JP2000280781A - 定速走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】走行車速を目標車速に対して速やかに安定させ
ることができる定速走行制御装置を提供する。 【解決手段】ステップ６１で目標車速Ｖm 、走行車速Ｖ
n 、前回のスロットル要求開度ＭＡn-1 、トルク変化量
ΔＴ、フィードバックゲインＧ１，Ｇ２、及び位相補償
時間Ｔskが読み込まれ、ステップ６２で車速変化量ΔＶ
が算出される。ステップ６３でＭＢn ＝ＭＡn-1 ＋Ｇ１
＊｛Ｖm −（Ｖn ＋Ｔsk＊ΔＶ）｝に従って、仮のスロ
ットル要求開度ＭＢn が算出され、ステップ６４でＭＡ
n ＝ＭＢn−Ｇ２＊ΔＴに従って、スロットル要求開度
ＭＡn が算出される。そして、制御手段は走行車速が目
標車速に一致するようにスロットル要求開度ＭＡn に応
じて定速走行用アクチュエータを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両速度（走行車速）
を目標速度に自動制御（オートクルーズ）する定速走行
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両においては、走行時の運
転者の負担を軽減するために定速走行装置を搭載するこ
とが知られている。このような定速走行制御装置は、通
常（自然吸気方式）のガソリンエンジンを搭載した車両
のみならず、エンジンの排気ガスを利用して吸入空気を
圧縮する過給機（ターボチャージャー）付きのガソリン
エンジンを搭載した車両において用いられる。

【０００３】この定速走行制御装置では、運転者による
目標車速設定スイッチ等の制御スイッチの操作に応じて
定速走行モードが設定されるとともに、そのときの車両
の走行車速が目標車速として記憶される。それ以降、走
行車速がこの目標車速に一致するようにスロットル要求
開度が算出され、このスロットル要求開度に基づいてス
ロットルバルブの開度が制御される。これにより、吸気
通路を通じてエンジンの燃焼室へ導かれる空気の量が調
整され、この空気量に応じた燃料が供給されて目標車速
にて走行することができるエンジンの出力トルクが得ら
れる。このため、運転者はアクセルペダルから足を離し
たままでも走行車速を目標車速に一致させ続けることが
できる。

【０００４】このような定速走行制御装置において、ス
ロットルバルブのスロットル要求開度ＭＣn は、目標車
速と走行車速との偏差及び車速変化量に基づいて以下の
ようにして算出されている。

【０００５】

【数１】 ＭＣn ＝ＭＣn-1 ＋Ｇ１＊｛Ｖm −（Ｖn ＋Ｔsk＊ΔＶ）｝ …（１） なお、ＭＣn-1 ：前回のスロットル要求開度 Ｖm ：目標車速 Ｖn ：走行車速 ΔＶ ：車速変化量 Ｇ１ ：フィードバックゲイン Ｔsk ：位相補償時間

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】さて、ガソリンエンジ
ンにおいては、スロットルバルブの開度の変化に基づい
て吸入空気量が変化する。吸入空気量の変化に基づいて
供給される燃料の量が変化し、この燃料の燃焼に伴って
エンジンの出力トルクが変化し、この出力トルクの変化
に基づいて走行車速が変化する。すなわちスロットルバ
ルブの変化に対してエンジンの出力トルクが遅れて変化
する。従って、車両の定速走行モードにおいて、上記の
ように算出されたスロットル要求開度に基づいてスロッ
トルバルブの開度を制御すると、遅れたトルク変化に基
づく走行車速の変化により走行車速が安定しにくいとい
う問題があった。

【０００７】特に、過給機付きのガソリンエンジンで
は、排気行程において排出される排気ガスの量に応じて
吸入空気の過給を行うようになっている。従って、定速
走行モードにおいて車両が平坦路を走行中には、スロッ
トルバルブがほぼ全閉状態となって排気ガス量が少ない
ため、過給機による過給圧は作用していない。

【０００８】これに対して、定速走行モードにおいて車
両が登坂路の走行に移行すると、走行車速Ｖn が低下す
ると共に、車速変化量ΔＶが負になる。そのため、上記
式（１）にて算出されるスロットル要求開度ＭＣn が大
きくなり、スロットルバルブが開く方向に制御されて吸
入空気量が増加する。これに伴って燃料量が増加し、排
気ガス量が増加する。排気ガス量の増加に伴って過給機
による過給圧が作用し始めて、エンジンの出力トルクが
スロットルバルブの開度の変化に対してかなり遅れて増
加する。そのため、過給機の過給圧の作用し始めには走
行車速が大きく増加することとなり、走行車速が目標車
速に対して安定しにくくなり、運転者に不快感を与える
という問題点があった。

【０００９】なお、定速走行の過渡特性を改善し、車速
の落込みやオーバーシュートを大幅に少なくするため
に、特開平６−６４４６０号公報には、エンジントルク
及び加速度に基づいて車両の走行抵抗を検出し、制御ス
イッチの操作直後の過渡時に目標車速に追従するために
必要な目標トルクを、走行抵抗及び変速比に基づいて算
出する定速走行制御装置が提案されている。

【００１０】本発明は上記従来の定速走行制御装置に存
する問題点を解決するためになされたものであって、そ
の目的は、走行車速を目標車速に対して速やかに安定さ
せることができる定速走行制御装置を提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両に搭載された内燃機関と、前記内燃機関の吸気
通路に設けられ、その開度に応じて同内燃機関への吸入
空気量を調整するスロットルバルブと、前記スロットル
バルブの開度を調整する定速走行用アクチュエータと、
車両の走行車速を検出する速度検出手段と、定速走行の
ための目標車速を設定する目標車速設定手段と、定速走
行モードの設定にて、前記車速検出手段による走行車速
が目標車速に一致するように、前記目標車速と走行車速
との偏差及び内燃機関のトルク変化量に基づいて求めた
スロットル要求開度に応じて前記定速走行用アクチュエ
ータを制御する制御手段とを備えた定速走行制御装置を
要旨とする。

【００１２】この構成によれば、定速走行モードにおい
て、スロットル要求開度は目標車速と走行車速との偏差
及び内燃機関のトルク変化量に基づいて求められている
ので、スロットルバルブの開度の変化に対して遅れて変
化する内燃機関のトルクに基づく走行車速の変化分を考
慮したものとなり、走行車速が目標車速から大きくずれ
ることがなくなり、走行車速が目標車速に対して速やか
に安定するようになる。

