. Even though it works, there is a problem that it cannot be used effectively.
【００１５】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、ドライバがただちに修理を行う
ことを期待でき、また、残りの手段がフェールした場合
でも、重大事故に繋がる可能性が低い、フォールトトレ
ラント車両制御システム及びフォールトトレラント車両
制御方法を得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is expected that the driver will repair the vehicle immediately, and even if the remaining means fail, a serious accident may occur. And a fault-tolerant vehicle control system and a fault-tolerant vehicle control method.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】この発明に係るフォール
トトレラント車両制御システムは、システム内の少なく
とも１つの通信手段、制御手段、作動手段或いは検出手
段を多重化することによってフォールトトレラント性を
持たせた車両制御システムにおいて、多重化した部分の
少なくとも１つが一重状態になったことを検出する一重
状態検出手段を備え、一重状態検出手段が一重状態を検
出した際には、車両の制御機能を制限する。SUMMARY OF THE INVENTION A fault tolerant vehicle control system according to the present invention is provided with fault tolerance by multiplexing at least one communication means, control means, operating means or detection means in the system. The vehicle control system includes a single state detection unit that detects that at least one of the multiplexed parts has become a single state, and limits a control function of the vehicle when the single state detection unit detects the single state. .
【００１７】また、スロットルアクチュエイタを制御す
るスロットルアクチュエイタ制御手段をさらに備え、一
重状態検出手段が一重状態を検出した際に、スロットル
アクチュエイタ制御手段は、スロットル全開値を所定値
以下に制限する。The throttle actuator control means for controlling the throttle actuator is further provided. When the single state detecting means detects the single state, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value to a predetermined value or less. .
【００１８】また、ブレーキペダルの踏み込み量を入力
するブレーキペダルセンサ制御手段、ブレーキペダルセ
ンサ制御手段の出力に基づいてブレーキアクチュエイタ
を制御するブレーキアクチュエイタ制御手段、ブレーキ
ペダルセンサ制御手段とブレーキアクチュエイタ制御手
段とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに備
え、一重状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検
出した際に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、ス
ロットル全開値を所定値以下に制限する。Also, brake pedal sensor control means for inputting the amount of depression of the brake pedal, brake actuator control means for controlling the brake actuator based on the output of the brake pedal sensor control means, brake pedal sensor control means and brake actuator Multiplex communication means for communication with the control means is further provided, and when the single state detection means detects the single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means sets the throttle fully open value to a predetermined value or less. Restrict to
【００１９】また、ステアリング操舵角を入力するステ
アリングセンサ制御手段、ステアリングセンサ制御手段
の出力に基づいてステアリングアクチュエイタを制御す
るステアリングアクチュエイタ制御手段、ステアリング
センサ制御手段とステアリングアクチュエイタ制御手段
とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに備
え、一重状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検
出した際に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、ス
ロットル全開値を所定値以下に制限する。Further, a steering sensor control means for inputting a steering angle, a steering actuator control means for controlling a steering actuator based on an output of the steering sensor control means, a communication between the steering sensor control means and the steering actuator control means. The throttle actuator control means limits the full throttle opening value to a predetermined value or less when the single state detection means detects the single state of the multiplex communication means.
【００２０】また、アクセルペダルの踏み込み量を入力
するアクセルペダルセンサ制御手段、アクセルペダルセ
ンサ制御手段とスロットルアクチュエイタ制御手段が通
信する多重化された多重化通信手段をさらに備え、一重
状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検出した際
に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、スロットル
全開値を所定値以下に制限する。Further, the apparatus further comprises accelerator pedal sensor control means for inputting the amount of depression of the accelerator pedal, and multiplexed multiplex communication means for communicating between the accelerator pedal sensor control means and the throttle actuator control means. When detecting the single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value to a predetermined value or less.
【００２１】また、車速或いは車輪速センサをさらに備
え、一重状態検出手段が一重状態を検出した際に、スロ
ットルアクチュエイタ制御手段は、車速或いは車輪速が
所定値以下になるようスロットル全開値を制限する。Further, a vehicle speed or wheel speed sensor is further provided, and when the single state detecting means detects the single state, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value so that the vehicle speed or the wheel speed becomes equal to or less than a predetermined value. I do.
【００２２】また、スロットルアクチュエイタを制御す
るスロットルアクチュエイタ制御手段、車間距離を制御
する車間距離制御手段、スロットルアクチュエイタ制御
手段と車間距離制御手段が通信する多重化された多重化
通信手段をさらに備え、一重状態検出手段が多重化通信
手段の一重状態を検出した際に、車間距離制御手段は、
先行車との車間距離を所定値以上に制限する。[0022] Further, a throttle actuator control means for controlling the throttle actuator, an inter-vehicle distance control means for controlling the inter-vehicle distance, and a multiplexed communication means in which the throttle actuator control means and the inter-vehicle distance control means communicate with each other are further provided. When the single state detecting means detects the single state of the multiplex communication means, the following distance control means:
The inter-vehicle distance with the preceding vehicle is limited to a predetermined value or more.
【００２３】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にドライバに警告
する警告手段をさらに備えた。[0023] Further, when the single state detecting means detects the single state, warning means is further provided for warning the driver before restricting the control function of the vehicle.
【００２４】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、ドライバに警告しドライバの了承を得て車両の
制御機能を制限するドライバ了承手段をさらに備えた。Further, when the single state detecting means detects the single state, the driver warning means is provided to warn the driver and obtain the driver's permission to limit the control function of the vehicle.
【００２５】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にドライバにシー
トベルトの装着をドライバに促すシートベルト催促手段
をさらに備えた。Further, the vehicle further includes a seat belt urging means for urging the driver to fasten the seat belt to the driver before restricting the control function of the vehicle when the single state detecting means detects the single state.
【００２６】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にハザードランプ
を点灯させるハザードランプ点灯手段をさらに備えた。[0026] Further, there is further provided a hazard lamp lighting means for lighting a hazard lamp before restricting the control function of the vehicle when the single state detecting means detects the single state.
【００２７】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にエアバッグが開
きやすいように展開閾値を変更するエアバッグ展開閾値
変更手段をさらに備えた。Further, when the single state detecting means detects the single state, the air bag deployment threshold changing means for changing the deployment threshold so as to easily open the air bag before restricting the control function of the vehicle is further provided.
【００２８】また、他の発明のフォールトトレラント車
両制御方法は、システム内の少なくとも１つの通信手
順、制御手順、作動手順或いは検出手順を多重化するこ
とによってフォールトトレラント性を持たせた車両制御
方法において、多重化した部分の少なくとも１つが一重
状態になったことを検出する一重状態検出手順を備え、
一重状態検出手順が一重状態を検出した際に、車両の制
御機能を制限する。A fault-tolerant vehicle control method according to another invention is a vehicle control method having a fault-tolerant property by multiplexing at least one communication procedure, control procedure, operation procedure or detection procedure in a system. A single state detection procedure for detecting that at least one of the multiplexed portions has become a single state,
When the single state detection procedure detects the single state, the control function of the vehicle is limited.
【００２９】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ドライバに警告し、その後、車両の制御機能を
制限する。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the driver is warned, and thereafter, the control function of the vehicle is restricted.
【００３０】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ドライバに警告し、さらにドライバの了承を得
た後、車両の制御機能を制限する。When the single state detection procedure detects a single state, the driver is warned, and after obtaining the driver's consent, the control function of the vehicle is restricted.
【００３１】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、シートベルトの装着をドライバに促した後、車
両の制御機能を制限する。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the control function of the vehicle is restricted after prompting the driver to fasten the seat belt.
【００３２】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ハザードランプを自動的に点灯した後、車両の
制御機能を制限する。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the hazard lamp is automatically turned on and the control function of the vehicle is restricted.
【００３３】さらに、一重状態検出手順が一重状態を検
出した際、エアバッグが開きやすいようにエアバッグ展
開閾値を変更した後、車両の制御機能を制限する。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the control function of the vehicle is restricted after changing the airbag deployment threshold so that the airbag can be easily opened.
【００３４】[0034]
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は本発明の実
施の形態の車両制御システムの構成を示すブロック図で
ある。本実施の形態の車両制御システムは、従来例と同
じく、ＴＴＰ／Ｃ通信システムを使ったブレーキ制御シ
ステムである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. The vehicle control system of the present embodiment is a brake control system using a TTP / C communication system, as in the conventional example.
【００３５】図１において、１０〜６０Ｂは、従来例と
同じでものある。７０は通信手段６０Ａ、６０Ｂのメン
バーシップサービスの結果を入力し、「通信手段３０
Ａ、３０Ｂ、６０Ａ、６０Ｂのいずれかが永久フェール
し、通信手段が一重状態になった」ことを検出する一重
状態検出手段である。９０はスロットルアクチュエイ
タ、８０は９０の動作を制御するスロットルアクチュエ
イタ制御手段である。In FIG. 1, 10 to 60B are the same as those in the conventional example. Numeral 70 inputs the result of the membership service of the communication means 60A and 60B,
A, 30B, 60A, or 60B has permanently failed, and the communication means has become a single state. " 90 is a throttle actuator, and 80 is a throttle actuator control means for controlling the operation of 90.
