JP2000314235A

JP2000314235A - スリップフォームの制御方法及び装置

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Publication number: JP2000314235A
Application number: JP11123679A
Authority: JP
Inventors: Michio Imai; 道男今井; Satoru Miura; 悟三浦; Takehiko Nabeshima; 健彦鍋島; Nobuhiro Kawabata; 信博川畑
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1999-04-30
Filing date: 1999-04-30
Publication date: 2000-11-14
Anticipated expiration: 2019-04-30
Also published as: JP3317920B2

Abstract

(57)【要約】【課題】迅速な測定と操作が可能なスリップフォームの
制御方法及び装置を提供する。【解決手段】被打設コンクリートに沿って滑りながら設
計形状の打設空間を形成するスリップフォーム15の上に
複数の基準点Piを設け、各基準点にターゲット板５を固
定する。基準点が設計形状における所定水平位置にある
時に、ターゲット板５上の参照点Riを通過するように鉛
直レーザビーム6Bを発射する。参照点Riから、測定時の
ターゲット板５と鉛直レーザビーム6Bとの交点Qiまでの
変位ベクトルSiを、スリップフォームに固定のカメラ４
で検出する。演算手段により、複数基準点の前記変位ベ
クトルに基づきスリップフォーム15の測定時形状、及び
該測定時形状と設計形状との偏差を算出する。また前記
偏差を最小化するような操作出力を算定し、その操作出
力に応じ、スリップフォームを油圧ジャッキ10により操
作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術の分野】本発明は、スリップフォー
ムの制御方法及び装置に関し、とくにスリップフォーム
の水平方向形状を測定しその測定形状と設計形状との偏
差に基づいてスリップフォームを操作し設計形状に保っ
てなる制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明者が特開平１０−５４１３６号公
報に開示したスリップフォーム工法用の架構システムの
要部を示す図１、３及び４を参照するに、例えばサイロ
筒体部14などのコンクリート駆体を構築する際に、その
駆体の被打設コンクリートの表面に沿って滑りながら設
計形状の打設空間を形成する内・外型板15A、15Bからな
るスリップフォーム15が使われる。図示例において、複
数の、例えば60個の鳥居型ヨーク12を内リングビーム13
A及び外リングビーム13Bで相互に接続し、架構を形成す
る。スリップフォーム15の内・外型板15A、15Bを架構内
のヨーク12に取付ける。ただし、複数のヨーク12の相互
接続手段はリングビーム13に限定されず、他の適当な手
段により行ってもよい。駆体にはロッド11が建て込ま
れ、各ヨーク12は、油圧ジャッキ10によってロッド11に
結合されており、その油圧ジャッキ10によりロッド11に
沿って上昇する。

【０００３】操作時にはまず、スリップフォームの架構
の上から底部まで下げ振り（図示せず）を垂らすか、或
いは底部に設置したレーザ鉛直儀６からスリップフォー
ム架構へレーザ光6Bを発射し、スリップフォーム架構上
の予め決められた点の位置を計測する。この計測作業を
スリップフォーム架構上の異なる点に対して何回か繰り
返し、各点の計測値をもとにスリップフォーム15の位置
と形状を求める。計測した位置・形状が設計されたもの
と異なる場合は、スリップフォーム15を設計の位置・形
状へ戻すように、油圧ジャッキ10の姿勢と上昇量を調整
しながらスリップフォーム架構を上昇させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】スリップフォーム15の
位置・形状を計測し必要な調節量を求めるための前述の
計測制御方法には、いくつかの欠点があった。

【０００５】まず、計測作業に手間のかかることがあげ
られる。計測する点及び回数は、多いほどより正確にス
リップフォーム15の変形・移動を把握できるが、スリッ
プフォーム15の架構が大きく、変形が発生し易いような
形状のものでは、測定のために多大の労力が必要とな
る。

【０００６】また、スリップフォーム15の位置・形状の
修正量は、サイロ筒体等の構築すべき駆体の形状、打設
すべきコンクリートの性状、スリップフォームの形状、
型枠部材の性状、その他の多くの要因によって複雑に影
響される。そのため、最適な修正量を理論的に導き出す
ことは、現段階では大変難しい。そこで、経験者の勘を
たよりに修正作業をするわけであり、経験を積んだ熟練
者が不可欠である。