【００１３】請求項２に記載の発明は、車両に搭載され
た内燃機関と、前記内燃機関の吸気通路に設けられ、そ
の開度に応じて同内燃機関への吸入空気量を調整するス
ロットルバルブと、前記スロットルバルブの開度を調整
する定速走行用アクチュエータと、車両の走行車速を検
出する速度検出手段と、定速走行のための目標車速を設
定する目標車速設定手段と、定速走行モードの設定に
て、前記車速検出手段による走行車速が目標車速に一致
するように、前記定速走行用アクチュエータを制御する
制御手段とを備えた定速走行制御装置において、前記ス
ロットルバルブの開度を検出するスロットル開度検出手
段と、前記走行車速について予め設定された基準スロッ
トル開度と前記スロットル開度とを比較する比較手段と
を備え、前記制御手段は、前記スロットル開度が前記基
準スロットル開度以上のとき、前記目標車速と走行車速
との偏差及び内燃機関のトルク変化量に基づいて求めた
スロットル要求開度に応じて前記定速走行用アクチュエ
ータを制御し、前記スロットル開度が前記基準スロット
ル開度未満のとき、前記目標車速と走行車速との偏差に
基づいて求めたスロットル要求開度に応じて前記定速走
行用アクチュエータを制御するようにしたことを要旨と
する。

【００１４】この構成によれば、定速走行モードにおい
て、スロットル開度が基準スロットル開度未満のとき、
吸入空気量は少なく、スロットル要求開度は目標車速と
走行車速との偏差に基づいて求められているので、スロ
ットルバルブの動きが抑えられることはなく、走行車速
が目標車速に対して速やかに安定するようになる。スロ
ットル開度が基準スロットル開度以上のとき、スロット
ル要求開度は目標車速と走行車速との偏差及び内燃機関
のトルク変化量に基づいて求められているので、スロッ
トルバルブの開度の変化に対して遅れて変化する内燃機
関のトルクに基づく走行車速の変化分を考慮したものと
なり、走行車速が目標車速から大きくずれることがなく
なり、走行車速が目標車速に対して速やかに安定するよ
うになる。

【００１５】請求項３に記載の発明は、車両に搭載され
た内燃機関と、前記内燃機関の吸気通路に設けられ、そ
の開度に応じて同内燃機関への吸入空気量を調整するス
ロットルバルブと、前記スロットルバルブの開度を調整
する定速走行用アクチュエータと、車両の走行車速を検
出する速度検出手段と、定速走行のための目標車速を設
定する目標車速設定手段と、定速走行モードの設定に
て、前記車速検出手段による走行車速が目標車速に一致
するように、前記定速走行用アクチュエータを制御する
制御手段とを備えた定速走行制御装置において、前記ス
ロットルバルブの開度を検出するスロットル開度検出手
段と、前記走行車速について予め設定された第１の基準
スロットル開度及び該第１の基準スロットル開度よりも
大きな第２の基準スロットル開度と前記スロットル開度
とを比較する比較手段と、前記走行車速と前記スロット
ル開度とに基づいてトルクコンバータのロックアップの
ＯＮ・ＯＦＦを制御するロックアップ制御手段とを備
え、前記制御手段は、ロックアップＯＦＦであり前記ス
ロットル開度が第１の基準開度以上のとき、及び、ロッ
クアップＯＮであり前記スロットル開度が第２の基準開
度以上のときには前記目標車速と走行車速との偏差及び
内燃機関のトルク変化量に基づいて求めたスロットル要
求開度に応じて前記定速走行用アクチュエータを制御
し、ロックアップＯＦＦであり前記スロットル開度が第
１の基準開度未満のとき、及び、ロックアップＯＮであ
り前記スロットル開度が第２の基準開度未満のときには
前記目標車速と走行車速との偏差に基づいて求めたスロ
ットル要求開度に応じて前記定速走行用アクチュエータ
を制御するようにしたことを要旨とする。

【００１６】この構成によれば、定速走行モードにおい
て、ロックアップＯＦＦでありスロットル開度が第１の
基準開度未満のとき、及び、ロックアップＯＮでありス
ロットル開度が第２の基準開度未満のときにはスロット
ル要求開度は目標車速と走行車速との偏差に基づいて求
められているので、スロットルバルブの動きが抑えられ
ることはなく、走行車速が目標車速に対して速やかに安
定するようになる。ロックアップＯＦＦでありスロット
ル開度が第１の基準開度以上のとき、及び、ロックアッ
プＯＮでありスロットル開度が第２の基準開度以上のと
きには、スロットル要求開度は目標車速と走行車速との
偏差及び内燃機関のトルク変化量に基づいて求められて
いるので、スロットルバルブの開度の変化に対して遅れ
て変化する内燃機関のトルクに基づく走行車速の変化分
を考慮したものとなり、走行車速が目標車速から大きく
ずれることがなくなり、走行車速が目標車速に対して速
やかに安定するようになる。

【００１７】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明を
具体化した第１実施形態を図１〜図４に従って説明す
る。

【００１８】図１に示すように、車両には過給機付きの
多気筒ガソリンエンジン（以下、単にエンジンという）
１１が搭載されている。エンジン１１は、シリンダブロ
ック１２内に形成されたシリンダ１３と、そのシリンダ
１３内を上下方向に往復移動するピストン１５と、シリ
ンダ１３及びシリンダヘッド１４とピストン１５の上面
とによって区画形成される燃焼室１６と、エンジン１１
の出力軸であるクランクシャフト１７と、ピストン１５
の往復運動をクランクシャフト１７の回転運動に変換す
るコネクティングロッド１８とを備えている。

【００１９】シリンダ１３内においてクランクシャフト
１７の近傍には、そのクランク角ＣＡを検出するクラン
ク角センサ１９が配設されている。一方、シリンダヘッ
ド１４には、燃焼室１６と連通する吸気ポート２１及び
排気ポート２２が設けられている。シリンダヘッド１４
には、吸気バルブ２３及び排気バルブ２４がそれぞれ往
復動可能に支持されている。これらのバルブ２３，２４
は、タイミングベルト（図示略）を介して前記クランク
シャフト１７と連結されたカムシャフト２５ａ，２５ｂ
によって往復動される。吸気バルブ２３及び排気バルブ
２４の往復動により吸気ポート２１及び排気ポート２２
が開放及び閉鎖される。

