JP2000280192A - Robot device, and control method of robot device - Google Patents
Robot device, and control method of robot deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、大型構造物に対し
て２台のロボットを用いて作業を行うロボット装置およ
びロボット装置の制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus for working on a large structure using two robots and a method for controlling the robot apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】橋梁などで用いる大型構造物に対して塗
装やブラスト材の吹付けなどの作業を行う場合、アーム
の手先にツールを把持したロボット装置を用いて作業を
行う。図１３は、１台のロボット２を用いて作業を行う
ロボット装置１を示す正面図であり、図１４はその平面
図である。2. Description of the Related Art When performing a work such as painting or spraying a blast material on a large structure used in a bridge or the like, the work is performed using a robot device holding a tool at the end of an arm. FIG. 13 is a front view showing the robot apparatus 1 performing an operation using one robot 2, and FIG. 14 is a plan view thereof.
【０００３】ロボット装置１は多関節型アームロボット
２と、このロボット２を移動させるロボット架台３とを
有する。移動架台３は作業対象物であるワーク４の長手
方向に平行な方向ｘに移動可能であり、水平面上で移動
方向ｘに垂直な横行方向ｙおよび鉛直な昇降方向ｚにロ
ボット２を移動させる。The robot apparatus 1 has an articulated arm robot 2 and a robot base 3 for moving the robot 2. The movable gantry 3 is movable in a direction x parallel to the longitudinal direction of the work 4 to be worked, and moves the robot 2 in a horizontal direction y perpendicular to the moving direction x and a vertical elevating direction z on a horizontal plane.
【０００４】したがって、ロボット装置１を用いて作業
を行うときには、まず作業対象物であるワーク４の一側
方側で長手方向一端部側にロボット２を配置し、移動方
向ｘにずらしながら順次作業を行う。このようにして一
側方側の作業領域のすべての作業が完了するとロボット
架台３を用いてロボット２を他側方側に配置して先程と
同様に他側方側の作業を行う。Therefore, when performing work using the robot apparatus 1, first, the robot 2 is arranged on one side of the work 4 which is the work object at one end in the longitudinal direction, and the work is sequentially performed while being shifted in the movement direction x. I do. When all the work in the work area on one side is completed in this way, the robot 2 is placed on the other side using the robot gantry 3 and the work on the other side is performed in the same manner as described above.
【０００５】このようにロボット２およびロボット架台
３が１台のロボット装置１の場合には、１台のロボット
２でワーク４の両側方の作業を行わねばならず、作業効
率が非常に低いといった問題を有する。このような問題
を解決するために２台のロボットを用いたロボット装置
がある。As described above, when the robot 2 and the robot gantry 3 are one robot apparatus 1, the work on both sides of the work 4 must be performed by one robot 2 and the work efficiency is extremely low. Have a problem. There is a robot device using two robots to solve such a problem.
【０００６】図１５は、２台のロボット６，７を用いた
ロボット装置５を示す正面図であり、図１６はその平面
図である。ロボット装置５は２台の多関節型アームロボ
ット６，７と、各ロボット６，７をそれぞれ個別に移動
させる２つのロボット架台８，９とを備え、各ロボット
６，７はワーク１０の両側方に配置され、それぞれロボ
ット架台８，９によって前記３つの方向ｘ，ｙ，ｚに移
動可能である。このような構成によってワーク１０の両
側方をそれぞれ個別に作業することができ、作業効率を
向上させることができる。FIG. 15 is a front view showing a robot device 5 using two robots 6 and 7, and FIG. 16 is a plan view thereof. The robot apparatus 5 includes two articulated arm robots 6 and 7 and two robot platforms 8 and 9 for individually moving the robots 6 and 7, respectively. And can be moved in the three directions x, y and z by the robot mounts 8 and 9 respectively. With such a configuration, both sides of the work 10 can be individually worked, and work efficiency can be improved.
【０００７】しかしながらこのように２台のロボット
６，７および各ロボットを移動させるロボット架台８，
９を用いる場合には製造コストが高くなるといった問題
を有する。However, as described above, the two robots 6, 7 and the robot mount 8, which moves each robot,
When using No. 9, there is a problem that the manufacturing cost is increased.
【０００８】このような問題を解決するために１台の移
動架台に２台のロボットを備えるロボット装置が考えら
れる。図１７は、このような１台のロボット架台１３に
２台のロボット１１，１２を備えるロボット装置１５を
示す正面図であり、図１８はその平面図である。In order to solve such a problem, a robot device having two robots on one moving platform is considered. FIG. 17 is a front view showing a robot apparatus 15 including two robots 11 and 12 on one such robot base 13, and FIG. 18 is a plan view thereof.
【０００９】ロボット装置１５は門型のロボット架台１
３とロボット架台１３に設けられる２台の多関節型アー
ムロボット１１，１２を有する。このロボット１１，１
２はロボット架台１３によって前記３つの方向ｘ，ｙ，
ｚにそれぞれ移動することができる。The robot device 15 is a portal type robot mount 1.
3 and two articulated arm robots 11 and 12 provided on a robot stand 13. This robot 11,1
Reference numeral 2 denotes the three directions x, y, and
z.
【００１０】横行および昇降の方向ｙ，ｚには各ロボッ
ト１１，１２はそれぞれ個別に移動することができる
が、移動方向ｘには各ロボット１１，１２はロボット架
台１３とともに移動しなければならないので、各ロボッ
ト１１，１２は同時に移動することになる。したがっ
て、ワーク１４に対して両側方を同時に作業しなければ
ならない。このことは、移動方向ｘに関して両側方側が
対称の形状の場合には問題はないが、一側方と他側方と
で形状が異なるワーク１４の場合には各ロボット１１，
１２の作業時間が異なり、一方のロボット１１の作業が
終了した後、他方のロボット１２の作業が終了するまで
待たなければならず、作業効率が悪くなるといった問題
を有する。Each of the robots 11 and 12 can move individually in the traversing and elevating directions y and z. However, since the robots 11 and 12 must move together with the robot base 13 in the moving direction x. The robots 11 and 12 move at the same time. Therefore, both sides of the work 14 must be worked simultaneously. This is not a problem when the shape is symmetrical on both sides with respect to the movement direction x. However, when the workpiece 14 has a different shape on one side and the other side, each robot 11,
12, the work time of the robot 12 is different, and after the work of one robot 11 is completed, it is necessary to wait until the work of the other robot 12 is completed.
【００１１】また、たとえばブラスト材の吹付け作業な
どの場合には、ブラスト材を回収する必要があるが、ワ
ークを固定させ、各ロボット１１，１２を移動方向ｘに
沿って移動させながら作業を行う場合には広範囲にわた
ってブラスト材が散乱し、回収することが困難となると
いった問題を有する。また、広範囲に移動するロボット
１１，１２の場合には、ブラスト材や塗料などの供給系
も広範囲に移動して供給可能なものとしなければなら
ず、供給系の構成が複雑になるといった問題を有する。For example, in the case of spraying a blast material, it is necessary to collect the blast material. However, the work is fixed and the robots 11 and 12 are moved while moving along the moving direction x. When it is performed, there is a problem that the blast material is scattered over a wide range and it is difficult to collect the blast material. Further, in the case of the robots 11 and 12 that move over a wide range, the supply system of the blast material and the paint must also be able to be moved over a wide range and can be supplied, so that the configuration of the supply system becomes complicated. Have.
【００１２】このような問題を解決するために各ロボッ
トの移動方向ｘへの移動を固定して供給範囲を一部と
し、ワーク側を移動させる方法が考えられる。In order to solve such a problem, a method is considered in which the movement of each robot is fixed in the movement direction x, the supply range is made part, and the work side is moved.
【００１３】図１９は、ワーク２０を移動させるロボッ
ト装置１６を示す正面図であり、図２０はその平面図で
ある。ロボット装置１６の各ロボット１７，１８は門型
のロボット架台１９に横行方向ｙおよび昇降方向ｚに移
動可能に取付けられ、ワーク２０は各ロボット１７，１
８間で移動方向ｘに走行可能な走行架台２１に乗載され
る。まず走行架台２１によってワーク２０の位置決めを
行い、各ロボット１７，１８によって所定の作業領域の
作業を両側から行い、作業終了後ワーク２１を移動方向
ｘにずらして次の位置決めを行ってロボット１７，１８
で作業を行う。このようにして順次作業を行うことによ
って各ロボット１７，１８の移動方向ｘへの移動を固定
することによって塗料やブラスト材などの供給および回
収を容易に行うことができ、ワーク２０の全面にわたっ
て作業を行うことができる。FIG. 19 is a front view showing the robot device 16 for moving the work 20, and FIG. 20 is a plan view thereof. Each of the robots 17 and 18 of the robot device 16 is mounted on a portal-type robot mount 19 so as to be movable in the transverse direction y and the elevating direction z.
8 and is mounted on a traveling platform 21 that can travel in the movement direction x. First, the work 20 is positioned by the traveling gantry 21, the work in the predetermined work area is performed from both sides by the robots 17 and 18, and after the work is completed, the work 21 is shifted in the moving direction x and the next positioning is performed. 18
Do the work. By sequentially performing the work in this manner, the movement of each of the robots 17 and 18 in the movement direction x is fixed, so that the supply and collection of the paint and the blast material can be easily performed. It can be performed.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述した
ロボット装置１６は、各ロボット１７，１８が１つのロ
ボット架台１９に取付けられているので、前述したロボ
ット装置１５と同様に、ワーク２０が非対称の場合に
は、作業効率が悪くなるといった問題を有する。However, in the above-described robot apparatus 16, since each of the robots 17 and 18 is mounted on one robot mount 19, as in the case of the above-described robot apparatus 15, when the work 20 is asymmetric, Has a problem that the working efficiency is deteriorated.
【００１５】また、２台のロボットを用いて１つのワー
クの作業を行う先行技術として、たとえば特開昭６２−
９９０８９号公報、特開平６−３４８３２１号公報、特
開平１０−１５８５６号公報などがあるが、これらはい
ずれも上述したように長手状のワークに対して長手方向
に沿って２台のロボットが移動しながら作業を行う構成
となっておらず、上述した問題を解決することはできな
い。[0015] Further, as a prior art for performing one work operation using two robots, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
JP-A-99089, JP-A-6-348321, JP-A-10-15856, and the like, all of which include two robots moving along a longitudinal direction with respect to a long workpiece as described above. However, the above-described problem cannot be solved.
【００１６】本発明の目的は、２台のロボットで１つの
作業対象物を作業するとき、作業の供給系の構成を複雑
にせず、作業対象物が非対称であっても効率良く作業を
行うことができるロボット装置およびロボットの装置の
制御方法を提供することである。An object of the present invention is to efficiently perform a work even when a work object is asymmetrical when two work robots work on one work object without complicating the configuration of a work supply system. And a method for controlling the robot device.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明
は、作業対象物を予め定める方向に移動させる走行架台
と、走行架台の移動経路に対して一側方で、前記移動方
向に関して固定的に設けられ、作業ツールを把持するア
ームを用いて作業対象物の一側方側の作業範囲の作業を
行う固定ロボットと、走行架台の移動経路に対して他側
方で、前記移動方向に移動可能に設けられ、作業ツール
を把持するアームを用いて作業対象物の他側方側の作業
範囲の作業を行う移動ロボットとを備えることを特徴と
するロボット装置である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a traveling gantry for moving an object to be worked in a predetermined direction, and fixed to one side of a traveling path of the traveling gantry in the moving direction. A fixed robot that performs work in the work range on one side of the work object using an arm that grips the work tool, and the other side with respect to the movement path of the traveling gantry, in the movement direction. A robot apparatus comprising: a movable robot that is movably provided and performs work in a work range on the other side of a work target using an arm that grips a work tool.