【０００７】さらに修正作業の効果を把握することが容
易でない。修正作業の効果は、計測結果によってのみ把
握されるが、計測に時間がかかったり計測頻度が少ない
場合には、計測結果が出て修正作業の効果を把握する前
に、工事がかなり進捗してしまうことになる。

【０００８】したがって本発明の目的は、前記欠点を解
決するため、迅速な測定と操作が可能なスリップフォー
ムの制御方法及び装置を提供するにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め本発明者は、スリップフォーム15が、サイロ筒体14等
の駆体における打設済み部分のコンクリートの表面に沿
って滑りながら設計形状の後続打設空間を形成する点に
注目した。即ち、スリップフォームは常に垂直方向の滑
りを許容されているので、スリップフォームの水平方向
の位置・形状を測定し且つ設計による水平方向位置・形
状を確保するように制御すれば、設計通りの形状に駆体
コンクリートを打設できるはずである。

【００１０】図１〜４の実施例を参照するに、本発明の
スリップフォームの制御方法は、サイロ筒体部14等の被
打設駆体内に建て込む各ロッド11をよじ上る油圧ジャッ
キ10へ夫々連結したヨーク12の群に固定した駆体打設用
スリップフォーム15の制御方法において、各ロッド11上
の油圧ジャッキ10と対応ヨーク12の間に傾斜調節手段を
設け、スリップフォーム15上の複数基準点Ｐ（P₁〜P₄、
図６（Ａ）参照）の各々と一定関係にあるヨーク12上の
部位にターゲット板５を固定し、各基準点Ｐが設計位置
にある時にターゲット板５上の参照点Ｒと交差する如き
鉛直レーザビーム6Bを発射し、測定時における各ターゲ
ット板５の参照点Ｒから当該ターゲット板５と鉛直レー
ザビーム6Bとの交点Ｑまでの変位ベクトルＳ（図６
（Ｂ）参照）をヨーク12上のカメラ４で検出し、基準点
Ｐの変位ベクトルＳからスリップフォーム15の設計によ
る位置・形状と測定時の位置・形状との間の偏差を算出
し且つ該偏差の低減のために操作すべき油圧ジャッキ10
の選択及び各被選択油圧ジャッキ10の傾斜調節量と上昇
量とからなる操作量を算出し、各被選択油圧ジャッキ10
及び前記傾斜調節手段を前記操作量だけ操作してなるも
のである。

【００１１】本発明の制御方法における変位ベクトルＳ
からの操作量の算出は、図１の実施例の場合、画像処理
カード７とコンピュータ８とからなる演算手段２によっ
て行われる。本発明で用いる演算手段はこの例に限定さ
れず、例えば単一の専用計算機として構成することもで
きる。

【００１２】好ましくは、カメラ４による変位ベクトル
Ｓの検出と操作すべき油圧ジャッキ10の選択及び各被選
択油圧ジャッキ10の操作量算定と各被選択油圧ジャッキ
10の前記操作量だけの操作とからなるサイクルをリアル
タイムで順次反復して行い、一つのサイクルにおける操
作量とそれに起因するスリップフォーム15の前記偏差の
低減との相互関係を学習し、後続サイクルにおける操作
すべき油圧ジャッキの選択及び各被選択油圧ジャッキの
操作量の算出を前記学習に基づいて行う。期待した偏差
低減量と実際の低減量の差異を操作量との回帰分析を行
うことにより、操作量と偏差低減量の回帰式を導入し、
繰り返しによるデータの蓄積から精度を向上させる。