【００２０】吸気ポート２１には、エンジン１１外部の
空気を燃焼室１６へ導くための吸気通路２６が接続され
ている。この吸気通路２６にはエンジン１１の近傍にお
いてサージタンク２７が設けられ、サージタンク２７に
は吸気圧Ｐｍを検出する吸気圧力センサ２８が配設され
ている。

【００２１】また、吸気通路２６にはサージタンク２７
の上流においてスロットルバルブ２９が回動可能に支持
されている。スロットルバルブ２９は、自身の回動角度
（スロットル開度）に応じて吸気通路２６の流路面積を
変化させ、同通路２６を流れる空気（吸入空気）の量を
調節するためのものである。定速走行用アクチュエータ
を兼用するスロットル駆動モータ３０は吸気通路２６の
外部に設けられて前記スロットルバルブ２９に駆動連結
されており、前記スロットルバルブ２９の開度を調整さ
れる。スロットル駆動モータ３０にはスロットルバルブ
２９の開度ＴＡを検出するスロットル開度検出手段とし
てのスロットルポジションセンサ３１が設けられてい
る。

【００２２】さらに、吸気通路２６にはスロットルバル
ブ２９の上流において過給機３２が設けられている。過
給機３２には後記する排気通路３９を介して排気ガスが
導入され、この排気ガスによって図示しないタービンが
回転されることによって吸入空気を加圧するようになっ
ている。

【００２３】車両にはアクセルペダル３３が踏み込み操
作可能に設けられている。アクセルペダル３３の近傍に
は同ペダル３３の操作量を検出するアクセルセンサ３４
が設けられている。運転者によってアクセルペダル３３
が踏み込まれると、その踏み込み量に応じてアクセルセ
ンサ３４から出力される検出信号ＡＮに基づいて後記す
る電子制御装置（ＥＣＵ）５０によってスロットル駆動
モータ３０の回動量が制御され、スロットルバルブ２９
が開閉駆動される。

【００２４】吸気通路２６におけるシリンダヘッド１４
側の端部には、吸気ポート２１へ燃料を噴射供給するた
めのインジェクタ３５が設けられている。そして、イン
ジェクタ３５から噴射される燃料と吸入空気とからなる
混合気が燃焼室１６内へ導入される。

【００２５】また、シリンダヘッド１４には、燃焼室１
６内に吸入された混合気に点火するための点火プラグ３
６が設けられている。この点火プラグ３６には、イグニ
ッションコイル３７及びイグナイタ３８が電気的に接続
されている。イグナイタ３８はＥＣＵ５０から出力され
る点火信号に基づいてイグニッションコイル３７の１次
コイルに対する電流の通電及び遮断を行い、イグニッシ
ョンコイル３７はこの１次電流の遮断時に２次コイル側
に誘起される高電圧によって点火プラグ３６に火花放電
を起こさせる。すなわち、点火プラグ３６は、ＥＣＵ５
０からイグナイタ３８へ出力される点火信号に従って点
火を行い、燃焼室１６内の混合気を爆発・燃焼させる。
このときに生じた高温高圧の燃焼ガスによりピストン１
５が往復動させられ、クランクシャフト１７が回転させ
られてエンジン１１の動力が得られる。

【００２６】排気ポート２２には排気通路３９が接続さ
れ、燃焼室１６で生じた燃焼ガスが同通路３９を通り前
記過給機３２を経由して排出される。前記エンジン１１
の動力は、トルクコンバータ４１及び自動変速機４２か
らなるオートマチックトランスミッション４０を介して
車両の駆動輪に伝達される。トルクコンバータ４１はエ
ンジン１１の出力トルクをスリップ伝達する。トルクコ
ンバータ４１はロックアップクラッチを備えており、エ
ンジン１１の低負荷状態においてはロックアップクラッ
チがオンして入力側と出力側とが滑らないように連結さ
れてトルクの伝達損失を生じさせないようにしている。
また、エンジン１１の中負荷〜高負荷状態においてはロ
ックアップクラッチがオフして入力側と出力側とを滑ら
せてエンジン１１の出力トルクの一部を伝達させるよう
にしている。

【００２７】トルクコンバータ４１には入力軸（タービ
ンを駆動するエンジン）の回転数Ｎｅを検出するエンジ
ン回転数センサ４３が設けられている。トランスミッシ
ョン４２にはその出力軸即ちタイヤ回転軸に設けられて
車両の走行車速Ｖn を検出する車速センサ４４が設けら
れている。

【００２８】車両の運転席近傍には目標車速設定手段と
してのクルーズ設定スイッチ４５が操作可能に設けられ
ている。同スイッチ４５は定速走行モードを設定した
り、目標車速Ｖm を設定したり、目標車速Ｖm を変更し
たりするためのスイッチである。

【００２９】本実施形態において、エンジン１１及びト
ランスミッション４０を制御するとともに、車両の定速
走行制御を行うために電子制御装置（ＥＣＵ）５０が用
いられている。

【００３０】図２に示すように、ＥＣＵ５０は、エンジ
ンコントローラ５１、トランスミッションコントローラ
５２、クルーズコントローラ５３、スロットルコントロ
ーラ５４等からなる。ＥＣＵ５０には、前記クランク角
センサ１９、吸気圧センサ２８、スロットルポジション
センサ３１、アクセルセンサ３４、エンジン回転数セン
サ４３、車速センサ４４等の検出信号が入力されるとと
もに、クルーズ設定信号４５の制御信号が入力されてい
る。

【００３１】エンジンコントローラ５１は、所定の制御
プログラム等を予め記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、演算結果や各センサの検出結果等を一時的に記憶
する等を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）等を備えている。エンジンコントローラ５１には前
記クランク角センサ１９、吸気圧センサ２８、スロット
ルポジションセンサ３１、アクセルセンサ３４、エンジ
ン回転数センサ４３等の検出信号が入力されている。

