JP2000266861A - 物体探知装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ミリ波を用いた平易な構成で物体探知装置を
構成する。 【解決手段】 電圧制御発振器２１から生成されたミリ
波は、サーキュレータ２２を介してアンテナ２３から放
射され、物体によって反射された後、アンテナ２３に受
信され、サーキュレータ２２を介して乗算器２４におい
て、電圧制御発信器２２から出力される信号と乗算さ
れ、増幅器２５に出力された後、信号処理装置２６にビ
ート成分として入力される。信号処理装置２６は、ビー
ト成分の強度と、振動がある場合の最大振幅に基づい
て、予め設定された許容範囲内にあるか否かを判定し、
判定結果に対応して、物体あるいは人間を検知し、出力
装置２９に出力させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物体探知装置およ
び方法に関し、特に、ミリ波によって、物体の有無を探
知できるようにした、物体探知装置および方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、外部からの侵入者等を探知する
方法として反射型の光センサを用いる方法がよく知られ
ている。反射型の光センサは、その発光部が発する光
を、光の進入方向に対して垂直に設置される反射板に照
射し、反射板からの反射光をその受光部で感知するよう
になされており、光センサが反射光を感知できないと
き、光センサと反射板の間に物体が存在するものと判定
される。

【０００３】図１は、反射型の光センサの構成例を示し
ている。図１（Ａ）のセンサ１ａは、光を発生すると共
に反射板からの光を受信する。センサ１ａは、横偏光フ
ィルタ２ａおよび縦偏光フィルタ３ａを有しており、横
偏光フィルタ２ａに光を通過させることによって放射光
４ａ（横方向の波）を発し、縦偏光フィルタ３ａを通過
する反射光（縦方向の波）を受光するようになされてい
る。反射板５ａは、センサ１ａから離れた所定の位置に
光の進行方向に対して垂直に設置され、センサ１ａから
の放射光を、反射させる。このとき、反射板５ａは、放
射光の波の向きを９０度偏光させて反射させる。

【０００４】次に、図１（Ａ）の光センサの動作につい
て説明する。センサ１ａは、光を発生すると横偏光フィ
ルタ２ａを通過させて、放射光４ａ（横方向の波）を反
射板５ａに放射する。反射板５ａは、放射光４ａを受け
ると、この光の波の向きを90度偏光させて、反射光６ａ
（縦方向の波）として反射する。センサ１ａは、この縦
偏光フィルタ３ａを通過してくる縦方向の波である反射
光６ａを受光することによって、センサ１ａと反射板５
ａの間に、物体が存在しないものと判断し、反射光６ａ
を受光することができないとき、センサ１ａと反射板５
ａの間に物体が存在するものと判断する。

【０００５】例えば、図１（Ｂ）に示すように、表面に
光沢がある物体７が、センサ１ｂと反射板５ｂを結ぶ直
線上にあるような場合、物体７は、センサ１ｂの横偏光
フィルタ２ｂから放射される放射光４ｂを受光し、これ
を反射する。しかしながら、反射光６ｂが、縦偏光フィ
ルタ３ｂに受光されても、このときの反射光６ｂは、90
度の偏光がなされていない（横方向の波である）ため、
反射光６ｂは、縦偏光フィルタ３ｂを通過することがで
きず、センサ１ｂは、反射光６ｂを受光することができ
ない。このため、センサ１ｂは、センサ１ｂと反射板５
ｂの間に物体７が存在することを検知することができ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
光センサでは、霧、雨、埃等による光の拡散等の外的要
因によって、検知可能な距離が制限されてしまうという
課題があった。

【０００７】また、光と同じ電磁波であるミリ波を用い
れば、上記の構成において、拡散の問題は解消され、検
知可能な距離の制限は緩和されるが、ミリ波専用の特殊
な偏光反射板を使用する等によって装置が複雑化すると
共に装置が高価なものになるという課題があった。

【０００８】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、光と同じ電磁波であるミリ波を用いて、
特殊な反射板等を使用せず、平易な装置構成によって物
体の探知を行えるようにするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の物体探
知装置は、電波を発生する発生手段と、発生手段によっ
て発生された電波の発生方向に、発生手段から所定の距
離だけ離れた位置に、発生手段によって発生される電波
を正反射させる反射手段と、反射手段によって反射され
た電波、または発生手段によって発生された電波の物体
により反射された電波を受信する受信手段と、受信手段
によって受信された電波が、所定の強度範囲内、かつ、
所定の強度変動範囲内であるか否かを判定する判定手段
と、判定手段の判定結果に対応して物体を探知する探知
手段とを含むことを特徴とする。