【００１８】本発明に従えば、作業対象物に対して一側
方側に設けられる固定ロボットと他側方側に設けられる
移動ロボットとの２つのロボットで作業を行うので作業
効率が向上する。また固定ロボットは作業対象物の移動
方向に対して固定的に設けられ、作業を行うときには移
動ロボットを固定ロボットに対向する位置に配置して作
業対象物を移動させながら作業を行う。すなわち作業は
移動方向に対して固定的な位置で行われることになる。
これによってブラスト材や塗料などの供給系は移動させ
る必要がなくなり、供給系の構成が簡単となる。また、
移動ロボットは移動方向に移動可能であるので、作業対
象物が非対称であったとしても作業対象物の形状に応じ
て移動ロボットは移動して作業を行うことができるので
作業効率が向上する。According to the present invention, work efficiency is improved because work is performed by two robots, a fixed robot provided on one side of the work object and a mobile robot provided on the other side. Further, the fixed robot is provided fixedly in the moving direction of the work object, and when performing the work, the mobile robot is arranged at a position facing the fixed robot and performs the work while moving the work object. That is, the work is performed at a fixed position in the moving direction.
This eliminates the need to move the supply system for the blast material, paint, and the like, and simplifies the configuration of the supply system. Also,
Since the mobile robot can move in the moving direction, even if the work object is asymmetric, the mobile robot can move and perform the work according to the shape of the work object, so that the work efficiency is improved.
【００１９】請求項２記載の本発明は、作業対象物を予
め定める方向に移動させる走行架台と、走行架台の移動
経路に対して一側方で、前記移動方向に関して固定的に
設けられ、作業ツールを把持するアームを用いて作業対
象物の一側方側の作業範囲の作業を行う固定ロボット
と、走行架台の移動経路に対して他側方で、前記移動方
向に移動可能に設けられ、作業ツールを把持するアーム
を用いて作業対象物の他側方側の作業範囲の作業を行う
移動ロボットとを備え、作業対象物の両側方の各作業範
囲は、それぞれ分割されて複数の作業領域が個別に設定
され、前記走行架台は、固定ロボットの作業領域に応じ
た位置に停止し、各ロボットがそれぞれ対応する作業領
域の作業終了後、走行架台は次に固定ロボットが作業を
行う位置に位置決めして停止することを特徴とするロボ
ット装置の制御方法である。According to a second aspect of the present invention, there is provided a traveling gantry for moving an object to be worked in a predetermined direction, and a work pedestal provided on one side of a traveling path of the traveling gantry and fixed in the moving direction. A fixed robot that performs work in the work range on one side of the work object using the arm that grips the tool, and is provided movably in the movement direction on the other side with respect to the movement path of the traveling gantry, A mobile robot that performs work in the work range on the other side of the work object using the arm that grips the work tool, and each work range on both sides of the work object is divided into a plurality of work areas. Are individually set, and the traveling gantry stops at a position corresponding to the work area of the fixed robot, and after each robot completes the work in the corresponding work area, the traveling gantry is moved to a position where the fixed robot will perform the next work. Positioning A method of controlling a robot apparatus, characterized by stop Te.
【００２０】本発明に従えば、移動する走行架台と移動
方向に固定的に設けられる固定ロボットと移動可能な移
動ロボットとを用いることによって上述した請求項１と
同様に、作業供給系の構成を複雑にせず、また作業対象
物が非対称であっても効率良く作業を行うことが可能と
なる。According to the present invention, the construction of the work supply system can be achieved by using a traveling platform, a fixed robot fixedly provided in the moving direction, and a movable mobile robot. It is possible to perform the work efficiently even if the work object is asymmetric without making it complicated.
【００２１】作業対象物の両側方の作業範囲にそれぞれ
個別に複数の作業領域が設定され、走行架台が固定ロボ
ットの作業領域に応じた位置に順次停止してロボットが
それぞれ対応する作業領域の作業を行う。このように作
業範囲を複数の作業領域に分割して各ロボットに作業さ
せることによって、非対称な作業対象物に対して最適な
作業割当を容易に行うことが可能となる。A plurality of work areas are individually set in the work areas on both sides of the work object, and the traveling platform is sequentially stopped at a position corresponding to the work area of the fixed robot, and the robots work in the corresponding work areas. I do. In this way, by dividing the work range into a plurality of work areas and causing each robot to work, it is possible to easily perform optimal work assignment to an asymmetric work object.
【００２２】請求項３記載の本発明は、走行架台の１回
毎の位置決めにおける固定ロボットおよび移動ロボット
の各作業領域の作業時間がほぼ同等となるように、前記
作業領域を割当てることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, the work areas are allocated so that the work time of each work area of the fixed robot and the mobile robot in the positioning of the traveling gantry each time is substantially equal. I do.
【００２３】本発明に従えば、走行架台の１回の位置決
めにおける固定ロボットと移動ロボットとの作業時間が
ほぼ同等となるように作業領域を設定することによっ
て、最適な作業割当を容易に行うことができる。According to the present invention, it is possible to easily perform an optimal work assignment by setting a work area so that the work times of the fixed robot and the mobile robot in one positioning of the traveling gantry are substantially equal. Can be.
【００２４】請求項４記載の本発明は、作業対象物の形
状および各ロボットのアームの最大動作範囲に基づい
て、両作業範囲にそれぞれ複数の分割領域を設定し、作
業領域は、相互に隣接する分割領域の組合せから成るこ
とを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, a plurality of divided areas are set in each of the work areas based on the shape of the work object and the maximum operation range of each robot arm, and the work areas are adjacent to each other. It is characterized by being composed of a combination of divided regions.
【００２５】作業対象物が、たとえば橋梁に用いる部材
の場合には、仕口や吊り金具などの添架物が側方に突出
して設けられている。作業領域内にこのような添架物が
存在する場合には、ロボットは、この添架物の両側方か
ら作業をせねばならず、１作業領域当りの作業時間が長
くなってしまう。したがって、このような添架物は作業
領域の境界上にあることが好ましく、その場合には一方
の作業領域で添架物に対して一側方から作業を行い、次
の作業領域で添架物に対して他側方から作業を行うこと
ができ、全体での作業時間を少なくすることができる。When the work object is, for example, a member used for a bridge, an additional object such as a connection or a hanging metal is provided to protrude to the side. If such an object exists in the work area, the robot must work from both sides of the object, and the work time per work area becomes longer. Therefore, such an attachment is preferably on the boundary of the work area, in which case, the work is performed on the attachment from one side in one work area, and the work is performed on the attachment in the next work area. Work can be performed from the other side, and the overall work time can be reduced.
【００２６】本発明ではこのような添架物など、作業対
象物の形状、および移動方向にロボットを移動させない
場合に作業可能なロボットのアームの長さに基づく最大
動作範囲に基づいて予め作業を行う最小の単位となる分
割領域を複数設定しておき、その後、これらの分割領域
を組合わせて作業領域を設定する。これによって作業領
域内に添架物が存在することを可能な限り避けることが
でき、作業時間が最短となる最適な作業割当を容易に行
うことが可能となる。In the present invention, the work is performed in advance based on the shape of the work object such as the attached object and the maximum operation range based on the length of the arm of the robot that can be operated when the robot is not moved in the moving direction. A plurality of divided areas that are the minimum unit are set, and then a work area is set by combining these divided areas. As a result, it is possible to avoid the presence of the additional object in the work area as much as possible, and it is possible to easily perform the optimum work assignment that minimizes the work time.
【００２７】請求項５記載の本発明は、作業対象物の一
側方側の分割領域および固定ロボットのアームの最大動
作範囲に基づき、作業対象物の一側方の作業割当数が最
小となるように各作業領域を設定し、設定された一側方
側の各作業領域、他側方側の分割領域および移動ロボッ
トのアームの最大動作範囲に基づいて、作業対象物の他
側方側の作業領域を設定することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, the number of tasks allocated to one side of the work object is minimized based on the divided area on one side of the work object and the maximum operation range of the fixed robot arm. Each work area is set as described above, and based on the set work area on one side, the divided area on the other side, and the maximum operation range of the arm of the mobile robot, the work object on the other side is set. It is characterized in that a work area is set.
【００２８】本発明に従えば、固定ロボットに基づい
て、まず作業対象物の一側方の作業領域を決定し、次
に、決定した固定ロボット側の作業領域の作業時間と同
程度となるように、移動ロボット側の作業領域を決定す
る。移動ロボットは移動可能であり、自由度が大きいの
で、先に決定した固定ロボット側の作業領域に応じた最
適な作業領域を効率良く決定することが可能となる。According to the present invention, based on the fixed robot, a work area on one side of the work object is first determined, and then the work time of the determined work area on the fixed robot side is substantially the same. Next, the work area on the mobile robot side is determined. Since the mobile robot is movable and has a large degree of freedom, it is possible to efficiently determine an optimal work area according to the work area of the fixed robot determined in advance.
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態であ
るロボット装置３０を示す斜視図であり、図２はその正
面図であり、図３はその平面図である。ロボット装置３
０は固定ロボットＡと移動ロボットＢとワーク走行架台
Ｃとを含んで構成され、たとえば橋梁などの大形構造物
の塗装やブラスト材の吹付け、もしくは溶接作業などを
行う。FIG. 1 is a perspective view showing a robot apparatus 30 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, and FIG. 3 is a plan view thereof. Robot device 3
Reference numeral 0 includes a fixed robot A, a mobile robot B, and a work traveling base C, and performs, for example, painting of a large structure such as a bridge, spraying of a blast material, or welding work.
【００３０】作業対象物であるワーク３６はワーク走行
架台Ｃ上に乗載され、ワーク走行架台Ｃは予め定める移
動方向ｘに走行可能である。A work 36, which is an object to be worked, is mounted on a work traveling base C, and the work traveling base C can travel in a predetermined moving direction x.
【００３１】固定ロボットＡおよび移動ロボットＢは、
それぞれ多関節型アームロボットから成り、ブラストガ
ンなどのツール３７，３８を把持する。固定ロボットＡ
はワーク走行架台Ｃの移動経路に関して右側方（図１、
図３の下側、図２の右側）に配置され、固定ロボット架
台３４のロボット支持部４１上に支持される。移動ロボ
ットＢは、ワーク走行架台Ｃの移動経路に関して左側方
（図１、図３の上側、図２の左側）に配置され、移動ロ
ボット架台３３のロボット支持部４０上に支持される。The fixed robot A and the mobile robot B are
Each is composed of an articulated arm robot and grips tools 37 and 38 such as blast guns. Fixed robot A
Is on the right side with respect to the movement route of the work traveling base C (FIG. 1,
3 (lower side in FIG. 3, right side in FIG. 2), and is supported on the robot supporting portion 41 of the fixed robot platform 34. The mobile robot B is disposed on the left side (the upper side in FIGS. 1 and 3 and the left side in FIG. 2) with respect to the movement path of the work traveling platform C, and is supported on the robot support 40 of the mobile robot platform 33.
【００３２】固定ロボット架台３４は、ロボット支持部
４１を鉛直な昇降方向ｚに昇降させる昇降装置４５と、
水平面上で前記移動方向ｘに垂直な横行方向ｙに昇降装
置４５を移動させる横行装置４６とを備え、これによっ
て固定ロボットＡは横行方向ｙおよび昇降方向ｚに移動
して作業時の位置決めを行うことができる。The fixed robot base 34 includes an elevating device 45 for elevating and lowering the robot support 41 in the vertical elevating direction z.