【００３２】また、エンジンコントローラ５１は、前記
クランク角センサ１９、吸気圧センサ２８、スロットル
ポジションセンサ３１、アクセルセンサ３４、エンジン
回転数センサ４３、車速センサ４４の検出信号に基づい
てエンジン１１の出力トルクＴを演算して検出するトル
ク算出手段を構成する。エンジンコントローラ５１は所
定の制御周期毎に出力トルクＴn を求めるとともに、最
新の出力トルクＴn と前回の出力トルクＴn-1とに基づ
いてトルク変化量ΔＴを求めるようになっている。そし
て、エンジンコントローラ５１は求めたトルク変化量Δ
Ｔのデータをクルーズコントローラ５３に供給するよう
になっている。なお、エンジンコントローラ５１による
出力トルクＴn の具体的な演算構成は、以下に記述する
（ａ）〜（ｄ）の４通りのいずれかを採用すればよい。

【００３３】（ａ）スロットルポジションセンサ３１に
よって検出されたスロットル開度ＴＡとエンジン回転数
センサ４３によって検出されたエンジン回転数Ｎｅとに
基づいてエンジン１１の出力トルクＴn を求める構成。

【００３４】（ｂ）吸気圧センサ２８によって検出され
た吸気通路２６内の吸気圧Ｐｍとエンジン回転数センサ
４３によって検出されたエンジン回転数Ｎｅとに基づい
てエンジン１１の出力トルクＴn を求める構成。

【００３５】（ｃ）吸気通路２６に吸入空気量を検出す
るエアフローセンサを設け、このエアフローセンサによ
って検出された吸気量とエンジン回転数センサ４３によ
って検出されたエンジン回転数Ｎｅとに基づいてエンジ
ン１１の出力トルクＴn を求める構成。

【００３６】（ｄ）燃焼室１６内の圧力を検出する圧力
センサを設け、この圧力センサによって検出された気筒
内圧力とクランク角センサ１９からのクランク角信号Ｃ
Ａに基づいて求める構成。

【００３７】また、エンジンコントローラ５１は、クラ
ンク角センサ１９、吸気圧センサ２８、スロットルポジ
ションセンサ３１、エンジン回転数センサ４３等の検出
信号に基づいて燃料噴射量を算出し、インジェクタ３５
を制御して燃料噴射制御を行うとともに、イグナイタ３
８を制御して点火制御を行うようになっている。

【００３８】トランスミッションコントローラ５２は、
前記エンジンコントローラ５１と同様に、所定の制御プ
ログラム等を予め記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）、演算結果や各センサの検出結果等を一時記憶する
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等を備えている。ト
ランスミッションコントローラ５２は前記スロットルポ
ジションセンサ３１により検出されたスロットル開度と
車速センサ４４により検出された走行車速Ｖn に基づい
てトランスミッション４２の変速比を制御する。

【００３９】また、トランスミッションコントローラ５
２はロックアップ制御手段を構成し、車速センサ４４に
より検出された走行車速Ｖn とそのときのスロットル開
度ＴＡとに基づいて車両が減速状態であるかどうかを検
出する。詳述すると、走行車速Ｖｎがスロットル開度Ｔ
Ａに基づいて決まる車速以上であるときにはトランスミ
ッションコントローラ５２は車両が減速状態であると判
定し、走行車速Ｖｎがスロットル開度ＴＡに基づいて決
まる車速未満であるときにはトランスミッションコント
ローラ５２は車両が減速状態であると判定しない。そし
て、車両が減速状態である場合には、トランスミッショ
ンコントローラ５２はロックアップクラッチをＯＮさせ
てトルクコンバータ４１の入力側と出力側とを連結させ
る。車両が減速状態でない場合には、トランスミッショ
ンコントローラ５２はロックアップクラッチをＯＦＦさ
せてトルクコンバータ４１の入力側と出力側との連結を
解除してエンジントルクをスリップ伝達させる。また、
トランスミッションコントローラ５２はロックアップク
ラッチのオン・オフ状態の情報をクルーズコントローラ
５３に供給するようになっている。

【００４０】クルーズコントローラ５３は、前記エンジ
ンコントローラ５１と同様に、所定の制御プログラム等
を予め記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、演算結
果や各センサの検出結果等を一時記憶するランダムアク
セスメモリ（ＲＡＭ）等を備えている。

【００４１】クルーズコントローラ５３は、車両の走行
中に運転者によってクルーズ設定スイッチ４５が操作さ
れると、定速走行モードを設定するとともに、そのとき
の車速センサ４４によって検出された走行車速Ｖn を目
標車速Ｖm としてＲＡＭに記憶する。その目標車速Ｖm
の設定後において、クルーズコントローラ５３は走行車
速Ｖn が目標車速Ｖm に一致するように、スロットル要
求開度ＭＡn を算出する。そして、クルーズコントロー
ラ５３はこのスロットル要求開度ＭＡn に応じた駆動制
御信号をスロットルコントローラ５４に出力する。

【００４２】本実施形態において、スロットル要求開度
ＭＡn は、まず、式（２）に示すように、目標車速と走
行車速との偏差及び車速変化量に基づいて仮のスロット
ル要求開度ＭＢn を算出し、次に、式（３）に示すよう
に、仮のスロットル要求開度ＭＢn をエンジン１１のト
ルク変化量ΔＴに基づいて補正することにより算出され
ている。

【００４３】

【数２】 ＭＢn ＝ＭＡn-1 ＋Ｇ１＊｛Ｖm −（Ｖn ＋Ｔsk＊ΔＶ）｝ …（２） なお、ＭＢn ：仮のスロットル要求開度 ＭＡn-1 ：前回のスロットル要求開度 Ｖm ：目標車速 Ｖn ：走行車速 ΔＶ：車速変化量 Ｇ１：フィードバックゲイン Ｔsk：位相補償時間

【００４４】

【数３】 ＭＡn ＝ＭＢn −Ｇ２＊ΔＴ …（３） なお、ΔＴ：トルク変化量 Ｇ２：フィードバックゲイン スロットルコントローラ５４は、前記アクセルセンサ３
４によって検出されたアクセル開度ＡＮに応じた制御信
号とクルーズコントローラ５３から供給される駆動制御
信号とが入力され、クルーズ設定スイッチ４５の操作に
よって定速走行モードが設定されたときは、クルーズコ
ントローラ５３から供給される駆動制御信号とアクセル
センサ３４によって検出されたアクセル開度ＡＮに応じ
た制御信号との大きい方に基づいて、又、定速走行モー
ドが設定されていない場合はアクセル開度ＡＮに応じた
制御信号に基づいて前記スロットル駆動モータ３０を回
動制御することによりスロットルバルブ２９の開度を調
整するようになっている。本実施形態では、前記クルー
ズコントローラ５３及びスロットルコントローラ５４に
よって制御手段が構成されている。