【００３６】本実施の形態による車両制御システムの動
作を説明する。本実施の形態による車両制御システムで
は、図１における１０〜６０Ａ、６０Ｂの動作は、従来
例と同じである。本実施の形態においては従来例に加え
て、一重状態検出手段７０が通信手段６０Ａ、６０Ｂの
メンバーシップサービスの結果を所定の周期で入力し、
システム内の通信手段のフェール状態を確認する。一重
状態検出手段７０は、通信手段３０Ａ、３０Ｂ、６０
Ａ、６０Ｂのいずれかが所定の期間以上フェールしてい
ると判断した際に、図示しない警告手段によって、ドラ
イバに修理を促すとともに、スロットル全開値を制限す
ることを警告し、スロットルアクチュエイタ制御手段８
０にスロットル全開値を、例えば通常の２０％に抑える
よう指示する。The operation of the vehicle control system according to this embodiment will be described. In the vehicle control system according to the present embodiment, the operations at 10 to 60A and 60B in FIG. 1 are the same as in the conventional example. In this embodiment, in addition to the conventional example, the single state detection means 70 inputs the result of the membership service of the communication means 60A, 60B at a predetermined cycle,
Check the failure status of the communication means in the system. The single state detecting means 70 includes communication means 30A, 30B, 60
When it is determined that any one of A and 60B has failed for a predetermined period or more, a warning means (not shown) urges the driver to repair and warns that the throttle full-open value is to be limited, and a throttle actuator control means 8
At 0, the throttle opening value is instructed to be suppressed to, for example, 20% of the normal value.
【００３７】このように本実施の形態においては、多重
化した通信手段の一重状態を検出する手段を備え、通信
手段が一重状態になった際には、スロットル全開値を通
常よりも小さく制限するようにしたので、ドライバが低
速走行をわずらわしく感じ、直ちに修理を行うことが期
待できる。また、走行することが可能であるため、ドラ
イバが車両を安全な場所に停止させたり、修理工場まで
運転することができる。さらに走行中に、残りの通信手
段がフェールした場合でも、低速走行であるため、重大
事故に繋がる可能性が低い。As described above, the present embodiment is provided with a means for detecting the single state of the multiplexed communication means, and when the communication means is in the single state, limits the full throttle opening value to a value smaller than usual. As a result, it is expected that the driver feels troublesomely traveling at low speed and repairs the vehicle immediately. In addition, since the vehicle can travel, the driver can stop the vehicle at a safe place or drive to a repair shop. Further, even if the remaining communication means fails during traveling, the vehicle is traveling at a low speed, and thus it is unlikely to lead to a serious accident.
【００３８】実施の形態２．図２は本発明の他の実施の
形態の車両制御システムの構成を示すブロック図であ
る。本実施の形態の車両制御システムは、ＲＳ−２３２
ＣやＣＡＮ（Controller Area Network）等の一般的な
シリアル通信手段を多重化したステアリング制御システ
ムである。Embodiment 2 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system according to another embodiment of the present invention. The vehicle control system according to the present embodiment has an RS-232
This is a steering control system in which general serial communication means such as C and CAN (Controller Area Network) are multiplexed.
【００３９】図２において、１１はステアリングセン
サ、２１は１１の動作を制御するステアリングセンサ制
御手段、３１Ａ、３１Ｂは２１が通信を行うための通信
手段、４１はステアリングアクチュエイタ、５１は、４
１の動作を制御するステアリングアクチュエイタ制御手
段、６１Ａ、６１Ｂは５１が通信を行うための通信手段
である。７１は「通信手段３１Ａ、３１Ｂ、６１Ａ、６
１Ｂのいずれかが永久フェールし、通信手段が一重状態
になった」ことを検出する一重状態検出手段である。９
１はスロットルアクチュエイタ、８１は９１の動作を制
御するスロットルアクチュエイタ制御手段である。In FIG. 2, 11 is a steering sensor, 21 is a steering sensor control means for controlling the operation of 11, 31A and 31B are communication means for 21 to perform communication, 41 is a steering actuator, and 51 is 4
The steering actuator control means 61A, 61B for controlling the operation of the first is a communication means for the 51 to communicate. 71 is “communication means 31A, 31B, 61A, 6
1B has failed permanently and the communication means has reached a single state. " 9
1 is a throttle actuator, and 81 is a throttle actuator control means for controlling the operation of 91.
【００４０】ここで、通信手段３１Ａ、３１Ｂ、６１
Ａ、６１Ｂは、ＲＳ−２３２ＣやＣＡＮ等により通信を
行うものであり、３１Ａと６１Ｂ、３１Ｂと６１Ａがそ
れぞれの通信線により接続されている。３１Ａ、３１Ｂ
はメッセージの送信、６１Ａ、６１Ｂはメッセージの受
信を行う。６１Ａ、６１Ｂはメッセージを受信完了した
際に、メッセージ受信完了信号を出力する。Here, the communication means 31A, 31B, 61
A and 61B perform communication by RS-232C, CAN, or the like, and 31A and 61B and 31B and 61A are connected by respective communication lines. 31A, 31B
Performs message transmission, and 61A and 61B perform message reception. 61A and 61B output a message reception completion signal when the reception of the message is completed.
【００４１】本実施の形態による車両制御システムの動
作を説明する。本実施の形態では、まず、ステアリング
センサ１１が測定したステアリング操舵角をステアリン
グ制御手段２１が入力し、通信手段３１Ａ、３１Ｂに出
力する。通信手段３１Ａ、３１Ｂはただちにステアリン
グ操舵角を通信線に送信する。The operation of the vehicle control system according to the present embodiment will be described. In the present embodiment, first, the steering control means 21 inputs the steering angle measured by the steering sensor 11 and outputs it to the communication means 31A, 31B. The communication means 31A and 31B immediately transmit the steering angle to the communication line.
【００４２】通信手段６１Ａ、６１Ｂは通信手段３１
Ａ、３１Ｂが送信したステアリング操舵角を受信し、受
信が完了した際に、受信完了信号をステアリングアクチ
ュエイタ制御手段５１と一重状態検出手段７１に出力す
る。ステアリングアクチュエイタ制御手段５１は、上述
の受信完了信号を入力すると、受信完了信号の発信元の
通信手段から、ステアリング操舵角を入力し、入力した
ステアリング操舵角に応じてステアリングアクチュエイ
タ４１を制御する。なお、ステアリングアクチュエイタ
制御手段５１は、通信手段６１Ａ、６１Ｂの両方から受
信完了信号を入力した場合は、どちらかの通信手段か
ら、ステアリング操舵角を入力すれば良い。The communication means 61A and 61B correspond to the communication means 31.
A and 31B receive the steering angle transmitted and, when the reception is completed, output a reception completion signal to the steering actuator control means 51 and the single state detection means 71. When the above-mentioned reception completion signal is input, the steering actuator control means 51 inputs the steering angle from the communication means of the transmission source of the reception completion signal, and controls the steering actuator 41 according to the input steering angle. . When the reception completion signal is input from both of the communication units 61A and 61B, the steering actuator control unit 51 may input the steering angle from one of the communication units.
【００４３】一方、一重状態検出手段７１は、通信手段
６１Ａ、６１Ｂから受信完了信号を入力するが、もし、
所定の期間内に通信手段６１Ａ、６１Ｂの一方からのみ
受信完了信号を入力した場合、一重状態になったと判断
し、ドライバに修理を促すとともに、スロットル全開値
を制限することを警告し、スロットルアクチュエイタ制
御手段８１にスロットル全開値を、実施の形態１と同様
に抑えるよう指示する。On the other hand, the single state detecting means 71 inputs a reception completion signal from the communication means 61A and 61B.
If a reception completion signal is input from only one of the communication means 61A and 61B within a predetermined period, it is determined that the single state has occurred, the driver is urged to repair, and a warning is given that the throttle fully open value is to be restricted, and the throttle actuator is restricted. It instructs the ita control means 81 to suppress the throttle full open value as in the first embodiment.