【００１３】再び図１を参照するに本発明のスリップフ
ォームの制御装置は、サイロ筒体部14等の被打設駆体内
に建て込む各ロッド11をよじ上る油圧ジャッキ10へ夫々
連結したヨーク12の群に固定した駆体打設用スリップフ
ォーム15の制御装置において、スリップフォーム15上の
複数基準点Ｐの各々と一定関係にあるヨーク12上の部位
に固定したターゲット板５、各基準点Ｐが設計位置にあ
る時にターゲット板５上の参照点Ｒと交差する如き鉛直
レーザビーム6Bを発射するレーザビーム発射手段６、測
定時における各ターゲット板５の参照点Ｒから当該ター
ゲット板５と鉛直レーザビーム6Bとの交点Ｑまでの変位
ベクトルＳを検出するヨーク12上のカメラ４、基準点Ｐ
の変位ベクトルＳからスリップフォーム15の設計による
位置・形状と測定時の位置・形状との間の偏差を算出し
且つ該偏差の低減のために操作すべき油圧ジャッキ10の
選択及び各被選択油圧ジャッキ10の傾斜調節量と上昇量
とからなる操作量の算出をする演算手段（７、８）、及
び各ロッド11上の油圧ジャッキ10と対応ヨーク12の間に
設けた油圧ジャッキ傾斜調節手段を備えてなるものであ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１〜６を参照して、本発明によ
るスリップフォームの制御方法の作用を説明する。

【００１５】スリップフォーム15の水平方向における位
置・形状に関する設計値と測定時の値との間の偏差を、
図５の計測部１即ち、レーザ鉛直儀６からの鉛直レーザ
ビーム6Bとターゲット板５とカメラ６とを用いて、常時
計測する。計測結果は、図２の画像処理ボード７とコン
ピュータ８とからなる演算手段により演算処理されてス
リップフォーム15の水平方向の形状及び位置が求められ
る。図５は、その演算手段を処理部２として示す。演算
結果のうち形状偏差は、例えば図６（Ａ）に示すよう
な、所定の設計形状15Dから測定時形状15Eへ変形した場
合の偏差である。図１及び６の場合、スリップフォーム
15上の四基準点Pi（i＝1,2,3,4）の水平面上の計測時位
置Qi（i＝1,2,3,4）の座標を測定することができるの
で、これら四点の位置Qiを過る曲線は、解析的手法によ
り例えば図６（Ａ）の楕円のように近似することができ
る。ただし、近似手法はこのような楕円を仮定した解析
に限定されない。

【００１６】本発明によれば、変位ベクトルＳの測定が
例えばスリップフォーム15上の四基準点P₁〜P₄だけであ
る場合にも、スリップフォーム15の全体に亘って設計形
状15Dからの変位を演算手段によって推定することがで
きる。従って、処理部２のコンピュータ８は、測定時点
におけるスリップフォーム15上の各点について設計形状
15Dと測定時形状15Eとの間の位置・形状の偏差の大きさ
と向きを推定し、その偏差を全て打消すために操作すべ
き油圧ジャッキ10の選択と被選択油圧ジャッキ10の操作
量を算出し、図５の操作部３においてそれらの被選択油
圧ジャッキ10へ操作量を出力することができる。

【００１７】前記処理部２における操作すべき油圧ジャ
ッキ（操作油圧ジャッキということがある）10の選択と
操作量の算出に当っては、測定時における位置・形状の
偏差の大きさと向きに加え、それらの偏差の変化傾向を
も考慮することが望ましい。好ましくは、まず、与えら
れた位置・形状の偏差に対する操作の基準値として、経
験者が教示する操作油圧ジャッキ10の選択と操作量とを
想定する。その基準値がスリップフォーム15に加えられ
た時に発生する位置・変形の変化傾向と程度を、本発明
の計測部１によって事前に把握しておく。実際に出力す
べき操作油圧ジャッキ10の選択と操作量を、想定した前
記基準値に、前記位置・形状の変化傾向と程度に基づい
た調整を加えたものとすることができる。

【００１８】本発明において重要な点は、計測部１にお
ける計測をスリップフォーム15の水平方向形状について
のみ行い、その測定結果のみによって正確なスリップフ
ォーム15の形状制御を行えることである。例えば図３の
油圧ジャッキ10による操作が、垂直成分を含むものであ
っても、その操作の水平成分が本発明の処理部２の演算
結果である操作出力（水平操作量）を満たすものであれ
ば足りる。スリップフォーム15が、本来的にサイロ筒体
部14などの被打設コンクリートの表面に沿って滑りなが
ら設計形状の打設空間を形成するものであり、水平方向
形状が設計通りであれば所期のコンクリート打設を可能
にするからである。