【００４５】次に、上述した実施形態におけるクルーズ
コントローラ５３が実行するスロットル要求開度の算出
処理手順を、図３に示すフローチャートに従って説明す
る。なお、このルーチンは車両の走行中においてクルー
ズ設定スイッチ４５の操作によって定速走行モードが設
定されたとき、クルーズコントローラ５３のＲＯＭ内に
記録された制御プログラムに基づき、例えば所定時間毎
に繰り返し実行される。

【００４６】まず、ステップ６１において、ＲＡＭから
目標車速Ｖm 、走行車速Ｖn 、前回のスロットル要求開
度ＭＡn-1 、及びトルク変化量ΔＴのデータが読み込ま
れるとともに、ＲＯＭからフィードバックゲインＧ１，
Ｇ２、及び位相補償時間Ｔskのデータが読み込まれる。

【００４７】ステップ６２において、走行車速Ｖn から
前回の車速Ｖn-1 を減ずることにより、車速変化量ΔＶ
が算出される。次のステップ６３において、ＭＢn ＝Ｍ
Ａn-1 ＋Ｇ１＊｛Ｖm −（Ｖn ＋Ｔsk＊ΔＶ）｝に従っ
て、仮のスロットル要求開度ＭＢn が算出される。

【００４８】そして、ステップ６４において、ＭＡn ＝
ＭＢn −Ｇ２＊ΔＴに従って、仮のスロットル要求開度
ＭＢn をトルク変化量ΔＴに基づいて補正することによ
り、スロットル要求開度ＭＡn が算出され、この算出処
理が終了される。

【００４９】こうした構造を有するエンジン１１にあっ
ては、その動力を得るために、上記燃焼室１６内におい
て、吸気、圧縮、燃焼・膨張、排気の４行程が行われ
る。すなわち、まず吸気行程において、上記燃料噴射弁
３５から噴射された燃料と吸気通路２６から吸入された
空気との混合ガスが、上記吸気弁２４の開弁及び上記ピ
ストン１５の下動によって上記吸気ポート２１を通って
燃焼室１６内に吸入される。次に、圧縮行程において、
吸気バルブ２３の閉弁とともに下死点に達したピストン
１５が上動する。これにより燃焼室１６の容積は小さく
なり、同燃焼室１６内に充満した混合ガスが圧縮され
る。続く燃焼・膨張行程において、上記点火プラグ３６
から所定の点火時期にて火花が発火され、圧縮された混
合ガスに点火される。これにより燃焼室１６内の混合ガ
スは爆発し、同混合ガスの燃焼膨張によってピストン１
５が下死点方向に押し下げられ、エンジン１１に動力が
付与される。そして、燃焼後の混合ガスは、排気行程に
おいて、排気バルブ２４の所定のタイミングでの開弁及
びピストン１５の上動に伴い、排気ガスとして排気ポー
ト２２から排気通路３９に送り出される。

【００５０】排気ガスは排気通路３９を介して過給機３
２に導入された後、外部に排出される。スロットルバル
ブ２９の開度が小さいときには吸入空気量も少なく、燃
料噴射量も少ない。そのため、燃焼膨張行程に続く排気
行程において排出される排気ガス量が少なく、過給機３
２による過給圧はほとんど作用しておらず、次の吸気行
程での吸入空気量はスロットルバルブ２９の開度に追従
して変化する。

【００５１】スロットルバルブ２９の開度が所定開度以
上に大きくなって吸入空気量が増加すると、これに伴っ
て燃料噴射量が増加し、排気行程において排出される排
気ガス量が増加する。排気ガス量の増加に伴って過給機
による過給圧が作用し始め、次の吸気行程において吸入
空気が加圧されて吸入空気量がスロットル開度に応じた
量以上に増大する。従って、これに続く燃焼膨張行程に
おいてエンジン１１の出力トルクが増大する。排気行程
にて排出される排気ガス量が増大するため、過給機３２
の過給圧が増加し、吸入空気が過給される。上記のよう
に、スロットルバルブ２９の開度の変化に対して過給機
３２の過給圧が作用し始めてエンジン１１の出力トルク
が増加するまでが、いわゆるターボラグである。

【００５２】次に、本実施形態の定速走行制御装置の作
用及び効果を図４に従って説明する。過給機３２を備え
るエンジン１１を搭載した車両が定速走行モードにおい
て登坂路の走行に移行したとき、スロットルバルブ２９
の制御を、トルク変化量ΔＴに基づく補正項がないスロ
ットル要求開度ＭＢn に基づいて行うと、スロットル開
度ＴＡは破線で示すように大きく変化してハンチングが
大きくなる。このスロットル開度ＴＡの変化に対してエ
ンジン１１の出力トルクＴが破線で示すように遅れて変
化するとともに、過給機３２の過給圧が作用し始めるた
め、エンジントルクＴのハンチングが大きくなる。その
ため、走行車速Ｖn は破線で示すように目標車速Ｖm か
らのずれが大きくなり、走行車速Ｖn が安定しにくくな
る。

【００５３】これに対し、本実施形態では、スロットル
バルブ２９の制御を、トルク変化量ΔＴに基づく補正項
を備えたスロットル要求開度ＭＡn に基づいて行ってい
る。従って、車両が定速走行モードにおいて登坂路の走
行に移行して過給機３２の過給圧が作用し始めると、ス
ロットル開度ＴＡは実線で示すようにエンジントルクＴ
の変化量に基づいて押え込まれ、ハンチングが小さくな
る。このスロットル開度ＴＡの変化に対してエンジン１
１の出力トルクＴも実線で示すように遅れて変化する
が、エンジントルクＴのハンチングは小さくなる。その
ため、走行車速Ｖn は実線で示すように目標車速Ｖm か
らのずれが小さくなり、走行車速Ｖn を目標車速Ｖm に
対して速やかに安定させることができる。