A traversing device 46 for moving the elevating device 45 in a traversing direction y perpendicular to the moving direction x on a horizontal plane, whereby the fixed robot A moves in the traversing direction y and the elevating direction z to perform positioning during work. be able to.
【００３３】移動ロボット架台３３は、ロボット支持部
４０を昇降させる昇降装置４７、昇降装置４７を横行さ
せる横行装置４８、および横行装置４８を移動方向ｘに
移動させる移動装置４９を備え、これによって移動ロボ
ットＢは移動方向ｘ、横行方向ｙ、および昇降方向ｚに
移動して、作業時の位置決めを行うことができる。The mobile robot base 33 includes an elevating device 47 for elevating and lowering the robot support portion 40, a traversing device 48 for traversing the elevating device 47, and a moving device 49 for moving the traversing device 48 in the moving direction x. The robot B can move in the moving direction x, the traversing direction y, and the elevating direction z to perform positioning during work.
【００３４】固定ロボットＡのロボット支持部４１は移
動方向ｘに平行な軸線Ｌ１まわりに角変位可能に昇降装
置４５に設けられ、これによって固定ロボットＡは軸線
Ｌ１まわりに傾動可能となる。また、昇降装置４５は昇
降方向ｚに平行な軸線Ｌ２まわりに角変位可能に横行装
置４６に設けられる。同様に移動ロボットＢも移動方向
ｘに平行な軸線Ｌ３まわりに傾動可能であり、昇降装置
４７は昇降方向ｚに平行な軸線Ｌ４まわりに角変位可能
に横行装置４８に設けられる。The robot supporting portion 41 of the fixed robot A is provided on the elevating device 45 so as to be angularly displaceable about an axis L1 parallel to the moving direction x, so that the fixed robot A can tilt about the axis L1. The elevating device 45 is provided on the traversing device 46 so as to be angularly displaceable about an axis L2 parallel to the elevating direction z. Similarly, the mobile robot B can also tilt about an axis L3 parallel to the moving direction x, and the elevating device 47 is provided in the traversing device 48 so as to be angularly displaceable about an axis L4 parallel to the elevating direction z.
【００３５】ワーク３６は長尺な部材であり、移動方向
ｘに平行にワーク走行架台Ｃに乗載されて長手方向に移
動する。また、ワーク３６の右側面５１および下面の右
半分５２が固定ロボットＡの作業範囲となり、ワーク３
６の左側面５３および下面の左半分５４が移動ロボット
Ｂの作業範囲となる。作業要求の少ない上面４５に対し
ては本実施形態ではワーク３６の左側面側まで横行移動
可能な移動ロボットＢのみが作業を行うものとする。こ
れによって固定ロボットＡの作業範囲が少なくなり、固
定ロボット架台３４の横行装置４６の構成を簡易にする
ことができる。The work 36 is a long member, and is mounted on the work traveling base C in parallel with the moving direction x and moves in the longitudinal direction. The right side surface 51 of the work 36 and the right half 52 of the lower surface are the working range of the fixed robot A, and the work 3
The left side surface 53 and the lower left half 54 of the lower surface 6 are the work range of the mobile robot B. In the present embodiment, only the mobile robot B that can traverse to the left side of the work 36 performs the work on the upper surface 45 that requires less work. Accordingly, the working range of the fixed robot A is reduced, and the configuration of the traversing device 46 of the fixed robot gantry 34 can be simplified.
【００３６】各ロボットＡ，Ｂ、ワーク走行架台Ｃおよ
び各ロボット架台３３，３４はぞれぞれ図示しない制御
装置によって制御される。Each of the robots A and B, the work traveling platform C, and each of the robot platforms 33 and 34 are controlled by a control device (not shown).
【００３７】次に制御装置の制御方法の概要を説明す
る。図４は、固定ロボットＡの作業範囲である右側面５
１の各作業領域および移動ロボットＢの作業範囲である
左側面５３の各作業領域を示す図である。ワーク３６は
ワーク走行架台Ｃに乗載されて前方（図４の左方）に移
動し、各ロボットＡ，Ｂはそれぞれワーク３６の左右両
側からそれぞれ所定の作業領域の作業を行う。Next, an outline of a control method of the control device will be described. FIG. 4 shows the right side surface 5 which is the working range of the fixed robot A.
FIG. 5 is a diagram showing each work area of No. 1 and each work area of a left side surface 53 which is a work range of the mobile robot B. The work 36 is mounted on the work traveling base C and moves forward (to the left in FIG. 4), and the robots A and B work in predetermined work areas from both left and right sides of the work 36, respectively.
【００３８】たとえば図４においてワーク３６の最も前
端の右側面５１および左側面５３の作業番号１の各作業
領域の作業を行う場合には、制御装置は、まず固定ロボ
ットＡ側の１番目の作業領域の幅方向（移動方向ｘ）中
央の作業中心位置ＸＲ（１）に固定ロボットＡが配置さ
れるようにワーク走行架台Ｃが位置決めして停止させ、
次に固定ロボット架台３４で固定ロボットＡの位置決め
を行うとともに、移動ロボット架台３３によって１番目
の作業領域の作業中心位置ＸＬ（１）に移動ロボットＢ
の位置決めを行う。その後、固定ロボットＡによって右
側面５１の作業番号１の作業領域の作業を行うととも
に、移動ロボットＢによって左側面５３の作業番号１の
作業領域の作業を行う。各ロボットＡ，Ｂがそれぞれ前
記作業領域の作業を終了するとワーク走行架台Ｃが前方
に移動し、次の固定ロボットＡの右側面５１の作業番号
２の作業領域の作業中心位置ＸＲ（２）に固定ロボット
Ａが配置されるように位置決めして停止する。このよう
にしてワーク走行架台Ｃの位置決めを行う毎に各ロボッ
トＡ，Ｂが左右両側から作業を行う。For example, in FIG. 4, when performing work in each work area of work number 1 on the rightmost side 51 and leftmost side 53 of the front end of the work 36, the control device firstly performs the first work on the fixed robot A side. The work traveling platform C is positioned and stopped so that the fixed robot A is disposed at the work center position XR (1) at the center in the width direction (moving direction x) of the area,
Next, the fixed robot A is positioned by the fixed robot base 34, and the mobile robot B is moved to the work center position XL (1) of the first work area by the mobile robot base 33.
Perform positioning. Thereafter, the fixed robot A performs the work in the work area of the work number 1 on the right side surface 51, and the mobile robot B performs the work in the work area of the work number 1 on the left side surface 53. When each of the robots A and B completes the work in the work area, the work traveling base C moves forward, and moves to the work center position XR (2) of the work area of work number 2 on the right side surface 51 of the next fixed robot A. The positioning is performed so that the fixed robot A is disposed, and the stationary robot A stops. Each time the work traveling gantry C is positioned in this manner, the robots A and B work from both left and right sides.
【００３９】固定ロボットＡの作業範囲である下面の右
半分５２および移動ロボットＢの作業範囲である下面の
左側半分５４はそれぞれ右側面５１，左側面５３の作業
領域の作業と同時に行い、移動ロボットＢの作業範囲で
ある上面５５はワーク３６に対する一連の作業終了後、
移動ロボット架台３３によって移動しながら上面５５全
面の作業を行うようにしてもよく、ワーク走行架台Ｃの
位置決め毎に側面５３および底面５４の作業終了後、対
応する上面５５の作業を行うように制御してもよい。The right half 52 of the lower surface, which is the working range of the fixed robot A, and the left half 54 of the lower surface, which is the working range of the mobile robot B, are performed simultaneously with the work of the right side 51 and the left side 53, respectively. After the end of a series of operations on the work 36, the upper surface 55, which is the work range of B,
The work on the entire upper surface 55 may be performed while moving by the mobile robot gantry 33. Each time the work traveling gantry C is positioned, after the work on the side surfaces 53 and the bottom surface 54 is completed, the work on the corresponding upper surface 55 is performed. May be.
【００４０】制御装置は、このように各ロボットＡ，Ｂ
が作業を行う作業領域を予め割当てる。橋梁などに用い
られるワーク３６は側方に仕口や吊り金具などの添架物
が突出して設けられる。このような添架物が作業領域内
に存在する場合には、ロボットＡ，Ｂはこの添架物を回
り込んで作業しなければならないため、作業時間が長く
なってしまう。したがって、このような添架物を作業領
域の境界とすることが好ましい。このような添架物はワ
ーク３６の左右両側で非対称に配置されるので、この添
架物を境界線として作業領域を設定した場合には図４に
示すように左右で作業領域が非対称となる。本発明では
移動ロボットＢはワーク３６の移動方向ｘに移動可能で
あるので、作業領域が左右非対称であっても効率良く作
業を行うことができる。The control device controls the robots A and B in this manner.
Assigns in advance a work area in which to work. A work 36 used for a bridge or the like is provided with an additional object such as a connection or a hanging fitting protruding laterally. When such an attached object exists in the work area, the robots A and B have to work around the attached object, so that the operation time becomes long. Therefore, it is preferable that such an additional object be a boundary of the work area. Such an attached object is disposed asymmetrically on both the left and right sides of the work 36. Therefore, when a working area is set with the attached object as a boundary line, the working area is asymmetric on the left and right as shown in FIG. In the present invention, since the mobile robot B can move in the movement direction x of the work 36, the work can be performed efficiently even when the work area is asymmetrical in the left-right direction.
【００４１】次に制御装置の作業領域の割当方法につい
て説明する。まずワーク３６の左右両側の各作業範囲に
対してそれぞれ添架物毎に最小作業単位となる分割領域
を複数設定し、次にワーク走行架台Ｃの位置決め毎の各
ロボットＡ，Ｂの作業時間がほぼ等しくなるように分割
領域を組合わせて作業領域を設定する。このように作業
領域を設定することによって、１回の作業時間が各ロボ
ットＡ，Ｂでほぼ等しくなり、１回の作業毎のロボット
の待ち時間が少なくなり、作業効率が最適となる。Next, a method of assigning a work area by the control device will be described. First, a plurality of divided areas, which are the minimum work units, are set for each of the attachments for each of the left and right work areas on the left and right sides of the work 36. Next, the work time of each of the robots A and B for each positioning of the work traveling gantry C is substantially equal. A work area is set by combining divided areas so as to be equal. By setting the work area in this way, one work time is almost equal for each of the robots A and B, the waiting time of the robot for each work is reduced, and work efficiency is optimized.
【００４２】しかしながら上述した方法は組合わせ最適
化問題であり、厳密に解を求めるには非常に多くの処理
時間がかかる。そこで本実施形態では最適な作業割当を
現実的に求めるため以下に述べる方法を用いる。However, the above-described method is a combinatorial optimization problem, and it takes a lot of processing time to obtain a strict solution. Therefore, in the present embodiment, the method described below is used in order to realistically obtain the optimum work assignment.
【００４３】１、まずワーク３６の両側の作業範囲に複
数の分割領域を設定する。この場合、１つの分割領域の
幅がロボットＡ，Ｂが移動方向ｘに移動しないで最大限
作業を行える最大動作範囲を超えないものとする。1. First, a plurality of divided areas are set in the working range on both sides of the work 36. In this case, it is assumed that the width of one divided region does not exceed the maximum operation range in which the robots A and B can perform the maximum work without moving in the movement direction x.