【００１０】請求項６に記載の物体探知方法は、電波を
発生する発生ステップで発生された電波の発生方向に、
発生ステップで電波が発生される位置から所定の距離だ
け離れた位置に、発生ステップで発生される電波を正反
射させる反射ステップと、反射ステップで反射された電
波、または発生ステップで発生された電波の物体により
反射された電波を受信する受信ステップと、受信ステッ
プで受信された電波が、所定の強度範囲内、かつ、所定
の強度変動範囲内であるか否かを判定する判定ステップ
と、判定ステップの判定結果に対応して物体を探知する
探知ステップとを含むことを特徴とする。

【００１１】請求項１に記載の物体探知装置および請求
項６に記載の物体探知方法においては、発射された電波
の反射波が受信され、受信された電波が所定の強度範囲
内、かつ、所定の強度変動範囲であるか否かの判定結果
に対応して、物体が検知される。

【００１２】

【発明の実施の形態】図２は、本発明の物体探知装置の
使用状態を模式的に表している。センサ１１は、電波を
発生し、反射板１２に向かって出射する。反射板１２
は、完全導体としての金属などにより構成され、入射さ
れた電波を正反射する位置に配置される。センサ１１
は、この反射された電波を受信することによって、セン
サ１１および反射板１２の間に物体が存在しないことを
検知する。センサ１１と反射板１２の間の空間に物体が
存在する場合、出射された電波は、反射板１２に到達で
きないので、センサ１１は、物体によって反射された電
波を受信する。このときセンサ１１は、反射板１２から
反射される反射波とは異なる反射波（物体からの反射
波）を受信するため、センサ１１および反射板１２の間
に物体が存在することを検知することができる。

【００１３】図３は、センサ１１の内部の構成例を表し
ている。電圧制御発振器２１は、信号を発生し、サーキ
ュレータ２２と乗算器２４に出力している。サーキュレ
ータ２２は、図中時計回転方向に隣接する端子に入力を
出力するように動作する。即ち、電圧制御発振器２１よ
り入力された信号は、その時計回転方向側の端子に接続
されているアンテナ２３に供給される。これにより、電
圧制御発振器２１より出力された周波数６０GHz帯域の
信号（ミリ波）が、アンテナ２３から反射板１２に向け
て出射される。

【００１４】反射板１２あるいは物体から反射された電
波は、アンテナ２３で受信され、時計回転方向に隣接す
る端子に接続されている乗算器２４に出力される。即
ち、サーキュレータ２２は、アンテナ２３を送信と受信
とで兼用するため必要とされるものであり、アンテナ２
３を送信用と受信用とで分ける場合には必要がなくな
る。

【００１５】乗算器２４は、電圧制御発振器２１より出
力された信号と、アンテナ２３により受信された信号と
を乗算し、そのビート成分を出力する。乗算器２４の出
力は、増幅器２５により増幅され、信号処理装置２６に
出力される。

【００１６】増幅器２５の出力は、アンテナ２３から出
射された電波と受信された電波のビート成分（差の成
分）であるので、センサ１１から反射板１２の間に物体
がない場合は、図４に示すように、高いレベルで、許容
範囲内のほぼ一定の出力となる。従って、信号処理装置
２６は、予め増幅器２５からの出力に対して、許容範囲
を設定しておくことによって、これからはずれた場合
に、物体の存在を検知する。

【００１７】図５は、センサ１１と反射板１２の間に不
導体である物体が存在する場合の増幅器２５の出力を示
している。不導体は、反射係数が小さいため、増幅器２
５の出力は、図５に示すように、許容範囲として設定し
た範囲より低い出力値となる。このため、信号処理装置
２６は、物体が存在することを検知する。

【００１８】また、センサ１１と反射板１２の間に人間
が存在した場合、人間は完全導体ではないため、反射板
１２に比べると反射係数が小さく、大部分の電波（ミリ
波）は、人間によって遮断される。しかしながら、セン
サ１１の至近距離に人間が存在する場合は、強度の反射
を起すことがあり、前述の許容範囲との大小関係からだ
けでは、誤検知の可能性がある。また、人間は、照射さ
れる電波に対して動く物体となるので、その反射波の波
長は、ドップラー効果により変化する。これによって、
増幅器２５からの出力は、図６に示すように、許容範囲
内にあるが、ビート成分に振動（変化成分）が生じるこ
とが知られている。