【００４４】このように本実施の形態においては、多重
化した通信手段の一重状態を検出する手段を備え、通信
手段が一重状態になった際には、スロットル全開値を通
常よりも小さく制限するようにしたので、ドライバが低
速走行をわずらわしく感じ、ただちに修理を行うことが
期待できる。また、走行することが可能であるため、ド
ライバが車両を安全な場所に停止させたり、修理工場ま
で運転することができる。さらに走行中に、残りの通信
手段がフェールした場合でも、低速走行であるため、重
大事故に繋がる可能性が低い。As described above, in the present embodiment, the means for detecting the single state of the multiplexed communication means is provided, and when the communication means is in the single state, the full throttle opening value is limited to a value smaller than usual. As a result, it is expected that the driver feels troublesomely traveling at low speed and repairs the vehicle immediately. In addition, since the vehicle can travel, the driver can stop the vehicle at a safe place or drive to a repair shop. Further, even if the remaining communication means fails during traveling, the vehicle is traveling at a low speed, and thus it is unlikely to lead to a serious accident.
【００４５】実施の形態３．図３は本発明の実施の形態
３の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
本実施の形態３の車両制御システムは、実施の形態２と
同じくＲＳ−２３２ＣやＣＡＮ等の一般的なシリアル通
信手段を多重化したスロットル制御システムである。Embodiment 3 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system according to Embodiment 3 of the present invention.
The vehicle control system according to the third embodiment is a throttle control system in which general serial communication means such as RS-232C and CAN are multiplexed as in the second embodiment.
【００４６】図３において、１２はアクセルペダルセン
サ、２２は１２の動作を制御するアクセルペダルセンサ
制御装置、３２Ａ、３２Ｂは２２が通信を行うための通
信手段、４２はスロットルアクチュエイタ、５２は、４
２の動作を制御するスロットルアクチュエイタ制御手
段、６２Ａ、６２Ｂは５２が通信を行うための通信手段
である。７２は「通信手段３２Ａ、３２Ｂ、６２Ａ、６
２Ｂのいずれかが永久フェールし、通信手段が一重状態
になった」ことを検出する一重状態検出手段である。１
００は車速を測定するセンサである。In FIG. 3, reference numeral 12 denotes an accelerator pedal sensor, 22 denotes an accelerator pedal sensor control device for controlling the operation of 12, 32A and 32B denote communication means for the 22 to perform communication, 42 denotes a throttle actuator, and 52 denotes a throttle actuator. 4
Throttle actuator control means 62A and 62B for controlling the operation of No. 2 are communication means for the 52 to perform communication. 72 is “communication means 32A, 32B, 62A, 6
2B has failed permanently, and the communication means has become a single state. " 1
00 is a sensor for measuring the vehicle speed.
【００４７】ここで、通信手段３２Ａ、３２Ｂ、６２
Ａ、６２Ｂは、実施の形態２と同じくＲＳ−２３２Ｃや
ＣＡＮ等により通信を行うものであり、３２Ａと６２
Ｂ、３２Ｂと６２Ａがそれぞれの通信線により接続され
ている。３２Ａ、３２Ｂはメッセージの送信、６２Ａ、
６２Ｂはメッセージの受信を行う。６２Ａ、６２Ｂはメ
ッセージを受信完了した際に、メッセージ受信完了信号
を出力する。Here, the communication means 32A, 32B, 62
A and 62B perform communication by RS-232C, CAN or the like as in the second embodiment.
B, 32B and 62A are connected by respective communication lines. 32A and 32B transmit a message, 62A,
62B receives a message. 62A and 62B output a message reception completion signal when the reception of the message is completed.
【００４８】本実施の形態による車両制御システムの動
作を説明する。本実施の形態では、まず、アクセルペダ
ルセンサ１２が測定したペダル踏み込み量をアクセルペ
ダルセンサ制御手段２２が入力し、通信手段３２Ａ、３
２Ｂに出力する。通信手段３２Ａ、３２Ｂはただちにペ
ダル踏み込み量を通信線に送信する。The operation of the vehicle control system according to this embodiment will be described. In the present embodiment, first, the pedal depression amount measured by the accelerator pedal sensor 12 is input by the accelerator pedal sensor control means 22 and the communication means 32A,
Output to 2B. The communication means 32A and 32B immediately transmit the pedal depression amount to the communication line.
【００４９】通信手段６２Ａ、６２Ｂは通信手段３２
Ａ、３２Ｂが送信したステアリング操舵角を受信し、受
信が完了した際に、受信完了信号をスロットルアクチュ
エイタ制御手段５２と一重状態検出手段７２に出力す
る。スロットルアクチュエイタ制御手段５２は、上述の
受信完了信号を入力すると、受信完了信号の発信元の通
信手段から、ペダル踏み込み量を入力し、入力したペダ
ル踏み込み量に応じてスロットルアクチュエイタ４２を
制御する。なお、スロットルアクチュエイタ制御手段５
２は、通信手段６２Ａ、６２Ｂの両方から受信完了信号
を入力した場合は、どちらかの通信手段から、ペダル踏
み込み量を入力すれば良い。The communication means 62A and 62B correspond to the communication means 32
A and 32B receive the transmitted steering angle and, when the reception is completed, output a reception completion signal to the throttle actuator control means 52 and the single state detection means 72. When the above-described reception completion signal is input, the throttle actuator control means 52 inputs the pedal depression amount from the communication unit that has transmitted the reception completion signal, and controls the throttle actuator 42 according to the input pedal depression amount. . The throttle actuator control means 5
2, when the reception completion signal is input from both of the communication means 62A and 62B, the pedal depression amount may be input from either communication means.
【００５０】一方、一重状態検出手段７２は、通信手段
６２Ａ、６２Ｂから受信完了信号を入力するが、もし、
所定の期間内に通信手段６２Ａ、６２Ｂの一方からのみ
受信完了信号を入力した場合、一重状態になったと判断
し、ドライバに修理を促すとともに、スロットル全開値
を制限することを警告し、スロットルアクチュエイタ制
御手段５２に、最高車速を例えば１５ｋｍ／ｈに抑える
べく、スロットル全開値を制限するよう指示する。On the other hand, the single state detecting means 72 inputs a reception completion signal from the communication means 62A and 62B.
If a reception completion signal is input from only one of the communication means 62A and 62B within a predetermined period, it is determined that the single state has occurred, the driver is urged to repair, and a warning is given that the throttle fully open value is to be limited, and the throttle actuator It instructs the ita control means 52 to limit the throttle fully open value so as to suppress the maximum vehicle speed to, for example, 15 km / h.
【００５１】このように本実施の形態においては、車速
センサを備えて、車速が所定値以下になるべく、スロッ
トル全開値を制限するようにしたので、実施の形態１、
２に比べて、より確実に車両を低速走行させることがで
きる。As described above, in the present embodiment, the vehicle speed sensor is provided to limit the full throttle opening value so that the vehicle speed becomes equal to or less than the predetermined value.
2, the vehicle can travel at a lower speed more reliably.
【００５２】なお、本実施の形態では、車速センサを備
えて、車速が所定値以下になるべく、スロットル全開値
を制限するようにしたが、これに限るものではなく、車
輪速センサを備えて、車輪速が所定値以下になるべく、
スロットル全開値を制限しても良い。In the present embodiment, the vehicle speed sensor is provided to limit the full throttle opening value so that the vehicle speed becomes equal to or less than the predetermined value. However, the present invention is not limited to this. In order for the wheel speed to be less than the predetermined value,
The full throttle opening value may be limited.
【００５３】実施の形態４．図４は本発明の実施の形態
４の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
本実施の形態４の車両制御システムは、実施の形態２、
３と同じくＲＳ−２３２ＣやＣＡＮ等の一般的なシリア
ル通信手段を多重化した車間距離制御システムである。Embodiment 4 FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system according to Embodiment 4 of the present invention.
The vehicle control system according to the fourth embodiment is similar to the vehicle control system according to the second embodiment,
3 is an inter-vehicle distance control system in which general serial communication means such as RS-232C and CAN are multiplexed.
【００５４】図４において、１３は先行車との車間距離
を測定する車間距離センサ、１４は車速センサ、２３は
車間距離センサ１３と車速センサ１４の入力から、スロ
ットル開閉を判断する車間距離制御手段、３３Ａ、３３
Ｂは２３が通信を行うための通信手段、４３はスロット
ルアクチュエイタ、４４はアクセルペダルセンサ、５３
は、４２の動作を制御するスロットルアクチュエイタ制
御手段、６３Ａ、６３Ｂは５３が通信を行うための通信
手段である。７３は「通信手段３３Ａ、３３Ｂ、６３
Ａ、６３Ｂのいずれかが永久フェールし、通信手段が一
重状態になった」ことを検出する一重状態検出手段であ
る。In FIG. 4, reference numeral 13 denotes an inter-vehicle distance sensor for measuring the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, 14 a vehicle speed sensor, and 23 an inter-vehicle distance control means for judging throttle opening / closing based on inputs from the inter-vehicle distance sensor 13 and the vehicle speed sensor 14. , 33A, 33
B is a communication means for communication by 23, 43 is a throttle actuator, 44 is an accelerator pedal sensor, 53
Are throttle actuator control means for controlling the operation of 42, and 63A and 63B are communication means for 53 to perform communication. 73 is “communication means 33A, 33B, 63
A or 63B has permanently failed and the communication means has become a single state. "
【００５５】ここで、通信手段３３Ａ、３３Ｂ、６３
Ａ、６３Ｂは、実施の形態２、３と同じくＲＳ−２３２
ＣやＣＡＮ等により通信を行うものであり、３３Ａと６
３Ｂ、３３Ｂと６３Ａがそれぞれの通信線により接続さ
れている。３３Ａ、３３Ｂはメッセージの送信、６３
Ａ、６３Ｂはメッセージの受信を行う。６３Ａ、６３Ｂ
はメッセージを受信完了した際に、メッセージ受信完了
信号を出力する。Here, the communication means 33A, 33B, 63
A and 63B are RS-232 like Embodiments 2 and 3.