【００１９】以上の説明から明らかなように、本発明の
制御方法によれば、スリップフォーム15の形状を計測部
１の鉛直レーザビーム6Bとカメラ６と演算手段７、８と
によって実質上瞬時に計測し、測定結果を処理部２に加
えフィードバックすることができる。操作部３による操
作も、フィードバックされた測定結果に基づき上記態様
で迅速に行うことができる。

【００２０】また、本発明の制御装置も、前記方法を実
施するものであるので、迅速な測定と操作を行うことが
できる。

【００２１】従って、本発明の目的である「迅速な測定
と操作が可能なスリップフォームの制御方法及び装置」
の提供が達成される。

【００２２】

【実施例】図７は、油圧ジャッキ10がロッド11をよじ上
る際の向きを鉛直方向から傾斜させる傾斜調節手段の例
を示す。同図では、ロッド11に遊嵌する案内管20を接続
具21により油圧ジャッキ10から吊下げ、油圧ジャッキ10
をヨーク12の横材12Tに固定している（図３参照）。ま
た図７（Ｂ）に示すように、案内管20の接続具21を、複
数のボルト22Cとナット23とにより、ヨーク12の横材12T
に連結している。案内管20は、既打設コンクリートによ
り、実質的に鉛直に維持される。案内管20の内面とその
中に遊嵌するロッド11との間には、ロッド11が案内管20
の軸線に対し一定限度内で傾き得る空隙が存する。図７
（Ｃ）は、油圧ジャッキ10と一体であるフランジ10F
が、複数のボルト22Tとナット23とによりヨーク12の横
材12Tに連結され、油圧ジャッキ10がヨーク12へ取付け
られる機構を示す。

【００２３】図７（Ｂ）において、複数のボルト22Cの
何れかを選択し、ナット23を回して接続具21とヨーク横
材12Tとの間の被選択ボルト22Cに沿う距離を調節すれ
ば、ロッド11の軸線即ち油圧ジャッキ10の軸線10Cを、
そのボルト22Cの選択によって定まる方向に、ナット23
の回転数により定まる角度だけ傾斜させることができ
る。

【００２４】また図７（Ｃ）に示すように、油圧ジャッ
キのフランジ10Fに接する複数のヨーク横材12Tの何れか
を選択し、フランジ10Fと被選択横材12Tとの間の部位に
ライナー18を挿入すれば、ロッド11の軸線即ち油圧ジャ
ッキ10の軸線10Cを、そのライナー18の挿入部位によっ
て定まる方向に、ライナー18の枚数又は厚さによって定
まる角度だけ傾斜させることができる。

【００２５】図８は、基準ロッド11aの油圧ジャッキ10a
に設けたメインタンク30と連通管31で連通した電極付き
水準器Ｌを用いて、他のロッド11b、11cの油圧ジャッキ
10b、10cを基準ロッド11aの油圧ジャッキ10aより多く又
はより少なく上昇させることにより、スリップフォーム
に偏荷重を加える従来装置の一例を示す。各電極付き水
準器Ｌは、頂部から垂下する長い中心電極と短い脇電極
とを有し、両電極は制御装置32に接続される。制御装置
32は、特定水準器Ｌの中心電極と脇電極とが当該水準器
Ｌ内の水により導通している時は、特定水準器Ｌに対応
する油圧ジャッキ10を上昇させる。

【００２６】図８の装置の操作を説明するに、図８
（Ａ）に示す同一レベルのメインタンク付き油圧ジャッ
キ10aと左側油圧ジャッキ10bとを５cm上昇させ、右側油
圧ジャッキ10cを８cm上昇させる場合の操作は、右側
油圧ジャッキ10cに対応する水準器L₃を３cm押し下げ、
メインタンク30と油圧ジャッキ10aとを５cm押し上げ
ればよい。その時には図８（Ｂ）に示すように、メイン
タンク30、水準器L₁及び水準器L₃の水位は等しくなるの
で、図８（Ｃ）に示すように、左側油圧ジャッキ10bが
５cm上昇すると共に右側油圧ジャッキ10cが８cm上昇す
る。