【００４４】２、次にワーク走行架台Ｃの１回の位置決
めで固定ロボットＡが最大限作業を行うように右側の分
割領域を組合わせて仮の作業領域を設定する。2. Next, a temporary work area is set by combining the divided areas on the right side so that the fixed robot A performs the work at a maximum by one positioning of the work traveling base C.
【００４５】３、その次に仮に設定された固定ロボット
Ａの作業領域と作業時間がほぼ等しくなるように、左側
の分割領域を組合わせて移動ロボットＢの作業領域を設
定する。3. Next, the work area of the mobile robot B is set by combining the divided areas on the left side so that the work time of the temporarily set fixed robot A is almost equal to the work time.
【００４６】４、１回の作業におけるワーク走行架台Ｃ
および移動ロボット架台３３の移動方向ｘの位置決めは
１回とする。4. Work traveling stand C in one operation
The positioning of the mobile robot base 33 in the moving direction x is performed once.
【００４７】５、１回の作業時に、固定ロボットＡの作
業領域と移動ロボットＢの作業領域が離れすぎて作業で
きない場合は、作業が進んでいる方のロボットの作業を
１回行わないように作業割当を修正する。5. If the work area of the fixed robot A and the work area of the mobile robot B are too far from each other during one work, the work of the robot whose work is progressing should not be performed once. Modify work assignments.
【００４８】図５は、作業割当の一例を示す図であり、
図６〜図１１は作業割当方法を示すフローチャートであ
る。これらの図を参照して作業割当方法について詳細に
説明する。まずこれらの図で用いる変数を示す。FIG. 5 is a diagram showing an example of work assignment.
6 to 11 are flowcharts showing the work assignment method. The work assignment method will be described in detail with reference to these drawings. First, the variables used in these figures are shown.
【００４９】ロボットＡ，Ｂに共通する変数 ｊ：作業番号（ロボットＡ，Ｂあるいは両方が作業する
番号）（ｊ＝ｌ〜（ｍａｘｊ＿Ａかｍａｘｊ＿Ｂの大き
いほう）） Ｗrobot：ロボットのアームに基づく最大動作範囲（作
業領域の幅方向） 固定ロボットＡに関する変数 ｈ：分割領域番号（ｈ＝ｌ〜ｎ） ｎ：分割領域個数 ｗｒ（ｈ）：右面のｈ番目の分割領域の幅 ｔｒ（ｈ）：右面のｈ番目の分割領域の作業に要する時
間 ｐj ：作業番号ｊの最後の分割領域番号 ＷＲ（ｊ）：右面の作業番号ｊの作業領域の幅 ＴＲ（ｊ）：右面の作業番号ｊの作業領域の作業時間 ＸＲ（ｊ）：右面の作業番号ｊの作業領域の中心位置 ｍａｘｊ＿Ａ：固定ロボットＡの全作業回数 移動ロボットＢに関する変数 ｉ：分割領域番号（ｉ＝ｌ〜ｍ） ｍ：分割領域個数 ｗｌ（ｉ）：左面のｉ番目の分割領域の幅 ｔｌ（ｉ）：左面のｉ番目の分割領域の作業に要する時
間 ｑj ：作業番号ｊの最後の分割領域番号 ＷＬ（ｊ）：左面の作業番号ｊの作業領域の幅 ＴＬ（ｊ）：左面の作業番号ｊの作業領域の作業時間 ＸＬ（ｊ）：左面の作業番号ｊの作業領域の中心位置 ｍａｘｊ＿Ｂ：移動ロボットＢの全作業回数 ｌａｓｔ１，ｌａｓｔ２：ロボットＡ，Ｂの作業時間の
差。ｌａｓｔ２が最新の差。ｌａｓｔ１は１つ前の差。Variables common to robots A and B j: work number (number of work performed by robots A and B or both) (j = 1 to (larger of maxj_A or maxj_B)) W robot : maximum based on robot arm Operating range (width direction of work area) Variables related to fixed robot A h: Division area number (h = 1 to n) n: Number of division areas wr (h): Width of h-th division area on right side tr (h): Time required for work on the h-th divided area on the right side p j : last divided area number of work number j WR (j): width of the work area of work number j on the right side TR (j): work number j on the right side Work time of work area XR (j): center position of work area of work number j on the right side maxj_A: total number of work of fixed robot A Variable for mobile robot B i: division area number (i = 1 to m) m: division Territory Number of areas wl (i): width of i-th divided area on left side tl (i): time required for work on i-th divided area on left side q j : last divided area number of work number j WL (j): TL (j): Work time of work area with work number j on the left side XL (j): Center position of work area with work number j on the left side maxj_B: All work of mobile robot B Number of times last1, last2: Difference between the work times of the robots A and B. last2 is the latest difference. last1 is the previous difference.
【００５０】まず、図６を参照して固定ロボットＡの仮
の作業領域の設定方法を示す。まずステップａ１におい
て初期値として作業番号ｊを１と設定し、固定ロボット
Ａの分割領域番号ｈを０と設定する。次にステップａ２
で分割領域番号ｈをｈ＝ｈ＋１と設定する。この場合は
ステップａ１でｈ＝０と設定したので、ｈ＝１となる。First, a method of setting a temporary work area of the fixed robot A will be described with reference to FIG. First, in step a1, the work number j is set to 1 as an initial value, and the divided area number h of the fixed robot A is set to 0. Next, step a2
Sets the division area number h as h = h + 1. In this case, since h = 0 was set in step a1, h = 1.
【００５１】次にステップａ３でｈ番目、この場合はｈ
＝１番目までの分割領域の幅、作業時間を合計する。次
にステップａ４で前述のステップａ３で合計した分割領
域の幅が固定ロボットＡの最大動作範囲である可動域を
越えていないかが判断される。ステップａ４で可動域を
越えていない場合には作業可能であると判断し、次のス
テップａ５に進み、分割領域ｈが最後でないか否かが判
断される。この場合はｈ＝１であり、最後ではないので
ステップａ２に戻る。ここで分割領域番号ｈをｈ＝ｈ＋
１とする。この場合はｈ＝１であったのでｈ＝２とな
る。Next, the h-th step a3, in this case h
= Sum the width of divided areas up to the first and work time. Next, in step a4, it is determined whether or not the width of the divided areas summed in step a3 does not exceed the movable range which is the maximum operation range of the fixed robot A. If it does not exceed the movable range in step a4, it is determined that work is possible, and the process proceeds to the next step a5, where it is determined whether or not the divided area h is not the last. In this case, h = 1, and since it is not the last, the process returns to step a2. Here, the division area number h is given by h = h +
Let it be 1. In this case, since h = 1, h = 2.
【００５２】このようにしてステップａ４で作業領域の
幅がロボットの可動域を越えるまでステップａ２〜ステ
ップａ５を繰返す。図５に示す例では、ｈ＝３まではロ
ボットの可動域を越えず、ｈ＝４のときにロボットの可
動域を超える。可動域を超えると、ステップａ４からス
テップａ６に進み、ｈ＝ｈ−１を計算し、次のステップ
ａ７でステップａ６で求めたｈ、すなわちｈ＝３番目ま
での領域をｊ＝１番目の固定ロボットＡの作業領域を仮
に決定する。このようにしてワーク走行架台１回の位置
決めで、固定ロボットＡが最大限作業できる作業領域が
決定される。In this way, steps a2 to a5 are repeated until the width of the work area exceeds the movable range of the robot in step a4. In the example shown in FIG. 5, the range of motion of the robot is not exceeded until h = 3, and exceeds the range of motion of the robot when h = 4. If it exceeds the movable range, the process proceeds from step a4 to step a6, where h = h−1 is calculated. In the next step a7, h obtained in step a6, that is, the area up to h = 3rd is fixed to j = 1st. The work area of the robot A is temporarily determined. In this manner, the work area where the fixed robot A can work at the maximum is determined by one positioning of the work traveling gantry.
【００５３】次のステップａ８でこのｈ＝３が分割領域
の最後ではないか否かを判断する。この場合は最後でな
いのでステップａ９に進み、ｊ＝ｊ＋１を算出する。こ
の場合はｊ＝２となり、ステップａ２に戻り、上述した
処理を繰返し、作業番号ｊ＝２番目の作業領域を決定す
る。このようにしてステップａ２〜ａ９を繰返し、ｈ＝
１１となったときステップａ５で分割領域の最後と判断
されるので、ステップａ７，ａ８に進み、このステップ
ａ８でも分割領域の最後と判断されてステップａ１０に
進む。ここでこのときの作業番号ｊ、この場合はｊ＝４
を固定ロボットＡの仮の作業回数と設定する。このよう
にして固定ロボットＡの仮の作業割当が行われる。At the next step a8, it is determined whether or not h = 3 is not the end of the divided area. In this case, since it is not the last, the process proceeds to step a9, and j = j + 1 is calculated. In this case, j = 2, the process returns to step a2, and the above-described processing is repeated to determine the work area with the work number j = 2nd. Steps a2 to a9 are repeated in this manner, and h =
When it becomes 11, it is determined at step a5 that it is the end of the divided area, so the process proceeds to steps a7 and a8. Also at this step a8, it is determined that it is the end of the divided area and the process proceeds to step a10. Here, the work number j at this time, in this case, j = 4
Is set as the temporary work number of the fixed robot A. In this way, the temporary work assignment of the fixed robot A is performed.
【００５４】次に図７に示すフローチャートを参照して
移動ロボットＢの作業割当について説明する。ステップ
ｂ１で初期値として作業番号ｊ＝１，分割領域番号ｉ＝
０を設定し、次のステップｂ２でｉ＝ｉ＋１とする。こ
の場合はｉ＝１となる。次のステップｂ３でｉ番目まで
の分割領域の幅、作業時間を合計し、次のステップｂ４
で合計した分割領域の幅がロボット可動域を越えていな
いかが判断される。ロボット可動域を越えていない場合
には次のステップｂ５に進み、先に設定した固定ロボッ
トＡの作業番号１の作業時間と、ステップｂ３で求めた
移動ロボットＢの作業時間との差が極小となるか否かを
判断する。ここでの計算方法に関しては図１０において
詳述する。Next, the work assignment of the mobile robot B will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In step b1, work number j = 1 and division area number i =
0 is set, and i = i + 1 is set in the next step b2. In this case, i = 1. In the next step b3, the width and work time of the i-th divided area are totaled, and the next step b4
It is determined whether the total width of the divided areas does not exceed the robot movable range. If it does not exceed the robot movable range, the process proceeds to the next step b5, where the difference between the work time of the work number 1 of the fixed robot A previously set and the work time of the mobile robot B obtained in step b3 is minimal. It is determined whether or not. The calculation method here will be described in detail with reference to FIG.
【００５５】極小でない場合にはステップｂ６に進み、
分割領域の最後ではないか否かが判断され、最後でない
場合には再びステップｂ２に戻る。このようにしてステ
ップｂ２〜ステップｂ６を繰返し、ステップｂ５で、作
業時間の差が極小と判断した場合、ステップｂ８に進
み、このときの分割領域番号ｉ、図５に示す例ではｉ＝
２をｊ＝１番目の移動ロボットＢの作業領域の最後の分
割領域番号として決定する。If not, the process proceeds to step b6.
It is determined whether or not the end of the divided area is reached. If not, the process returns to step b2. Steps b2 to b6 are repeated in this way, and if it is determined in step b5 that the difference in working time is minimal, the process proceeds to step b8, where the divided area number i, i = in the example shown in FIG.
2 is determined as the last divided area number of the work area of j = 1st mobile robot B.