C and CAN are used for communication, and 33A and 6
3B, 33B and 63A are connected by respective communication lines. 33A and 33B are message transmission, 63
A and 63B receive the message. 63A, 63B
Outputs a message reception completion signal when the reception of the message is completed.
【００５６】また、スロットルアクチュエイタ制御手段
５３は車間距離制御中、通信手段６３Ａ、６３Ｂから入
力するスロットル開閉指示に応じて、スロットルアクチ
ュエイタ４３を制御するが、もし、通信手段６３Ａ、６
３Ｂからスロットル開閉指示が入力できなくなった際に
は、ただちに、マニュアル運転に戻す旨をドライバに通
達し、アクセルペダルセンサ４４が測定するペダル踏み
込み量に応じて、スロットルアクチュエイタ４３の制御
を行うものである。During the inter-vehicle distance control, the throttle actuator control means 53 controls the throttle actuator 43 in response to a throttle opening / closing instruction input from the communication means 63A, 63B.
When the throttle opening / closing instruction cannot be input from 3B, the driver is immediately notified that the operation is to return to the manual operation, and the throttle actuator 43 is controlled in accordance with the pedal depression amount measured by the accelerator pedal sensor 44. It is.
【００５７】本実施の形態による車両制御システムの動
作を説明する。本実施の形態では、まず、車間距離セン
サ１３が測定した車間距離、車速センサ１４が測定した
自車速を車間距離制御手段２３が入力し、スロットル開
閉判断を行う。ここでは、例えば図５に示したグラフに
基づいて、現在の車間距離と最適車間距離を比較し、現
在の車間距離が最適車間距離より小さい場合はスロット
ルを所定値だけ閉じ、大きい場合はスロットルを所定値
だけ開くように判断する。判断結果はスロットル開閉指
示として通信手段３３Ａ、３３Ｂに出力する。通信手段
３３Ａ、３３Ｂはただちにスロットル開閉指示を通信線
に送信する。The operation of the vehicle control system according to this embodiment will be described. In the present embodiment, first, the inter-vehicle distance control means 23 inputs the inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance sensor 13 and the own vehicle speed measured by the vehicle speed sensor 14, and makes a throttle opening / closing determination. Here, for example, based on the graph shown in FIG. 5, the current inter-vehicle distance is compared with the optimal inter-vehicle distance. If the current inter-vehicle distance is smaller than the optimal inter-vehicle distance, the throttle is closed by a predetermined value. It is determined to open by a predetermined value. The determination result is output to the communication means 33A, 33B as a throttle opening / closing instruction. The communication means 33A and 33B immediately transmit a throttle opening / closing instruction to the communication line.
【００５８】通信手段６３Ａ、６３Ｂは通信手段３３
Ａ、３３Ｂが送信したスロットル開閉指示を受信し、受
信が完了した際に、受信完了信号をスロットルアクチュ
エイタ制御手段５３と一重状態検出手段７３に出力す
る。スロットルアクチュエイタ制御手段５３は、上述の
受信完了信号を入力すると、受信完了信号の発信元の通
信手段から、スロットル開閉指示を入力し、入力したス
ロットル開閉指示に応じてスロットルアクチュエイタ４
３を制御する。なお、スロットルアクチュエイタ制御手
段５３は、通信手段６３Ａ、６３Ｂの両方から受信完了
信号を入力した場合は、どちらかの通信手段から、スロ
ットル開閉指示を入力すれば良い。The communication means 63A and 63B correspond to the communication means 33.
A, 33B receives the throttle opening / closing instruction transmitted and outputs a reception completion signal to the throttle actuator control means 53 and the single state detection means 73 when the reception is completed. When the above-mentioned reception completion signal is input, the throttle actuator control means 53 inputs a throttle opening / closing instruction from the communication means of the transmission source of the reception completion signal, and according to the input throttle opening / closing instruction, the throttle actuator 4.
3 is controlled. When the reception completion signal is input from both of the communication units 63A and 63B, the throttle actuator control unit 53 may input a throttle opening / closing instruction from either communication unit.
【００５９】一方、一重状態検出手段７３は、通信手段
６３Ａ、６３Ｂから受信完了信号を入力するが、もし、
所定の期間内に通信手段６３Ａ、６３Ｂの一方からのみ
受信完了信号を入力した場合、一重状態になったと判断
し、ドライバに修理を促すとともに、車間距離を制限す
ることを警告し、車間距離制御手段２２に、例えば、図
６に示したグラフに基づいて前記スロットル開閉判断を
行い、車間距離を大きくするよう指示する。On the other hand, the single state detecting means 73 receives a reception completion signal from the communication means 63A and 63B.
If a reception completion signal is input from only one of the communication means 63A and 63B within a predetermined period, it is determined that the vehicle is in a single state, the driver is urged to repair the vehicle, and a warning that the inter-vehicle distance is limited is issued. For example, the means 22 is instructed to perform the throttle opening / closing determination based on the graph shown in FIG. 6 to increase the inter-vehicle distance.
【００６０】このように本実施の形態においては、多重
化した通信手段の一重状態を検出する手段を備え、通信
手段が一重状態になった際には、先行車との車間距離を
通常よりも大きくするので、ドライバがわずらわしく感
じ、ただちに修理を行うことが期待できる。また、走行
中に残りの通信手段がフェールし、マニュアル運転を開
始しなければならなくなった際でも、車間距離が大きい
ため、ドライバが落ちついてマニュアル運転を開始する
ことができる。As described above, in the present embodiment, there is provided a means for detecting the single state of the multiplexed communication means, and when the communication means is in the single state, the inter-vehicle distance to the preceding vehicle is made longer than usual. Since the size is increased, the driver feels troublesome and can expect to repair immediately. Also, even when the remaining communication means fails during traveling and manual driving must be started, the driver can calm down and start manual driving because the inter-vehicle distance is large.
【００６１】実施の形態５．図７は本発明の実施の形態
５の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
本実施の形態５の車両制御システムは、ブレーキペダル
センサを多重化したブレーキ制御システムである。Embodiment 5 FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system according to Embodiment 5 of the present invention.
The vehicle control system according to the fifth embodiment is a brake control system in which brake pedal sensors are multiplexed.
【００６２】図７において、１５Ａと１５Ｂはブレーキ
ペダルセンサ、２４は１５Ａと１５Ｂの動作を制御する
ブレーキペダルセンサ制御手段、３４は２４が通信を行
うための通信手段、４４はブレーキアクチュエイタ、５
４は、４４の動作を制御するブレーキアクチュエイタ制
御手段、６４は、５４が通信を行うための通信手段であ
る。７４は「ブレーキペダルセンサ１５Ａ、１５Ｂのい
ずれかが永久フェールし、ブレーキペダルセンサが一重
状態になった」ことを検出する一重状態検出手段、９２
はスロットルアクチュエイタ、８２は９２の動作を制御
するスロットルアクチュエイタ制御手段である。In FIG. 7, 15A and 15B are brake pedal sensors, 24 is a brake pedal sensor control means for controlling the operations of 15A and 15B, 34 is communication means for 24 to perform communication, 44 is a brake actuator,
4 is a brake actuator control means for controlling the operation of 44, and 64 is a communication means for allowing the 54 to communicate. Reference numeral 74 denotes a single state detecting means for detecting that “one of the brake pedal sensors 15A and 15B has failed permanently and the brake pedal sensor has become a single state”.
Is a throttle actuator, and 82 is a throttle actuator control means for controlling the operation of 92.
【００６３】ここで、通信手段３４、６４は、実施の形
態２〜４と同じくＲＳ−２３２ＣやＣＡＮ等により通信
を行うものであり、１本の通信線により接続されてい
る。３４はメッセージの送信、６４はメッセージの受信
を行う。６４はメッセージを受信完了した際に、メッセ
ージ受信完了信号を出力する。Here, the communication means 34 and 64 perform communication by RS-232C, CAN or the like as in the second to fourth embodiments, and are connected by one communication line. 34 transmits a message and 64 receives a message. 64 outputs a message reception completion signal when the reception of the message is completed.