【００２７】図１〜５の実施例において、スリップフォ
ームの制御装置の主要部は、計測部１、処理部２、操作
部３から構成されている。

【００２８】計測部１は、レーザ鉛直儀６、ターゲット
板５、及びカメラ４から構成され、レーザ光6Bのターゲ
ット５への入射点Ｑをカメラ４で捉える。このカメラ４
をCCDデジタルカメラとし、連続測定をすることができ
る。

【００２９】処理部２は、画像処理ボード７、コンピュ
ータ８から構成され、画像処理ボード７では各カメラ４
が捉えた映像を二値化してレーザ光点の中心座標位置を
算出する。コンピュータ８では、各基準点Piの位置関係
及びターゲット板５の変位量に基づき、スリップフォー
ム15全体の変形量・移動量を計算してから、所定の位置
・形状にスリップフォーム15を復帰させるに必要な油圧
ジャッキ10の操作量を決定する。

【００３０】操作部３は、ジャッキ操作盤９及び油圧ジ
ャッキ10からなり、コンピュータ８によって算出された
操作量に応じて、ジャッキ操作盤９が各油圧ジャッキ10
の傾斜と上昇量を調整する。

【００３１】次に利用の態様を説明する。まず、地表面
上の既知位置にレーザ鉛直儀等のレーザビーム発生手段
６を複数個設置する。計測部１の取付け個数及び位置
は、スリップフォーム15の大きさや形状から決定する。
次に、カメラ４の撮像画面上の座標系と構造物自体のも
つ座標系（現場座標系）との関係を記憶させる（キャリ
ブレーション）。

【００３２】一方、所定のヨーク12にはターゲット板５
をレーザ光線6Bが入射するように取付ける。好ましく
は、ターゲット板５を水平に保つ。これによってカメラ
４は常に等距離でターゲット板５上の光点を捉えること
ができる。

【００３３】カメラ４の映像が画像処理ボード７を介し
て入力されるコンピュータ８は、各基準点位置の計測結
果に基づき、各ヨーク12の現在位置の設計位置からの変
位量を常にリアルタイムで計算して、スリップフォーム
15全体の位置・形状を推定する。さらにその推定結果か
ら、スリップフォーム15を設計された位置・形状に戻す
ために、どの油圧ジャッキ10をどれだけ操作すべきかを
決定する。

【００３４】コンピュータ８による操作量出力は、ジャ
ッキ操作盤９に伝送され、各油圧ジャッキ10に伝達され
る。各油圧ジャッキ10が、指示された操作量だけ動作す
る。

【００３５】具体例として、90本のロッド11を有する架
構に取付けたスリップフォーム15によってサイロ筒体14
を構築する工事に適用した本発明のスリップフォームの
制御方法を説明する。図６に示すようにスリップフォー
ム15の設計形状が真円であるとし、スリップフォーム15
上に四つの基準点P₁、P₂、P₃、P₄を設定し、前記計測部
１によってそれらの基準点の変位Ｓを測定する。各基準
点の変位の直角座標系ｘ、ｙにおける値を図６（Ａ）に
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示す。この実施例では、四つの基準点
の直角座標系による変位の平均値を「平行移動」と呼
び、測定値の例として、図６（Ａ）に平行移動の値、X
＝＋0.1mm、Y＝−7.0mmを示す。

【００３６】サイロ筒体14の中心周りの前記四基準点
P₁、P₂、P₃、P₄の回転角を、前記変位Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄか
ら求める。図６（Ａ）は、前記測定例におけるそれら回
転角の平均値（＝＋0.0025°）を「回転」として示す。

【００３７】四つの基準点P₁、P₂、P₃、P₄が移動した後
の点Q₁、Q₂、Q₃、Q₄を過る楕円を計算によって求め、そ
の長径の方向を「歪み方向」とし、その長径と短径との
差を「歪み量」とした。図６（Ａ）はまた、前記測定例
における歪み方向が45°であり歪み量が＋14.7mmであっ
たことをに示す。