【００５６】また、作業時間の差が極小になる前にステ
ップｂ４でロボットの可動域を超えたと判断した場合
は、ステップｂ７へ進み、ｉ＝ｉ−１を算出して１つ前
の分割領域番号ｉをステップｂ８で作業領域として設定
する。If it is determined in step b4 that the difference exceeds the movable range of the robot before the difference in working time is minimized, the process proceeds to step b7, where i = i-1 is calculated, and the immediately preceding divided area is calculated. The number i is set as a work area in step b8.
【００５７】ステップｂ９ではロボットＡの作業領域と
ロボットＢの作業領域が離れすぎて同時に作業できるか
否かが判断され、作業できない場合には図８に示す方法
で固定ロボットＡの作業領域の修正を行う。ｊ＝１番目
では同時に作業を行うことができるので、次のステップ
ｂ１０に進み、作業領域番号ｉが最後か否かを判断し、
最後でない場合はステップｂ１１に進み作業番号ｊ＝ｊ
＋１を算出してステップｂ２に戻る。そして再び上述し
た処理を行い、作業番号ｊ＝２番目の作業領域を決定
し、さらに作業番号ｊ＝３番目の作業領域の決定を行
う。At step b9, it is determined whether or not the work area of the robot A and the work area of the robot B are too far apart to be able to work at the same time. If not, the work area of the fixed robot A is corrected by the method shown in FIG. I do. Since work can be performed simultaneously at j = 1, the process proceeds to the next step b10, where it is determined whether or not the work area number i is the last.
If it is not the last, proceed to step b11 and work number j = j
+1 is calculated and the process returns to step b2. Then, the above-described processing is performed again to determine the work area of the work number j = 2nd, and further to determine the work area of the work number j = 3rd.
【００５８】図５に示すように、固定ロボットＡの仮に
設定された作業番号ｉ＝３番目の作業領域（図５でｊ＝
（３）で示す）と移動ロボットＢのｊ＝３番目の作業領
域は離れすぎているため、ステップｂ９で作業領域の修
正を行う。図８に示すフローチャートを参照して作業領
域の修正方法について説明する。As shown in FIG. 5, a work number i = third work area temporarily set for the fixed robot A (j = 3 in FIG. 5).
(Shown by (3)) and the j = third work area of the mobile robot B are too far apart, so the work area is corrected in step b9. The method of correcting the work area will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００５９】ステップｃ１で固定ロボットＡの作業領域
が移動ロボットＢの作業領域より前方に離れ過ぎて同時
に作業できないか否かが判断される。この場合、同時に
作業できないのでステップｃ２に進む。ステップｃ２で
ｊ番目以降の固定ロボットＡの作業を１つずつ遅らせて
作業するように設定し直し、次のステップｃ３でｊ番目
にロボットＡは作業しないと設定する。すなわち、固定
ロボットＡは仮に決定されたｊ＝３番目の作業を行わ
ず、ｊ＝３番目および４番目の作業を１つずつずらす。At step c1, it is determined whether or not the work area of the fixed robot A is too far ahead of the work area of the mobile robot B to work simultaneously. In this case, the operation cannot be performed at the same time, so the process proceeds to step c2. In step c2, the work of the j-th and later fixed robots A is reset so as to work one by one, and in the next step c3, the j-th robot A is set not to work. That is, the fixed robot A does not perform the tentatively determined j = third work, but shifts the j = third and fourth work one by one.
【００６０】次のステップｃ４〜ｃ８で作業番号ｊ＝３
の移動ロボットＢの作業領域の取直しを行う。図７のス
テップｂ５で作業時間の差が極小となったものを作業番
号ｊ＝３番目のロボットＢの作業領域として決定してい
たとする。前述したように、ステップｃ３で仮に設定し
ていた移動ロボットＡの作業番号ｊ＝３番目の作業は行
わないものと設定したので、作業番号ｊ＝３番目には移
動ロボットＢのみ作業を行うことになる。したがって作
業番号ｊ＝３番目には作業時間の差が極小になるか否か
の判定は行わず、移動ロボットＢが可能な限り作業を行
うものとする。すなわち、ステップｃ４で合計した分割
領域の幅が可動域を越えているか否かを判断し、越えて
いない場合にはステップｃ５で分割領域の最後でないか
を判断し、最後でない場合にはステップｃ７でｉ＝ｉ＋
１を算出して作業領域に次の分割領域を追加する。次の
ステップｃ８では新たに追加した分割領域の幅、作業時
間を合計し、ステップｃ４に戻り、合計した幅が可動域
を越えているかいないかを判断する。このようにして可
動域を超えるまでの分割領域を追加し、可動域を超える
と次のステップｃ６に進み、分割領域番号ｉ＝ｉ−１を
計算し、ステップｃ９でこの分割領域番号ｉまで作業番
号ｊの作業領域として決定する。そして図７のステップ
ｂ１０に進む。このようにして固定ロボットＡが前に進
み過ぎている場合の固定ロボットＡの作業領域の修正お
よび移動ロボットＢの作業領域の決定が行われる。また
ステップｃ５で分割領域の最後と判断した場合にもステ
ップｃ９へ進み、作業領域の決定を行う。In the next steps c4 to c8, work number j = 3
Of the work area of the mobile robot B is performed. It is assumed that the work area in which the difference in work time is minimized in step b5 in FIG. 7 is determined as the work area of the robot B with the work number j = third. As described above, since it is set that the work number j = third work of the mobile robot A temporarily set in step c3 is not performed, only the mobile robot B performs work at the work number j = third. become. Therefore, it is not determined whether or not the difference in the operation time is minimal at the operation number j = 3, and the mobile robot B performs the operation as much as possible. That is, it is determined whether or not the total width of the divided areas exceeds the movable range in step c4. If not, it is determined in step c5 whether or not the divided area is not the last. If not, step c7 is performed. And i = i +
1 is calculated and the next divided area is added to the work area. In the next step c8, the width and work time of the newly added divided area are totaled, and the process returns to step c4 to determine whether or not the total width exceeds the movable range. In this way, a divided region up to the movable range is added. When the divided region is exceeded, the process proceeds to the next step c6, where a divided region number i = i-1 is calculated. It is determined as the work area of the number j. Then, the process proceeds to step b10 in FIG. In this manner, the work area of the fixed robot A when the fixed robot A has advanced too far and the work area of the mobile robot B are determined. If it is determined in step c5 that the divided area is the last, the process proceeds to step c9 to determine the work area.
【００６１】また前述のステップｃ１でＮｏの場合には
ステップｃ１０に進み、このステップｃ１０で移動ロボ
ットＢの作業領域が固定ロボットＡの作業領域より前方
に離れ過ぎて同時に作業できないか否かが判断され、作
業できない場合にはステップｃ１１に進み、このｊ番目
には移動ロボットＢは作業しないものとして図７のステ
ップｂ１０に進む。ステップｃ１０でＮｏの場合はロボ
ットＡ，Ｂが同時に作業可能と判断して図７ステップｂ
１０に進む。If the result of step c1 is No, the process proceeds to step c10, in which it is determined whether the work area of the mobile robot B is too far ahead of the work area of the fixed robot A to work simultaneously. If the work cannot be performed, the process proceeds to step c11, and the process proceeds to step b10 in FIG. If No in step c10, it is determined that robots A and B can work simultaneously, and step b in FIG.
Go to 10.
【００６２】このようにして仮に設定した移動ロボット
Ａの作業領域の作業番号を修正しながら固定ロボットＢ
の作業領域を決定して全作業割当を行う。While the work number of the work area of the mobile robot A temporarily set in this way is corrected, the fixed robot B
Is determined and the entire work is assigned.
【００６３】次に図９〜図１１のフローチャートを参照
して前述の作業割当方法を数式を用いて説明する。ここ
で、目的とする解はロボットＡ，Ｂがワーク走行架台Ｃ
のｊ番目の位置決めで作業する分割領域の最後の番号ｐ
j，ｑjである。言い換えれば、ｊ番目の作業で対象とな
る分割領域の番号の範囲は固定ロボットＡの場合、（ｐ
j-1）＋１〜ｐjとなり、移動ロボットＢの場合、（ｑ
j-1）＋１〜ｑjとなる。Next, with reference to the flowcharts of FIGS. 9 to 11, the above-described work assignment method will be described using mathematical expressions. Here, the objective solution is that the robots A and B are the
The last number p of the divided area working at the j-th positioning of
j and q j . In other words, in the case of the fixed robot A, the range of the number of the divided area to be the target in the j-th operation is (p
j-1) + 1~p j, and when the mobile robot B, (q
the j-1) + 1~q j.
【００６４】図９に示すフローチャートを参照して、固
定ロボットＡの仮の作業領域の設定方法について説明す
る。まずステップｄ１で初期値として作業番号ｊおよび
分割領域番号をｊ＝１，ｈ＝０とそれぞれ設定し、次の
ステップｄ２で作業領域の幅ＷＲ（ｊ）を０、作業時間
ＴＲ（ｊ）を０と設定する。A method for setting a temporary work area of the fixed robot A will be described with reference to a flowchart shown in FIG. First, a work number j and a division area number are set as j = 1 and h = 0 as initial values in step d1, respectively. In the next step d2, the width WR (j) of the work area is set to 0, and the work time TR (j) is set. Set to 0.
【００６５】次にステップｄ３からステップｄ６を繰返
し、固定ロボットＡの可動域を超えるまで分割領域を１
ずつ加算する。すなわちステップｄ３では繰返す毎に分
割領域番号ｈをｈ＝ｈ＋１として、分割領域番号ｈを１
つずつ増加させる。Next, Step d3 to Step d6 are repeated, and the divided area is set to 1 until the movable area of the fixed robot A exceeds the movable area.
Add each time. That is, in step d3, the division area number h is set to h = h + 1 and the division area number h is set to 1 each time it is repeated.
Increase by one.
【００６６】ステップｄ４では、前回までの作業領域の
幅ＷＲ（ｊ）に今回追加した分割領域番号ｈの分割領域
の幅ｗｒ（ｈ）を追加して作業番号ｊの作業領域の幅Ｗ
Ｒ（ｊ）を新たに求める。同様に前回までの作業時間Ｔ
Ｒ（ｊ）に新たに追加した分割領域番号ｈの分割領域の
作業に要する作業時間ｔｒ（ｈ）を加算して作業番号ｊ
の新たな作業時間ＴＲ（ｊ）を求める。In step d4, the width wr (h) of the divided area number h added this time is added to the width WR (j) of the work area up to the previous time to obtain the width W of the work area of the operation number j.
R (j) is newly obtained. Similarly, the working time T up to the previous time
R (j) is added to the work time tr (h) required for work on the newly added divided area number h, and the work number j is added.
, A new work time TR (j) is obtained.
【００６７】ステップｄ５でステップｄ４で求めた作業
領域の幅ＷＲ（ｊ）が予め定めるロボット可動域Ｗ
robotを越えているか否かが判断され、越えていない場
合にはステップｄ６に進み分割領域番号ｈが分割領域個
数ｎよりも小さいか否かが判断される。すなわち、分割
領域番号ｈが最後であるか否かを判断する。最後でない
場合にはステップｄ３に戻り、再びステップｄ３〜ステ
ップｄ６が繰返される。In step d5, the width WR (j) of the work area obtained in step d4 is equal to the predetermined robot movable range W
It is determined whether or not the robot exceeds the robot. If not, the process proceeds to step d6, and it is determined whether or not the divided area number h is smaller than the number of divided areas n. That is, it is determined whether or not the division area number h is the last. If not, the process returns to step d3, and steps d3 to d6 are repeated again.