【００６４】また、ブレーキペダルセンサ１５Ａ、１５
Ｂは、所定の周期毎に生存信号を出力するもので、一重
状態検出手段７４は、ブレーキペダルセンサ１５Ａ、１
５Ｂの生存信号を監視するウォッチドッグ機能を備えて
いるものである。Further, the brake pedal sensors 15A, 15
B outputs a survival signal at predetermined intervals, and the single state detection means 74 outputs the brake pedal sensors 15A, 15A,
It has a watchdog function for monitoring the survival signal of 5B.
【００６５】本実施の形態による車両制御システムの動
作を説明する。本実施の形態では、まず、ブレーキペダ
ルセンサ１５Ａ、１５Ｂが測定したペダル踏み込み量を
ブレーキペダルセンサ制御手段２４が入力し、通信手段
３４に出力する。この際、ブレーキペダルセンサ制御手
段２４はブレーキペダルセンサ１５Ａ、１５Ｂの両方か
ら、ペダル踏み込み量を入力できた場合、どちらかのペ
ダル踏み込み量を通信手段３４に出力すれば良い。通信
手段３４はただちにペダル踏み込み量を通信線に送信す
る。The operation of the vehicle control system according to the present embodiment will be described. In this embodiment, first, the pedal depression amount measured by the brake pedal sensors 15A and 15B is input by the brake pedal sensor control means 24 and output to the communication means 34. At this time, if the pedal depression amount can be input from both of the brake pedal sensors 15A and 15B, the brake pedal sensor control unit 24 may output either pedal depression amount to the communication unit 34. The communication means 34 immediately transmits the pedal depression amount to the communication line.
【００６６】通信手段６４は通信手段３４が送信したペ
ダル踏み込み量を受信し、受信が完了した際に、受信完
了信号をブレーキアクチュエイタ制御手段５４に出力す
る。ブレーキアクチュエイタ制御手段５４は、上述の受
信完了信号を入力すると、通信手段５４から、ペダル踏
み込み量を入力し、入力したペダル踏み込み量に応じて
ブレーキアクチュエイタ４４を制御する。The communication means 64 receives the pedal depression amount transmitted by the communication means 34 and outputs a reception completion signal to the brake actuator control means 54 when the reception is completed. When the above-mentioned reception completion signal is input, the brake actuator control means 54 inputs the pedal depression amount from the communication means 54 and controls the brake actuator 44 according to the input pedal depression amount.
【００６７】一方、一重状態検出手段７４には、ブレー
キペダルセンサ１５Ａ、１５Ｂから、周期的に生存信号
が出力されている。一重状態検出手段７４は、この生存
信号を入力するが、もし、所定の期間内にブレーキペダ
ルセンサ１５Ａ、１５Ｂの一方からのみ生存信号を入力
した場合、一重状態になったと判断し、ドライバに修理
を促すとともに、スロットル全開値を制限することを警
告し、スロットルアクチュエイタ制御手段８２にスロッ
トル全開値を、実施の形態１〜２と同様に抑えるよう指
示する。On the other hand, a survival signal is periodically output to the single state detecting means 74 from the brake pedal sensors 15A and 15B. The single state detection means 74 inputs the survival signal. If the survival signal is input from only one of the brake pedal sensors 15A and 15B within a predetermined period, the single state detection means 74 determines that the single state has occurred and repairs the driver. And warns that the throttle full-open value is to be limited, and instructs the throttle actuator control means 82 to suppress the throttle full-open value as in the first and second embodiments.
【００６８】このように本実施の形態においては、多重
化したセンサの一重状態を検出する手段を備え、センサ
が一重状態になった際には、スロットル全開値を通常よ
りも小さく制限するようにしたので、ドライバが低速走
行をわずらわしく感じ、ただちに修理を行うことが期待
できる。また、走行することが可能であるため、ドライ
バが車両を安全な場所に停止させたり、修理工場まで運
転することができる。さらに走行中に、残りのセンサが
フェールした場合でも、低速走行であるため、重大事故
に繋がる可能性が低い。As described above, in this embodiment, the means for detecting the single state of the multiplexed sensor is provided, and when the sensor becomes single state, the full throttle opening value is restricted to be smaller than usual. Therefore, it can be expected that the driver will feel troubled driving at low speed and repair the vehicle immediately. In addition, since the vehicle can travel, the driver can stop the vehicle at a safe place or drive to a repair shop. Further, even if the remaining sensors fail during traveling, the vehicle is traveling at a low speed, and thus it is unlikely to lead to a serious accident.
【００６９】尚、実施の形態１乃至４では通信手段、実
施の形態５ではセンサ即ち検出手段を多重化した例を示
したが、これに限るものではなく、例えば、作動手段と
してのアクチュエイタ、各種制御手段、通信線等を多重
化し、それらの一重状態を検出した際に、車両の制御機
能を制限するようにしても良い。In the first to fourth embodiments, an example is shown in which communication means is multiplexed, and in the fifth embodiment, sensors or detection means are multiplexed. However, the present invention is not limited to this. Various control means, communication lines, and the like may be multiplexed, and the control function of the vehicle may be limited when a single state is detected.
【００７０】また、実施の形態１乃至５では、一重状態
を検出した際に、ドライバに警告してから、すぐに車両
の制御機能を制限するようにしたが、ドライバの了承を
得るためのドライバ了承手段としての図示しないスイッ
チを備えて、ドライバがスイッチから了承の旨を入力し
た際のみ、車両の制御機能を制限するようにすれば、車
両の制御機能を制限した際にドライバが驚くことが少な
い。In the first to fifth embodiments, when a single state is detected, a warning is issued to the driver and the control function of the vehicle is immediately restricted. By providing a switch (not shown) as an acknowledgment means, and limiting the control function of the vehicle only when the driver inputs an acknowledgment from the switch, the driver may be surprised when the control function of the vehicle is limited. Few.
【００７１】また、実施の形態１乃至５では、一重状態
を検出した際に、ドライバに警告してから、すぐに車両
の制御機能を制限するようにしたが、図示しないシート
ベルト催促手段を設けて、ドライバにシートベルトの装
着を促したり、図示しないハザードランプ点灯手段を設
けて、車両のハザードランプを自動的に点灯したり、図
示しないエアバッグ展開閾値変更手段を設けて、エアバ
ッグが開きやすいようにエアバッグ展開閾値を変更した
後で、車両の制御機能を制限すれば、より安全な状態で
車両の制御機能を制限することができる。In the first to fifth embodiments, when a single state is detected, the driver is warned and the control function of the vehicle is immediately restricted. However, a seat belt urging means (not shown) is provided. Then, the driver is prompted to wear a seat belt, a hazard lamp lighting means (not shown) is provided to automatically light a hazard lamp of the vehicle, and an airbag deployment threshold changing means (not shown) is provided to open the airbag. If the control function of the vehicle is limited after changing the airbag deployment threshold value so as to be easy, the control function of the vehicle can be limited in a safer state.
【００７２】[0072]
【発明の効果】この発明に係るフォールトトレラント車
両制御システムは、システム内の少なくとも１つの通信
手段、制御手段、作動手段或いは検出手段を多重化する
ことによってフォールトトレラント性を持たせた車両制
御システムにおいて、多重化した部分の少なくとも１つ
が一重状態になったことを検出する一重状態検出手段を
備え、一重状態検出手段が一重状態を検出した際には、
車両の制御機能を制限する。そのため、ドライバがわず
らわしく感じ、ただちに修理を行うことが期待でき、ま
た、残りの手段がフェールした場合でも、重大事故に繋
がる可能性が低い、車両制御システムを提供することが
できる。The fault tolerant vehicle control system according to the present invention is a vehicle control system having a fault tolerant property by multiplexing at least one communication means, control means, operating means or detecting means in the system. Comprises a single state detecting means for detecting that at least one of the multiplexed parts has become a single state, and when the single state detecting means detects the single state,
Limit the control functions of the vehicle. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system in which the driver feels troublesome and can immediately perform repairs, and even if the remaining means fails, it is unlikely to cause a serious accident.
【００７３】また、スロットルアクチュエイタを制御す
るスロットルアクチュエイタ制御手段をさらに備え、一
重状態検出手段が一重状態を検出した際に、スロットル
アクチュエイタ制御手段は、スロットル全開値を所定値
以下に制限する。そのため、ドライバが低速走行をわず
らわしく感じ、ただちに修理を行うことが期待でき、ま
た、走行することが可能であるため、ドライバが車両を
安全な場所に停止させたり、修理工場まで運転すること
ができ、さらに走行中に、残りの通信手段がフェールし
た場合でも、重大事故に繋がる可能性が低い、車両制御
システムを提供することができる。Further, the apparatus further comprises throttle actuator control means for controlling the throttle actuator. When the single state detecting means detects the single state, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value to a predetermined value or less. . Therefore, the driver feels troublesome at low speed driving and can be expected to make repairs immediately.Also, since the driver can drive, the driver can stop the vehicle in a safe place or drive to a repair shop. Further, it is possible to provide a vehicle control system that is less likely to lead to a serious accident even when the remaining communication means fails during traveling.