【００５４】（第２実施形態）次に、第２実施形態を図
５〜図７に基づいて説明する。なお、本実施形態におい
て、エンジン及び定速走行制御装置の構成は第１実施形
態と同様である。

【００５５】本実施形態において、クルーズコントロー
ラ５３のＲＯＭには、前記したように各種制御プログラ
ムとともに、図６に示す基準スロットル開度としての切
り換え開度のマップが記録されている。切り換え開度と
は、定速走行モードにおいてスロットル要求開度ＭＡn
の算出のために、トルク変化量ΔＴに基づく補正を行う
かどうか、すなわち登坂路の走行中であるかどうかを判
定するためのスロットル開度である。

【００５６】本実施形態において、クルーズコントロー
ラ５３は比較手段をも兼用しており、前記スロットルポ
ジションセンサ３１によって検出されたスロットル開度
ＴＡとそのときの走行車速Ｖn における切り換え開度と
の大きさを比較することにより、登坂路かどうかを判定
するようになっている。

【００５７】次に、本実施形態におけるクルーズコント
ローラ５３が実行するスロットル要求開度の算出処理手
順を、図５に示すフローチャートに従って説明する。な
お、このルーチンも車両の走行中において前記クルーズ
設定スイッチ４５の操作によって定速走行モードが設定
されたとき、クルーズコントローラ５３のＲＯＭ内に記
録された制御プログラムに基づき、例えば所定時間毎に
繰り返し実行される。

【００５８】まず、ステップ６１〜６３において、第１
実施形態と同様の処理が行われ、仮のスロットル要求開
度ＭＢn が算出される。次に、ステップ７０において、
スロットル開度ＴＡがそのときの走行車速Ｖnにおける
切り換え開度以上かどうか、すなわち登坂路の走行中で
あるかどうかが判定される。

【００５９】そして、ステップ７０において、スロット
ル開度ＴＡが切り換え開度以上、すなわち登坂路の走行
中であると判定されると、ステップ７１に移行する。ス
テップ７１において、ＭＡn ＝ＭＢn −Ｇ２＊ΔＴに従
って、仮のスロットル要求開度ＭＢn をトルク変化量Δ
Ｔに基づいて補正することにより、スロットル要求開度
ＭＡn が算出され、この算出処理が終了される。

【００６０】また、ステップ７０の処理において、スロ
ットル開度ＴＡが切り換え開度未満、すなわち登坂路以
外（平坦路又は降阪路）の走行中であると判定される
と、ステップ７２に移行する。ステップ７２において、
仮のスロットル要求開度ＭＢnに対してトルク変化量Δ
Ｔに基づく補正は行われず、仮のスロットル要求開度Ｍ
Ｂn がスロットル要求開度ＭＡn として算出され、この
算出処理が終了される。

【００６１】次に、本実施形態の定速走行制御装置の作
用及び効果を図７に従って説明する。過給機３２を備え
るエンジン１１を搭載した車両が定速走行モードにおい
て平坦路の走行では、図６に示すように、スロットル開
度ＴＡは切り換え開度よりもが十分小さく、このときに
は排気ガス量が少ない。そのため、吸入空気に対して過
給機３２による過給圧はほとんど作用しない。従って、
吸入空気量はスロットル開度ＴＡに追従して変化する。

【００６２】従って、平坦路の走行のようにスロットル
開度ＴＡが小さい領域において、スロットルバルブ２９
の制御を、トルク変化量ΔＴに基づく補正項を備えたス
ロットル要求開度ＭＡn に基づいて行うと、スロットル
バルブ２９の動きを抑制するようにスロットル要求開度
ＭＡn は補正されてしまう。その結果、走行車速Ｖnは
図７に破線で示すように目標車速Ｖm に対して安定しに
くくなる。

【００６３】これに対し、本実施形態では、平坦路の走
行のようにスロットル開度ＴＡが小さい領域において、
スロットルバルブ２９の制御を、トルク変化量ΔＴに基
づく補正項がないスロットル要求開度ＭＡn （＝ＭＢn
）に基づいて行っている。従って、スロットルバルブ
２９の動きが抑制されるようなことはなく、走行車速Ｖ
n を図７に実線で示すように目標車速Ｖm に対して速や
かに安定させることができる。

【００６４】なお、車両が定速走行モードにおいて登坂
路の走行に移行して、スロットル開度ＴＡが図６に示す
切り換え開度よりも大きくなると、吸入空気量が増加す
るのに伴って排気ガス量が増加し、過給機３２の過給圧
が作用し始める。このときには、スロットルバルブ２９
の制御はトルク変化量ΔＴに基づく補正項を備えたスロ
ットル要求開度ＭＡn に基づいて行われ、第１実施形態
と同様に走行車速Ｖnは目標車速Ｖm に対して速やかに
安定させることができる。

【００６５】（第３実施形態）次に、第３実施形態を図
８〜図１０に基づいて説明する。なお、本実施形態にお
いて、エンジン及び定速走行制御装置の構成は第１実施
形態と同様である。

【００６６】本実施形態において、クルーズコントロー
ラ５３のＲＯＭには、前記したように各種制御プログラ
ムとともに、図９に示すように第１の基準スロットル開
度としてのロックアップＯＦＦ時の切り換え開度及び第
２の基準スロットル開度としてのロックアップＯＮ時の
切り換え開度のマップが記録されている。ロックアップ
ＯＦＦ時の切り換え開度は第２実施形態における切り換
え開度と同一の値であり、ロックアップＯＮ時の切り換
え開度はロックアップＯＦＦ時の切り換え開度よりも大
きく設定されている。

【００６７】本実施形態において、クルーズコントロー
ラ５３は比較手段をも兼用しており、前記スロットルポ
ジションセンサ３１によって検出されたスロットル開度
ＴＡとそのときの走行車速Ｖn におけるロックアップＯ
ＦＦ時の切り換え開度及びロックアップＯＮ時の切り換
え開度との大きさを比較するようになっている。

【００６８】次に、本実施形態におけるクルーズコント
ローラ５３が実行するスロットル要求開度の算出処理手
順を、図８に示すフローチャートに従って説明する。な
お、このルーチンも車両の走行中において前記クルーズ
設定スイッチ４５の操作によって定速走行モードが設定
されたとき、クルーズコントローラ５３のＲＯＭ内に記
録された制御プログラムに基づき、例えば所定時間毎に
繰り返し実行される。