【００６８】ステップｄ５で作業領域の幅がロボット可
動域を越えた場合にはステップｄ７に進み、ステップｄ
４で算出した作業領域の幅ＷＲ（ｊ）から最新のｈ番目
の分割領域の幅ｗｒ（ｈ）を引算した作業領域の幅ＷＲ
（ｊ）を算出する。同様にステップｄ４で求めた作業時
間ＴＲ（ｊ）から最新のｈ番目の分割領域の作業に要す
る時間ｔｒ（ｈ）を引算して作業時間ＴＲ（ｊ）を求め
る。これとともに最新の作業領域番号ｈから１を引算し
た作業領域番号ｈを設定し、次のステップｄ８で前記ス
テップｄ７で求めた作業領域番号ｈを作業番号ｊにおけ
る最後の分割領域番号ｐjとして設定する。If the width of the work area exceeds the movable range of the robot in step d5, the flow advances to step d7, and the flow advances to step d7.
4. The work area width WR obtained by subtracting the latest h-th divided area width wr (h) from the work area width WR (j) calculated in step 4.
(J) is calculated. Similarly, the operation time TR (j) is obtained by subtracting the time tr (h) required for the operation of the latest h-th divided area from the operation time TR (j) obtained in step d4. At the same time, a work area number h obtained by subtracting 1 from the latest work area number h is set, and in the next step d8, the work area number h obtained in step d7 is set as the last divided area number p j in the work number j. Set.
【００６９】次にステップｄ９では先に設定した分割領
域番号ｈが分割領域個数よりも小さいか否かが判断さ
れ、小さい場合にはステップｄ１０に進み作業番号ｊ＝
ｊ＋１を設定し、次の作業番号ｊの作業領域を決定す
る。Next, at step d9, it is determined whether or not the previously set divided area number h is smaller than the number of divided areas.
j + 1 is set, and the work area of the next work number j is determined.
【００７０】先のステップｄ９で分割領域番号ｈが分割
領域個数ｎ以上である場合には固定ロボットＡの仮の作
業割当が終了したものとし、ステップｄ１１で固定ロボ
ットＡの全作業回数ｍａｘｊ＿Ａに現在の作業番号ｊを
設定する。If the divided area number h is equal to or more than the divided area number n in step d9, it is assumed that the temporary work assignment of the fixed robot A has been completed, and in step d11, the total work number maxj_A of the fixed robot A is Is set as the work number j.
【００７１】次に図１０に示すフローチャートを参照し
て、図９で仮に設定した固定ロボットＡの作業領域に基
づいて移動ロボットＢの作業領域の設定方法について説
明する。Next, a method of setting the work area of the mobile robot B based on the work area of the fixed robot A temporarily set in FIG. 9 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００７２】まずステップｅ１で初期値として作業番号
ｊを１、移動ロボットの分割領域番号ｉを０と設定し、
ステップｅ２で作業番号ｊの作業領域の幅ＷＬ（ｊ）を
０とし、作業時間ＴＬ（ｊ）を０と設定するとともに、
作業番号ｊの固定ロボットＡと移動ロボットＢとの作業
時間の差ｌａｓｔ１，ｌａｓｔ２を∞に設定する。ｌａ
ｓｔ２は最新の差であり、ｌａｓｔ１は１つ前の差を示
す。これは以下に述べるように、分割領域を１つずつ加
えながらステップｅ３〜ステップｅ９を繰返し、繰返す
毎に作業時間の差を求め、前回求めた作業時間の差がｌ
ａｓｔ１となり、最新の作業時間の差がｌａｓｔ２とな
ることを指す。First, at step e1, the work number j is set to 1 and the divided area number i of the mobile robot is set to 0 as initial values.
In step e2, the width WL (j) of the work area of the work number j is set to 0, and the work time TL (j) is set to 0,
The difference between the work time of the fixed robot A and the work time of the mobile robot B with the work number j is set to ∞. la
st2 is the latest difference, and last1 indicates the immediately preceding difference. As described below, steps e3 to e9 are repeated while adding divided areas one by one, and a work time difference is obtained every time the work is repeated.
ast1 and the latest work time difference is last2.
【００７３】詳しく述べると、ステップｅ３で分割領域
番号ｉ＝ｉ＋１として前回の分割領域番号ｉに１を加え
た分割領域番号ｉを設定し、ステップｅ４で前回の作業
領域の幅ＷＬ（ｊ）に今回加える分割領域番号ｉの分割
領域の幅ｗｌ（ｉ）を加えた値を新たな作業領域の幅Ｗ
Ｌ（ｊ）と設定し、同様に前回の作業時間ＴＬ（ｊ）に
新たな分割領域番号ｉの作業時間ｔｌ（ｉ）を加算して
新たな作業時間ＴＬ（ｊ）を設定する。More specifically, in step e3, a division area number i is obtained by adding 1 to the previous division area number i as division area number i = i + 1, and in step e4, the width WL (j) of the previous work area is set. The value obtained by adding the width wl (i) of the divided area of the divided area number i to be added this time is the width W of the new work area.
L (j), and similarly, a new work time TL (j) is set by adding the work time tl (i) of the new divided area number i to the previous work time TL (j).
【００７４】ステップｅ５で上で求めた作業領域の幅Ｗ
Ｌ（ｊ）が移動ロボットＢの可動域Ｗrobotを超えてい
るか否かが判断され、超えていない場合にはステップｅ
６に進み最新の作業時間の差ｌａｓｔ２をｌａｓｔ２＝
│ＴＲ（ｊ）−ＴＬ（ｊ）│として算出する。ステップ
ｅ７で上で算出した最新差ｌａｓｔ２が１つ前の差ｌａ
ｓｔ１より大きいか否かが判断される。The width W of the work area obtained above in step e5
It is determined whether L (j) exceeds the movable range W robot of the mobile robot B, and if not, step e is performed.
Go to 6 and change the latest work time difference last2 = last2 =
| TR (j) -TL (j) |. The latest difference last2 calculated in step e7 is the previous difference la.
It is determined whether it is larger than st1.
【００７５】１つ前の差ｌａｓｔ１より最新の差ｌａｓ
ｔ２が小さくなる場合にはさらに分割領域番号ｉを追加
した場合にさらに小さくなる可能性があるのでもう一度
上述した計算を繰返す。すなわち、ステップｅ８で分割
領域番号ｉが最後の番号でないことを確認し、現在最新
の差ｌａｓｔ２を１つ前の差であるｌａｓｔ１に設定し
て再びステップｅ３からｅ６を繰返す。The latest difference las from the previous difference last1
When t2 becomes smaller, there is a possibility that it becomes smaller when the division area number i is further added. Therefore, the above calculation is repeated once again. That is, in step e8, it is confirmed that the divided area number i is not the last number, the current latest difference last2 is set to the last difference last1, and steps e3 to e6 are repeated again.
【００７６】ステップｅ７で最新の差ｌａｓｔ２が１つ
前の差ｌａｓｔ１より大きくなった場合には１つ前の差
ｌａｓｔ１のときの分割領域番号ｉが固定ロボットＡと
の作業時間の差が極小となる値と判断でき、ステップｅ
１０でｉ＝ｉ−１として前回の分割領域番号ｉを求め
る。ステップｅ１１で上で求めた分割領域番号ｉを作業
番号ｊの最後の分割領域番号ｑjとして設定する。次の
ステップｅ１３ではロボットＡ，Ｂの作業領域が離れす
ぎて作業できない場合の修正を行う。詳しくは図１１で
説明する。If the latest difference last2 is larger than the immediately preceding difference last1 at step e7, the divided area number i at the time of the immediately preceding difference last1 indicates that the difference in working time with the fixed robot A is minimal. Can be determined to be
At 10, the previous divided area number i is obtained by setting i = i−1. The divided area number i obtained above in step e11 set as the last divided area number q j work number j. In the next step e13, a correction is made when the work areas of the robots A and B are too far apart to work. Details will be described with reference to FIG.
【００７７】次のステップｅ１４で分割領域番号ｉが最
後であるか否かが判断され、最後でない場合にはステッ
プｅ１５で作業領域番号ｊをｊ＝ｊ＋１としてステップ
ｅ２に戻り、次の作業番号の作業領域の決定を行う。先
のステップｅ１４で分割領域番号ｉが最後の番号となっ
た場合にはステップｅ１６に進み、最後の作業番号を固
定ロボットＢの作業回数ｍａｘｊ＿Ｂと設定して終了す
る。In the next step e14, it is determined whether or not the divided area number i is the last. If not, the work area number j is set to j = j + 1 in the step e15, and the process returns to the step e2. Determine the work area. If the divided area number i becomes the last number in the previous step e14, the process proceeds to step e16, where the last work number is set as the number of work maxj_B of the fixed robot B, and the process ends.
【００７８】次に図１１のフローチャートを参照して先
に述べたステップｅ１３で行うロボットＡ，Ｂの領域が
離れた場合の処理について説明する。Next, with reference to the flowchart of FIG. 11, the processing in the case where the regions of the robots A and B are separated from each other, which is performed in step e13 described above, will be described.
【００７９】本実施形態では移動ロボット架台３３の移
動方向ｘへの位置決め１回に対して移動ロボットＢの作
業も１回しか行わないものとし、固定ロボットＡと移動
ロボットＢのアームの長さは等しく、１回の位置決めに
おける可動域はどちらもＷrobotとなる。また、供給系
の構成を簡単にするために移動ロボットＢは固定ロボッ
トＡから離れて作業せず、正面に近い位置で作業するも
のとする。本実施形態では、移動ロボットＢは固定ロボ
ットＡの作業領域の中心位置ＸＲ（ｊ）から可動域Ｗ
robot以上離れて作業しないものとする。すなわち、図
５において移動ロボットＢの作業領域の紙面の右側の端
は固定ロボットＡの作業領域の紙面左側の端から＋１．
５Ｗrobotより左側となり、移動ロボットＢの紙面左側
の端は固定ロボットＡの作業領域の紙面右側の端から−
１．５Ｗrobotよりも右側となる範囲に移動ロボットＢ
の作業領域が収まっている必要がある。In the present embodiment, it is assumed that the mobile robot B performs only one operation for one positioning of the mobile robot base 33 in the movement direction x, and the lengths of the arms of the fixed robot A and the mobile robot B are as follows. Equally, the movable range in one positioning is W robot . Further, in order to simplify the configuration of the supply system, the mobile robot B does not work away from the fixed robot A but works at a position close to the front. In the present embodiment, the mobile robot B moves from the center position XR (j) of the work area of the fixed robot A to the movable range W
Do not work more than robot . That is, in FIG. 5, the right end of the work area of the mobile robot B on the paper surface is +1.0 from the left end of the work area of the fixed robot A on the paper surface.
It is on the left side of the 5W robot , and the left end of the mobile robot B on the paper is-from the right end of the work area of the fixed robot A on the paper.
Mobile robot B in the area to the right of 1.5W robot
Work area must fit.
【００８０】したがって、ステップｆ１で、 XR(j)＋０.５・WR(j）＞ XL(j）− 0.5・WL(j）＋ 1.5
・Wrobot を満たすか否かを判断し、満たす場合にはこの作業番号
ｊで固定ロボットＡが移動ロボットＢより先に進み、同
時に作業できないものと判断してステップｆ２に進む。
以下のステップでこの作業番号ｊ番目には固定ロボット
Ａは作業しないものと設定し直し、ｊ番目以降の固定ロ
ボットＡの作業を１つずつ遅らせて作業を行うように設
定し直す。Therefore, in step f1, XR (j) + 0.5.WR (j)> XL (j) -0.5.WL (j) +1.5
It is determined whether or not W robot is satisfied. If satisfied, the fixed robot A advances ahead of the mobile robot B with this work number j, and determines that it cannot work at the same time, and proceeds to step f2.