【００１９】そこで、増幅器２５によって増幅された出
力の強度が許容範囲内にある場合、信号処理装置２６
は、増幅器２５から入力されたビート成分をHPF(High P
ass Filter)２７に出力し、その高周波成分を取り出
し、ピーク値検出回路２８に出力する。ピーク値検出回
路２８は、入力された高周波成分の最大振幅を検出し、
信号処理装置２６に出力する。信号処理装置２６は、こ
の高周波成分の最大振幅に対して予め許容範囲を設定し
ており、この高周波成分の最大振幅が予め設定された許
容範囲を越えた場合、増幅器２５から出力されるビート
成分の強度が、許容範囲内にあっても、物体（人間）が
存在することを検知する。

【００２０】また、図７に示すように、センサ１１と反
射板１２の間に金属体４１が存在する場合、金属体４１
は、電波（ミリ波）に対して正反射物体として、強度の
反射波を発する。従って、金属体４１が静止している場
合、図８に示すように、増幅器２５の出力は、一定の出
力となるが、許容範囲より、高い値となる。このとき、
信号処理装置２６は、許容範囲をはずれた出力値である
ので物体が存在することを検知する。

【００２１】さらに、金属体４１が、センサ１１と反射
板１２の間で動いている場合、金属体４１から反射され
る電波は、ドップラー効果により波長が変化するので、
許容範囲以上の強度の反射波であるが、出射した電波と
反射波のビート成分は変化するため、図９に示すよう
に、振動が生じる。このとき、信号処理装置２６は、増
幅器２５からのビート成分が、許容範囲を超えているた
め、物体が存在することを検知する。

【００２２】出力装置２９は、信号処理装置２６から入
力される物体あるいは人間が検知されたことを示す信号
が入力された場合、内蔵するスピーカ（図示せず）に物
体を検知したことを表す警告音を発生させると共に、内
蔵するLCD(Liquid Crystal Display) （図示せず）に、
物体が検出されたことを示す文字やマークを表示させ、
非検知の信号が入力された場合、警告音を発生させず、
LCDに非検出の文字またはマークを表示させる。

【００２３】次に、図１０のフローチャートを参照し
て、センサ１１の動作について説明する。

【００２４】ステップＳ１において、センサ１１の電圧
制御発振器２１より出力された信号は、サーキュレータ
２２および乗算器２４に出力される。ステップＳ２にお
いて、サーキュレータ２２は、電圧制御発信器２１から
の信号をアンテナ２３に出力し、アンテナ２３は、受信
した信号を電波として出射する。

【００２５】ステップＳ３において、アンテナ２３は、
反射板１２あるいは物体によって反射された反射波を受
信し、サーキュレータ２２を介して乗算器２４に出力す
る。ステップＳ４において、乗算器２４は、電圧制御発
振器２１が出力した信号と、アンテナ２３からサーキュ
レータ２２を介して入力された反射波の信号を乗算し、
そのビート成分（差の成分）を増幅器２５に出力する。
ステップＳ５において、増幅器は、このビート成分を増
幅し、信号処理装置２６に出力する。

【００２６】ステップＳ６において、信号処理装置２６
は、増幅器２５から出力されたビート成分に基づいて、
反射波の強度を測定する。

【００２７】ステップＳ７において、信号処理装置２６
は、反射波の強度が、予め設定された許容範囲内である
か否かを判定する。ステップＳ７において反射波の強度
が予め設定された許容範囲内ではないと判定された場
合、ステップＳ８において、信号処理装置２６は、物体
を検知したことを出力装置２９に出力し、出力装置２９
に、内蔵するスピーカに物体を検知したことを表す警告
音を発生させると共に、内蔵するLCDに、物体が検出さ
れたことを示す文字やマークを表示させて、処理が終了
される。

【００２８】ステップＳ７において、反射波の強度が予
め設定された許容範囲内であると判定された場合、ステ
ップＳ９において、信号処理装置２６は、ビート成分の
出力をHPF２７に出力し、HPF２７は、ビート成分の高周
波成分だけを抽出し、ピーク値検出回路２８に出力す
る。