【００３８】スリップフォームの設計による位置・形状
と測定時の位置・形状との間の偏差の測定結果を、上記
「平行移動」、「回転」、「歪み方向」及び「歪み量」
として纏めた上で、これらの偏差の低減のために操作す
べき油圧ジャッキの選択及び各被選択油圧ジャッキの操
作量を、経験者の提案とそれらの操作の結果の検討か
ら、基準値として求めたのものを表１に示す。

【００３９】この実施例では、平行移動量と回転量と歪
み方向と歪み量とがそれぞれ各所定第一限界以下、例え
ば夫々７mm以下、７mm回転（半径と角度との積）以下、
７mm伸び（歪み方向と歪み量とで定まる量）以下である
ときに、操作量を被選択油圧ジャッキ10の数及び各被選
択油圧ジャッキ10の傾斜調節量として与えている。さら
に、この場合、傾斜調節を図７（Ｂ）に示す当該油圧ジ
ャッキ10と対応案内管20との間のボルト・ナット接続
（22C、23）の調節により行う。表１中の「案内管No.」
は、90本のロッド11に付された識別番号を表す。さらに
表１中の数値は、当該「案内管No.」のロッド上の油圧
ジャッキ10を、「頭左」又は「頭右」の方向に所定傾斜
（例えば、ボルト23を所定mm移動）させた上で、所定高
さ（例えば、所定cm）だけ上昇させることを示す。

【００４０】

【表１】

【００４１】前記偏差が前記第一限界を超えても、夫々
第二限界以下、例えば平行移動量10mm以下、回転量10mm
回転以下、歪み方向と歪み量10mm伸び以下であるときに
は、操作すべき各被選択油圧ジャッキ10の数を増やし且
つ調節手段の付加によって対処している。この場合、付
加される調節手段は、図７（Ｃ）に示す当該油圧ジャッ
キ10に対するライナー18の挿入によるもの、及び図８の
水準器による特定油圧ジャッキ10の割増し上昇（偏荷
重）によるものとしている。

【００４２】さらに前記偏差が前記第二限界を超えて
も、夫々第三限界以下、例えば平行移動量15mm以下、回
転量15mm回転以下、歪み方向と歪み量15mm伸び以下であ
るときには、操作すべき各被選択油圧ジャッキ10の数及
び偏荷重を増やし且つ他の従来手段としてリング内側の
引き金物をワイヤで引く調節手段の付加によって対処し
ている。

【００４３】

【発明の効果】本発明は、以上詳細に説明したように、
スリップフォーム上の基準点の水平方向位置を測定し、
その測定値からスリップフォームの測定時の位置・形状
と設計による位置・形状との偏差を求め、その偏差に基
づいてスリップフォームを操作し設計の位置・形状に保
つので、次のような効果を奏する。

【００４４】（イ）他の作業工程を止めることなく、計
測及び制御を常時行うことが可能である。（ロ）計測及び制御作業が自動化されているため、人為
誤差がない。（ハ）計測及び制御・操作を自動化するため、省力化と
くに熟練者の必要性の低減を期待できる。（ニ）スリップフォーム上に計測点を多くとればとるほ
ど、高精度な計測及び正確な制御が可能となる。（ホ）リアルタイムでの計測が可能であり、スリップフ
ォーム装置の変形・移動に対して迅速に対応できるの
で、変形量・移動量を最小限に抑えることができる。（ヘ）操作量出力とその操作の効果との相関関係をリア
ルタイムで把握することができるので、制御に学習効果
を採り入れ、スリップフォームの制御の正確さと精度を
向上させることが可能となる。（ト）制御効果の再現性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】は、本発明によるスリップフォーム制御方法の
一実施例の説明図である。