In the following steps, it is reset that the fixed robot A does not work at the j-th work number, and the work of the j-th and later fixed robots A is set so as to be delayed one by one.
【００８１】すなわち、ステップｆ２で図９のステップ
ｄ１１で求めた固定ロボットＡの最後の作業番号に１加
算した値を固定ロボットＡの最後の作業番号と設定し直
し、次のステップｆ３で先のステップｄ１１で求めた新
たな最後の作業番号をダミーの作業番号ｊ’と設定し、
以下ダミーの作業番号ｊ’が現在の作業番号ｊ、すなわ
ち図１０のステップｅ１３よりも上のステップで決定し
ようとしている作業番号ｊと等しくなるまでダミーの作
業番号ｊ’を１ずつ減算する。このとき仮に設定してい
た作業番号ｊの最後の分割領域番号Ｐjもステップｆ４
で１つずつ後ろにずらして設定し直す。このようにし
て、同時に作業できない固定ロボットＡの作業番号ｊ以
降の作業領域を１つずつずらし、ステップｆ６でｊ’＜
ｊの条件を満たしたときステップｆ７に進み、現在の作
業番号ｊの固定ロボットＡの最後の分割領域番号Ｐjを
Ｐj＝Ｐj-1と設定する。これは、このｊ番目の作業の最
後の分割領域番号はｊ−１番目の作業の分割領域番号と
同じであることを示し、言い換えればｊ番目には作業し
ないことを意味する。That is, in step f2, a value obtained by adding 1 to the last work number of the fixed robot A obtained in step d11 of FIG. 9 is reset as the last work number of the fixed robot A, and in the next step f3, the previous work number is set. The new last work number obtained in step d11 is set as a dummy work number j ′,
Thereafter, the dummy work number j 'is decremented by 1 until the dummy work number j' becomes equal to the current work number j, that is, the work number j to be determined in the step above step e13 in FIG. At this time, the last divided area number P j of the work number j that was temporarily set is also changed to step f4.
Shift back one by one and set again. In this way, the work areas after the work number j of the fixed robot A, which cannot work simultaneously, are shifted one by one, and j ′ <
When the condition of j is satisfied, the process proceeds to step f7, and the last divided area number P j of the fixed robot A having the current work number j is set as P j = P j−1 . This indicates that the last divided area number of the j-th work is the same as the divided area number of the (j-1) -th work, in other words, that the j-th work is not performed.
【００８２】次のステップｆ８以下のステップで移動ロ
ボットＢの可能な作業領域を取り直す。すなわち、固定
ロボットＡが作業を行わないｊ番目の作業領域では各ロ
ボットＡ，Ｂの作業時間の差に基づいて移動ロボットＢ
の作業領域の決定を行うのでなく、移動ロボットＢが作
業可能な最大の領域の作業を行うように作業領域を決定
する。In the next step f8 and subsequent steps, a work area where the mobile robot B can work is retaken. That is, in the j-th work area where the fixed robot A does not perform work, the mobile robot B is determined based on the difference in work time between the robots A and B.
Instead of determining the work area, the work area is determined so that the mobile robot B works in the maximum workable area.
【００８３】すなわちステップｆ８で作業領域の幅ＷＬ
（ｊ）が可動域Ｗrobotより小さいか否かを判断し、小
さい場合にはステップｆ９で現在の分割領域番号ｉが最
後でないか否かを判断し、最後でない場合にはステップ
ｆ１０で分割領域番号ｉに１加算し、次のステップｆ１
１で作業領域の幅ＷＬ（ｊ）および作業時間ＴＬ（ｊ）
を新たに求めて再びステップｆ８に戻る。That is, at step f8, the width WL of the work area
It is determined whether or not (j) is smaller than the movable range W robot. If smaller, it is determined in step f9 whether or not the current divided area number i is not the last. If not, the divided area is determined in step f10. One is added to the number i, and the next step f1
1, the work area width WL (j) and work time TL (j)
Is returned to step f8.
【００８４】ステップｆ８で移動ロボットＢの作業領域
の幅ＷＬ（ｊ）が可動域Ｗrobotより大きくなった場合
にはステップｆ１２に進み、作業領域の幅ＷＬ（ｊ）、
作業時間ＴＬ（ｊ）および分割領域番号ｉを１つ前の値
とし、ステップｆ１３でステップｆ１２で求めた分割領
域番号ｉを作業番号ｊの最後の分割領域番号ｑjと設定
し、前述した図１０のステップｅ１４へ進む。If the width WL (j) of the work area of the mobile robot B is larger than the movable range W robot in step f8, the process proceeds to step f12, where the width WL (j) of the work area is
The working time TL (j) and the divided area number i and the previous value, the divided area number i obtained in step f12 in step f13 is set as the last divided area number q j task number j, the above-described FIG. Proceed to step e14 of FIG.
【００８５】前述したステップｆ１でＮｏの場合にはス
テップｆ１４へ進み、ここで XL(j）＋ 0.5・WL(j）＞ XR(j）− 0.5・WR(j）＋ 1.5
・Wrobot を満たすか否かを判断し、満たす場合には移動ロボット
Ｂが固定ロボットＡより前に進んで同時に作業できない
ものと判断し、移動ロボットＢの現在の作業番号ｊの作
業は行わないように設定する。すなわち、ステップｆ１
５で先の図１０のステップｅ１１で設定した最後の分割
領域番号ｑjを前回の最後の分割領域番ｑj-1と設定し直
し、次のステップｆ１６で先のステップｅ１０で設定し
た分割領域番号ｉを上のステップｆ１５で設定し直した
最後の分割領域番号ｑjに設定し直し、図１０のステッ
プｅ１４に進む。If No in step f1 described above, the process proceeds to step f14, where XL (j) + 0.5.WL (j)> XR (j) -0.5.WR (j) +1.5
It is determined whether or not W robot is satisfied, and if it is satisfied, it is determined that the mobile robot B moves ahead of the fixed robot A and cannot work at the same time, and the mobile robot B does not perform the work of the current work number j. Set as follows. That is, step f1
In step 5, the last divided area number q j set in step e11 of FIG. 10 is reset to the last last divided area number q j−1, and in the next step f16, the divided area set in step e10 is set. the number i again set to the last divided area number q j which again set in step f15 above, the process proceeds to step e14 in FIG. 10.
【００８６】なお、上述した２つの式で使用した作業領
域の中心位置ＸＲ（ｊ），ＸＬ（ｊ）、作業領域の幅Ｗ
Ｒ（ｊ），ＷＬ（ｊ）は以下のように表される。The center positions XR (j) and XL (j) of the working area used in the above two equations, and the width W of the working area
R (j) and WL (j) are expressed as follows.
【００８７】 [0087]
【００８８】図１２は、ロボット装置のワーク走行架台
Ｃ、固定ロボット架台３４、固定ロボットＡ、移動ロボ
ット架台３３、移動ロボットＢのタイミングチャートで
ある。なお固定ロボット架台３４のタイミングチャート
は固定ロボットＡの昇降方向ｚおよび横行方向ｙの位置
決め時間であり、移動ロボット架台３３のタイミングチ
ャートは移動ロボットＢの移動方向ｘ、横行方向ｙおよ
び昇降方向ｚの位置決め時間を示し、固定ロボットＡお
よび移動ロボットＢのタイミングチャートはそれぞれの
作業動作時間を示す。FIG. 12 is a timing chart of the work traveling platform C, the fixed robot platform 34, the fixed robot A, the mobile robot platform 33, and the mobile robot B of the robot apparatus. The timing chart of the fixed robot base 34 is the positioning time of the fixed robot A in the vertical direction z and the traversing direction y, and the timing chart of the mobile robot base 33 is the moving direction x, the horizontal direction y and the vertical direction z of the mobile robot B. This shows the positioning time, and the timing charts of the fixed robot A and the mobile robot B show the respective work operation times.
【００８９】図１２（ａ）はロボットＡ，Ｂが同時に作
業し、固定ロボットＡより移動ロボットＢの作業時間の
方が長い場合を示す。先ず時刻ｔ０でワーク走行架台Ｃ
が移動し始め、時刻ｔ１でワーク走行架台Ｃの位置決め
が終わり、これに応答して時刻ｔ２で固定ロボットＡお
よび移動ロボットＢの位置決めを開始する。FIG. 12A shows a case where the robots A and B work simultaneously, and the work time of the mobile robot B is longer than that of the fixed robot A. First, at time t0, the work traveling platform C
Starts moving, the positioning of the work traveling base C ends at time t1, and in response to this, the positioning of the fixed robot A and the mobile robot B starts at time t2.
【００９０】時刻ｔ３で固定ロボットＡの位置決めが終
了するとこれに応答して時刻ｔ４で固定ロボットＡが動
作し作業を開始する。また時刻ｔ５で移動ロボットＢの
位置決めが終了するとこれに応答して時刻ｔ６から移動
ロボットＢが動作して作業を開始する。When the positioning of the fixed robot A is completed at time t3, the fixed robot A operates and starts work at time t4 in response to this. When the positioning of the mobile robot B is completed at time t5, the mobile robot B operates and starts work from time t6 in response thereto.
【００９１】先に固定ロボットＡの作業が時刻ｔ７で終
了すると固定ロボットＡは移動ロボットＢの作業終了を
待ち、時刻ｔ８で移動ロボットＢの作業が終了すると次
の時刻ｔ９でワーク走行架台Ｃが移動して次の作業の位
置決めが開始される。First, when the work of the fixed robot A is completed at time t7, the fixed robot A waits for the work of the mobile robot B to be completed, and when the work of the mobile robot B is completed at time t8, the work traveling platform C is moved to the next time t9. It moves to start positioning for the next operation.
【００９２】図１２（ｂ）はロボットＡ，Ｂが同時に作
業し、移動ロボットＢより固定ロボットＡの方が作業時
間が大きい場合のタイミングチャートを示す。すなわ
ち、時刻ｔ４で移動ロボットＢの作業が開始され、時刻
ｔ６で固定ロボットＡの作業が開始され、先に移動ロボ
ットＢの作業が時刻ｔ７で終了すると、移動ロボットＢ
は固定ロボットＡの作業が終了するまで待ち、時刻ｔ８
で固定ロボットＡの作業が終了すると次の時刻９でワー
ク走行架台Ｃの位置決めが開始される。FIG. 12B is a timing chart when the robots A and B work at the same time and the fixed robot A has a longer working time than the mobile robot B. That is, the work of the mobile robot B starts at time t4, the work of the fixed robot A starts at time t6, and the work of the mobile robot B ends at time t7.
Waits until the operation of the fixed robot A is completed, and at time t8
When the operation of the fixed robot A is completed, the positioning of the work traveling base C is started at the next time 9.
【００９３】図１２（ｃ）は固定ロボットＡのみ作業を
行う場合、すなわち固定ロボットＡが移動ロボットＢよ
り遅れて同時に作業が出来ない場合のタイミングチャー
トを示す。FIG. 12C shows a timing chart in the case where only the fixed robot A works, that is, the case where the fixed robot A cannot work at the same time behind the mobile robot B.
【００９４】時刻ｔ１でワーク走行架台Ｃの位置決めが
終了すると固定ロボットＡのみ位置決めを行い、位置決
め完了後固定ロボットＡのみ作業を行う。When the positioning of the work platform C is completed at time t1, only the fixed robot A is positioned, and after the positioning is completed, only the fixed robot A performs the work.