【００２９】ステップＳ１０において、ピーク値検出回
路２８は、高周波成分の中の最大振幅を検出し、信号処
理装置２６に出力する。ステップＳ１１において、信号
処理装置２６は、入力された最大振幅が予め設定された
許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲を越えてい
ると判定した場合、ステップＳ１２において、人間を検
知したことを出力装置２９に出力し、出力装置２９に、
内蔵するスピーカに人間を検知したことを表す警告音を
発生させると共に、内蔵するLCDに、人間が検出された
ことを示す文字やマークを表示させて、処理が終了され
る。

【００３０】ステップＳ１１において、最大振幅が予め
設定された許容範囲内であると判定された場合、ステッ
プＳ１３において、非検知が出力装置２９に出力され、
出力装置２９は、警告音を発生させず、LCDに非検出の
文字またはマークを表示させた後、ステップＳ１に戻
り、それ以降の処理が繰り返される。

【００３１】次に、侵入者または侵入物を検出する防犯
装置としてセンサを使用する例について説明する。この
場合、図１１に示すように、家屋５１を長方形状に取り
囲むように電波の伝送路を形成させるようにセンサ１１
ａ乃至１１ｃおよび反射板１２ａ乃至１２ｆが配置され
る。

【００３２】センサ１１ａ乃至１１ｃは、制御装置６１
によって制御されている。センサ１１ａは、制御装置６
１の指令に基づいて、電波（ミリ波）を発生し、伝送路
５２ａを介して反射板１２ａに向けて出射する。

【００３３】反射板１２ａは、センサ１１ａに対して４
５度に傾けられており、入射した電波を入射方向に対し
て９０度の方向に反射し、伝送路５２ｂを介して反射板
１２ｂに入射させる。

【００３４】反射板１２ｂも反射板１２ａと同様に、入
射する電波に対して４５度に傾けられており、入射した
電波を入射方向に対して９０度左に曲げて伝送路５２ｃ
を介して反射板１２ｃに入射させる。

【００３５】反射板１２ｃは、入射する電波に対して垂
直に設置されており、このため反射板１２ｃに入射され
た電波は、入射方向に対して１８０度進行方向が変えら
れて、反射する。従って、反射板１２ｃによって反射さ
れた電波は、再び反射板１２ｂ，１２ａによって、９０
度右に進行方向が曲げられて、センサ１１ａで受信され
る。

【００３６】また、センサ１１ｂは、電波を発生し、伝
送路５２ｄを介して反射板ｄに向けて出射する。反射板
１２ｄは、センサ１１ｂに対して４５度に傾けられてお
り、入射した電波を９０度の方向に反射し、伝送路５２
ｅを介して反射板１２ｅに入射させる。

【００３７】反射板１２ｅは、入射する電波に対して垂
直に設置されており、このため反射板１２ｅに入射され
た電波は、入射方向に対して１８０度進行方向が変えら
れて、反射する。従って、反射板１２ｅによって反射さ
れた電波は、再び反射板１２ｄによって、９０度左に進
行方向が曲げられて、センサ１１ｂで受信される。

【００３８】同様に、センサ１１ｃは、発生した電波を
伝送路５２ｆを介して反射板１２ｆに向けて出射する。
反射板１２ｆは、入射する電波に対して垂直に設置され
ており、このため反射板１２ｆに入射された電波は、入
射方向に対して１８０度進行方向が変えられて、反射
し、センサ１１ｃで受信される。

【００３９】尚、センサ１１ａ乃至１１ｃで受信された
信号の処理については、上述した場合と同様であるの
で、その説明は省略する。

【００４０】上述のように、センサ１１ａ乃至１１ｃお
よび反射板１２ａ乃至１２ｆよって、伝送路５２ａ乃至
５２ｆが、家屋５１の周りを取り囲むように配置されて
いる。このため、長方形状の取り囲む範囲の各辺にあた
る部分を境界５３ａ乃至５３ｄとすることによって、制
御装置６１は、どの境界から侵入者または侵入物が侵入
したかを特定することができる。

【００４１】例えば、境界５３ａ（図１１中の左方向）
からの侵入者または侵入物は、センサ１１ａの伝送路５
２ａとセンサ１１ｃの伝送路５２ｆを横切ることにな
る。従って、このときセンサ１１ａ，１１ｃは、侵入者
または侵入物の検出信号の出力を制御装置６１に出力す
ることになる。