【図２】は、図１の実施例における計測部及び処理部の
配置を示す模式図である。

【図３】は、スリップフォーム装置の要部の断面図であ
る。

【図４】は、スリップフォーム装置の図式的平面図であ
る。

【図５】は、本発明の制御方法の構成を示すブロック図
である。

【図６】は、本発明における測定原理の説明に用いる図
である。

【図７】は、油圧ジャッキの傾斜調節手段の図式的説明
図である。

【図８】は、水準器利用の油圧ジャッキ上昇手段の図式
的説明図である。

【符号の説明】

１…計測部２…処理部３…操作部４…カメラ５…ターゲット板６…レーザビーム発射手段 6B…鉛直レーザビーム７…画像処理ボード８…コンピュータ９…ジャッキ操作盤 10…油圧ジャッキ 10C…油圧ジャッキの軸線 10F…油圧ジャッキのフランジ 11…ロッド 12…ヨーク 12T…ヨーク横材 13…リングビーム 14…サイロ筒体部 15…スリップフォーム 18…ライナー 19…鉛直方向 20…案内管 21…接続具 22…接続ボルト 23…ナット 30…メインタンク 31…連通管 32…制御装置Ｌ…電極付き水準器Ｐ…基準点Ｑ…測定時交点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者鍋島健彦東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内 (72)発明者川畑信博東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内Ｆターム(参考） 2E177 FA02 FB00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被打設駆体内に建て込む各ロッドをよじ上
る油圧ジャッキへ夫々連結したヨーク群に固定した駆体
打設用スリップフォームの制御方法において、各ロッド
上の油圧ジャッキと対応ヨークの間に傾斜調節手段を設
け、スリップフォーム上の複数基準点の各々と一定関係
にある前記ヨーク上の部位にターゲット板を固定し、各
基準点が設計位置にある時に前記ターゲット板上の参照
点と交差する如き鉛直レーザビームを発射し、測定時に
おける各ターゲット板の参照点から当該ターゲット板と
前記鉛直レーザビームとの交点までの変位ベクトルを前
記ヨーク上のカメラで検出し、前記変位ベクトルからス
リップフォームの設計による位置・形状と測定時の位置
・形状との間の偏差を算出し且つ該偏差の低減のために
操作すべき油圧ジャッキの選択及び各被選択油圧ジャッ
キの傾斜調節量と上昇量とからなる操作量を算出し、各
被選択油圧ジャッキ及び前記傾斜調節手段を前記操作量
だけ操作してなるスリップフォームの制御方法。
【請求項２】請求項１の制御方法において、前記レーザ
ビ−ムを前記各ターゲット板下方の所定位置に設けたレ
ーザ発射装置により発射してなるスリップフォームの制
御方法。
【請求項３】請求項１又は２の制御方法において、前記
カメラを電荷結合素子（ＣＣＤ）デジタルカメラとして
なるスリップフォームの制御方法。
【請求項４】請求項１から３の何れかの制御方法におい
て、前記ロッド上の油圧ジャッキから当該ロッドが遊嵌
する案内管をボルト・ナット接続により吊り下げ、既打
設コンクリートにより前記案内管を鉛直に保持し、前記
傾斜調節手段を前記油圧ジャッキと対応案内管との間の
調節可能なボルト・ナット接続としてなるスリップフォ
ームの制御方法。
【請求項５】請求項１から３の何れかの制御方法におい
て、前記傾斜調節手段を前記油圧ジャッキと対応ヨーク
との間の所定部位へ着脱可能に挿入するライナーとして
なるスリップフォームの制御方法。
【請求項６】請求項１から５の何れかの制御方法におい
て、前記スリップフォーム上の複数基準点の数を四以上
とし、前記四以上の基準点の変位ベクトルの平均値を算
出して平行移動量とし、前記四以上の基準点の変位ベク
トルから求めた各基準点のスリップフォーム設計形状の
中心点回りの回転角の平均値を算出して回転量とし、前
記四以上の基準点の位置とそれらの変位ベクトルからス
リップフォームの測定時形状に近似する楕円の長軸の方