【００７４】また、ブレーキペダルの踏み込み量を入力
するブレーキペダルセンサ制御手段、ブレーキペダルセ
ンサ制御手段の出力に基づいてブレーキアクチュエイタ
を制御するブレーキアクチュエイタ制御手段、ブレーキ
ペダルセンサ制御手段とブレーキアクチュエイタ制御手
段とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに備
え、一重状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検
出した際に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、ス
ロットル全開値を所定値以下に制限する。そのため、ド
ライバが低速走行をわずらわしく感じ、ただちに修理を
行うことが期待でき、また、走行することが可能である
ため、ドライバが車両を安全な場所に停止させたり、修
理工場まで運転することができ、さらに走行中に、残り
の通信手段がフェールした場合でも、重大事故に繋がる
可能性が低い、ブレーキ制御システムを提供することが
できる。Further, a brake pedal sensor control means for inputting an amount of depression of a brake pedal, a brake actuator control means for controlling a brake actuator based on an output of the brake pedal sensor control means, a brake pedal sensor control means and a brake actuator Multiplex communication means for communication with the control means is further provided, and when the single state detection means detects the single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means sets the throttle fully open value to a predetermined value or less. Restrict to Therefore, the driver feels troublesome at low speed driving and can be expected to make repairs immediately.Also, since the driver can drive, the driver can stop the vehicle in a safe place or drive to a repair shop. Further, it is possible to provide a brake control system which is less likely to cause a serious accident even when the remaining communication means fails during traveling.
【００７５】また、ステアリング操舵角を入力するステ
アリングセンサ制御手段、ステアリングセンサ制御手段
の出力に基づいてステアリングアクチュエイタを制御す
るステアリングアクチュエイタ制御手段、ステアリング
センサ制御手段とステアリングアクチュエイタ制御手段
とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに備
え、一重状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検
出した際に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、ス
ロットル全開値を所定値以下に制限する。そのため、ド
ライバが低速走行をわずらわしく感じ、ただちに修理を
行うことが期待でき、また、走行することが可能である
ため、ドライバが車両を安全な場所に停止させたり、修
理工場まで運転することができ、さらに走行中に、残り
の通信手段がフェールした場合でも、重大事故に繋がる
可能性が低い、ステアリング制御システムを提供するこ
とができる。Further, a steering sensor control means for inputting a steering angle, a steering actuator control means for controlling a steering actuator based on an output of the steering sensor control means, and a communication between the steering sensor control means and the steering actuator control means. The throttle actuator control means limits the full throttle opening value to a predetermined value or less when the single state detection means detects the single state of the multiplex communication means. Therefore, the driver feels troublesome at low speed driving and can be expected to make repairs immediately.Also, since the driver can drive, the driver can stop the vehicle in a safe place or drive to a repair shop. Further, it is possible to provide a steering control system that is less likely to cause a serious accident even when the remaining communication means fails during traveling.
【００７６】また、アクセルペダルの踏み込み量を入力
するアクセルペダルセンサ制御手段、アクセルペダルセ
ンサ制御手段とスロットルアクチュエイタ制御手段が通
信する多重化された多重化通信手段をさらに備え、一重
状態検出手段が多重化通信手段の一重状態を検出した際
に、スロットルアクチュエイタ制御手段は、スロットル
全開値を所定値以下に制限する。そのため、ドライバが
低速走行をわずらわしく感じ、ただちに修理を行うこと
が期待でき、また、走行することが可能であるため、ド
ライバが車両を安全な場所に停止させたり、修理工場ま
で運転することができ、さらに走行中に、残りの通信手
段がフェールした場合でも、重大事故に繋がる可能性が
低い、スロットル制御システムを提供することができ
る。Further, the apparatus further comprises accelerator pedal sensor control means for inputting the amount of depression of the accelerator pedal, and multiplexed multiplex communication means for communicating between the accelerator pedal sensor control means and the throttle actuator control means. When detecting the single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value to a predetermined value or less. Therefore, the driver feels troublesome at low speed driving and can be expected to make repairs immediately.Also, since the driver can drive, the driver can stop the vehicle in a safe place or drive to a repair shop. Further, it is possible to provide a throttle control system that is less likely to cause a serious accident even when the remaining communication means fails during traveling.
【００７７】また、車速或いは車輪速センサをさらに備
え、一重状態検出手段が一重状態を検出した際に、スロ
ットルアクチュエイタ制御手段は、車速或いは車輪速が
所定値以下になるようスロットル全開値を制限する。そ
のため、より確実に車両を低速走行させ、ドライバが低
速走行をわずらわしく感じ、ただちに修理を行うことが
期待でき、さらに走行中に、残りの通信手段がフェール
した場合でも、重大事故に繋がる可能性が低い、車両制
御システムを提供することができる。Further, a vehicle speed or wheel speed sensor is further provided, and when the single state detecting means detects the single state, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value so that the vehicle speed or the wheel speed becomes equal to or less than a predetermined value. I do. As a result, it is possible to drive the vehicle at low speed more reliably, and it is expected that the driver will feel troublesome at low speed driving and repair immediately, and even if the remaining communication means fails during driving, there is a possibility that a serious accident may be caused. A low vehicle control system can be provided.
【００７８】また、スロットルアクチュエイタを制御す
るスロットルアクチュエイタ制御手段、車間距離を制御
する車間距離制御手段、スロットルアクチュエイタ制御
手段と車間距離制御手段が通信する多重化された多重化
通信手段をさらに備え、一重状態検出手段が多重化通信
手段の一重状態を検出した際に、車間距離制御手段は、
先行車との車間距離を所定値以上に制限する。そのた
め、ドライバがわずらわしく感じ、ただちに修理を行う
ことが期待でき、また、走行中に残りの通信手段がフェ
ールし、マニュアル運転を開始しなければならなくなっ
た際でも、車間距離が大きいため、ドライバが落ちつい
てマニュアル運転を開始することができる車間距離制御
システムを提供できる。Further, a throttle actuator control means for controlling the throttle actuator, an inter-vehicle distance control means for controlling the inter-vehicle distance, and multiplex communication means for multiplexing the throttle actuator control means and the inter-vehicle distance control means are further provided. When the single state detecting means detects the single state of the multiplex communication means, the following distance control means:
The inter-vehicle distance with the preceding vehicle is limited to a predetermined value or more. Therefore, the driver feels annoying and can expect immediate repairs.Also, when the remaining communication means fails during driving and manual driving must be started, the distance between vehicles is large, It is possible to provide an inter-vehicle distance control system capable of calmly starting manual driving.
【００７９】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にドライバに警告
する警告手段をさらに備えた。そのため、車両の制御機
能を制限した際に、ドライバが驚くことが少ない車両制
御システムを提供することができる。Further, when the single state detecting means detects the single state, a warning means for warning the driver before restricting the control function of the vehicle is further provided. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system in which the driver is less surprised when the control function of the vehicle is restricted.
【００８０】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、ドライバに警告しドライバの了承を得て車両の
制御機能を制限するドライバ了承手段をさらに備えた。
そのため、車両の制御機能を制限した際に、ドライバが
驚くことがより少ない車両制御システムを提供すること
ができる。When the single state detecting means detects the single state, the apparatus further includes a driver approval means for warning the driver and obtaining the driver's approval to limit the control function of the vehicle.
Therefore, it is possible to provide a vehicle control system in which the driver is less surprised when the control function of the vehicle is restricted.
【００８１】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にドライバにシー
トベルトの装着をドライバに促すシートベルト催促手段
をさらに備えた。そのため、より安全な状態で車両の制
御機能を制限することができる車両制御システムを提供
できる。Further, when the single state detecting means detects the single state, the seat belt urging means for urging the driver to fasten the seat belt to the driver before restricting the control function of the vehicle is further provided. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【００８２】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にハザードランプ
を点灯させるハザードランプ点灯手段をさらに備えた。
そのため、より安全な状態で車両の制御機能を制限する
ことができる車両制御システムを提供できる。Further, when the single state detecting means detects the single state, the apparatus further comprises a hazard lamp lighting means for lighting a hazard lamp before restricting the control function of the vehicle.
Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【００８３】また、一重状態検出手段が一重状態を検出
した際、車両の制御機能を制限する前にエアバッグが開
きやすいように展開閾値を変更するエアバッグ展開閾値
変更手段をさらに備えた。そのため、より安全な状態で
車両の制御機能を制限することができる車両制御システ
ムを提供できる。Further, when the single state detecting means detects the single state, the air bag deployment threshold changing means for changing the deployment threshold so as to easily open the air bag before restricting the control function of the vehicle is further provided. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【００８４】また、他の発明のフォールトトレラント車
両制御方法は、システム内の少なくとも１つの通信手
順、制御手順、作動手順或いは検出手順を多重化するこ
とによってフォールトトレラント性を持たせた車両制御
方法において、多重化した部分の少なくとも１つが一重
状態になったことを検出する一重状態検出手順を備え、
一重状態検出手順が一重状態を検出した際に、車両の制
御機能を制限する。そのため、ドライバがわずらわしく
感じ、ただちに修理を行うことが期待でき、また、残り
の手段がフェールした場合でも、重大事故に繋がる可能
性が低い、車両制御システムを提供することができる。A fault tolerant vehicle control method according to another invention is a vehicle control method having a fault tolerant property by multiplexing at least one communication procedure, control procedure, operation procedure or detection procedure in a system. A single state detection procedure for detecting that at least one of the multiplexed portions has become a single state,
When the single state detection procedure detects the single state, the control function of the vehicle is limited. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system in which the driver feels troublesome and can immediately perform repairs, and even if the remaining means fails, it is unlikely to cause a serious accident.
【００８５】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ドライバに警告し、その後、車両の制御機能を
制限する。そのため、車両の制御機能を制限した際に、
ドライバが驚くことが少ない車両制御システムを提供す
ることができる。When the single state detection procedure detects a single state, a warning is issued to the driver, and thereafter, the control function of the vehicle is restricted. Therefore, when the control function of the vehicle is restricted,
It is possible to provide a vehicle control system in which the driver is less surprised.
【００８６】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ドライバに警告し、さらにドライバの了承を得
た後、車両の制御機能を制限する。そのため、車両の制
御機能を制限した際に、ドライバが驚くことがより少な
い車両制御システムを提供することができる。When the single state detection procedure detects a single state, a warning is issued to the driver, and after obtaining the driver's consent, the control function of the vehicle is restricted. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system in which the driver is less surprised when the control function of the vehicle is restricted.
【００８７】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、シートベルトの装着をドライバに促した後、車
両の制御機能を制限する。そのため、より安全な状態で
車両の制御機能を制限することができる車両制御システ
ムを提供できる。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the driver is urged to fasten the seat belt, and then the control function of the vehicle is restricted. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【００８８】また、一重状態検出手順が一重状態を検出
した際、ハザードランプを自動的に点灯した後、車両の
制御機能を制限する。そのため、より安全な状態で車両
の制御機能を制限することができる車両制御システムを
提供できる。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the hazard lamp is automatically turned on and the control function of the vehicle is restricted. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【００８９】さらに、一重状態検出手順が一重状態を検
出した際、エアバッグが開きやすいようにエアバッグ展
開閾値を変更した後、車両の制御機能を制限する。その
ため、より安全な状態で車両の制御機能を制限すること
ができる車両制御システムを提供できる。Further, when the single state detection procedure detects the single state, the control function of the vehicle is restricted after changing the airbag deployment threshold so that the airbag can be easily opened. Therefore, it is possible to provide a vehicle control system capable of limiting the control function of the vehicle in a safer state.
【図１】 本発明の実施の形態１の車両制御システムの
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の実施の形態２の車両制御システムの
構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to a second embodiment of the present invention.
【図３】 本発明の実施の形態３の車両制御システムの
構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to a third embodiment of the present invention.
【図４】 本発明の実施の形態４の車両制御システムの
構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to a fourth embodiment of the present invention.
【図５】 本発明の実施の形態４の車両制御システムが
備える車間距離制御手段の動作を説明するための図あ
る。FIG. 5 is a diagram for explaining an operation of an inter-vehicle distance control means included in a vehicle control system according to a fourth embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の実施の形態４の車両制御システムが
備える車間距離制御手段の動作を説明するための図であ
る。FIG. 6 is a diagram for explaining an operation of an inter-vehicle distance control means provided in a vehicle control system according to a fourth embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の実施の形態５の車両制御システムの
構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control system according to a fifth embodiment of the present invention.
【図８】 従来の車両制御システムの構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a conventional vehicle control system.
【図９】 ＴＴＰ／Ｃ通信システムを説明する図であ
る。FIG. 9 is a diagram illustrating a TTP / C communication system.
【図１０】 ＴＴＰ／Ｃ通信システムを説明する図であ
る。FIG. 10 is a diagram illustrating a TTP / C communication system.
１０，１５Ａ，１５Ｂ ブレーキペダルセンサ（検出手
段）、１１ ステアリングセンサ（検出手段）、１２
アクセルペダルセンサ（検出手段）、１３ 車間距離セ
ンサ（検出手段）、１４車速センサ（検出手段）、２０
Ａ，２０Ｂ，２４ ブレーキペダルセンサ制御手段、２
１ ステアリングセンサ制御手段、２２アクセルペダル
センサ制御手段、２３ 車間距離制御手段、３０Ａ，３
０Ｂ，３１Ａ，３１Ｂ，３２Ａ，３２Ｂ，３３Ａ，３３
Ｂ，３４，６０Ａ，６０Ｂ，６１Ａ，６１Ｂ，６２Ａ，
６２Ｂ，６３Ａ，６３Ｂ，６４ 通信手段、４０，４４
ブレーキアクチュエイタ（作動手段）、４１ ステアリ
ングアクチュエイタ（作動手段）、４２，４３ スロッ
トルアクチュエイタ（作動手段）、５０Ａ，５０Ｂ，５
４ ブレーキアクチュエイタ制御手段、５１ ステアリ
ングアクチュエイタ制御手段、５２，５３ スロットル
アクチュエイタ制御手段、７０，７１，７２，７３，７
４ 一重状態検出手段、８０，８１，８２ スロットル
アクチュエイタ制御手段、９０，９１，９２ スロット
ルアクチュエイタ、１００ 車速センサ。10, 15A, 15B Brake pedal sensor (detection means), 11 Steering sensor (detection means), 12
Accelerator pedal sensor (detection means), 13 inter-vehicle distance sensor (detection means), 14 vehicle speed sensor (detection means), 20
A, 20B, 24 Brake pedal sensor control means, 2
1 steering sensor control means, 22 accelerator pedal sensor control means, 23 inter-vehicle distance control means, 30A, 3
0B, 31A, 31B, 32A, 32B, 33A, 33
B, 34, 60A, 60B, 61A, 61B, 62A,
62B, 63A, 63B, 64 communication means, 40, 44
Brake actuator (operating means), 41 Steering actuator (operating means), 42, 43 Throttle actuator (operating means), 50A, 50B, 5
4 Brake actuator control means, 51 Steering actuator control means, 52, 53 Throttle actuator control means, 70, 71, 72, 73, 7
4 Single state detecting means, 80, 81, 82 Throttle actuator control means, 90, 91, 92 Throttle actuator, 100 Vehicle speed sensor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H209 AA10 BB07 CC09 DD11 GG04 GG05 HH02 SS01 SS04 SS07 TT05 5K033 AA06 BA06 BA08 BA17 DA01 DB20 EA04 EA07 EB06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5H209 AA10 BB07 CC09 DD11 GG04 GG05 HH02 SS01 SS04 SS07 TT05 5K033 AA06 BA06 BA08 BA17 DA01 DB20 EA04 EA07 EB06
Claims (18)
段、制御手段、作動手段或いは検出手段を多重化するこ
とによってフォールトトレラント性を持たせた車両制御
システムにおいて、 上記多重化した部分の少なくとも１つが一重状態になっ
たことを検出する一重状態検出手段を備え、 上記一重状態検出手段が一重状態を検出した際には、車
両の制御機能を制限することを特徴としたフォールトト
レラント車両制御システム。1. A vehicle control system having a fault-tolerant property by multiplexing at least one communication means, control means, actuation means or detection means in a system, wherein at least one of the multiplexed parts is single. A fault-tolerant vehicle control system, comprising: a single state detecting unit that detects that the vehicle has entered a state, wherein when the single state detecting unit detects a single state, the control function of the vehicle is limited.
ロットルアクチュエイタ制御手段をさらに備え、 上記一重状態検出手段が一重状態を検出した際に、上記
スロットルアクチュエイタ制御手段は、スロットル全開
値を所定値以下に制限することを特徴とした請求項１記
載のフォールトトレラント車両制御システム。2. A throttle actuator control means for controlling a throttle actuator, wherein when the single state detecting means detects a single state, the throttle actuator control means sets the throttle fully open value to a predetermined value or less. The fault tolerant vehicle control system according to claim 1, wherein the system is limited.