【００４２】また、境界５３ｂ（図１１中の下方向）か
らの侵入者または侵入物は、センサ１１ａの伝送路５２
ｂを横切ることになる。従って、このときセンサ１１ａ
のみが、侵入者または侵入物の検出信号の出力を制御装
置６１に出力することになる。

【００４３】さらに、境界５２ｃ（図１１中の右方向）
からの侵入者または侵入物は、センサ１１ａの伝送路５
２ｃとセンサ１１ｂの伝送路５２ｅを横切ることにな
る。従って、このときセンサ１１ａ，１１ｂは、侵入者
または侵入物の検出信号の出力を制御装置６１に出力す
ることになる。

【００４４】同様に、境界５３ｄから（図１１中の上方
向）からの侵入者または侵入物は、センサ１１ｂの伝送
路５２ｄを横切ることになるので、このときは、センサ
１１ｂのみが、侵入者または侵入物の検出信号の出力を
制御装置６１に出力する。

【００４５】図１２は、上述の侵入者または侵入物の検
出信号を出力するセンサと侵入者または侵入物が横切る
境界との関係を示している。図１２に示すように、侵入
者または侵入物が横切る境界と、侵入者または侵入物の
検出信号を出力するセンサとのパターンは、一意的な関
係になっている。そこで、制御装置６１は、このパター
ンを予め内蔵のメモリに記憶し、センサ１１ａ乃至１１
ｃから侵入者または侵入物の検出信号を受信した場合、
このパターンと照合することによって、侵入者または侵
入物が、侵入した境界を特定することができる。尚、図
１１中の○印は、センサ１１ａ乃至１１ｃが、各境界か
らの侵入者または侵入物を検知したことを示している。

【００４６】次に、図１３のフローチャートを参照し
て、防犯装置の動作について説明する。制御装置６１か
らの指令に基づいて、センサ１１ａ乃至１１ｃによって
電波が発生され、防犯装置が作動している状態で処理が
開始され、ステップＳ２１において、制御装置６１は、
センサ１１ａ乃至１１ｃが侵入者または侵入物を検知し
たか否かを判定する。ステップＳ２１において、制御装
置６１がセンサ１１ａ乃至１１ｃの全てから非検出の出
力を受信している場合、ステップＳ２２において、制御
装置６１は、内蔵するスピーカ（図示せず）に警告音を
発生させず、内蔵するLCD（図示せず）に侵入者または
侵入物が非検出であることを表す文字やマークを表示す
る。

【００４７】例えば、境界５３ａから侵入者が侵入した
場合、侵入者は、センサ１１ａから出射される電波の伝
送路５２ａと、センサ１１ｃから出射される電波の伝送
路５２ｆを横切ることになるので、センサ１１ａ，１１
ｃは、侵入者を検知し、制御装置６１に出力する。従っ
て、ステップＳ２１において、制御装置６１は、侵入者
が検知されたと判断し、ステップＳ２３において、既に
受信しているセンサ１１ａ乃至１１ｃからの検出結果
を、内蔵するメモリに予め記憶されている上述の図１２
のパターンと照合し、侵入者が侵入した境界を特定す
る。この例では、センサ１１ａ，１１ｃにおいて侵入者
が検知されているので、制御装置６１は、境界５３ａか
ら侵入者が侵入したことを検出する。

【００４８】ステップＳ２４において、制御装置６１
は、内蔵するスピーカに警告音を発生させると共に、内
蔵するLCDに侵入者が境界５３ａから侵入したことを表
す文字やマークを表示し、処理が終了される。

【００４９】図１１の例におけるセンサ１１ａ乃至１１
ｂおよび反射板１２ａ乃至１２ｆの配置は、１つの例で
あり、他の配置によって各境界からの侵入者または侵入
物を検知するようにしても良い。

【００５０】また、図１１の例においては、長方形の監
視区域について説明を行ったが、センサと反射板の設置
個所を増やすことによって、さらに複雑な形状の監視区
域の防犯装置として使用しても良い。

【００５１】さらに、図１１の例において、各センサの
検出結果は、制御装置６１に内蔵のスピーカおよびLCD
によって出力されるが、この出力は、例えば、電話回線
などによって警察や警備会社などに出力するようにして
も良い。