【００６９】まず、ステップ６１〜６３において、第１
実施形態と同様の処理が行われ、仮のスロットル要求開
度ＭＢn が算出される。次に、ステップ７５において、
トルクコンバータ４１がロックアップＯＮかどうかが判
定される。ステップ７５において、トルクコンバータ４
１がロックアップＯＦＦであると判定されるとステップ
７６に進み、トルクコンバータ４１がロックアップＯＮ
であると判定されるとステップ７８に進む。

【００７０】ステップ７６において、スロットル開度Ｔ
Ａがそのときの走行車速Ｖn におけるロックアップＯＦ
Ｆ時の切り換え開度以上かどうかが判定される。ステッ
プ７６において、スロットル開度ＴＡがロックアップＯ
ＦＦ時の切り換え開度以上であると判定されると、ステ
ップ７７に移行する。また、ステップ７６の処理におい
て、スロットル開度ＴＡがロックアップＯＦＦ時の切り
換え開度未満であると判定されると、ステップ７９に移
行する。

【００７１】ステップ７８において、スロットル開度Ｔ
Ａがそのときの走行車速Ｖn におけるロックアップＯＮ
時の切り換え開度以上かどうかが判定される。ステップ
７８において、スロットル開度ＴＡがロックアップＯＮ
時の切り換え開度以上であると判定されると、ステップ
７７に移行する。また、ステップ７８の処理において、
スロットル開度ＴＡがロックアップＯＮ時の切り換え開
度未満であると判定されると、ステップ７９に移行す
る。

【００７２】そして、ステップ７７では、ＭＡn ＝ＭＢ
n −Ｇ２＊ΔＴに従って、仮のスロットル要求開度ＭＢ
n をトルク変化量ΔＴに基づいて補正することにより、
スロットル要求開度ＭＡn が算出され、この算出処理が
終了される。

【００７３】ステップ７９において、仮のスロットル要
求開度ＭＢn に対してトルク変化量ΔＴに基づく補正は
行われず、仮のスロットル要求開度ＭＢn がスロットル
要求開度ＭＡn として算出され、この算出処理が終了さ
れる。。

【００７４】次に、本実施形態の定速走行制御装置の作
用及び効果を図１０に従って説明する。車両の定速走行
モードにおいて、アクセルペダル３３を足踏み操作する
と、アクセル開度ＡＮがスロットルコントローラ５４に
供給され、スロットルバルブ２９はほぼ全開状態とな
り、これに伴って走行車速Ｖｎが目標車速Ｖｍより上昇
する。この後、アクセルペダル３３の操作を解除する
と、アクセル開度ＡＮは０となり、スロットル開度ＴＡ
は全閉となって、車両は減速状態となる。車両の減速状
態において、ロックアップクラッチはＯＮされる。

【００７５】この車両の減速状態において、クルーズコ
ントローラ５３によってスロットル要求開度ＭＡｎが算
出される。スロットル開度ＴＡがロックアップＯＦＦ時
の切り換え開度未満の場合には、トルク変化量ΔＴに基
づく補正項がないスロットル要求開度ＭＡn が算出され
る。

【００７６】スロットル開度ＴＡがロックアップＯＦＦ
時の切り換え開度以上になったとき、スロットルバルブ
２９の制御を、トルク変化量ΔＴに基づく補正項を備え
たスロットル要求開度ＭＡn に基づいて行うと、スロッ
トル開度ＴＡは破線で示すように緩やかに上昇するた
め、走行車速Ｖｎは破線で示すように目標車速Ｖｍから
の落ち込みが大きくなる。

【００７７】これに対し、本実施形態では、車両の減速
状態において、スロットル開度ＴＡがロックアップＯＮ
時の切り換え開度未満の場合には、スロットルバルブ２
９の制御を、トルク変化量ΔＴに基づく補正項がないス
ロットル要求開度ＭＡn （＝ＭＢn ）に基づいて行って
いる。従って、スロットル開度ＴＡは実線で示すように
急に上昇するため、走行車速Ｖｎも実線で示すように目
標車速Ｖｍからの落ち込みを少なくすることができる。

【００７８】そして、車両の減速状態が終了する、すな
わち走行車速Ｖｎがスロットル開度ＴＡによって決まる
車速よりも大きくなると、ロックアップクラッチはＯＦ
Ｆされる。ロックアップクラッチがＯＦＦされた後、ス
ロットル開度ＴＡがロックアップＯＦＦ時の切り換え開
度以上であると、スロットルバルブ２９の制御は、トル
ク変化量ΔＴに基づく補正項を備えたスロットル要求開
度ＭＡn に基づいて行われる。そのため、走行車速Ｖn
は目標車速Ｖm に対して速やかに安定させることができ
る。

【００７９】なお、実施の形態は上記に限定されるもの
ではなく、次のように変更してもよい。 （１）前記各実施の形態では、車両の通常の走行状態に
おいてアクセルセンサ３４によってアクセルペダル３３
のアクセル開度を検出し、スロットルコントローラ５４
に入力してスロットル駆動モータ３０を制御し、スロッ
トルバルブ２９を回動させるようにしたが、アクセルペ
ダル３３をケーブルによってスロットルバルブ２９に連
結して、運転者による同ペダル３３の踏み込み動作が直
接スロットルバルブ２９に伝達されるようにしてもよ
い。

【００８０】（２）前記各実施の形態における定速走行
用アクチュエータとしてのスロットル駆動モータ３０と
してステップモータを用いてもよい。また、モータ式の
アクチュエータに代えて、バキューム式のアクチュエー
タを用いてもよい。

【００８１】（３）前記各実施の形態では、エンジンコ
ントローラ５１によってエンジン１１のトルク変化量Δ
Ｔを算出するようにしたが、クルーズコントローラ５３
によってエンジン１１のトルク変化量ΔＴを算出するよ
うにしてもよい。

【００８２】（４）前記各実施の形態では、過給機３２
を備えたガソリンエンジン１１を搭載した車両に実施し
たが、過給機３２を備えない通常のガソリンエンジン１
１を搭載した車両に実施してもよい。

【００８３】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１〜３のい
ずれかに記載の発明によれば、定速走行モードにおい
て、走行車速を目標車速に対して速やかに安定させるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態のエンジンを示す断面略
図及びブロック図。