ブレーキペダルセンサ制御手段、該ブレーキペダルセン
サ制御手段の出力に基づいてブレーキアクチュエイタを
制御するブレーキアクチュエイタ制御手段、該ブレーキ
ペダルセンサ制御手段と該ブレーキアクチュエイタ制御
手段とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに
備え、 上記一重状態検出手段が上記多重化通信手段の一重状態
を検出した際に、上記スロットルアクチュエイタ制御手
段は、スロットル全開値を所定値以下に制限することを
特徴とした請求項２記載のフォールトトレラント車両制
御システム。3. A brake pedal sensor control means for inputting an amount of depression of a brake pedal, a brake actuator control means for controlling a brake actuator based on an output of the brake pedal sensor control means, the brake pedal sensor control means, The brake actuator control means further includes multiplexed communication means for communicating with the brake actuator control means.When the single state detection means detects the single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means 3. The fault tolerant vehicle control system according to claim 2, wherein the fully open value is limited to a predetermined value or less.
ングセンサ制御手段、該ステアリングセンサ制御手段の
出力に基づいてステアリングアクチュエイタを制御する
ステアリングアクチュエイタ制御手段、該ステアリング
センサ制御手段と該ステアリングアクチュエイタ制御手
段とが通信する多重化された多重化通信手段をさらに備
え、 上記一重状態検出手段が上記多重化通信手段の一重状態
を検出した際に、上記スロットルアクチュエイタ制御手
段は、スロットル全開値を所定値以下に制限することを
特徴とした請求項２記載のフォールトトレラント車両制
御システム。4. A steering sensor control means for inputting a steering angle, a steering actuator control means for controlling a steering actuator based on an output of the steering sensor control means, the steering sensor control means and the steering actuator control means. And a multiplexed communication means multiplexed with the throttle actuator control means, when the single state detection means detects a single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means sets the throttle fully open value to a predetermined value. 3. The fault tolerant vehicle control system according to claim 2, wherein the control is limited to the following.
アクセルペダルセンサ制御手段、該アクセルペダルセン
サ制御手段と上記スロットルアクチュエイタ制御手段が
通信する多重化した多重化通信手段をさらに備え、 上記一重状態検出手段が上記多重化通信手段の一重状態
を検出した際に、上記スロットルアクチュエイタ制御手
段は、スロットル全開値を所定値以下に制限することを
特徴とした請求項２記載のフォールトトレラント車両制
御システム。5. The single state detecting device according to claim 1, further comprising: accelerator pedal sensor control means for inputting an accelerator pedal depression amount; and multiplexed multiplex communication means for communicating between the accelerator pedal sensor control means and the throttle actuator control means. 3. The fault tolerant vehicle control system according to claim 2, wherein when the means detects a single state of the multiplex communication means, the throttle actuator control means limits the throttle fully open value to a predetermined value or less.
スロットルアクチュエイタ制御手段は、車速或いは車輪
速が所定値以下になるようスロットル全開値を制限する
ことを特徴とした請求項２乃至５のいずれか記載のフォ
ールトトレラント車両制御システム。6. The vehicle further comprising a vehicle speed or wheel speed sensor, wherein when the single state detecting means detects the single state, the throttle actuator control means sets the throttle fully open value so that the vehicle speed or the wheel speed becomes equal to or less than a predetermined value. The fault tolerant vehicle control system according to any one of claims 2 to 5, wherein
ロットルアクチュエイタ制御手段、車間距離を制御する
車間距離制御手段、該スロットルアクチュエイタ制御手
段と該車間距離制御手段が通信する多重化された多重化
通信手段をさらに備え、 上記一重状態検出手段が上記多重化通信手段の一重状態
を検出した際に、上記車間距離制御手段は、先行車との
車間距離を所定値以上に制限することを特徴とした請求
項１記載のフォールトトレラント車両制御システム。7. Throttle actuator control means for controlling a throttle actuator, inter-vehicle distance control means for controlling an inter-vehicle distance, and multiplex communication means for multiplexing the throttle actuator control means and the inter-vehicle distance control means. The inter-vehicle distance control means limits the inter-vehicle distance to a preceding vehicle to a predetermined value or more when the single state detection means detects a single state of the multiplex communication means. Item 4. The fault tolerant vehicle control system according to Item 1.
した際、車両の制御機能を制限する前にドライバに警告
する警告手段をさらに備えたことを特徴とした請求項１
乃至７のいずれか記載のフォールトトレラント車両制御
システム。8. The system according to claim 1, further comprising a warning unit that warns a driver before restricting a control function of the vehicle when the single state detection unit detects the single state.
8. The fault tolerant vehicle control system according to any one of claims 7 to 7.
した際、ドライバに警告しドライバの了承を得て車両の
制御機能を制限するドライバ了承手段をさらに備えたこ
とを特徴とした請求項１乃至８のいずれか記載のフォー
ルトトレラント車両制御システム。9. The system according to claim 1, further comprising: a driver approval means for warning a driver when the single state detection means detects the single state, obtaining the driver's approval, and restricting a control function of the vehicle. 9. The fault tolerant vehicle control system according to any one of claims 8 to 8.
出した際、車両の制御機能を制限する前にドライバにシ
ートベルトの装着をドライバに促すシートベルト催促手
段をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃至９のい
ずれか記載のフォールトトレラント車両制御システム。10. A seat belt urging means for urging a driver to fasten a seat belt to a driver before restricting a control function of the vehicle when the single state detecting means detects the single state. A fault tolerant vehicle control system according to claim 1.
出した際、車両の制御機能を制限する前にハザードラン
プを点灯させるハザードランプ点灯手段をさらに備えた
ことを特徴とした請求項１乃至１０のいずれか記載のフ
ォールトトレラント車両制御システム。11. The apparatus according to claim 1, further comprising: hazard lamp lighting means for lighting a hazard lamp before restricting a control function of the vehicle when the single state detecting means detects the single state. A fault-tolerant vehicle control system according to any one of the preceding claims.
出した際、車両の制御機能を制限する前にエアバッグが
開きやすいように展開閾値を変更するエアバッグ展開閾
値変更手段をさらに備えたことを特徴とした請求項１乃
至１１のいずれか記載のフォールトトレラント車両制御
システム。12. An airbag deployment threshold changing means for changing a deployment threshold so as to easily open an airbag before restricting a control function of a vehicle when the single state detecting means detects a single state. The fault tolerant vehicle control system according to any one of claims 1 to 11, wherein:
順、制御手順、作動手順或いは検出手順を多重化するこ
とによってフォールトトレラント性を持たせた車両制御
方法において、 上記多重化した部分の少なくとも１つが一重状態になっ
たことを検出する一重状態検出手順を備え、該一重状態
検出手順が一重状態を検出した際に、車両の制御機能を
制限することを特徴としたフォールトトレラント車両制
御方法。13. A vehicle control method for providing fault tolerance by multiplexing at least one communication procedure, control procedure, operation procedure or detection procedure in a system, wherein at least one of the multiplexed parts is single. A fault tolerant vehicle control method, comprising a single state detection procedure for detecting that a state has been entered, and limiting a control function of the vehicle when the single state detection procedure detects a single state.
出した際、ドライバに警告し、その後、車両の制御機能
を制限することを特徴とした請求項１３記載のフォール
トトレラント車両制御方法。14. The fault tolerant vehicle control method according to claim 13, wherein a warning is issued to a driver when the single state detection procedure detects a single state, and thereafter, a control function of the vehicle is limited.
出した際、ドライバに警告し、さらにドライバの了承を
得た後、車両の制御機能を制限することを特徴とした請
求項１３記載のフォールトトレラント車両制御方法。15. The fault according to claim 13, wherein when the single state detection procedure detects a single state, a warning is issued to a driver, and after obtaining the driver's consent, the control function of the vehicle is restricted. Tolerant vehicle control method.
出した際、シートベルトの装着をドライバに促した後、
車両の制御機能を制限することを特徴とした請求項１３
乃至１５のいずれか記載のフォールトトレラント車両制
御方法。16. When the single state detection procedure detects a single state, after prompting a driver to fasten a seat belt,
14. The control function of the vehicle is limited.
16. The method for controlling a fault tolerant vehicle according to any one of claims 15 to 15.
出した際、ハザードランプを自動的に点灯した後、車両
の制御機能を制限することを特徴とした請求項１３乃至
１６のいずれか記載のフォールトトレラント車両制御方
法。17. The control function of a vehicle according to claim 13, wherein a hazard lamp is automatically turned on when the single state detection procedure detects a single state, and the control function of the vehicle is limited. Fault tolerant vehicle control method.
出した際、エアバッグが開きやすいようにエアバッグ展
開閾値を変更した後、車両の制御機能を制限することを
特徴とした請求項１３乃至１６のいずれか記載のフォー
ルトトレラント車両制御方法。18. The vehicle control function according to claim 13, wherein when the single state detection step detects a single state, the control function of the vehicle is limited after changing an airbag deployment threshold so that the airbag is easily opened. A method for controlling a fault tolerant vehicle according to any one of claims 16 to 18.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1999
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| WO2024023873A1 (en) * | 2022-07-25 | 2024-02-01 | 日立Astemo株式会社 | Onboard control device |
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