【００５２】上述のように、電波（ミリ波）を使用した
センサによって、特殊な反射板等を使用せず、平易な回
路構成で、光の散乱等の外的要因による距離の制約を受
けないセンサを構成できる。

【００５３】

【発明の効果】請求項１に記載の物体探知装置および請
求項５に記載の物体探知方法によれば、電波のセンサを
特殊な偏光板等を使用せず、平易な回路構成によるセン
サを構成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の光センサの構成例を示す図である。

【図２】本発明を適用したセンサの構成例を示す回路図
である。

【図３】図２のセンサの構成例を示すブロック図であ
る。

【図４】センサと反射板の間に物体が存在しない場合の
増幅器の出力を示す図である。

【図５】センサと反射板の間に物体が存在する場合の増
幅器の出力を示す図である。

【図６】センサと反射板の間に人間が存在する場合の増
幅器の出力を示す図である。

【図７】センサと反射板の間に金属体がある例を説明す
る図である。

【図８】センサと反射板の間に静止した金属体が存在す
る場合の増幅器の出力を示す図である。

【図９】センサと反射板の間に移動する金属体が存在す
る場合の増幅器の出力を示す図である。

【図１０】センサの動作を説明するフローチャートであ
る。

【図１１】家屋を取り囲む防犯装置の例を示す図であ
る。

【図１２】図１１の例において、センサの検出結果と侵
入者または侵入物が侵入する境界の位置の関係を示す図
である。

【図１３】図１１の例において、防犯装置の動作を説明
するフローチャートである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ センサ ２ａ，２ｂ 横偏光フィルタ ３ａ，３ｂ 縦偏光フィルタ ４ａ，４ｂ 放射光 ５ａ，５ｂ 反射板 ６ａ，６ｂ 反射光 ７ 物体 １１，１１ａ乃至１１ｃ センサ １２，１２ａ乃至１２ｆ 反射板 ２１ 電圧制御発信器 ２２ サーキュレータ ２３ アンテナ ２４ 乗算器 ２５ 増幅器 ２６ 信号処理装置 ２７ HPF ２８ ピーク値検出回路 ２９ 出力装置 ５１ 家屋 ５２ａ乃至５２ｆ 伝送路 ５３ａ乃至５３ｄ 境界 ６１ 制御装置

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G005 DA04 5G055 ED01 ED05 EG08 EG13 5J070 AB24 AD01 AE09 AH25 AH39 AK22 BA01

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電波を発生する発生手段と、 前記発生手段によって発生された電波の発生方向に、前
   記発生手段から所定の距離だけ離れた位置に、前記発生
   手段によって発生される電波を正反射させる反射手段
   と、 前記反射手段によって反射された電波、または前記発生
   手段によって発生された電波の物体により反射された電
   波を受信する受信手段と、 前記受信手段によって受信された電波が、所定の強度範
   囲内、かつ、所定の強度変動範囲内であるか否かを判定
   する判定手段と、 前記判定手段の判定結果に対応して物体を探知する探知
   手段とを含むことを特徴とする物体探知装置。
2. 【請求項２】 前記判定手段は、受信された電波の時間
   的変化を判定することを特徴とする請求項１に記載の物
   体探知装置。
3. 【請求項３】 前記発生手段によって発生される電波
   は、ミリ波であることを特徴とする請求項１または２に
   記載の物体探知装置。
4. 【請求項４】 前記物体を探知したとき、警告音を出力
   する出力手段をさらに含むことを特徴とする請求項１，
   ２または３に記載の物体探知装置。
5. 【請求項５】 前記判定手段の判定結果から、前記物体
   の位置を検出する検出手段をさらに含むことを特徴とす
   る請求項１乃至４のいずれかに記載の物体探知装置。
6. 【請求項６】 電波を発生する発生ステップと、 前記発生ステップで発生された電波の発生方向に、前記
   発生ステップで前記電波が発生される位置から所定の距
   離だけ離れた位置に、前記発生ステップで発生される電
   波を正反射させる反射ステップと、 前記反射ステップで反射された電波、または前記発生ス
   テップで発生された電波の物体により反射された電波を
   受信する受信ステップと、 前記受信ステップで受信された電波が、所定の強度範囲
   内、かつ、所定の強度変動範囲内であるか否かを判定す
   る判定ステップと、 前記判定ステップの判定結果に対応して物体を探知する
   探知ステップとを含むことを特徴とする物体探知方法。