向及び短軸／長軸比を算出して歪み方向及び歪み量と
し、該平行移動量と回転量と歪み方向と歪み量とに基づ
き、前記操作すべき油圧ジャッキの選択及び操作量の算
出をしてなるスリップフォームの制御方法。
【請求項７】請求項６の制御方法において、前記平行移
動量と回転量と歪み方向と歪み量とがそれぞれ各量の所
定第一限界以下であるときに、前記各被選択油圧ジャッ
キの傾斜調節を当該油圧ジャッキと対応案内管との間の
ボルト・ナット接続の調節により行ってなるスリップフ
ォームの制御方法。
【請求項８】請求項７の制御方法において、前記平行移
動量と回転量と歪み方向と歪み量とがそれぞれ各量の前
記第一限界以上であるが所定第二限界以下であるとき
に、前記各被選択油圧ジャッキの傾斜調節を当該油圧ジ
ャッキと対応案内管との間のボルト・ナット接続の調節
及び当該油圧ジャッキと対応ヨークとの間のライナーの
調節により行ってなるスリップフォームの制御方法。
【請求項９】請求項８の制御方法において、前記平行移
動量と回転量と歪み方向と歪み量とがそれぞれ各量の前
記第二限界以上であるときに、前記平行移動量と回転量
と歪み方向と歪み量とに基づき、前記被選択油圧ジャッ
キの傾斜調節に加え、前記偏差の低減のために他の油圧
ジャッキよりも高くよじ上るべき油圧ジャッキの選択及
び各被選択油圧ジャッキのよじ上り高さの算出を行い、
各被選択油圧ジャッキを算出された高さだけよじ上らせ
ることによりスリップフォームに偏荷重を加えてなるス
リップフォームの制御方法。
【請求項１０】請求項１の制御方法において、前記カメ
ラによる変位ベクトルの検出と前記操作すべき油圧ジャ
ッキの選択及び各被選択油圧ジャッキ操作量の算定と各
被選択油圧ジャッキの対応操作量だけの操作とからなる
サイクルをリアルタイムで順次反復して行い、一つのサ
イクルにおける前記被選択油圧ジャッキに加えた操作量
とそれに起因するスリップフォームの前記偏差の低減と
の相互関係を学習し、後続サイクルにおける操作すべき
油圧ジャッキの選択及び各被選択油圧ジャッキの操作量
の算出を前記学習に基づき行ってなるスリップフォーム
の制御方法。
【請求項１１】被打設駆体内に建て込む各ロッドをよじ
上る油圧ジャッキへ夫々連結したヨーク群に固定した駆
体打設用スリップフォームの制御装置において、スリッ
プフォーム上の複数基準点の各々と一定関係にある前記
ヨーク上の部位に固定したターゲット板、各基準点が設
計位置にある時に前記ターゲット板上の参照点と交差す
る如き鉛直レーザビームを発射するレーザビーム発射手
段、測定時における各ターゲット板の参照点から当該タ
ーゲット板と前記レーザビームとの交点までの変位ベク
トルを検出する前記ヨーク上のカメラ、前記基準点の変
位ベクトルからスリップフォームの設計による位置・形
状と測定時の位置・形状との間の偏差を算出し且つ該偏
差の低減のために操作すべき油圧ジャッキの選択及び各
被選択油圧ジャッキの傾斜調節量と上昇量とからなる操
作量の算出をする演算手段、及び各ロッド上の油圧ジャ
ッキと対応ヨークの間に設けた油圧ジャッキ傾斜調節手
段を備えてなるスリップフォームの制御装置。
【請求項１２】請求項１１の制御装置において、前記ロ
ッド上の油圧ジャッキから当該ロッドが遊嵌する案内管
をボルト・ナット接続により吊り下げ、前記傾斜調節手
段を前記油圧ジャッキと対応案内管との間の調節可能な
ボルト・ナット接続とし、使用時に前記案内管を既打設
コンクリートにより鉛直に保持してなるスリップフォー
ムの制御装置。
【請求項１３】請求項１１又は１２の制御装置におい
て、前記傾斜調節手段を前記油圧ジャッキと対応ヨーク
との間の所定部位へ着脱可能に挿入したライナーとして
なるスリップフォームの制御装置。
【請求項１４】請求項１１から１３の何れかの制御装置
において、前記レーザビーム発射手段を前記各ターゲッ
ト板下方の所定位置に設けたレーザ鉛直儀としてなるス
リップフォームの制御装置。
【請求項１５】請求項１１から１４の何れかの制御装置
において、前記カメラを電荷結合素子（ＣＣＤ）デジタ
ルカメラとしてなるスリップフォームの制御装置。