【００９５】図１２（ｄ）は移動ロボットＢのみ作業を
行う場合、すなわち、移動ロボットＢが固定ロボットＡ
より遅れて同時に作業を行えない場合のタイミングチャ
ートを示す。時刻ｔ０でワーク走行架台Ｃは移動せず、
移動ロボット架台３３が移動して位置決めを行い、位置
決め終了後移動ロボットＢのみ作業を行う。作業終了
後、次の作業開始である時刻ｔ４でワーク走行架台Ｃの
位置決めが開始される。FIG. 12D shows a case where only the mobile robot B performs the work, that is, the mobile robot B is fixed.
6 shows a timing chart in a case where work cannot be performed simultaneously later. At time t0, the work traveling platform C does not move,
The mobile robot base 33 moves to perform positioning, and after positioning is completed, only the mobile robot B performs work. After the work is completed, the positioning of the work traveling platform C is started at time t4, which is the start of the next work.
【００９６】[0096]
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、ワーク
走行架台と移動可能な移動ロボットと固定的に設けられ
る固定ロボットとを用いることによって作業の供給系の
構成を複雑にせず、また作業対象物が非対称であっても
効率良く作業を行うことが可能となる。According to the first aspect of the present invention, the structure of the work supply system is not complicated by using the work traveling base, the movable mobile robot, and the fixed robot fixedly provided. Even if the work object is asymmetric, work can be performed efficiently.
【００９７】請求項２記載の本発明によれば、作業対象
物に対して移動方向に関して左右両側に個別に複数の作
業領域を設定して作業を行うことにより、最適な作業割
当を容易に行うことができる。According to the second aspect of the present invention, a plurality of work areas are individually set on the left and right sides with respect to the moving direction with respect to the work object, and work is performed. be able to.
【００９８】請求項３記載の本発明によれば、走行架台
の１回の位置決め毎における固定ロボットおよび移動ロ
ボットの作業領域の作業時間がほぼ同等となるように作
業領域を割当てることにより、全作業時間が最も短くな
るような最適な作業割当を行うができる。According to the third aspect of the present invention, the work area is allocated so that the work time of the work area of the fixed robot and the work area of the mobile robot at each time of positioning the traveling gantry is substantially equal. An optimal work assignment that minimizes the time can be performed.
【００９９】請求項４記載の本発明によれば、作業対象
物の形状に応じて分割領域を複数設定し、この分割領域
を組合わせて作業領域を設定することにより、作業効率
のよい作業領域を容易に設定することが可能となる。According to the fourth aspect of the present invention, a plurality of divided areas are set in accordance with the shape of the work object, and the divided work areas are combined to set the work area. Can be easily set.
【０１００】請求項５記載の本発明によれば、先に設定
した固定ロボット側の作業領域の作業時間と同程度とな
るように、移動ロボット側の作業領域を設定する。移動
ロボットは移動可能であり、自由度が大きいので、先に
設定した固定ロボット側の作業領域に応じた最適な作業
領域を設定することが可能となり、効率良く最適な作業
割当を行うことが可能となる。According to the fifth aspect of the present invention, the work area on the mobile robot side is set so as to be approximately the same as the work time on the work area on the fixed robot side previously set. Since the mobile robot is mobile and has a high degree of freedom, it is possible to set the optimal work area according to the previously set work area of the fixed robot side, enabling efficient and optimal work assignment. Becomes
【図１】本発明の実施の一形態であるロボット装置３０
を示す斜視図である。FIG. 1 shows a robot apparatus 30 according to an embodiment of the present invention.
FIG.
【図２】ロボット装置３０の正面図である。FIG. 2 is a front view of the robot device 30.
【図３】ロボット装置３０の平面図である。3 is a plan view of the robot device 30. FIG.
【図４】ワーク３６の右側面５１および左側面５３の作
業領域の割当の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of assignment of work areas on a right side surface 51 and a left side surface 53 of a work 36.
【図５】作業割当ての具体例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a specific example of work assignment.
【図６】固定ロボットＡの仮の作業割当方法を示すフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a temporary work assignment method of the fixed robot A;
【図７】移動ロボットＢの作業割当方法を示すフローチ
ャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a work assignment method of the mobile robot B;
【図８】ロボットＡ，Ｂが同時に作業できないときに作
業領域を修正する方法を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a method of correcting a work area when robots A and B cannot work at the same time.
【図９】固定ロボットＡの仮の作業割当方法を数式を用
いて示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating a temporary work assignment method of the fixed robot A using mathematical expressions.
【図１０】移動ロボットＢの作業割当方法を数式を用い
て示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating a work assignment method of the mobile robot B using mathematical expressions.
【図１１】ロボットＡ，Ｂが同時に作業できないときに
作業領域を修正する方法を数式を用いて示すフローチャ
ートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating a method of correcting a work area when the robots A and B cannot work at the same time, using mathematical expressions.
【図１２】ロボット装置３０のタイミングチャートであ
る。FIG. 12 is a timing chart of the robot device 30.
【図１３】従来のロボット装置１を示す正面図である。FIG. 13 is a front view showing a conventional robot apparatus 1.
【図１４】ロボット装置１の平面図である。14 is a plan view of the robot device 1. FIG.
【図１５】従来のロボット装置５を示す正面図である。FIG. 15 is a front view showing a conventional robot device 5;
【図１６】ロボット装置５の平面図である。16 is a plan view of the robot device 5. FIG.
【図１７】従来のロボット装置１５を示す正面図であ
る。FIG. 17 is a front view showing a conventional robot device 15;
【図１８】ロボット装置１５の平面図である。FIG. 18 is a plan view of the robot device 15;
【図１９】従来のロボット装置１６を示す正面図であ
る。FIG. 19 is a front view showing a conventional robot device 16;
【図２０】ロボット装置１６の平面図である。20 is a plan view of the robot device 16. FIG.
Ａ 固定ロボット Ｂ 移動ロボット Ｃ ワーク走行架台 ３０ ロボット装置 ３３ 移動ロボット架台 ３４ 固定ロボット架台 ３６ ワーク ３７，３８ ツール Reference Signs List A Fixed robot B Mobile robot C Work gantry 30 Robot unit 33 Mobile robot gantry 34 Fixed robot gantry 36 Work 37, 38 Tool
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 二之湯 秀幸 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 (72)発明者 喜多 敏幸 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工業 株式会社明石工場内 Ｆターム(参考） 3F059 AA05 AA07 BB02 FC01 3F060 AA05 AA06 BA00 DA03 DA08 DA09 DA10 EB13 EC13 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hideyuki Ninoyu 1-1, Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside Akashi Factory (72) Inventor Toshiyuki Kita 1-1, Kawasaki-cho, Akashi-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Akashi Factory F-term (reference) 3F059 AA05 AA07 BB02 FC01 3F060 AA05 AA06 BA00 DA03 DA08 DA09 DA10 EB13 EC13
Claims (5)
る走行架台と、 走行架台の移動経路に対して一側方で、前記移動方向に
関して固定的に設けられ、作業ツールを把持するアーム
を用いて作業対象物の一側方側の作業範囲の作業を行う
固定ロボットと、 走行架台の移動経路に対して他側方で、前記移動方向に
移動可能に設けられ、作業ツールを把持するアームを用
いて作業対象物の他側方側の作業範囲の作業を行う移動
ロボットとを備えることを特徴とするロボット装置。1. A traveling gantry for moving a work object in a predetermined direction, and an arm fixedly provided in the moving direction on one side of a traveling path of the traveling gantry and holding an operation tool. A fixed robot that performs work in a work range on one side of the work object, and an arm that is provided movably in the movement direction on the other side with respect to the movement path of the traveling gantry and grips a work tool. A robot apparatus comprising: a mobile robot that performs a work in a work range on the other side of the work object using the work robot.
る走行架台と、 走行架台の移動経路に対して一側方で、前記移動方向に
関して固定的に設けられ、作業ツールを把持するアーム
を用いて作業対象物の一側方側の作業範囲の作業を行う
固定ロボットと、 走行架台の移動経路に対して他側方で、前記移動方向に
移動可能に設けられ、作業ツールを把持するアームを用
いて作業対象物の他側方側の作業範囲の作業を行う移動
ロボットとを備え、 作業対象物の両側方の各作業範囲は、それぞれ分割され
て複数の作業領域が個別に設定され、 前記走行架台は、固定ロボットの作業領域に応じた位置
に停止し、各ロボットがそれぞれ対応する作業領域の作
業終了後、走行架台は次に固定ロボットが作業を行う位
置に位置決めして停止することを特徴とするロボット装
置の制御方法。2. A traveling gantry for moving a work target in a predetermined direction, and an arm fixedly provided in the moving direction on one side of a traveling path of the traveling gantry and holding an operation tool. A fixed robot that performs work in a work range on one side of the work object, and an arm that is provided movably in the movement direction on the other side with respect to the movement path of the traveling gantry and grips a work tool. A mobile robot that performs a work in a work range on the other side of the work object using the work object, each work range on both sides of the work object is divided and a plurality of work areas are individually set, The traveling gantry stops at the position corresponding to the work area of the fixed robot, and after each robot finishes the work in the corresponding work area, the traveling gantry is positioned and stopped at the next position where the fixed robot performs the work. Special Control method for a robot apparatus according to.
定ロボットおよび移動ロボットの各作業領域の作業時間
がほぼ同等となるように、前記作業領域を割当てること
を特徴とする請求項２記載のロボット装置の制御方法。3. The robot according to claim 2, wherein the work areas are allocated so that the work times of the work areas of the fixed robot and the mobile robot in the positioning of the traveling gantry each time are substantially equal. How to control the device.
ームの最大動作範囲に基づいて、両作業範囲にそれぞれ
複数の分割領域を設定し、作業領域は、相互に隣接する
分割領域の組合せから成ることを特徴とする請求項２ま
たは３に記載のロボット装置の制御方法。4. A plurality of divided areas are set in each of the work areas based on the shape of the work object and the maximum operation range of each robot arm, and the work area is formed by a combination of mutually adjacent divided areas. The method for controlling a robot device according to claim 2 or 3, wherein
固定ロボットのアームの最大動作範囲に基づき、作業対
象物の一側方の作業割当数が最小となるように各作業領
域を設定し、 設定された一側方側の各作業領域、他側方側の分割領域
および移動ロボットのアームの最大動作範囲に基づい
て、作業対象物の他側方側の作業領域を設定することを
特徴とする請求項４記載のロボット装置の作業割当方
法。5. Each work area is set based on the divided area on one side of the work object and the maximum operation range of the arm of the fixed robot such that the number of work assignments on one side of the work object is minimized. The work area on the other side of the work object is set based on the set work area on one side, the divided area on the other side, and the maximum operating range of the arm of the mobile robot. 5. The method according to claim 4, wherein the work is assigned to a robot.
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|---|---|---|---|
| JP08727999A JP3918354B2 (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Robot device and control method of robot device |
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|---|---|---|---|
| JP08727999A JP3918354B2 (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Robot device and control method of robot device |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000280192A true JP2000280192A (en) | 2000-10-10 |
| JP3918354B2 JP3918354B2 (en) | 2007-05-23 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP (1) | JP3918354B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010064182A (en) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | Workpiece mounting system and workpiece mounting method |
| US9592611B2 (en) | 2008-09-03 | 2017-03-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method |
-
1999
- 1999-03-29 JP JP08727999A patent/JP3918354B2/en not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
| US9592611B2 (en) | 2008-09-03 | 2017-03-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method |
| JP2010064182A (en) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | Workpiece mounting system and workpiece mounting method |
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