【図２】第１実施形態のＥＣＵの電気的構成を示すブロ
ック図。

【図３】第１実施形態におけるスロットル要求開度算出
処理を示すフローチャート。

【図４】第１実施形態における定速走行制御装置の作用
を示す説明図。

【図５】第２実施形態におけるスロットル要求開度算出
処理を示すフローチャート。

【図６】スロットルバルブの切り換え開度のマップを示
す説明図。

【図７】第２実施形態における定速走行制御装置の作用
を示す説明図。

【図８】第３実施形態におけるスロットル要求開度算出
処理を示すフローチャート。

【図９】スロットルバルブの切り換え開度のマップを示
す説明図。

【図１０】第３実施形態における定速走行制御装置の作
用を示す説明図。

【符号の説明】

１１…内燃機関としてのガソリンエンジン、２６…吸気
通路、２９…スロットルバルブ、３０…定速走行用アク
チュエータとしてのスロットル駆動モータ、３１…スロ
ットル開度検出手段としてのスロットルポジションセン
サ、４４…速度検出手段としての車速センサ、４５…目
標車速設定手段としてのクルーズ設定スイッチ、５２…
ロックアップ検出手段としてのトランスミッションコン
トローラ、５３…制御手段及び比較手段を構成するクル
ーズコントローラ、５４…制御手段を構成するスロット
ルコントローラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｄ ３Ｇ３０１ 45/00 ３１０ 45/00 ３１０Ｍ Ｆターム(参考） 3D041 AA67 AB01 AC01 AC09 AC15 AC18 AD02 AD04 AD05 AD10 AD47 AD51 AE04 AE37 AF01 3D044 AA01 AA45 AC01 AC02 AC03 AC05 AC15 AC21 AC26 AC39 AD04 AE04 AE21 3G065 CA20 DA05 EA05 EA07 FA09 GA01 GA05 GA10 GA11 GA31 GA41 GA49 KA31 KA36 3G084 BA05 CA03 CA06 DA15 EA11 EB02 EB12 EC03 FA00 FA05 FA06 FA10 FA32 3G093 AA05 BA14 CA05 CB10 DA00 DA01 DA03 DA06 DB05 DB11 EA09 EC02 FA04 FA11 FA12 3G301 HA01 HA11 JA03 JA06 KA06 KA16 KB00 KB02 KB07 LA03 LC03 MA11 NA06 NA08 NB02 NB06 NC02 ND02 PA01Z PA07Z PA11Z PE01Z PE03Z PE07Z PF00Z PF01Z PF03Z PF08Z

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載された内燃機関と、 前記内燃機関の吸気通路に設けられ、その開度に応じて
   同内燃機関への吸入空気量を調整するスロットルバルブ
   と、 前記スロットルバルブの開度を調整する定速走行用アク
   チュエータと、 車両の走行車速を検出する速度検出手段と、 定速走行のための目標車速を設定する目標車速設定手段
   と、 定速走行モードの設定にて、前記車速検出手段による走
   行車速が目標車速に一致するように、前記目標車速と走
   行車速との偏差及び内燃機関のトルク変化量に基づいて
   求めたスロットル要求開度に応じて前記定速走行用アク
   チュエータを制御する制御手段とを備えた定速走行制御
   装置。
2. 【請求項２】 車両に搭載された内燃機関と、 前記内燃機関の吸気通路に設けられ、その開度に応じて
   同内燃機関への吸入空気量を調整するスロットルバルブ
   と、 前記スロットルバルブの開度を調整する定速走行用アク
   チュエータと、 車両の走行車速を検出する速度検出手段と、 定速走行のための目標車速を設定する目標車速設定手段
   と、 定速走行モードの設定にて、前記車速検出手段による走
   行車速が目標車速に一致するように、前記定速走行用ア
   クチュエータを制御する制御手段とを備えた定速走行制
   御装置において、 前記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度
   検出手段と、 前記走行車速について予め設定された基準スロットル開
   度と前記スロットル開度とを比較する比較手段とを備
   え、 前記制御手段は、 前記スロットル開度が前記基準スロットル開度以上のと
   き、前記目標車速と走行車速との偏差及び内燃機関のト
   ルク変化量に基づいて求めたスロットル要求開度に応じ
   て前記定速走行用アクチュエータを制御し、 前記スロットル開度が前記基準スロットル開度未満のと
   き、前記目標車速と走行車速との偏差に基づいて求めた
   スロットル要求開度に応じて前記定速走行用アクチュエ
   ータを制御するようにした定速走行制御装置。
3. 【請求項３】 車両に搭載された内燃機関と、 前記内燃機関の吸気通路に設けられ、その開度に応じて
   同内燃機関への吸入空気量を調整するスロットルバルブ
   と、 前記スロットルバルブの開度を調整する定速走行用アク
   チュエータと、 車両の走行車速を検出する速度検出手段と、 定速走行のための目標車速を設定する目標車速設定手段
   と、 定速走行モードの設定にて、前記車速検出手段による走
   行車速が目標車速に一致するように、前記定速走行用ア
   クチュエータを制御する制御手段とを備えた定速走行制
   御装置において、 前記スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度
   検出手段と、 前記走行車速について予め設定された第１の基準スロッ
   トル開度及び該第１の基準スロットル開度よりも大きな
   第２の基準スロットル開度と前記スロットル開度とを比
   較する比較手段と、 前記走行車速と前記スロットル開度とに基づいてトルク
   コンバータのロックアップのＯＮ・ＯＦＦを制御するロ
   ックアップ制御手段とを備え、 前記制御手段は、 ロックアップＯＦＦであり前記スロットル開度が第１の
   基準開度以上のとき、及び、ロックアップＯＮであり前
   記スロットル開度が第２の基準開度以上のときには前記
   目標車速と走行車速との偏差及び内燃機関のトルク変化
   量に基づいて求めたスロットル要求開度に応じて前記定
   速走行用アクチュエータを制御し、 ロックアップＯＦＦであり前記スロットル開度が第１の
   基準開度未満のとき、及び、ロックアップＯＮであり前
   記スロットル開度が第２の基準開度未満のときには前記
   目標車速と走行車速との偏差に基づいて求めたスロット
   ル要求開度に応じて前記定速走行用アクチュエータを制
   御するようにした定速走行制御装置。